JPH0971260A - 特殊車両の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 旋回モードを容易に切り替えることができ、
また車両の積込み時には容易に走行速度を低下でき、さ
らに必要に応じて最高速度を容易に低下できる特殊車両
の走行制御装置を提供することを目的とする。 【手段】 ジョイスティックハンドルの傾斜方向および
傾斜角度に応じて前進か後進かを示す前後位置信号ＴＮ
１と右旋回か左旋回かを示す左右位置信号ＴＮ２とを出
力するジョイスティックコントローラ１と、前後位置信
号ＴＮ１と左右位置信号ＴＮ２とを入力して車両走行を
制御する制御部３とを有する特殊車両の走行制御装置で
あって、通常旋回モードと超信地旋回モードとを切り替
える旋回モード切替スイッチＳＷ１を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ゴムクローラキャ
リア、ショベルカー、多輪式キャリア等の特殊車両の走
行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の特殊車両の走行制御装置において
は、運転操作者は回転する座席に座り、座席が前方を向
いているときには前方に配置された２つのハンドルを操
作し、座席が後方を向いているときには後方に配置され
た２つのハンドルを操作して、特殊車両の走行すなわち
前進・後進、左右回転およびその速度を制御していた。
しかし、この場合には運転操作者は２つのハンドルを操
作しており、空いている手が無く、操作時には他の手作
業を行うことが不可能で、不便を感じていた。

【０００３】そこで、本発明者は図１１に示すような特
殊車両を提案した。図１１において、１は図示しない１
つのジョイスティックハンドルが配置されたジョイステ
ィックコントローラ、１００Ａはゴムクローラキャリ
ア、１０３Ａはジョイスティックコントローラ１が一体
的に取り付けられた運転操作者用座席である。図１１に
示すゴムクローラキャリア１００Ａにおいては、運転操
作者は座席１０３Ａを図示の通常位置又は通常位置から
矢印１０３ａで示すように１８０度回転した逆位置に調
節してジョイスティックコントローラ１の操作を行な
う。ジョイスティックコントローラ１は座席１０３Ａと
共に回転するので、運転操作者は、通常位置、逆位置に
かかわらず、同様の操作を１つのコントローラ１のみで
行なえば良い。

【０００４】図８（Ａ）は本発明者が提案した特殊車両
の走行制御装置を示すブロック系統図である。図８
（Ａ）において、１０４はエンジン、１０６は左用油圧
モータ、１０７は左用油圧モータ１０６により駆動され
る左用スプロケット、１０８は左用スプロケット１０７
により駆動される左用ゴムクローラ、１１０は右用油圧
モータ、１１１は右用油圧モータ１１０により駆動され
る右用スプロケット、１１２は右用スプロケット１１１
により駆動される右用ゴムクローラ、１１５は前進方向
を示す矢印である。また、１は上述したジョイスティッ
クコントローラ、１ａはジョイスティックコントローラ
を操作するための１つのジョイスティックハンドル、２
は座席１０３Ａ（図１１参照）の位置を検出するシート
位置検出部、３はジョイスティックコントローラ１から
の前後位置信号（ジョイスティックハンドル１ａの示す
前後位置を示す信号）ＴＮ１、左右位置信号（ジョイス
ティックハンドル１ａの示す左右位置を示す信号）ＴＮ
２およびシート位置検出部２からの前方位置信号ＴＣ
１、後方位置信号ＴＣ２を入力して後述の油圧ポンプ装
置１０５Ａ、１０９Ａを制御するための制御電流ＩＬ
１、ＩＲ１を出力する制御部、１０５Ａは制御電流ＩＬ
１を入力して左用油圧モータ１０６を前進又は後進方向
に回転させる左用油圧ポンプ装置、１０９Ａは制御電流
ＩＲ１を入力して右用油圧モータ１１０を前進又は後進
方向に回転させる右用油圧ポンプ装置である。なお、図
８（Ａ）で走行制御装置とは、スプロケット１０７、１
１１およびゴムクローラ１０８、１１２を除いた構成要
素から成る装置を言う。図８（Ｂ）はジョイスティック
コントローラ１におけるジョイスティックハンドル１ａ
の操作方向を示す平面図である。

【０００５】図９は図８（Ａ）の左用油圧ポンプ装置１
０５Ａおよび右用油圧ポンプ装置１０９Ａを更に詳細に
示すブロック系統図である。図９において、４は制御電
流ＩＬ１が流れることにより電磁石となる左用コイル、
５は左用コイル４によりフラッパ位置が制御される左用
油圧バルブ、６は左用油圧バルブ５により吐出油圧の方
向が制御される左用油圧ポンプ、７は制御電流ＩＲ１が
流れることにより電磁石となる右用コイル、８は右用コ
イル７によりフラッパ位置が制御される右用油圧バル
ブ、９は右用油圧バルブ８により吐出油圧の方向が制御
される右用油圧ポンプである。同図に示すように、油圧
ポンプ装置１０５Ａはコイル４、油圧バルブ５、油圧ポ
ンプ６から構成され、油圧ポンプ装置１０９Ａはコイル
７、油圧バルブ８、油圧ポンプ９から構成されている。

