JPH0957453A - 電動加圧式ガンの加圧駆動装置 - Google Patents
電動加圧式ガンの加圧駆動装置Info
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Abstract
のガンアームの主軸部を中心に回動する加圧駆動部をユ
ニット部品でモジュール化による組み合わせによって対
応する。 【構成】 先端に相対向する電極7及び電極8を有する
二つのガンアーム4及びガンアーム5を回動自在に連結
したXタイプのスポット溶接ガン1において,前記主軸
部3に減速機9を介在して電動モータ6の加圧トルクを
動力伝達手段を介して電極間に伝達し,溶接に必要な電
極加圧力を与えるもので,前記モータと動力伝達手段を
コモンベース15に設置し,このコモンベースを前記減
速機の本体ケース10もしくは出力軸11に着脱可能に
設けて加圧駆動部のユニット化を可能とした。
Description
の主軸部に減速機を組み込み,これをサーボモータで回
動して二つ電極間に被溶接物を溶接するに必要な加圧力
を与え,溶接電流を通電して圧接するXタイプの電動加
圧式ガンに関し,さらに詳しくは,加圧駆動部をユニッ
ト化し,かつガンを上向き,下向き,水平向きなど任意
の方向性をもって支持する場合に,ガン本体を支持する
ガン固定ブラケットの取付け位置を,ガンの方向姿勢と
無関係に自在に位置決め可能にした電動加圧式ガンの加
圧駆動装置に関する。
極加圧駆動方式には,たとえば特開平3−207580
号に開示された装置が提案されている。この装置は二つ
のガンアームがそれぞれの端部に加圧電極を有し,この
加圧電極を相互に動かす電動モータに接続され,この電
動モータによって前記加圧電極が被溶接物を加圧するこ
とを可能とし,その後,被溶接物を開放するための始動
を行うと,前記加圧電極を被溶接物から完全に離隔する
クラッチが前記モータの回転力の一部を使用して,双方
の方向に解放走行させるものである。
た溶接ガンは,次のような性能上の問題点があげられ
る。
構成する各部品が各機構毎にユニット化されていないた
め上アームのみ駆動する電動式ガンや上下アームを別駆
動するタイプ,またエコライズ機能や電極チップ摩耗補
償機能を付けたタイプの電動式ガンなど,様々なバリエ
ーションに各ユニットの組み合わせで対応するというコ
スト上の合理的なやり方ができない。そのため使用する
側にとってはメンテナンスがやりにくく,また製造する
側にとってはコストアップを招いていた。
るもので,電動加圧式ガンの特長のひとつである開放ス
トロークと加圧力を自在に設定できるというところに着
目し,加圧駆動部を1ユニットとしてモジュール化した
外に,Xガンの各バリエーションに応じて各機能毎にユ
ニット化して組み換えが簡単にできることでイニシャル
コストとランニングコトスの両面を下げるという目的効
果を達成すると共に,ガン本体を支持するガン固定ブラ
ケットに軸受けを介在することでガン本体のイコライズ
動作を可能とし,ガン固定ブラケットの取付け位置に関
係なくガンの方向姿勢の位置決めが自在に行えるという
目的効果を達成するために開発されたものである。
達成するために次のような技術的手段を講じてある。
二つのガンアームを回動自在に連結した主軸部に減速機
を介在して電動モータの加圧トルクを電極間に伝達する
ようにしたガン加圧駆動装置において,前記モータとそ
の駆動力を前記減速機の入力軸に伝達するための動力伝
達手段とをコモンベースに設置し,かつこのコモンベー
スを前記減速機の本体ケース側もしくは出力軸側に着脱
可能に設けて加圧駆動部のユニット化を可能にしたこと
で,Xタイプの複数ガンのバリエーションに対し同一ユ
ニット部品で共通を図り,イニシャルコストとランニン
グコストを飛躍的に低減することができる。
固定ブラケットに直結したことにより,前記ブラケット
の他の片側からガンアームなどの部品を組み付けること
ができ組付け工数が短縮される。さらに前記ブラケット
の取付け位置をガンの向きと無関係にセッテング可能に
