JPH0938880A

JPH0938880A - Robot hand

Info

Publication number: JPH0938880A
Application number: JP7196785A
Authority: JP
Inventors: Takashi Iwakawa; 隆岩川
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1995-08-01
Filing date: 1995-08-01
Publication date: 1997-02-10

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To take out a hold subject smoothly and surely therefrom and make its structure compact, even when the hold subject such as an adjacent cucumber on a top layer contacts their both sides mutually and the top surface is ranged nearly flatly. SOLUTION: A robot hand is constituted so that a hold part folded by the supply/discharge of a fluid from a first cylinder C1 can be installed on plural finger form bodies 1 and an adsorption nozzle N can be adsorbed to the hold subject by the drive of a second cylinder C2 and pulls the hold subject upto a holding position and piston rods 9, 10 of first/second cylinders C1, C2 are mutually connected integrally and movably. Therewith, both cylinder tubes 15, 16 are arranged so that the bottom sides of cylinder rooms 11, 12 can be separated and positioned to the upper side and a lower side in the moving direction of pistons 13, 14 and an actuator M for extending, contracting and driving both piston rods 9, 10 is installed and an accommodation means A for starting the movement of the piston rod 9 of the first cylinder C1 after the prescribed distance movement of the piston rod 10 of the second cylinder C2 is installed.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、支持部材で支持す
る複数の指形成体に、第１シリンダからの流体の給排で
把持姿勢と把持解除姿勢とに切換え自在な把持部を設け
てあるロボットハンドに関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention provides a plurality of finger formations supported by a support member with gripping portions which can be switched between a gripping posture and a grip releasing posture by supplying and discharging fluid from a first cylinder. Regarding the robot hand.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、上記のロボットハンドでは、特開
昭６１‐２０３２８７号公報に示すように、把持対象物
を保持するものとしては指形成体だけしかなかった。そ
して、把持対象物を保持する場合、各指形成体を開き状
態にしておいて、把持対象物の両側部に位置させてから
腹部側に折曲させるようにしていた。2. Description of the Related Art Conventionally, in the above-mentioned robot hand, as shown in Japanese Patent Laid-Open No. 61-203287, only a finger-formed body is used to hold an object to be grasped. Then, when holding the grasped object, each finger formation is kept open, positioned on both sides of the grasped object, and then bent toward the abdomen.

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】例えば、積層された多
数の胡瓜の中から胡瓜を一つづつ把持して取り出す場合
において、最上層の隣接する胡瓜同士が両側部を接して
いて最上層の面がほぼ平面的に連なっていた場合、上記
従来の構成では、開き状態にした各指形成体を胡瓜の両
側部に位置設定する際に、指形成体の先端が隣の胡瓜に
当たって、指形成体を前記両側部に位置させにくく、把
持に手間がかかっていた。For example, in the case of grasping and taking out one cucumber one by one from among a large number of laminated cucumbers, the adjacent cucumbers of the uppermost layer are in contact with each other at both sides and the surface of the uppermost layer is contacted. In the above conventional configuration, when the finger formations in the opened state are positioned on both sides of the cucumber, the tip of the finger formation hits the adjacent cucumber, and Was difficult to position on both sides, and it was troublesome to grip.

【０００４】本発明の目的は、上記のように最上層の隣
接する胡瓜などの把持対象物同士が両側部を接していて
最上層の面がほぼ平面的に連なっていた場合であって
も、その中から把持対象物を円滑かつ確実に取り出すこ
とができるようにすることにある。The object of the present invention is, as described above, even in the case where the objects to be grasped such as adjacent cucumbers in the uppermost layer are in contact with each other on both sides and the surface of the uppermost layer is substantially flat. The object is to enable the grasped object to be taken out smoothly and surely.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】[Means for Solving the Problems]

〔構成〕請求項１にかかる発明の特徴構成は、支持部材
で支持する複数の指形成体に、第１シリンダからの流体
の給排で把持姿勢と把持解除姿勢とに切換え自在な把持
部を設け、吸着ノズルを備えるノズル機構を、各指形成
体の内側で前記支持部材によって把持対象物側に出退自
在に支持し、前記ノズル機構内に流体を給排する第２シ
リンダを設けて、この第２シリンダでノズル機構内の流
体を吸引することにより、各指形成体の指先部よりも外
方側で前記吸着ノズルを把持対象物に吸着させ、かつ、
各指形成体による把持対象物の把持が可能な把持位置ま
で把持対象物を引き寄せ可能に構成し、前記第１，第２
シリンダのピストンロッド同士を一体移動可能に連結す
るとともに、両ピストンロッドの往複行程において、前
記第１，第２シリンダのシリンダ室のボトム側が、各シ
リンダ室内のピストンの移動方向上手側と下手側とに分
かれて位置するように、両シリンダチューブを配置し、
前記両ピストンロッドを伸縮駆動するアクチュエータを
設け、把持対象物が前記把持位置又は把持位置近くに引
き寄せられるまで前記第２シリンダのピストンロッドが
移動してから、前記第１シリンダのピストンロッドの移
動を開始させる融通手段を設けてあることにある。[Structure] A characteristic structure of the invention according to claim 1 is that a plurality of finger formations supported by a supporting member are provided with gripping portions that can be switched between a gripping posture and a gripping releasing posture by supplying and discharging fluid from the first cylinder. A second cylinder is provided that supports a nozzle mechanism provided with a suction nozzle so as to be able to move back and forth toward the object to be grasped by the support member inside each finger formation body, and provides a second cylinder for supplying and discharging a fluid in the nozzle mechanism. By sucking the fluid in the nozzle mechanism with the second cylinder, the suction nozzle is sucked to the gripping target on the outer side of the fingertip portion of each finger forming body, and
The gripping target is configured to be able to be pulled to a gripping position where the gripping target can be gripped by each finger forming body.
The piston rods of the cylinders are connected to each other so that they can move integrally, and the bottom side of the cylinder chambers of the first and second cylinders becomes the upper and lower sides in the moving direction of the pistons in each cylinder chamber in the forward and backward strokes of both piston rods. Place both cylinder tubes so that they are divided into
An actuator that expands and contracts both piston rods is provided, and the piston rod of the first cylinder moves after the piston rod of the second cylinder moves until the gripping target is drawn to the gripping position or near the gripping position. The flexible means for starting is provided.

【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記第１，第２シリンダの
ピストンロッドの基端部を、前記アクチュエータ側のピ
ストンロッド支持部に連結し、前記第１シリンダのピス
トンロッドと前記ピストンロッド支持部との間に、前記
融通手段を設けてあることにある。According to a second aspect of the present invention, in the invention according to the first aspect, the base end portions of the piston rods of the first and second cylinders are connected to the piston rod support portion on the actuator side, The interchange means is provided between the piston rod of the first cylinder and the piston rod support portion.

