JPH0947057A - モータ制御装置および該制御装置を用いた記録装置 - Google Patents
モータ制御装置および該制御装置を用いた記録装置Info
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- JPH0947057A JPH0947057A JP7208348A JP20834895A JPH0947057A JP H0947057 A JPH0947057 A JP H0947057A JP 7208348 A JP7208348 A JP 7208348A JP 20834895 A JP20834895 A JP 20834895A JP H0947057 A JPH0947057 A JP H0947057A
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Abstract
(57)【要約】 (修正有)
【課題】 記録ヘッドと記録材供給手段を搭載するキャ
リヤを駆動する際、負荷の変動があった場合、制御部の
CPUに負担をかけることなく、キャリヤの速度を最適
に制御する。 【解決手段】 記録ヘッドと記録に応じて消費される記
録材を記録ヘッドへ供給する記録材供給手段とを搭載可
能なキャリヤと、キャリヤを記録媒体の搬送方向と垂直
な方向に操作する駆動手段と、キャリヤの速度を検出す
る速度検出手段と、検出結果と所定の目標速度と所定の
制御定数に基づいてキャリヤの速度を制御する制御手段
とを有する記録装置に、異なる制御定数よりなる複数の
制御モードを設定する制御モード設定手段と、検出速度
を保持する保持手段と、検出速度の値または該値により
算出された値を所定の比較値と比較する比較手段と、比
較手段の比較結果によって制御モード設定手段によって
設定された複数の制御モードから1つの制御モードを選
択する選択手段とを設ける。
リヤを駆動する際、負荷の変動があった場合、制御部の
CPUに負担をかけることなく、キャリヤの速度を最適
に制御する。 【解決手段】 記録ヘッドと記録に応じて消費される記
録材を記録ヘッドへ供給する記録材供給手段とを搭載可
能なキャリヤと、キャリヤを記録媒体の搬送方向と垂直
な方向に操作する駆動手段と、キャリヤの速度を検出す
る速度検出手段と、検出結果と所定の目標速度と所定の
制御定数に基づいてキャリヤの速度を制御する制御手段
とを有する記録装置に、異なる制御定数よりなる複数の
制御モードを設定する制御モード設定手段と、検出速度
を保持する保持手段と、検出速度の値または該値により
算出された値を所定の比較値と比較する比較手段と、比
較手段の比較結果によって制御モード設定手段によって
設定された複数の制御モードから1つの制御モードを選
択する選択手段とを設ける。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、モータの制御装置に関
し、さらに詳しくはサーボ制御によってモータ制御を行
うモータ制御装置に関し、さらに、このモータ制御装置
を用いるプリンタやファクシミリ等の記録装置に関す
る。
し、さらに詳しくはサーボ制御によってモータ制御を行
うモータ制御装置に関し、さらに、このモータ制御装置
を用いるプリンタやファクシミリ等の記録装置に関す
る。
【0002】
【従来の技術】モータ等の制御方法において、モータの
例えば回転速度等の制御結果を検出する検出手段を有
し、該検出手段の検出結果に応じてモータ等を制御する
制御方法は、いわゆる、フィードバック制御として広く
知られている。また、記録装置などの電子機器ではその
駆動部の駆動源としてモータが用いられている。
例えば回転速度等の制御結果を検出する検出手段を有
し、該検出手段の検出結果に応じてモータ等を制御する
制御方法は、いわゆる、フィードバック制御として広く
知られている。また、記録装置などの電子機器ではその
駆動部の駆動源としてモータが用いられている。
【0003】記録装置として従来より良く知られている
ものに、例えば、記録ヘッドを搭載し、紙、OHP用シ
ート等の記録媒体(以下記録用紙という)の搬送方向に
対して垂直に往復運動する稼働部(以下キャリヤとい
う)を有する、いわゆる、シリアルタイプの記録装置が
ある。これらの記録装置では、種々の方式による記録ヘ
ッドが用いられ、その方式としてワイヤードット方式、
感熱方式、熱転写方式、インクジェット方式等が広く知
られている。これらの記録装置にあっては近年カラー化
や高解像度化の要求が高まっており、それに伴って記録
装置の高精度化が必須となっている。記録方式のうち、
例えばインクジェット方式はこれらの要求に対して比較
的容易な構成で達成できる点や、ランニングコストを低
く抑えることができることなどから広く普及し始めてい
る。
ものに、例えば、記録ヘッドを搭載し、紙、OHP用シ
ート等の記録媒体(以下記録用紙という)の搬送方向に
対して垂直に往復運動する稼働部(以下キャリヤとい
う)を有する、いわゆる、シリアルタイプの記録装置が
ある。これらの記録装置では、種々の方式による記録ヘ
ッドが用いられ、その方式としてワイヤードット方式、
感熱方式、熱転写方式、インクジェット方式等が広く知
られている。これらの記録装置にあっては近年カラー化
や高解像度化の要求が高まっており、それに伴って記録
装置の高精度化が必須となっている。記録方式のうち、
例えばインクジェット方式はこれらの要求に対して比較
的容易な構成で達成できる点や、ランニングコストを低
く抑えることができることなどから広く普及し始めてい
る。
【0004】また、近年では、キャリヤにスキャナ等の
情報入力手段を搭載し、原稿等の情報記録媒体から情報
を読み込みができる記録装置も実現されている。
情報入力手段を搭載し、原稿等の情報記録媒体から情報
を読み込みができる記録装置も実現されている。
【0005】記録装置におけるキャリヤの駆動源として
はモータが用いられるが、記録命令に従ってモータを駆
動しキャリヤを往復運動させ記録を行っている。モータ
としては入力信号のパルス数に応じた量だけ回転するス
テッピングモータやエンコーダとの組み合わせによりキ
ャリヤの位置検出が容易に行えるDCモータ等が用いら
れている。モータとしてステッピングモータを用いる場
合にはキャリヤの移動速度に対して不安定であることや
キャリヤの位置検出が不正確である等の理由により、記
録の高精度化に際してはDCモータとエンコーダを用い
る例が多い。この駆動系においてはエンコーダより検出
される駆動対象であるキャリヤの移動速度を検出し目標
の移動速度との偏差を算出し、該算出結果に応じてDC
モータの駆動をフィードバック制御する制御方式が広く
知られている。
はモータが用いられるが、記録命令に従ってモータを駆
動しキャリヤを往復運動させ記録を行っている。モータ
としては入力信号のパルス数に応じた量だけ回転するス
テッピングモータやエンコーダとの組み合わせによりキ
ャリヤの位置検出が容易に行えるDCモータ等が用いら
れている。モータとしてステッピングモータを用いる場
合にはキャリヤの移動速度に対して不安定であることや
キャリヤの位置検出が不正確である等の理由により、記
録の高精度化に際してはDCモータとエンコーダを用い
る例が多い。この駆動系においてはエンコーダより検出
される駆動対象であるキャリヤの移動速度を検出し目標
の移動速度との偏差を算出し、該算出結果に応じてDC
モータの駆動をフィードバック制御する制御方式が広く
知られている。
【0006】この制御方式において算出された速度偏差
Veと、比例制御定数Kp、積分制御定数Ki、微分制
御定数Kdの各定数とにより操作量を次式に基づいて算
出し、操作量によってDCモータの速度制御を行う方法
がPID制御として知られている。
Veと、比例制御定数Kp、積分制御定数Ki、微分制
御定数Kdの各定数とにより操作量を次式に基づいて算
出し、操作量によってDCモータの速度制御を行う方法
がPID制御として知られている。
【0007】操作量=Kp×Ve+Ki∫Vedt+K
d(dVe/dt) ここで、操作量は、例えば、モータに印加する電圧や印
