JPH0938882A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
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- JPH0938882A JPH0938882A JP7194946A JP19494695A JPH0938882A JP H0938882 A JPH0938882 A JP H0938882A JP 7194946 A JP7194946 A JP 7194946A JP 19494695 A JP19494695 A JP 19494695A JP H0938882 A JPH0938882 A JP H0938882A
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- JP
- Japan
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- finger
- suction nozzle
- side space
- robot hand
- back side
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】
【課題】小さな流体圧で把持対象物を確実に把持できる
ロボットハンドを提供する。 【解決手段】筒状の軟質材で形成した複数の指形成体１
を支持部材２で支持し、指形成体１内に流体を給排する
ことによって、各指形成体１を折曲自在に構成し、各指
形成体１同士が離間して把持対象物を受入れるように、
非把持状態における各指形成体１の把持部同士の間隔を
狭く設定し、指形成体１の内部空間Ｓを指背部側空間Ｓ
１と指腹部側空間Ｓ２とに仕切る仕切壁３を指形成体１
に形成し、指背部側空間Ｓ１と指腹部側空間Ｓ２とを流
体給排部Ｃ１，Ｃ２に各別に連通接続して、指形成体１
を把持姿勢と把持対象物受入れ姿勢とに姿勢切換え自在
に構成し、把持対象物に吸着ノズルＮを吸着させて把持
位置まで引寄せるノズル機構４を設けてある。
ロボットハンドを提供する。 【解決手段】筒状の軟質材で形成した複数の指形成体１
を支持部材２で支持し、指形成体１内に流体を給排する
ことによって、各指形成体１を折曲自在に構成し、各指
形成体１同士が離間して把持対象物を受入れるように、
非把持状態における各指形成体１の把持部同士の間隔を
狭く設定し、指形成体１の内部空間Ｓを指背部側空間Ｓ
１と指腹部側空間Ｓ２とに仕切る仕切壁３を指形成体１
に形成し、指背部側空間Ｓ１と指腹部側空間Ｓ２とを流
体給排部Ｃ１，Ｃ２に各別に連通接続して、指形成体１
を把持姿勢と把持対象物受入れ姿勢とに姿勢切換え自在
に構成し、把持対象物に吸着ノズルＮを吸着させて把持
位置まで引寄せるノズル機構４を設けてある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、基端部が開口し遊
端部が閉塞した筒状の軟質材で形成した複数の指形成体
を支持部材で支持し、前記指形成体の開口部から前記指
形成体の内部空間に流体を給排することによって、各指
形成体を折曲自在に構成してあるロボットハンドに関す
る。
端部が閉塞した筒状の軟質材で形成した複数の指形成体
を支持部材で支持し、前記指形成体の開口部から前記指
形成体の内部空間に流体を給排することによって、各指
形成体を折曲自在に構成してあるロボットハンドに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、上記のロボットハンドとしては、
例えば特開昭６１‐２０３２８７号公報に示すように、
指形成体の背部側を全体にわたって蛇腹状に形成し、把
持対象物を把持するに当たり、各指形成体同士が初期姿
勢のまま把持対象物を受入れることができるように、非
把持状態における各指形成体の把持部同士の間隔を広く
設定したものがあった。この構成では、指形成体内の流
