JPH0949845A - 懸垂性測定ロボットシステム - Google Patents
懸垂性測定ロボットシステムInfo
- Publication number
- JPH0949845A JPH0949845A JP8093315A JP9331596A JPH0949845A JP H0949845 A JPH0949845 A JP H0949845A JP 8093315 A JP8093315 A JP 8093315A JP 9331596 A JP9331596 A JP 9331596A JP H0949845 A JPH0949845 A JP H0949845A
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- JP
- Japan
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- sample
- robot system
- cylinder
- unit
- hard water
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- Automatic Analysis And Handling Materials Therefor (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 （１）粉体試料採取ユニット
（２）硬水供給ユニット
（３）転倒回転機
（４）恒温槽
（５）排出ユニット
（６）内部標準物質溶液供給ユニット
（７）分取ユニット
（８）溶解機
（９）濾過機
（１０）サンプルインジェクター
（１１）自動分析装置
以上１１の装置を有する懸垂性測定ロボットシステム。
【効果】 手順が複雑で自動化が困難であった農薬水和
剤の懸垂率の測定の自動化が可能となった。
剤の懸垂率の測定の自動化が可能となった。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は農薬水和剤の常行分析と
して重要な懸垂性を測定するロボットシステムに関す
る。
して重要な懸垂性を測定するロボットシステムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】懸垂性の測定法は国際農薬分析法協議会
（ＣＩＰＡＣ）や農薬公定検査法（農公法）等によって
厳格に規定されており、従来ロボットによる測定は全く
行なわれていなかった。
（ＣＩＰＡＣ）や農薬公定検査法（農公法）等によって
厳格に規定されており、従来ロボットによる測定は全く
行なわれていなかった。
【０００３】
【課題を解決するための手段】本発明者等は懸垂性の測
定法とロボットの操作性を鋭意研究し、種々の装置に改
良を加えるとともに操作手順を検討した結果、現在、人
間が行なっているのと同等以上の精度を有する懸垂性測
定ロボットシステムを完成した。
定法とロボットの操作性を鋭意研究し、種々の装置に改
良を加えるとともに操作手順を検討した結果、現在、人
間が行なっているのと同等以上の精度を有する懸垂性測
定ロボットシステムを完成した。
【０００４】即ち、本発明は （１）粉体試料採取ユニット （２）硬水供給ユニット （３）転倒回転機 （４）恒温槽 （５）排出ユニット （６）内部標準物質溶液供給ユニット （７）分取ユニット （８）溶解機 （９）濾過機 （１０）サンプルインジェクター （１１）自動分析装置 以上１１の装置を有する懸垂性測定ロボットシステム。
【０００５】粉体試料採取ユニットは（１）２５０ｍｌ
シリンダーラック、（２）試料用試験管ラック、（３）
粉体投入ユニット、（４）上皿天秤、（５）精密天秤か
らなる。硬水供給ユニットは（１）硬水供給装置、
（２）硬水貯水装置からなる。排出ユニットは（１）ノ
ズル付排出装置、（２）排出ノズル洗浄装置からなる。
シリンダーラック、（２）試料用試験管ラック、（３）
粉体投入ユニット、（４）上皿天秤、（５）精密天秤か
らなる。硬水供給ユニットは（１）硬水供給装置、
（２）硬水貯水装置からなる。排出ユニットは（１）ノ
ズル付排出装置、（２）排出ノズル洗浄装置からなる。
【０００６】本発明の操作手順をＣＩＰＡＣ法を例に以
下に示す。準備シリンダーラック０４にシリンダーを立
てて置く。試験管ラック０３に試料を入れた試験管を置
く。濾過機１５にフィルターを付けた注射筒をセットす
る。 以下、ロボットの操作 1. シリンダーの重量を精密天秤０７で正確に秤り、上
皿天秤０６に置く。 2. 試料の入った試験管を粉体投入ユニット０５にセッ
トし、設定量まで試料をシリンダーに入れた後、試験管