加エネルギーのデューティである。このようなフィード
バック制御においては各制御定数について所定の初期値
を予め有し、キャリヤを実際に移動させながら新しい制
御定数を算出し制御する学習タイプのフィードバック制
御も知られている。
d(dVe/dt) ここで、操作量は、例えば、モータに印加する電圧や印
加エネルギーのデューティである。このようなフィード
バック制御においては各制御定数について所定の初期値
を予め有し、キャリヤを実際に移動させながら新しい制
御定数を算出し制御する学習タイプのフィードバック制
御も知られている。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】モータとして、前述の
DCモータとエンコーダを用いるフィードバック制御に
よってキャリヤを駆動する場合に、例えばモータの駆動
が伝達される系の負荷が変動したときなどは、キャリッ
ジの移動速度が最適に制御されなく不安定になり、その
結果として記録結果にムラの発生などの不都合を生じる
問題がある。
DCモータとエンコーダを用いるフィードバック制御に
よってキャリヤを駆動する場合に、例えばモータの駆動
が伝達される系の負荷が変動したときなどは、キャリッ
ジの移動速度が最適に制御されなく不安定になり、その
結果として記録結果にムラの発生などの不都合を生じる
問題がある。
【0009】また、キャリヤに情報入力手段を搭載した
場合にキャリッジの移動速度に不安定さが生じると、入
力された情報が不正確になったり、やはり結果的にムラ
等が生じてしまうという問題がある。
場合にキャリッジの移動速度に不安定さが生じると、入
力された情報が不正確になったり、やはり結果的にムラ
等が生じてしまうという問題がある。
【0010】負荷が変動する要因としては、伝達系を構
成する部品精度のバラツキやキャリヤに搭載される記録
ヘッドの重量変化、記録ヘッドがインク等の記録材を収
容する記録材収容手段と一体的に構成された場合やキャ
リヤが記録ヘッドと共に記録材収容手段を搭載する場合
にあっては記録材の消費による重量変化、さらには装置
が使用される環境条件の変化等が挙げられる。特に、ラ
ンニングコストを低く抑えることや記録材収容手段の交
換頻度を少なくする等使用者の満足度を向上させるため
に記録材の収容量を大きく構成することが行われてお
り、記録材の消費による負荷の変化は無視できないもの
である。
成する部品精度のバラツキやキャリヤに搭載される記録
ヘッドの重量変化、記録ヘッドがインク等の記録材を収
容する記録材収容手段と一体的に構成された場合やキャ
リヤが記録ヘッドと共に記録材収容手段を搭載する場合
にあっては記録材の消費による重量変化、さらには装置
が使用される環境条件の変化等が挙げられる。特に、ラ
ンニングコストを低く抑えることや記録材収容手段の交
換頻度を少なくする等使用者の満足度を向上させるため
に記録材の収容量を大きく構成することが行われてお
り、記録材の消費による負荷の変化は無視できないもの
である。
【0011】この問題を解決する方法として特開平5−
284768号では学習フィードバック制御を提案して
いる。この方法によれば、負荷の変動が生じたとしても
学習により最適なフィードバック制御が行えるが、制御
定数を演算しながら制御を行うため記録装置を制御する
CPUの負担を増加させたり、演算用のマイコンが必要
となる等の問題がある。
284768号では学習フィードバック制御を提案して
いる。この方法によれば、負荷の変動が生じたとしても
学習により最適なフィードバック制御が行えるが、制御
定数を演算しながら制御を行うため記録装置を制御する
CPUの負担を増加させたり、演算用のマイコンが必要
となる等の問題がある。
【0012】
【課題を解決するための手段】本発明は、前述の問題を
解決するために、制御対象の速度を検出する速度検出手
段と、該速度検出手段によって検出した速度、所定の目
標速度および所定の制御定数に基づいて制御対象の速度
を制御するモータ制御装置において、異なる制御定数よ
りなる複数の制御モードを設定する制御モード設定手段
と、前記速度検出手段で検出した検出速度を保持する保
持手段と、前記保持手段で保持された検出速度の値また
は該値により算出された値を所定の比較値と比較する比
較手段と、前記比較手段の比較結果によって前記制御モ
ード設定手段によって設定された前記複数の制御モード
から1つの制御モードを選択する選択手段とを有し、前
記選択手段の選択結果に応じて前記制御対象の速度制御
を行うことを特徴とするモータ制御装置を採用するもの
である。
解決するために、制御対象の速度を検出する速度検出手
段と、該速度検出手段によって検出した速度、所定の目
標速度および所定の制御定数に基づいて制御対象の速度
を制御するモータ制御装置において、異なる制御定数よ
りなる複数の制御モードを設定する制御モード設定手段
と、前記速度検出手段で検出した検出速度を保持する保
持手段と、前記保持手段で保持された検出速度の値また
は該値により算出された値を所定の比較値と比較する比
較手段と、前記比較手段の比較結果によって前記制御モ
ード設定手段によって設定された前記複数の制御モード
から1つの制御モードを選択する選択手段とを有し、前
記選択手段の選択結果に応じて前記制御対象の速度制御
を行うことを特徴とするモータ制御装置を採用するもの
である。
【0013】本発明は、また、記録媒体に記録を行う記
録ヘッドと記録に応じて消費される記録材を前記記録ヘ
ッドへ供給する記録材供給手段とを搭載可能なキャリヤ
と、該キャリヤを前記記録媒体の搬送方向と垂直な方向
に操作する駆動手段と、キャリヤの速度を検出する速度
検出手段と、該速度検出手段による検出結果と所定の目
標速度と所定の制御定数に基づいて前記キャリヤの速度
を制御する制御手段とを有する記録装置において、異な
る制御定数よりなる複数の制御モードを設定する制御モ
ード設定手段と、前記速度検出手段で検出した検出速度
を保持する保持手段と、前記保持手段で保持された検出
速度の値または該値により算出された値を所定の比較値
と比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果によっ
て前記制御モード設定手段によって設定された前記複数
の制御モードから1つの制御モードを選択する選択手段
とを有し、前記選択手段の選択結果に応じて前記制御対
象の速度制御を行うことを特徴とする記録装置を採用す
るものである。
録ヘッドと記録に応じて消費される記録材を前記記録ヘ
ッドへ供給する記録材供給手段とを搭載可能なキャリヤ
と、該キャリヤを前記記録媒体の搬送方向と垂直な方向
に操作する駆動手段と、キャリヤの速度を検出する速度
検出手段と、該速度検出手段による検出結果と所定の目
標速度と所定の制御定数に基づいて前記キャリヤの速度
を制御する制御手段とを有する記録装置において、異な
る制御定数よりなる複数の制御モードを設定する制御モ
ード設定手段と、前記速度検出手段で検出した検出速度
を保持する保持手段と、前記保持手段で保持された検出
速度の値または該値により算出された値を所定の比較値
と比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果によっ
て前記制御モード設定手段によって設定された前記複数
の制御モードから1つの制御モードを選択する選択手段
とを有し、前記選択手段の選択結果に応じて前記制御対
象の速度制御を行うことを特徴とする記録装置を採用す
るものである。
【0014】
【実施例】以下、図面を参照して本発明のモータ制御装
置および該モータ制御装置を用いた記録装置の実施例を
説明する。
置および該モータ制御装置を用いた記録装置の実施例を
説明する。
【0015】(実施例1)図1は、モータにより制御対
象の移動や回転等の速度を制御する場合を例に挙げて説
明するための実施例1のモータ制御装置の回路ブロック
図である。図1において、符号1で示すものは、フィー
ドバック制御の制御量を算出する手段であって、この実