体圧で蛇腹を伸長させ、その伸長力により指形成体を腹
部側に折曲させて、把持対象物を把持するようになって
いた。
例えば特開昭６１‐２０３２８７号公報に示すように、
指形成体の背部側を全体にわたって蛇腹状に形成し、把
持対象物を把持するに当たり、各指形成体同士が初期姿
勢のまま把持対象物を受入れることができるように、非
把持状態における各指形成体の把持部同士の間隔を広く
設定したものがあった。この構成では、指形成体内の流
体圧で蛇腹を伸長させ、その伸長力により指形成体を腹
部側に折曲させて、把持対象物を把持するようになって
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の構成によれば、蛇腹の伸長力だけで指形成体を折曲
させるようになっており、蛇腹の伸長力の作用方向が把
持方向からそれていることもあって、把持対象物を確実
に把持できるようにするには、流体圧をかなり大きくし
なければならなかった。
来の構成によれば、蛇腹の伸長力だけで指形成体を折曲
させるようになっており、蛇腹の伸長力の作用方向が把
持方向からそれていることもあって、把持対象物を確実
に把持できるようにするには、流体圧をかなり大きくし
なければならなかった。
【０００４】本発明の目的は、小さな流体圧で把持対象
物を確実に把持できるロボットハンドを提供することに
ある。
物を確実に把持できるロボットハンドを提供することに
ある。
【０００５】
〔構成〕請求項１にかかる発明の特徴構成は、把持対象
物を把持するに当たり、各指形成体同士が離間して把持
対象物を受入れるように、非把持状態における各指形成
体の把持部同士の間隔を狭く設定し、前記指形成体の内
部空間を指背部側空間と指腹部側空間とに仕切る仕切壁
を前記指形成体に形成し、前記指背部側空間と指腹部側
空間とを流体給排部に各別に連通接続して、前記指背部
側空間と指腹部側空間とのいずれか一方側を流体供給状
態に、他方側を流体排出自在な状態にすることにより、
前記指形成体を指腹部側に折曲させた把持姿勢と、指背
部側に折曲させた把持対象物受入れ姿勢とに姿勢切換え
自在に構成し、各指形成体の外方側にある把持対象物に
吸着ノズルを吸着させて、その把持対象物を、各指形成
体で把持可能な位置まで引寄せるノズル機構を、各指形
成体の内側で前記支持部材によって支持してあることに
ある。
物を把持するに当たり、各指形成体同士が離間して把持
対象物を受入れるように、非把持状態における各指形成
体の把持部同士の間隔を狭く設定し、前記指形成体の内
部空間を指背部側空間と指腹部側空間とに仕切る仕切壁
を前記指形成体に形成し、前記指背部側空間と指腹部側
空間とを流体給排部に各別に連通接続して、前記指背部
側空間と指腹部側空間とのいずれか一方側を流体供給状
態に、他方側を流体排出自在な状態にすることにより、
前記指形成体を指腹部側に折曲させた把持姿勢と、指背
部側に折曲させた把持対象物受入れ姿勢とに姿勢切換え
自在に構成し、各指形成体の外方側にある把持対象物に
吸着ノズルを吸着させて、その把持対象物を、各指形成
体で把持可能な位置まで引寄せるノズル機構を、各指形
成体の内側で前記支持部材によって支持してあることに
ある。
【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記ノズル機構を構成する
に、前記吸着ノズルを蛇腹状に形成し、把持対象物に吸
着した前記吸着ノズルが、その吸着ノズル内の負圧で収
縮することによって、前記把持対象物が前記把持位置内
に引寄せられるように、前記吸着ノズルの長さを設定し
てあることにある。
項１にかかる発明において、前記ノズル機構を構成する
に、前記吸着ノズルを蛇腹状に形成し、把持対象物に吸
着した前記吸着ノズルが、その吸着ノズル内の負圧で収
縮することによって、前記把持対象物が前記把持位置内
に引寄せられるように、前記吸着ノズルの長さを設定し
てあることにある。
