JPH0938880A - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】最上層の隣接する胡瓜などの把持対象物同士が
両側部を接していて最上層の面がほぼ平面的に連なって
いた場合であっても、その中から把持対象物を円滑かつ
確実に取り出すことができるようにし、しかも構造をコ
ンパクトにする。 【解決手段】 複数の指形成体１に、第１シリンダＣ１
からの流体の給排で折曲する把持部を設け、第２シリン
ダＣ２の駆動で、吸着ノズルＮを把持対象物に吸着さ
せ、把持位置まで把持対象物を引き寄せ可能に構成し、
第１，第２シリンダＣ１，Ｃ２のピストンロッド９，１
０同士を一体移動可能に連結するとともに、シリンダ室
１１，１２のボトム側が、ピストン１３，１４の移動方
向上手側と下手側とに分かれて位置するように、両シリ
ンダチューブ１５，１６を配置し、両ピストンロッド
９，１０を伸縮駆動するアクチュエータＭを設け、第２
シリンダＣ２のピストンロッド１０が所定距離移動して
から、第１シリンダＣ１のピストンロッド９の移動を開
始させる融通手段Ａを設けてある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、支持部材で支持す
る複数の指形成体に、第１シリンダからの流体の給排で
把持姿勢と把持解除姿勢とに切換え自在な把持部を設け
てあるロボットハンドに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のロボットハンドでは、特開
昭６１‐２０３２８７号公報に示すように、把持対象物
を保持するものとしては指形成体だけしかなかった。そ
して、把持対象物を保持する場合、各指形成体を開き状
態にしておいて、把持対象物の両側部に位置させてから
腹部側に折曲させるようにしていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】例えば、積層された多
数の胡瓜の中から胡瓜を一つづつ把持して取り出す場合
において、最上層の隣接する胡瓜同士が両側部を接して
いて最上層の面がほぼ平面的に連なっていた場合、上記
従来の構成では、開き状態にした各指形成体を胡瓜の両
側部に位置設定する際に、指形成体の先端が隣の胡瓜に
当たって、指形成体を前記両側部に位置させにくく、把
持に手間がかかっていた。

【０００４】本発明の目的は、上記のように最上層の隣
接する胡瓜などの把持対象物同士が両側部を接していて
最上層の面がほぼ平面的に連なっていた場合であって
も、その中から把持対象物を円滑かつ確実に取り出すこ
とができるようにすることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

〔構成〕請求項１にかかる発明の特徴構成は、支持部材
で支持する複数の指形成体に、第１シリンダからの流体
の給排で把持姿勢と把持解除姿勢とに切換え自在な把持
部を設け、吸着ノズルを備えるノズル機構を、各指形成
体の内側で前記支持部材によって把持対象物側に出退自
在に支持し、前記ノズル機構内に流体を給排する第２シ
リンダを設けて、この第２シリンダでノズル機構内の流
体を吸引することにより、各指形成体の指先部よりも外
方側で前記吸着ノズルを把持対象物に吸着させ、かつ、
各指形成体による把持対象物の把持が可能な把持位置ま
で把持対象物を引き寄せ可能に構成し、前記第１，第２
シリンダのピストンロッド同士を一体移動可能に連結す
るとともに、両ピストンロッドの往複行程において、前
記第１，第２シリンダのシリンダ室のボトム側が、各シ
リンダ室内のピストンの移動方向上手側と下手側とに分
かれて位置するように、両シリンダチューブを配置し、
前記両ピストンロッドを伸縮駆動するアクチュエータを
設け、把持対象物が前記把持位置又は把持位置近くに引
き寄せられるまで前記第２シリンダのピストンロッドが
移動してから、前記第１シリンダのピストンロッドの移
動を開始させる融通手段を設けてあることにある。

【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記第１，第２シリンダの
ピストンロッドの基端部を、前記アクチュエータ側のピ
ストンロッド支持部に連結し、前記第１シリンダのピス
トンロッドと前記ピストンロッド支持部との間に、前記
融通手段を設けてあることにある。

