JPH09309375A - コンテナ等の重量物運搬車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コンテナ等の重量物を持ち上げて走行する重
量物運搬車において、安定して安全に走行できるように
する。 【解決手段】 コンテナ６０等の重量物を昇降可能な荷
台１３で持ち上げて走行移動するコンテナ等の重量物運
搬車において、荷台１３の上昇を判断する荷台昇降判断
手段を設け、該荷台昇降判断手段の判断により荷台１３
が上昇との判断時には走行加速を荷台降下時よりも緩く
制御する制御手段１を設けた。また、コンテナ６０等の
重量物を昇降可能な荷台１３で持ち上げて走行移動する
コンテナ等の重量物運搬車において、荷台１３を車台２
に対して旋回可能にすると共に車台１２に対する相対角
度が所定角度毎に固定すべくして、荷台１３の車台１２
に対する回動角度を検出する荷台回動角度検出手段２を
設け、固定した荷台１３に対して車台１２の相対角度を
変更すべく旋回する際に荷台１３と車台１２の相対角度
が固定角度近傍になると車台１２の旋回速度を減速させ
る制御手段１を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、建設現場で使用す
る資材を収納したコンテナ等の重量物を昇降する荷台で
持ち上げて運搬する重量物運搬車に関する。

【０００２】

【従来の技術】重量物運搬車は、一般的に動力車がコン
テナ等を乗せた荷台を牽引しながら走行移動するように
しているが、このような重量物運搬車では、動力車が荷
台とは別に設けられているため、全長が長くなり小回り
のきかない欠点がある。そこで、荷台の下部に走行装置
付の車台を設けた乗量物運搬車で、運搬車合体がコンテ
ナの下部に侵入してコンテナを持ち上げて運搬するよう
にして比較的狭い場所での移動が行えるようにすること
が考えられている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】本発明は、重量物を納
めたコンテナ等の台車の下部に侵入してこの台車を持ち
上げて運搬移動する重量物運搬車において、重量物を安
定して安全に移動できるようにすることを課題とする。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明では、まず、コン
テナ６０等の重量物を昇降可能な荷台１３で持ち上げて
走行移動するコンテナ等の重量物運搬車において、荷台
１３の上昇を判断する荷台昇降判断手段を設け、該荷台
昇降判断手段の判断により荷台１３が上昇との判断時に
は走行加速を荷台降下時よりも緩く制御する制御手段１
を設けてコンテナ等の重量物運搬車を構成した。また、
コンテナ６０等の重量物を昇降可能な荷台１３で持ち上
げて走行移動するコンテナ等の重量物運搬車において、
荷台１３を車台２に対して旋回可能にすると共に車台１
２に対する相対角度が所定角度毎に固定すべくして、荷
台１３の車台１２に対する回動角度を検出する荷台回動
角度検出手段２を設け、固定した荷台１３に対して車台
１２の相対角度を変更すべく旋回する際に荷台１３と車
台１２の相対角度が固定角度近傍になると車台１２の旋
回速度を減速させる制御手段１を設けてコンテナ等の重
量物運搬車を構成した。

【０００５】

【発明の作用及び効果】前項の重量物運搬車によると、
荷台１３を降下させた空荷の状態では、走行時に通常の
加速で素早く移動でき、荷台１３を上昇させてコンテナ
６０等の重量物を持ち上げている場合には、走行時にゆ
っくりとした加速となって、重量物の慣性力による転倒
等の危険を回避できることになる。後項の重量物運搬車
によると、荷台１３上にコンテナ６０等の重量物を積ん
で進行方向を変える場合には、コンテナ６０等の向きを
変えることなく、走行装置を具備した車台１２の向きを
例えば荷台１３に対して９０°旋回させることで進行方
向の変更を行ったほうが重量の大きなコンテナ６０等が
向きを変えることがないので安全であるが、その際に荷
台１３と車台１２を固定する角度まで車台１２が旋回す
ると旋回速度が遅くなって荷台１３と車台１２が固定さ
れたときの衝撃を少くできることになり、安全である。

【０００６】

【実施例】次に、本発明の実施例を図面を参照しながら
説明する。この実施例の電動走行車は、コンテナ等を持
ち上げて運搬する運搬車で、次の如く構成している。図
１に示す如く、車台１０の左右にクローラベルト１１か
らなる走行装置１２を装備し、荷台１３をリフトアーム
１４，１５で上昇可能に構成している。５５は制御ボッ
クスで、無線によって動作指令器６１からの操作信号を
アンテナ１６で受けて、走行装置１２の駆動と荷台１３
の昇降を制御する。