施例の場合には、前述したPID制御による制御量を算
出するPID制御手段である。2は、PID制御手段の
算出結果からモータ4を駆動するモータドライバ3への
入力値を算出するモータドライバ制御手段であり、該モ
ータドライバ制御手段2の出力にしたがってモータドラ
イバ3によりモータ4が駆動され、制御対象5が駆動さ
れる。ここで、PID制御手段1により算出される制御
量は、この実施例の場合、モータに印加する電圧や印加
エネルギーのデューティである。
象の移動や回転等の速度を制御する場合を例に挙げて説
明するための実施例1のモータ制御装置の回路ブロック
図である。図1において、符号1で示すものは、フィー
ドバック制御の制御量を算出する手段であって、この実
施例の場合には、前述したPID制御による制御量を算
出するPID制御手段である。2は、PID制御手段の
算出結果からモータ4を駆動するモータドライバ3への
入力値を算出するモータドライバ制御手段であり、該モ
ータドライバ制御手段2の出力にしたがってモータドラ
イバ3によりモータ4が駆動され、制御対象5が駆動さ
れる。ここで、PID制御手段1により算出される制御
量は、この実施例の場合、モータに印加する電圧や印加
エネルギーのデューティである。
【0016】6は、エンコーダ(位置検出すると共に速
度検出可能である)等の速度検出手段である。7は検出
手段6による検出結果を保持するRAM等で構成される
結果保持手段である。保持手段に保持される検出結果は
制御対象が駆動を開始されてから目標速度に到達するま
での期間、即ち、加速期間内の検出結果に関するもので
ある。
度検出可能である)等の速度検出手段である。7は検出
手段6による検出結果を保持するRAM等で構成される
結果保持手段である。保持手段に保持される検出結果は
制御対象が駆動を開始されてから目標速度に到達するま
での期間、即ち、加速期間内の検出結果に関するもので
ある。
【0017】次に、図3を参照して実施例1のモータ制
御装置の動作を説明する。モータまたは制御対象の駆動
命令が入力されると、PID制御手段1は、偏差算出手
段10で算出した偏差Ve(目標速度Vと検出速度vと
の偏差)と、図2に示したような異なる制御定数の組み
Kp、Ki、Kdより構成される複数の制御モードのう
ち予め設定されている所定の制御定数で構成される制御
モード、例えば制御モードcとに基づいて制御量を算出
する(ステップS101、ステップS102)。
御装置の動作を説明する。モータまたは制御対象の駆動
命令が入力されると、PID制御手段1は、偏差算出手
段10で算出した偏差Ve(目標速度Vと検出速度vと
の偏差)と、図2に示したような異なる制御定数の組み
Kp、Ki、Kdより構成される複数の制御モードのう
ち予め設定されている所定の制御定数で構成される制御
モード、例えば制御モードcとに基づいて制御量を算出
する(ステップS101、ステップS102)。
【0018】算出量に応じてモードドライバ制御手段
2、モータドライバ3、モータ4、制御対象5が駆動さ
れる(ステップS103)。制御対象5の駆動により得
られる制御結果である速度はエンコーダ等の速度検出手
段6により検出され(ステップS104)、その検出結
果はRAM等の検出結果保持手段7によって保持される
(ステップS105)。保持手段7に保持された検出結
果(この実施例では速度v)より算出される制御対象の
加速度が比較手段8により後述の比較値と比較される
(ステップS106)。
2、モータドライバ3、モータ4、制御対象5が駆動さ
れる(ステップS103)。制御対象5の駆動により得
られる制御結果である速度はエンコーダ等の速度検出手
段6により検出され(ステップS104)、その検出結
果はRAM等の検出結果保持手段7によって保持される
(ステップS105)。保持手段7に保持された検出結
果(この実施例では速度v)より算出される制御対象の
加速度が比較手段8により後述の比較値と比較される
(ステップS106)。
【0019】この実施例の場合、比較値は制御対象に要
求される許容範囲内の限度の値であって、許容範囲内の
最大加速度Amaxと最小加速度Aminである。ステ
ップS106において、検出結果の速度vに基づく加速
度が許容範囲内であれば、制御モードの変更を行わない
で終了する(ステップS109)。ステップS106で
許容範囲外と判断された場合にはステップS108にお
いて現在設定されている制御モードではない制御モード
を選択する。ここでは、例えば図2に示した制御モード
aを選択する。
求される許容範囲内の限度の値であって、許容範囲内の
最大加速度Amaxと最小加速度Aminである。ステ
ップS106において、検出結果の速度vに基づく加速
度が許容範囲内であれば、制御モードの変更を行わない
で終了する(ステップS109)。ステップS106で
許容範囲外と判断された場合にはステップS108にお
いて現在設定されている制御モードではない制御モード
を選択する。ここでは、例えば図2に示した制御モード
aを選択する。
【0020】ここで、新たな制御モードが選択されても
即時にPID制御手段に反映させず、一連の制御対象の
動作が終了するまで更新を待機する(ステップS10
7)。待機している間は選択された制御モードでの制御
は行わず現在設定されている制御モードで制御され、一
連の動作を終了した後に更新される。制御モードが更新
されると、装置はイニシャル動作に移行し、制御モード
による制御結果を同様に比較する。ここで、再び許容範
囲外の制御結果と判断されると、再び後述する異なる制
御モードを選択しイニシャル動作であるので、直ちに制
御モードを更新し、同様に制御結果を比較する。イニシ
ャル動作に移行した後のステップS107での制御モー
ドの選択はイニシャル動作に移行してから設定された制
御モードとは異なる制御モードを選択する。
即時にPID制御手段に反映させず、一連の制御対象の
動作が終了するまで更新を待機する(ステップS10
7)。待機している間は選択された制御モードでの制御
は行わず現在設定されている制御モードで制御され、一
連の動作を終了した後に更新される。制御モードが更新
されると、装置はイニシャル動作に移行し、制御モード
による制御結果を同様に比較する。ここで、再び許容範
囲外の制御結果と判断されると、再び後述する異なる制
御モードを選択しイニシャル動作であるので、直ちに制
御モードを更新し、同様に制御結果を比較する。イニシ
ャル動作に移行した後のステップS107での制御モー
ドの選択はイニシャル動作に移行してから設定された制
御モードとは異なる制御モードを選択する。
【0021】ここで、前述した装置の一連の動作とは、
例えば、装置が記録装置の場合には記録動作であり、ス
キャナ装置の場合には情報の読み込み動作である。図3
に示した動作は装置の動作中常に実行されている。この
ようにして、制御モードの制御結果が、負荷の変動等の
ように外乱が加わった結果、許容範囲外となった場合で
あっても別の最適な制御モードに更新され、制御結果の
許容範囲内への収束が達成される。
例えば、装置が記録装置の場合には記録動作であり、ス
キャナ装置の場合には情報の読み込み動作である。図3
に示した動作は装置の動作中常に実行されている。この
ようにして、制御モードの制御結果が、負荷の変動等の
ように外乱が加わった結果、許容範囲外となった場合で
あっても別の最適な制御モードに更新され、制御結果の
許容範囲内への収束が達成される。
【0022】この場合、制御対象の速度vから加速度を
算出して行ったが速度vを用いてもよく、速度を用いる
場合には、加速中の許容される到達速度の上限値と下限
値とに対して比較を行えばよい。加速終了後の所定期間
の制御対象の速度vを検出して保持し、この速度vと制
御対象の許容範囲内の最大速度Vmaxと最小速度Vm
inと比較する構成としてもよい。
算出して行ったが速度vを用いてもよく、速度を用いる
場合には、加速中の許容される到達速度の上限値と下限
値とに対して比較を行えばよい。加速終了後の所定期間
の制御対象の速度vを検出して保持し、この速度vと制
御対象の許容範囲内の最大速度Vmaxと最小速度Vm
