JPH09315061A - Ｉｃカードおよびｉｃカード装着装置 - Google Patents

Ｉｃカードおよびｉｃカード装着装置

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JPH09315061A
JPH09315061A JP8140320A JP14032096A JPH09315061A JP H09315061 A JPH09315061 A JP H09315061A JP 8140320 A JP8140320 A JP 8140320A JP 14032096 A JP14032096 A JP 14032096A JP H09315061 A JPH09315061 A JP H09315061A
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JP
Japan
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card
tank
working unit
work robot
mounting device
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JP8140320A
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Takashi Matsuo
隆 松尾
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Minolta Co Ltd
Original Assignee
Minolta Co Ltd
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Publication date
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    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/067—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components
    • G06K19/07—Record carriers with conductive marks, printed circuits or semiconductor circuit elements, e.g. credit or identity cards also with resonating or responding marks without active components with integrated circuit chips
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    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 ＩＣカード装着装置をより小型化でき、しか
もＩＣカードを容易にＩＣカード装着装置から取出すこ
とができる、ＩＣカードおよびＩＣカード装着装置を提
供する。 【解決手段】 ＩＣカード１２３は、電子回路と、電子
回路を保護するケース１３１とを含み、ケース１３１に
貫通孔１３３が形成されている。このＩＣカード１２３
を装着するためのＩＣカード装着装置部１２は、ＩＣカ
ード１２３が装着された状態でＩＣカード１２３の貫通
孔１３３が露出する位置に切欠き１２１を有する部材１
２４を含む。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＩＣカードおよび
ＩＣカード装着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自律走行作業ロボットの本体に、ＩＣカ
ード装着装置部を設け、作業手順等のデータを記憶させ
たＩＣカードを装着することにより、ＩＣカードに記憶
されたデータを読取って所定の作業を行なう自律走行作
業ロボットが提案されている。このようにすれば、たと
えば各部屋毎に対応したＩＣカードを準備することによ
り各部屋の清掃等を的確に行なうことができ、好まし
い。
【０００３】このＩＣカードを自律走行作業ロボット本
体から取外す場合は、たとえば、ＩＣカード装着装置部
に設けられた取出レバーなどにより構成されるイジェク
ト機構が用いられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】細かい隙間でも隅々ま
で作業をすることが可能であることが必要な自律走行作
