JPH0981921A - ディスク記録再生装置に適用するヘッド位置決め制御システム - Google Patents
ディスク記録再生装置に適用するヘッド位置決め制御システムInfo
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- JPH0981921A JPH0981921A JP23273795A JP23273795A JPH0981921A JP H0981921 A JPH0981921 A JP H0981921A JP 23273795 A JP23273795 A JP 23273795A JP 23273795 A JP23273795 A JP 23273795A JP H0981921 A JPH0981921 A JP H0981921A
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
- Adjustment Of The Magnetic Head Position Track Following On Tapes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】ＭＲヘッド等のヘッド特性により、バーストデ
ータに基づいて算出される位置誤差特性の線形領域が相
対的に狭い場合でも、ヘッド位置決め制御系のゲインを
安定化し、確実なヘッド位置決め制御動作を実現するこ
とにある。 【解決手段】ディスク２のトラック上に予め記録された
バーストデータを使用して、ヘッド１のヘッドの変位に
対する関数値を求める位置誤差演算処理を実行するＨＤ
Ｄのヘッド位置決め制御システムにおいて、ヘッド１の
変位に対する関数値の領域において、線形領域に適応す
るゲインの値と共に、非線形領域に適応するゲインの値
を予め設定して記憶したメモリ１５を有する。ＣＰＵ１
２は、位置誤差演算結果の線形領域だけでなく、非線形
領域に対して適正なゲインをメモリ１５から検索して使
用し、このゲインを使用した制御量を算出する。
ータに基づいて算出される位置誤差特性の線形領域が相
対的に狭い場合でも、ヘッド位置決め制御系のゲインを
安定化し、確実なヘッド位置決め制御動作を実現するこ
とにある。 【解決手段】ディスク２のトラック上に予め記録された
バーストデータを使用して、ヘッド１のヘッドの変位に
対する関数値を求める位置誤差演算処理を実行するＨＤ
Ｄのヘッド位置決め制御システムにおいて、ヘッド１の
変位に対する関数値の領域において、線形領域に適応す
るゲインの値と共に、非線形領域に適応するゲインの値
を予め設定して記憶したメモリ１５を有する。ＣＰＵ１
２は、位置誤差演算結果の線形領域だけでなく、非線形
領域に対して適正なゲインをメモリ１５から検索して使
用し、このゲインを使用した制御量を算出する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、特にハードディス
ク装置等のディスク記録再生装置に適用するシステムに
関し、ディスク上に予め記録されたサーボデータに基づ
いてヘッドをトラック中心に位置決め制御するヘッド位
置決め制御システムに関する。
ク装置等のディスク記録再生装置に適用するシステムに
関し、ディスク上に予め記録されたサーボデータに基づ
いてヘッドをトラック中心に位置決め制御するヘッド位
置決め制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ハードディスク装置（ＨＤＤ）等
のディスク記録再生装置は、記録媒体としてディスクを
使用し、ディスク上に構成した多数のトラックを記録エ
リアとして使用する。
のディスク記録再生装置は、記録媒体としてディスクを
使用し、ディスク上に構成した多数のトラックを記録エ
リアとして使用する。
【０００３】各トラックは、図６に示すように、複数の
データセクタと称するデータエリアに分割されている。
このデータセクタはデータのアクセス単位である。さら
に、セクタサーボ方式では、複数のサーボセクタと称す
るサーボエリアが所定の間隔で配置されている。通常で
は、各トラックは、サーボセクタ間に複数のデータセク
タが設けられたフォーマットからなる。
データセクタと称するデータエリアに分割されている。
このデータセクタはデータのアクセス単位である。さら
に、セクタサーボ方式では、複数のサーボセクタと称す
るサーボエリアが所定の間隔で配置されている。通常で
は、各トラックは、サーボセクタ間に複数のデータセク
タが設けられたフォーマットからなる。
【０００４】セクタサーボ方式は、特に小型のＨＤＤに
採用されているヘッド位置決め制御システムである。サ
ーボセクタには、大別してシリンダコード（トラックア
ドレス）とバーストデータ（ＤＡ〜ＤＤ）とからなるサ
ーボデータが記録されている。
採用されているヘッド位置決め制御システムである。サ
ーボセクタには、大別してシリンダコード（トラックア
ドレス）とバーストデータ（ＤＡ〜ＤＤ）とからなるサ
ーボデータが記録されている。
【０００５】シリンダコードはシーク制御（速度制御と
も呼ぶ）に使用されるサーボデータである。シーク制御
は、ヘッドを目標トラック（アクセス対象のセクタを含
むトラック）まで移動させる制御である。バーストデー
タは、シーク制御により位置決めされたトラックの中心
に、ヘッドを位置決めするための位置制御（トラック追
従制御とも呼ぶ）に利用される位置データである。
も呼ぶ）に使用されるサーボデータである。シーク制御
は、ヘッドを目標トラック（アクセス対象のセクタを含
むトラック）まで移動させる制御である。バーストデー
タは、シーク制御により位置決めされたトラックの中心
に、ヘッドを位置決めするための位置制御（トラック追
従制御とも呼ぶ）に利用される位置データである。
【０００６】ヘッド位置決め制御システムは、ヘッドを
搭載しているヘッドアクチュエータ（キャリッジ）と、
ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）と、サーボデータの再生
系と、位置決め制御を実行するマイクロプロセッサ（Ｃ
ＰＵ）とからなる。
搭載しているヘッドアクチュエータ（キャリッジ）と、
ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）と、サーボデータの再生
系と、位置決め制御を実行するマイクロプロセッサ（Ｃ
ＰＵ）とからなる。