【０００７】請求項３にかかる発明の特徴構成は、請求
項１又は２にかかる発明において、前記吸着ノズルの径
方向での振れを阻止する振止め溝を、各指形成体の把持
部に、前記吸着ノズルの外形形状に合わせて形成してあ
ることにある。
項１又は２にかかる発明において、前記吸着ノズルの径
方向での振れを阻止する振止め溝を、各指形成体の把持
部に、前記吸着ノズルの外形形状に合わせて形成してあ
ることにある。
【０００８】〔作用〕請求項１の構成では、把持対象物
を例えば次の手順で把持する。つまり、図１、図３
（イ）に示すように、第３シリンダＣ３が駆動して、把
持対象物に近接した吸着ノズルＮが把持対象物に吸着
し、図３（ロ）に示すように、前記指背部側空間Ｓ１を
流体排出自在にした状態で、第２シリンダＣ２（流体給
排部の一例）が腹部側空間Ｓ２に流体を供給して、指形
成体１が指背部側に折曲した把持対象物受入れ姿勢にな
る。そして、図４（ハ）に示すように、第３シリンダＣ
３の駆動により、吸着ノズルＮが把持対象物を、各指形
成体１で把持可能な位置まで引寄せ、図４（ニ）に示す
ように、指腹部側空間Ｓ２を流体排出自在にした状態
で、第１シリンダＣ１が指背部側空間Ｓ１に流体を供給
して、各指形成体１が把持対象物を把持する。なお、把
持対象物の把持を解除する場合は、指形成体１が把持対
象物受入れ姿勢になり、吸着ノズルＮによる把持対象物
の吸着が解除して、把持を解除する。
を例えば次の手順で把持する。つまり、図１、図３
（イ）に示すように、第３シリンダＣ３が駆動して、把
持対象物に近接した吸着ノズルＮが把持対象物に吸着
し、図３（ロ）に示すように、前記指背部側空間Ｓ１を
流体排出自在にした状態で、第２シリンダＣ２（流体給
排部の一例）が腹部側空間Ｓ２に流体を供給して、指形
成体１が指背部側に折曲した把持対象物受入れ姿勢にな
る。そして、図４（ハ）に示すように、第３シリンダＣ
３の駆動により、吸着ノズルＮが把持対象物を、各指形
成体１で把持可能な位置まで引寄せ、図４（ニ）に示す
ように、指腹部側空間Ｓ２を流体排出自在にした状態
で、第１シリンダＣ１が指背部側空間Ｓ１に流体を供給
して、各指形成体１が把持対象物を把持する。なお、把
持対象物の把持を解除する場合は、指形成体１が把持対
象物受入れ姿勢になり、吸着ノズルＮによる把持対象物
の吸着が解除して、把持を解除する。
【０００９】この請求項１の構成によれば、 〔イ〕非把持状態における各指形成体の把持部同士の間
隔を、各指形成体同士が離間して把持対象物を受入れる
ように狭く設定してあるから、流体供給状態の指形成体
全体の把持対象物側への弾性復元力を把持力に加えるこ
とができ、把持力を、前記弾性復元力の分だけ従来より
も大きくすることができる。
隔を、各指形成体同士が離間して把持対象物を受入れる
ように狭く設定してあるから、流体供給状態の指形成体
全体の把持対象物側への弾性復元力を把持力に加えるこ
とができ、把持力を、前記弾性復元力の分だけ従来より
も大きくすることができる。
【００１０】〔ロ〕そして、上記のノズル機構を、各指
形成体の内側で前記支持部材によって支持してあるか
ら、例えば、積層された多数の胡瓜（把持対象物の一
例）の中から胡瓜を一つづつ把持して取り出す場合にお
いて、最上層の隣接する胡瓜同士が両側部を接していて
最上層の面がほぼ平面的に連なっていた場合、吸着ノズ
ルを前記把持解除姿勢における各指形成体の指先部より
も外方側に突出させて目標の胡瓜に吸着させ、そのよう
に吸着させたまま各指形成体の指先部よりも内方側に引
寄せてから、各指形成体で胡瓜を把持することができ、
把持の際に各指形成体が隣の胡瓜に当たるのを回避する
ことができる。
形成体の内側で前記支持部材によって支持してあるか
ら、例えば、積層された多数の胡瓜（把持対象物の一
例）の中から胡瓜を一つづつ把持して取り出す場合にお
いて、最上層の隣接する胡瓜同士が両側部を接していて
最上層の面がほぼ平面的に連なっていた場合、吸着ノズ