【０００７】請求項３にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記両ピストンロッド同士
を同芯状に連結して、両ピストンロッドに前記両ピスト
ンを離間させて設け、前記両シリンダチューブの前記ボ
トム側とは反対側の端部同士を同芯状に対向配置して、
両シリンダチューブに両ピストンを各別に収容した状態
で、両シリンダチューブ同士を連結し、前記融通手段を
構成するに、前記両ボトム間の所定位置に、前記第１シ
リンダ室内の流体が逃げるのを許容する流体流通孔を形
成して、前記第２シリンダのピストンがシリンダチュー
ブのボトムから所定距離離間移動して、把持対象物が前
記把持位置又は把持位置近くに引き寄せられるまでは、
前記第１シリンダのピストンが、前記流体流通孔を挟ん
で前記第１シリンダのシリンダチューブのボトムとは反
対側に位置し、前記第２シリンダのピストンがさらに同
方向に移動すると、前記第１シリンダのピストンが、前
記流体流通孔よりも前記第１シリンダの前記ボトム側に
位置するように構成してあることにある。

【０００８】請求項４にかかる発明の特徴構成は、請求
項３にかかる発明において、前記第１，第２ピストンの
少なくとも一方を、それらのピストンロッドに位置変更
自在に外嵌して、固定部材で固定解除自在に固定し、前
記流体流通孔から操作具をシリンダチューブ内に挿入し
て、前記固定部材を固定解除及び固定操作自在に構成し
てあることにある。

【０００９】請求項５にかかる発明の特徴構成は、請求
項１，２，３，４のうちのいずれか一つにかかる発明に
おいて、前記第１シリンダのシリンダ室内の圧力を検出
する圧力検出手段を設け、その検出圧力が設定値に達す
ると、前記アクチュエータの駆動を停止させ、前記検出
圧が設定値よりも低下すると、前記アクチュエータを駆
動させる圧力制御手段を設けてあることにある。

【００１０】請求項６にかかる発明の特徴構成は、請求
項５にかかる発明において、前記圧力検出手段の検出圧
力が設定値に達すると、前記第１シリンダ内の流体を間
欠的に排出して前記第１シリンダ内の流体圧を一定値に
保つ流体圧制御弁を設けてあることにある。

【００１１】〔作用〕請求項１ないし６の構成によれ
ば、例えば、積層された多数の胡瓜の中から胡瓜を一つ
づつ把持して取り出す場合において、最上層の隣接する
胡瓜同士が両側部を接していて最上層の面がほぼ平面的
に連なっていた場合、アクチュエータを連続的に駆動す
ることにより、次のようにして胡瓜を把持することがで
きる。

【００１２】〔１〕請求項１の構成による作用 図２に示すように、第２シリンダＣ２のピストンロッド
１０が所定距離移動してノズル機構４内の流体を吸引す
る。この吸引によって、各指形成体１の指先部よりも外
方側で吸着ノズルＮが目標の胡瓜に吸着し、そのように
吸着したまま、各指形成体１による胡瓜の把持が可能な
把持位置まで胡瓜を引き寄せる。

【００１３】その後図３に示すように、前記融通手段Ａ
の作用で作動していなかった前記第１シリンダＣ１が作
動し始める。この場合、第１，第２シリンダＣ１，Ｃ２
のピストンロッド９，１０の往複行程において、第１，
第２シリンダのシリンダ室１１，１２のボトム側が、各
シリンダ室１１，１２内のピストン１３，１４の移動方
向上手側と下手側とに分かれて位置するように、両シリ
ンダチューブ１５，１６を配置してあるから、第１シリ
ンダＣ１が流体供給側に作動し、指形成体１側に流体を
供給して、把持部が胡瓜を把持する。

【００１４】上記のようにして胡瓜を把持するから、把
持の際に各指形成体１が隣の胡瓜に当たるのを回避でき
る。また、前記ノズル機構４を吸着作動等させる第２シ
リンダＣ２と、前記把持部を把持作動させる第１シリン
ダＣ１とを、アクチュエータＭで一括して駆動するか
ら、例えば、前記第１，第２シリンダＣ１，２を真空ポ
ンプやコンプレッサーで各別に駆動する場合に比べて、
部品点数を少なくすることができる。