inと比較する構成としてもよい。
【0023】(実施例2)実施例1では、設定されてい
る制御モードの制御結果を装置の動作中に常に比較して
いたが、制御系に加えられる負荷変動等の外乱が少ない
と考えられる場合には、制御モードの制御結果の比較は
必要に応じて実行しても構わない。
る制御モードの制御結果を装置の動作中に常に比較して
いたが、制御系に加えられる負荷変動等の外乱が少ない
と考えられる場合には、制御モードの制御結果の比較は
必要に応じて実行しても構わない。
【0024】この場合のモータ制御装置の回路ブロック
図を図4に示した。図4においても、実施例1と同様に
モータにより制御対象の速度を制御する場合について説
明する。符号1から10は実施例1で説明した構成と同
じものである。ここで、11は制御結果である速度vの
検出手段6による検出結果と前述の許容範囲内の限度値
との比較を実行することを所定のタイミングで指示する
指示手段であり、この指示手段11によって比較が指示
されない場合は、実線で示した処理を行い、比較が指示
されると、点線で示した処理が追加される構成となって
いる。
図を図4に示した。図4においても、実施例1と同様に
モータにより制御対象の速度を制御する場合について説
明する。符号1から10は実施例1で説明した構成と同
じものである。ここで、11は制御結果である速度vの
検出手段6による検出結果と前述の許容範囲内の限度値
との比較を実行することを所定のタイミングで指示する
指示手段であり、この指示手段11によって比較が指示
されない場合は、実線で示した処理を行い、比較が指示
されると、点線で示した処理が追加される構成となって
いる。
【0025】ここで、指示手段11により指示を行う所
定のタイミングとしては、例えば、制御対象が記録装置
のキャリッジであり、キャリッジに記録ヘッドやインク
タンク等の記録材料供給手段が交換可能に構成されてい
る場合には記録材の消費量が所定の値に達したとき、キ
ャリッジに新たな記録ヘッドや記録材料供給手段が取付
けられたとき、さらには前回の比較動作より所定の時間
が経過したとき等が挙げられる。
定のタイミングとしては、例えば、制御対象が記録装置
のキャリッジであり、キャリッジに記録ヘッドやインク
タンク等の記録材料供給手段が交換可能に構成されてい
る場合には記録材の消費量が所定の値に達したとき、キ
ャリッジに新たな記録ヘッドや記録材料供給手段が取付
けられたとき、さらには前回の比較動作より所定の時間
が経過したとき等が挙げられる。
【0026】図4における処理の流れを図5に示した。
図5に示した処理は、比較を行う所定のタイミングが発
生した場合に行う処理ルーチンであり、この処理に移行
すると、ステップS501で比較処理を実行するがどう
かの判断をまず行う。ここで、例えば、記録装置の記録
動作中の場合等では、比較処理は実行せずそのままこの
処理ルーチンは終了し、比較動作を実行して良ければス
テップS502からステップS504によりモータを駆
動する。ここでは、最初に制御モードとして図2の制御
モードcが設定されているとすると、モータの駆動によ
り得られる制御対象の制御結果である速度を検出し(ス
テップS505)、直ちにこれを保持手段であるRAM
に保持する(ステップS506)。保持された制御対象
の速度vより算出される加速度が比較手段8により前述
の比較値と比較され(ステップS507)、比較結果が
許容範囲内であれば、このまま制御モードを更新するこ
となく終了する。
図5に示した処理は、比較を行う所定のタイミングが発
生した場合に行う処理ルーチンであり、この処理に移行
すると、ステップS501で比較処理を実行するがどう
かの判断をまず行う。ここで、例えば、記録装置の記録
動作中の場合等では、比較処理は実行せずそのままこの
処理ルーチンは終了し、比較動作を実行して良ければス
テップS502からステップS504によりモータを駆
動する。ここでは、最初に制御モードとして図2の制御
モードcが設定されているとすると、モータの駆動によ
り得られる制御対象の制御結果である速度を検出し(ス
テップS505)、直ちにこれを保持手段であるRAM
に保持する(ステップS506)。保持された制御対象
の速度vより算出される加速度が比較手段8により前述
の比較値と比較され(ステップS507)、比較結果が
許容範囲内であれば、このまま制御モードを更新するこ
となく終了する。
【0027】ステップS507において比較結果が許容
範囲外と判断された場合にはステップS508に進み、
実施例1と同様に現在設定されている制御モードとは異
なる制御モードaを選択する。新しく制御モードaが選
択されると、直ちに制御モードaに基づいてモータが駆
動され(ステップS502、S503、S504)、次
に、再び制御モードaによる制御結果である速度vにつ
いて比較処理がステップS507で行われる。ここで、
新しく更新された制御モードaでの制御結果が許容範囲
内であれば、一連の比較処理は終了される。制御モード
が更新されたにもかかわらずステップS507で制御結
果が許容範囲外と判断されると、再び新しい制御モード
bを選択する。ここで新たに選択される制御モードは図
5に示した処理に移行した後設定選択された制御モード
とは異なる制御モードを選択する構成となっている。こ
のようにして、制御モードの制御結果を比較する処理を
所定のタイミングで指示する指示手段によって指示する
ことで負荷の変動等のような系に外乱が加わった結果、
許容範囲外となった場合であっても別の最適な制御モー
ドに更新され、制御結果の許容範囲内への収束が達成さ
れる。
範囲外と判断された場合にはステップS508に進み、
実施例1と同様に現在設定されている制御モードとは異
なる制御モードaを選択する。新しく制御モードaが選
択されると、直ちに制御モードaに基づいてモータが駆
動され(ステップS502、S503、S504)、次
に、再び制御モードaによる制御結果である速度vにつ
いて比較処理がステップS507で行われる。ここで、
新しく更新された制御モードaでの制御結果が許容範囲
内であれば、一連の比較処理は終了される。制御モード
が更新されたにもかかわらずステップS507で制御結
果が許容範囲外と判断されると、再び新しい制御モード
bを選択する。ここで新たに選択される制御モードは図
5に示した処理に移行した後設定選択された制御モード
とは異なる制御モードを選択する構成となっている。こ
のようにして、制御モードの制御結果を比較する処理を
所定のタイミングで指示する指示手段によって指示する
ことで負荷の変動等のような系に外乱が加わった結果、
許容範囲外となった場合であっても別の最適な制御モー
ドに更新され、制御結果の許容範囲内への収束が達成さ
れる。
【0028】(実施例3)図5で示した実施例2では、
制御結果の比較は、ステップS507でのように許容範
囲内限度値に基づいて実行したが、これとは異なる方法
もある。この異なる方法に基づく動作の流れを図6に示
した。図5に示した実施例2の処理方法では、許容範囲
内の限界値との比較結果に応じて新しい制御モードを選
択したが、図6に示す実施例3では、選択可能な制御モ
ードの全てについて順次選択し、その選択された制御モ
ードによる制御結果をRAMに保持し(ステップS60
6)、各制御モードによる制御結果どうしを比較するこ
とで最適な制御モードを選択する構成となっている。こ
こで、検出結果の比較には、例えば、所定の制御モード
による加速終了後の速度vの最大値と最小値との差の絶
対値と、他の制御モードによる速度vの最大値と最小値
との差の絶対値とを比較することによって速度vのバラ
ツキが加速終了後最も少ない制御モードを選択する方法
などが考えられる。このように構成にしても最適な制御
モードの選択がなされ、安定な制御結果が得られる。
制御結果の比較は、ステップS507でのように許容範
囲内限度値に基づいて実行したが、これとは異なる方法
もある。この異なる方法に基づく動作の流れを図6に示
した。図5に示した実施例2の処理方法では、許容範囲
内の限界値との比較結果に応じて新しい制御モードを選
