JPH0365472A - 履帯式トラクタの操向変速操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は履帯式トラクタの操向変速操縦装置に係わり、
特に急旋回操作の容易な操向変速操縦装置に関する。

［従来の技術］ 従来の履帯式トラクタの操向変速操縦装置は運転席の前
部に右手で操作する右旋回用のステアリングレバーと左
手で操作する左旋回用のステアリングレバーを並設し、
これらのレバーを右ステアリングクラッチおよび左ステ
アリングクラッチを制御する各別なステアリングバルブ
に各々リンク結合させである。したがって、上記左右の
レバーを選択操作することによって該履帯式トラクタの
ステアリングクラッチを切って所望の方向に旋回出来る
ように構成されている。しかしながら履帯式トラクタが
旋回するときに、坂道をくだる場合や作業機に負荷が掛
がっている場合等には外部がら履帯を回すカががかる他
、通常の走行においても走行抵抗が大きい為に単にクラ
ッチを切っただけでは必要な旋回を確実に行うことがで
きないのでクラッチレバ−の操作と同時にブレーキペダ
ルを踏む必要があって、オペレータシートの前部足元に
右足で操作する右ブレーキ用ペダルおよび左足で操作す
る左ブレーキ用ペダルを並設している。

従って、上記左右の各ステアリングレバーを選択操作す
ることによって左右任意のクラッチを切り、同時に上記
左右の各ブレーキペダルを選択操作してクラッチを切っ
た履帯にブレーキを掛けることによって上記履帯式トラ
クタを確実に所望の方向に旋回せることが出来る。

また上記履帯式トラクタは、上記ステアリングレバーの
近傍にミッションレバーを設け、このレバーはトランス
ミッションの速度選定用バルブにリンク結合させである
。従って、ミッションレバーを構造的に既定されたシフ
トパターンに従って操作することにより上記トランスミ
ッションの速度段が選定される。

なお運転席近傍には操向変速関連操縦レバーの外に所要
の作業をするための各種作業機用レバーおよびペダルが
設けられている他、エンジンへの燃料量を制御するため
のデクセルペダルが運転席の足元に設けられている。

上述の各種レバーとペダル操作によってオペレータはエ
ンジン出力を調節し、左右の履帯への回転力の伝達を制
御しながら作業機を操作して所望の作業を行っている。

ところで、上述のような多くのレバーやペダルを操作し
ながら作業をする過程で、２本のステアリングレバーお
よび２個のブレーキペダルを、作業条件から要求される
履帯式トラクタの旋回方向に応じて選択操作することは
オペレータにとって面倒であり、従って履帯式トラクタ
の左右方向についての旋回を一本のレバーの操作によっ
て行わせることが望ましい　しかし、−本のレバーに左
右のステアリングバルブを結合させ、またブレーキバル
ブをリンク結合させた場合、該レバーに極めて大きな負
荷が作用することになるので、その操作を迅速がっ適確
に行うことが困難となる。

また、従来の履帯式トラクタではその前後進をミッショ
ンレバーで選択させているので、例えば前進している履
帯式トラクタを後進させかつ走行方向を変える場合には
ミッションレバーを含む少なくとも２本のレバーと一個
のペダルを操作する必要があり、さらに同時に作業機を
操作する必要があるときはオペレータにとって、極度に
大きな負担となっていた。

その対策として最近はレバーやペダルに電気的センサを
装着してオペレータによるペダルやレバーの操作を電気
的信号に変換し、これら電気的信号からマイクロコンピ
ュータによって予め定めた条件に基づいて電磁バルブ類
を操作する信号を作り、各ミッションやブレーキを油圧
力によって操作する手段を取ることによって一本レバー
による操作を可能にした履帯式トラクタも開発されてい
る。

次に上記の電気技術を活用した一本レバーによる操作手
段を行っている従来の履帯式トラクタについて説明する
。

第６図は一本レバーの図であって、第６図（ａ）の６１
は前記複数操作機能を一本に纏めた操作レバーであり、
６２は該操作レバーを前後に操作したときに働くレバー
センサであって、６３は該操作レバーを左右に操作した
ときに働くもう一つの操作レバーセンサである。