【００１５】〔２〕請求項２の構成による作用 請求項２の構成によれば、上記請求項１による作用と同
様の作用を奏することができる。

【００１６】〔３〕請求項３の構成による作用 図７に示すように、第１，第２シリンダＣ１，２のピス
トンロッド９，１０が、第１シリンダＣ１のシリンダチ
ューブ１５のボトム側に向かって所定距離移動して、ノ
ズル機構４内の流体を第２シリンダＣ２のシリンダ室１
２内に吸引する。この吸引によって、各指形成体１の指
先部よりも外方側で吸着ノズルＮが目標の胡瓜に吸着
し、そのように吸着したまま、各指形成体１による胡瓜
の把持が可能な把持位置まで胡瓜を引き寄せる。この場
合、第１シリンダＣ１のシリンダ室１１内の流体は、前
記流体流通孔２２から排出自在になっているから、第１
シリンダＣ１は駆動しない。

【００１７】図９（イ）に示すように、第１，第２シリ
ンダＣ１，Ｃ２のピストンロッド９，１０がさらに同方
向に移動すると、第１シリンダＣ１のピストン１３が前
記流体流通孔２２を通り越して、第１シリンダＣ１が作
動し始め、第１シリンダＣ１が流体供給側に作動し、図
９（ロ）に示すように、指形成体１側に流体を供給し
て、把持部が胡瓜を把持する。

【００１８】上記のようにして胡瓜を把持するから、請
求項１の構成による上記作用と同一の作用を奏すること
ができる。しかも、第１，第２シリンダＣ１，Ｃ２を直
列的に接続して、両シリンダＣ１，Ｃ２の幅方向の収容
空間を小さくすることができる。また、前記融通手段Ａ
を、単なる流体流通孔２２で構成してあるから、例え
ば、長孔と、この長孔内を移動自在に係入するピン等か
ら成る融通機構で構成してある場合よりも部品点数を少
なくすることができる。

【００１９】〔４〕請求項４の構成による作用 請求項４の構成によれば、上記請求項３の構成による作
用と同様の作用を奏することができるのに加え、図８に
示すように、前記流体流通孔２２から操作具２５をシリ
ンダチューブ１５内に挿入して、前記固定部材２３を固
定解除及び固定操作することができるから、第１，第２
シリンダＣ１，Ｃ２のピストン１３，１４の間隔を、シ
リンダを分解することなく行うことができて、第１シリ
ンダＣ１の作動開始時期の調節等やピストン１３，１４
周りのメンテナンスを簡単に行うことができる。 〔５〕請求項５の構成による作用 請求項５の構成によれば、上記請求項１，２，３，４の
構成による作用と同様の作用を奏することができるのに
加え、指形成体の把持力を適正圧力に設定することがで
き、把持対象物を傷めずに把持できる。 〔５〕請求項６の構成による作用 請求項６の構成によれば、指形成体の把持力を適正圧力
に、より正確に設定することができ、上記請求項５の構
成による作用と同様の作用をより効果的に奏することが
できる。

【００２０】〔効果〕従って、請求項１，２の構成によ
れば、積層された多数の把持対象物の中から把持対象物
を１つづつ把持して取り出す場合において、最上層の隣
接する把持対象物同士が両側部を接していて最上層の面
がほぼ平面的に連なっていた場合であっても、把持対象
物を円滑かつ確実に取り出すことができ、しかも、部品
点数を少なくできるから、構造をコンパクトにできると
ともに製作コストを低廉化できるようになった。

【００２１】請求項３の構成によれば、第１，第２シリ
ンダの幅方向の収容空間が小さくて済み、前記融通手段
の構造を簡単にしてあるから、上記請求項１の構成によ
る効果を、より効果的に奏することができるようになっ
た。

【００２２】請求項４の構成によれば、上記請求項３の
構成による効果と同様の効果を奏することができるのに
加え、第１シリンダの作動開始時期の調節等やピストン
周りのメンテナンスを簡単に行うことができるから、作
業性を向上させることができるようになった。

【００２３】請求項５の構成によれば、上記請求項１，
２，３，４の構成による効果と同様の作用を奏すること
ができるのに加え、把持対象物を傷めずに把持できて、
作業性を向上させることができようになった。

【００２４】請求項６の構成によれば、指形成体の把持
力を適正圧力に、より正確に設定することができるか
ら、上記請求項５上記請求項５の構成による効果と同様
の効果を、より効果的に奏することができるようになっ
た。