したことで,ガンの向きを約360度方向に位置決め固
定することができる。
てガン固定ブラケットに支持し,前記軸受けを仲介軸と
してガン全体のイコライズ動作を可能とし,前記ブラケ
ットの取付け位置をガンの向きと無関係にセッテング可
能にしたことで,ガンの向きを軸受けを回転軸として約
360度方向に位置決め固定することができ,ガンの取
付け角度に関係なくガン固定ブラケットの取付け位置を
決められる。
すガン全体の平面図である。図2は側面図である。図3
は図1及び図2を下側から見た図であって,本発明の加
圧駆動装置のイコライズ機能付きの一構成例を示す主軸
部の詳細断面図である。図4はイコライズ機能無しの構
成例を示す主軸部の詳細断面図である。図5は可動アー
ム,固定アーム別駆動タイプの構成例の主軸部の詳細断
面図である。
られるガン固定ブラケット2に,主軸部3を中心にガン
アーム4及びガンアーム5が開閉動作するように取付け
られている。一方の固定アーム5は主軸部に組み込まれ
た減速機9の本体ケース10にボルトB1 で固着されて
いる。他方の可動アーム4は減速機9の出力軸11にボ
ルトB2 で固着される。各ガンアームの先端に設けた電
極7,電極8により挟持される被溶接物に対し溶接に必
要な加圧力を与えるものである。
る加圧用アクチュエータとして,電動モータ6が減速機
9の本体ケース10を挟み固定アーム5と共にボルトB
1 により固着されたコモンベース15にボルトB3 を介
して取りつけられていて,このコモンベース15の中に
は動力伝達手段として,減速機9の入力軸17に取付け
られたベルト用歯車12と電動モータ6の出力軸18に
取付けられたベルト用歯車13が収納され,これらのベ
ルト用歯車との間には二点鎖線で示す歯付きベルト14
が張られている。この伝達手段は任意の伝動機構が考え
られる。
Rの先端に支持されたトランスTの支持部材に固定され
ている。このガン固定ブラケット2にはベアリング軸受
け16を介して上記減速機9の本体ケース10が回動自
在に支持され,ガン本体のイコライズ動作を可能にし,
ガンの取付け角度をベアリング軸受け16を回転軸とし
て360度方向に自在にセッテングできるようになって
いる。この場合,セッテングの方法としては図示省略し
たが回転角度を規制するためのストッパ手段を回転方向
に位置調整可能に設けるだけで簡単に構成することがで
きる。
間をベアリング軸受け16がなく,直接ガン固定ブラケ
ット2に固定したものである。この場合はロボット側の
制御による7軸目の動作を利用して固定アーム5の電極
8をスイング動作することによりすくい上げて,電極8
をワークに当接させ上アーム4の電極7で加圧し,通電
して溶接する。
間にコモンベース22を設けた減速機20を仲介させた
ものである。この場合は2軸動作を利用したもので,可
動アーム4及び固定アーム5を別駆動させることがで
き,ガン全体を揺動させイコライズ動作ができる。すな
わち,減速機20の出力軸21にガン全体が支持され,
減速機9では可動アーム4の加圧動作を行い,別の減速
機20により固定アーム側,つまりガン全体を揺動させ
て加圧溶接時の反力によるイコライズ動作ができる。
れば,電動モータとその動力伝達手段とをコモンベース
に設置し,かつこのコモンベースを前記減速機の本体ケ
ース側に着脱可能にして加圧駆動部のユニット化を実現
し,他部品も各機構毎にユニット化したことで,Xガン
のバリエーションに対し各ユニット部品でモジュール化
による組み合わせによって対応することができ,イニシ
ャルコストとランニングコストを低減することができ
る。
ラケットに片持ちさせたことにより,一方向から部品組
み付け乃至分解することができ組付け又は分解工数を大
幅に短縮することができる。さらに,ガン固定ブラケッ
トに対し,軸受けを回転軸としてガン全体のイコライズ
動作を可能としたことで,ガンの向きをたとえば上向
き,下向き,横向きと任意の角度をもって変化しても,
ガンの取付け角度に関係なくガン固定ブラケットの取付
け位置を自在に決められる。