択したが、図6に示す実施例3では、選択可能な制御モ
ードの全てについて順次選択し、その選択された制御モ
ードによる制御結果をRAMに保持し(ステップS60
6)、各制御モードによる制御結果どうしを比較するこ
とで最適な制御モードを選択する構成となっている。こ
こで、検出結果の比較には、例えば、所定の制御モード
による加速終了後の速度vの最大値と最小値との差の絶
対値と、他の制御モードによる速度vの最大値と最小値
との差の絶対値とを比較することによって速度vのバラ
ツキが加速終了後最も少ない制御モードを選択する方法
などが考えられる。このように構成にしても最適な制御
モードの選択がなされ、安定な制御結果が得られる。
【0029】(実施例4)これまでの実施例で説明した
モータ制御装置を記録装置であるインクジェット記録装
置のキャリッジの駆動に適用した場合について説明す
る。
モータ制御装置を記録装置であるインクジェット記録装
置のキャリッジの駆動に適用した場合について説明す
る。
【0030】図7は、記録装置の概略断面図である。図
7において、20は記録媒体である記録用紙Sを累積し
た束の状態に保持し、自動的に順次1枚づつ記録位置に
送給する自動送給部であり、30は自動送給部20から
その分離ローラ204によって1枚づつ送出される記録
用紙Sを所望の記録位置に導き、記録済みの記録用紙S
を排出部40に導く搬送部であり、50は記録ヘッド5
01(この実施例の場合、カラー記録可能なイエロー、
マゼンタ、シアンおよびブラックのインクを吐出す
る)、記録ヘッド501を搭載するキャリッジ502、
キャリッジをタイミングベルト506により図7で紙面
とは垂直な方向に案内する案内軸503、504、記録
ヘッド501に上記各色の記録材であるインクを供給す
る記録材供給手段のインクタンク505、キャリッジ5
02の位置を検出するフィルムに所定の間隔でスリット
を形成したエンコーダ507、およびキャリッジ502
を移動走査させるキャリアモータ(この実施例の場合、
DCモータ)509等からなる記録部であり、60は記
録部50の上方に配置され、不図示のホストコンピュー
タ等から送付される記録データや情報に基づいて記録装
置全体を制御する制御部(コントロ−ル部)である。な
お、コントロ−ル部60はインナーカバー601によっ
て覆われており、インナーカバー601内にはコントロ
−ルボード602、パネルボード603が収容されてい
る。
7において、20は記録媒体である記録用紙Sを累積し
た束の状態に保持し、自動的に順次1枚づつ記録位置に
送給する自動送給部であり、30は自動送給部20から
その分離ローラ204によって1枚づつ送出される記録
用紙Sを所望の記録位置に導き、記録済みの記録用紙S
を排出部40に導く搬送部であり、50は記録ヘッド5
01(この実施例の場合、カラー記録可能なイエロー、
マゼンタ、シアンおよびブラックのインクを吐出す
る)、記録ヘッド501を搭載するキャリッジ502、
キャリッジをタイミングベルト506により図7で紙面
とは垂直な方向に案内する案内軸503、504、記録
ヘッド501に上記各色の記録材であるインクを供給す
る記録材供給手段のインクタンク505、キャリッジ5
02の位置を検出するフィルムに所定の間隔でスリット
を形成したエンコーダ507、およびキャリッジ502
を移動走査させるキャリアモータ(この実施例の場合、
DCモータ)509等からなる記録部であり、60は記
録部50の上方に配置され、不図示のホストコンピュー
タ等から送付される記録データや情報に基づいて記録装
置全体を制御する制御部(コントロ−ル部)である。な
お、コントロ−ル部60はインナーカバー601によっ
て覆われており、インナーカバー601内にはコントロ
−ルボード602、パネルボード603が収容されてい
る。
【0031】続いて、記録装置を構成する他の主要部を
説明する。自動送給部20は伸縮自在な2枚の受け板か
らなる用紙受け201と摺動軸202Aに一端が支持さ
れ、他端が圧接バネ203のバネ力により、分離ローラ
204に向けて当接される圧板202等で構成されてい
て、不図示の歯車列や駆動切り替え手段を介して送給ロ
ーラ301により連動される分離ローラ204により用
紙受け201上にセットされている用紙束205のうち
から用紙を一枚ずつ送出する。また、搬送部30は、自
動送給部20から分離ローラ204により送出される用
紙Sを記録ヘッド501のインク吐出面対向位置に導く
ための送給ローラ301、ピンチローラ302、送給ロ
ーラ301に連動し、排出ローラ303に駆動力を伝達
する伝達ローラ304、不図示のコイルバネを介して支
持される拍車405等で構成されている。さらにまた、
排出部40は排出される用紙Sの長さに応じて伸縮自在
に2枚のトレイ401、402で構成されている。40
3はトレイ401の先端に設けられたストッパであり、
排出される用紙Sが落下等しないように構成されてい
る。70は下部ケース71に収納固定される電源部であ
り、72は記録ヘッド501から回復動作のために排出
されたインクを収容する排出インク用タンクである。
説明する。自動送給部20は伸縮自在な2枚の受け板か
らなる用紙受け201と摺動軸202Aに一端が支持さ
れ、他端が圧接バネ203のバネ力により、分離ローラ
204に向けて当接される圧板202等で構成されてい
て、不図示の歯車列や駆動切り替え手段を介して送給ロ
ーラ301により連動される分離ローラ204により用
紙受け201上にセットされている用紙束205のうち
から用紙を一枚ずつ送出する。また、搬送部30は、自
動送給部20から分離ローラ204により送出される用
紙Sを記録ヘッド501のインク吐出面対向位置に導く
ための送給ローラ301、ピンチローラ302、送給ロ
ーラ301に連動し、排出ローラ303に駆動力を伝達
する伝達ローラ304、不図示のコイルバネを介して支
持される拍車405等で構成されている。さらにまた、
排出部40は排出される用紙Sの長さに応じて伸縮自在
に2枚のトレイ401、402で構成されている。40
3はトレイ401の先端に設けられたストッパであり、
排出される用紙Sが落下等しないように構成されてい
る。70は下部ケース71に収納固定される電源部であ
り、72は記録ヘッド501から回復動作のために排出
されたインクを収容する排出インク用タンクである。
【0032】図8は、この実施例のインクジェット記録
装置の制御構成を示す回路ブロック図である。図8にお
いて、801は記録装置全体の制御を行うMPUであ
り、制御上の時間管理を行うタイマ802を備えてい
る。さらに、MPU801には先の実施例で示したフィ
ードバック制御を行うPID制御手段1、PID制御手
段1で算出される制御量に応じてモータ4(この実施例
の場合、キャリヤモータ509)を駆動するモータドラ
イバ3(この実施例の場合、キャリヤモータドライバ8
07)を制御するモータドライバ制御手段2、制御結果
を比較する比較手段8、および比較手段の比較結果に応
じて制御モードを選択する選択手段9等が内包されてい
る。803はMPUの制御プログラムを収めたROMで
あり、図2に示した制御モードを決定する制御定数の情
報も該ROMに収納されている。804はMPU801
の制御実行時ワークエリア、エンコーダ507、エンコ
ーダセンサ部8によるキャリア502の速度v等の情報
を蓄えるRAMである。
装置の制御構成を示す回路ブロック図である。図8にお
いて、801は記録装置全体の制御を行うMPUであ
り、制御上の時間管理を行うタイマ802を備えてい
る。さらに、MPU801には先の実施例で示したフィ
ードバック制御を行うPID制御手段1、PID制御手
段1で算出される制御量に応じてモータ4(この実施例
の場合、キャリヤモータ509)を駆動するモータドラ
イバ3(この実施例の場合、キャリヤモータドライバ8
07)を制御するモータドライバ制御手段2、制御結果
を比較する比較手段8、および比較手段の比較結果に応
じて制御モードを選択する選択手段9等が内包されてい
る。803はMPUの制御プログラムを収めたROMで