業ロボットは、ロボット本体をできる限り小型化する必
要がある。ロボット本体のＩＣカード装着装置部につい
ても、できるだけ小型化する必要があり、また、小型化
しても簡単にＩＣカードをロボット本体から取出すこと
ができるようにする必要がある。
【０００５】さらに、この自律走行作業ロボットを、病
院内のクリーンルームで使用する場合などが想定され、
使用者が手袋などをした状態でも確実にＩＣカードを取
出す必要がある。
【０００６】それゆえに本願の請求項１に記載の発明
は、ＩＣカード装着装置をできるだけ小型化することが
でき、かつ、そのように小型化されたＩＣカード装着装
置からも容易に取出すことができるＩＣカードを提供す
ることを目的とする。
【０００７】請求項２に記載の発明は、より小型で、か
つイジェクト機構を設けることなくＩＣカードを容易に
ＩＣカード装着装置から取出すことができるＩＣカード
装着装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載のＩＣカ
ードは、電子回路と、前記電子回路を保護するケースを
含み、前記ケースに、貫通孔が形成されていることを特
徴とする。
【０００９】請求項２に記載のＩＣカード装着装置は、
請求項１に記載のＩＣカードを装着するためのＩＣカー
ド装着装置であって、前記ＩＣカードが装着された状態
で前記ＩＣカードの前記貫通孔が露出する位置に切欠き
を有する部材を含むことを特徴とする。
【００１０】請求項１に記載のＩＣカードによれば、電
子回路を保護するケースに形成された貫通孔に、指を挿
入して引っ張ることにより、ＩＣカードを確実かつ容易
に取出すことができる。したがって、ＩＣカード装着装
置にイジェクト機構を設ける必要がないため、ＩＣカー
ド装着装置の小型化が可能で、かつ容易にＩＣカードを
ＩＣカード装着装置から取出すことができる。
【００１１】請求項２に記載のＩＣカード装着装置によ
れば、ＩＣカードがＩＣカード装着装置に装着された状
態でＩＣカードの貫通孔が露出する位置に設けられた、
ＩＣカード装着装置の切欠き部を通してＩＣカードの貫
通孔に指を挿入して引っ張ることにより、ＩＣカードを
取出すことができる。したがって、ＩＣカード装着装置
にイジェクト機構を設ける必要がないため小型化が可能
で、容易にＩＣカードをＩＣカード装着装置から取出す
ことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態に係る自
律走行作業ロボットについて図面を参照して説明する。
【００１３】本実施の形態の自律走行作業ロボットは、
種々の用途に用いられるが、その一例として、以下の実
施の形態では、清掃およびワックス掛け用の自律走行作
業ロボットについて詳細に説明する。図１は、本実施の
形態に係る自律走行作業ロボットの全体構成を示す斜視
図である。図２は、その後方斜視図であり、図３は、そ
の平面図であり、図４は、その全体構成概略図である。
【００１４】図１、図２、図３、および図４を参照し
て、自律走行作業ロボットは、本体１と作業部２とを含
む。本体１は、タンク１１、ＩＣカード装着装置部１
２、操作パネル１３、取手１４、電池１５、バンパーセ
ンサ１６、触覚センサ１７、および距離測定窓１８を含
む。
【００１５】タンク１１には、水、洗剤またはワックス
などの液剤が貯蔵されている。タンク１１に貯蔵されて
いる液剤は、ホース（図示せず）を介してポンプ（図示
せず）により作業部２へ導かれる。作業部２は、スライ
ド機構（図示せず）により本体１の左右方向に移動可能
な状態で支持されている。作業部２は、モータによりス
ライド機構（図示せず）を介して左右方向に駆動され
る。本体１の側面には、障害物を検出するための触覚セ
ンサ１７が設けられている。図４に示すように本体１の
大きさは、３００ｍｍ×３００ｍｍ程度であり、作業部
２の大きさは、４２０ｍｍ×１３０ｍｍ程度である。作
業部２の重量は、約１５００ｇ程度である。
【００１６】次に、図１〜図４に示す作業部２について
詳細に説明する。図５は、図１〜図４に示す作業部２の
構成を示す断面図である。図５を参照して、作業部２
は、ブラシ２１、ノズル（図示せず）、ホース２２、連
結部材２３、ブラシ駆動用モータ２４、スプリング２
５、ロック部材２６、連結アーム２７、ロック解除レバ
ー２８、第１のカバー２９、および第２のカバー３０を
含む。
【００１７】作業部２の下部には、後述する４つのブラ
シ２１が回転可能に取付けられている。また、各ブラシ
２１の近傍には４つに分配されたホースを介してポンプ
により押出された液剤を噴出させるためのノズルがそれ
ぞれ備えられている。４つのブラシ２１は、図示しない
