JPH09324875A - タンク - Google Patents
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- JPH09324875A JPH09324875A JP8140321A JP14032196A JPH09324875A JP H09324875 A JPH09324875 A JP H09324875A JP 8140321 A JP8140321 A JP 8140321A JP 14032196 A JP14032196 A JP 14032196A JP H09324875 A JPH09324875 A JP H09324875A
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- Japan
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- tank
- card
- liquid
- liquid agent
- work robot
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- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/40—Parts or details of machines not provided for in groups A47L11/02 - A47L11/38, or not restricted to one of these groups, e.g. handles, arrangements of switches, skirts, buffers, levers
- A47L11/4013—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like
- A47L11/4016—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like specially adapted for collecting fluids
- A47L11/4022—Contaminants collecting devices, i.e. hoppers, tanks or the like specially adapted for collecting fluids with means for recycling the dirty liquid
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- A47L11/00—Machines for cleaning floors, carpets, furniture, walls, or wall coverings
- A47L11/02—Floor surfacing or polishing machines
- A47L11/03—Floor surfacing or polishing machines characterised by having provisions for supplying cleaning or polishing agents
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- A47L11/10—Floor surfacing or polishing machines motor-driven
- A47L11/14—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools
- A47L11/16—Floor surfacing or polishing machines motor-driven with rotating tools the tools being disc brushes
-
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- A47L11/4055—Movement of the tools or the like perpendicular to the cleaning surface for lifting the tools to a non-working position
-
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- A47L2201/00—Robotic cleaning machines, i.e. with automatic control of the travelling movement or the cleaning operation
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- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Devices For Dispensing Beverages (AREA)
- Supports For Pipes And Cables (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 表面張力の大きい、水などの清掃用液剤であ
っても、液出し口を通じて外部へ流出させることのでき
るタンクを提供する。 【解決手段】 タンク１１は、使用時に底部となる平面
１８１に形成された開口を有するタンク部１８３と、開
口から平面１８１に対して直角をなしてタンク部１８３
外方に向けて筒状の形状をなして突設され、その先端部
が筒の中心軸に対して斜め方向に切断された形状を有す
る液出し部材１８４とを含む。
っても、液出し口を通じて外部へ流出させることのでき
るタンクを提供する。 【解決手段】 タンク１１は、使用時に底部となる平面
１８１に形成された開口を有するタンク部１８３と、開
口から平面１８１に対して直角をなしてタンク部１８３
外方に向けて筒状の形状をなして突設され、その先端部
が筒の中心軸に対して斜め方向に切断された形状を有す
る液出し部材１８４とを含む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、液剤を収容するた
めのタンクに関する。
めのタンクに関する。
【０００２】
【従来の技術】この自律走行作業ロボットの本体に、清
掃用の液剤を収容するタンクを設け、この液剤を床面に
塗布しながら走行する自律走行作業ロボットが提案され
ている。このタンクの液出し口は、タンクの底面に設け
られており、石油ストーブで使用されているタンクと同
様の構造を有する弁が設けられているものがある。この
タンクを自律走行作業ロボットに設けられたタンク受け