第６図（ｂ）には該１本レバーのシフト図を示している
。

第６図（ｂ）において、シフト図における＝型の向こう
方向に倒すと前進し、向こうに倒した上で左に倒すと左
旋回、右に倒すと右旋回の制御を行う、また、手前に倒
すと後進となり、手前に倒した上で左に倒すとオペレー
タが履帯式トラクタの前方向に向いて左方向への旋回、
右に倒すと履帯式トラクタの前方向に向いて右方向への
旋回を行う。

第７図は上述の操作を行うことの出来る駆動系の概略構
成を示した図である。

７１はエンジンであって、エンジン出力はトルクコンバ
ータ７２に結合される９トルクコンバータ７２からの出
力軸は、図では示していないスイッチの操作によって選
択されたトランスミッション７３（以下ミッションと記
す）の変速段によって変速された後、ギア７４によって
左右の履帯駆動出力として分割される。左右それぞれの
回転軸はクラッチ７５Ｒ１７５Ｌ、ブレーキ７６Ｒ１７
６Ｌ、固定ギア７７Ｒ１７７Ｌを経由してスプロケット
７８Ｒ１７８Ｌを駆動し、スプロケット７８Ｒ−７８Ｌ
は図には示していない履帯を駆動して履帯式トラクタの
走行を行う。上述のミッション７３、クラッチ７５Ｒ１
７５Ｌ、ブレーキ７６Ｒ１７６Ｌ、はそれぞれ電磁バル
ブによって駆動されている。

第６図に示したレバー６１を前（向こう方向）に倒すと
、レバーセンサ６２が動作してミッション７３を前進方
向に切り換える油圧回路の電磁バルブを駆動してミッシ
ョン７３は何社方向に駆動されると履帯式トラクタは前
進を始める。

上述の前進状況でレバー６１を右に倒すと、レバーセン
サ６３が動作してクラッチ７５Ｒを切ると同時に、ブレ
ーキ７６ｒ′Ｌが掛かって該履・：；シ式トラクタは前
進したまま右に旋回を始める。

レバー６１を手前方向に倒した時、右に倒した時には前
記と同様に各センサが働いて出力信号を出し、各センサ
からの信号に対応して後進、或いは右旋回をする方向の
クラッチ７５、ブレーキ７６が働いて履帯式トラクタを
所望の方向に追打させる。

［発明が解決しようとする課題］ 上述のような、−操向および操作機槽であると、信地旋
回は可能であるが、より狭い地域で必要になる超信地旋
回は行うことが出来なかった。

即ち、従来の機械式ミッションを用いた履帯式トラクタ
の操向変速制御装置においては、前進または後進をしな
がら旋回を行う制御機構であるために、左右の履帯を逆
方向に回転させて旋回する、即ち超信地旋回を行うこと
が出来なかった。

また、超信地旋回を可能にするには複雑な操作機構が必
要であった。

本発明においては、上述の問題点を解決して機械式ミッ
ションを用いた履帯式トラクタにおいて容易に超信地旋
回を行える履帯式トラクタの操向変速Ｉｌ制御装置を提
供することを目的としている。

［課題を解決するための手段］ 上記目的を達成するために、本発明に係る履帯式トラク
タの操向変速操縦装置においては、前後方向に操作可能
でかつ左右方向に操作可能な操作レバーと、該操作レバ
ーの上記前後方向への操作量を電気的に検出する第１の
センサと、上記操作レバーの左右方向への操作量を電気
的に検出する第２のセンサと、第１のセンサからの出力
信号に基づいて走行速度を制御する手段と、第２のセン
サからの出力信号に基づいて左右走行機構の速度を変化
させる手段とを備えてなる履帯式トラクタ操向変速操縦
装置において、上記操作レバーのノブに付設したスイッ
チと、このスイッチの作動信号と該操作レバーが前後方
向に対して操作されたことを検知した前記第１のセンサ
からの信号と操作レバーが左右方向に操作されたことを
検知した前記第２のセンサからの信号とに基づいて左右
の走行機構を逆方向に回転する手段とを備えてなること
を特徴としている。