をラック０３に戻す。 3. シリンダーの重量を精密天秤０７で正確に秤り、シ
リンダーラックに戻す。 4. 1.〜3.を試料の数だけ繰り返す。 5. 液体クロマトグラフ（ＨＰＬＣ）１６に検量線液の
捨て注入１回目。 6. 硬水供給ユニット０８でシリンダーに硬水を５０ｍ
ｌ入れて、静かに振る。 7. 硬水供給ユニット０８でシリンダーに硬水を２００
ｍｌ入れて、恒温槽１０に浸け、キャップストッカー１
７からキャップを取り出し、キャップをシリンダーに乗
せる。 8. 6.〜7.の操作を計４回繰り返す。 9. １３分静置後、シリンダーを恒温槽１０より取り出
し、転倒回転機０９で１分間振り混ぜ、恒温槽１０に戻
し、静置する。 10. ９．の操作を計４回繰り返す。 11. ＨＰＬＣ１６に検量線液の捨て注入２回目。 12. 静置３０分後、シリンダーのキャップを取り、恒
温槽１０より取り出す。 13. 排出ユニット１１にて２２５ｍｌを抜き出し、シ
リンダーラック０４に戻す。 14. 12. 〜13. の操作を計４回繰り返す。 15. ＨＰＬＣ１６に検量線液注入。 16. シリンダーに内部標準物質溶液供給ユニット１２
で内標入り水溶性溶媒を一定量（アセトニトリルの場合
７５ｍｌ）を加え、溶解機１３で超音波により溶解後、
ロボット動作で撹拌する。 17. 分取ユニット１４で、シリンダーの液を１０ｍｌ
取り、シリンダーをラック０４に戻す。 18. 濾過機１５のフィルター付き注射筒を持ち、分取
ユニット１４で17. の１０ｍｌを注射筒に入れ、濾過機
１５に戻す。濾過し、濾液をＨＰＬＣ１６に注入する。 19. 16. 〜18. の操作を計４回繰り返す。 20. 6.〜19. を試料が終了する迄繰り返す（11. を除
く）。
下に示す。準備シリンダーラック０４にシリンダーを立
てて置く。試験管ラック０３に試料を入れた試験管を置
く。濾過機１５にフィルターを付けた注射筒をセットす
る。 以下、ロボットの操作 1. シリンダーの重量を精密天秤０７で正確に秤り、上
皿天秤０６に置く。 2. 試料の入った試験管を粉体投入ユニット０５にセッ
トし、設定量まで試料をシリンダーに入れた後、試験管
をラック０３に戻す。 3. シリンダーの重量を精密天秤０７で正確に秤り、シ
リンダーラックに戻す。 4. 1.〜3.を試料の数だけ繰り返す。 5. 液体クロマトグラフ（ＨＰＬＣ）１６に検量線液の
捨て注入１回目。 6. 硬水供給ユニット０８でシリンダーに硬水を５０ｍ
ｌ入れて、静かに振る。 7. 硬水供給ユニット０８でシリンダーに硬水を２００
ｍｌ入れて、恒温槽１０に浸け、キャップストッカー１
７からキャップを取り出し、キャップをシリンダーに乗
せる。 8. 6.〜7.の操作を計４回繰り返す。 9. １３分静置後、シリンダーを恒温槽１０より取り出
し、転倒回転機０９で１分間振り混ぜ、恒温槽１０に戻
し、静置する。 10. ９．の操作を計４回繰り返す。 11. ＨＰＬＣ１６に検量線液の捨て注入２回目。 12. 静置３０分後、シリンダーのキャップを取り、恒
温槽１０より取り出す。 13. 排出ユニット１１にて２２５ｍｌを抜き出し、シ
リンダーラック０４に戻す。 14. 12. 〜13. の操作を計４回繰り返す。 15. ＨＰＬＣ１６に検量線液注入。 16. シリンダーに内部標準物質溶液供給ユニット１２
で内標入り水溶性溶媒を一定量（アセトニトリルの場合
７５ｍｌ）を加え、溶解機１３で超音波により溶解後、
ロボット動作で撹拌する。 17. 分取ユニット１４で、シリンダーの液を１０ｍｌ
取り、シリンダーをラック０４に戻す。 18. 濾過機１５のフィルター付き注射筒を持ち、分取
ユニット１４で17. の１０ｍｌを注射筒に入れ、濾過機
１５に戻す。濾過し、濾液をＨＰＬＣ１６に注入する。 19. 16. 〜18. の操作を計４回繰り返す。 20. 6.〜19. を試料が終了する迄繰り返す（11. を除
く）。
【０００７】本発明のロボットシステムの測定精度を上
るため、以下の改良を行なった。 （１）粉体試料採取ユニットにおける、試料を設定量ま
で速く、正確に採取するために図２に示すように上皿天
秤にシリンダー転倒防止用の３本の軽量樹脂棒を取り付
けた。 （２）精密天秤に同様の樹脂棒を取り付けるとともに精
密天秤全体を風防で覆い、上部に開閉装置を設けた。 （３）粉体投入ユニットで振動により、更に詳しくは、
設定量近くになると振動が小さくなるようにして試料の
設定量をシリンダーに投入するようにした。 （４）硬水供給ユニットにおける硬水供給装置は硬水を
５０ｍｌと２００ｍｌに分けて注入するようにし、均一
に懸濁するようにした。 （５）硬水貯水装置に小型恒温装置を設け、硬水の必要