部に置くことにより、タンクに収容された液剤が、液出
し口を通じてタンクの外に流出する。この流出した液剤
を専用の作業部を用いて床面などに塗布できる。
掃用の液剤を収容するタンクを設け、この液剤を床面に
塗布しながら走行する自律走行作業ロボットが提案され
ている。このタンクの液出し口は、タンクの底面に設け
られており、石油ストーブで使用されているタンクと同
様の構造を有する弁が設けられているものがある。この
タンクを自律走行作業ロボットに設けられたタンク受け
部に置くことにより、タンクに収容された液剤が、液出
し口を通じてタンクの外に流出する。この流出した液剤
を専用の作業部を用いて床面などに塗布できる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、自律走行作業
ロボットで使用する、水などの清掃用の液剤は、表面張
力が大きいため、液出し口の開口面積をかなり大きくし
なければ液出し口から流出しない。液出し口の開口面積
を大きくすれば、弁自体も大きくなり、シール性が悪く
なるという問題がある。
ロボットで使用する、水などの清掃用の液剤は、表面張
力が大きいため、液出し口の開口面積をかなり大きくし
なければ液出し口から流出しない。液出し口の開口面積
を大きくすれば、弁自体も大きくなり、シール性が悪く
なるという問題がある。
【０００４】そこで本発明の目的は、表面張力の大き
い、水などの清掃用液剤であっても、液出し口を通じて
外部へ流出させることのできるタンクを提供することに
ある。
い、水などの清掃用液剤であっても、液出し口を通じて
外部へ流出させることのできるタンクを提供することに
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本願の請求項１に記載の
タンクは、使用時に底部となる平面に形成された開口を
有する、液剤を収容するためのタンク部と、前記開口か
ら前記平面に対して直角をなして前記タンク部外方に向
けて筒状の形状をなして突設され、その先端部が筒の中
心軸に対して斜め方向に切断された形状を有する液出し
部材とを含むことと特徴とする。
タンクは、使用時に底部となる平面に形成された開口を
有する、液剤を収容するためのタンク部と、前記開口か
ら前記平面に対して直角をなして前記タンク部外方に向
けて筒状の形状をなして突設され、その先端部が筒の中
心軸に対して斜め方向に切断された形状を有する液出し
部材とを含むことと特徴とする。
【０００６】請求項１に記載のタンクによれば、使用時
に底部となる平面に形成された開口が、タンク部外方に
向けて筒状の形状をなして突設され、その先端部が筒の
中心軸に対して斜め方向に切断された形状を有している
ので、表面張力の大きな液剤であっても、斜め方向に切
断された形状を有する先端部において、重力の作用と表
面張力の作用とが釣合いを失って、開口部の先端部から
外部へ落下して流出することとなる。
に底部となる平面に形成された開口が、タンク部外方に
向けて筒状の形状をなして突設され、その先端部が筒の
中心軸に対して斜め方向に切断された形状を有している
ので、表面張力の大きな液剤であっても、斜め方向に切
断された形状を有する先端部において、重力の作用と表
面張力の作用とが釣合いを失って、開口部の先端部から
外部へ落下して流出することとなる。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態に係る自
律走行作業ロボットについて図面を参照して説明する。
律走行作業ロボットについて図面を参照して説明する。
【０００８】本実施の形態の自律走行作業ロボットは、
種々の用途に用いられるが、その一例として、以下の実
施の形態では、清掃およびワックス掛け用の自律走行作
業ロボットについて詳細に説明する。図１は、本実施の
形態に係る自律走行作業ロボットの全体構成を示す斜視
図である。図２は、その後方斜視図であり、図３は、そ
の平面図であり、図４は、その全体構成概略図である。
種々の用途に用いられるが、その一例として、以下の実
施の形態では、清掃およびワックス掛け用の自律走行作
業ロボットについて詳細に説明する。図１は、本実施の
形態に係る自律走行作業ロボットの全体構成を示す斜視
図である。図２は、その後方斜視図であり、図３は、そ
の平面図であり、図４は、その全体構成概略図である。
【０００９】図１、図２、図３、および図４を参照し
て、自律走行作業ロボットは、本体１と作業部２とを含
む。本体１は、タンク１１、ＩＣカード装着装置部１
２、操作パネル１３、取手１４、電池１５、バンパーセ
ンサ１６、触覚センサ１７、および距離測定窓１８を含
む。
て、自律走行作業ロボットは、本体１と作業部２とを含
む。本体１は、タンク１１、ＩＣカード装着装置部１
２、操作パネル１３、取手１４、電池１５、バンパーセ
ンサ１６、触覚センサ１７、および距離測定窓１８を含
む。
【００１０】タンク１１には、水、洗剤またはワックス
などの液剤が貯蔵されている。タンク１１に貯蔵されて
いる液剤は、ホース（図示せず）を介してポンプ（図示
せず）により作業部２へ導かれる。作業部２は、スライ
ド機構（図示せず）により本体１の左右方向に移動可能
な状態で支持されている。作業部２は、モータによりス
ライド機構（図示せず）を介して左右方向に駆動され
る。本体１の側面には、障害物を検出するための触覚セ
ンサ１７が設けられている。図４に示すように本体１の
大きさは、３００ｍｍ×３００ｍｍ程度であり、作業部
２の大きさは、４２０ｍｍ×１３０ｍｍ程度である。作
業部２の重量は、約１５００ｇ程度である。
などの液剤が貯蔵されている。タンク１１に貯蔵されて
いる液剤は、ホース（図示せず）を介してポンプ（図示
せず）により作業部２へ導かれる。作業部２は、スライ
ド機構（図示せず）により本体１の左右方向に移動可能
な状態で支持されている。作業部２は、モータによりス
ライド機構（図示せず）を介して左右方向に駆動され
る。本体１の側面には、障害物を検出するための触覚セ
ンサ１７が設けられている。図４に示すように本体１の
大きさは、３００ｍｍ×３００ｍｍ程度であり、作業部
２の大きさは、４２０ｍｍ×１３０ｍｍ程度である。作
業部２の重量は、約１５００ｇ程度である。
【００１１】次に、図１〜図４に示す作業部２について
詳細に説明する。図５は、図１〜図４に示す作業部２の
構成を示す断面図である。図５を参照して、作業部２
は、ブラシ２１、ノズル（図示せず）、ホース２２、連
結部材２３、ブラシ駆動用モータ２４、スプリング２
５、ロック部材２６、連結アーム２７、ロック解除レバ
ー２８、第１のカバー２９、および第２のカバー３０を
含む。
詳細に説明する。図５は、図１〜図４に示す作業部２の
構成を示す断面図である。図５を参照して、作業部２