［作用］ 本発明においては、操作レバーが走行状態であって、か
つ左右方向への旋回操作がなされているときに操作レバ
ーのノブに設けたスイッチを操作することによって該履
帯式トラクタを旋回運動における旋回中心側の走行機能
を走行方向に対して逆方向に駆動させるようにしたので
他のレバー操作なしに超信地旋回が出来るというすぐれ
た効果を得ることが出来る。

［実施例］ 以下本発明に基づく履帯式トラクタの揉向変速制御装置
の実施例について図面を参照して詳細に説明する。

第１図は本発明に基づく履帯式トラクタの運転席の概略
図である。１は操作レバーであって前後左右方向に操作
可能になっている。３は該履帯式トラクタのミッション
操作用スイッチ類であって４はミッションの変速段を示
す表示ランプ類である。

第２図は駆動系の構成を示す図であり、第３図は本発明
に基づく制御回路のブロック図を示し、第４図は操作レ
バーの概要構造を示した図である。

第４図において、レバー１を向こうＸ方向に倒すとレバ
ーはｘ−ｘａ軸で回転し、ポテンショメータ１１の回転
軸ｚｘはｘ−ｘａ軸と同一線上に支えられているので回
転するがｙ−ｙａ軸は回転せず、従ってポテンショメー
タ１２の回転軸ｚｙは回転しない、レバー１を左右Ｙ方
向に倒すとｙ−ｙａ軸は回転してポテンショメータ１２
の回転軸ｚｙを回転するがｘ−ｘａ軸は回転しないため
にポテンショメータ１１の回転ｌ１ＩｉＩｌｚＸは回転
しない。

第１図に示すように前後左右方向に操作可能にした操作
レバー１において、向こう（前進）方向に倒すと第４図
において操作レバーの前後方向への傾斜角度を検出する
ポテンショメータ１１からの出力電圧が変化し、該出力
電圧を入力した第３図に示す電子回路３１がミッション
駆動回路３３への前進指令信号を出し、ミッションを切
り換える駆動機１１４３が働いて該履帯式トラクタは前
進し、操作レバー１を向こうに倒した上で左方向に倒す
と、操作レバーの左右方向への傾斜角度を検出するポテ
ンショメータ１２からの出力電圧が変化し、該出力電圧
を入力した電子回路３１は、詳細を後述する操向制御機
構用油圧回路を切り替える流量制御機能をもった三位置
電磁バルブのコイル４４Ｌを駆動する出力増幅回路３４
Ｌに出力して該履帯式トラクタは左旋回し、右（右旋回
）方向に倒すと前記操作レバーの左右方向への傾斜角度
を検出するポテンショメータ■２からの出力電圧が左側
に倒した時とは逆方向に変化し、該出力電圧を入力した
電子回路３１は、詳細を後述する操向制御機構用油圧回
路を切り替える流量制御機能をもった三位置電磁バルブ
のコイル４４Ｒを駆動する出力増幅回路３４Ｒに出力し
て該履帯式トラクタは右旋回する。

上述したように左旋回または右旋回をしているときに操
作レバー１のノブＬＡに付設したスイッチ２を操作する
と、該出力電圧を入力した電子回路３１はミッション駆
動口ｌ８３３にニュートラル信号を出し、図面上では詳
細説明を省略している駆動機構４３が働いてミッション
からの出力回転が停止され、詳細を後述する操向制御機
構用油圧回路はそのまま働きを継続しているので左側履
帯の回転は回転方向を維持しているが、内側の右履帯が
今までと反対方向に駆動されていわゆる超信地旋回を行
う。