【０００７】請求項３にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記両ピストンロッド同士
を同芯状に連結して、両ピストンロッドに前記両ピスト
ンを離間させて設け、前記両シリンダチューブの前記ボ
トム側とは反対側の端部同士を同芯状に対向配置して、
両シリンダチューブに両ピストンを各別に収容した状態
で、両シリンダチューブ同士を連結し、前記融通手段を
構成するに、前記両ボトム間の所定位置に、前記第１シ
リンダ室内の流体が逃げるのを許容する流体流通孔を形
成して、前記第２シリンダのピストンがシリンダチュー
ブのボトムから所定距離離間移動して、把持対象物が前
記把持位置又は把持位置近くに引き寄せられるまでは、
前記第１シリンダのピストンが、前記流体流通孔を挟ん
で前記第１シリンダのシリンダチューブのボトムとは反
対側に位置し、前記第２シリンダのピストンがさらに同
方向に移動すると、前記第１シリンダのピストンが、前
記流体流通孔よりも前記第１シリンダの前記ボトム側に
位置するように構成してあることにある。According to a third aspect of the present invention, in the first aspect of the invention, the piston rods are concentrically connected to each other, and the piston rods are provided so as to separate the pistons from each other. The ends of the cylinder tubes opposite to the bottom side are concentrically arranged so as to face each other,
When the two pistons are housed in the cylinder tubes separately, the cylinder tubes are connected to each other to form the interchange means, and the fluid in the first cylinder chamber is allowed to escape to a predetermined position between the bottoms. Until the piston of the second cylinder moves a predetermined distance away from the bottom of the cylinder tube by forming an allowable fluid flow hole, and the gripping target is drawn to the gripping position or near the gripping position,
When the piston of the first cylinder is located on the opposite side of the bottom of the cylinder tube of the first cylinder with the fluid circulation hole interposed and the piston of the second cylinder further moves in the same direction, the first cylinder The piston is located closer to the bottom side of the first cylinder than the fluid circulation hole.

【０００８】請求項４にかかる発明の特徴構成は、請求
項３にかかる発明において、前記第１，第２ピストンの
少なくとも一方を、それらのピストンロッドに位置変更
自在に外嵌して、固定部材で固定解除自在に固定し、前
記流体流通孔から操作具をシリンダチューブ内に挿入し
て、前記固定部材を固定解除及び固定操作自在に構成し
てあることにある。According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a fixing member according to the third aspect, wherein at least one of the first and second pistons is externally fitted to the piston rods of the pistons so as to be positionally changeable. It is configured so that the fixing member can be released and fixed by inserting the operating tool into the cylinder tube through the fluid circulation hole.

【０００９】請求項５にかかる発明の特徴構成は、請求
項１，２，３，４のうちのいずれか一つにかかる発明に
おいて、前記第１シリンダのシリンダ室内の圧力を検出
する圧力検出手段を設け、その検出圧力が設定値に達す
ると、前記アクチュエータの駆動を停止させ、前記検出
圧が設定値よりも低下すると、前記アクチュエータを駆
動させる圧力制御手段を設けてあることにある。According to a fifth aspect of the present invention, in the invention according to any one of the first, second, third, and fourth aspects, the pressure detecting means for detecting the pressure in the cylinder chamber of the first cylinder. Is provided, and when the detected pressure reaches a set value, the drive of the actuator is stopped, and when the detected pressure falls below the set value, the pressure control means for driving the actuator is provided.

【００１０】請求項６にかかる発明の特徴構成は、請求
項５にかかる発明において、前記圧力検出手段の検出圧
力が設定値に達すると、前記第１シリンダ内の流体を間
欠的に排出して前記第１シリンダ内の流体圧を一定値に
保つ流体圧制御弁を設けてあることにある。According to a sixth aspect of the invention, in the fifth aspect of the invention, when the pressure detected by the pressure detecting means reaches a set value, the fluid in the first cylinder is intermittently discharged. A fluid pressure control valve for maintaining the fluid pressure in the first cylinder at a constant value is provided.

【００１１】〔作用〕請求項１ないし６の構成によれ
ば、例えば、積層された多数の胡瓜の中から胡瓜を一つ
づつ把持して取り出す場合において、最上層の隣接する
胡瓜同士が両側部を接していて最上層の面がほぼ平面的
に連なっていた場合、アクチュエータを連続的に駆動す
ることにより、次のようにして胡瓜を把持することがで
きる。[Operation] According to the constructions of claims 1 to 6, for example, when cucumbers are picked up one by one from among a large number of laminated cucumbers, the adjacent cucumbers in the uppermost layer are on both sides. When the surfaces of the uppermost layer are in contact with each other in a substantially planar manner, the cucumber can be grasped as follows by continuously driving the actuator.

【００１２】〔１〕請求項１の構成による作用図２に示すように、第２シリンダＣ２のピストンロッド
１０が所定距離移動してノズル機構４内の流体を吸引す
る。この吸引によって、各指形成体１の指先部よりも外
方側で吸着ノズルＮが目標の胡瓜に吸着し、そのように
吸着したまま、各指形成体１による胡瓜の把持が可能な
把持位置まで胡瓜を引き寄せる。[1] Operation by the Structure of Claim 1 As shown in FIG. 2, the piston rod 10 of the second cylinder C2 moves a predetermined distance to suck the fluid in the nozzle mechanism 4. By this suction, the suction nozzle N sticks to the target cucumber on the outer side of the fingertip portion of each finger forming body 1, and a gripping position where each finger forming body 1 can hold the cucumber while adsorbing to the target cucumber. Attract cucumbers up to.

【００１３】その後図３に示すように、前記融通手段Ａ
の作用で作動していなかった前記第１シリンダＣ１が作
動し始める。この場合、第１，第２シリンダＣ１，Ｃ２
のピストンロッド９，１０の往複行程において、第１，
第２シリンダのシリンダ室１１，１２のボトム側が、各
シリンダ室１１，１２内のピストン１３，１４の移動方
向上手側と下手側とに分かれて位置するように、両シリ
ンダチューブ１５，１６を配置してあるから、第１シリ
ンダＣ１が流体供給側に作動し、指形成体１側に流体を
供給して、把持部が胡瓜を把持する。Thereafter, as shown in FIG. 3, the interchange means A is used.
The first cylinder C1, which has not been operated due to the action of, starts to operate. In this case, the first and second cylinders C1 and C2
In the forward and backward stroke of the piston rods 9 and 10,
Both cylinder tubes 15 and 16 are arranged such that the bottom side of the cylinder chambers 11 and 12 of the second cylinder is divided into the upper side and the lower side in the moving direction of the pistons 13 and 14 in the cylinder chambers 11 and 12, respectively. Therefore, the first cylinder C1 operates on the fluid supply side, supplies the fluid to the finger forming body 1 side, and the gripping portion grips the cucumber.