【０００７】ヘッドアクチュエータは、通常ではロータ
リ型であり、ＶＣＭの駆動力により回転運動して、ヘッ
ドをディスクの半径方向に移動するように構成されてい
る。ＣＰＵは、サーボデータに基づいて制御量を算出
し、ＶＣＭを駆動制御してシーク制御と位置制御を実行
している。
リ型であり、ＶＣＭの駆動力により回転運動して、ヘッ
ドをディスクの半径方向に移動するように構成されてい
る。ＣＰＵは、サーボデータに基づいて制御量を算出
し、ＶＣＭを駆動制御してシーク制御と位置制御を実行
している。
【０００８】以下、本発明に関係するバーストデータを
使用した位置制御について説明する。バーストデータ
は、図５に示すように、ディスク上に構成されたトラッ
ク（ここでは連続する４トラックＴＲ１〜ＴＲ４を示
す）に対して、相互に半トラック分だけずれた位置のバ
ーストデータＤＡ，ＤＢおよび１トラック分づつ交互に
配置されたバーストデータＤＣ，ＤＤからなる。
使用した位置制御について説明する。バーストデータ
は、図５に示すように、ディスク上に構成されたトラッ
ク（ここでは連続する４トラックＴＲ１〜ＴＲ４を示
す）に対して、相互に半トラック分だけずれた位置のバ
ーストデータＤＡ，ＤＢおよび１トラック分づつ交互に
配置されたバーストデータＤＣ，ＤＤからなる。
【０００９】バーストデータＤＡ，ＤＢを１相のバース
トデータと称し、バーストデータＤＡ〜ＤＤを２相のバ
ーストデータと称する。図５において、「ＴＷ」はトラ
ック幅（トラックピッチ）であり、「ＴＣ」はトラック
中心である。ここでは、後述する再生専用のＭＲヘッド
１０がトラックＴＲ１の中心ＴＣに位置決めされた状態
を示す。
トデータと称し、バーストデータＤＡ〜ＤＤを２相のバ
ーストデータと称する。図５において、「ＴＷ」はトラ
ック幅（トラックピッチ）であり、「ＴＣ」はトラック
中心である。ここでは、後述する再生専用のＭＲヘッド
１０がトラックＴＲ１の中心ＴＣに位置決めされた状態
を示す。
【００１０】ヘッド位置決め制御システムでは、ＣＰＵ
は、再生されたバーストデータＤＡ，ＤＢのレベル値
（ＤＡ，ＤＢを使用する）に基づいて、「Ｐｅ＝（ＤＡ
−ＤＢ）／（ＤＡ＋ＤＢ）」の位置誤差演算を実行し、
演算結果Ｐｅに基づいてヘッドの位置誤差（トラック中
心ＴＣに対する変位）を算出する。
は、再生されたバーストデータＤＡ，ＤＢのレベル値
（ＤＡ，ＤＢを使用する）に基づいて、「Ｐｅ＝（ＤＡ
−ＤＢ）／（ＤＡ＋ＤＢ）」の位置誤差演算を実行し、
演算結果Ｐｅに基づいてヘッドの位置誤差（トラック中
心ＴＣに対する変位）を算出する。
【００１１】実際上の制御では、ＣＰＵは、算出した演
算結果Ｐｅに一定値のゲインＧを乗算したものを制御量
として出力し、Ｄ／Ａ変換処理してＶＣＭドライバに供
給する。即ち、演算結果Ｐｅを「０」に漸近させるよう
に、フィードバック制御を行なう。ここで、ゲインＧと
はヘッドの移動量の変化率である。
算結果Ｐｅに一定値のゲインＧを乗算したものを制御量
として出力し、Ｄ／Ａ変換処理してＶＣＭドライバに供
給する。即ち、演算結果Ｐｅを「０」に漸近させるよう
に、フィードバック制御を行なう。ここで、ゲインＧと
はヘッドの移動量の変化率である。
【００１２】ヘッド位置決め制御システムを安定に動作
させるためには、位置誤差であるヘッドの変位に対し
て、演算結果Ｐｅの線形性が要求される。一定値のゲイ
ンＧとは、ヘッドの変位（Ｘ）に対する関数値である演
算結果Ｐｅの線形領域の接線に相当する。
させるためには、位置誤差であるヘッドの変位に対し
て、演算結果Ｐｅの線形性が要求される。一定値のゲイ
ンＧとは、ヘッドの変位（Ｘ）に対する関数値である演
算結果Ｐｅの線形領域の接線に相当する。
【００１３】ところで、ヘッドの特性により、前記の演
算結果Ｐｅの線形領域の範囲が非常に狭くなることがあ
る。理想的には、トラック全域に渡り線形領域を有する
ことが望ましいが、通常ではトラック境界領域では、ヘ
ッドからの再生信号波形が飽和気味となるため困難であ
る。このような点を解消するために、前記のように２相
のバーストデータＤＡ〜ＤＤを使用して、それぞれの位
置誤差の線形領域を利用する２相方式が採用されてい
る。
算結果Ｐｅの線形領域の範囲が非常に狭くなることがあ
る。理想的には、トラック全域に渡り線形領域を有する
ことが望ましいが、通常ではトラック境界領域では、ヘ
ッドからの再生信号波形が飽和気味となるため困難であ
る。このような点を解消するために、前記のように２相
のバーストデータＤＡ〜ＤＤを使用して、それぞれの位
置誤差の線形領域を利用する２相方式が採用されてい
る。
【００１４】しかしながら、２相方式でも解消できない
程、線形領域の範囲が狭くなることがある。換言すれ
ば、演算結果Ｐｅである位置誤差検出特性の非線形領域
の範囲が大きくなる場合である。このような場合には、
一定値のゲインＧでは、制御系のゲインが不安定にな
り、結果的にヘッド位置決め制御時のセトリング（位置
整定動作）時間が長くなる。
程、線形領域の範囲が狭くなることがある。換言すれ
ば、演算結果Ｐｅである位置誤差検出特性の非線形領域
の範囲が大きくなる場合である。このような場合には、
一定値のゲインＧでは、制御系のゲインが不安定にな
り、結果的にヘッド位置決め制御時のセトリング（位置
整定動作）時間が長くなる。
【００１５】このような広い範囲の非線形領域が発生す
るヘッドとして、前述のＭＲ（ｍａｇｎｅｔｏｒｅｓｉ
ｓｔｉｖｅ）ヘッドが周知である。ＭＲヘッドは、ＨＤ
Ｄの高記録密度化を実現するための手段の一つとして注
目されている重要な構成要素である。ＭＲヘッドは再生
専用であるため、通常では記録用ヘッドとして、誘導型
の薄膜ヘッドを組合わせた複合ヘッド構造が構成され
る。
るヘッドとして、前述のＭＲ（ｍａｇｎｅｔｏｒｅｓｉ
ｓｔｉｖｅ）ヘッドが周知である。ＭＲヘッドは、ＨＤ
Ｄの高記録密度化を実現するための手段の一つとして注
目されている重要な構成要素である。ＭＲヘッドは再生
専用であるため、通常では記録用ヘッドとして、誘導型
の薄膜ヘッドを組合わせた複合ヘッド構造が構成され
る。
【００１６】このような複合ヘッド構造のために、製造
工程時においてトラック方向の製造誤差による位置ずれ
（記録データに対するオフセット）や、記録されたトラ
ックの境界領域のノイズ（フリンジ領域ノイズ）の影響
を回避する必要性から、ＭＲヘッドのヘッド幅はトラッ
ク幅より小さくなっている。具体的には、図５に示すよ