また、操作レバー１を手前方向に倒すと該操作レバー１
の前後方向への傾斜角度を検出するポテンショメータ１
１からの出力電圧が前進方向とは逆方向に変化し、該出
力電圧を入力した電子回路３１がミッション駆動回路３
３への後進指令信号を出し、図面上では詳細説明を省略
している駆動機構４３が働いて該履帯式トラクタは後進
する。・さらに、上記と同様の働きによって、手前に倒
した上で左方向に倒すと履帯式トラクタの車体前側方向
に向いて左方向へ旋回し、右に倒すと履帯式トラクタの
車体前側方向に向いて右方向への旋回を行う。

」二連したように後進状態で左旋回または右旋回をして
いるときに操作レバーｌのノブＩＡに付設したスイッチ
２を操作すると前進状態の時と同様に旋回内側の履帯が
今までと反対方向に駆動されいわゆる超信地旋回を行う
。

第２図駆動系の構成を示した図によって上記の動作をよ
り詳細に説明する。

２１はエンジンであって、エンジン出力はトルクコンバ
ータ会２に結合されている。トルクコンバータ２２から
の出力軸は、トランスミッジョン２３に結合しく以下ミ
ッションと記す）該ミッションがらは前記第１図におけ
るスイッチ類３からの信号によって図ては示していない
駆動機構４３により選択された変速段に変速され出力し
、ギア２４によって左右の履帯駆動出力として分割され
る。左右それぞれの回転軸はそれぞれ遊星歯車２７Ｒ１
２７Ｌによって回転方向と回転速度が変換された後ブレ
ーキ２８Ｒ１２８Ｌを経由してスブロゲット２９Ｒ１２
９Ｌに結合される。スプロケット２９几、２９Ｌはそれ
ぞれ図には示していない履帯に結合し履帯を駆動して該
履帯式トラクタを走行させている。

次に前記遊星歯車２７の動作について詳細に説明する。

遊星歯車２７Ｒ１２７Ｌはそれぞれ左右対象で同一の働
きをするので右側の遊星歯車２７Ｒを主体にして説明す
る。

２７Ｒαは該遊星歯車２７への入力部であるリングギア
である。２７Ｒ８はプラネタリギアであって該プラネタ
リギアに結合したキャリア２７ＲＣによって出力軸２７
Ｒ，に結合している。２７Ｒｄはサンギアであってギア
機構２５によって左右の遊星歯車機構２７Ｒ１２７Ｌと
油圧モータ２６とを結合している。

該履帯式トラクタが直進走行をしているとき、即ち前記
ポテンショメータ１１の出力が前進指令電圧を出力して
いてポテンショメータ１２の出力電圧か中立値を出力し
ているときに電子回路３１からは、予め該電子回路に定
められている動作によって油圧モータ２６に供給される
圧油の流れをロックしている流量制＃ｎ機能を持った三
位置電磁バルブ（以下電磁バルブと記す）のコイル４４
Ｒ，４４Ｌを駆動するための出力増揺回Ｉ！ｒ　３４　
ｒｔ　、−３４Ｌへの出力が出されないため、油圧モー
タ２６には圧油が流れてこないのでロック状態に維持さ
れている。油圧モータ２６がロックされるとサンギア２
７ｒｔｄもまたロックされる。従って、エンジン２１か
ら出力されトルクコンバータ２１、ミッション２３を経
由してギア２４からリングギア２７Ｒ（１に結合された
回転力は、該遊星歯車の構造寸法で定まった減速比でプ
ラネタリギア２７Ｒ８に結合したキャリア２７Ｒｃがち
出力されていて、左右とも同一の回転数が出力さている
。

操作レバーが中立状態で該履帯式トラクタが直進走行を
しているとき、即ち前記ポテンショメータ１１の出力が
前進指令電圧を出力していてポテンショメータ１２の出
力電圧が中立値を出力しているときに操作レバーエのノ
ブスイッチ２を操作しても電子回路３１はスイッチ信号
を無視してそれまでの直進走行を継続する。

次に操作レバーを左に倒すと、ポテンショメータ１２の
出力が変化して電子回路３１に入力する。電子回路３１
は油圧モータ２６に供給される圧油をロックしている電
磁バルブのコイル４４Ｌを駆動する為の出力増幅回路３
４Ｌに出力して油圧回路のロックを除去し、油圧モータ
２６をｉ械構造で定められる所定の方向に回転する方向
に圧油を供給する。