【０００６】次に、運転操作者の座席１０３Ａが通常位
置の場合の操作について図８を用いて説明する。まず前
進操作について説明する。運転操作者がハンドル１ａを
図８（Ｂ）に示す前方向に操作すると、前進を示す前後
位置信号ＴＮ１が制御部３に入力される。このとき、座
席１０３Ａは通常位置であるから、シート位置検出部２
からの前方位置信号ＴＣ１がオンとなって制御部３に入
力される。制御部３は信号ＴＮ１、ＴＣ１を入力し、制
御電流ＩＬ１、ＩＲ１により油圧ポンプ装置１０５Ａ、
１０９Ａを制御する。このときの制御部３から出力され
る制御電流ＩＬ１、ＩＲ１の値は共に、ジョイスティッ
クハンドル１ａの操作量すなわちハンドル１ａの前方向
への傾斜角（９０度垂直の場合をゼロとする傾斜角）に
対応した量であり、傾斜角が大きいとき（ジョイスティ
ックハンドル１ａが大きく傾斜して倒れているとき）に
は制御電流ＩＬ１、ＩＲ１の値は共に大きくなり、油圧
ポンプ装置１０５Ａ、１０９Ａは共に、油圧モータ１０
６、１１０を前進方向に同一回転数で高速回転させる。
これによりスプロケット１０７、１１１を介してゴムク
ローラ１０８、１１２が前進方向に高速回転し、ゴムク
ローラキャリア１００Ａ（図１１参照）が高速前進す
る。減速したいときにはジョイスティックハンドル１ａ
の傾斜角を小さくすればよい。

【０００７】次に、後進操作について説明する。運転操
作者がハンドル１ａを図８（Ｂ）に示す後方向に操作す
ると、後進を示す前後位置信号ＴＮ１が制御部３に入力
される。このとき、座席１０３Ａは通常位置であるか
ら、シート位置検出部２からの前方位置信号ＴＣ１がオ
ンとなって制御部３に入力される。制御部３は信号ＴＮ
１、ＴＣ１を入力し、制御電流ＩＬ１、ＩＲ１により油
圧ポンプ装置１０５Ａ、１０９Ａを制御する。このとき
の制御部３から出力される制御電流ＩＬ１、ＩＲ１の値
は共に、ジョイスティックハンドル１ａの操作量すなわ
ちジョイスティックハンドル１ａの後方向への傾斜角に
対応した量であり、傾斜角が大きいときには制御電流Ｉ
Ｌ１、ＩＲ１の値は共に大きくなり、油圧ポンプ装置１
０５Ａ、１０９Ａは共に、油圧モータ１０６、１１０を
後進方向に同一回転数で高速回転させる。これによりス
プロケット１０７、１１１を介してゴムクローラ１０
８、１１２が後進方向に高速回転し、ゴムクローラキャ
リア１００Ａ（図１１参照）が高速後進する。

【０００８】次に、通常の右旋回操作について説明す
る。図８（Ｂ）に点線の矢印で示すように、斜め方向つ
まり右前方向にジョイスティックハンドル１ａを倒す
と、ジョイスティックコントローラ１からは前進を示す
前後位置信号ＴＮ１と右旋回を示す左右位置信号ＴＮ２
が制御部３に入力される。座席１０３Ａは通常位置であ
るから、シート位置検出部２からの前方位置信号ＴＣ１
がオンとなって制御部３に入力される。ジョイスティッ
クコントローラ１からは前進を示す前後位置信号ＴＮ１
と右旋回を示す左右位置信号ＴＮ２が制御部３に入力さ
れるので、制御部３は前進および右旋回を示す制御電流
ＩＬ１、ＩＲ１を出力する。すなわち、制御電流ＩＬ
１、ＩＲ１の値は前進制御電流値と右旋回制御電流値と
から成る。前進制御電流値については上述した通りの
値、つまり前方向への傾斜角に対応した値となる。同様
に、右旋回制御電流値は右方向への傾斜角に対応した値
となる。ここでの操作は右旋回操作であるから、左用油
圧ポンプ装置１０５Ａに入力される制御電流ＩＬ１の値
は右用油圧ポンプ装置１０９Ａに入力される制御電流Ｉ
Ｒ１の値よりも大きく、従って左用ゴムクローラ１０８
の前進方向への回転数が右用ゴムクローラ１１２の前進
方向への回転数よりも大きく、これによりゴムクローラ
キャリア１００Ａは前進しながら右方向へ旋回する。通
常の左旋回操作の場合には、右旋回操作と左右が逆にな
るだけで、同様である。以上は通常の旋回動作について
述べたが、通常でない超信地旋回の場合については後述
する。

【０００９】座席１０３Ａが逆位置の場合でも運転操作
者の操作方法は同じであるが、このとき制御部３は前進
を後進、右旋回を左旋回というように反転させる必要が
ある。これは制御部３にシート位置検出部２から入力さ
れる位置信号ＴＣ１、ＴＣ２により判定する。すなわ
ち、座席１０３Ａが逆位置の場合は、前方位置信号ＴＣ
１はオフ、後方位置信号ＴＣ２はオンとなるので、これ
により制御部３は逆位置であると判定し、上述したよう
にジョイスティックコントローラ１からの前後位置信号
ＴＮ１および左右位置信号ＴＮ２を反転する。このよう
にして運転操作者は座席１０３Ａが通常位置でも、逆位
置でも、同じ感覚で運転操作を行なうことができる。