連結機構によりブラシ駆動用モータ２４の回転軸と連結
され、ブラシ駆動用モータ２４により回転駆動される。
また、４つのブラシ２１により清掃およびワックス掛け
の作業が行なわれるための作業面積を広くするため、４
つのブラシ２１による作業幅は、図３にも示されている
ように、作業部本体１の幅より広くなっている。
【００１８】作業部２は、連結部材２３の支点２３Ａに
より回動可能に支持されており、スプリング２５により
上方に付勢されている。作業部２は、回動可能な最も下
方の位置でロック部材２６により、連結部材２３にロッ
クされている。ロック部材２６は、連結アーム２７を介
してロック解除レバー２８とロック解除可能に連結され
ている。第１のカバー２９は、作業部２の内部を保護す
るとともに、後述する回動動作時に、連結部材２３およ
び本体１に当接しないような切欠きを有する形状で作業
部２に固定されており、第２のカバー３０は、第１のカ
バー２９に当接する位置で連結部材２３の支点２３Ｂに
回動可能に固定されている。また、第１のカバー２９は
触覚センサーとしても働く。
【００１９】次に、図６〜図７を参照して、図５に示す
連結部材２３についてさらに詳細に説明する。図６およ
び図７は、連結部材の構成の第１の例を示す図である。
【００２０】図６および図７を参照して、連結部材２３
は、緩衝部材６１と、支持部材６２および６３とを含
む。緩衝部材６１は、リング形状を有している。支持部
材６２および６３は、緩衝部材６１の孔の位置に対して
同程度の大きさの孔を有しており、連結部材２３はこの
部分に貫通孔を有することとなる。緩衝部材６１のリン
グの外径は５２ｍｍ、内径は４０ｍｍ程度であり、厚さ
は５．４ｍｍ程度である。
【００２１】緩衝部材６１は、リング形状であるため、
すべての方向の衝撃、外力を均等に吸収することができ
る。中央の貫通孔は、後述するようにホース２２等の配
管用、配線用として使用することができる。
【００２２】次に、図８〜図１３を参照して、本体１と
連結部材２３により連結された作業部２の動作を説明す
る。図８および図９は、本実施の形態に係る自律走行作
業ロボットの作業部および連結部材の動作を示す断面図
である。図１０〜図１３は、本実施の形態に係る自律走
行作業ロボットの作業部の動作を示す斜視図である。
【００２３】図５、図８、および図９を参照して、ロッ
ク解除レバー２８が押上げられることにより、連結アー
ム２７を介して、ロック部材２６が回動して、連結部材
２３とのロックが解除される（図８）。作業部２は、ス
プリング２５のばね力により、支点２３Ａを中心に上方
に約９０°回動する。これにより上方にはね上がること
となる。
【００２４】また、作業部２の第１のカバーの切欠を隠
すための第２のカバー３０も、作業部２のはね上げに連
動して、連結部材２３に設けられた支点２３Ｂを中心に
回動して、はね上がることとなる。
【００２５】図１０〜図１３は、作業部２の動作を示す
斜視図である。図５で説明した要素と共通の要素には同
一の参照符号を付しており、これらについての詳細な説
明はここでは繰返さない。
【００２６】図１０を参照して、第１のカバー２９の中
のロック解除レバー２８（図１１）が、作業者により押
上げられることにより、ロック部材２６が解除され、ス
プリング２５のばね力により、回転ブラシ２１、および
第１のカバー２９を含む作業部２が上方へ回動する。こ
れに連動して、第２のカバー３０も上方へ回動する。
【００２７】図１１を参照して、作業部２が上方へ回動
した結果、第１のカバー２９、第２のカバー３０、およ
びロック解除レバー２８を含む作業部２の底面に取付け
られている回転ブラシ２１が露出する。
【００２８】図１２を参照して、第１のカバー２９、第
２のカバー３０、およびロック解除レバー２８を含む作
業部２が上方へ回動した結果、露出した回転ブラシ２１
の交換作業が行なわれる。
【００２９】図１３を参照して、回転ブラシ２１の交換
作業が終了した後、第１のカバー２９、およびロック解
除レバー２８を含む作業部２が、作業者により、下方に
押下げられる。これにより、第２のカバー３０も第１の
カバー２９に連動して下降し、ロック部材２６が連結部
材２３にロックされ、回転ブラシ２１が底面に面し（図
５）、清掃作業が可能な状態で固定される。
【００３０】以上のように、本実施の形態の自律走行作
業ロボットによれば、作業部２は、スプリング２５とロ
ック部材２６とを含む構成を有するので、作業部２に取
付けられており、作業中は第１のカバー２９で覆われて
見えにくくなっている清掃作業用の回転ブラシ２１や、
ワックス塗布用の回転クロスを交換する際に、作業部２