あり、図2に示した制御モードを決定する制御定数の情
報も該ROMに収納されている。804はMPU801
の制御実行時ワークエリア、エンコーダ507、エンコ
ーダセンサ部8によるキャリア502の速度v等の情報
を蓄えるRAMである。
【0033】805は記録装置の電源がオフされても情
報の保持が可能なEEPROMであって、この実施例の
場合、現在設定されている制御モードの制御定数等を保
持している。806は記録ヘッドから所望の記録情報等
に応じてインクを吐出する吐出ヒータを駆動する吐出ヒ
ータドライバであり、807はキャリヤ502をタイミ
ングベルト506や不図示のプーリ等を介して駆動させ
るキャリヤモータ509を駆動するキャリヤモータドラ
イバである。808は搬送ローラ301や分離ローラ2
04を駆動させる搬送モータ809を駆動制御する搬送
モータドライバである。810は用紙Sの搬送部30内
での有無の状態や用紙Sの先端や後端を検出するための
センサである。また、811は記録ヘッドを記録するの
に適する状態に復帰あるいは記録状態に適した状態に維
持するための不図示の回復系を駆動する回復系モータド
ライバである。813は回復系を構成する不図示のカム
等の動作位置を検出ためのセンサである。814は記録
装置とホストコンピュータ等を接続するインターフェイ
スであり、このインターフェイス部を介して記録装置は
ホストコンピュータ等の情報の交換が可能に構成されて
いる。
報の保持が可能なEEPROMであって、この実施例の
場合、現在設定されている制御モードの制御定数等を保
持している。806は記録ヘッドから所望の記録情報等
に応じてインクを吐出する吐出ヒータを駆動する吐出ヒ
ータドライバであり、807はキャリヤ502をタイミ
ングベルト506や不図示のプーリ等を介して駆動させ
るキャリヤモータ509を駆動するキャリヤモータドラ
イバである。808は搬送ローラ301や分離ローラ2
04を駆動させる搬送モータ809を駆動制御する搬送
モータドライバである。810は用紙Sの搬送部30内
での有無の状態や用紙Sの先端や後端を検出するための
センサである。また、811は記録ヘッドを記録するの
に適する状態に復帰あるいは記録状態に適した状態に維
持するための不図示の回復系を駆動する回復系モータド
ライバである。813は回復系を構成する不図示のカム
等の動作位置を検出ためのセンサである。814は記録
装置とホストコンピュータ等を接続するインターフェイ
スであり、このインターフェイス部を介して記録装置は
ホストコンピュータ等の情報の交換が可能に構成されて
いる。
【0034】次に、図3を参照してこの実施例の記録装
置におけるキャリヤモータ509の制御動作を説明す
る。ホストコンピュータ等からの記録動作開始命令によ
ってキャリヤモータ509の駆動命令が入力されると、
PID制御手段は速度偏差算出手段10と、図2に示し
たような異なる制御定数の組Kp、Ki、Kdより構成
される複数の制御モードのうち予め設定されている所定
の制御定数で構成される制御モード、例えば、制御モー
ドcに基づいて制御量を算出し(ステップS101、ス
テップS102)、算出量に応じてモータドライバ制御
手段2、モータドライバ3であるキャリヤモータドライ
バ807、モータ4であるキャリヤモータ509、制御
対象5であるキャリヤ502が駆動される(ステップS
103)。
置におけるキャリヤモータ509の制御動作を説明す
る。ホストコンピュータ等からの記録動作開始命令によ
ってキャリヤモータ509の駆動命令が入力されると、
PID制御手段は速度偏差算出手段10と、図2に示し
たような異なる制御定数の組Kp、Ki、Kdより構成
される複数の制御モードのうち予め設定されている所定
の制御定数で構成される制御モード、例えば、制御モー
ドcに基づいて制御量を算出し(ステップS101、ス
テップS102)、算出量に応じてモータドライバ制御
手段2、モータドライバ3であるキャリヤモータドライ
バ807、モータ4であるキャリヤモータ509、制御
対象5であるキャリヤ502が駆動される(ステップS
103)。
【0035】キャリヤ502の駆動により得られる制御
結果である速度vはエンコーダ507、エンコーダセン
サ508により構成される速度検出手段6によって検出
され(ステップS104)、その検出結果はRAM80
4の検出結果保持手段7に保持される(ステップS10
5)。ここで、速度検出手段による検出はエンコーダ5
07上に印刷等で所定の間隔で構成されたスリットをキ
ャリッジ502に設けられたエンコーダセンサ部508
によって検出し、所定のスリット間距離を移動する時間
と所定のスリット間距離とからキャリヤ502の速度v
を算出している。
結果である速度vはエンコーダ507、エンコーダセン
サ508により構成される速度検出手段6によって検出
され(ステップS104)、その検出結果はRAM80
4の検出結果保持手段7に保持される(ステップS10
5)。ここで、速度検出手段による検出はエンコーダ5
07上に印刷等で所定の間隔で構成されたスリットをキ
ャリッジ502に設けられたエンコーダセンサ部508
によって検出し、所定のスリット間距離を移動する時間
と所定のスリット間距離とからキャリヤ502の速度v
を算出している。
【0036】この実施例の記録装置のエンコーダは36
0dpi(0,07056mm)間隔で300mmの長
さにわたり構成されている。ここで、この実施例のキャ
リヤの加速は等加速度運動であり、加速距離は15mm
であり、目標到達速度は後述のように431.8mm/
secである。この実施例の場合、保持手段7に保持さ
れた速度vと加速領域を通過する時間より平均加速度を
算出し、算出した加速度aが比較手段8により後述の比
較値と比較される(ステップS106)。この実施例で
は、目標速度として431.8mm/secとしてい
る。これは記録ヘッドの応答周波数6.12KHz、記
録密度360dpiに対応したキャリヤ速度となてい
る。
0dpi(0,07056mm)間隔で300mmの長
さにわたり構成されている。ここで、この実施例のキャ
リヤの加速は等加速度運動であり、加速距離は15mm
であり、目標到達速度は後述のように431.8mm/
secである。この実施例の場合、保持手段7に保持さ
れた速度vと加速領域を通過する時間より平均加速度を
算出し、算出した加速度aが比較手段8により後述の比
較値と比較される(ステップS106)。この実施例で
は、目標速度として431.8mm/secとしてい
る。これは記録ヘッドの応答周波数6.12KHz、記
録密度360dpiに対応したキャリヤ速度となてい
る。
【0037】この実施例の場合、実施例1と同様に、比
較値は装置の要求される許容範囲内の限度の値であって
許容範囲内の最大速度Amaxと最小速度Aminであ
り、この場合、Amaxは加速度と目標速度より算出さ
れる加速度の+5%、Aminは、同様に、−5%に設
定されている。ステップ106において、検出結果速度
vから算出される加速度が許容範囲内であれば、制御モ
ードの変更はしないまま終了する。ステップS106に
おいて、キャリヤ502に搭載されている記録ヘッドへ
インクを供給するインクタンク505ののインクが消費
され、キャリヤの重量が大きく変化したこと等により許
容範囲外と判断された場合にはステップS108におい
て現在設定されている制御モードでない制御モードが選
択される。
較値は装置の要求される許容範囲内の限度の値であって
許容範囲内の最大速度Amaxと最小速度Aminであ
り、この場合、Amaxは加速度と目標速度より算出さ
れる加速度の+5%、Aminは、同様に、−5%に設
定されている。ステップ106において、検出結果速度
vから算出される加速度が許容範囲内であれば、制御モ
ードの変更はしないまま終了する。ステップS106に
おいて、キャリヤ502に搭載されている記録ヘッドへ
インクを供給するインクタンク505ののインクが消費
され、キャリヤの重量が大きく変化したこと等により許
容範囲外と判断された場合にはステップS108におい