【００１０】図１０は制御部３を詳細に示すブロック系
統図である。同図において、３Ａはマイコンユニット、
３Ｂはドライバユニット、３１はデータを一時的に記憶
するＲＡＭ３２を有し、外部のＲＯＭ３３に記憶された
プログラムに基づいてデータ処理等を行なうＣＰＵ、３
４、３７は周波数信号ＦＬ、ＦＲが示す周波数を電圧Ｖ
Ｌ、ＶＲに変換する周波数電圧変換器（Ｆ／Ｖ）、３
５、３８は入力電圧ＶＬ、ＶＲをこれらの電圧値に応じ
た値の電流ＩＬ０、ＩＲ０に変換する電圧電流変換器
（Ｖ／Ａ）、３６、３９はＣＰＵ３１からの極性切替信
号ＰＬ、ＰＲに基づいて電流ＩＬ０、ＩＲ０から制御電
流ＩＬ１、ＩＲ１を発生して出力する極性切替器であ
る。すなわち、極性切替信号ＰＬ、ＰＲがオンの場合に
は電流ＩＬ０、ＩＲ０の極性を切り替えた電流を制御電
流ＩＬ１、ＩＲ１として出力し、極性切替信号ＰＬ、Ｐ
Ｒがオフの場合には電流ＩＬ０、ＩＲ０をそのまま制御
電流ＩＬ１、ＩＲ１として出力する。なお、左用コイル
４、右用コイル７は図９に示すものと同様のものであ
る。

【００１１】次に、図８の特殊車両の走行制御装置の制
御部３の動作について図１２のフローチャートを用いて
説明する。まず制御部３は、ＲＡＭ３２のメモリ内容を
リセットする、たとえば後述の周波数データＲＴ、ＬＴ
をゼロとするなどの初期化を行なう（ステップＳ１）。
次に、ジョイスティックコントローラ１からの前後位置
信号ＴＮ１を入力して前後位置信号ＴＮ１の示す前後位
置データＡＤ０Ｎを読み込む（Ｓ２）。次に、ジョイス
ティックコントローラ１からの左右位置信号ＴＮ２を入
力して左右位置信号ＴＮ２の示す左右位置データＡＤ１
Ｎを読み込む（Ｓ３）。次に、走行制御のための旋回モ
ード設定を行い（Ｓ４）、ＣＰＵ３１から周波数データ
ＦＬ、ＦＲを出力するための周波数出力処理を行う（Ｓ
５）。

【００１２】次に、ステップ２〜５の各処理について詳
細に説明する。まず、ジョイスティックコントローラ１
からの前後位置データＡＤ０Ｎの読込みについて図１３
のフローチャートを用いて説明する。ＣＰＵ３１は前後
位置信号ＴＮ１の示す前後位置データＡＤ０Ｎを読み込
み（Ｓ１１）、この前後位置データＡＤ０Ｎを図１４に
示すようなテーブル変換特性に基づいて前後位置データ
ＡＤ０Ｘへ変換する（Ｓ１２）。図１４のテーブル変換
特性はジョイスティックハンドル１ａの中立位置近傍に
不感帯を設けるためである。次に、シート位置検出部２
からＣＰＵ３１に入力された前方位置信号ＴＣ１、後方
位置信号ＴＣ２に基づいて座席１０３Ａが後方位置か否
か、つまり後方位置信号ＴＣ２がオンか否かを判定し
（Ｓ１３）、後方位置であると判定したときには変換後
の前後位置データＡＤ０Ｘの極性を反転し（Ｓ１４）、
この反転した前後位置データＡＤ０ＸをＲＡＭ３２に記
憶する。座席１０３Ａが後方位置でなく前方位置である
と判定したときには、ステップ１２で得た変換後の前後
位置データＡＤ０ＸをそのままＲＡＭ３２に記憶する
（Ｓ１５）。

【００１３】次に、ジョイスティックコントローラ１か
らの左右位置データＡＤ１Ｎの読込みについて図１５の
フローチャートを用いて説明する。ＣＰＵ３１は左右位
置信号ＴＮ２の示す左右位置データＡＤ１Ｎを読み込み
（Ｓ２１）、この左右位置データＡＤ１Ｎを図１６に示
すようなテーブル変換特性に基づいて左右位置データＡ
Ｄ１Ｘへ変換する（Ｓ２２）。図１６のテーブル変換特
性はジョイスティックハンドル１ａの中立位置近傍に不
感帯を設けるためである。次に、シート位置検出部２か
らＣＰＵ３１に入力された前方位置信号ＴＣ１、後方位
置信号ＴＣ２に基づいて座席１０３Ａが後方位置か否
か、つまり後方位置信号ＴＣ２がオンか否かを判定し
（Ｓ２３）、後方位置であると判定したときには変換後
の前後位置データＡＤ１Ｘの極性を反転し（Ｓ２４）、
この反転した前後位置データＡＤ１ＸをＲＡＭ３２に記
憶する。座席１０３Ａが後方位置でなく前方位置である
と判定したときには、ステップ２２で得た変換後の前後
位置データＡＤ１ＸをそのままＲＡＭ３２に記憶する
（Ｓ２５）。

【００１４】次に、ステップ４の走行制御の処理につい
て図１７のフローチャートを用いて説明する。まず、Ｃ
ＰＵ３１は、図示しない入力装置から入力された旋回モ
ードが通常旋回モードであるか超信地旋回モードである
かを判定し（Ｓ３１）、通常旋回モードの場合にはステ
ップ３２へ、超信地旋回モードの場合にはステップ３３
へ移行する（Ｓ３２、Ｓ３３）。