がはね上がる。したがって、作業部２の裏面が露出する
こととなるので、交換しようとする回転ブラシ等の部品
が容易に視認できるようになり交換が容易となる。
【００３１】また、ばね力により、作業部２が上方には
ね上がるので、作業部２を押上げるための人力が不要で
ある。また、押上げ途中で手を離しても、作業部２が落
下して破損するということがなくなる。
【００３２】さらに、ロック解除レバー２８を操作する
方向（上方向）と作業部２がはね上がる方向（上方向）
とが、同一方向であるので、はね上げに要する手の動き
がスムーズになる。
【００３３】また、第１のカバー２９は、はね上げ動作
の際、連結部材２３、本体１などの他の部材に当接する
ことのないように切欠が設けられているが、この切欠部
を隠すための第２のカバー３０で蓋がされており、はね
上げ動作に連動して第２のカバー３０がはね上がる。し
たがって、第１のカバー２９は、より大きな角度ではね
上げ動作を行なうことが可能となる。
【００３４】また、図６および図７で説明したように、
緩衝部材をゴムなどの弾性体で構成することにより、上
下左右、ねじれなどのあらゆる方向の外力・衝撃を吸収
することができる。
【００３５】さらに、緩衝部材に貫通孔を設け、本体と
作業部との間の電源線、信号線、ホース２２等の配管な
どは、その貫通孔を通すことにより、配線・配管の保護
を兼ねることもできる。
【００３６】次に、図１４〜図１８を参照して、本体１
に設けられたＩＣカード装着装置部およびＩＣカードを
説明する。図１４は、ＩＣカード装着装置部およびＩＣ
カードを示す斜視図である。
【００３７】図１４を参照して、ＩＣカード１２３は、
貫通孔１３３に指を挿入して保持されて、ＩＣカード装
着装置部１２に装着される。装着時には、シール１３４
が窓１２２の下にくる位置で、貫通孔１３３は切欠部１
２１により露出する位置で、ＩＣカード１２３は固定さ
れる。
【００３８】ＩＣカード１２３は、切欠部１２１におい
て露出した貫通孔１３３に指を挿入して、引出すことに
より、ＩＣカード装着装置部１２から取出される。
【００３９】次に、図１５〜図１８を参照して、図１お
よび図１４に示すＩＣカード装着装置部１２についてさ
らに詳細に説明する。図１５は、ＩＣカード装着装置部
の平面図である。図１５は、ＩＣカード１２３が装着さ
れた状態のＩＣカード装着装置１２を示している。図１
６は、ＩＣカードの斜視図であり、図１７は、ＩＣカー
ドの平面図である。
【００４０】図１５〜図１７を参照して、ＩＣカード１
２３は、図示しない電子回路と、電子回路を保護するた
めのカード状のケース１３１と、ケース１３１の一端側
に設けられ、電子回路を外部と着脱可能に接続するため
のコネクタ１３２と、ＩＣカードに関するコメントなど
を記載するためのシール１３４とを含む。
【００４１】ＩＣカード装着装置部１２は、ＩＣカード
１２３が装着された状態でＩＣカード１２３の貫通孔１
３３が露出する位置に切欠部１２１を有する部材１２４
を含む。部材１２４は、ＩＣカード１２３が装着された
状態でＩＣカード１２３のシール１３４が露出する位置
に窓１２２が設けられている。
【００４２】ＩＣカード１２３のケース１３１の、コネ
クタ１３２が設けられた一端と反対側の端部には、指を
挿入可能な貫通孔１３３が設けられている。
【００４３】次に、図１８を参照して、図１５に示すＩ
Ｃカード装着装置部１２の窓１２２についてさらに詳細
に説明する。図１８は、ＩＣカード装着装置部の窓の第
１の例を示す要部平面図である。図１８（Ａ）はＩＣカ
ード装着前の要部平面図であり、図１８（Ｂ）はＩＣカ
ード装着後の要部平面図である。図１５〜図１７で説明
した要素と同一の要素には同一の参照符号を付してお
り、ここではこれらについての詳細な説明は繰返さな
い。
【００４４】図１８（Ａ）および図１８（Ｂ）を参照し
て、ＩＣカード装着装置部１２の窓１２２は、部材１２
４に固定された透明カバー１５１を含む。
【００４５】ＩＣカード１２３のシール１３４には、逆
挿入防止用マークが付され、残余の部分には、鉛筆、ペ
ンなどで書込みが可能である。このシールの表示内容
は、ＩＣカード１３３が装着された状態では、窓１２２
の下に位置するようになる。
【００４６】以上のように、本実施の形態の自律走行作
業ロボットのＩＣカード装着装置部によれば、自律走行
作業ロボットの作業手順の教示データを記憶するための
ＩＣカードを使用する際に、自律走行作業ロボットをで
きるだけ小型化するために、取出しレバー等のイジェク
ト機構を設けることなく、ＩＣカードの貫通孔に指を挿
入して引出すだけで簡単にＩＣカードを取出すことがで
きる。
【００４７】さらに、病院内のクリーンルームで使用さ