量だけを恒温にするようにし、貯水装置の藻等の発生を
抑制し洗浄回数を減じた。 （６）転倒回転機が図３に示すように（１）モーター
（２）大小２つのギア（３）モーターとギアを連結する
クランク（４）小さいギアの動きに合わせてシリンダー
を転倒させる装置を有し、図３−（１）のモーターが一
定速度で回転を開始し、シリンダーが直立する位置、及
び３−（３）のシリンダーが反転する位置では、クラン
クの水平方向の動きが小さいのでシリンダーに衝撃を与
えずに反転させることができ、逆に３−（２）及び３−
（４）のシリンダーが水平方向になったときにクランク
の水平方向の動きが大きくなるようにモーターとギアを
配置し、シリンダー転倒運動をスムーズに行うようにし
た。 （７）内部標準物質溶液供給ユニットを４種類の異った
内部標準物質溶液を供給できるようにし、多種類の農薬
が分析できるようにした。 （８）濾過機に試料の数だけセットできる回転式フィル
ター付注射筒保持装置を設け、他試料の汚染を防いだ。 （９）注射筒中の試料を空気圧で濾過することにより注
射筒の破損を回避した。さらに、以下の改良を行ない、
現在、人間が行なっているのと同等以上の精度の分析が
可能となった。 （１０）シリンダーのキャップを、パッキンの材質、形
状を工夫し、乗せてバネと空気圧で押えるだけで転倒中
のもれを防ぐことを可能にした。 （１１）図４に示すようにシリンダーの上端から２５ｍ
ｌの液面までの長さを一定にしたシリンダーを用いる事
によって、排出装置の吸引ノズルの先端が２５ｍｌの液
面迄確実に吸引し、また、２５ｍｌの液面よりも下に降
りないので、正確に２５ｍｌを残すことができるように
した。更に、吸引ノズルは複数の細いノズルとし、懸垂
性測定時特有の泡も同時に吸引し、２５ｍｌ残したとき
泡による測定精度の悪化を防止した。 （１２）２５０ｍｌシリンダーラックを図５−１に示す
ように上板を厚くし、かつ穴の面取り角度を大きくし
た。このことにより、図５−２に示すようなロボットが
シリンダーを持つ時のわずかな角度のずれによる誤操作
を防ぐことができる。 （１３）硬水注入工程から排出までを４本連続して行う
ことにより、２回の静置時間を有効に使い、分析時間の
短縮を計った。
るため、以下の改良を行なった。 （１）粉体試料採取ユニットにおける、試料を設定量ま
で速く、正確に採取するために図２に示すように上皿天
秤にシリンダー転倒防止用の３本の軽量樹脂棒を取り付
けた。 （２）精密天秤に同様の樹脂棒を取り付けるとともに精
密天秤全体を風防で覆い、上部に開閉装置を設けた。 （３）粉体投入ユニットで振動により、更に詳しくは、
設定量近くになると振動が小さくなるようにして試料の
設定量をシリンダーに投入するようにした。 （４）硬水供給ユニットにおける硬水供給装置は硬水を
５０ｍｌと２００ｍｌに分けて注入するようにし、均一
に懸濁するようにした。 （５）硬水貯水装置に小型恒温装置を設け、硬水の必要
量だけを恒温にするようにし、貯水装置の藻等の発生を
抑制し洗浄回数を減じた。 （６）転倒回転機が図３に示すように（１）モーター
（２）大小２つのギア（３）モーターとギアを連結する
クランク（４）小さいギアの動きに合わせてシリンダー
を転倒させる装置を有し、図３−（１）のモーターが一
定速度で回転を開始し、シリンダーが直立する位置、及
び３−（３）のシリンダーが反転する位置では、クラン
クの水平方向の動きが小さいのでシリンダーに衝撃を与
えずに反転させることができ、逆に３−（２）及び３−
（４）のシリンダーが水平方向になったときにクランク
の水平方向の動きが大きくなるようにモーターとギアを
配置し、シリンダー転倒運動をスムーズに行うようにし
た。 （７）内部標準物質溶液供給ユニットを４種類の異った
内部標準物質溶液を供給できるようにし、多種類の農薬
が分析できるようにした。 （８）濾過機に試料の数だけセットできる回転式フィル
ター付注射筒保持装置を設け、他試料の汚染を防いだ。 （９）注射筒中の試料を空気圧で濾過することにより注
射筒の破損を回避した。さらに、以下の改良を行ない、
現在、人間が行なっているのと同等以上の精度の分析が
可能となった。 （１０）シリンダーのキャップを、パッキンの材質、形
状を工夫し、乗せてバネと空気圧で押えるだけで転倒中
のもれを防ぐことを可能にした。 （１１）図４に示すようにシリンダーの上端から２５ｍ
ｌの液面までの長さを一定にしたシリンダーを用いる事
によって、排出装置の吸引ノズルの先端が２５ｍｌの液
面迄確実に吸引し、また、２５ｍｌの液面よりも下に降
りないので、正確に２５ｍｌを残すことができるように