【０００７】車台１０を構成する車台フレーム１７は、
図４に示す如く、前後方向に長いボックス状のフレーム
枠１８の前後で横枠１９，２０を連結し、この横枠１
９，２０の左右両外側にトラックフレーム２１，２２を
連結し、フレーム枠１８の左右中央で横枠１９，２０を
連結して中央枠２３を設け、この中央枠２３に前後方向
へ向けて油圧シリンダ２４を取り付けている。フレーム
枠１８の左右内側部には中央枠２３を挟んでそれぞれ３
個のバッテリＢを搭載し、後横枠２０より後方へ突出し
た部分に油圧シリンダ２４を駆動する油圧ポンプ２５と
制御盤２６を搭載している。

【０００８】フレーム枠１８の左右側部とトラックフレ
ーム２１，２２との間には、リフトアーム１４，１５を
枢支している。トラックフレーム２１，２２には前端に
設けるテンションローラと後端に設けるスプロケット２
８とにクローラベルト１１を巻き掛けて走行装置１２を
構成している。左右のスプロケット２８のそれぞれには
電動モータ６４，６５を取り付け、バッテリＢの電力で
左右の走行装置１２を駆動して走行するようにしてい
る。図３は、車台フレーム１７上に設ける昇降フレーム
３０を示すもので、車台フレーム１７の前後横枠１９，
２０の真上に位置する前後横桟３１，３２とリフトアー
ム１４，１５上に位置する左右桟３３，３４と中央枠２
３上に位置する中央桟３５とを連結して枠組み構成して
いる。

【０００９】図５は、車台フレーム１７と昇降フレーム
３０の連結構成を示すもので、昇降フレーム３０の左右
桟３３，３４の下部に下方へ向けて断面コ字状の補助ア
ーム３６，３７を固着し、この補助アーム３６，３７の
上端と車台フレーム１７のリフトアーム１４，１５を枢
支していて、リフトアーム１４，１５が起立すると、リ
フトアーム１４，１５が補助アーム３６，３７に嵌合し
て強固に固定されるようにしている。車台フレーム１７
の中央枠２３と昇降フレーム３０の中央桟３５とを油圧
シリンダ２４で連結し、この油圧シリンダ２４の伸縮で
昇降フレーム３０が昇降する。昇降フレーム３０の上面
には、図２に示す如き荷台１３を設けて車台フレーム３
０の上面を覆っている。この荷台１３は、荷重を受ける
荷受面３８とクローラベルト２９上を覆う側板３９，４
０と車台フレーム１７後部の油圧ポンプ２５と制御盤２
６の上部を覆う後板４１とからなり、荷受面３８の左右
中央には前後方向に２つの案内溝４２を形成していて、
この案内溝４２の前端部は受入口４３として広く形成し
ている。

【００１０】荷台１３は、昇降フレーム３０の中央桟３
５の中央に回転可能に設けた取付座４４のボルト穴へボ
ルト４６で取り付け、昇降フレーム３０の周囲四箇所に
設けたローラ４７，４８，４９，５０で受けている。ま
た、荷台１３には、後板４１から突出して固定レバー５
１を設けている。この固定レバー５１は支軸５２で枢支
しばね５３で下方へ向けて付勢し、先端を下方へ向けて
屈曲した係止部５４を昇降フレーム３０に９０°間隔で
四箇所設けた係止孔５５，５６，５７，５８の一つに嵌
合させて水平回動しないようにしている。従って、この
固定レバー５１の後端を下方へ押し下げると、荷台１３
が昇降フレーム３０から外れて水平回動し、９０°回転
毎に固定できることになる。

【００１１】図７は、昇降フレーム３０と荷台１３の取
付中心部を示すもので、中央桟３５の中央に設けた取付
座４４は、軸受６６で回動可能にしていて、荷台１３と
ともに回動する。この取付座４４の下側にはギヤ５６を
ボルト６７で取り付け、このギヤに噛み合うギヤ５７と
さらに噛み合うギヤ５８を中央桟３５の下側に取り付け
るポテンショメータ５９，６５に取り付けている。ポテ
ンショメータ５９のギヤ５７は取付座４４下部のギヤ５
６と歯数が同じで、荷台１３の概略回動角度を検出し、
ポテンショメータ６５のギヤ５８はギヤ５７の歯数の約
４分の１程度で、荷台の回動角度をより正確に検出する
ようにして荷台回動角度検出手段２を構成している。以
上の如く、荷台１３と昇降フレーム３０は１本のボルト
４６で固定しているので、このボルト４６を取り外すと
荷台１３の全体が昇降フレーム３０上から取り外すこと
ができ、バッテリＢや油圧ポンプ２５、制御盤２６及び
モータ６４，６５の保守点検が容易に行え、バッテリＢ
も上方へ取り出して交換することができることになる。