【００２５】

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。図１に、基端部が開口し遊端部が閉塞し
た細長い筒状のゴム材で形成した指形成体１を支持部材
２で支持し、指形成体１の内部空間に加圧空気を給排す
ることによって、各指形成体１の把持部を折曲自在に構
成した２本指のロボットハンドを示してある。このロボ
ットハンドは、収穫籠内に収穫された胡瓜（把持対象物
の一例）を、例えば大きさなどの等級別に別の収穫籠に
仕分ける際に使用するもので、先端部で前記支持部材２
を支持する支持アームを駆動装置（共に図示外）により
位置変更させて、前記支持部材２を前記別の収穫籠側に
近接離間させるよう構成してある。

【００２６】各指形成体１は、長手方向中間周部を、ひ
だの高さ寸法が背部側ほど高くなる蛇腹１ａに形成して
（図５参照）、その開口部側の端部を、支持部材２の底
辺の両コーナ部に設けた一対の連結用丸ボス２ａに各別
に外嵌し、リング状のクリップ８で固定してある。そし
て、指形成体１の開口部を、支持部材２内の二股状の空
気流通路Ｒに各別に連通接続し、各空気流通路Ｒに連通
接続した第１エアシリンダ（以下第１シリンダと略称す
る）Ｃ１で、指腹部側に折曲した把持姿勢と、指背部側
に折曲した把持解除姿勢とに姿勢切換え自在に構成して
ある。

【００２７】また、各指形成体１の外方側にある胡瓜に
軟質材製の蛇腹状の吸着ノズルＮを吸着させて、その胡
瓜を、各指形成体１で把持可能な位置まで引寄せるノズ
ル機構４を、各指形成体１の内側で前記支持部材２によ
って支持してある。

【００２８】前記ノズル機構４は、支持部材２の中央部
に基端側から先端側に向けて貫通固定した中空支持軸５
の先端部に、前記吸着ノズルＮを、そのノズル先端部が
各指形成体１の先端よりも突出する状態に連通接続し、
第２エアシリンダ（以下第２シリンダと略称する）Ｃ２
に前記中空支持軸５の基端部を連通接続して、第２シリ
ンダＣ２で吸着ノズルＮ内の負圧形成空間内の空気を吸
引するよう構成してある。前記吸着ノズルＮは、その全
長を長めに設定して、胡瓜に吸着した状態で、吸着ノズ
ルＮ内の負圧で収縮することによって、胡瓜が把持位置
内に引寄せられるように構成してある。

【００２９】前記第１，第２シリンダＣ１，Ｃ２の周り
の構造について説明すると、シリンダ駆動用の電動モー
タＭで回転駆動する送りネジ３にスライダ６（ピストン
ロッド支持部の一例）を螺合し、このスライダ６に第
１，第２シリンダＣ１，Ｃ２のピストンロッド９，１０
の基端部を連結アーム７を介して一体移動可能に連結し
てある。

【００３０】前記第１，第２シリンダＣ１，Ｃ２は、そ
れらのピストンロッド９，１０の往複行程において、各
シリンダ室１１，１２のボトム側が、シリンダ室１１，
１２内のピストン１３，１４の移動方向上手側と下手側
とに分かれて位置するように、両シリンダチューブ１
５，１６を配置してある。そして、胡瓜が前記把持位置
又は把持位置近くに引き寄せられるまで第２シリンダＣ
２のピストンロッド１０が移動してから、第１シリンダ
Ｃ１のピストンロッド９の移動を開始させる融通手段Ａ
を、第１シリンダＣ１のピストンロッド９の基端部と前
記スライダ６との間に設けてある。

【００３１】この融通手段Ａは、前記ピストンロッド９
の基端部を、頭部がピストンロッドの基端側を向くＴ字
状の連結部材１７にボルト連結し、連結部材１７の脚部
に形成した長手方向に沿う長孔１７ａに、連結アーム７
の一端側に設けたピン７ａを挿入して構成してある。前
記ピストンロッド９の基端部は連結部材１７の一方の張
出端部に連結してあり、他方の張出端部には、スプリン
グ１８で連結アーム７側に押し付勢されて前記連結アー
ム７を前記長孔１７ａの下手側部位近くで圧力支持する
加圧ロッド１９（圧力検出手段の一例）と、その支持圧
が設定値になって、加圧ロッド１９が第１シリンダＣ１
側に引退すると「入り」になり、前記支持圧が設定値内
に低下して、加圧ロッド１９が連結アーム７側に突出す
ると「切り」になるリミットスイッチ２０とを設けてあ
る。