れる場合に、手袋などをした状態でも、滑ることなく確
実にＩＣカードを保持して取出すことができる。また、
壁などに設けられたフックにＩＣカードの貫通孔を引っ
掛けることができるので、ＩＣカードの保管が簡便であ
る。これは、各部屋の清掃等を的確に行なうために各部
屋毎に対応したＩＣカードを準備した場合、そのカード
を各部屋の壁等に引っ掛けておくことができるのでさら
に有効である。
【００４８】また、ＩＣカード装着装置部に窓を設ける
ことにより、ＩＣカードを装着した状態でも、ＩＣカー
ドの種別を確認することができ、作業領域と作業データ
とを、ロボットの作業と正しく対応させることができ
る。
【００４９】さらに、ＩＣカードの所定部分に挿入方向
を示すマークを表示し、残りの部分に鉛筆やペンなどで
書込みができるようにしたので、ＩＣカードの誤挿入を
防止することができるとともに、使用者がコメントなど
を自由に記入したＩＣカードをＩＣカードが装着された
状態で視認することができる。
【００５０】また、窓を透明部材で構成した場合には、
防塵効果、および防滴効果を得ることができる。一方、
後述するように、窓を開口とした場合には、ＩＣカード
を装着した状態であっても、ＩＣカードにペンなどで書
込みをすることができる。
【００５１】次に、図１９〜図２３を参照して、図１に
示すタンク１１についてさらに詳細に説明する。図１９
はタンクの取付作業を示す斜視図であり、図２０は、タ
ンクの斜視図であり、図２１は、タンクの断面図であ
り、図２２は、タンクの装着時の断面図である。
【００５２】図１９、図２０、図２１、および図２２を
参照して、タンク１１は、使用時に底部となる平面１８
１に形成された開口１８２を有する、液剤を収容するた
めのタンク部１８３と、開口１８２から平面１８１に対
して直角をなしてタンク部１８３の外方に向けて筒状の
形状をなして突設され、その先端部が筒の中心軸に対し
て斜め方向に切断された形状を有し、タンク部１８３に
着脱可能に固定される液出し部材１８４と、タンク部１
８３に収容された液剤の流出を抑えるためのボール弁１
９１と、ボール弁１９１を開口１８２に向けて付勢する
ためのばね１９２とを含む。
【００５３】本体１は、ボール弁１９１を押上げるため
の弁押上げピン２０１を含む。ボール弁１９１は、直径
１２ｍｍ程度の大きさであり、弁押上げピン２０１は、
直径４ｍｍ程度の大きさである。
【００５４】次に、本体１に設けられたタンク１１の動
作を説明する。図１９、図２０、および図２２を参照し
て、タンク１１は、面１８１を底面として、弁押上げピ
ン２０１が開口１８２に入るようにして本体１に装着さ
れる。ばね１９２により付勢されることにより閉じてい
たボール弁１９１は、弁押上げピン２０１により突き上
げられることにより開く。
【００５５】タンク内の液剤は、その表面張力および筒
の開口面積の制約により、液出し部材１８４の先端部
が、筒の中心軸に対して垂直方向に切断されている場合
には、液剤の表面張力により、タンクの外へ落下しない
が、その先端部が斜め方向に切断されている場合には、
表面張力の釣合いが崩れ、重力に従って、タンクの外へ
流れ出る。
【００５６】図２３は、タンクの液出し部材の形状に関
する実験結果を示すグラフである。図２３を参照して、
筒の直径φＤが１０ｍｍの場合には、液出し部材１８４
の先端部の切断角度αは筒の中心軸の直角方向に対して
１５°以上必要である。筒の直径φＤが７ｍｍの場合に
は、斜め方向に切断しても効果は得られない。筒の直径
φＤが、１４ｍｍの場合は、切断角度にかかわらず、液
剤がタンクの外へ流れ出るが、シール不良による液漏れ
が発生する。シールを良くするために、ばね１９２のば
ね力を強くすると、タンク１１自体が浮き上がるなどの
副作用が生じ、実用に耐えない。
【００５７】なお、この実験に用いた液剤は、温度１５
℃の水である。理科年表によれば、その表面張力は、７
３．４８（ｄｙｎ／ｃｍ）である。
【００５８】以上のように、本実施の形態のタンクによ
れば、液出し部材の先端部を斜めに切断することによ
り、表面張力の大きい液剤であっても、液出し部材を通
じてタンクの外へ流れ出るようにすることができる。
【００５９】また、液出し部材の内部に弁を設け、この
弁を、本体のタンク受け部に設置したときに開き、タン
クを取出すときに閉じるようにしたことにより、タンク
を取出すときに、液剤が漏れないという効果が得られ
る。
【００６０】また、液出し部材の筒は、タンク底面に設
けた開口に取付けられるキャップに設けたので、タンク
に液剤を入れるための開口を別途設ける必要がない。ま
た、開口が１ヶ所であるため、タンク上面をフラットに