【００１２】次に、走行装置の制御状態を制御ブロック
図とフローチャート図を用いて説明する。制御関係は、
図９のブロック図に示す如く、車台１０に取り付けた制
御盤２６内の中央制御器１には、バッテリＢの電力を供
給し、無線受信器６２で動作指令器６１での動作信号を
受けるようにしている。また、中央制御器１からはチョ
ッパ回路６３を介して右側モータ６４と左側モータ６５
との回転速度を制御し、油圧ユニット６６を介して油圧
シリンダ２４の伸縮動作を制御している。左右のモータ
６４，６５は電磁ブレーキ付きで制動も行えるようにし
ている。動作指令器６１には、右モーター駆動スイッチ
６７、左モータ駆動スイッチ６８、前進スイッチ６９、
後退スイッチ７０、上昇スイッチ７１、下降スイッチ７
２を設けている。７３は、制御の起動を行うキースイッ
チである。

【００１３】制御信号の流れは、図１０に示す如く、ス
テップＳ１で荷台１３の車台１２に対する回動角度をポ
テンショメータ５９，６５で読み込み、ステップＳ２で
動作指令器６１の各操作スイッチの状態読み込みとその
状態を操作変数Ｋに変換して入力し、ステップＳ３で前
記荷台１３の回動角度と操作変数Ｋによる制御状態を決
定し、ステップＳ４で左モータ６５を制御し、ステップ
Ｓ５で右モータ６４を制御し、ステップＳ６で荷台１３
の上昇・下降を制御する。

【００１４】ステップＳ３の制御状態決定は、図１１と
図１２のフローチャート図の如く行っている。まず、ス
テップＳ３−１でＫ＝１つまり、全ての操作スイッチを
押したり前後進スイッチを同時に押す等の無効操作を行
っているかをチェックし、ＹＥＳならばステップＳ３−
２で停止用フラグＭを０にし、ステップＳ３−３で荷台
回動角Ｘを角度チェックフラグＸ０に入力し次の左モー
タ処理（ステップＳ４）に移行する。ステップＳ３−４
では、Ｋ＝８つまり右旋回スイッチ６７のみを押してい
るかどうかの判断を行い、ＹＥＳならばステップＳ３−
５からステップＳ３−１３までのチェックで荷台１３の
回動角度が９０°度毎のロック位置近傍あるいは、回転
限界位置になれば停止指示用フラグＭを１として次のス
テップＳ４の左モータ処理へ移行するようにしている。

【００１５】ステップＳ３−１４では、Ｋ＝９つまり左
旋回スイッチ６８のみを押しているかどうかの判断を行
い、ＹＥＳならばステップＳ３−１５からステップＳ３
−２５までのチェックで荷台１３の回動角度が９０°度
毎のロック位置近傍あるいは、回転限界位置になれば停
止指示用フラグＭを１として次の左モータ処理ステップ
に移行する。尚、ステップＳ３−６とステップＳ３−１
６の判断は、通常走行時に荷台１３が振動によってロッ
クしているにもかかわらず少し回動した場合にその変動
値を無効とする判断である。

【００１６】右モータの制御と左モータの制御は同じよ
うに行っているので図１３で左モータの制御状態を説明
する。ステップＳ２１の判断で左モータの制御状態が停
止であればステップＳ２２で左モータ６５の出力を停止
し、ステップＳ２１で左モータの制御状態が停止でなけ
れば、ステップＳ２４の方向切換のための停止状態がど
うかの判断に移行し、ＹＥＳならばステップＳ２２の左
モータ出力停止に移行し、ＮＯならばステップＳ２５の
左モータが加速状態であるかの判断に移行し、ＹＥＳな
らば、ステップ２６で前後回動方向の切り換えを行って
ステップＳ２７で左電磁ブレーキを解放しステップＳ２
８の左モータ加速制御に移行する。ステップＳ２５の判
断がＮＯならば、ステップＳ２９で左モータ減速制御に
移行する。

【００１７】ステップ２８の左モータ加速制御を詳しく
説明すると、図１４の如くなる。まず、ステップＳ２８
−１で荷台１３が上昇状態が下降状態かの判断を行い上
昇状態であればステップＳ２８−２の次へ移行し下降状
態であればステップＳ２８−２の加速パス用カウンター
ＴＬが０かの判断に移行し、この判断がＹＥＳならばス
テップＳ２８−３に移行し、ＮＯならばステップＳ２８
−５で加速パス用カウンターを−１減算処理してステッ
プＳ２８−８の次に移行する。ステップＳ２８−３で加
速パス用カウンターＴＬを荷台降下状態での加速制限量
ＴＵに置き換えられ、ステップＳ２８−４で左モータの
出力量ＬＮに加速率α１が加えられる。前記の加速パス
用カウンターＴＬは、制御信号の２０ｍｓ毎の信号の流
れで制御をパスする回数を示し例えばＴＬ＝２であれば
２回加速を行わないことを示し、数値が大きい程加速が
ゆるやかになることを示す。