ルを前記把持解除姿勢における各指形成体の指先部より
も外方側に突出させて目標の胡瓜に吸着させ、そのよう
に吸着させたまま各指形成体の指先部よりも内方側に引
寄せてから、各指形成体で胡瓜を把持することができ、
把持の際に各指形成体が隣の胡瓜に当たるのを回避する
ことができる。
【００１１】請求項２の構成によれば、 〔ハ〕上記作用〔イ〕，〔ロ〕と同様の作用に加え、前
記吸着ノズルを蛇腹状に形成し、把持対象物に吸着した
前記吸着ノズルが、その吸着ノズル内の負圧で収縮する
ことによって、前記把持対象物が前記把持位置内に引寄
せられるように、前記吸着ノズルの長さを設定してある
から、例えばノズル機構にピストン機構を設けて、把持
対象物を各指形成体で把持可能な位置まで引寄せるよう
に構成した場合に比べて、構造を簡素化することができ
る。
記吸着ノズルを蛇腹状に形成し、把持対象物に吸着した
前記吸着ノズルが、その吸着ノズル内の負圧で収縮する
ことによって、前記把持対象物が前記把持位置内に引寄
せられるように、前記吸着ノズルの長さを設定してある
から、例えばノズル機構にピストン機構を設けて、把持
対象物を各指形成体で把持可能な位置まで引寄せるよう
に構成した場合に比べて、構造を簡素化することができ
る。
【００１２】請求項３の構成によれば、 〔ニ〕吸着ノズルの径方向での振れを阻止する上記のよ
うな振止め溝を、各指形成体の把持部に形成してあるか
ら、上記作用〔イ〕，〔ロ〕，〔ハ〕と同様の作用に加
え、吸着ノズルを把持対象物からそらすことなく確実に
吸着させることができる。特に請求項２の構成に本請求
項の構成を採用した場合、吸着ノズルの長さが長くなっ
ているにもかかわらず、吸着ノズルを把持対象物に確実
に吸着させることができる。
うな振止め溝を、各指形成体の把持部に形成してあるか
ら、上記作用〔イ〕，〔ロ〕，〔ハ〕と同様の作用に加
え、吸着ノズルを把持対象物からそらすことなく確実に
吸着させることができる。特に請求項２の構成に本請求
項の構成を採用した場合、吸着ノズルの長さが長くなっ
ているにもかかわらず、吸着ノズルを把持対象物に確実
に吸着させることができる。
【００１３】〔効果〕従って、請求項１の構成によれ
ば、上記作用〔イ〕により、小さな流体圧で把持対象物
を確実に把持でき、上記作用〔ロ〕により作業性を向上
できるロボットハンドを提供することができた。
ば、上記作用〔イ〕により、小さな流体圧で把持対象物
を確実に把持でき、上記作用〔ロ〕により作業性を向上
できるロボットハンドを提供することができた。
【００１４】請求項２の構成によれば、上記請求項１の
構成による効果に加え、上記作用〔ハ〕により、コンパ
クトな構造にすることができた。
構成による効果に加え、上記作用〔ハ〕により、コンパ
クトな構造にすることができた。
【００１５】請求項３の構成によれば、上記請求項２又
は３の構成による効果に加え、上記作用〔ニ〕により、
作業性をより向上させることができた。
は３の構成による効果に加え、上記作用〔ニ〕により、
作業性をより向上させることができた。
【００１６】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。図１に、基端部が開口し遊端部が閉塞し
た細長い筒状のゴム材（軟質材の一例）で形成した指形
成体１を支持部材２で支持し、指形成体１の内部空間に
加圧空気を給排することによって、各指形成体１を折曲
自在に構成した２本指のロボットハンドを示してある。
このロボットハンドは、収穫籠内に収穫された胡瓜（把
持対象物の一例）を、例えば大きさなどの等級別に別の
収穫籠に仕分ける際に使用するもので、先端部で前記支
持部材２を支持する支持アームを駆動装置（共に図示
外）により位置変更させて、前記支持部材２を前記別の
収穫籠側に近接離間させるよう構成してある。
いて説明する。図１に、基端部が開口し遊端部が閉塞し
た細長い筒状のゴム材（軟質材の一例）で形成した指形