うに、例えばトラック幅ＴＷに対して、ほぼ１／２のヘ
ッド幅のＭＲヘッド１０が使用される。
工程時においてトラック方向の製造誤差による位置ずれ
（記録データに対するオフセット）や、記録されたトラ
ックの境界領域のノイズ（フリンジ領域ノイズ）の影響
を回避する必要性から、ＭＲヘッドのヘッド幅はトラッ
ク幅より小さくなっている。具体的には、図５に示すよ
うに、例えばトラック幅ＴＷに対して、ほぼ１／２のヘ
ッド幅のＭＲヘッド１０が使用される。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】前述のように、ヘッド
の特性によりバーストデータに基づいた位置誤差検出特
性の線形領域の範囲が狭くなり、非線形領域の範囲が大
きくなると、一定値のゲインＧでは制御系のゲインが不
安定になる。このため、ヘッド位置決め制御時のセトリ
ング時間が長くなり、結果的にヘッド位置決め動作が低
速になってしまう。
の特性によりバーストデータに基づいた位置誤差検出特
性の線形領域の範囲が狭くなり、非線形領域の範囲が大
きくなると、一定値のゲインＧでは制御系のゲインが不
安定になる。このため、ヘッド位置決め制御時のセトリ
ング時間が長くなり、結果的にヘッド位置決め動作が低
速になってしまう。
【００１８】特に、ＨＤＤの高記録密度化の要素の一つ
であるＭＲヘッドを使用した場合に、構造的な理由によ
り、線形領域の範囲が相対的に狭い。このため、ＭＲヘ
ッドを有効に使用するためには、ヘッド位置決め制御系
のゲインを安定化することが望ましい。
であるＭＲヘッドを使用した場合に、構造的な理由によ
り、線形領域の範囲が相対的に狭い。このため、ＭＲヘ
ッドを有効に使用するためには、ヘッド位置決め制御系
のゲインを安定化することが望ましい。
【００１９】本発明の目的は、ＭＲヘッド等のヘッド特
性により、バーストデータに基づいて算出される位置誤
差検出特性の線形領域が相対的に狭い場合でも、ヘッド
位置決め制御系のゲインを安定化し、確実なヘッド位置
決め制御動作を実現することにある。
性により、バーストデータに基づいて算出される位置誤
差検出特性の線形領域が相対的に狭い場合でも、ヘッド
位置決め制御系のゲインを安定化し、確実なヘッド位置
決め制御動作を実現することにある。
【００２０】
【課題を解決するための手段】本発明は、ディスクのト
ラック上に予め記録されたバーストデータを使用して、
ヘッドのヘッドの変位に対する関数値を求める位置誤差
演算処理を実行するＨＤＤ等のヘッド位置決め制御シス
テムにおいて、ヘッドの変位に対する関数値の領域にお
いて、線形領域に適応するゲインの値と共に、非線形領
域に適応するゲインの値を予め設定して記憶したゲイン
記憶手段およびゲイン記憶手段からゲインの適正値を検
索して設定するゲイン設定手段を有するシステムであ
る。
ラック上に予め記録されたバーストデータを使用して、
ヘッドのヘッドの変位に対する関数値を求める位置誤差
演算処理を実行するＨＤＤ等のヘッド位置決め制御シス
テムにおいて、ヘッドの変位に対する関数値の領域にお
いて、線形領域に適応するゲインの値と共に、非線形領
域に適応するゲインの値を予め設定して記憶したゲイン
記憶手段およびゲイン記憶手段からゲインの適正値を検
索して設定するゲイン設定手段を有するシステムであ
る。
【００２１】制御手段は、位置誤差演算結果にゲインを
乗算して制御量を算出するときに、その演算結果の線形
領域と非線形領域に応じて、ゲイン設定手段により設定
されたゲインの適正値を使用する。
乗算して制御量を算出するときに、その演算結果の線形
領域と非線形領域に応じて、ゲイン設定手段により設定
されたゲインの適正値を使用する。
【００２２】このようなシステムにより、線形領域と非
線形領域のそれぞれに適正なゲインを設定することによ
り、高精度の制御量を算出することが可能となり、結果
的に制御系のゲインの安定化を図ることができる。
線形領域のそれぞれに適正なゲインを設定することによ
り、高精度の制御量を算出することが可能となり、結果
的に制御系のゲインの安定化を図ることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下図面を参照して本発明の実施
の形態を説明する。図１は第１の実施形態に関係するＨ
ＤＤの要部を示すブロック図であり、図２は本実施形態
に関係する位置誤差検出特性を示す図であり、図３は本
実施形態に関係する動作を説明するためのフローチャー
トである。 （システム構成）本実施形態のＨＤＤは、図１に示すよ
うに、再生専用のＭＲヘッド１０と記録用ヘッドとして
誘導型の薄膜ヘッド１１とが一体化された複合ヘッド構
造のヘッド１を使用した方式を想定している。
の形態を説明する。図１は第１の実施形態に関係するＨ
ＤＤの要部を示すブロック図であり、図２は本実施形態
に関係する位置誤差検出特性を示す図であり、図３は本
実施形態に関係する動作を説明するためのフローチャー
トである。 （システム構成）本実施形態のＨＤＤは、図１に示すよ
うに、再生専用のＭＲヘッド１０と記録用ヘッドとして
誘導型の薄膜ヘッド１１とが一体化された複合ヘッド構
造のヘッド１を使用した方式を想定している。
【００２４】ヘッド１は、ディスク２の両面に対応して
それぞれ設けられており、ヘッドアクチュエータ４に保
持されている。ヘッドアクチュエータ４は、ボイスコイ
ルモータ（ＶＣＭ）５により回転駆動し、ヘッド１をデ
ィスク２の半径方向に移動させる。ＶＣＭ５は、ＣＰＵ
１２により制御されるＶＣＭドライバ６から駆動電流が
供給される。
それぞれ設けられており、ヘッドアクチュエータ４に保
持されている。ヘッドアクチュエータ４は、ボイスコイ
ルモータ（ＶＣＭ）５により回転駆動し、ヘッド１をデ
ィスク２の半径方向に移動させる。ＶＣＭ５は、ＣＰＵ
１２により制御されるＶＣＭドライバ６から駆動電流が
供給される。
【００２５】ディスク２は１枚または複数枚（ここでは
便宜的に１枚とする）が設けられており、スピンドルモ
ータ３により高速回転している。ディスク２は、多数の
トラックが配列されて、各トラックがサーボセクタとデ
ータセクタを有するフォーマットからなる（図６を参
照）。
便宜的に１枚とする）が設けられており、スピンドルモ
ータ３により高速回転している。ディスク２は、多数の
トラックが配列されて、各トラックがサーボセクタとデ
ータセクタを有するフォーマットからなる（図６を参
照）。
【００２６】リード／ライト回路７は通常では専用の集