【００３２】そして、このリミットスイッチ２０の「入
り」に基づいて、前記電動モータＭを駆動停止させ、
「切り」に基づいて電動モータＭを駆動させる圧力制御
装置（制御手段の一例）２１を設けてある。また、圧力
制御装置２１で制御される空圧制御弁Ｖを前記第１シリ
ンダＣ１に設けて、リミットスイッチ２０が「入り」に
なると、その検出結果に基づいて、前記第１シリンダＣ
１内の流体を空圧制御弁Ｖから間欠的に排出して第１シ
リンダＣ１内の空圧を一定値に保つよう構成してある。

【００３３】前記駆動装置・第１，第２シリンダＣ１，
Ｃ２は前記制御装置２１により制御可能であり、上記構
成のロボットハンドは、胡瓜の上方側から胡瓜を次のよ
うにして把持する。

【００３４】〔１〕電動モータＭが駆動し、第２シリン
ダＣ２のピストンロッド１０が所定距離移動してノズル
機構４内の空気を吸引する。吸着ノズルＮが各指形成体
１の指先部よりも外方側で目標の胡瓜に吸着し（図２参
照）、吸着ノズルＮ内の負圧の高まりで収縮して、胡瓜
を把持位置内に引寄せる。

【００３５】〔２〕前記融通手段Ａの作用で作動してい
なかった第１シリンダＣ１が作動し始める。この場合、
両ピストンロッド９，１０の往複行程において、第１，
第２シリンダＣ１，Ｃ２のシリンダ室１１，１２のボト
ム側が、各シリンダ室１１，１２内のピストン１３，１
４の移動方向上手側と下手側とに分かれて位置するよう
に、両シリンダチューブ１５，１６を配置してあるか
ら、第１シリンダＣ１が流体供給側に作動し、指形成体
１に流体を供給して、把持部で胡瓜を把持する（図３、
図４参照）。

【００３６】〔３〕図６に示すように、加圧ロッド１９
の支持圧が設定値になって、加圧ロッド１９が第１シリ
ンダＣ１側に引退し、リミットスイッチ２０が「入り」
になると、電動モータＭが駆動停止するとともに、第１
シリンダＣ１内の空気を空圧制御弁Ｖから間欠的に排出
して、第１シリンダＣ１内の空圧を一定値に保つ。そし
て、前記支持圧が設定値内に低下して、加圧ロッド１９
が連結アーム７側に突出するとリミットスイッチ２０が
「切り」になり、電動モータＭが再び駆動するととも
に、空圧制御弁Ｖが閉塞する。

【００３７】〔別実施形態〕図７に示すように、前記両
ピストンロッド９，１０同士を同芯状に連結して、両ピ
ストンロッド９，１０に前記両ピストン１３，１４を離
間させて設け、前記両シリンダチューブ１５，１６の前
記ボトム側とは反対側の開口端部同士を同芯状に対向配
置して、両シリンダチューブ１５，１６に両ピストン１
３，１４を各別に収容した状態で、両シリンダチューブ
１５，１６同士を固着連結し、前記融通手段Ａを構成す
るに、両ボトム間の所定位置に、第１シリンダ室１１内
の空気が逃げるのを許容する通気孔２２を形成し、第２
シリンダＣ２のピストン１４がシリンダチューブ１６の
ボトムから所定距離離間移動して、胡瓜が前記把持位置
又は把持位置近くに引き寄せられるまでは、第１シリン
ダＣ１のピストン１３が、前記通気孔２２を挟んで第１
シリンダＣ１のシリンダチューブ１５のボトムとは反対
側に位置し、第２シリンダＣ２のピストン１４がさらに
同方向に移動すると、第１シリンダＣ１のピストン１３
が、前記通気孔２２よりも前記第１シリンダＣ１の前記
ボトム側に位置するように構成してもよい。