することができ、液剤をタンクに入れるときには、タン
クの天地を引っ繰り返して、タンクの上面を下にして置
くことができるので、安定度よくタンクを置くことがで
きる。
【００６１】さらに、弁を付勢するためのばねのばね力
は、タンクの自重よりも少し小さめに設定してあるの
で、タンク内の液剤が少なくなっても、または無くなっ
ても、タンクがばね力により浮いてしまうことがない。
【００６２】このばね力の計算方法は以下のとおりであ
る。 タンクの自重：Ｔ（１８０ｇ） タンクをロボットに装着したときのばねの力：Ｆ とすると、タンクが浮かないようにするためには、 Ｔ＞Ｆ であることを要する。ここで、 ばね乗数：ｋ ばねの縮み量：Ｌ とすれば、 Ｆ＝ｋＬ したがって、Ｔ＞ｋＬとなるように、ばね乗数ｋ、ばね
の縮み量Ｌを設定すればよい。本実施の形態では、ｋ＝
４．６ｇｆ／ｍｍ、Ｌ＝３２ｍｍとしている。この場
合、１８０＞４．６×３．２＝１４７．２となるので、
Ｔ＞ｋＬを満たしている。
【００６３】図２４は、前述した、連結部材の構成の第
２の例を示す図である。図２４を参照して、連結部材２
３は、緩衝部材８１と、支持部材６２および６３とを含
む。緩衝部材８１は、中空の矩形形状を有している。支
持部材６２および６３は、緩衝部材８１の中空の孔の位
置に同程度の大きさの孔を有しており、連結部材２３
は、この部分に貫通孔を有することとなる。
【００６４】緩衝部材８１は、角形であるため、上下、
左右方向の衝撃は均等に吸収する。一方、斜め方向の衝
撃力に対しては、吸収力が弱い。しかし、吸収させたい
衝撃力の方向に応じて、衝撃部材８１の形状を定めるこ
とができる。
【００６５】図２５は、連結部材の構成の第３の例を示
す図である。図２５を参照して、連結部材２３は、２個
の矩形状の緩衝部材９１と、支持部材６２および６３と
を含む。
【００６６】図２６は、連結部材の構成の第４の例を示
す図である。図２６を参照して、連結部材２３は、４個
の矩形状の緩衝部材１０１と、支持部材６２および６３
とを含む。
【００６７】図２５および図２６に示すような、多数個
型の緩衝部材も、衝撃力の吸収において有効である。
【００６８】図２７は、連結部材の構成の第５の例を示
す図である。図２７を参照して、連結部材２３は、ばね
１１１と、支持部材６２および６３とを含む。
【００６９】図６、図７、および図２４〜図２７に示す
緩衝部材は、柔軟性を有し、衝撃を吸収し、作業部２を
保持できる強度を有するものであり、かつ、経時変化の
少ないものであることを要する。図６、図７、および図
２４〜図２６に示す緩衝部材の材質としては、ゴム、エ
ンジニアリング・プラスチックスなどを使用することが
できる。本実施の形態においては、圧縮ばね乗数４５０
ｋｇｆ／ｍｍ、せん断ばね乗数９０ｋｇｆ／ｍｍ、ゴム
硬さ（ＪＩＳＡ）４２程度のクロロプレン（ネオプレ
ン）を使用した。
【００７０】図２８は、前述した、ＩＣカード装着装置
部の窓の第２の例を示す要部平面図である。図２９は、
ＩＣカード装着装置部の窓の第３の例を示す要部平面図
である。図２８を参照して、ＩＣカセット装着装置部１
２の窓１２２は、開口部１６１を含む。
【００７１】図２９を参照して、ＩＣカセット装着装置
部１２の窓１２２は、部材１２４に開閉可能に取付けら
れた透明開閉蓋１７１と、透明開閉蓋１７１を開閉する
ための開閉用つまみ１７２とを含む。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの全体
構成を示す斜視図である。
【図２】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの全体
構成を示す後方斜視図である。
【図３】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの全体
構成を示す平面図である。
【図４】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの本
体、作業部、および連結部の構成を示す説明図である。
【図５】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作業
部の構成を示す断面図である。
【図６】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連結
部材の構成の第１の例を示す図である。
【図７】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連結
部材の構成の第１の例を示す図である。
【図８】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作業