積回路からなり、データのリード／ライト処理を実行す
る。リード／ライト回路７は、ディスクコントローラ
（ＨＤＣ）１４から出力されたライトデータ（記録デー
タ）ＷＤをライト電流に変換して、記録用の薄膜ヘッド
１１に出力する。また、再生専用のＭＲヘッド１０から
出力されたリード信号をディジタルの再生データＲＤに
変換する。
積回路からなり、データのリード／ライト処理を実行す
る。リード／ライト回路７は、ディスクコントローラ
（ＨＤＣ）１４から出力されたライトデータ（記録デー
タ）ＷＤをライト電流に変換して、記録用の薄膜ヘッド
１１に出力する。また、再生専用のＭＲヘッド１０から
出力されたリード信号をディジタルの再生データＲＤに
変換する。
【００２７】ＨＤＤには、前述したようにヘッド位置決
め制御システム（サーボ系）が設けられている。ヘッド
位置決め制御システムは、ヘッド１をディスク２上の目
標トラック（アクセス対象のデータセクタを含むトラッ
ク）に位置決め制御するためのフィードバック制御系で
ある。
め制御システム（サーボ系）が設けられている。ヘッド
位置決め制御システムは、ヘッド１をディスク２上の目
標トラック（アクセス対象のデータセクタを含むトラッ
ク）に位置決め制御するためのフィードバック制御系で
ある。
【００２８】ヘッド位置決め制御システムは、大別して
サーボデータ処理回路１３と、全波整流回路８と、ピー
クホールド回路９と、およびＣＰＵ１２からなる。サー
ボデータ処理回路１３は、リード／ライト回路７により
再生されたリード信号からシリンダコード（トラックア
ドレス）を抽出したり、ピークホールド回路９のサンプ
ルタイミングを決定するサンプル信号ＳＡ〜ＳＤを生成
して出力する。
サーボデータ処理回路１３と、全波整流回路８と、ピー
クホールド回路９と、およびＣＰＵ１２からなる。サー
ボデータ処理回路１３は、リード／ライト回路７により
再生されたリード信号からシリンダコード（トラックア
ドレス）を抽出したり、ピークホールド回路９のサンプ
ルタイミングを決定するサンプル信号ＳＡ〜ＳＤを生成
して出力する。
【００２９】ヘッド位置決め制御は、前述のようにシー
ク制御（速度制御）と位置制御（トラック追従制御）に
大別される。シーク制御はヘッドを目標トラック（アク
セス対象のセクタを含むトラック）まで移動させる制御
である。
ク制御（速度制御）と位置制御（トラック追従制御）に
大別される。シーク制御はヘッドを目標トラック（アク
セス対象のセクタを含むトラック）まで移動させる制御
である。
【００３０】本実施形態は、シーク制御により位置決め
されたトラックの中心にヘッドを位置決めするための位
置制御に関係する。バーストデータは、その位置制御に
使用されるサーボデータである（図５を参照）。
されたトラックの中心にヘッドを位置決めするための位
置制御に関係する。バーストデータは、その位置制御に
使用されるサーボデータである（図５を参照）。
【００３１】全波整流回路８とピークホールド回路９
は、リード／ライト回路７から出力されたリード信号か
らバーストデータのレベル値を検出してホールドするた
めの回路である。ピークホールド回路９は、サンプル信
号ＳＡ〜ＳＤに同期して、各バーストデータのレベル値
ＤＡ〜ＤＤをホールドする。
は、リード／ライト回路７から出力されたリード信号か
らバーストデータのレベル値を検出してホールドするた
めの回路である。ピークホールド回路９は、サンプル信
号ＳＡ〜ＳＤに同期して、各バーストデータのレベル値
ＤＡ〜ＤＤをホールドする。
【００３２】ＣＰＵ１２は、ピークホールド回路９にホ
ールドされた各レベル値ＤＡ〜ＤＤを、Ａ／Ｄ変換回路
１２ａによりディジタルデータに変換して入力し、位置
制御に使用する。ＣＰＵ１２は、ヘッド位置決め制御処
理等の各種制御処理を実行するための制御用マイクロプ
ロセッサ（マイクロコントローラ）である。
ールドされた各レベル値ＤＡ〜ＤＤを、Ａ／Ｄ変換回路
１２ａによりディジタルデータに変換して入力し、位置
制御に使用する。ＣＰＵ１２は、ヘッド位置決め制御処
理等の各種制御処理を実行するための制御用マイクロプ
ロセッサ（マイクロコントローラ）である。
【００３３】ＣＰＵ１２は、メモリ１５に予め格納され
たプログラムにより、位置制御に必要な位置誤差演算処
理「Ｐｅ＝（ＤＡ−ＤＢ）／（ＤＡ＋ＤＢ）」を実行す
る。さらに、ＣＰＵ１２は、メモリ１５に格納された本
実施形態に関係するゲインデータ（後述するＫａ〜Ｋ
ｃ）から適正なゲインデータを読出し、演算結果Ｐｅに
ゲインＧを乗算した制御量を算出する。ＣＰＵ１２は、
算出した制御量をＤ／Ａ変換回路１６により、アナログ
信号に変換してＶＣＭドライバ６に供給する。 （第１の実施形態の作用）本実施形態では、図５に示す
ように、ディスク２上のトラックＴＲ１〜ＴＲ４に記録
されたサーボセクタの１相のバーストデータＤＡ，ＤＢ
を使用した位置制御を想定する。
たプログラムにより、位置制御に必要な位置誤差演算処
理「Ｐｅ＝（ＤＡ−ＤＢ）／（ＤＡ＋ＤＢ）」を実行す
る。さらに、ＣＰＵ１２は、メモリ１５に格納された本
実施形態に関係するゲインデータ（後述するＫａ〜Ｋ
ｃ）から適正なゲインデータを読出し、演算結果Ｐｅに
ゲインＧを乗算した制御量を算出する。ＣＰＵ１２は、
算出した制御量をＤ／Ａ変換回路１６により、アナログ
信号に変換してＶＣＭドライバ６に供給する。 （第１の実施形態の作用）本実施形態では、図５に示す
ように、ディスク２上のトラックＴＲ１〜ＴＲ４に記録
されたサーボセクタの１相のバーストデータＤＡ，ＤＢ
を使用した位置制御を想定する。
【００３４】各バーストデータＤＡ，ＤＢは、それぞれ
相互に半トラック分だけずれた位置に記録されている。
換言すれば、バーストデータＤＡ，ＤＢは、それぞれ１
トラック毎に相互に反対側となるトラック境界を中心と
した領域であって、円周方向にずれた位置に配置されて
いる。円周方向の位置誤差量は、ピークホールド回路９
に供給されるサーボコントローラ１３からのサンプルパ
ルスＳＡ，ＳＢの発生間隔に相当している。
相互に半トラック分だけずれた位置に記録されている。
換言すれば、バーストデータＤＡ，ＤＢは、それぞれ１
トラック毎に相互に反対側となるトラック境界を中心と
した領域であって、円周方向にずれた位置に配置されて
いる。円周方向の位置誤差量は、ピークホールド回路９
に供給されるサーボコントローラ１３からのサンプルパ
ルスＳＡ，ＳＢの発生間隔に相当している。