【００１５】次に、ステップ３２の通常旋回モードにつ
いて図１８（Ａ）のフローチャートを用いて説明する。
図１８（Ｂ）はジョイスティックハンドル１ａの位置の
領域に対応する前後位置データＡＤ０Ｘ、左右位置デー
タＡＤ１Ｘを示すデータ図である。例えば、領域Ａの右
上端点Ｐ１では前後位置データＡＤ０Ｘ＝１００、左右
位置データＡＤ１Ｘ＝１００、領域Ａの右下端点Ｐ２で
は前後位置データＡＤ０Ｘ＝０、左右位置データＡＤ１
Ｘ＝１００である。まず、ジョイスティックハンドル１
ａの位置がＡかＢかＣかＤかを判定する（Ｓ４１〜４
３）。ジョイスティックハンドル１ａが位置Ａの場合に
は次に示す式（Ａ１）に基づいてＦ／Ｖ３４へ出力する
周波数データＲＴ、ＬＴを算出し、位置Ｂの場合には式
（Ｂ１）、位置Ｃの場合には式（Ｃ１）、位置Ｄの場合
には式（Ｄ１）に基づいて算出する（Ｓ４４〜４７）。
なお、ＡＤ０Ｘ＝Ｙ、ＡＤ１Ｘ＝Ｘである。

【００１６】 ＲＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／１００）、ＬＴ＝Ｙ…（Ａ１） ＲＴ＝Ｙ、ＬＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／１００）…（Ｂ１） ＲＴ＝Ｙ、ＬＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／１００）…（Ｃ１） ＲＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／１００）、ＬＴ＝Ｙ…（Ｄ１） 次に、ステップ４４〜４７で求めた周波数データＲＴ、
ＬＴをＲＡＭ３２に記憶する（Ｓ４８）。

【００１７】次に、ステップ３３の超信地旋回モードに
ついて図１９（Ａ）のフローチャートを用いて説明す
る。図１９（Ｂ）はジョイスティックハンドル１ａの位
置の領域に対応する前後位置データＡＤ０Ｘ、左右位置
データＡＤ１Ｘを示すデータ図である。まず、ジョイス
ティックハンドル１ａの位置がＡ〜Ｈのいずれの位置か
を判定する（Ｓ５１〜５７）。ジョイスティックハンド
ル１ａが位置Ａの場合には次に示す式（Ａ２）に基づい
てＦ／Ｖ３４へ出力する周波数データＲＴ、ＬＴを算出
し、位置Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇの場合には式（Ｂ
２）、式（Ｃ２）、式（Ｄ２）、式（Ｅ２）、式（Ｆ
２）、式（Ｇ２）、位置Ｈの場合には式（Ｈ２）、に基
づいて算出する（Ｓ５８〜６５）。なお、ＡＤ０Ｘ＝
Ｙ、ＡＤ１Ｘ＝Ｘである。

【００１８】 ＲＴ＝２Ｙ／３（１−｜Ｘ｜／５０）、ＬＴ＝２Ｙ／３…（Ａ２） ＲＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／５０）、ＬＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／７５）…（Ｂ２） ＲＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／７５）、ＬＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／５０）…（Ｃ２） ＲＴ＝２Ｙ／３、ＬＴ＝−２Ｙ／３（１−｜Ｘ｜／５０）…（Ｄ２） ＲＴ＝−２Ｙ／３（１−｜Ｘ｜／５０）、ＬＴ＝２Ｙ／３…（Ｅ２） ＲＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／５０）、ＬＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／７５）…（Ｆ２） ＲＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／７５）、ＬＴ＝Ｙ（１−｜Ｘ｜／５０）…（Ｇ２） ＲＴ＝２Ｙ／３、ＬＴ＝−２Ｙ／３（１−｜Ｘ｜／５０）…（Ｈ２） 次に、ステップ５８〜６５で求めた周波数データＲＴ、
ＬＴをＲＡＭ３２に記憶する（Ｓ６６）。上述した式か
ら分かるように、例えば領域Ａにおいては、常に（Ｘ＝
５０を除いて）ＲＴは負、ＬＴは正となり、ゴムクロー
ラキャリアでは左側クローラが正転、右側クローラが逆
転の超信地状態となる。

【００１９】次に、ステップ５の周波数出力処理につい
て、図２０のフローチャートを用いて説明する。まず、
ステップ４の走行制御で求めた周波数データＲＴをＲＡ
Ｍ３２から読み出し（Ｓ７１）、右周波数を示す右周波
数信号ＦＲを出力する（Ｓ７２）。次に、周波数データ
ＬＴをＲＡＭ３２から読み出し（Ｓ７３）、左周波数を
示す左周波数信号ＦＬを出力する（Ｓ７４）。図２１は
周波数データＲＴ、ＬＴと周波数との関係を示すグラフ
図である。

【００２０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
特殊車両の走行制御装置では、旋回モードは入力装置を
介して予め定められたモードとなっていて、運転操作中
において旋回モードを切り替えることは困難であるとい
う問題点があった。また、特殊車両のトレーラ等への積
込み作業のように狭い場所での作業時には走行速度を低
下させて慎重な運転操作を行う必要があるが、運転操作
は一種の慣れであり、上記のような作業において走行速
度を低下させることが容易でないという問題点があっ
た。さらに、運転操作の練習中や狭い場所での作業のよ
うな場合には最高速度を少し落として運転操作をした方
が望ましいが、このような場合に最高速度を容易に低減
させることができないという問題点があった。