部および連結部材の動作を示す断面図である。
【図９】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作業
部および連結部材の動作を示す断面図である。
【図１０】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作
業部の動作を示す斜視図である。
【図１１】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作
業部の動作を示す斜視図である。
【図１２】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作
業部の動作を示す斜視図である。
【図１３】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの作
業部の動作を示す斜視図である。
【図１４】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのＩ
Ｃカード装着装置部およびＩＣカードを示す斜視図であ
る。
【図１５】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのＩ
Ｃカード装着装置部の平面図である。
【図１６】実施の形態に係る自律走行作業ロボットで使
用するＩＣカードの斜視図である。
【図１７】実施の形態に係る自律走行作業ロボットで使
用するＩＣカードの平面図である。
【図１８】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのＩ
Ｃカード装着装置部の窓の第１の例を示す要部平面図で
ある。
【図１９】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのタ
ンクの取付作業を示す斜視図である。
【図２０】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのタ
ンクの斜視図である。
【図２１】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのタ
ンクの断面図である。
【図２２】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのタ
ンクの装着時の断面図である。
【図２３】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのタ
ンク部の液出し部材の形状に関する実験結果を示すグラ
フである。
【図２４】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連
結部材の構成の第２の例を示す図である。
【図２５】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連
結部材の構成の第３の例を示す図である。
【図２６】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連
結部材の構成の第４の例を示す図である。
【図２７】実施の形態に係る自律走行作業ロボットの連
結部材の構成の第５の例を示す図である。
【図２８】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのＩ
Ｃカード装着装置部の窓の第２の例を示す要部平面図で
ある。
【図２９】実施の形態に係る自律走行作業ロボットのＩ
Ｃカード装着装置部の窓の第３の例を示す要部平面図で
ある。
【符号の説明】
１ 本体 ２ 作業部 １１ タンク １２ ＩＣカード装置装着部 ２３ 連結部材 ６１、８１、９１、１０１ 緩衝部材 １１１ ばね １２１ 切欠部 １２３ ＩＣカード １２４ 部材 １３１ ケース １３２ コネクタ １３３ 貫通孔 １８４ 液出し部材

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 電子回路と、 前記電子回路を保護するケースを含み、 前記ケースに、貫通孔が形成されている、ＩＣカード。
  2. 【請求項２】 電子回路と、 前記電子回路を保護するケースを含み、 前記ケースに、貫通孔が形成されているＩＣカードを装
    着するための、ＩＣカード装着装置であって、 前記ＩＣカードが装着された状態で前記ＩＣカードの前
    記貫通孔が露出する位置に切欠きを有する部材を含む、
    ＩＣカード装着装置。
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