【００３５】さらに、本実施形態では再生ヘッドとして
ＭＲヘッド１０が使用されており、ＭＲヘッド１０はト
ラック幅ＴＷに対して、ほぼ１／２のヘッド幅（データ
再生幅）を有するものを想定している。
ＭＲヘッド１０が使用されており、ＭＲヘッド１０はト
ラック幅ＴＷに対して、ほぼ１／２のヘッド幅（データ
再生幅）を有するものを想定している。
【００３６】以下、本実施形態に関係する位置制御につ
いて、図２と図３を参照して説明する。前述したよう
に、ＨＤＤでは、指定トラック（アクセス対象のデータ
セクタを含むトラック）が決定されると、ＣＰＵ１２は
サーボデータのシリンダコード（図６を参照）に基づい
てシーク制御を実行し、ヘッド１を指定トラック（ここ
ではトラックＴＲ１とする）まで移動させる（ステップ
Ｓ１）。
いて、図２と図３を参照して説明する。前述したよう
に、ＨＤＤでは、指定トラック（アクセス対象のデータ
セクタを含むトラック）が決定されると、ＣＰＵ１２は
サーボデータのシリンダコード（図６を参照）に基づい
てシーク制御を実行し、ヘッド１を指定トラック（ここ
ではトラックＴＲ１とする）まで移動させる（ステップ
Ｓ１）。
【００３７】次に、ＣＰＵ１２はシーク制御から位置制
御に移行し、ヘッド１を指定トラックＴＲ１の中心ＴＣ
に位置決め制御する。ここで、データ再生動作では、再
生専用のＭＲヘッド１０が指定トラックＴＲ１の中心Ｔ
Ｃに位置決め制御される。データ記録動作では、薄膜ヘ
ッド１１が指定トラックＴＲ１の中心ＴＣに位置決め制
御される。
御に移行し、ヘッド１を指定トラックＴＲ１の中心ＴＣ
に位置決め制御する。ここで、データ再生動作では、再
生専用のＭＲヘッド１０が指定トラックＴＲ１の中心Ｔ
Ｃに位置決め制御される。データ記録動作では、薄膜ヘ
ッド１１が指定トラックＴＲ１の中心ＴＣに位置決め制
御される。
【００３８】リード／ライト回路７は、により読出され
たバーストデータＤＡ，ＤＢを入力して、アンプやフィ
ルタによる各種の信号処理をした後に全波整流回路８に
出力する。
たバーストデータＤＡ，ＤＢを入力して、アンプやフィ
ルタによる各種の信号処理をした後に全波整流回路８に
出力する。
【００３９】さらに、ピークホールド回路９は、全波整
流された後にサンプル信号ＳＡ，ＳＢに同期して、各バ
ーストデータのレベル値ＤＡ，ＤＢをホールドする。Ｃ
ＰＵ１２は、ホールドされた各レベル値ＤＡ，ＤＢを、
Ａ／Ｄ変換回路１２ａによりディジタルデータに変換し
て入力する（ステップＳ２）。
流された後にサンプル信号ＳＡ，ＳＢに同期して、各バ
ーストデータのレベル値ＤＡ，ＤＢをホールドする。Ｃ
ＰＵ１２は、ホールドされた各レベル値ＤＡ，ＤＢを、
Ａ／Ｄ変換回路１２ａによりディジタルデータに変換し
て入力する（ステップＳ２）。
【００４０】ＣＰＵ１２は、入力したバーストデータを
使用して、位置誤差演算処理「Ｐｅ＝（ＤＡ−ＤＢ）／
（ＤＡ＋ＤＢ）」を実行する（ステップＳ３）。ここ
で、演算結果Ｐｅは、図２に示すように、ヘッド（ＭＲ
ヘッド１０）の変位（Ｘ）に対する関数値として表現さ
れて、実線のような線形領域と非線形領域（Ｙ１−Ｙ２
とＹ３−Ｙ４の各範囲）からなる曲線となる。
使用して、位置誤差演算処理「Ｐｅ＝（ＤＡ−ＤＢ）／
（ＤＡ＋ＤＢ）」を実行する（ステップＳ３）。ここ
で、演算結果Ｐｅは、図２に示すように、ヘッド（ＭＲ
ヘッド１０）の変位（Ｘ）に対する関数値として表現さ
れて、実線のような線形領域と非線形領域（Ｙ１−Ｙ２
とＹ３−Ｙ４の各範囲）からなる曲線となる。
【００４１】ＣＰＵ１２は、演算結果Ｐｅを「０」に漸
近させるように、フィードバック制御を行なう。即ち、
図２に示すように、変位Ｘ３がトラック中心ＴＣに相当
し、変位Ｘ１，Ｘ５がトラック（ＴＲ１）の境界領域に
相当する。
近させるように、フィードバック制御を行なう。即ち、
図２に示すように、変位Ｘ３がトラック中心ＴＣに相当
し、変位Ｘ１，Ｘ５がトラック（ＴＲ１）の境界領域に
相当する。
【００４２】ＣＰＵ１２は、算出した演算結果Ｐｅにゲ
インＧを乗算したものを制御量として出力し、Ｄ／Ａ変
換回路１６を介してＶＣＭドライバ６に供給する。本実
施形態では、ＣＰＵ１２は、算出した演算結果Ｐｅの値
に基づいて、図２に示す位置誤差検出特性曲線の領域を
判定する。即ち、演算結果Ｐｅが線形領域と非線形領域
（Ｙ１−Ｙ２とＹ３−Ｙ４の各範囲）のいずれの領域に
含まれるかを判別する（ステップＳ４〜Ｓ６）。
インＧを乗算したものを制御量として出力し、Ｄ／Ａ変
換回路１６を介してＶＣＭドライバ６に供給する。本実
施形態では、ＣＰＵ１２は、算出した演算結果Ｐｅの値
に基づいて、図２に示す位置誤差検出特性曲線の領域を
判定する。即ち、演算結果Ｐｅが線形領域と非線形領域
（Ｙ１−Ｙ２とＹ３−Ｙ４の各範囲）のいずれの領域に
含まれるかを判別する（ステップＳ４〜Ｓ６）。
【００４３】ここで、メモリ１５には、線形領域、非線
形領域Ｙ１−Ｙ２、および非線形領域Ｙ３−Ｙ４の各範
囲に適応するゲインＫａ〜Ｋｃのデータが格納されてい
る。このゲインＫａ〜Ｋｃは、通常ではＨＤＤの製造工
程において、実際にＨＤＤを駆動して測定される。即
ち、ゲインＫａ〜Ｋｃは、図２に示すように、ヘッドの
変位（Ｘ）と演算結果Ｐｅの特性曲線の各領域に対応す
る接線に相当する値である。
形領域Ｙ１−Ｙ２、および非線形領域Ｙ３−Ｙ４の各範
囲に適応するゲインＫａ〜Ｋｃのデータが格納されてい
る。このゲインＫａ〜Ｋｃは、通常ではＨＤＤの製造工
程において、実際にＨＤＤを駆動して測定される。即
ち、ゲインＫａ〜Ｋｃは、図２に示すように、ヘッドの
変位（Ｘ）と演算結果Ｐｅの特性曲線の各領域に対応す
る接線に相当する値である。
【００４４】ＣＰＵ１２は、メモリ１５から領域の各範
囲に適応するゲインＧ（Ｇ＝Ｋａ〜Ｋｃ）を検索し、こ
の設定されたゲインＧを演算結果Ｐｅに乗算する演算処
理を実行して、制御量Ｈｄを算出する（ステップＳ８〜
Ｓ１１）。
囲に適応するゲインＧ（Ｇ＝Ｋａ〜Ｋｃ）を検索し、こ
の設定されたゲインＧを演算結果Ｐｅに乗算する演算処
理を実行して、制御量Ｈｄを算出する（ステップＳ８〜
Ｓ１１）。
【００４５】ここで、演算結果Ｐｅが線形領域と非線形
領域（Ｙ１−Ｙ２とＹ３−Ｙ４の各範囲）のいずれの範
囲にも含まれない場合には、ＭＲヘッド１０は目標トラ
ック（ＴＲ１）の範囲に含まれておらず、シーク制御が
完了していないか、いわゆるシークミスとなる。この場
合には、ＣＰＵ１２は再度シーク制御から実行するよう