した。更に、吸引ノズルは複数の細いノズルとし、懸垂
性測定時特有の泡も同時に吸引し、２５ｍｌ残したとき
泡による測定精度の悪化を防止した。 （１２）２５０ｍｌシリンダーラックを図５−１に示す
ように上板を厚くし、かつ穴の面取り角度を大きくし
た。このことにより、図５−２に示すようなロボットが
シリンダーを持つ時のわずかな角度のずれによる誤操作
を防ぐことができる。 （１３）硬水注入工程から排出までを４本連続して行う
ことにより、２回の静置時間を有効に使い、分析時間の
短縮を計った。
【０００８】
【発明の効果】本発明は手順が複雑で自動分析が困難で
あった懸垂率の測定を種々の改良を行ない、分析精度が
０．５％以下と人間が行なうのと同等以上の精度で分析
が可能な懸垂率測定ロボットシステムを提供するもので
ある。また、本発明のシステムはＣＩＰＡＣ法だけでは
なく、硬水硬度やシリンダー中の懸濁液の採取法及び恒
温槽の温度や時間等を適宜変更することにより、農公法
にも適用できるし、他の団体が定めた懸垂性測定にも使
える。自動分析装置としては通常、液体クロマトを使用
するが、ガスクロマト、イオンクロマトおよび滴定装置
も使用できる。又、水溶性溶媒を加えるかわりに非水溶
性溶媒で抽出する（転倒回転機を再度用いる）方法にも
適用できる。
あった懸垂率の測定を種々の改良を行ない、分析精度が
０．５％以下と人間が行なうのと同等以上の精度で分析
が可能な懸垂率測定ロボットシステムを提供するもので
ある。また、本発明のシステムはＣＩＰＡＣ法だけでは
なく、硬水硬度やシリンダー中の懸濁液の採取法及び恒
温槽の温度や時間等を適宜変更することにより、農公法
にも適用できるし、他の団体が定めた懸垂性測定にも使
える。自動分析装置としては通常、液体クロマトを使用
するが、ガスクロマト、イオンクロマトおよび滴定装置
も使用できる。又、水溶性溶媒を加えるかわりに非水溶
性溶媒で抽出する（転倒回転機を再度用いる）方法にも
適用できる。
【図１】懸垂率測定ロボットシステムの配置図。
【図２】シリンダー転倒防止用の軽量樹脂棒を取り付け
た上皿天秤の略図。
た上皿天秤の略図。
【図３】転倒回転機の裏側のモーター、大小ギア、クラ
ンクの配置図。
ンクの配置図。
【図４】２５ｍｌの液を正確に残すために改良された２
５０ｍｌシリンダーの略図。
５０ｍｌシリンダーの略図。
【図５】２５０ｍｌシリンダーラック。
０１ 制御用コンピュータ ０２ 分析ロボット ０３ サンプル入試験管ラック ０４ ２５０ｍｌシリンダーラック ０５ 粉体投入ユニット ０６ 上皿天秤 ０７ 精密天秤 ０８ 硬水供給ユニット ０９ 転倒回転機 １０ 恒温槽 １１ 排出ユニット １２ 内部標準物質溶液供給ユニット １３ 溶解機 １４ 分取ユニット １５ 濾過機 １６ 液体クロマトグラフ １７ キャップストッカー １８ サンプルインジェクター
Claims (15)
- 【請求項１】 （１）粉体試料採取ユニット （２）硬水供給ユニット （３）転倒回転機 （４）恒温槽 （５）排出ユニット （６）内部標準物質溶液供給ユニット （７）分取ユニット （８）溶解機 （９）濾過機 （１０）サンプルインジェクター （１１）自動分析装置 以上１１の装置を有する懸垂性測定ロボットシステム。
- 【請求項２】 粉体試料採取ユニットが （１）２５０ｍｌシリンダーラック （２）試料用試験管ラック （３）粉体投入ユニット （４）上皿天秤 （５）精密天秤 を有する請求項１記載のロボットシステム。
- 【請求項３】 上皿天秤および、または精密天秤にシリ
ンダー転倒防止用の３本の軽量樹脂棒を取り付けた請求
項１または請求項２記載のロボットシステム。 - 【請求項４】 精密天秤の全体を風防で覆った請求項１
または請求項２記載のロボットシステム。 - 【請求項５】 粉体投入ユニットが振動により設定量ま
で試料をシリンダーに投入する装置を有する請求項１ま
たは請求項２記載のロボットシステム。 - 【請求項６】 硬水供給ユニットが （１）硬水供給装置 （２）硬水貯水装置 （３）小型恒温装置 を有する請求項１記載のロボットシステム。
- 【請求項７】 硬水供給装置が硬水を５０ｍｌと２００
ｍｌに分けて注入する装置である請求項１または請求項
６記載のロボットシステム。 - 【請求項８】 硬水貯水装置に小型恒温装置を設け、必
要量の硬水だけを恒温にする請求項１または請求項６記
載のロボットシステム。 - 【請求項９】 転倒回転機が （１）モーター （２）大小２つのギア （３）モーターと大きいギアを連結するクランク （４）小さいギアの動きに合わせてシリンダーを転倒さ
せる装置 を有する請求項１記載のロボットシステム。 - 【請求項１０】 クランクの左右の動きをシリンダーが