成体１を支持部材２で支持し、指形成体１の内部空間に
加圧空気を給排することによって、各指形成体１を折曲
自在に構成した２本指のロボットハンドを示してある。
このロボットハンドは、収穫籠内に収穫された胡瓜（把
持対象物の一例）を、例えば大きさなどの等級別に別の
収穫籠に仕分ける際に使用するもので、先端部で前記支
持部材２を支持する支持アームを駆動装置（共に図示
外）により位置変更させて、前記支持部材２を前記別の
収穫籠側に近接離間させるよう構成してある。
【００１７】各指形成体１は、長手方向中間周部を蛇腹
状に形成して、非把持状態における各指形成体１の把持
部同士の間隔を、各指形成体１同士が離間して胡瓜を受
入れるように狭く設定した状態で、その開口部側の端部
を、支持部材２の底辺の両コーナ部に設けた一対の連結
用丸ボス２ａに各別に外嵌し、リング状のクリップ８で
固定してある。そして、指形成体１の内部空間Ｓを指背
部側空間Ｓ１と指腹部側空間Ｓ２とに縦に仕切る仕切壁
３を指形成体１に形成し、指背部側空間Ｓ１と指腹部側
空間Ｓ２とを、支持部材２内の一対の空気流通路Ｒに各
別に連通接続し、各空気流通路Ｒに連通接続した第１，
第２エアシリンダＣ１，Ｃ２（流体給排部の一例）で、
指背部側空間Ｓ１と指腹部側空間Ｓ２とのいずれか一方
側を流体供給状態に、他方側を流体排出自在な状態にす
ることにより、指形成体１を指腹部側に折曲させた把持
姿勢と、指背部側に折曲させた把持対象物受入れ姿勢と
に姿勢切換え自在に構成してある。
状に形成して、非把持状態における各指形成体１の把持
部同士の間隔を、各指形成体１同士が離間して胡瓜を受
入れるように狭く設定した状態で、その開口部側の端部
を、支持部材２の底辺の両コーナ部に設けた一対の連結
用丸ボス２ａに各別に外嵌し、リング状のクリップ８で
固定してある。そして、指形成体１の内部空間Ｓを指背
部側空間Ｓ１と指腹部側空間Ｓ２とに縦に仕切る仕切壁
３を指形成体１に形成し、指背部側空間Ｓ１と指腹部側
空間Ｓ２とを、支持部材２内の一対の空気流通路Ｒに各
別に連通接続し、各空気流通路Ｒに連通接続した第１，
第２エアシリンダＣ１，Ｃ２（流体給排部の一例）で、
指背部側空間Ｓ１と指腹部側空間Ｓ２とのいずれか一方
側を流体供給状態に、他方側を流体排出自在な状態にす
ることにより、指形成体１を指腹部側に折曲させた把持
姿勢と、指背部側に折曲させた把持対象物受入れ姿勢と
に姿勢切換え自在に構成してある。
【００１８】また、各指形成体１の外方側にある胡瓜に
軟質材製の蛇腹状の吸着ノズルＮを吸着させて、各指形
成体１で把持可能な位置まで引寄せるノズル機構４を、
各指形成体１の内側で前記支持部材２によって支持して
ある。
軟質材製の蛇腹状の吸着ノズルＮを吸着させて、各指形
成体１で把持可能な位置まで引寄せるノズル機構４を、
各指形成体１の内側で前記支持部材２によって支持して
ある。
【００１９】前記ノズル機構４は、支持部材２の中央部
に基端側から先端側に向けて貫通固定した中空支持軸５
の先端部に、前記吸着ノズルＮを、そのノズル先端部が
各指形成体１の先端よりも突出する状態に連通接続し、
第３エアシリンダＣ３に前記中空支持軸５の基端部を連
通接続して、第３シリンダＣ３で吸着ノズルＮ内の負圧
形成空間内の空気を吸引するよう構成してある。前記吸
着ノズルＮは、その全長を長めに設定して、胡瓜に吸着
した状態で、吸着ノズルＮ内の負圧で収縮することによ
って、胡瓜が把持位置内に引寄せられるように構成して
ある。なお、図２に示すように、各指形成体１の把持部
には、吸着ノズルＮの径方向での振れを阻止する振止め
溝６を、吸着ノズルＮの外形形状に合わせて形成してあ
る。
に基端側から先端側に向けて貫通固定した中空支持軸５
の先端部に、前記吸着ノズルＮを、そのノズル先端部が
各指形成体１の先端よりも突出する状態に連通接続し、
第３エアシリンダＣ３に前記中空支持軸５の基端部を連
通接続して、第３シリンダＣ３で吸着ノズルＮ内の負圧