【００２１】本発明は上記事情を考慮してなされたもの
であり、その目的とするところは、旋回モードを容易に
切り替えることができ、また車両の積込み時には容易に
走行速度を低下でき、さらに必要に応じて最高速度を容
易に低下できる特殊車両の走行制御装置を提供すること
にある。

【００２２】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
に本発明の請求項１記載の特殊車両の走行制御装置は、
ジョイスティックハンドルの傾斜方向および傾斜角度に
応じて前進か後進かを示す前後位置信号と右旋回か左旋
回かを示す左右位置信号とを出力するジョイスティック
コントローラと、前後位置信号と左右位置信号とを入力
して車両走行を制御する制御部とを有する特殊車両の走
行制御装置であって、通常旋回モードと超信地旋回モー
ドとを切り替える旋回モード切替スイッチを備えた。

【００２３】請求項２記載の特殊車両の走行制御装置
は、請求項１記載の特殊車両の走行制御装置において、
旋回モード切替スイッチが、ジョイスティックハンドル
の頂上に配設され、指で押したときにはオン信号を、指
を放したときにはオフ信号を出力するようにした。

【００２４】請求項３記載の特殊車両の走行制御装置
は、請求項１又は２記載の特殊車両の走行制御装置にお
いて、制御部が、旋回モード切替スイッチのオン、オフ
を判定する旋回モード判定手段を有するようにした。

【００２５】請求項４記載の特殊車両の走行制御装置
は、ジョイスティックハンドルの傾斜方向および傾斜角
度に応じて前進か後進かを示す前後位置信号と右旋回か
左旋回かを示す左右位置信号とを出力するジョイスティ
ックコントローラと、前後位置信号と左右位置信号とを
入力して車両走行を制御する制御部とを有する特殊車両
の走行制御装置であって、積込みモードをオン、オフす
る積込みモードスイッチを備えた。

【００２６】請求項５記載の特殊車両の走行制御装置
は、請求項４記載の特殊車両の走行制御装置において、
制御部が積込みモードスイッチのオン、オフを判定する
積込みモード判定手段を有するようにした。

【００２７】請求項６記載の特殊車両の走行制御装置
は、請求項５記載の特殊車両の走行制御装置において、
積込みモード判定手段が、積込みモードスイッチがオン
と判定したときには、旋回モードを通常旋回モードとな
し、左右の走行速度を前後位置信号と左右位置信号とに
基づく走行速度の半分となすようにした。

【００２８】請求項７記載の特殊車両の走行制御装置
は、ジョイスティックハンドルの傾斜方向および傾斜角
度に応じて前進か後進かを示す前後位置信号と右旋回か
左旋回かを示す左右位置信号とを出力するジョイスティ
ックコントローラと、前後位置信号と左右位置信号とを
入力して車両走行を制御する制御部とを有する特殊車両
の走行制御装置であって、最高速を設定するための最高
速設定ボリュームを備えた。

【００２９】請求項８記載の特殊車両の走行制御装置
は、請求項７記載の特殊車両の走行制御装置において、
制御部が最高速設定ボリュームの設定値を判定する最高
速規制手段を有するようにした。

【００３０】請求項９記載の特殊車両の走行制御装置
は、請求項８記載の特殊車両の走行制御装置において、
最高速規制手段が、最高速設定ボリュームの設定値に応
じて走行速度を前後位置信号と左右位置信号とに基づく
指示速度よりも低減するようにした。

【００３１】

【発明の実施の形態】本発明の一実施の形態について図
を用いて説明する。図１（Ａ）は本実施の形態を示すブ
ロック図である。図１（Ａ）において、１はジョイステ
ィックコントローラ、１ａはジョイスティックハンド
ル、２はシート位置検出部、３は制御部、１０４はエン
ジン、１０５Ａは左用油圧ポンプ装置、１０６は左用油
圧モータ、１０７は左用スプロケット、１０８は左用ゴ
ムクローラ、１０９Ａは右用油圧ポンプ装置、１１０は
右用油圧モータ、１１１は右用スプロケット、１１２は
右用ゴムクローラ、１１５は前進方向を示す矢印であ
り、これらは図８（Ａ）と同様のものであり、同一符号
を付して説明は省略する。ＳＷ１は走行制御における通
常旋回モード（オフ）と超信地旋回モード（オン）とを
切り替える旋回モード切替スイッチ、ＳＷ２は積込みモ
ードをオン、オフする積込みモードスイッチ、ＶＲは走
行速度の最高速を設定するための最高速設定ボリューム
である。図８（Ａ）、（Ｂ）に示すように、旋回モード
切替スイッチＳＷ１はジョイスティックハンドル１ａの
頂上に配設された押釦式のスイッチであり、その押釦を
指で押したときにはオンを示す旋回モード信号ＴＣ３
を、指を放したときにはオフを示す旋回モード信号ＴＣ
３を、ジョイスティックハンドル１ａ、ジョイスティッ
クコントローラ１を介して出力する。旋回モード信号Ｔ
Ｃ３はオン状態で超信地旋回モードであることを、オフ
状態で通常旋回モードであることを示す。また、積込み
モードスイッチＳＷ２はジョイスティックコントローラ
１の近傍、すなわち運転操作者の手が容易に届く位置に
配置され、積込みモードのオン、オフを示す積込みモー
ド信号ＴＣ４を出力する。最高速設定ボリュームＶＲも
ジョイスティックコントローラ１の近傍に配置され、最
高速の低減率を示す最高速設定信号ＴＮ３を出力する。
なお、図１（Ａ）で走行制御装置とは、スプロケット１
０７、１１１およびゴムクローラ１０８、１１２を除い
た構成要素から成る装置を言う。図１（Ｂ）はジョイス
ティックコントローラ１におけるジョイスティックハン
ドル１ａの操作方向を示す平面図であり、１はジョイス
ティックコントローラ、１ａはジョイスティックハンド
ル、ＳＷ１は旋回モード切替スイッチである。