て現在設定されている制御モードでない制御モードが選
択される。
【0038】ここでは、例えば、図2に示した制御モー
ドaを選択する。ここで、新たな制御モードが選択され
ても即時にPID制御手段に反映されず一連の記録動作
が終了するまで更新を待機する(ステップS107)。
待機している間は、選択された制御モードでの制御は行
わず、現在設定されている制御モードで制御され、一連
の動作を終了した後に更新される。制御モードが更新さ
れると、記録装置はイニシャル動作に移行し、制御モー
ドによる制御結果を同様に比較する。ここで再び許容範
囲外の制御結果と判断されると、再び後述する異なる制
御モードを選択し、イニシャル動作であるので、直ちに
制御モードを更新し同様に制御結果を比較する。イニシ
ャル動作に移行してから設定された制御モードとは異な
る制御モードを選択し最終的には許容範囲内に収束する
制御モードが選択更新される。こうして更新されて制御
モードに関する情報はEEPROM805に保持され
る。このようにして、制御モードの制御結果が負荷の変
動等系に外乱が加わった結果許容範囲外となった場合で
あっても簡単な構成により別の最適な制御モードに更新
され、制御結果の許容範囲内への収束が達成される。ま
た、制御モードの更新は一連の記録動作の終了後に行わ
れる構成としたため1ページ内での制御モードの変更に
よる記録結果の劣化は見られない。
ドaを選択する。ここで、新たな制御モードが選択され
ても即時にPID制御手段に反映されず一連の記録動作
が終了するまで更新を待機する(ステップS107)。
待機している間は、選択された制御モードでの制御は行
わず、現在設定されている制御モードで制御され、一連
の動作を終了した後に更新される。制御モードが更新さ
れると、記録装置はイニシャル動作に移行し、制御モー
ドによる制御結果を同様に比較する。ここで再び許容範
囲外の制御結果と判断されると、再び後述する異なる制
御モードを選択し、イニシャル動作であるので、直ちに
制御モードを更新し同様に制御結果を比較する。イニシ
ャル動作に移行してから設定された制御モードとは異な
る制御モードを選択し最終的には許容範囲内に収束する
制御モードが選択更新される。こうして更新されて制御
モードに関する情報はEEPROM805に保持され
る。このようにして、制御モードの制御結果が負荷の変
動等系に外乱が加わった結果許容範囲外となった場合で
あっても簡単な構成により別の最適な制御モードに更新
され、制御結果の許容範囲内への収束が達成される。ま
た、制御モードの更新は一連の記録動作の終了後に行わ
れる構成としたため1ページ内での制御モードの変更に
よる記録結果の劣化は見られない。
【0039】(実施例5)また、記録装置が、キャリヤ
502から記録ヘッド501やインクタンク505を取
外し、キャリヤにスキャナ等の情報入力手段が搭載可能
に構成されている場合にも好適に適用でき、さらにこの
場合には、記録ヘッド501やインクタンク505やス
キャナ等が交換されたことを検出する不図示の交換検出
手段を設け、実施例2による制御方法を用い、スキャナ
や記録ヘッド、インクタンク等が交換された場合に制御
モードによる制御結果を比較する指示を行うこともでき
る。
502から記録ヘッド501やインクタンク505を取
外し、キャリヤにスキャナ等の情報入力手段が搭載可能
に構成されている場合にも好適に適用でき、さらにこの
場合には、記録ヘッド501やインクタンク505やス
キャナ等が交換されたことを検出する不図示の交換検出
手段を設け、実施例2による制御方法を用い、スキャナ
や記録ヘッド、インクタンク等が交換された場合に制御
モードによる制御結果を比較する指示を行うこともでき
る。
【0040】
【発明の効果】以上説明したように、制御系に制御結果
が不安定にあるような負荷の変動のような外乱が加わっ
ても安定に制御できる。
が不安定にあるような負荷の変動のような外乱が加わっ
ても安定に制御できる。
【図1】図1は、本発明の実施例1のモータ制御装置の
回路ブロック図である。
回路ブロック図である。
【図2】図2は、本発明の各実施例の制御モードを説明
するための図である。
するための図である。
【図3】図3は、本発明の実施例1のモータ制御装置の
動作のフローチャートである。
動作のフローチャートである。
【図4】図4は、本発明の実施例2のモータ制御装置の
回路ブロック図である。
回路ブロック図である。
【図5】図5は、本発明の実施例2のモータ制御装置の
動作のフローチャートである。
動作のフローチャートである。
【図6】図6は、本発明の実施例3のモータ制御装置の
動作のフローチャートである。
動作のフローチャートである。
【図7】図7は、本発明のモータ制御装置を適用した記
録装置の概略断面図である。
録装置の概略断面図である。
【図8】図8は、記録装置の回路ブロック図である。
1 PID制御手段 2 モータドライバ制御手段 3 モータドライバ 4 モータ 5 制御対象 6 速度検出手段 7 検出結果保持手段 8 検出結果比較手段 9 制御モード選択手段 10 偏差算出手段 11 比較指示手段 20 自動給送部 30 搬送部 40 排出部 50 記録部 501 記録ヘッド 502 キャリヤ 507 エンコーダ 508 エンコーダセンサ部 509 キャリヤモータ
Claims (16)
- 【請求項1】 制御対象の速度を検出する速度検出手段
と、該速度検出手段によって検出した速度、所定の目標
速度および所定の制御定数に基づいて制御対象の速度を
制御するモータ制御装置において、 異なる制御定数よりなる複数の制御モードを設定する制
御モード設定手段と、 前記速度検出手段で検出した検出速度を保持する保持手
段と、 前記保持手段で保持された検出速度の値または該値によ
り算出された値を所定の比較値と比較する比較手段と、 前記比較手段の比較結果によって前記制御モード設定手
段によって設定された前記複数の制御モードから1つの
制御モードを選択する選択手段とを有し、 前記選択手段の選択結果に応じて前記制御対象の速度制
御を行うことを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項2】 制御対象の速度を検出する速度検出手段
と、該速度検出手段によって検出した速度、所定の目標
速度および所定の制御定数に基づいて制御対象の速度を
制御するモータ制御装置において、 異なる制御定数よりなる複数の制御モードを設定する制
御モード設定手段と、 前記速度検出手段で検出した検出速度を保持する保持手
段と、 前記保持手段で保持された検出速度の値または該値によ
り算出された値を所定の比較値と比較する比較手段と、 前記比較手段による比較を指示する指示手段と、 前記比較手段の比較結果によって前記制御モード設定手
段によって設定された前記複数の制御モードから1つの
制御モードを選択する選択手段とを有し、 前記指示手段による比較の指示があるときだけ、前記比
較手段による比較を行い、かつ前記指示手段による指示
の有無にかかわらず、前記選択手段の選択結果に応じて
前記制御対象の速度制御を行うことを特徴とするモータ
制御装置。 - 【請求項3】 請求項1または2記載のモータ制御装置
において、前記保持手段により保持された検出速度の値
から前記比較手段により算出される値は制御対象の速度
または加速度であることを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項4】 請求項3記載のモータ制御装置におい
て、前記保持手段により保持される検出速度は前記制御
対象の定速度制御領域移行後の所定の期間内に検出され
る速度であることを特徴とするモータ制御装置。 - 【請求項5】 請求項3記載のモータ制御装置におい
て、前記保持手段により保持される検出速度は前記制御
対象の加速開始から定速度制御領域移行までの所定期間
内で検出される速度であることを特徴とするモータ制御
装置。 - 【請求項6】 制御対象の速度を検出する速度検出手段
と、該速度検出手段によって検出した速度、所定の目標