は、ブラシ２１、ノズル（図示せず）、ホース２２、連
結部材２３、ブラシ駆動用モータ２４、スプリング２
５、ロック部材２６、連結アーム２７、ロック解除レバ
ー２８、第１のカバー２９、および第２のカバー３０を
含む。
【００１２】作業部２の下部には、後述する４つのブラ
シ２１が回転可能に取付けられている。また、各ブラシ
２１の近傍には４つに分配されたホースを介してポンプ
により押出された液剤を噴出させるためのノズルがそれ
ぞれ備えられている。４つのブラシ２１は、図示しない
連結機構によりブラシ駆動用モータ２４の回転軸と連結
され、ブラシ駆動用モータ２４により回転駆動される。
また、４つのブラシ２１により清掃およびワックス掛け
の作業が行なわれるための作業面積を広くするため、４
つのブラシ２１による作業幅は、図３にも示されている
ように、作業部本体１の幅より広くなっている。
シ２１が回転可能に取付けられている。また、各ブラシ
２１の近傍には４つに分配されたホースを介してポンプ
により押出された液剤を噴出させるためのノズルがそれ
ぞれ備えられている。４つのブラシ２１は、図示しない
連結機構によりブラシ駆動用モータ２４の回転軸と連結
され、ブラシ駆動用モータ２４により回転駆動される。
また、４つのブラシ２１により清掃およびワックス掛け
の作業が行なわれるための作業面積を広くするため、４
つのブラシ２１による作業幅は、図３にも示されている
ように、作業部本体１の幅より広くなっている。
【００１３】作業部２は、連結部材２３の支点２３Ａに
より回動可能に支持されており、スプリング２５により
上方に付勢されている。作業部２は、回動可能な最も下
方の位置でロック部材２６により、連結部材２３にロッ
クされている。ロック部材２６は、連結アーム２７を介
してロック解除レバー２８とロック解除可能に連結され
ている。第１のカバー２９は、作業部２の内部を保護す
るとともに、後述する回動動作時に、連結部材２３およ
び本体１に当接しないような切欠きを有する形状で作業
部２に固定されており、第２のカバー３０は、第１のカ
バー２９に当接する位置で連結部材２３の支点２３Ｂに
回動可能に固定されている。また、第１のカバー２９は
触覚センサーとしても働く。
より回動可能に支持されており、スプリング２５により
上方に付勢されている。作業部２は、回動可能な最も下
方の位置でロック部材２６により、連結部材２３にロッ
クされている。ロック部材２６は、連結アーム２７を介
してロック解除レバー２８とロック解除可能に連結され
ている。第１のカバー２９は、作業部２の内部を保護す
るとともに、後述する回動動作時に、連結部材２３およ
び本体１に当接しないような切欠きを有する形状で作業
部２に固定されており、第２のカバー３０は、第１のカ
バー２９に当接する位置で連結部材２３の支点２３Ｂに
回動可能に固定されている。また、第１のカバー２９は
触覚センサーとしても働く。
【００１４】次に、図６〜図７を参照して、図５に示す
連結部材２３についてさらに詳細に説明する。図６およ
び図７は、連結部材の構成の第１の例を示す図である。
連結部材２３についてさらに詳細に説明する。図６およ
び図７は、連結部材の構成の第１の例を示す図である。
【００１５】図６および図７を参照して、連結部材２３
は、緩衝部材６１と、支持部材６２および６３とを含
む。緩衝部材６１は、リング形状を有している。支持部
材６２および６３は、緩衝部材６１の孔の位置に対して
同程度の大きさの孔を有しており、連結部材２３はこの
部分に貫通孔を有することとなる。緩衝部材６１のリン
グの外径は５２ｍｍ、内径は４０ｍｍ程度であり、厚さ
は５．４ｍｍ程度である。
は、緩衝部材６１と、支持部材６２および６３とを含
む。緩衝部材６１は、リング形状を有している。支持部
材６２および６３は、緩衝部材６１の孔の位置に対して
同程度の大きさの孔を有しており、連結部材２３はこの
部分に貫通孔を有することとなる。緩衝部材６１のリン
グの外径は５２ｍｍ、内径は４０ｍｍ程度であり、厚さ
は５．４ｍｍ程度である。
【００１６】緩衝部材６１は、リング形状であるため、
すべての方向の衝撃、外力を均等に吸収することができ
る。中央の貫通孔は、後述するようにホース２２等の配
管用、配線用として使用することができる。
すべての方向の衝撃、外力を均等に吸収することができ
る。中央の貫通孔は、後述するようにホース２２等の配
管用、配線用として使用することができる。
【００１７】次に、図８〜図１３を参照して、本体１と
連結部材２３により連結された作業部２の動作を説明す
る。図８および図９は、本実施の形態に係る自律走行作
業ロボットの作業部および連結部材の動作を示す断面図
である。図１０〜図１３は、本実施の形態に係る自律走
行作業ロボットの作業部の動作を示す斜視図である。
連結部材２３により連結された作業部２の動作を説明す
る。図８および図９は、本実施の形態に係る自律走行作
業ロボットの作業部および連結部材の動作を示す断面図
である。図１０〜図１３は、本実施の形態に係る自律走
行作業ロボットの作業部の動作を示す斜視図である。
【００１８】図５、図８、および図９を参照して、ロッ
ク解除レバー２８が押上げられることにより、連結アー
ム２７を介して、ロック部材２６が回動して、連結部材
２３とのロックが解除される（図８）。作業部２は、ス
プリング２５のばね力により、支点２３Ａを中心に上方
に約９０°回動する。これにより上方にはね上がること
となる。
ク解除レバー２８が押上げられることにより、連結アー
ム２７を介して、ロック部材２６が回動して、連結部材
２３とのロックが解除される（図８）。作業部２は、ス
プリング２５のばね力により、支点２３Ａを中心に上方
に約９０°回動する。これにより上方にはね上がること
となる。
【００１９】また、作業部２の第１のカバーの切欠を隠
すための第２のカバー３０も、作業部２のはね上げに連
動して、連結部材２３に設けられた支点２３Ｂを中心に
回動して、はね上がることとなる。
すための第２のカバー３０も、作業部２のはね上げに連
動して、連結部材２３に設けられた支点２３Ｂを中心に
回動して、はね上がることとなる。
【００２０】図１０〜図１３は、作業部２の動作を示す
斜視図である。図５で説明した要素と共通の要素には同
一の参照符号を付しており、これらについての詳細な説
明はここでは繰返さない。
斜視図である。図５で説明した要素と共通の要素には同
一の参照符号を付しており、これらについての詳細な説
明はここでは繰返さない。
【００２１】図１０を参照して、第１のカバー２９の中
のロック解除レバー２８（図１１）が、作業者により押
上げられることにより、ロック部材２６が解除され、ス
プリング２５のばね力により、回転ブラシ２１、および
第１のカバー２９を含む作業部２が上方へ回動する。こ
れに連動して、第２のカバー３０も上方へ回動する。