【００３８】前記加圧ロッド１９とリミットスイッチ２
０は、ピストンロッド９の基端側と前記スライダ６との
間に設けてある。

【００３９】図８に示すように、前記第１シリンダＣ１
のピストン１３の連結用端部に嵌合孔２４を形成し、こ
の嵌合孔２４をピストンロッド９に位置変更自在に外嵌
して、固定部材としての六角孔つきボルト２３で固定解
除自在に固定し、前記通気孔２２から操作具としての六
角レンチ２５をシリンダチューブ１５内に挿入して、前
記ボルト２３を固定解除及び固定操作自在に構成してあ
る。

【００４０】この構成では次のように作動する。図７に
示すように、第１，第２シリンダＣ１，Ｃ２のピストン
ロッド９，１０が、第１シリンダＣ１のシリンダチュー
ブ１５のボトム側に向かって所定距離移動して、ノズル
機構４内の空気を第２シリンダが吸引する。この吸引に
よって、各指形成体１の指先部よりも外方側で吸着ノズ
ルＮが目標の胡瓜に吸着し、そのように吸着したまま、
各指形成体１による胡瓜の把持が可能な把持位置まで胡
瓜を引き寄せる。この場合、第１シリンダＣ１のシリン
ダ室１１内の空気は、前記通気孔２２から排出自在にな
っているから、第１シリンダＣ１は駆動しない。

【００４１】図９（イ）に示すように、第１，第２シリ
ンダＣ１，Ｃ２のピストンロッド９，１０がさらに同方
向に移動すると、第１シリンダＣ１のピストン１３が前
記通気孔２２を通り越して、第１シリンダＣ１が作動し
始め、第１シリンダＣ１が流体供給側に作動し、指形成
体１側に空気を供給して、把持部が胡瓜を把持する（図
９（ロ））。なお、この構成においても、前記加圧ロッ
ド１９や空圧制御弁Ｖが上記の第１の実施例と同様に作
動する。

【００４２】前記把持対象物は、胡瓜以外の他の野菜類
や果物であってもよく、また、食物以外のものであって
もよい。

【００４３】加圧空気に代えて、加圧した作動油等の液
体で指形成体１の姿勢を切換えるよう構成してもよい。

【００４４】前記第１シリンダＣ１に圧力センサを設け
て前記圧力検出手段１９を構成し、この圧力センサの検
出結果に基づいて前記制御装置で電動モータを制御する
よう構成してもよい。

【００４５】なお、特許請求の範囲の項に図面との対照
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】ロボットハンドとその駆動部の縦断正面図

【図２】ロボットハンドとその駆動部の作用を示す縦断
正面図

【図３】ロボットハンドとその駆動部の作用を示す縦断
正面図

【図４】把持対象物を把持した状態の指形成体の斜視図

【図５】指形成体周りの横断平面図

【図６】駆動部の制御の時間的関係を示す図

【図７】別実施例の縦断正面図

【図８】別実施例の斜視図

【図９】（イ）別実施例の作用を示す縦断正面図 （ロ）別実施例の作用を示す縦断正面図

【符号の説明】

１ 指形成体 ２ 支持部材 ４ ノズル機構 ６ ピストンロッド支持部 ９，１０ ピストンロッド １１，１２ シリンダ室 １３，１４ ピストン １５，１６ シリンダチューブ １９ 圧力検出手段 ２１ 圧力制御手段 ２２ 流体流通孔 ２３ 固定部材 ２５ 操作具 Ａ 融通手段 Ｃ１ 第１シリンダ Ｃ２ 第２シリンダ Ｍ アクチュエータ