速度および所定の制御定数に基づいて制御対象の速度を
制御するモータ制御装置において、 異なる制御定数よりなる複数の制御モードを設定する制
御モード設定手段と、 前記複数の制御モードを順次選択する制御モード順次選
択手段と、 前記制御モード順次選択手段で選択した各制御モードに
おいて、前記速度検出手段で検出した検出速度の各々を
保持する保持手段と、 前記保持手段で保持された検出速度の各々の値から最適
の制御モードを選択する最適制御モード選択手段とを有
し、 前記最適制御モード選択手段で選択した制御モードで前
記制御対象の速度制御を行うことを特徴とするモータ制
御装置。 - 【請求項7】 記録媒体に記録を行う記録ヘッドと記録
に応じて消費される記録材を前記記録ヘッドへ供給する
記録材供給手段とを搭載可能なキャリヤと、該キャリヤ
を前記記録媒体の搬送方向と垂直な方向に操作する駆動
手段と、キャリヤの速度を検出する速度検出手段と、該
速度検出手段による検出結果と所定の目標速度と所定の
制御定数に基づいて前記キャリヤの速度を制御する制御
手段とを有する記録装置において、 異なる制御定数よりなる複数の制御モードを設定する制
御モード設定手段と、 前記速度検出手段で検出した検出速度を保持する保持手
段と、 前記保持手段で保持された検出速度の値または該値によ
り算出された値を所定の比較値と比較する比較手段と、 前記比較手段の比較結果によって前記制御モード設定手
段によって設定された前記複数の制御モードから1つの
制御モードを選択する選択手段とを有し、 前記選択手段の選択結果に応じて前記制御対象の速度制
御を行うことを特徴とする記録装置。 - 【請求項8】 記録媒体に記録を行う記録ヘッドと記録
に応じて消費される記録材を前記記録ヘッドへ供給する
記録材供給手段とを搭載可能なキャリヤと、該キャリヤ
を前記記録媒体の搬送方向と垂直な方向に操作する駆動
手段と、キャリヤの速度を検出する速度検出手段と、該
速度検出手段による検出結果と所定の目標速度と所定の
制御定数に基づいて前記キャリヤの速度を制御する制御
手段とを有する記録装置において、 異なる制御定数よりなる複数の制御モードを設定する制
御モード設定手段と、 前記速度検出手段で検出した検出速度を保持する保持手
段と、 前記保持手段で保持された検出速度の値または該値によ
り算出された値を所定の比較値と比較する比較手段と、 前記比較手段による比較を指示する指示手段と、 前記比較手段の比較結果によって前記制御モード設定手
段によって設定された前記複数の制御モードから1つの
制御モードを選択する選択手段とを有し、 前記指示手段による比較の指示があるときだけ、前記比
較手段による比較を行い、かつ前記指示手段による指示
の有無にかかわらず、前記選択手段の選択結果に応じて
前記制御対象の速度制御を行うことを特徴とする記録装
置。 - 【請求項9】 請求項7または8記載の記録装置におい
て、前記保持手段により保持された検出速度の値から前
記比較手段により算出される値は制御対象の速度または
加速度であることを特徴とする記録装置。 - 【請求項10】 請求項9記載の記録装置において、前
記保持手段により保持される検出速度は前記制御対象の
定速度制御領域移行後の所定の期間内に検出される速度
であることを特徴とする記録装置。 - 【請求項11】 請求項9記載の記録装置において、前
記保持手段により保持される検出速度は前記制御対象の
加速開始から定速度制御領域移行までの所定期間内で検
出される速度であることを特徴とする記録装置。 - 【請求項12】 請求項7または8記載の記録装置にお
いて、前記比較手段による比較は記録装置の記録動作中
に行われることを特徴とする記録装置。 - 【請求項13】 請求項7または8記載の記録装置にお
いて、前記選択手段により新たな制御モードが選択され
た場合、一連の記録動作終了後に制御モードの更新が行
われることを特徴とする記録装置。 - 【請求項14】 請求項7または8記載の記録装置にお
いて、前記保持手段に保持される検出結果は前記複数の
制御モードの各々に対応した検出結果であることを特徴
とする記録装置。 - 【請求項15】 請求項8記載の記録装置において、前
記記録ヘッドおよび前記記録材供給手段は前記キャリヤ
に交換可能に搭載され、装着可能な情報入力手段をさら
に有し、前記記録ヘッド、前記記録材供給手段または情
報入力手段の交換を検出する装着検出手段を有し、該装
着検出手段の検出結果に応じて前記指示手段が比較を指
示することを特徴とする記録装置。 - 【請求項16】 記録媒体に記録を行う記録ヘッドと記
録に応じて消費される記録材を前記記録ヘッドへ供給す
る記録材供給手段とを搭載可能なキャリヤと、該キャリ
ヤを前記記録媒体の搬送方向と垂直な方向に操作する駆
動手段と、キャリヤの速度を検出する速度検出手段と、
該速度検出手段による検出結果と所定の目標速度と所定
の制御定数に基づいて前記キャリヤの速度を制御する制
御手段とを有する記録装置において、 異なる制御定数よりなる複数の制御モードを設定する制
御モード設定手段と、 前記複数の制御モードを順次選択する制御モード順次選
択手段と、 前記制御モード順次選択手段で選択した各制御モードに
おいて、前記速度検出手段で検出した検出速度の各々を
保持する保持手段と、 前記保持手段で保持された検出速度の各々の値から最適
の制御モードを選択する最適制御モード選択手段とを有
し、 前記最適制御モード選択手段で選択した制御モードで前
記制御対象の速度制御を行うことを特徴とする記録装
置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7208348A JPH0947057A (ja) | 1995-07-24 | 1995-07-24 | モータ制御装置および該制御装置を用いた記録装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP7208348A JPH0947057A (ja) | 1995-07-24 | 1995-07-24 | モータ制御装置および該制御装置を用いた記録装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0947057A true JPH0947057A (ja) | 1997-02-14 |
Family
ID=16554796
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP7208348A Pending JPH0947057A (ja) | 1995-07-24 | 1995-07-24 | モータ制御装置および該制御装置を用いた記録装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0947057A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002307792A (ja) * | 2001-04-11 | 2002-10-23 | Seiko Instruments Inc | インクジェットプリンタ |
JP2005335259A (ja) * | 2004-05-28 | 2005-12-08 | Seiko Epson Corp | 印刷装置、及びその制御方法 |
KR100584548B1 (ko) * | 2002-06-29 | 2006-05-30 | 삼성전자주식회사 | 동작 환경에 빠르게 적응 가능한 모터 제어 시스템 및 방법 |
JP2006218663A (ja) * | 2005-02-09 | 2006-08-24 | Funai Electric Co Ltd | インクジェットプリンタ |
-
1995
- 1995-07-24 JP JP7208348A patent/JPH0947057A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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