のロック解除レバー２８（図１１）が、作業者により押
上げられることにより、ロック部材２６が解除され、ス
プリング２５のばね力により、回転ブラシ２１、および
第１のカバー２９を含む作業部２が上方へ回動する。こ
れに連動して、第２のカバー３０も上方へ回動する。
【００２２】図１１を参照して、作業部２が上方へ回動
した結果、第１のカバー２９、第２のカバー３０、およ
びロック解除レバー２８を含む作業部２の底面に取付け
られている回転ブラシ２１が露出する。
した結果、第１のカバー２９、第２のカバー３０、およ
びロック解除レバー２８を含む作業部２の底面に取付け
られている回転ブラシ２１が露出する。
【００２３】図１２を参照して、第１のカバー２９、第
２のカバー３０、およびロック解除レバー２８を含む作
業部２が上方へ回動した結果、露出した回転ブラシ２１
の交換作業が行なわれる。
２のカバー３０、およびロック解除レバー２８を含む作
業部２が上方へ回動した結果、露出した回転ブラシ２１
の交換作業が行なわれる。
【００２４】図１３を参照して、回転ブラシ２１の交換
作業が終了した後、第１のカバー２９、およびロック解
除レバー２８を含む作業部２が、作業者により、下方に
押下げられる。これにより、第２のカバー３０も第１の
カバー２９に連動して下降し、ロック部材２６が連結部
材２３にロックされ、回転ブラシ２１が底面に面し（図
５）、清掃作業が可能な状態で固定される。
作業が終了した後、第１のカバー２９、およびロック解
除レバー２８を含む作業部２が、作業者により、下方に
押下げられる。これにより、第２のカバー３０も第１の
カバー２９に連動して下降し、ロック部材２６が連結部
材２３にロックされ、回転ブラシ２１が底面に面し（図
５）、清掃作業が可能な状態で固定される。
【００２５】以上のように、本実施の形態の自律走行作
業ロボットによれば、作業部２は、スプリング２５とロ
ック部材２６とを含む構成を有するので、作業部２に取
付けられており、作業中は第１のカバー２９で覆われて
見えにくくなっている清掃作業用の回転ブラシ２１や、
ワックス塗布用の回転クロスを交換する際に、作業部２
がはね上がる。したがって、作業部２の裏面が露出する
こととなるので、交換しようとする回転ブラシ等の部品
が容易に視認できるようになり交換が容易となる。
業ロボットによれば、作業部２は、スプリング２５とロ
ック部材２６とを含む構成を有するので、作業部２に取
付けられており、作業中は第１のカバー２９で覆われて
見えにくくなっている清掃作業用の回転ブラシ２１や、
ワックス塗布用の回転クロスを交換する際に、作業部２
がはね上がる。したがって、作業部２の裏面が露出する
こととなるので、交換しようとする回転ブラシ等の部品
が容易に視認できるようになり交換が容易となる。
【００２６】また、ばね力により、作業部２が上方には
ね上がるので、作業部２を押上げるための人力が不要で
ある。また、押上げ途中で手を離しても、作業部２が落
下して破損するということがなくなる。
ね上がるので、作業部２を押上げるための人力が不要で
ある。また、押上げ途中で手を離しても、作業部２が落
下して破損するということがなくなる。
【００２７】さらに、ロック解除レバー２８を操作する
方向（上方向）と作業部２がはね上がる方向（上方向）
とが、同一方向であるので、はね上げに要する手の動き
がスムーズになる。
方向（上方向）と作業部２がはね上がる方向（上方向）
とが、同一方向であるので、はね上げに要する手の動き
がスムーズになる。
【００２８】また、第１のカバー２９は、はね上げ動作
の際、連結部材２３、本体１などの他の部材に当接する
ことのないように切欠が設けられているが、この切欠部
を隠すための第２のカバー３０で蓋がされており、はね
上げ動作に連動して第２のカバー３０がはね上がる。し
たがって、第１のカバー２９は、より大きな角度ではね
上げ動作を行なうことが可能となる。
の際、連結部材２３、本体１などの他の部材に当接する
ことのないように切欠が設けられているが、この切欠部
を隠すための第２のカバー３０で蓋がされており、はね
上げ動作に連動して第２のカバー３０がはね上がる。し
たがって、第１のカバー２９は、より大きな角度ではね
上げ動作を行なうことが可能となる。
【００２９】また、図６および図７で説明したように、
緩衝部材をゴムなどの弾性体で構成することにより、上
下左右、ねじれなどのあらゆる方向の外力・衝撃を吸収
することができる。
緩衝部材をゴムなどの弾性体で構成することにより、上
下左右、ねじれなどのあらゆる方向の外力・衝撃を吸収
することができる。
【００３０】さらに、緩衝部材に貫通孔を設け、本体と
作業部との間の電源線、信号線、ホース２２等の配管な
どは、その貫通孔を通すことにより、配線・配管の保護
を兼ねることもできる。
作業部との間の電源線、信号線、ホース２２等の配管な
どは、その貫通孔を通すことにより、配線・配管の保護
を兼ねることもできる。
【００３１】次に、図１４〜図１８を参照して、本体１
に設けられたＩＣカード装着装置部およびＩＣカードを
説明する。図１４は、ＩＣカード装着装置部およびＩＣ
カードを示す斜視図である。
に設けられたＩＣカード装着装置部およびＩＣカードを
説明する。図１４は、ＩＣカード装着装置部およびＩＣ
カードを示す斜視図である。
【００３２】図１４を参照して、ＩＣカード１２３は、
貫通孔１３３に指を挿入して保持されて、ＩＣカード装
着装置部１２に装着される。装着時には、シール１３４
が窓１２２の下にくる位置で、貫通孔１３３は切欠部１
２１により露出する位置で、ＩＣカード１２３は固定さ
れる。
貫通孔１３３に指を挿入して保持されて、ＩＣカード装
着装置部１２に装着される。装着時には、シール１３４
が窓１２２の下にくる位置で、貫通孔１３３は切欠部１
２１により露出する位置で、ＩＣカード１２３は固定さ
れる。
【００３３】ＩＣカード１２３は、切欠部１２１におい
て露出した貫通孔１３３に指を挿入して、引出すことに
より、ＩＣカード装着装置部１２から取出される。
て露出した貫通孔１３３に指を挿入して、引出すことに
より、ＩＣカード装着装置部１２から取出される。
【００３４】次に、図１５〜図１８を参照して、図１お
よび図１４に示すＩＣカード装着装置部１２についてさ
らに詳細に説明する。図１５は、ＩＣカード装着装置部
の平面図である。図１５は、ＩＣカード１２３が装着さ
れた状態のＩＣカード装着装置１２を示している。図１
６は、ＩＣカードの斜視図であり、図１７は、ＩＣカー
ドの平面図である。
よび図１４に示すＩＣカード装着装置部１２についてさ
らに詳細に説明する。図１５は、ＩＣカード装着装置部
の平面図である。図１５は、ＩＣカード１２３が装着さ
れた状態のＩＣカード装着装置１２を示している。図１
６は、ＩＣカードの斜視図であり、図１７は、ＩＣカー
ドの平面図である。