形成空間内の空気を吸引するよう構成してある。前記吸
着ノズルＮは、その全長を長めに設定して、胡瓜に吸着
した状態で、吸着ノズルＮ内の負圧で収縮することによ
って、胡瓜が把持位置内に引寄せられるように構成して
ある。なお、図２に示すように、各指形成体１の把持部
には、吸着ノズルＮの径方向での振れを阻止する振止め
溝６を、吸着ノズルＮの外形形状に合わせて形成してあ
る。
【００２０】前記駆動装置・第１，第２，第３シリンダ
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を制御可能な制御装置７を設けてあ
り、上記構成のロボットハンドは、胡瓜の上方側で胡瓜
を次のようにして把持する。
Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３を制御可能な制御装置７を設けてあ
り、上記構成のロボットハンドは、胡瓜の上方側で胡瓜
を次のようにして把持する。
【００２１】〔１〕胡瓜に近接した吸着ノズルＮが、第
３シリンダＣ３の駆動により胡瓜に吸着する（図３
（イ））。 〔２〕指形成体１の指背部側空間Ｓ１を流体排出自在に
した状態で、第２シリンダＣ２が腹部側空間Ｓ２に加圧
空気を供給して、指形成体１が指背部側に折曲した把持
対象物受入れ姿勢になる（図３（ロ））。
３シリンダＣ３の駆動により胡瓜に吸着する（図３
（イ））。 〔２〕指形成体１の指背部側空間Ｓ１を流体排出自在に
した状態で、第２シリンダＣ２が腹部側空間Ｓ２に加圧
空気を供給して、指形成体１が指背部側に折曲した把持
対象物受入れ姿勢になる（図３（ロ））。
【００２２】〔４〕吸着ノズルＮが内部の負圧の高まり
で収縮して、胡瓜を把持位置内に引寄せる（図４
（ハ））。 〔５〕胡瓜が把持位置に位置したら、指形成体１の指腹
部側空間Ｓ２を流体排出自在にした状態で、第１シリン
ダＣ１が指背部側空間Ｓ１に流体を供給して、胡瓜を把
持する（図４（ニ））。 〔４〕胡瓜の把持を解除する場合、指形成体１が指背部
側に折曲した把持対象物受入れ姿勢になり、吸着ノズル
Ｎの吸引が止まって、胡瓜の把持を解除する。
で収縮して、胡瓜を把持位置内に引寄せる（図４
（ハ））。 〔５〕胡瓜が把持位置に位置したら、指形成体１の指腹
部側空間Ｓ２を流体排出自在にした状態で、第１シリン
ダＣ１が指背部側空間Ｓ１に流体を供給して、胡瓜を把
持する（図４（ニ））。 〔４〕胡瓜の把持を解除する場合、指形成体１が指背部
側に折曲した把持対象物受入れ姿勢になり、吸着ノズル
Ｎの吸引が止まって、胡瓜の把持を解除する。
【００２３】〔別実施形態〕前記把持対象物は、胡瓜以
外の他の野菜類や果物であってもよく、また、食物以外
のものであってもよい。加圧空気に代えて、加圧した作
動油等の液体で指形成体１の姿勢を切換えるよう構成し
てもよい。
外の他の野菜類や果物であってもよく、また、食物以外
のものであってもよい。加圧空気に代えて、加圧した作
動油等の液体で指形成体１の姿勢を切換えるよう構成し
てもよい。
【００２４】なお、特許請求の範囲の項に図面との対照
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】ロボットハンドの縦断正面図
【図２】指形成体とノズル機構との要部の斜視図
【図３】（イ）把持対象物に吸着ノズルが吸着した状態
を示す縦断正面図。 （ロ）各指形成体が把持対象物受入れ姿勢になった状態
を示す縦断正面図。
を示す縦断正面図。 （ロ）各指形成体が把持対象物受入れ姿勢になった状態
を示す縦断正面図。
【図４】（ハ）吸着ノズルが把持対象物を把持位置に引
寄せた状態を示す縦断正面図。 （ニ）各指形成体が把持姿勢になる状態を示す縦断正面
図。
寄せた状態を示す縦断正面図。 （ニ）各指形成体が把持姿勢になる状態を示す縦断正面
図。
１ 指形成体 ２ 支持部材 ３ 仕切壁 ４ ノズル機構 ６ 振止め溝 Ｃ１，Ｃ２ 流体給排部 Ｓ 内部空間 Ｓ１ 指背部側空間 Ｓ２ 指腹部側空間 Ｎ 吸着ノズル