【００１４】上記のようにして胡瓜を把持するから、把
持の際に各指形成体１が隣の胡瓜に当たるのを回避でき
る。また、前記ノズル機構４を吸着作動等させる第２シ
リンダＣ２と、前記把持部を把持作動させる第１シリン
ダＣ１とを、アクチュエータＭで一括して駆動するか
ら、例えば、前記第１，第２シリンダＣ１，２を真空ポ
ンプやコンプレッサーで各別に駆動する場合に比べて、
部品点数を少なくすることができる。Since the cucumber is gripped as described above, it is possible to avoid that each finger formation 1 hits the adjacent cucumber at the time of gripping. Further, since the actuator M collectively drives the second cylinder C2 that performs the suction operation of the nozzle mechanism 4 and the first cylinder C1 that performs the grip operation of the grip portion, for example, the first and second cylinders Compared to driving C1 and C2 separately with a vacuum pump or compressor,
The number of parts can be reduced.

【００１５】〔２〕請求項２の構成による作用請求項２の構成によれば、上記請求項１による作用と同
様の作用を奏することができる。[2] Operation according to the structure of claim 2 According to the structure of claim 2, it is possible to achieve the same operation as the operation according to claim 1.

【００１６】〔３〕請求項３の構成による作用図７に示すように、第１，第２シリンダＣ１，２のピス
トンロッド９，１０が、第１シリンダＣ１のシリンダチ
ューブ１５のボトム側に向かって所定距離移動して、ノ
ズル機構４内の流体を第２シリンダＣ２のシリンダ室１
２内に吸引する。この吸引によって、各指形成体１の指
先部よりも外方側で吸着ノズルＮが目標の胡瓜に吸着
し、そのように吸着したまま、各指形成体１による胡瓜
の把持が可能な把持位置まで胡瓜を引き寄せる。この場
合、第１シリンダＣ１のシリンダ室１１内の流体は、前
記流体流通孔２２から排出自在になっているから、第１
シリンダＣ１は駆動しない。[3] Operation by the Structure of Claim 3 As shown in FIG. 7, the piston rods 9, 10 of the first and second cylinders C1, 2 face the bottom side of the cylinder tube 15 of the first cylinder C1. And moves a predetermined distance to move the fluid in the nozzle mechanism 4 into the cylinder chamber 1 of the second cylinder C2.
Aspirate into 2. By this suction, the suction nozzle N sticks to the target cucumber on the outer side of the fingertip portion of each finger forming body 1, and a gripping position where each finger forming body 1 can hold the cucumber while adsorbing to the target cucumber. Attract cucumbers up to. In this case, the fluid in the cylinder chamber 11 of the first cylinder C1 can be discharged from the fluid circulation hole 22.
The cylinder C1 is not driven.

【００１７】図９（イ）に示すように、第１，第２シリ
ンダＣ１，Ｃ２のピストンロッド９，１０がさらに同方
向に移動すると、第１シリンダＣ１のピストン１３が前
記流体流通孔２２を通り越して、第１シリンダＣ１が作
動し始め、第１シリンダＣ１が流体供給側に作動し、図
９（ロ）に示すように、指形成体１側に流体を供給し
て、把持部が胡瓜を把持する。As shown in FIG. 9A, when the piston rods 9 and 10 of the first and second cylinders C1 and C2 further move in the same direction, the piston 13 of the first cylinder C1 moves through the fluid passage hole 22. After passing, the first cylinder C1 starts to operate, the first cylinder C1 operates to the fluid supply side, and as shown in FIG. 9B, the fluid is supplied to the finger formation body 1 side, and the gripping portion is cucumber. To hold.

【００１８】上記のようにして胡瓜を把持するから、請
求項１の構成による上記作用と同一の作用を奏すること
ができる。しかも、第１，第２シリンダＣ１，Ｃ２を直
列的に接続して、両シリンダＣ１，Ｃ２の幅方向の収容
空間を小さくすることができる。また、前記融通手段Ａ
を、単なる流体流通孔２２で構成してあるから、例え
ば、長孔と、この長孔内を移動自在に係入するピン等か
ら成る融通機構で構成してある場合よりも部品点数を少
なくすることができる。Since the cucumber is gripped as described above, the same operation as the above-described operation according to the first aspect can be achieved. Moreover, it is possible to connect the first and second cylinders C1 and C2 in series to reduce the accommodation space in the width direction of both cylinders C1 and C2. Also, the accommodation means A
Is composed of only the fluid circulation hole 22, so that the number of parts is reduced as compared with the case where the accommodation mechanism is composed of, for example, a long hole and a pin or the like movably engaged in the long hole. be able to.

【００１９】〔４〕請求項４の構成による作用請求項４の構成によれば、上記請求項３の構成による作
用と同様の作用を奏することができるのに加え、図８に
示すように、前記流体流通孔２２から操作具２５をシリ
ンダチューブ１５内に挿入して、前記固定部材２３を固
定解除及び固定操作することができるから、第１，第２
シリンダＣ１，Ｃ２のピストン１３，１４の間隔を、シ
リンダを分解することなく行うことができて、第１シリ
ンダＣ１の作動開始時期の調節等やピストン１３，１４
周りのメンテナンスを簡単に行うことができる。〔５〕請求項５の構成による作用請求項５の構成によれば、上記請求項１，２，３，４の
構成による作用と同様の作用を奏することができるのに
加え、指形成体の把持力を適正圧力に設定することがで
き、把持対象物を傷めずに把持できる。〔５〕請求項６の構成による作用請求項６の構成によれば、指形成体の把持力を適正圧力
に、より正確に設定することができ、上記請求項５の構
成による作用と同様の作用をより効果的に奏することが
できる。[4] Operation by the configuration of claim 4 According to the configuration of claim 4, in addition to the same operation as the operation by the configuration of claim 3, as shown in FIG. Since the operation tool 25 can be inserted into the cylinder tube 15 through the fluid circulation hole 22 to release and fix the fixing member 23, the first and second operations can be performed.
The distance between the pistons 13 and 14 of the cylinders C1 and C2 can be set without disassembling the cylinders, adjustment of the operation start timing of the first cylinder C1 and the pistons 13 and 14 can be performed.
You can easily perform maintenance around you. [5] Operation by the structure of claim 5 According to the structure of claim 5, in addition to the same operation as the operation by the structure of claims 1, 2, 3, 4 described above, in addition, The gripping force can be set to an appropriate pressure, and the gripping target can be gripped without being damaged. [5] Operation by the configuration of claim 6 According to the configuration of claim 6, it is possible to more accurately set the gripping force of the finger forming body to an appropriate pressure, and the same operation as by the configuration of claim 5 is performed. The effect can be exhibited more effectively.