【００３５】図１５〜図１７を参照して、ＩＣカード１
２３は、図示しない電子回路と、電子回路を保護するた
めのカード状のケース１３１と、ケース１３１の一端側
に設けられ、電子回路を外部と着脱可能に接続するため
のコネクタ１３２と、ＩＣカードに関するコメントなど
を記載するためのシール１３４とを含む。
２３は、図示しない電子回路と、電子回路を保護するた
めのカード状のケース１３１と、ケース１３１の一端側
に設けられ、電子回路を外部と着脱可能に接続するため
のコネクタ１３２と、ＩＣカードに関するコメントなど
を記載するためのシール１３４とを含む。
【００３６】ＩＣカード装着装置部１２は、ＩＣカード
１２３が装着された状態でＩＣカード１２３の貫通孔１
３３が露出する位置に切欠部１２１を有する部材１２４
を含む。部材１２４は、ＩＣカード１２３が装着された
状態でＩＣカード１２３のシール１３４が露出する位置
に窓１２２が設けられている。
１２３が装着された状態でＩＣカード１２３の貫通孔１
３３が露出する位置に切欠部１２１を有する部材１２４
を含む。部材１２４は、ＩＣカード１２３が装着された
状態でＩＣカード１２３のシール１３４が露出する位置
に窓１２２が設けられている。
【００３７】ＩＣカード１２３のケース１３１の、コネ
クタ１３２が設けられた一端と反対側の端部には、指を
挿入可能な貫通孔１３３が設けられている。
クタ１３２が設けられた一端と反対側の端部には、指を
挿入可能な貫通孔１３３が設けられている。
【００３８】次に、図１８を参照して、図１５に示すＩ
Ｃカード装着装置部１２の窓１２２についてさらに詳細
に説明する。図１８は、ＩＣカード装着装置部の窓の第
１の例を示す要部平面図である。図１８（Ａ）はＩＣカ
ード装着前の要部平面図であり、図１８（Ｂ）はＩＣカ
ード装着後の要部平面図である。図１５〜図１７で説明
した要素と同一の要素には同一の参照符号を付してお
り、ここではこれらについての詳細な説明は繰返さな
い。
Ｃカード装着装置部１２の窓１２２についてさらに詳細
に説明する。図１８は、ＩＣカード装着装置部の窓の第
１の例を示す要部平面図である。図１８（Ａ）はＩＣカ
ード装着前の要部平面図であり、図１８（Ｂ）はＩＣカ
ード装着後の要部平面図である。図１５〜図１７で説明
した要素と同一の要素には同一の参照符号を付してお
り、ここではこれらについての詳細な説明は繰返さな
い。
【００３９】図１８（Ａ）および図１８（Ｂ）を参照し
て、ＩＣカード装着装置部１２の窓１２２は、部材１２
４に固定された透明カバー１５１を含む。
て、ＩＣカード装着装置部１２の窓１２２は、部材１２
４に固定された透明カバー１５１を含む。
【００４０】ＩＣカード１２３のシール１３４には、逆
挿入防止用マークが付され、残余の部分には、鉛筆、ペ
ンなどで書込みが可能である。このシールの表示内容
は、ＩＣカード１３３が装着された状態では、窓１２２
の下に位置するようになる。
挿入防止用マークが付され、残余の部分には、鉛筆、ペ
ンなどで書込みが可能である。このシールの表示内容
は、ＩＣカード１３３が装着された状態では、窓１２２
の下に位置するようになる。
【００４１】以上のように、本実施の形態の自律走行作
業ロボットのＩＣカード装着装置部によれば、自律走行
作業ロボットの作業手順の教示データを記憶するための
ＩＣカードを使用する際に、自律走行作業ロボットをで
きるだけ小型化するために、取出しレバー等のイジェク
ト機構を設けることなく、ＩＣカードの貫通孔に指を挿
入して引出すだけで簡単にＩＣカードを取出すことがで
きる。
業ロボットのＩＣカード装着装置部によれば、自律走行
作業ロボットの作業手順の教示データを記憶するための
ＩＣカードを使用する際に、自律走行作業ロボットをで
きるだけ小型化するために、取出しレバー等のイジェク
ト機構を設けることなく、ＩＣカードの貫通孔に指を挿
入して引出すだけで簡単にＩＣカードを取出すことがで
きる。
【００４２】さらに、病院内のクリーンルームで使用さ
れる場合に、手袋などをした状態でも、滑ることなく確
実にＩＣカードを保持して取出すことができる。また、
壁などに設けられたフックにＩＣカードの貫通孔を引っ
掛けることができるので、ＩＣカードの保管が簡便であ
る。これは、各部屋の清掃等を的確に行なうために各部
屋毎に対応したＩＣカードを準備した場合、そのカード
を各部屋の壁等に引っ掛けておくことができるのでさら
に有効である。
れる場合に、手袋などをした状態でも、滑ることなく確
実にＩＣカードを保持して取出すことができる。また、
壁などに設けられたフックにＩＣカードの貫通孔を引っ
掛けることができるので、ＩＣカードの保管が簡便であ
る。これは、各部屋の清掃等を的確に行なうために各部
屋毎に対応したＩＣカードを準備した場合、そのカード
を各部屋の壁等に引っ掛けておくことができるのでさら
に有効である。
【００４３】また、ＩＣカード装着装置部に窓を設ける
ことにより、ＩＣカードを装着した状態でも、ＩＣカー
ドの種別を確認することができ、作業領域と作業データ
とを、ロボットの作業と正しく対応させることができ
る。
ことにより、ＩＣカードを装着した状態でも、ＩＣカー
ドの種別を確認することができ、作業領域と作業データ
とを、ロボットの作業と正しく対応させることができ
る。
【００４４】さらに、ＩＣカードの所定部分に挿入方向
を示すマークを表示し、残りの部分に鉛筆やペンなどで
書込みができるようにしたので、ＩＣカードの誤挿入を
防止することができるとともに、使用者がコメントなど
を自由に記入したＩＣカードをＩＣカードが装着された
状態で視認することができる。
を示すマークを表示し、残りの部分に鉛筆やペンなどで
書込みができるようにしたので、ＩＣカードの誤挿入を
防止することができるとともに、使用者がコメントなど
を自由に記入したＩＣカードをＩＣカードが装着された
状態で視認することができる。
【００４５】また、窓を透明部材で構成した場合には、
防塵効果、および防滴効果を得ることができる。一方、
後述するように、窓を開口とした場合には、ＩＣカード
を装着した状態であっても、ＩＣカードにペンなどで書
込みをすることができる。
防塵効果、および防滴効果を得ることができる。一方、
後述するように、窓を開口とした場合には、ＩＣカード
を装着した状態であっても、ＩＣカードにペンなどで書
込みをすることができる。
【００４６】次に、図１９〜図２３を参照して、図１に
示すタンク１１についてさらに詳細に説明する。図１９
はタンクの取付作業を示す斜視図であり、図２０は、タ
ンクの斜視図であり、図２１は、タンクの断面図であ
り、図２２は、タンクの装着時の断面図である。
示すタンク１１についてさらに詳細に説明する。図１９
はタンクの取付作業を示す斜視図であり、図２０は、タ
ンクの斜視図であり、図２１は、タンクの断面図であ