化して追加することで可動側及び固定側アームを別駆動
させ,ガン全体をイコライズさせることができる。
応用した場合のガン全体の平面図である。
の詳細断面図である。
と減速機の間を直接ガン固定ブラケットに固定した場合
の詳細断面図である。
定ブラケットに対し,加圧駆動用の減速機と別のイコラ
イズ動作用の減速機を組み合わせた2軸動作の場合の詳
細断面図である。
の主軸部に減速機を組み込み,これをサーボモータで回
動して二つ電極間に被溶接物を溶接するに必要な加圧力
を与え,溶接電流を通電して圧接するXタイプの電動加
圧式ガンに関し,さらに詳しくは,加圧駆動部をユニッ
ト化し,かつガンを上向き,下向き,水平向きなど任意
の方向性をもって支持する場合に,ガン本体を支持する
ガン固定ブラケットの取付け位置を,ガンの方向姿勢と
無関係に自在に位置決め可能にした電動加圧式ガンの加
圧駆動装置に関する。
極加圧駆動方式には,たとえば特開平3−207580
号に開示された装置が提案されている。この装置は端部
に加圧電極を有する二つのガンアームが電動モータの出
力軸と本体ケースにそれぞれつながり,被溶接物の加圧
動作を可能にしている。被溶接物からの開放時にはクラ
ッチが前記電動モータの回転力の一部を利用して加圧電
極を離反する方向に二つのガンアームを開放させる。
た溶接ガンは,次のような性能上の問題点があげられ
る。
構成する各部品が各機構毎にユニット化されていないた
め,つまりガンの加圧駆動ユニット,ガンの他の機能部
分つまり電流が流れる部分(ガンアーム,溶接トラン
ス,シャント等を含んだ溶接ユニット),二つのガンア
ームの主軸を回転中心に支えるガン固定ブラケットなど
を分離独立させることができない。したがって,上アー
ムのみ駆動する電動式ガンや上下アームを別駆動するタ
イプ,またエコライズ機能や電極チップ摩耗補償機能を
付けたタイプの電動式ガンなど,様々なバリエーション
に各ユニットの組み合わせで対応するというコスト上の
合理的なやり方ができない。そのため使用する側にとっ
てはメンテナンスがやりにくく,また製造する側にとっ
てはコストアップを招いていた。
るもので,電動加圧式ガンの特長のひとつである開放ス
トロークと加圧力を自在に設定できるというところに着
目し,加圧駆動部を1ユニットとしてモジュール化した
外に,Xガンの各バリエーションに応じて各機能毎にユ
ニット化して組み換えが簡単にできることでイニシャル
コストとランニングコトスの両面を下げるという目的効
果を達成すると共に,ガン本体を支持するガン固定ブラ
ケットに軸受けを介在することでガン本体のイコライズ
動作を可能とし,ガン固定ブラケットの取付け位置に関
係なくガンの方向姿勢の位置決めが自在に行えるという
目的効果を達成するために開発されたものである。
達成するために次のような技術的手段を講じてある。
ガンアームが主軸部を中心に回動自在に連結されてお
り,前記ガンアームの電極間には溶接に必要な加圧ない
し開放動作が電動モータによって与えられる電動加圧式
ガンであって,前記電動モータは前記ガンアームの主軸
部として配置した減速機を介して加圧トルクを前記電極
間に伝達するガン加圧駆動装置において,前記二つのガ
ンアームのうち,どちらか一方のガンアームが前記主軸
部として配置した減速機の出力軸と,またもう一つのガ
ンアームは前記減速機の本体ケースまたはこのケースに
連結されるガン固定ブラケットとにそれぞれ固定されて
おり,前記電動モータと減速機はコモンベースに取付け
られ,このコモンベースは前記ブラケット側に着脱可能
に取付けられることにより一つの加圧駆動ユニットを構
成したことで,Xタイプの複数ガンのバリエーションに
対し同一ユニット部品で共通を図り,イニシャルコスト
とランニングコストを飛躍的に低減することができる。
みガン固定ブラケットに直結したことにより,前記ブラ
ケットの他の片側からガンアームなどの部品を組み付け
ることができ組付け工数が短縮される。さらに前記ブラ
ケットの取付け位置をガンの向きと無関係にセッテング