【００２０】〔効果〕従って、請求項１，２の構成によ
れば、積層された多数の把持対象物の中から把持対象物
を１つづつ把持して取り出す場合において、最上層の隣
接する把持対象物同士が両側部を接していて最上層の面
がほぼ平面的に連なっていた場合であっても、把持対象
物を円滑かつ確実に取り出すことができ、しかも、部品
点数を少なくできるから、構造をコンパクトにできると
ともに製作コストを低廉化できるようになった。[Effect] Therefore, according to the structures of claims 1 and 2, when the gripping target objects are gripped and taken out one by one from among a large number of stacked gripping target objects, the uppermost adjacent gripping objects are grasped. Even when the objects are in contact with each other on both sides and the surface of the uppermost layer is substantially flat, the objects to be grasped can be taken out smoothly and reliably, and the number of parts can be reduced. The structure can be made compact and the manufacturing cost can be reduced.

【００２１】請求項３の構成によれば、第１，第２シリ
ンダの幅方向の収容空間が小さくて済み、前記融通手段
の構造を簡単にしてあるから、上記請求項１の構成によ
る効果を、より効果的に奏することができるようになっ
た。According to the structure of claim 3, since the accommodation space in the width direction of the first and second cylinders is small and the structure of the accommodating means is simplified, the effect of the structure of claim 1 is obtained. , It became possible to play more effectively.

【００２２】請求項４の構成によれば、上記請求項３の
構成による効果と同様の効果を奏することができるのに
加え、第１シリンダの作動開始時期の調節等やピストン
周りのメンテナンスを簡単に行うことができるから、作
業性を向上させることができるようになった。According to the structure of claim 4, in addition to the same effect as that of the structure of claim 3, the adjustment of the operation start timing of the first cylinder and the maintenance around the piston can be simplified. Therefore, the workability can be improved.

【００２３】請求項５の構成によれば、上記請求項１，
２，３，４の構成による効果と同様の作用を奏すること
ができるのに加え、把持対象物を傷めずに把持できて、
作業性を向上させることができようになった。According to the fifth aspect of the present invention,
In addition to the effect similar to the effect of the configurations 2, 3, 4 can be grasped, the grasped object can be grasped without being damaged,
It has become possible to improve workability.

【００２４】請求項６の構成によれば、指形成体の把持
力を適正圧力に、より正確に設定することができるか
ら、上記請求項５上記請求項５の構成による効果と同様
の効果を、より効果的に奏することができるようになっ
た。According to the configuration of claim 6, since the gripping force of the finger forming body can be set to a proper pressure more accurately, the same effects as those of the configurations of claim 5 and claim 5 can be obtained. , It became possible to play more effectively.

【００２５】[0025]

【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。図１に、基端部が開口し遊端部が閉塞し
た細長い筒状のゴム材で形成した指形成体１を支持部材
２で支持し、指形成体１の内部空間に加圧空気を給排す
ることによって、各指形成体１の把持部を折曲自在に構
成した２本指のロボットハンドを示してある。このロボ
ットハンドは、収穫籠内に収穫された胡瓜（把持対象物
の一例）を、例えば大きさなどの等級別に別の収穫籠に
仕分ける際に使用するもので、先端部で前記支持部材２
を支持する支持アームを駆動装置（共に図示外）により
位置変更させて、前記支持部材２を前記別の収穫籠側に
近接離間させるよう構成してある。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIG. 1, a finger forming body 1 formed of an elongated tubular rubber material having a base end portion opened and a free end portion closed is supported by a support member 2, and pressurized air is supplied to the internal space of the finger formation body 1. It shows a two-fingered robot hand in which the grip portion of each finger formation 1 can be bent by being ejected. This robot hand is used to sort cucumbers (an example of objects to be gripped) harvested in a harvest basket into different harvest baskets according to grades such as size, and the support member 2 is provided at the tip.
The position of a supporting arm for supporting the above is changed by a driving device (both not shown) so that the supporting member 2 is moved toward and away from the other harvest basket side.

【００２６】各指形成体１は、長手方向中間周部を、ひ
だの高さ寸法が背部側ほど高くなる蛇腹１ａに形成して
（図５参照）、その開口部側の端部を、支持部材２の底
辺の両コーナ部に設けた一対の連結用丸ボス２ａに各別
に外嵌し、リング状のクリップ８で固定してある。そし
て、指形成体１の開口部を、支持部材２内の二股状の空
気流通路Ｒに各別に連通接続し、各空気流通路Ｒに連通
接続した第１エアシリンダ（以下第１シリンダと略称す
る）Ｃ１で、指腹部側に折曲した把持姿勢と、指背部側
に折曲した把持解除姿勢とに姿勢切換え自在に構成して
ある。In each finger body 1, the longitudinal middle portion is formed into a bellows 1a in which the height of the folds increases toward the back side (see FIG. 5), and the end portion on the opening side is supported. The pair of connecting round bosses 2a provided at both corners on the bottom side of the member 2 are externally fitted to each other and fixed by a ring-shaped clip 8. A first air cylinder (hereinafter, abbreviated as a first cylinder) is connected to the bifurcated air flow passages R in the support member 2 so that the openings of the finger formations 1 are separately connected to each other. C1 is configured to be freely switchable between a gripping posture bent to the finger pad side and a grip releasing posture bent to the finger back side.

【００２７】また、各指形成体１の外方側にある胡瓜に
軟質材製の蛇腹状の吸着ノズルＮを吸着させて、その胡
瓜を、各指形成体１で把持可能な位置まで引寄せるノズ
ル機構４を、各指形成体１の内側で前記支持部材２によ
って支持してある。Further, a bellows-shaped suction nozzle N made of a soft material is sucked onto the cucumbers on the outer side of each finger forming body 1, and the cucumber is drawn to a position where each finger forming body 1 can hold. The nozzle mechanism 4 is supported by the support member 2 inside each finger body 1.

【００２８】前記ノズル機構４は、支持部材２の中央部
に基端側から先端側に向けて貫通固定した中空支持軸５
の先端部に、前記吸着ノズルＮを、そのノズル先端部が
各指形成体１の先端よりも突出する状態に連通接続し、
第２エアシリンダ（以下第２シリンダと略称する）Ｃ２
に前記中空支持軸５の基端部を連通接続して、第２シリ
ンダＣ２で吸着ノズルＮ内の負圧形成空間内の空気を吸
引するよう構成してある。前記吸着ノズルＮは、その全
長を長めに設定して、胡瓜に吸着した状態で、吸着ノズ
ルＮ内の負圧で収縮することによって、胡瓜が把持位置
内に引寄せられるように構成してある。The nozzle mechanism 4 has a hollow support shaft 5 which is fixed through the central portion of the support member 2 from the base end side toward the tip end side.
The suction nozzle N is communicatively connected to the tip of the finger so that the nozzle tip projects from the tip of each finger body 1,
Second air cylinder (hereinafter abbreviated as second cylinder) C2
Is connected to the base end of the hollow support shaft 5 so that the air in the negative pressure forming space in the suction nozzle N is sucked by the second cylinder C2. The suction nozzle N is configured such that the entire length thereof is set to be long, and the cucumber is attracted to the gripping position by contracting with a negative pressure in the suction nozzle N in a state of being adsorbed on the cucumber. .