【００１８】ステップＳ２８−６は、右モータの制御状
態が加速状態であるかの判断で、ＮＯならばステップＳ
２８−８の次に移行し、ＹＥＳならばステップＳ２８−
７の左出力が右出力よりも大幅に小さいかの判断を行
い、ステップＳ２８−８で左モータ出力を大幅に加速す
る。つまり、この処理では、右モータが回転中で左モー
タが右モータの回転速より大幅に遅ければ左モータを急
加速して同速にしようとするもので、旋回から直進に戻
る場合に余分な旋回を少なくすることができる。ステッ
プＳ２８−９とステップＳ２８−１０では、左モータの
出力を設定値以上にならないように処理している。

【００１９】ステップＳ２８−１１では、右モータが前
進あるいは後退の方向切換のための減速状態かどうかの
判断を行い、ＹＥＳであればステップＳ２８−１３の出
力を０にする処理に移行し、ＮＯであればステップＳ２
８−１２に移行する。ステップＳ２８−１２では右モー
タが前進あるいは後退の方向切換のための停止状態かど
うかの判断を行い、ＮＯならばステップＳ２８−１４の
左出力を右モータに出力する処理を行い、ＹＥＳであれ
ばステップＳ２８−１３の出力を０にする処理をへてス
テップＳ２８−１４に移行する。ステップＳ２８−１１
からステップＳ２８−１３までの処理は、超信地旋回時
の制御状態である。

【００２０】図１５は、荷台１３の上昇・下降の制御状
態を示すもので、ステップＳ４−１で上昇スイッチ７１
が押されたならば、ステップＳ４−２で荷台を上昇さ
せ、ステップＳ４−３で上昇状態が０．２秒以上継続し
たとの判断がなされるとステップＳ４−４で荷台上／下
フラグＬＦを１として戻り、０．２秒以下であればその
ままで戻る。ステップＳ４−５で下降スイッチ７２が押
されていなければステップＳ４−６でリフトを停止して
戻り、押されていればステップＳ４−７で荷台１３を降
下しステップＳ４−８で降下状態が０．２秒以上継続し
たらステップＳ４−９で荷台上／下フラグＬＦを０とし
て戻り、０．２秒以下であればそのままで戻る。

【００２１】図８は、本発明実施例の電動走行台車を用
いてコンテナ６０を移動させる作業状態を示すもので、
コンテナ６０の底部四隅に移動用車輪６１を設け、電動
走行台車がこのコンテナ６０の底面下部に侵入し、荷台
１３を上昇させることでコンテナ６０が持ち上げられる
ようになる。コンテナ６０の長手方向中央の底部にＬ字
状のアングル材６２を設け、運搬車を底部に侵入させる
際に荷台１３のガイド溝１４が該アングル材６２に係合
してガイドされながら侵入し、コンテナ６０の中央位置
に侵入でき、コンテナを安定して持ち上げられるように
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例の側面図である。

【図２】実施例の平面図である。

【図３】実施例の荷台を取り外した平面図である。

【図４】実施例の荷台を取り外した平面図である。

【図５】実施例の側断面図である。

【図６】一部を破断した部分側面図である。

【図７】一部の拡大側断面図である。

【図８】使用状態を示す側面図である。

【図９】制御ブロック図である。

【図１０】制御フローチャート図である。

【図１１】制御フローチャート図である。

【図１２】制御フローチャート図である。

【図１３】制御フローチャート図である。

【図１４】制御フローチャート図である。

【図１５】制御フローチャート図である。

【符号の説明】

１ 制御手段 ２ 荷台回動角度検出手段 １２ 車台 １３ 荷台 ６０ コンテナ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 コンテナ（６０）等の重量物を昇降可能
   な荷台（１３）で持ち上げて走行移動するコンテナ等の
   重量物運搬車において、荷台（１３）の上昇を判断する
   荷台昇降判断手段を設け、該荷台昇降判断手段の判断に
   より荷台（１３）が上昇との判断時には走行加速を荷台
   降下時よりも緩く制御する制御手段（１）を設けてなる
   コンテナ等の重量物運搬車。
2. 【請求項２】 コンテナ（６０）等の重量物を昇降可能
   な荷台（１３）で持ち上げて走行移動するコンテナ等の
   重量物運搬車において、荷台（１３）を車台（２）に対
   して旋回可能にすると共に車台（１２）に対する相対角
   度が所定角度毎に固定すべくして、荷台（１３）の車台
   （１２）に対する回動角度を検出する荷台回動角度検出
   手段（２）を設け、固定した荷台（１３）に対して車台
   （１２）の相対角度を変更すべく旋回する際に荷台（１
   ３）と車台（１２）の相対角度が固定角度近傍になると
   車台（１２）の旋回速度を減速させる制御手段（１）を
   設けてなるコンテナ等の重量物運搬車。