可能にしたことで,ガンの向きを約360度方向に位置
決め固定することができる。
を介してガン固定ブラケットに支持し,前記軸受けを仲
介軸としてガン全体のイコライズ動作を可能とし,前記
ブラケットの取付け位置をガンの向きと無関係にセッテ
ング可能にしたことで,ガンの向きを軸受けを回転軸と
して約360度方向に位置決め固定することができ,ガ
ンの取付け角度に関係なくガン固定ブラケットの取付け
位置を決められる。
すガン全体の平面図である。図2は側面図である。図3
は図1及び図2を下側から見た図であって,本発明の加
圧駆動装置のイコライズ機能付きの一構成例を示す主軸
部の詳細断面図である。この図では理解の便を図るため
にガンアーム4,5を図のように上向きに記載したが,
図2のようにガンが横向きの状態ではガンアーム4,5
は図3の紙面に対し直角の向きに取付けられる。図4は
イコライズ機能無しの構成例を示す主軸部の詳細断面図
である。図5は可動アーム,固定アーム別駆動タイプの
構成例の主軸部の詳細断面図である。
られるガン固定ブラケット2に,主軸部3を中心にガン
アーム4及びガンアーム5が開閉動作するように取付け
られている。一方の固定アーム5は主軸部に組み込まれ
た減速機9の本体ケース10にボルトB1 で固着されて
いる。他方の可動アーム4は減速機9の出力軸11にボ
ルトB2 で固着される。各ガンアームの先端に設けた電
極7,電極8により挟持される被溶接物に対し溶接に必
要な加圧力を与えるものである。
る加圧用アクチュエータとして,電動モータ6と減速機
9が用いられている。この電動モータ6はコモンベース
15にボルトB3 を介して取りつけられていおり,その
コモンベース15には減速機9の本体ケース10がボル
トB1 により固定アーム5と共にガン固定ブラケット2
側に一括して固着されている。つまり,コモンベースに
電動モータ,減速機を組み付けて一つの加圧駆動ユニッ
トDを構成したものである。このコモンベース15の中
には動力伝達手段として,減速機9の入力軸17に取付
けられたベルト用歯車12と電動モータ6の出力軸18
に取付けられたベルト用歯車13が収納され,これらの
ベルト用歯車との間には二点鎖線で示す歯付きベルト1
4が張られている。この伝達手段は任意の伝動機構が考
えられる。このコモンベースの外側には安全のためカバ
ーCが取付けられている。
Rの先端に支持されたトランスTの支持部材に固定され
ている。このガン固定ブラケット2にはベアリング軸受
け16を介して上記減速機9の本体ケース10が回動自
在に支持され,ガン本体のイコライズ動作を可能にし,
ガンの取付け角度をベアリング軸受け16を回転軸とし
て360度方向に自在にセッテングできるようになって
いる。この場合,セッテングの方法としては図示省略し
たが回転角度を規制するためのストッパ手段を回転方向
に位置調整可能に設けるだけで簡単に構成することがで
きる。
間をベアリング軸受け16がなく,固定アーム5を直接
ガン固定ブラケット2にボルトB4 で固定したものであ
る。この場合はロボット側の制御による7軸目の動作を
利用して固定アーム5の電極8をスイング動作すること
によりすくい上げて,電極8をワークに当接させ上アー
ム4の電極7で加圧し,通電して溶接する。
圧駆動ユニットを用いてそれぞれ駆動する2軸動作の実
施例である。 二つのガンアーム4,5は前述したとお
り第一の加圧駆動ユニットD1に組み付けられおり,第
二の加圧駆動ユニットD2はそのコモンベース22と共
に減速機20の本体ケース23がガン固定ブラケット2
に固定されている。そして減速機20の出力軸21とガ
ンアーム5がボルトB5 によって連結されている。した
がって,可動アーム4及び固定アーム5を別駆動させる
ことができ,ガン全体を揺動させイコライズ動作ができ
る。すなわち,減速機20の出力軸21にガン全体が支
持され,減速機9では可動アーム4の加圧動作を行い,
別の減速機20により固定アーム側,つまりガン全体を
揺動させて加圧溶接時の反力によるイコライズ動作がで
きる。