【００２９】前記第１，第２シリンダＣ１，Ｃ２の周り
の構造について説明すると、シリンダ駆動用の電動モー
タＭで回転駆動する送りネジ３にスライダ６（ピストン
ロッド支持部の一例）を螺合し、このスライダ６に第
１，第２シリンダＣ１，Ｃ２のピストンロッド９，１０
の基端部を連結アーム７を介して一体移動可能に連結し
てある。The structure around the first and second cylinders C1 and C2 will be described. A slider 6 (an example of a piston rod support portion) is screwed onto a feed screw 3 which is rotationally driven by an electric motor M for driving a cylinder. , The slider 6 has piston rods 9 and 10 for the first and second cylinders C1 and C2.
The base end portion of is connected via a connecting arm 7 so as to be integrally movable.

【００３０】前記第１，第２シリンダＣ１，Ｃ２は、そ
れらのピストンロッド９，１０の往複行程において、各
シリンダ室１１，１２のボトム側が、シリンダ室１１，
１２内のピストン１３，１４の移動方向上手側と下手側
とに分かれて位置するように、両シリンダチューブ１
５，１６を配置してある。そして、胡瓜が前記把持位置
又は把持位置近くに引き寄せられるまで第２シリンダＣ
２のピストンロッド１０が移動してから、第１シリンダ
Ｃ１のピストンロッド９の移動を開始させる融通手段Ａ
を、第１シリンダＣ１のピストンロッド９の基端部と前
記スライダ６との間に設けてある。In the first and second cylinders C1 and C2, the bottom side of each of the cylinder chambers 11 and 12 in the forward and backward strokes of the piston rods 9 and 10 has the cylinder chamber 11,
Both cylinder tubes 1 are arranged so that the pistons 13 and 14 in the 12 are divided into an upper hand side and a lower hand side.
5 and 16 are arranged. Then, the second cylinder C until the cucumber is attracted to the grip position or close to the grip position.
Flexible means A for starting the movement of the piston rod 9 of the first cylinder C1 after the movement of the second piston rod 10
Is provided between the base end portion of the piston rod 9 of the first cylinder C1 and the slider 6.

【００３１】この融通手段Ａは、前記ピストンロッド９
の基端部を、頭部がピストンロッドの基端側を向くＴ字
状の連結部材１７にボルト連結し、連結部材１７の脚部
に形成した長手方向に沿う長孔１７ａに、連結アーム７
の一端側に設けたピン７ａを挿入して構成してある。前
記ピストンロッド９の基端部は連結部材１７の一方の張
出端部に連結してあり、他方の張出端部には、スプリン
グ１８で連結アーム７側に押し付勢されて前記連結アー
ム７を前記長孔１７ａの下手側部位近くで圧力支持する
加圧ロッド１９（圧力検出手段の一例）と、その支持圧
が設定値になって、加圧ロッド１９が第１シリンダＣ１
側に引退すると「入り」になり、前記支持圧が設定値内
に低下して、加圧ロッド１９が連結アーム７側に突出す
ると「切り」になるリミットスイッチ２０とを設けてあ
る。The interchange means A is the piston rod 9
The base end of the connecting rod 7 is bolted to a T-shaped connecting member 17 whose head faces the base end side of the piston rod, and the connecting arm 7 is connected to a long hole 17a formed in the leg of the connecting member 17 along the longitudinal direction.
It is configured by inserting a pin 7a provided at one end side of the. The base end of the piston rod 9 is connected to one of the projecting ends of the connecting member 17, and the other projecting end of the piston rod 9 is urged by the spring 18 toward the connecting arm 7 side to be connected to the connecting arm. A pressure rod 19 (an example of pressure detecting means) for pressure-supporting 7 in the vicinity of the lower side portion of the elongated hole 17a, and the support pressure thereof reaches a set value, and the pressure rod 19 is moved to the first cylinder C1.
There is provided a limit switch 20 which is turned "on" when it is retreated to the side, and the "holding" is turned on when the supporting pressure is reduced to a set value and the pressure rod 19 projects toward the connecting arm 7 side.

【００３２】そして、このリミットスイッチ２０の「入
り」に基づいて、前記電動モータＭを駆動停止させ、
「切り」に基づいて電動モータＭを駆動させる圧力制御
装置（制御手段の一例）２１を設けてある。また、圧力
制御装置２１で制御される空圧制御弁Ｖを前記第１シリ
ンダＣ１に設けて、リミットスイッチ２０が「入り」に
なると、その検出結果に基づいて、前記第１シリンダＣ
１内の流体を空圧制御弁Ｖから間欠的に排出して第１シ
リンダＣ１内の空圧を一定値に保つよう構成してある。Then, based on the "ON" of the limit switch 20, the drive of the electric motor M is stopped,
A pressure control device (an example of control means) 21 for driving the electric motor M on the basis of "off" is provided. Further, when the pneumatic control valve V controlled by the pressure control device 21 is provided in the first cylinder C1 and the limit switch 20 is turned “on”, the first cylinder C is detected based on the detection result.
The fluid in 1 is intermittently discharged from the pneumatic control valve V to maintain the pneumatic pressure in the first cylinder C1 at a constant value.

【００３３】前記駆動装置・第１，第２シリンダＣ１，
Ｃ２は前記制御装置２１により制御可能であり、上記構
成のロボットハンドは、胡瓜の上方側から胡瓜を次のよ
うにして把持する。The drive device, first and second cylinders C1,
C2 can be controlled by the control device 21, and the robot hand having the above configuration grips the cucumber from the upper side of the cucumber as follows.

【００３４】〔１〕電動モータＭが駆動し、第２シリン
ダＣ２のピストンロッド１０が所定距離移動してノズル
機構４内の空気を吸引する。吸着ノズルＮが各指形成体
１の指先部よりも外方側で目標の胡瓜に吸着し（図２参
照）、吸着ノズルＮ内の負圧の高まりで収縮して、胡瓜
を把持位置内に引寄せる。[1] The electric motor M is driven, and the piston rod 10 of the second cylinder C2 moves for a predetermined distance to suck the air in the nozzle mechanism 4. The suction nozzle N sucks the target cucumber on the outer side of the fingertips of the finger forming bodies 1 (see FIG. 2), contracts due to the increase in negative pressure in the suction nozzle N, and puts the cucumber in the gripping position. Attract.