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 支持部材（２）で支持する複数の指形成
   体（１）に、第１シリンダ（Ｃ１）からの流体の給排で
   把持姿勢と把持解除姿勢とに切換え自在な把持部を設
   け、吸着ノズル（Ｎ）を備えるノズル機構（４）を、各
   指形成体（１）の内側で前記支持部材（２）によって把
   持対象物側に出退自在に支持し、前記ノズル機構（４）
   内に流体を給排する第２シリンダ（Ｃ２）を設けて、こ
   の第２シリンダ（Ｃ２）でノズル機構（４）内の流体を
   吸引することにより、各指形成体（１）の指先部よりも
   外方側で前記吸着ノズル（Ｎ）を把持対象物に吸着さ
   せ、かつ、各指形成体（１）による把持対象物の把持が
   可能な把持位置まで把持対象物を引き寄せ可能に構成
   し、前記第１，第２シリンダ（Ｃ１），（Ｃ２）のピス
   トンロッド（９），（１０）同士を一体移動可能に連結
   するとともに、両ピストンロッド（９），（１０）の往
   複行程において、前記第１，第２シリンダ（Ｃ１），
   （Ｃ２）のシリンダ室（１１），（１２）のボトム側
   が、各シリンダ室（１１），（１２）内のピストン（１
   ３），（１４）の移動方向上手側と下手側とに分かれて
   位置するように、両シリンダチューブ（１５），（１
   ６）を配置し、前記両ピストンロッド（９），（１０）
   を伸縮駆動するアクチュエータ（Ｍ）を設け、把持対象
   物が前記把持位置又は把持位置近くに引き寄せられるま
   で前記第２シリンダ（Ｃ２）のピストンロッド（１０）
   が移動してから、前記第１シリンダ（Ｃ１）のピストン
   ロッド（９）の移動を開始させる融通手段（Ａ）を設け
   てあるロボットハンド。
2. 【請求項２】 前記第１，第２シリンダ（Ｃ１），（Ｃ
   ２）のピストンロッド（９），（１０）の基端部を、前
   記アクチュエータ（Ｍ）側のピストンロッド支持部
   （６）に連結し、前記第１シリンダ（Ｃ１）のピストン
   ロッド（９）と前記ピストンロッド支持部（６）との間
   に、前記融通手段（Ａ）を設けてある請求項１記載のロ
   ボットハンド。
3. 【請求項３】 前記両ピストンロッド（９），（１０）
   同士を同芯状に連結して、両ピストンロッド（９），
   （１０）に前記両ピストン（１３），（１４）を離間さ
   せて設け、前記両シリンダチューブ（１５），（１６）
   の前記ボトム側とは反対側の端部同士を同芯状に対向配
   置して、両シリンダチューブ（１５），（１６）に両ピ
   ストン（１３），（１４）を各別に収容した状態で、両
   シリンダチューブ（１５），（１６）同士を連結し、前
   記融通手段（Ａ）を構成するに、前記両ボトム間の所定
   位置に、前記第１シリンダ室（１１）内の流体が逃げる
   のを許容する流体流通孔（２２）を形成して、前記第２
   シリンダ（Ｃ２）のピストン（１４）がシリンダチュー
   ブ（１６）のボトムから所定距離離間移動して、把持対
   象物が前記把持位置又は把持位置近くに引き寄せられる
   までは、前記第１シリンダ（Ｃ１）のピストン（１３）
   が、前記流体流通孔（２２）を挟んで前記第１シリンダ
   （Ｃ１）のシリンダチューブ（１５）のボトムとは反対
   側に位置し、前記第２シリンダ（Ｃ２）のピストン（１
   ４）がさらに同方向に移動すると、前記第１シリンダ
   （Ｃ１）のピストン（１３）が、前記流体流通孔（２
   ２）よりも前記第１シリンダ（Ｃ１）の前記ボトム側に
   位置するように構成してある請求項１記載のロボットハ
   ンド。
4. 【請求項４】 前記両ピストン（１３），（１４）の少
   なくとも一方を、それらのピストンロッド（９），（１
   ０）に位置変更自在に外嵌して、固定部材（２３）で固
   定解除自在に固定し、前記流体流通孔（２２）から操作
   具（２５）をシリンダチューブ（１５）内に挿入して、
   前記固定部材（２３）を固定解除及び固定操作自在に構
   成してある請求項３記載のロボットハンド。
5. 【請求項５】 前記第１シリンダ（Ｃ１）のシリンダ室
   （１１）内の圧力を検出する圧力検出手段（１９）を設
   け、その検出圧力が設定値に達すると、前記アクチュエ
   ータ（Ｍ）の駆動を停止させ、前記検出圧が設定値より
   も低下すると、前記アクチュエータ（Ｍ）を駆動させる
   圧力制御手段（２１）を設けてある請求項１，２，３，
   ４のうちのいずれか一つに記載のロボットハンド。
6. 【請求項６】 前記圧力検出手段（１９）の検出圧力が
   設定値に達すると、前記第１シリンダ（Ｃ１）内の流体
   を間欠的に排出して前記第１シリンダ（Ｃ１）内の流体
   圧を一定値に保つ流体圧制御弁（Ｖ）を設けてある請求
   項５に記載のロボットハンド。