り、図２２は、タンクの装着時の断面図である。
【００４７】図１９、図２０、図２１、および図２２を
参照して、タンク１１は、使用時に底部となる平面１８
１に形成された開口１８２を有する、液剤を収容するた
めのタンク部１８３と、開口１８２から平面１８１に対
して直角をなしてタンク部１８３の外方に向けて筒状の
形状をなして突設され、その先端部が筒の中心軸に対し
て斜め方向に切断された形状を有し、タンク部１８３に
着脱可能に固定される液出し部材１８４と、タンク部１
８３に収容された液剤の流出を抑えるためのボール弁１
９１と、ボール弁１９１を開口１８２に向けて付勢する
ためのばね１９２とを含む。
参照して、タンク１１は、使用時に底部となる平面１８
１に形成された開口１８２を有する、液剤を収容するた
めのタンク部１８３と、開口１８２から平面１８１に対
して直角をなしてタンク部１８３の外方に向けて筒状の
形状をなして突設され、その先端部が筒の中心軸に対し
て斜め方向に切断された形状を有し、タンク部１８３に
着脱可能に固定される液出し部材１８４と、タンク部１
８３に収容された液剤の流出を抑えるためのボール弁１
９１と、ボール弁１９１を開口１８２に向けて付勢する
ためのばね１９２とを含む。
【００４８】本体１は、ボール弁１９１を押上げるため
の弁押上げピン２０１を含む。ボール弁１９１は、直径
１２ｍｍ程度の大きさであり、弁押上げピン２０１は、
直径４ｍｍ程度の大きさである。
の弁押上げピン２０１を含む。ボール弁１９１は、直径
１２ｍｍ程度の大きさであり、弁押上げピン２０１は、
直径４ｍｍ程度の大きさである。
【００４９】次に、本体１に設けられたタンク１１の動
作を説明する。図１９、図２０、および図２２を参照し
て、タンク１１は、面１８１を底面として、弁押上げピ
ン２０１が開口１８２に入るようにして本体１に装着さ
れる。ばね１９２により付勢されることにより閉じてい
たボール弁１９１は、弁押上げピン２０１により突き上
げられることにより開く。
作を説明する。図１９、図２０、および図２２を参照し
て、タンク１１は、面１８１を底面として、弁押上げピ
ン２０１が開口１８２に入るようにして本体１に装着さ
れる。ばね１９２により付勢されることにより閉じてい
たボール弁１９１は、弁押上げピン２０１により突き上
げられることにより開く。
【００５０】タンク内の液剤は、その表面張力および筒
の開口面積の制約により、液出し部材１８４の先端部
が、筒の中心軸に対して垂直方向に切断されている場合
には、液剤の表面張力により、タンクの外へ落下しない
が、その先端部が斜め方向に切断されている場合には、
表面張力の釣合いが崩れ、重力に従って、タンクの外へ
流れ出る。
の開口面積の制約により、液出し部材１８４の先端部
が、筒の中心軸に対して垂直方向に切断されている場合
には、液剤の表面張力により、タンクの外へ落下しない
が、その先端部が斜め方向に切断されている場合には、
表面張力の釣合いが崩れ、重力に従って、タンクの外へ
流れ出る。
【００５１】図２３は、タンクの液出し部材の形状に関
する実験結果を示すグラフである。図２３を参照して、
筒の直径φＤが１０ｍｍの場合には、液出し部材１８４
の先端部の切断角度αは筒の中心軸の直角方向に対して
１５°以上必要である。筒の直径φＤが７ｍｍの場合に
は、斜め方向に切断しても効果は得られない。筒の直径
φＤが、１４ｍｍの場合は、切断角度にかかわらず、液
剤がタンクの外へ流れ出るが、シール不良による液漏れ
が発生する。シールを良くするために、ばね１９２のば
ね力を強くすると、タンク１１自体が浮き上がるなどの
副作用が生じ、実用に耐えない。
する実験結果を示すグラフである。図２３を参照して、
筒の直径φＤが１０ｍｍの場合には、液出し部材１８４
の先端部の切断角度αは筒の中心軸の直角方向に対して
１５°以上必要である。筒の直径φＤが７ｍｍの場合に
は、斜め方向に切断しても効果は得られない。筒の直径
φＤが、１４ｍｍの場合は、切断角度にかかわらず、液
剤がタンクの外へ流れ出るが、シール不良による液漏れ
が発生する。シールを良くするために、ばね１９２のば
ね力を強くすると、タンク１１自体が浮き上がるなどの
副作用が生じ、実用に耐えない。
【００５２】なお、この実験に用いた液剤は、温度１５
℃の水である。理科年表によれば、その表面張力は、７
３．４８（ｄｙｎ／ｃｍ）である。
℃の水である。理科年表によれば、その表面張力は、７
３．４８（ｄｙｎ／ｃｍ）である。
【００５３】以上のように、本実施の形態のタンクによ
れば、液出し部材の先端部を斜めに切断することによ
り、表面張力の大きい液剤であっても、液出し部材を通
じてタンクの外へ流れ出るようにすることができる。
れば、液出し部材の先端部を斜めに切断することによ
り、表面張力の大きい液剤であっても、液出し部材を通
じてタンクの外へ流れ出るようにすることができる。
【００５４】また、液出し部材の内部に弁を設け、この
弁を、本体のタンク受け部に設置したときに開き、タン
クを取出すときに閉じるようにしたことにより、タンク
を取出すときに、液剤が漏れないという効果が得られ
る。
弁を、本体のタンク受け部に設置したときに開き、タン
クを取出すときに閉じるようにしたことにより、タンク
を取出すときに、液剤が漏れないという効果が得られ
る。
【００５５】また、液出し部材の筒は、タンク底面に設
けた開口に取付けられるキャップに設けたので、タンク
に液剤を入れるための開口を別途設ける必要がない。ま
た、開口が１ヶ所であるため、タンク上面をフラットに
することができ、液剤をタンクに入れるときには、タン
クの天地を引っ繰り返して、タンクの上面を下にして置
くことができるので、安定度よくタンクを置くことがで
きる。
けた開口に取付けられるキャップに設けたので、タンク
に液剤を入れるための開口を別途設ける必要がない。ま
た、開口が１ヶ所であるため、タンク上面をフラットに
することができ、液剤をタンクに入れるときには、タン
クの天地を引っ繰り返して、タンクの上面を下にして置
くことができるので、安定度よくタンクを置くことがで
きる。
【００５６】さらに、弁を付勢するためのばねのばね力
は、タンクの自重よりも少し小さめに設定してあるの
で、タンク内の液剤が少なくなっても、または無くなっ
ても、タンクがばね力により浮いてしまうことがない。
は、タンクの自重よりも少し小さめに設定してあるの
で、タンク内の液剤が少なくなっても、または無くなっ
ても、タンクがばね力により浮いてしまうことがない。
【００５７】このばね力の計算方法は以下のとおりであ
る。 タンクの自重：Ｔ（１８０ｇ） タンクをロボットに装着したときのばねの力：Ｆ とすると、タンクが浮かないようにするためには、 Ｔ＞Ｆ であることを要する。ここで、 ばね乗数：ｋ ばねの縮み量：Ｌ とすれば、 Ｆ＝ｋＬ したがって、Ｔ＞ｋＬとなるように、ばね乗数ｋ、ばね