【００３５】〔２〕前記融通手段Ａの作用で作動してい
なかった第１シリンダＣ１が作動し始める。この場合、
両ピストンロッド９，１０の往複行程において、第１，
第２シリンダＣ１，Ｃ２のシリンダ室１１，１２のボト
ム側が、各シリンダ室１１，１２内のピストン１３，１
４の移動方向上手側と下手側とに分かれて位置するよう
に、両シリンダチューブ１５，１６を配置してあるか
ら、第１シリンダＣ１が流体供給側に作動し、指形成体
１に流体を供給して、把持部で胡瓜を把持する（図３、
図４参照）。[2] The first cylinder C1, which has not been operated by the action of the interchange means A, starts to operate. in this case,
In the forward and backward stroke of both piston rods 9 and 10,
The bottom side of the cylinder chambers 11 and 12 of the second cylinders C1 and C2 is the pistons 13 and 1 in the cylinder chambers 11 and 12, respectively.
Since both cylinder tubes 15 and 16 are arranged so as to be separately located on the upper side and the lower side in the moving direction of 4, the first cylinder C1 operates on the fluid supply side and the fluid is applied to the finger forming body 1. Supply and hold the cucumber in the grip (Fig. 3,
(See FIG. 4).

【００３６】〔３〕図６に示すように、加圧ロッド１９
の支持圧が設定値になって、加圧ロッド１９が第１シリ
ンダＣ１側に引退し、リミットスイッチ２０が「入り」
になると、電動モータＭが駆動停止するとともに、第１
シリンダＣ１内の空気を空圧制御弁Ｖから間欠的に排出
して、第１シリンダＣ１内の空圧を一定値に保つ。そし
て、前記支持圧が設定値内に低下して、加圧ロッド１９
が連結アーム７側に突出するとリミットスイッチ２０が
「切り」になり、電動モータＭが再び駆動するととも
に、空圧制御弁Ｖが閉塞する。[3] As shown in FIG. 6, the pressure rod 19
The supporting pressure of the set pressure reaches the set value, the pressurizing rod 19 retracts to the first cylinder C1 side, and the limit switch 20 “turns on”.
Then, the electric motor M stops driving and the first motor
The air in the cylinder C1 is intermittently discharged from the air pressure control valve V to keep the air pressure in the first cylinder C1 at a constant value. Then, the supporting pressure drops to within the set value, and the pressure rod 19
When is projected toward the connecting arm 7, the limit switch 20 is turned off, the electric motor M is driven again, and the pneumatic control valve V is closed.

【００３７】〔別実施形態〕図７に示すように、前記両
ピストンロッド９，１０同士を同芯状に連結して、両ピ
ストンロッド９，１０に前記両ピストン１３，１４を離
間させて設け、前記両シリンダチューブ１５，１６の前
記ボトム側とは反対側の開口端部同士を同芯状に対向配
置して、両シリンダチューブ１５，１６に両ピストン１
３，１４を各別に収容した状態で、両シリンダチューブ
１５，１６同士を固着連結し、前記融通手段Ａを構成す
るに、両ボトム間の所定位置に、第１シリンダ室１１内
の空気が逃げるのを許容する通気孔２２を形成し、第２
シリンダＣ２のピストン１４がシリンダチューブ１６の
ボトムから所定距離離間移動して、胡瓜が前記把持位置
又は把持位置近くに引き寄せられるまでは、第１シリン
ダＣ１のピストン１３が、前記通気孔２２を挟んで第１
シリンダＣ１のシリンダチューブ１５のボトムとは反対
側に位置し、第２シリンダＣ２のピストン１４がさらに
同方向に移動すると、第１シリンダＣ１のピストン１３
が、前記通気孔２２よりも前記第１シリンダＣ１の前記
ボトム側に位置するように構成してもよい。[Other Embodiments] As shown in FIG. 7, the piston rods 9 and 10 are concentrically connected to each other, and the piston rods 9 and 10 are provided with the pistons 13 and 14 separated from each other. , The opening ends of the cylinder tubes 15, 16 opposite to the bottom side are concentrically opposed to each other, and the pistons 1 are attached to the cylinder tubes 15, 16 respectively.
In the condition that the cylinder tubes 15 and 16 are fixedly connected to each other in a state where the cylinders 3 and 14 are separately housed to form the interchange means A, the air in the first cylinder chamber 11 escapes to a predetermined position between the bottoms. Forming a vent hole 22 that allows
Until the piston 14 of the cylinder C2 moves a predetermined distance from the bottom of the cylinder tube 16 and the cucumber is attracted to the grip position or the grip position, the piston 13 of the first cylinder C1 sandwiches the vent hole 22. First
When the piston 14 of the second cylinder C2, which is located on the side opposite to the bottom of the cylinder tube 15 of the cylinder C1, further moves in the same direction, the piston 13 of the first cylinder C1
However, it may be configured to be located on the bottom side of the first cylinder C1 with respect to the ventilation hole 22.

【００３８】前記加圧ロッド１９とリミットスイッチ２
０は、ピストンロッド９の基端側と前記スライダ６との
間に設けてある。The pressure rod 19 and the limit switch 2
0 is provided between the base end side of the piston rod 9 and the slider 6.

【００３９】図８に示すように、前記第１シリンダＣ１
のピストン１３の連結用端部に嵌合孔２４を形成し、こ
の嵌合孔２４をピストンロッド９に位置変更自在に外嵌
して、固定部材としての六角孔つきボルト２３で固定解
除自在に固定し、前記通気孔２２から操作具としての六
角レンチ２５をシリンダチューブ１５内に挿入して、前
記ボルト２３を固定解除及び固定操作自在に構成してあ
る。As shown in FIG. 8, the first cylinder C1
A fitting hole 24 is formed at the connecting end of the piston 13, and the fitting hole 24 is externally fitted to the piston rod 9 so that the position of the piston rod 9 can be changed. A hexagon wrench 25 as an operating tool is fixed and inserted into the cylinder tube 15 through the ventilation hole 22 so that the bolt 23 can be released and fixed.

【００４０】この構成では次のように作動する。図７に
示すように、第１，第２シリンダＣ１，Ｃ２のピストン
ロッド９，１０が、第１シリンダＣ１のシリンダチュー
ブ１５のボトム側に向かって所定距離移動して、ノズル
機構４内の空気を第２シリンダが吸引する。この吸引に
よって、各指形成体１の指先部よりも外方側で吸着ノズ
ルＮが目標の胡瓜に吸着し、そのように吸着したまま、
各指形成体１による胡瓜の把持が可能な把持位置まで胡
瓜を引き寄せる。この場合、第１シリンダＣ１のシリン
ダ室１１内の空気は、前記通気孔２２から排出自在にな
っているから、第１シリンダＣ１は駆動しない。With this configuration, the operation is as follows. As shown in FIG. 7, the piston rods 9 and 10 of the first and second cylinders C1 and C2 move toward the bottom side of the cylinder tube 15 of the first cylinder C1 by a predetermined distance, and the air inside the nozzle mechanism 4 is moved. Is sucked by the second cylinder. By this suction, the suction nozzle N sticks to the target cucumber on the outer side of the fingertips of the respective finger-formed bodies 1, and while sticking as such,
The cucumber is pulled up to a gripping position where the cucumber can be gripped by each finger formation 1. In this case, the air in the cylinder chamber 11 of the first cylinder C1 can be freely discharged from the vent hole 22, so the first cylinder C1 is not driven.