水平方向になったときに速く、垂直方向になったときに
遅くなるようにモーターとギアを配置した請求項１また
は請求項９記載のロボットシステム。 - 【請求項１１】 排出ユニットに排出ノズルの洗浄機構
を設けた請求項１記載のロボットシステム。 - 【請求項１２】 内部標準物質溶液供給ユニットが４種
類の内部標準物質溶液を供給できる請求項１記載のロボ
ットシステム。 - 【請求項１３】 濾過機に試料数だけセットできる回転
式フィルター付注射筒保持装置を設けた請求項１記載の
ロボットシステム。 - 【請求項１４】 フィルター付注射筒中の試料を空気圧
により濾過する装置を設けた請求項１または請求項１３
記載のロボットシステム。 - 【請求項１５】 自動分析装置が液体クロマトグラフィ
ーである請求項１記載のロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8093315A JPH0949845A (ja) | 1995-05-31 | 1996-03-22 | 懸垂性測定ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15675295 | 1995-05-31 | ||
| JP7-156752 | 1995-05-31 | ||
| JP8093315A JPH0949845A (ja) | 1995-05-31 | 1996-03-22 | 懸垂性測定ロボットシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0949845A true JPH0949845A (ja) | 1997-02-18 |
Family
ID=26434712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8093315A Pending JPH0949845A (ja) | 1995-05-31 | 1996-03-22 | 懸垂性測定ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0949845A (ja) |
Citations (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62263101A (ja) * | 1986-05-10 | 1987-11-16 | Nippon Nohyaku Co Ltd | 粒状農薬水和剤 |
| JPS6354427U (ja) * | 1986-09-29 | 1988-04-12 | ||
| JPS63107902A (ja) * | 1986-05-19 | 1988-05-12 | Takeda Chem Ind Ltd | 農薬固形製剤 |
| JPH01214717A (ja) * | 1988-02-23 | 1989-08-29 | Shimadzu Corp | 試料の自動秤量採取装置 |
| JPH0317802B2 (ja) * | 1983-07-29 | 1991-03-11 | Kao Corp | |
| JPH03194442A (ja) * | 1989-12-21 | 1991-08-26 | Shin Etsu Chem Co Ltd | 自動粘度測定装置 |
| JPH0499961A (ja) * | 1990-08-20 | 1992-03-31 | Dainippon Seiki:Kk | 試験容器への試験液注入装置 |
| JPH04164257A (ja) * | 1990-10-29 | 1992-06-09 | Ajinomoto Co Inc | 自動前処理装置 |
| JPH04324360A (ja) * | 1991-04-24 | 1992-11-13 | Mitsui Toatsu Chem Inc | 自動測定装置 |
| JPH04359153A (ja) * | 1991-06-04 | 1992-12-11 | Nippon Soda Co Ltd | 自動分析装置 |
| JPH06288815A (ja) * | 1993-03-31 | 1994-10-18 | Kansai Electric Power Co Inc:The | 分析用粉体試料の秤量装置 |
-
1996
- 1996-03-22 JP JP8093315A patent/JPH0949845A/ja active Pending
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