なエラー処理を行なう（ステップＳ７）。
領域（Ｙ１−Ｙ２とＹ３−Ｙ４の各範囲）のいずれの範
囲にも含まれない場合には、ＭＲヘッド１０は目標トラ
ック（ＴＲ１）の範囲に含まれておらず、シーク制御が
完了していないか、いわゆるシークミスとなる。この場
合には、ＣＰＵ１２は再度シーク制御から実行するよう
なエラー処理を行なう（ステップＳ７）。
【００４６】以上のように第１の実施形態によれば、予
めメモリ１５に格納した線形領域、非線形領域Ｙ１−Ｙ
２、および非線形領域Ｙ３−Ｙ４の各範囲に適応するゲ
インＫａ〜Ｋｃのデータを利用して、ＣＰＵ１２は演算
結果Ｐｅに適正なゲインＧを乗算した制御量Ｈｄを算出
する。換言すれば、演算結果Ｐｅが非線形領域（Ｙ１−
Ｙ２又はＹ３−Ｙ４）に含まれる場合に、線形領域に対
応する一定ゲイン値（Ｋａ）から適正なゲイン値（Ｋｂ
又はＫｃ）に切替えることになる。
めメモリ１５に格納した線形領域、非線形領域Ｙ１−Ｙ
２、および非線形領域Ｙ３−Ｙ４の各範囲に適応するゲ
インＫａ〜Ｋｃのデータを利用して、ＣＰＵ１２は演算
結果Ｐｅに適正なゲインＧを乗算した制御量Ｈｄを算出
する。換言すれば、演算結果Ｐｅが非線形領域（Ｙ１−
Ｙ２又はＹ３−Ｙ４）に含まれる場合に、線形領域に対
応する一定ゲイン値（Ｋａ）から適正なゲイン値（Ｋｂ
又はＫｃ）に切替えることになる。
【００４７】これにより、ＭＲヘッド１０の位置が位置
誤差特性の非線形領域（Ｙ１−Ｙ２又はＹ３−Ｙ４）に
相当する場合でも、ＭＲヘッド１０をトラック中心ＴＣ
に位置修正するための適正な制御量を得ることができ
る。即ち、ＭＲヘッド１０を使用した場合のようなヘッ
ド特性により、非線形領域の範囲が比較的大きい（線形
領域の範囲が狭い）場合でも、ゲインＧを適正値に切替
えるため、結果的にヘッド位置決め制御系のゲインを安
定化させることができる。 （第２の実施形態）図４は第２の本実施形態に関係する
フローチャートである。
誤差特性の非線形領域（Ｙ１−Ｙ２又はＹ３−Ｙ４）に
相当する場合でも、ＭＲヘッド１０をトラック中心ＴＣ
に位置修正するための適正な制御量を得ることができ
る。即ち、ＭＲヘッド１０を使用した場合のようなヘッ
ド特性により、非線形領域の範囲が比較的大きい（線形
領域の範囲が狭い）場合でも、ゲインＧを適正値に切替
えるため、結果的にヘッド位置決め制御系のゲインを安
定化させることができる。 （第２の実施形態）図４は第２の本実施形態に関係する
フローチャートである。
【００４８】第２の本実施形態は、例えばＨＤＤの製造
工程時に、位置誤差演算結果Ｐｅが前述の非線形領域
（Ｙ１−Ｙ２又はＹ３−Ｙ４）の範囲に含まれる場合
に、予め演算結果Ｐｅとヘッド位置との関係を推定す
る。
工程時に、位置誤差演算結果Ｐｅが前述の非線形領域
（Ｙ１−Ｙ２又はＹ３−Ｙ４）の範囲に含まれる場合
に、予め演算結果Ｐｅとヘッド位置との関係を推定す
る。
【００４９】即ち、非線形領域では、トラックＴＲ１の
範囲（ＴＷ）において、ヘッド１の位置である位置誤差
量（変位Ｘ）の検出が不定になる。そこで、本実施形態
は、予め非線形領域の演算結果Ｐｅに対するヘッド位置
を推定した推定値からなる推定値テーブルを作成し、メ
モリ１５に予め格納させておく。
範囲（ＴＷ）において、ヘッド１の位置である位置誤差
量（変位Ｘ）の検出が不定になる。そこで、本実施形態
は、予め非線形領域の演算結果Ｐｅに対するヘッド位置
を推定した推定値からなる推定値テーブルを作成し、メ
モリ１５に予め格納させておく。
【００５０】具体的には、ＣＰＵ１２は、ＨＤＤの製造
工程時に、実際にＨＤＤを駆動して、図４に示すような
ゲインＧの設定処理と共に、推定値テーブルの作成処理
を実行する。
工程時に、実際にＨＤＤを駆動して、図４に示すような
ゲインＧの設定処理と共に、推定値テーブルの作成処理
を実行する。
【００５１】即ち、ＣＰＵ１２は、前述と同様にバース
トデータの各レベル値ＤＡ，ＤＢを入力し、位置誤差演
算処理「Ｐｅ＝（ＤＡ−ＤＢ）／（ＤＡ＋ＤＢ）」を実
行する（ステップＳ２０，Ｓ２１）。
トデータの各レベル値ＤＡ，ＤＢを入力し、位置誤差演
算処理「Ｐｅ＝（ＤＡ−ＤＢ）／（ＤＡ＋ＤＢ）」を実
行する（ステップＳ２０，Ｓ２１）。
【００５２】ＣＰＵ１２は、算出した演算結果Ｐｅが線
形領域と非線形領域（Ｙ１−Ｙ２とＹ３−Ｙ４の各範
囲）のいずれの領域に含まれるかを判別する（ステップ
Ｓ２２）。線形領域の場合には、ＣＰＵ１２は、一定値
となるゲインＧの適正値（Ｋａ）を設定する処理を実行
する（ステップＳ２４，Ｓ２５）。
形領域と非線形領域（Ｙ１−Ｙ２とＹ３−Ｙ４の各範
囲）のいずれの領域に含まれるかを判別する（ステップ
Ｓ２２）。線形領域の場合には、ＣＰＵ１２は、一定値
となるゲインＧの適正値（Ｋａ）を設定する処理を実行
する（ステップＳ２４，Ｓ２５）。
【００５３】一方、非線形領域の場合には、その範囲
（Ｙ１−Ｙ２とＹ３−Ｙ４）毎にヘッド位置の推定値を
求めて、演算結果Ｐｅに対する推定値テーブルを作成し
て、メモリ１５に記憶する（ステップＳ２６，Ｓ２
７）。この推定値テーブルの作成処理では、例えば専用
の測定装置を使用して、非線形領域の演算結果Ｐｅが得
られたときに、目標トラック内のヘッドの位置が実際に
測定される。
（Ｙ１−Ｙ２とＹ３−Ｙ４）毎にヘッド位置の推定値を
求めて、演算結果Ｐｅに対する推定値テーブルを作成し
て、メモリ１５に記憶する（ステップＳ２６，Ｓ２
７）。この推定値テーブルの作成処理では、例えば専用
の測定装置を使用して、非線形領域の演算結果Ｐｅが得
られたときに、目標トラック内のヘッドの位置が実際に
測定される。
【００５４】以上のような第２の実施形態によれば、演
算結果Ｐｅが非線形領域（Ｙ１−Ｙ２又はＹ３−Ｙ４）
に含まれる場合に、図２に示すように、線形領域に連続
する推定値（点線で示す領域）から、ヘッド位置（変位
Ｘ）を推定することができる。したがって、線形領域と
同様に一定値のゲインＧを使用しても、ヘッド位置（変
位Ｘ）を推定できるため、この推定値（線形領域の演算
結果Ｐｅに相当する）にゲインＧを乗算することによ
り、高精度の制御量Ｈｄを算出することができる。
算結果Ｐｅが非線形領域（Ｙ１−Ｙ２又はＹ３−Ｙ４）
に含まれる場合に、図２に示すように、線形領域に連続
する推定値（点線で示す領域）から、ヘッド位置（変位
Ｘ）を推定することができる。したがって、線形領域と
同様に一定値のゲインＧを使用しても、ヘッド位置（変
位Ｘ）を推定できるため、この推定値（線形領域の演算