【００４１】図９（イ）に示すように、第１，第２シリ
ンダＣ１，Ｃ２のピストンロッド９，１０がさらに同方
向に移動すると、第１シリンダＣ１のピストン１３が前
記通気孔２２を通り越して、第１シリンダＣ１が作動し
始め、第１シリンダＣ１が流体供給側に作動し、指形成
体１側に空気を供給して、把持部が胡瓜を把持する（図
９（ロ））。なお、この構成においても、前記加圧ロッ
ド１９や空圧制御弁Ｖが上記の第１の実施例と同様に作
動する。As shown in FIG. 9A, when the piston rods 9 and 10 of the first and second cylinders C1 and C2 further move in the same direction, the piston 13 of the first cylinder C1 passes through the vent hole 22. Then, the first cylinder C1 starts to operate, the first cylinder C1 operates to the fluid supply side, supplies air to the finger forming body 1 side, and the gripper grips the cucumber (FIG. 9B). Even in this configuration, the pressure rod 19 and the pneumatic control valve V operate in the same manner as in the first embodiment.

【００４２】前記把持対象物は、胡瓜以外の他の野菜類
や果物であってもよく、また、食物以外のものであって
もよい。The object to be grasped may be vegetables or fruits other than cucumber, and may be something other than food.

【００４３】加圧空気に代えて、加圧した作動油等の液
体で指形成体１の姿勢を切換えるよう構成してもよい。Instead of the pressurized air, the posture of the finger forming body 1 may be switched by using a pressurized liquid such as hydraulic oil.

【００４４】前記第１シリンダＣ１に圧力センサを設け
て前記圧力検出手段１９を構成し、この圧力センサの検
出結果に基づいて前記制御装置で電動モータを制御する
よう構成してもよい。A pressure sensor may be provided in the first cylinder C1 to configure the pressure detecting means 19, and the control device may control the electric motor based on the detection result of the pressure sensor.

【００４５】なお、特許請求の範囲の項に図面との対照
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。It should be noted that although reference numerals are given in the claims for convenience of comparison with the drawings, the present invention is not limited to the configuration of the accompanying drawings by this entry.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】ロボットハンドとその駆動部の縦断正面図FIG. 1 is a vertical sectional front view of a robot hand and its drive unit.

【図２】ロボットハンドとその駆動部の作用を示す縦断
正面図FIG. 2 is a vertical sectional front view showing the operation of the robot hand and its drive unit.

【図３】ロボットハンドとその駆動部の作用を示す縦断
正面図FIG. 3 is a vertical cross-sectional front view showing the operation of the robot hand and its drive unit.

【図４】把持対象物を把持した状態の指形成体の斜視図FIG. 4 is a perspective view of a finger formation body in a state of gripping an object to be gripped.

【図５】指形成体周りの横断平面図FIG. 5 is a cross-sectional plan view around the finger formation body.

【図６】駆動部の制御の時間的関係を示す図FIG. 6 is a diagram showing a temporal relationship of control of a drive unit.

【図７】別実施例の縦断正面図FIG. 7 is a vertical sectional front view of another embodiment.

【図８】別実施例の斜視図FIG. 8 is a perspective view of another embodiment.

【図９】（イ）別実施例の作用を示す縦断正面図（ロ）別実施例の作用を示す縦断正面図9A is a vertical sectional front view showing the operation of another embodiment. FIG. 9B is a vertical sectional front view showing the operation of another embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１指形成体２支持部材４ノズル機構６ピストンロッド支持部９，１０ピストンロッド１１，１２シリンダ室１３，１４ピストン１５，１６シリンダチューブ１９圧力検出手段２１圧力制御手段２２流体流通孔２３固定部材２５操作具Ａ融通手段Ｃ１第１シリンダＣ２第２シリンダＭアクチュエータ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Finger forming body 2 Support member 4 Nozzle mechanism 6 Piston rod support part 9 and 10 Piston rod 11 and 12 Cylinder chamber 13 and 14 Piston 15 and 16 Cylinder tube 19 Pressure detection means 21 Pressure control means 22 Fluid flow hole 23 Fixing member 25 Operation tool A Flexible means C1 First cylinder C2 Second cylinder M Actuator

Claims

【特許請求の範囲】[Claims]

【請求項１】支持部材（２）で支持する複数の指形成
体（１）に、第１シリンダ（Ｃ１）からの流体の給排で
把持姿勢と把持解除姿勢とに切換え自在な把持部を設
け、吸着ノズル（Ｎ）を備えるノズル機構（４）を、各
指形成体（１）の内側で前記支持部材（２）によって把
持対象物側に出退自在に支持し、前記ノズル機構（４）
内に流体を給排する第２シリンダ（Ｃ２）を設けて、こ
の第２シリンダ（Ｃ２）でノズル機構（４）内の流体を
吸引することにより、各指形成体（１）の指先部よりも
外方側で前記吸着ノズル（Ｎ）を把持対象物に吸着さ
せ、かつ、各指形成体（１）による把持対象物の把持が
可能な把持位置まで把持対象物を引き寄せ可能に構成
し、前記第１，第２シリンダ（Ｃ１），（Ｃ２）のピス
トンロッド（９），（１０）同士を一体移動可能に連結
するとともに、両ピストンロッド（９），（１０）の往
複行程において、前記第１，第２シリンダ（Ｃ１），
（Ｃ２）のシリンダ室（１１），（１２）のボトム側
が、各シリンダ室（１１），（１２）内のピストン（１
３），（１４）の移動方向上手側と下手側とに分かれて
位置するように、両シリンダチューブ（１５），（１
６）を配置し、前記両ピストンロッド（９），（１０）
を伸縮駆動するアクチュエータ（Ｍ）を設け、把持対象
物が前記把持位置又は把持位置近くに引き寄せられるま
で前記第２シリンダ（Ｃ２）のピストンロッド（１０）
が移動してから、前記第１シリンダ（Ｃ１）のピストン
ロッド（９）の移動を開始させる融通手段（Ａ）を設け
てあるロボットハンド。1. A plurality of finger-formation bodies (1) supported by a support member (2) are provided with gripping portions which can be switched between a gripping posture and a gripping releasing posture by supplying and discharging fluid from a first cylinder (C1). A nozzle mechanism (4) that is provided and has a suction nozzle (N) is supported inside the finger formation body (1) by the support member (2) so that the nozzle mechanism (4) can freely move toward and away from the gripping target side. )
A second cylinder (C2) for supplying and discharging fluid is provided therein, and the fluid in the nozzle mechanism (4) is sucked by the second cylinder (C2), so that the fingertip portion of each finger formation body (1) Is configured such that the suction nozzle (N) is suctioned to the gripping target on the outer side, and the gripping target can be pulled to a gripping position where the gripping target can be gripped by each finger formation (1), The piston rods (9) and (10) of the first and second cylinders (C1) and (C2) are connected to each other so as to be integrally movable, and in the forward and backward strokes of both piston rods (9) and (10), First and second cylinder (C1),
The bottom side of the cylinder chambers (11) and (12) of (C2) is the piston (1) in each cylinder chamber (11) and (12).
3) Both cylinder tubes (15), (1) are arranged so that they are located separately on the upper side and the lower side in the moving direction of (14).
6) is arranged and both piston rods (9), (10)
An actuator (M) for extending and retracting the piston is provided, and the piston rod (10) of the second cylinder (C2) is provided until the object to be gripped is attracted to the grip position or near the grip position.
A robot hand provided with an interchange means (A) for starting the movement of the piston rod (9) of the first cylinder (C1) after the movement.