Claims (3)
- 【請求項１】 基端部が開口し遊端部が閉塞した筒状の
軟質材で形成した複数の指形成体（１）を支持部材
（２）で支持し、前記指形成体（１）の開口部から前記
指形成体（１）の内部空間に流体を給排することによっ
て、各指形成体（１）を折曲自在に構成してあるロボッ
トハンドであって、 把持対象物を把持するに当たり、各指形成体（１）同士
が離間して把持対象物を受入れるように、非把持状態に
おける各指形成体（１）の把持部同士の間隔を狭く設定
し、前記指形成体（１）の内部空間（Ｓ）を指背部側空
間（Ｓ１）と指腹部側空間（Ｓ２）とに仕切る仕切壁
（３）を前記指形成体（１）に形成し、前記指背部側空
間（Ｓ１）と指腹部側空間（Ｓ２）とを流体給排部（Ｃ
１），（Ｃ２）に各別に連通接続して、前記指背部側空
間（Ｓ１）と指腹部側空間（Ｓ２）とのいずれか一方側
を流体供給状態に、他方側を流体排出自在な状態にする
ことにより、前記指形成体（１）を指腹部側に折曲させ
た把持姿勢と、指背部側に折曲させた把持対象物受入れ
姿勢とに姿勢切換え自在に構成し、各指形成体（１）の
外方側にある把持対象物に吸着ノズル（Ｎ）を吸着させ
て、その把持対象物を、各指形成体（１）で把持可能な
位置まで引寄せるノズル機構（４）を、各指形成体
（１）の内側で前記支持部材（２）によって支持してあ
るロボットハンド。 - 【請求項２】 前記ノズル機構（４）を構成するに、前
記吸着ノズル（Ｎ）を蛇腹状に形成し、把持対象物に吸
着した前記吸着ノズル（Ｎ）が、その吸着ノズル（Ｎ）
内の負圧で収縮することによって、前記把持対象物が前
記把持位置内に引寄せられるように、前記吸着ノズル
（Ｎ）の長さを設定してある請求項１記載のロボットハ
ンド。 - 【請求項３】 前記吸着ノズル（Ｎ）の径方向での振れ
を阻止する振止め溝（６）を、各指形成体（１）の把持
部に、前記吸着ノズル（Ｎ）の外形形状に合わせて形成
してある請求項１又は２記載のロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194946A JPH0938882A (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194946A JPH0938882A (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0938882A true JPH0938882A (ja) | 1997-02-10 |
Family
ID=16332966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7194946A Pending JPH0938882A (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0938882A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN110181544A (zh) * | 2019-06-14 | 2019-08-30 | 北京航空航天大学 | 一种伸缩件、抓手及机器人 |
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| KR20190126407A (ko) | 2017-04-03 | 2019-11-11 | 카와사키 주코교 카부시키 카이샤 | 식품 유지 장치 및 그 동작 방법 |
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-
1995
- 1995-07-31 JP JP7194946A patent/JPH0938882A/ja active Pending
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