の縮み量Ｌを設定すればよい。本実施の形態では、ｋ＝
４．６ｇｆ／ｍｍ、Ｌ＝３２ｍｍとしている。この場
合、１８０＞４．６×３．２＝１４７．２となるので、
Ｔ＞ｋＬを満たしている。
る。 タンクの自重：Ｔ（１８０ｇ） タンクをロボットに装着したときのばねの力：Ｆ とすると、タンクが浮かないようにするためには、 Ｔ＞Ｆ であることを要する。ここで、 ばね乗数：ｋ ばねの縮み量：Ｌ とすれば、 Ｆ＝ｋＬ したがって、Ｔ＞ｋＬとなるように、ばね乗数ｋ、ばね
の縮み量Ｌを設定すればよい。本実施の形態では、ｋ＝
４．６ｇｆ／ｍｍ、Ｌ＝３２ｍｍとしている。この場
合、１８０＞４．６×３．２＝１４７．２となるので、
Ｔ＞ｋＬを満たしている。
【００５８】図２４は、前述した、連結部材の構成の第
２の例を示す図である。図２４を参照して、連結部材２
３は、緩衝部材８１と、支持部材６２および６３とを含
む。緩衝部材８１は、中空の矩形形状を有している。支
持部材６２および６３は、緩衝部材８１の中空の孔の位
置に同程度の大きさの孔を有しており、連結部材２３
は、この部分に貫通孔を有することとなる。
２の例を示す図である。図２４を参照して、連結部材２
３は、緩衝部材８１と、支持部材６２および６３とを含
む。緩衝部材８１は、中空の矩形形状を有している。支
持部材６２および６３は、緩衝部材８１の中空の孔の位
置に同程度の大きさの孔を有しており、連結部材２３
は、この部分に貫通孔を有することとなる。
【００５９】緩衝部材８１は、角形であるため、上下、
左右方向の衝撃は均等に吸収する。一方、斜め方向の衝
撃力に対しては、吸収力が弱い。しかし、吸収させたい
衝撃力の方向に応じて、衝撃部材８１の形状を定めるこ
とができる。
左右方向の衝撃は均等に吸収する。一方、斜め方向の衝
撃力に対しては、吸収力が弱い。しかし、吸収させたい
衝撃力の方向に応じて、衝撃部材８１の形状を定めるこ
とができる。
【００６０】図２５は、連結部材の構成の第３の例を示
す図である。図２５を参照して、連結部材２３は、２個
の矩形状の緩衝部材９１と、支持部材６２および６３と
を含む。
す図である。図２５を参照して、連結部材２３は、２個
の矩形状の緩衝部材９１と、支持部材６２および６３と
を含む。
【００６１】図２６は、連結部材の構成の第４の例を示
す図である。図２６を参照して、連結部材２３は、４個
の矩形状の緩衝部材１０１と、支持部材６２および６３
とを含む。
す図である。図２６を参照して、連結部材２３は、４個
の矩形状の緩衝部材１０１と、支持部材６２および６３
とを含む。
【００６２】図２５および図２６に示すような、多数個
型の緩衝部材も、衝撃力の吸収において有効である。
型の緩衝部材も、衝撃力の吸収において有効である。
【００６３】図２７は、連結部材の構成の第５の例を示
す図である。図２７を参照して、連結部材２３は、ばね
１１１と、支持部材６２および６３とを含む。
す図である。図２７を参照して、連結部材２３は、ばね
１１１と、支持部材６２および６３とを含む。
【００６４】図６、図７、および図２４〜図２７に示す
緩衝部材は、柔軟性を有し、衝撃を吸収し、作業部２を
保持できる強度を有するものであり、かつ、経時変化の
少ないものであることを要する。図６、図７、および図
２４〜図２６に示す緩衝部材の材質としては、ゴム、エ
ンジニアリング・プラスチックスなどを使用することが
できる。本実施の形態においては、圧縮ばね乗数４５０
ｋｇｆ／ｍｍ、せん断ばね乗数９０ｋｇｆ／ｍｍ、ゴム
硬さ（ＪＩＳＡ）４２程度のクロロプレン（ネオプレ
ン）を使用した。
緩衝部材は、柔軟性を有し、衝撃を吸収し、作業部２を
保持できる強度を有するものであり、かつ、経時変化の
少ないものであることを要する。図６、図７、および図
２４〜図２６に示す緩衝部材の材質としては、ゴム、エ
ンジニアリング・プラスチックスなどを使用することが
できる。本実施の形態においては、圧縮ばね乗数４５０
ｋｇｆ／ｍｍ、せん断ばね乗数９０ｋｇｆ／ｍｍ、ゴム
硬さ（ＪＩＳＡ）４２程度のクロロプレン（ネオプレ
ン）を使用した。
【００６５】図２８は、前述した、ＩＣカード装着装置
部の窓の第２の例を示す要部平面図である。図２９は、
ＩＣカード装着装置部の窓の第３の例を示す要部平面図
である。図２８を参照して、ＩＣカセット装着装置部１
２の窓１２２は、開口部１６１を含む。
部の窓の第２の例を示す要部平面図である。図２９は、
ＩＣカード装着装置部の窓の第３の例を示す要部平面図
である。図２８を参照して、ＩＣカセット装着装置部１
２の窓１２２は、開口部１６１を含む。
【００６６】図２９を参照して、ＩＣカセット装着装置
部１２の窓１２２は、部材１２４に開閉可能に取付けら
れた透明開閉蓋１７１と、透明開閉蓋１７１を開閉する
ための開閉用つまみ１７２とを含む。
部１２の窓１２２は、部材１２４に開閉可能に取付けら
れた透明開閉蓋１７１と、透明開閉蓋１７１を開閉する
ための開閉用つまみ１７２とを含む。
【図１】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの全体
構成を示す斜視図である。
構成を示す斜視図である。
【図２】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの全体
構成を示す後方斜視図である。
構成を示す後方斜視図である。
【図３】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの全体
構成を示す平面図である。
構成を示す平面図である。
【図４】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの本
体、作業部、および連結部の構成を示す説明図である。
体、作業部、および連結部の構成を示す説明図である。
【図５】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作業
部の構成を示す断面図である。
部の構成を示す断面図である。
【図６】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連結
部材の構成の第１の例を示す図である。
部材の構成の第１の例を示す図である。
【図７】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連結
部材の構成の第１の例を示す図である。
部材の構成の第１の例を示す図である。
【図８】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作業
部および連結部材の動作を示す断面図である。
部および連結部材の動作を示す断面図である。
【図９】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作業