上述の動作におけるポテンショメータ１２からの出力値
に対応して電子回路３１は、回路内に予め定められてい
る条件に従った指令電圧を出力増幅口ｌ￥８３４Ｌに出
力する。出力増幅回路３４Ｌは電磁バルブのコイル４４
Ｌを所定の一流量は入力された指令電圧どうりに圧油を
油圧モータに供給するので油圧モータの回転数は指令さ
れた一定の値に維持される。

油圧モータ２６は供給される圧油の流量に従った回転速
度で回転し、回転力はギア２５によって左右それぞれ逆
方向の回転に分解されて左右それぞれの遊星歯車２７Ｆ
Ｌ、２７Ｌのサンギア２７Ｒｄ、２７Ｌｄを駆動する。

従って右側の履帯駆動用の遊星歯車におけるプラネタリ
ギア２７Ｒ８は入力軸からのリングギア２７Ｒ１の回転
速度及び構造寸法とサンギア２７７（ｄの回転速度及び
構造寸法によって決まる回転速度で自転しながらサンギ
アの周囲を公転する。したがってプラネタリギア２７Ｆ
ｔ＆に結合したキャリア２７Ｒｃはプラネタリギア２７
Ｒ８の公転速度で回転して履帯駆動用出力軸２７Ｒ，を
駆動する。

同様の働きによって左側の履帯駆動用出力軸２７Ｌ、も
駆動される。しかしながらこの場合、左側の遊星歯車２
７Ｌのサンギア２７［ｄの回転方向はリングギア２７Ｒ
αの回転方向に対して回転速度を差し引く方向に、右側
の遊星歯車２７Ｌのサンギア２７Ｌｄの回転方向はリン
グギア２７Ｌｏの回転方向に対して回転速度を加える方
向に前記油圧モータ２６が回転するので左の履帯の速度
は低下し、右の履帯の速度は同じ速度分だけ増加する。

従って該履帯式トラクタは左方向に旋回する。

電子回路３１はポテンショメータ１２からの出力値に対
応して油圧モータ２６の回転速度を定める圧油流量を指
定する指令電圧を出力増幅回路３４Ｌに出力するので、
油圧モータ２６の回転速度はポテンショメータ１２の出
力値を定める操作レバーの倒す角度に対応し、したがっ
てその時の履帯の回転速度によって旋回半径が指令され
設定される。

上述の旋回中にノブスイッチ２を操作すると電子回路３
１からの出力はミッション２３の回転を出力軸に結合す
る機構を駆動する、図には示されてはいないミッション
を切り替える駆動機構４３を駆動する駆動回路３３への
出力を停止するのでエンジン２１の回転はギア２４まで
は出力されず、回転は停止する。

したがって、左右それぞれの遊星歯車２７Ｒ１２７Ｌの
リングギア２７　Ｒ（Ｌ　、２７　Ｌ　ａの回転がロッ
クされるので左側の履帯駆動用の遊星歯車におけるプラ
ネタリギア２７Ｌ８はサンギア２７Ｌｄの回転速度、及
び寸法構造によって決まる回転速度で自転しながらサン
ギアの周囲を公転する。したがって、プラネタリギア２
７Ｌ８に結合したキャリア２７ＬＣはプラネタリギアの
公転速度で回転して履帯駆動出力軸２７ＬＵを駆動する
。同様に右側の履帯駆動用の遊星歯車におけるプラネタ
リギア２７Ｒ８はサンギア２７Ｒｄの回転速度及び寸法
構造によって決まる回転速度で自転しながらサンギアの
周囲を公転する。したがって、プラネタリギア２７Ｒ８
に結合したキャリア２７ＦＬＣはプラネタリギアの公転
速度で回転して履帯駆動出力軸２７Ｒ，Ｑを駆動する。