【００３２】図２は制御部３を詳細に示すブロック系統
図である。同図において、３Ａはマイコンユニット、３
Ｂはドライバユニット、３１はＣＰＵ、３２はＲＡＭ、
３３はＲＯＭ、３４、３７は周波数電圧変換器（Ｆ／
Ｖ）、３５、３８は電圧電流変換器（Ｖ／Ａ）、３６、
３９は極性切替器であり、これらは図１０と同様のもの
なので、同一符号を付して説明は省略する。図２と図１
０とが異なる点は、ＣＰＵ３１に入力される信号とし
て、旋回モード信号ＴＣ３、積込みモード信号ＴＣ４お
よび最高速設定信号ＴＮ３が増加している点である。

【００３３】以上のように構成された特殊車両の走行制
御装置について、以下その動作を説明する。本実施の形
態の動作を説明するためのメインフローは図１２と同様
であり、また、ジョイスティック前後位置データの読込
み及びジョイスティック左右位置データの読込みも図１
３、図１５と同様であるので、その動作説明は省略す
る。すなわち、図１２のメインフローにおいて従来と異
なる処理は、ステップ４の走行制御に関する処理および
ステップ５の周波数出力処理である。最初に、走行制御
に関する処理について図３を用いて説明する。この処理
において、まずＣＰＵ３１の旋回モード判定手段（図示
せず）は旋回モード切替スイッチＳＷ１がオンかオフか
を判定し、オンと判定したときには超信地旋回モードで
あるので、ステップ８２へ移行する。次に、ＣＰＵ３１
の積込みモード判定手段（図示せず）は積込みモードス
イッチＳＷ２がオンかオフかを判定する。ＣＰＵ３１の
積込みモード判定手段が積込みモードスイッチＳＷ２は
オンであると判定したときには、積込みは通常旋回モー
ドで行われる必要があるので、ステップ８３の通常旋回
モードへ移行する。ＣＰＵ３１の旋回モード判定手段が
積込みモードスイッチＳＷ２はオフであると判定したと
きには、積込みモードではないので、ステップ８１で判
定したステップ８４の超信地旋回モードへ移行する。次
に、通常旋回モード又は超信地旋回モードによる処理が
終了すると、ステップ８５の最高速規制処理へ移行す
る。

【００３４】次に、ステップ８３の通常旋回モードにつ
いて、図４を用いて説明する。図４（Ａ）は通常旋回モ
ードにおける動作を説明するためのフローチャートであ
り、図４（Ｂ）はジョイスティックハンドル１ａの位置
の領域に対応する前後位置データＡＤ０Ｘ、左右位置デ
ータＡＤ１Ｘを示すデータ図である。前後位置データＡ
Ｄ０Ｘは図４（Ｂ）の中立位置を原点とするＸ−Ｙ座標
のＹ座標値であり、左右位置データＡＤ１Ｘは図４
（Ｂ）の中立位置を原点とするＸ−Ｙ座標のＸ座標値で
ある。本実施の形態に係る通常旋回モードにおける動作
を示す図４（Ａ）のステップ９１〜９８は図１８（Ａ）
のステップ４１〜４８と同様であるので、その説明は省
略する。図４（Ａ）において、ステップ９８で周波数デ
ータＲＴ、ＬＴをＲＡＭ３２に記憶した後、ＣＰＵ３１
の積込みモード判定手段は積込みモードスイッチＳＷ２
がオンか否かを判断し（Ｓ９９）、オンである（積込み
モードである）と判定したときには、周波数データＲ
Ｔ、ＬＴの値を半分の値にする（Ｓ１００）。積込みモ
ードスイッチＳＷ２がオフであると判定したときには、
周波数データＲＴ、ＬＴの値をそのまま採用する。上述
したことから、積込みモードスイッチＳＷ２がオンのと
きには、旋回モードスイッチＳＷ１のオン、オフにかか
わらず、通常旋回モードでかつ積込みモードとなる。ス
テップ８４の超信地旋回モードにおける動作は、本実施
の形態においても、図１９（Ａ）のフローチャートに示
される動作と同様であり、その説明は省略する。

【００３５】次に、ステップ８５の最高速規制処理につ
いて、図５のフローチャートを用いて説明する。まず、
ＣＰＵ３１の最高速規制手段（図示せず）は右の周波数
データＲＴおよび最高速設定信号ＴＮ３の示す設定値
（ＴＮ３）を読み込み（Ｓ１０１、Ｓ１０２）、これら
の数値に基づく新たな右周波数データＲＴＦを次式
（１）に基づいて算出する（Ｓ１０３）。 ＲＴＦ＝ＲＴ・（ＴＮ３）／１００……（１） 式（１）において（ＴＮ３）は１００以下の数値であ
り、新たな右周波数データＲＴＦは元の右周波数データ
ＲＴよりも小さな値となる。すなわち、新たな最高速は
元の最高速を低減した速度となる。左の周波数データの
場合も同様であり、ＣＰＵ３１の最高速規制手段は左の
周波数データＬＴおよび最高速設定信号ＴＮ３の示す設
定値（ＴＮ３）を読み込み（Ｓ１０４、Ｓ１０５）、新
たな左周波数データＬＴＦを次式（２）に基づいて算出
する（Ｓ１０６）。 ＬＴＦ＝ＬＴ・（ＴＮ３）／１００……（２）