部および連結部材の動作を示す断面図である。
部および連結部材の動作を示す断面図である。
【図１０】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作
業部の動作を示す斜視図である。
業部の動作を示す斜視図である。
【図１１】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作
業部の動作を示す斜視図である。
業部の動作を示す斜視図である。
【図１２】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作
業部の動作を示す斜視図である。
業部の動作を示す斜視図である。
【図１３】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作
業部の動作を示す斜視図である。
業部の動作を示す斜視図である。
【図１４】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのＩ
Ｃカード装着装置部およびＩＣカードを示す斜視図であ
る。
Ｃカード装着装置部およびＩＣカードを示す斜視図であ
る。
【図１５】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのＩ
Ｃカード装着装置部の平面図である。
Ｃカード装着装置部の平面図である。
【図１６】実施の形態に係る自律走行作業ロボットで使
用するＩＣカードの斜視図である。
用するＩＣカードの斜視図である。
【図１７】実施の形態に係る自律走行作業ロボットで使
用するＩＣカードの平面図である。
用するＩＣカードの平面図である。
【図１８】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのＩ
Ｃカード装着装置部の窓の第１の例を示す要部平面図で
ある。
Ｃカード装着装置部の窓の第１の例を示す要部平面図で
ある。
【図１９】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのタ
ンクの取付作業を示す斜視図である。
ンクの取付作業を示す斜視図である。
【図２０】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのタ
ンクの斜視図である。
ンクの斜視図である。
【図２１】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのタ
ンクの断面図である。
ンクの断面図である。
【図２２】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのタ
ンクの装着時の断面図である。
ンクの装着時の断面図である。
【図２３】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのタ
ンク部の液出し部材の形状に関する実験結果を示すグラ
フである。
ンク部の液出し部材の形状に関する実験結果を示すグラ
フである。
【図２４】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連
結部材の構成の第２の例を示す図である。
結部材の構成の第２の例を示す図である。
【図２５】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連
結部材の構成の第３の例を示す図である。
結部材の構成の第３の例を示す図である。
【図２６】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連
結部材の構成の第４の例を示す図である。
結部材の構成の第４の例を示す図である。
【図２７】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連
結部材の構成の第５の例を示す図である。
結部材の構成の第５の例を示す図である。
【図２８】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのＩ
Ｃカード装着装置部の窓の第２の例を示す要部平面図で
ある。
Ｃカード装着装置部の窓の第２の例を示す要部平面図で
ある。
【図２９】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのＩ
Ｃカード装着装置部の窓の第３の例を示す要部平面図で
ある。
Ｃカード装着装置部の窓の第３の例を示す要部平面図で
ある。
１ 本体 ２ 作業部 １１ タンク １２ ＩＣカード装置装着部 ２３ 連結部材 ６１、８１、９１、１０１ 緩衝部材 １１１ ばね １２１ 切欠部 １２３ ＩＣカード １２４ 部材 １３１ ケース １３２ コネクタ １３３ 貫通孔 １８４ 液出し部材
Claims (1)
- 【請求項１】 使用時に底部となる平面に形成された開
口を有する、液剤を収容するためのタンク部と、 前記開口から前記平面に対して直角をなして前記タンク
部外方に向けて筒状の形状をなして突設され、その先端
部が筒の中心軸に対して斜め方向に切断された形状を有
する液出し部材とを含む、タンク。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8140321A JPH09324875A (ja) | 1996-06-03 | 1996-06-03 | タンク |
| US08/867,670 US6012618A (en) | 1996-06-03 | 1997-06-02 | Tank for autonomous running and working vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8140321A JPH09324875A (ja) | 1996-06-03 | 1996-06-03 | タンク |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09324875A true JPH09324875A (ja) | 1997-12-16 |
Family
ID=15266102
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8140321A Pending JPH09324875A (ja) | 1996-06-03 | 1996-06-03 | タンク |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6012618A (ja) |
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