結果Ｐｅに相当する）にゲインＧを乗算することによ
り、高精度の制御量Ｈｄを算出することができる。
【００５５】したがって、結果的には、前述の第１の本
実施形態と同様に、ＭＲヘッド１０の位置が位置誤差特
性の非線形領域（Ｙ１−Ｙ２又はＹ３−Ｙ４）に相当す
る場合でも、ＭＲヘッド１０をトラック中心ＴＣに位置
修正するための適正な制御量を得ることができる。この
ため、結果的にヘッド位置決め制御系のゲインを安定化
させることができる。
実施形態と同様に、ＭＲヘッド１０の位置が位置誤差特
性の非線形領域（Ｙ１−Ｙ２又はＹ３−Ｙ４）に相当す
る場合でも、ＭＲヘッド１０をトラック中心ＴＣに位置
修正するための適正な制御量を得ることができる。この
ため、結果的にヘッド位置決め制御系のゲインを安定化
させることができる。
【００５６】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、ヘ
ッド位置決め制御システムにおいて、トラック上に予め
記録されたバーストデータに基づいて、ヘッドの位置誤
差を検出するための位置誤差演算結果の線形領域が相対
的に狭い場合でも、結果的に制御系のゲインを安定化さ
せることができる。したがって、特に線形領域の範囲が
相対的に狭いＭＲヘッドを使用した場合でも、ＭＲヘッ
ドを目標トラックの中心に位置決めするためのヘッド位
置決め制御動作を確実に実現することができる。これに
より、高記録密度化の要素の一つであるＭＲヘッドを有
効に使用することが可能となるため、ＭＲヘッドを使用
した高記録密度のディスク記録再生装置を提供すること
が可能となる。
ッド位置決め制御システムにおいて、トラック上に予め
記録されたバーストデータに基づいて、ヘッドの位置誤
差を検出するための位置誤差演算結果の線形領域が相対
的に狭い場合でも、結果的に制御系のゲインを安定化さ
せることができる。したがって、特に線形領域の範囲が
相対的に狭いＭＲヘッドを使用した場合でも、ＭＲヘッ
ドを目標トラックの中心に位置決めするためのヘッド位
置決め制御動作を確実に実現することができる。これに
より、高記録密度化の要素の一つであるＭＲヘッドを有
効に使用することが可能となるため、ＭＲヘッドを使用
した高記録密度のディスク記録再生装置を提供すること
が可能となる。
【図１】本発明の第１の実施形態に関係するＨＤＤの要
部を示すブロック図。
部を示すブロック図。
【図２】第１の実施形態に関係する位置誤差演算処理を
説明するための特性図。
説明するための特性図。
【図３】第１の実施形態に関係する動作を説明するため
のフローチャート。
のフローチャート。
【図４】第２の実施形態に関係する動作を説明するため
のフローチャート。
のフローチャート。
【図５】従来のバーストデータの記録状態とヘッドの位
置関係とを説明するための概念図。
置関係とを説明するための概念図。
【図６】従来のトラックフォーマットを説明するための
概念図。
概念図。
１…ヘッド（複合ヘッド構造） ２…ディスク ３…スピンドルモータ ４…ヘッドアクチュエータ ５…ボイスコイルモータ（ＶＣＭ） ６…ＶＣＭドライバ ７…リード／ライト回路 ８…全波整流回路 ９…ピークホールド回路 １０…ＭＲヘッド（再生専用ヘッド） １１…薄膜ヘッド（記録用ヘッド） １２…ＣＰＵ（位置誤差算出手段、ゲイン設定手段、制
御手段） １２ａ…Ａ／Ｄ変換回路 １３…サーボデータ処理回路 １４…ディスクコントローラ（ＨＤＣ） １５…メモリ（ゲイン記憶手段） １６…Ｄ／Ａ変換回路
御手段） １２ａ…Ａ／Ｄ変換回路 １３…サーボデータ処理回路 １４…ディスクコントローラ（ＨＤＣ） １５…メモリ（ゲイン記憶手段） １６…Ｄ／Ａ変換回路
Claims (6)
- 【請求項１】 ディスク上に構成されたトラックを記録
エリアの単位とし、前記トラックに予め記録されたバー
ストデータに基づいてヘッドの位置決め制御を行なうデ
ィスク記録再生装置に適用するヘッド位置決め制御シス
テムであって、 前記ヘッドにより読出された前記バーストデータに基づ
いて、トラック中心に対する前記ヘッドの位置誤差を算
出する位置誤差算出手段と、 前記位置誤差算出手段により算出された位置誤差に基づ
いてゲインの適正値を設定するゲイン設定手段と、 前記ゲイン設定手段により設定されたゲインの適正値を
使用して、前記トラック中心に対する前記ヘッドの位置
決め制御に必要な制御量を算出し、前記制御量に基づい
て前記ヘッドの位置決め制御を実行する制御手段とを具
備したことを特徴とするヘッド位置決め制御システム。 - 【請求項２】 ディスク上に構成されたトラックを記録
エリアの単位とし、前記トラックに予め記録されたバー
ストデータに基づいてヘッドの位置決め制御を行なうデ
ィスク記録再生装置に適用するヘッド位置決め制御シス
テムであって、 前記ヘッドにより読出された前記バーストデータを使用
して、前記ヘッドの変位に対する関数値を求める位置誤
差演算処理を実行し、この位置誤差演算処理の演算結果
に基づいてトラック中心に対する前記ヘッドの位置誤差
を算出する位置誤差算出手段と、 前記ヘッドの変位に対する前記演算結果に適応するゲイ
ンの値を予め設定して記憶したゲイン記憶手段と、 前記位置誤差算出手段により算出された位置誤差に基づ
いて、前記ゲイン記憶手段からゲインの適正値を検索し
て設定するゲイン設定手段と、 前記ゲイン設定手段により設定されたゲインの適正値を
使用して、前記トラック中心に対する前記ヘッドの位置
決め制御に必要な制御量を算出し、前記制御量に基づい
て前記ヘッドの位置決め制御を実行する制御手段とを具
備したことを特徴とするヘッド位置決め制御システム。 - 【請求項３】 ディスク上に構成されたトラックを記録
エリアの単位とし、前記トラックに予め記録されたバー
ストデータに基づいてヘッドの位置決め制御を行なうデ
ィスク記録再生装置に適用するヘッド位置決め制御シス
テムであって、 前記ヘッドにより読出された前記バーストデータを使用
して、前記ヘッドの変位に対する関数値を求める位置誤
差演算処理を実行し、この位置誤差演算処理の演算結果
に基づいてトラック中心に対する前記ヘッドの位置誤差
を算出する位置誤差算出手段と、 前記ヘッドの変位に対する前記関数値の領域において、
線形領域に適応するゲインの値と共に、非線形領域に適
応するゲインの値を予め設定して記憶したゲイン記憶手
段と、 前記位置誤差算出手段により算出された位置誤差に基づ
いて、前記ゲイン記憶手段からゲインの適正値を検索し