【００３６】次に、図１２のステップ５の周波数出力処
理について、図６のフローチャートを用いて説明する。
まず上記右周波数データＲＴＦを読み出し（Ｓ１１
１）、周波数データと周波数との関係を示す図７のグラ
フ図に基づいて右周波数を求め、図２のＦ／Ｖ３７へ右
周波数信号ＦＲとして出力する（Ｓ１１２）。同様に、
上記左周波数データＬＴＦを読み出し（Ｓ１１３）、周
波数データと周波数との関係を示す図７のグラフ図に基
づいて左周波数を求め、図２のＦ／Ｖ３４へ左周波数信
号ＦＬとして出力する（Ｓ１１４）。

【００３７】以上のように、本実施の形態によれば、ジ
ョイスティックハンドル１ａの頂上部に配置した旋回モ
ード切替スイッチＳＷ１により容易に旋回モードを切り
替えることができるので、通常旋回モードから超信地旋
回モードへの切替えを容易に行うことができ、また、ス
イッチＳＷ１の押釦を指で押下しているときにのみ超信
地旋回モードとなるので、不意に超信地旋回モードとな
ることもなく、運転操作者は安定した操作を行うことが
できる。

【００３８】また、ジョイスティックコントローラ１の
近傍に配置した積込みモードスイッチＳＷ２により容易
に積込みモードを設定することができるので、運転操作
者は車両の操作中であっても車両積込み時に容易に積込
みモードとすることができる。

【００３９】さらに、ジョイスティックコントローラ１
の近傍に配置した最高速設定ボリュームＶＲにより走行
速度の最高速を容易に規制することができるので、運転
練習中等における最高速切替えが容易に行える利点があ
る。

【００４０】

【発明の効果】以上のように本発明は、通常旋回モード
と超信地旋回モードとを切り替える旋回モード切替スイ
ッチを備えたことにより、容易に旋回モードを切り替え
ることができるので、通常旋回モードから超信地旋回モ
ードへの切替えを容易に行うことができる。

【００４１】また、旋回モード切替スイッチが、ジョイ
スティックハンドルの頂上に配設され、指で押したとき
にはオン信号を、指を放したときにはオフ信号を出力す
るようにしたことにより、通常旋回モードから超信地旋
回モードへの切替えを容易に行うことができると共に旋
回切替スイッチを指で押しているときにのみ超信地旋回
モードとなるようにすることができるので、不意に超信
地旋回モードとなることを防止でき、運転操作者は安定
した操作を行うことができる。

【００４２】さらに、制御部が、旋回モード切替スイッ
チのオン、オフを判定する旋回モード判定手段を有する
ことにより、旋回モードの判定を確実に行うことがで
き、旋回モードに関する制御を確実に実施できる。

【００４３】さらに、積込みモードをオン、オフする積
込みモードスイッチを備えたことにより、容易に積込み
モードを設定することができるので、運転操作者は車両
の操作中であっても車両積込み時に容易に積込みモード
とすることが可能となる。

【００４４】さらに、制御部が積込みモードスイッチの
オン、オフを判定する積込みモード判定手段を有するこ
とにより、積込みモードへの変更を確実に行うことがで
き、積込みモードに関する制御を確実に実施できる。

【００４５】さらに、積込みモード判定手段が、積込み
モードスイッチがオンと判定したときには、旋回モード
を通常旋回モードとなし、左右の走行速度を前後位置信
号と左右位置信号とに基づく走行速度の半分となすこと
により、積込みモードにおける積込み作業が極めて容易
となる。

【００４６】さらに、最高速を設定するための最高速設
定ボリュームを備えたことにより、走行速度の最高速を
容易に規制することができるので、運転練習中等におけ
る最高速切替えが容易に行える利点がある。

【００４７】さらに、制御部が最高速設定ボリュームの
設定値を判定する最高速規制手段を有することにより、
最高速規制を確実に行うことができ、最高速規制におけ
る制御を確実なものとすることができる。

【００４８】さらに、最高速規制手段が、最高速設定ボ
リュームの設定値に応じて走行速度を前後位置信号と左
右位置信号とに基づく指示速度よりも低減することによ
り、運転練習中等において適正な走行速度とすることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（Ａ）本発明の一実施の形態に係る特殊車両の
走行制御装置を示すブロック系統図である。 （Ｂ）本発明の一実施の形態に係る特殊車両の走行制御
装置を構成するジョイスティックコントローラを示す平
面図である。

【図２】本発明の一実施の形態に係る特殊車両の走行制
御装置を構成する制御部を詳細に示すブロック系統図で
ある。

【図３】本発明の一実施の形態における走行制御を説明
するためのフローチャートである。

【図４】（Ａ）本発明の一実施の形態における通常旋回
モードを説明するためのフローチャートである。 （Ｂ）ジョイスティックハンドルの位置の領域に対応す
る前後位置データ、左右位置データを示すデータ図であ
る。