【請求項２】前記第１，第２シリンダ（Ｃ１），（Ｃ
２）のピストンロッド（９），（１０）の基端部を、前
記アクチュエータ（Ｍ）側のピストンロッド支持部
（６）に連結し、前記第１シリンダ（Ｃ１）のピストン
ロッド（９）と前記ピストンロッド支持部（６）との間
に、前記融通手段（Ａ）を設けてある請求項１記載のロ
ボットハンド。2. The first and second cylinders (C1), (C
The base end portions of the piston rods (9) and (10) of 2) are connected to the piston rod support portion (6) on the side of the actuator (M) to form the piston rod (9) of the first cylinder (C1). The robot hand according to claim 1, wherein the interchange means (A) is provided between the piston rod support portion (6) and the piston rod support portion (6).

【請求項３】前記両ピストンロッド（９），（１０）
同士を同芯状に連結して、両ピストンロッド（９），
（１０）に前記両ピストン（１３），（１４）を離間さ
せて設け、前記両シリンダチューブ（１５），（１６）
の前記ボトム側とは反対側の端部同士を同芯状に対向配
置して、両シリンダチューブ（１５），（１６）に両ピ
ストン（１３），（１４）を各別に収容した状態で、両
シリンダチューブ（１５），（１６）同士を連結し、前
記融通手段（Ａ）を構成するに、前記両ボトム間の所定
位置に、前記第１シリンダ室（１１）内の流体が逃げる
のを許容する流体流通孔（２２）を形成して、前記第２
シリンダ（Ｃ２）のピストン（１４）がシリンダチュー
ブ（１６）のボトムから所定距離離間移動して、把持対
象物が前記把持位置又は把持位置近くに引き寄せられる
までは、前記第１シリンダ（Ｃ１）のピストン（１３）
が、前記流体流通孔（２２）を挟んで前記第１シリンダ
（Ｃ１）のシリンダチューブ（１５）のボトムとは反対
側に位置し、前記第２シリンダ（Ｃ２）のピストン（１
４）がさらに同方向に移動すると、前記第１シリンダ
（Ｃ１）のピストン（１３）が、前記流体流通孔（２
２）よりも前記第１シリンダ（Ｃ１）の前記ボトム側に
位置するように構成してある請求項１記載のロボットハ
ンド。3. Both piston rods (9), (10)
The piston rods (9),
Both pistons (13) and (14) are provided in (10) at a distance from each other, and both cylinder tubes (15) and (16) are provided.
In a state in which the end portions on the side opposite to the bottom side are concentrically opposed to each other, and the pistons (13) and (14) are separately accommodated in the cylinder tubes (15) and (16), respectively. When connecting both cylinder tubes (15) and (16) to each other to form the interchange means (A), the fluid in the first cylinder chamber (11) is allowed to escape to a predetermined position between the bottoms. By forming a fluid passage hole (22) that allows the second fluid,
The piston (14) of the cylinder (C2) moves away from the bottom of the cylinder tube (16) by a predetermined distance until the object to be gripped is attracted to the grip position or the vicinity of the grip position. Piston (13)
Is located on the side opposite to the bottom of the cylinder tube (15) of the first cylinder (C1) with the fluid circulation hole (22) interposed therebetween, and the piston (1) of the second cylinder (C2) is
When 4) further moves in the same direction, the piston (13) of the first cylinder (C1) moves the fluid flow hole (2).
The robot hand according to claim 1, wherein the robot hand is located closer to the bottom side of the first cylinder (C1) than to 2).

【請求項４】前記両ピストン（１３），（１４）の少
なくとも一方を、それらのピストンロッド（９），（１
０）に位置変更自在に外嵌して、固定部材（２３）で固
定解除自在に固定し、前記流体流通孔（２２）から操作
具（２５）をシリンダチューブ（１５）内に挿入して、
前記固定部材（２３）を固定解除及び固定操作自在に構
成してある請求項３記載のロボットハンド。4. At least one of said pistons (13), (14) is provided with a piston rod (9), (1) thereof.
0) position-removable external fitting, fixed by a fixing member (23) so that the fixing can be released, and the operation tool (25) is inserted into the cylinder tube (15) through the fluid circulation hole (22).
The robot hand according to claim 3, wherein the fixing member (23) is configured so that it can be released and fixed.

【請求項５】前記第１シリンダ（Ｃ１）のシリンダ室
（１１）内の圧力を検出する圧力検出手段（１９）を設
け、その検出圧力が設定値に達すると、前記アクチュエ
ータ（Ｍ）の駆動を停止させ、前記検出圧が設定値より
も低下すると、前記アクチュエータ（Ｍ）を駆動させる
圧力制御手段（２１）を設けてある請求項１，２，３，
４のうちのいずれか一つに記載のロボットハンド。5. A pressure detecting means (19) for detecting the pressure in the cylinder chamber (11) of the first cylinder (C1) is provided, and when the detected pressure reaches a set value, the actuator (M) is driven. And pressure control means (21) for driving the actuator (M) when the detected pressure falls below a set value.
4. The robot hand according to any one of 4.

【請求項６】前記圧力検出手段（１９）の検出圧力が
設定値に達すると、前記第１シリンダ（Ｃ１）内の流体
を間欠的に排出して前記第１シリンダ（Ｃ１）内の流体
圧を一定値に保つ流体圧制御弁（Ｖ）を設けてある請求
項５に記載のロボットハンド。6. When the pressure detected by the pressure detecting means (19) reaches a set value, the fluid in the first cylinder (C1) is intermittently discharged to discharge the fluid pressure in the first cylinder (C1). 6. The robot hand according to claim 5, further comprising a fluid pressure control valve (V) for keeping a constant value.