この場合、左側の遊星歯車２７Ｌのサンギア２７Ｌｄの
回転方向と右側の遊星歯車２７１（のサンギア２７Ｒｄ
の回転方向はギア２５の働きによって逆方向になってい
て、左側の履帯駆動出力軸２７Ｌ、Ｑは後進方向、右側
の履帯駆動出力軸２７ＦＬ、Ｑは前進方向に駆動される
ので該履帯式トラクタは左方向に超信地旋回する。

操作レバー１を上記とは逆に右側に倒したときは、ポテ
ンショメータ１２の出力が上述した操作レバー１を左側
に倒した時とは逆方向に変化するため、電子回路３１は
予め定めた条件によって、上述とは逆の方向に油圧モー
タ２６を回転させる方向に圧油が流れるように前記電磁
バルブのコイル４４Ｒを駆動する出力増幅回路３４Ｒに
出力する。

従って上述の説明と同様動作によって履帯式トラクタは
上述の左方向とは逆の右方向に旋回し、旋回半径は操作
レバーの倒し角度によって定められる。

操作レバー１を前述とは反対方向、即ち、右（Ｉｌに倒
した状態でノブスイッチ２を操作した時には、上記と同
様の働きによって電子口、￥８３１からの出力は詳細は
示していないミッション切り替え機構を駆動する駆動機
８Ｉ４３を駆動する駆動回路３３への出力を停止するの
でエンジン２１の回転はギア２４までは出力されず、回
転は停止する。

したがって、エンジン２１の回転はギア２４まで出力さ
れないので、リングギア２７Ｆｔｏ、２７Ｌαがロック
され、よって遊星歯車２７Ｒ１２７Ｌは油圧モータ２６
からの駆動力で回転され、両プラネタリギア２７Ｒ８，
２７Ｌ＆が相互に逆方向に回転し、したがって左右のキ
ャリア２７１１−ｃ、２７Ｌｃがそれぞれ逆方向の回転
力を出力ＩＪ！ｊＩ２７Ｒ，Ｑ、２７Ｌ、Ｑを経由して
スブロケット２８Ｒ１２８Ｌに伝達し、よって該履帯式
トラクタを超信地旋回せしめる。

操作レバー■を手前側に倒した時は電子回路３１に入力
したポテンショメータ１１の出力値によって電子回路３
１の出力は駆動機ｆｆＩ４３を駆動する駆動回路３３に
後進指令を出力するので該駆動機構４３はミッション２
３の出力軸を切り替え、エンジン２１の出力回転方向を
逆にして出力し該履帯式トラクタを後進させる。

操作レバー１を左右方向に対して中立状態にあるとき、
左に倒したとき、右に倒したときは、いづれの場合にも
上述した前進の時と同様の働きによって該履帯式トラク
タは直進し、車体前方向に向いて左側に旋回し、また右
側に旋回する。

操作レバー１を左右方向に対して中立状態にあるとき、
左に倒したとき、右に倒したときに操作レバー１のノブ
スイッチ２を操作すると、いづれの場合にも上述した前
進の時と同様の働きによって該履帯式トラクタは後方に
直進し、車体前方向に向いて左方向に超信地旋回し、ま
た右方向に超信地旋回する。

上述の説明ではスイッチ２を操作レバーのノブＩＡに付
設するように説明したが、オペレータが容易に操作でき
る箇所であればどこに付設しても良い。

電子回路３１は第５図に示すように、予め電子回路３１
の内部特性を定めておくことによって操作レバーの倒す
角度に対応した旋回速度の変化条件を定めておくことが
出来る。

第５図には操作レバーの倒す角度に対応した旋回速度の
変化が一対一（イ）と凸状にカーブを持たせた状Ｒ（口
〉と逆に凹状にカーブを持たせた状態（ハ）の三つのカ
ーブを例にあげている。