れば,電動モータと減速機及び動力伝達手段等を含む部
品をコモンベースに設置し,このコモンベースをガン固
定ブラケット側に着脱可能にしたことで,加圧駆動ユニ
ットを実現し他部品も各機構毎にユニット化が実現でき
る。つまり加圧駆動ユニットがガンの他の機能部分つま
電流が流れる部分(ガンアーム,溶接トランス,シャン
ト等を含んだ溶接ユニット)と分離できるので,Xガン
のバリエーションに対し各ユニット部品でモジュール化
による組み合わせによって対応することができ,イニシ
ャルコストとランニングコストを低減することができ
る。
をガン固定ブラケットに片持ちさせたことにより,一方
向から部品組み付け乃至分解することができ組付け又は
分解工数を大幅に短縮することができる。さらに,ガン
固定ブラケットに対し,軸受けを回転軸としてガン全体
のイコライズ動作を可能としたことで,ガンの向きをた
とえば上向き,下向き,横向きと任意の角度をもって変
化しても,ガンの取付け角度に関係なくガン固定ブラケ
ットの取付け位置を自在に決められる。
ることで可動側及び固定側アームを個別に駆動させ,ガ
ン全体をイコライズさせることができる。
応用した場合のガン全体の平面図である。
を中心とする詳細断面図である。
直接ガン固定ブラケットに固定した場合の詳細断面図で
ある。
ガンアームを第一の加圧駆動ユニットと第二の加圧駆動
ユニットの組み合わせでそれぞれ駆動可能にした2軸動
作の場合の詳細断面図である。
Claims (3)
- 【請求項1】 先端に相対向する電極を有する二つのガ
ンアームを回動自在に連結した主軸部に減速機を介在し
て電動モータの加圧トルクを電極間に伝達するようにし
たガン加圧駆動装置において,前記モータとその駆動力
を前記減速機の入力軸に伝達するための動力伝達手段と
をコモンベースに設置し,かつこのコモンベースを前記
減速機の本体ケース側もしくは出力軸側に着脱可能に設
けて加圧駆動部のユニット化を可能にした電動加圧式ガ
ンの加圧駆動装置。 - 【請求項2】 上記減速機の本体側または出力軸側を軸
受けを介してガン固定ブラケットに支持し,前記軸受け
を仲介軸としてガン全体のイコライズ動作を可能とし,
前記ブラケットの取付け位置をガンの向きと無関係にセ
ッテング可能にした請求項1の加圧駆動装置。 - 【請求項3】 上記ブラケットに別の減速機を固定し,
その減速機の本体ケースもしくは出力軸側に前記コモン
ベースを着脱可能に設け,当該ガン本体を揺動可能にし
た請求項1または2の加圧駆動装置。
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Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP7240858A JP2860890B2 (ja) | 1995-08-25 | 1995-08-25 | 電動加圧式ガンの加圧駆動装置 |
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Publication Number | Publication Date |
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JPH0957453A true JPH0957453A (ja) | 1997-03-04 |
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JP7240858A Expired - Lifetime JP2860890B2 (ja) | 1995-08-25 | 1995-08-25 | 電動加圧式ガンの加圧駆動装置 |
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EP (1) | EP0761367B1 (ja) |
JP (1) | JP2860890B2 (ja) |
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