て設定するゲイン設定手段と、 前記ゲイン設定手段により設定されたゲインの適正値を
使用して、前記トラック中心に対する前記ヘッドの位置
決め制御に必要な制御量を算出し、前記制御量に基づい
て前記ヘッドの位置決め制御を実行する制御手段とを具
備したことを特徴とするヘッド位置決め制御システム。 - 【請求項４】 ディスク上に構成されたトラックを記録
エリアの単位とし、前記トラックに予め記録されたバー
ストデータに基づいてヘッドの位置決め制御を行なうデ
ィスク記録再生装置に適用するヘッド位置決め制御方法
であって、 位置決め対象のトラックに前記ヘッドを移動して、前記
ヘッドからの読出し信号から前記バーストデータを検出
するステップと、 前記バーストデータを使用して、前記ヘッドの変位に対
する関数値を求める位置誤差演算処理を実行し、トラッ
ク中心に対する前記ヘッドの位置誤差を算出するステッ
プと、 算出された位置誤差に基づいて、前記関数値の領域に応
じて線形領域に適応するゲインの値または非線形領域に
適応するゲインの値を設定するステップと、 設定されたゲインの適正値を使用して、前記トラック中
心に対する前記ヘッドの位置決め制御に必要な制御量を
算出し、前記制御量に基づいて前記ヘッドの位置決め制
御を実行するステップとからなることを特徴とするヘッ
ド位置決め制御方法。 - 【請求項５】 ディスク上に構成されたトラックを記録
エリアの単位とし、前記トラックに予め記録されたバー
ストデータに基づいてヘッドの位置決め制御を行なうデ
ィスク記録再生装置に適用するヘッド位置決め制御シス
テムであって、 前記ヘッドにより読出された前記バーストデータを使用
して、前記ヘッドの変位に対する関数値を求める位置誤
差演算処理を実行し、この位置誤差演算処理の演算結果
に基づいてトラック中心に対する前記ヘッドの位置誤差
を算出する位置誤差算出手段と、 前記位置誤差算出手段により算出された位置誤差に基づ
いて、前記関数値の線形領域に適応するゲインを使用し
て、前記トラック中心に対する前記ヘッドの位置決め制
御に必要な制御量を算出し、前記制御量に基づいて前記
ヘッドの位置決め制御を実行する第１の制御手段と、 前記位置誤差算出手段により算出された位置誤差に基づ
いて、前記関数値の領域が非線形領域である場合に、前
記関数値と前記ヘッドの位置との関係を推定するために
予め記憶した推定値を使用して、前記トラック中心に対
する前記ヘッドの位置決め制御に必要な制御量を算出
し、前記制御量に基づいて前記ヘッドの位置決め制御を
実行する第２の制御手段とを具備したことを特徴とする
ヘッド位置決め制御システム。 - 【請求項６】 ディスク上に構成されたトラックを記録
エリアの単位とし、前記トラックに予め記録されたバー
ストデータに基づいてヘッドの位置決め制御を行なうデ
ィスク記録再生装置に適用するヘッド位置決め制御シス
テムであって、 前記ヘッドにより読出された前記バーストデータを使用
して、前記ヘッドの変位に対する関数値を求める位置誤
差演算処理を実行し、この位置誤差演算処理の演算結果
に基づいてトラック中心に対する前記ヘッドの位置誤差
を算出する位置誤差算出手段と、 前記位置誤差算出手段により算出された位置誤差に基づ
いて、前記ヘッドの変位に対応する前記関数値の領域が
非線形領域であるか否かを判定する判定手段と、 前記判定手段により前記関数値の領域が非線形領域であ
る場合に、前記関数値と前記ヘッドの位置との関係を推
定するための推定値を予め記憶した記憶手段と、 前記位置誤差算出手段により算出された位置誤差に基づ
いて、前記トラック中心に対する前記ヘッドの位置決め
制御を実行するときに、前記関数値の領域が線形領域の
場合には予め設定されたゲインを使用して制御量を算出
し、また前記関数値の領域が非線形領域である場合には
前記記憶手段に記憶された前記推定値に基づいて制御量
を算出し、前記制御量に基づいて前記ヘッドの位置決め
制御を実行する制御手段とを具備したことを特徴とする
ヘッド位置決め制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23273795A JPH0981921A (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | ディスク記録再生装置に適用するヘッド位置決め制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23273795A JPH0981921A (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | ディスク記録再生装置に適用するヘッド位置決め制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0981921A true JPH0981921A (ja) | 1997-03-28 |
Family
ID=16943986
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23273795A Pending JPH0981921A (ja) | 1995-09-11 | 1995-09-11 | ディスク記録再生装置に適用するヘッド位置決め制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0981921A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6556367B2 (en) | 1998-07-10 | 2003-04-29 | Fujitsu Limited | Storage apparatus and position sensitivity setting method |
-
1995
- 1995-09-11 JP JP23273795A patent/JPH0981921A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6556367B2 (en) | 1998-07-10 | 2003-04-29 | Fujitsu Limited | Storage apparatus and position sensitivity setting method |
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