すなわち、（イ）の特性になるように電子回路の内部特
性を定めておくと操作レバー１を倒した角度に比例した
旋回速度で超信地旋回を行い、（ロ）の特性になるよう
に電子回路の内部特性を定めておくと、操作レバー１を
倒す角度が小さい間は操作レバーを倒してゆく角度に対
応した旋回速度の変化値が大きく、操作レバー１を倒す
角度が大きくなると操作レバー１を倒してゆく角度に対
応した旋回速度の変化値が小さくなる。（ハ）の特性に
なるように電子回路の内部特性を定めておくと、操作レ
バー１を倒す角度が小さい間は操作レバーｌを倒してゆ
く角度に対応した旋回速度の変化値が小さく、操作レバ
ー１を倒す角度が大きくなると操作レバーｌを倒してゆ
く角度に対応した旋回速度の変化値が大きくなる。

上述の説明で３１を電子回路と説明したが該電子回路は
ハードウェアで組まれていてもコンピュータによるプロ
グラムによって組まれていても良い、またスイッチは接
点式ではなく無接点式であっても良く、操作レバーの各
角度センサもポテンショメータではなく任意の角度セン
サをもちいてもよい、また、性能を必要としない時には
角度センサではなくスイッチによるオンオフ制御であっ
ても良い、また、油圧回路を用いるように説明したが、
油圧による制御ではなく純機械的な機構を用いても良い ［発明の効果］ 本発明においては、操作レバーが走行状態であって、か
つ左右方向への旋回操作がなされているときに操作レバ
ーのノブに設けたスイッチを操作することによって該履
帯式トラクタを旋回運動における旋回中心側の走行機能
を走行方向に対して逆方向に駆動させるようにしたので
他のレバー操作なしに超信地旋回が出来るというすぐれ
た効果を得ることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に基づく一実施例の履帯式トラクタ運転
席の概略図。 第２図は本発明に基づく一実施例の履帯式トラクタ駆動
系構成図。 第３図は本発明に基づく一実施例の制御回路ブロック図
。 第４図は本発明に基づく一実施例の履帯式トラクタ操作
レバーの概要構造図。 第５図は本発明に基づく一実施例の操作特性側図。 第６図は従来の操作レバー図。 第７図は従来の駆動系構成図である。 １・・・・・・操作レバー ２・・・・・・ノブスイッチ ３・・・・・・操作用スイッチ ４・・・・・・表示ランプ １１・・・・・・ポテンショメータ １２・・・・・・ポテンショメータ ２１−・・・・・エンジン ２２・・・・・・トルクコンバータ ２３−・・・・・ミッション ２４・・・・・・ギア ２５・・・・・・ギア ２６・・・・・・油圧モータ ２７・・・・・・遊星歯車 ２８・・・・・・ブレーキ ２９・・・・・・スプロケット ３１・・・・・・電子回路 ３３・・・・・・駆動回路 、３４Ｌ、３４Ｒ・・・・・・出力増幅回路４３・・・
・・・ミッション切り替え駆動機構４４Ｌ　、４４Ｒ・
・・・・電磁バルブのコイル６１−・・・・・操作レバ
ー ６２・・・・・・レバーセンサ ６３・・・・・・レバーセンサ ７１・・・・・エンジン ７２・・・・・・トルクコンバータ ７３・・・・・・ミッション ７４・・・・・・ギア ７５・・・・・・クラッチ ７６・・・・・・ブレーキ ７７・・・・・・ギア ７８・・・・・・スプロケット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　前後方向に操作可能でかつ左右方向に操作可能な操作
   レバーと、該操作レバーの上記前後方向への操作量を電
   気的に検出する第１のセンサと、上記操作レバーの左右
   方向への操作量を電気的に検出する第２のセンサと、第
   １のセンサかちの出力信号に基づいて走行速度を制御す
   る手段と、第２のセンサからの出力信号に基づいて左右
   走行機構の速度を変化させる手段とを備えてなる履帯式
   トラクタ操向変速操縦装置において、上記操作レバーの
   ノブに付設したスイッチと、このスイッチの作動信号と
   該操作レバーが前後方向に対して操作されたことを検知
   した前記第１のセンサからの信号と操作レバーが左右方
   向に操作されたことを検知した前記第２のセンサからの
   信号とに基づいて、左右の走行機構を逆方向に回転する
   手段とを備えてなることを特徴とする履帯式トラクタの
   操向変速操縦装置。