【図５】本発明の一実施の形態における最高速規制処理
を説明するためのフローチャートである。

【図６】本発明の一実施の形態における最高速規制処理
を説明するためのフローチャートである。

【図７】周波数データと周波数との関係を示すグラフ図
である。

【図８】（Ａ）従来の特殊車両の走行制御装置を示すブ
ロック系統図である。 （Ｂ）従来の特殊車両の走行制御装置を構成するジョイ
スティックコントローラを示す平面図である。

【図９】図８（Ａ）の左右の油圧ポンプ装置を示すブロ
ック系統図である。

【図１０】図８（Ａ）の制御部を示すブロック系統図で
ある。

【図１１】提案した特殊車両を示す構成図である。

【図１２】特殊車両の走行制御装置のメインフローを示
すフローチャートである。

【図１３】ジョイスティックコントローラからの前後位
置データの読込みを説明するためのフローチャートであ
る。

【図１４】前後位置信号と前後位置データとの関係を示
すグラフ図である。

【図１５】ジョイスティックコントローラからの左右位
置データの読込みを説明するためのフローチャートであ
る。

【図１６】左右位置信号と左右位置データとの関係を示
すグラフ図である。

【図１７】従来の走行制御を説明するためのフローチャ
ートである。

【図１８】（Ａ）従来の通常旋回モードを説明するため
のフローチャートである。 （Ｂ）ジョイスティックハンドルの位置の領域に対応す
る前後位置データ、左右位置データを示すデータ図であ
る。

【図１９】（Ａ）超信地旋回モードを説明するためのフ
ローチャートである。 （Ｂ）ジョイスティックハンドルの位置の領域に対応す
る前後位置データ、左右位置データを示すデータ図であ
る。

【図２０】従来の周波数出力処理を説明するためのフロ
ーチャートである。

【図２１】周波数データと周波数との関係を示すグラフ
図である。

【符号の説明】

１ ジョイスティックコントローラ（進行旋回設定器） １ａ ジョイスティックハンドル ２ シート位置検出部 ３ 制御部 １０４ エンジン １０５Ａ 左用油圧ポンプ装置 １０６ 左用油圧モータ １０７ 左用スプロケット １０８ 左用ゴムクローラ １０９Ａ 右用油圧ポンプ装置 １１０ 右用油圧モータ １１１ 右用スプロケット １１２ 右用ゴムクローラ ＳＷ１ 旋回モード切替スイッチ ＳＷ２ 積込みモードスイッチ ＶＲ 最高速設定ボリューム

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ジョイスティックハンドルの傾斜方向お
   よび傾斜角度に応じて前進か後進かを示す前後位置信号
   と右旋回か左旋回かを示す左右位置信号とを出力するジ
   ョイスティックコントローラと、前記前後位置信号と前
   記左右位置信号とを入力して車両走行を制御する制御部
   とを有する特殊車両の走行制御装置であって、通常旋回
   モードと超信地旋回モードとを切り替える旋回モード切
   替スイッチを備えたことを特徴とする特殊車両の走行制
   御装置。
2. 【請求項２】 前記旋回モード切替スイッチは、前記ジ
   ョイスティックハンドルの頂上に配設され、指で押した
   ときにはオン信号を、指を放したときにはオフ信号を出
   力することを特徴とする請求項１記載の特殊車両の走行
   制御装置。
3. 【請求項３】 前記制御部は、前記旋回モード切替スイ
   ッチのオン、オフを判定する旋回モード判定手段を有す
   ることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の特殊車
   両の走行制御装置。
4. 【請求項４】 ジョイスティックハンドルの傾斜方向お
   よび傾斜角度に応じて前進か後進かを示す前後位置信号
   と右旋回か左旋回かを示す左右位置信号とを出力するジ
   ョイスティックコントローラと、前記前後位置信号と前
   記左右位置信号とを入力して車両走行を制御する制御部
   とを有する特殊車両の走行制御装置であって、積込みモ
   ードをオン、オフする積込みモードスイッチを備えたこ
   とを特徴とする特殊車両の走行制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御部は前記積込みモードスイッチ
   のオン、オフを判定する積込みモード判定手段を有する
   ことを特徴とする請求項４記載の特殊車両の走行制御装
   置。
6. 【請求項６】 前記積込みモード判定手段は、前記積込
   みモードスイッチがオンと判定したときには、旋回モー
   ドを通常旋回モードとなし、左右の走行速度を前記前後
   位置信号と前記左右位置信号とに基づく走行速度の半分
   となすことを特徴とする請求項５記載の特殊車両の走行
   制御装置。
7. 【請求項７】 ジョイスティックハンドルの傾斜方向お
   よび傾斜角度に応じて前進か後進かを示す前後位置信号
   と右旋回か左旋回かを示す左右位置信号とを出力するジ
   ョイスティックコントローラと、前記前後位置信号と前
   記左右位置信号とを入力して車両走行を制御する制御部
   とを有する特殊車両の走行制御装置であって、最高速を
   設定するための最高速設定ボリュームを備えたことを特
   徴とする特殊車両の走行制御装置。
8. 【請求項８】 前記制御部は前記最高速設定ボリューム
   の設定値を判定する最高速規制手段を有することを特徴
   とする請求項７記載の特殊車両の走行制御装置。
9. 【請求項９】 前記最高速規制手段は、前記最高速設定
   ボリュームの設定値に応じて走行速度を前記前後位置信
   号と前記左右位置信号とに基づく指示速度よりも低減す
   ることを特徴とする請求項８記載の特殊車両の走行制御
   装置。