JPH0930614A - Automated warehouse - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To construct framing racks in small dimensions and thereby make small an automated warehouse itself by distributing objects to different addresses depending upon their heights, and forming accommodation racks as addresses with varying heights in steps so as to suit the different heights of the objects accommodated. SOLUTION: Framing racks 2a, 2b of an automated warehouse 1 are formed with different heights have accommodation parts 3 formed with different heights so as to suit varying heights of object to be accommodated W and accordingly are embodied in smaller dimensions than then the accommodation part is designed for the maximum size of objects W. The height of the incoming or restored object W is measured by a sensor 7/9, and a stock managing computer decides from the height the empty rack C as the address for the object, wherein the rack C should have the minimum size able to admit it W. The computer also decides the empty rack C, where a proprietary pallet P is to be stored (return), and a pallet rack B from which object is discharged while securing a specified number (two) of empty racks C at each stage (rack size) is taken as the supreme priority.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、荷の高さに応じた
サイズの収納棚に荷を入庫する入庫制御を行う自動倉庫
に関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic warehouse for controlling the receipt of a load in a storage rack of a size corresponding to the height of the load.

【０００２】[0002]

【従来の技術】一般に自動倉庫に備えられた枠組棚に
は、荷を収納するための複数の棚が設けられ、通常、棚
サイズは全て同じサイズに形成されている。この棚サイ
ズは自動倉庫に収納される種々のサイズの荷が収納でき
るように、収納すべき荷のうち最大サイズのものを基準
に設定されている。また、自動倉庫の使用方法として、
例えば出庫した荷から部品箱等を必要数抜き取った後、
再入庫して使用される場合がある。従来、例えば図７に
示すような自動倉庫があった。2. Description of the Related Art Generally, a framed shelf provided in an automated warehouse is provided with a plurality of shelves for storing loads, and generally, the sizes of all shelves are the same. This shelf size is set on the basis of the maximum size of the loads to be stored so that various sizes of loads to be stored in the automated warehouse can be stored. In addition, as a method of using the automated warehouse,
For example, after removing the required number of parts boxes etc. from the loaded goods,
It may be re-stocked and used. Conventionally, there has been an automatic warehouse as shown in FIG. 7, for example.

【０００３】図７に示すように、自動倉庫５１には左右
一対の枠組棚５２（片端のみ図示）が備えられ、枠組棚
５２には縦横に複数の棚５３が設けられている。棚５３
は収納される荷Ｗの最大高さに合わせてそのサイズが設
定されており、全て同じ高さに形成されている。As shown in FIG. 7, the automatic warehouse 51 is provided with a pair of left and right framed shelves 52 (only one end is shown), and the framed shelves 52 are provided with a plurality of shelves 53 vertically and horizontally. Shelf 53
The size is set according to the maximum height of the load W to be stored, and they are all formed at the same height.

【０００４】枠組棚５２の第１端部（図７の左端）には
入荷された荷Ｗを入庫するための入庫口５４が設けら
れ、トラック等により運送されてきた荷Ｗはこの入庫口
５４から入庫される。また、枠組棚５２の第２端部（図
７の右端）には収納された荷Ｗを出庫するための出庫口
（図示せず）と、一旦出庫された残りの荷Ｗを再入庫す
るための再入庫口５５とが設けられている。At the first end (the left end in FIG. 7) of the frame shelf 52, there is provided a storage port 54 for storing the received load W, and the load W transported by a truck or the like is provided at the storage port 54. Is received from. Further, at the second end (right end in FIG. 7) of the frame shelf 52, there is provided a delivery port (not shown) for delivering the stored load W, and for re-loading the remaining load W once delivered. And a re-entry port 55.

【０００５】枠組棚５２間にはスタッカクレーン５６が
連方向（図７の左右方向）に走行可能に配備されてい
る。スタッカクレーン５６は、一対のマスト５７間に上
下動可能に設けられた昇降キャリッジ５８と、昇降キャ
リッジ５８上に棚５３に対して進退可能に設けられたフ
ォーク５９とを用いて荷Ｗの入出庫作業を行う。すなわ
ち、入庫口５４のコンベア５４ａ上の荷Ｗを棚５３に収
納する入庫作業、各棚５３に収納された荷Ｗを出庫口の
コンベア上へ搬送する出庫作業、再入庫口５５のコンベ
ア５５ａ上の荷Ｗを棚５３へ収納する再入庫作業を行
う。A stacker crane 56 is provided between the frame shelves 52 so as to be movable in a continuous direction (left and right direction in FIG. 7). The stacker crane 56 uses a lift carriage 58 that is vertically movable between a pair of masts 57, and a fork 59 that is provided on the lift carriage 58 so as to move forward and backward with respect to the shelf 53. Do the work. That is, a loading operation of storing the load W on the conveyor 54a of the loading port 54 on the shelf 53, a loading operation of transporting the load W stored on each shelf 53 to the conveyor of the loading port, on the conveyor 55a of the re-loading port 55. The re-stocking work is performed to store the load W of No.

【０００６】例えば、組付ライン等で使用される複数の
部品箱が木製パレットＰw 上に積まれた荷Ｗが自動倉庫
５１に収納されている場合、オペレータは所望する品番
や数量を自動倉庫５１のコンピュータに入力し、スタッ
カクレーン５７により出庫させる。そして、出庫させた
荷Ｗから必要数の部品箱を抜き取った後、残りの荷Ｗは
自動倉庫５１に再入庫される。For example, when a load W in which a plurality of parts boxes used in an assembly line or the like are stacked on a wooden pallet Pw is stored in the automatic warehouse 51, the operator can specify the desired product number and quantity. Computer, and the stacker crane 57 is used to issue the goods. Then, after the required number of component boxes are extracted from the loaded cargo W, the remaining cargo W is re-stored in the automatic warehouse 51.

【０００７】[0007]

【発明が解決しようとする課題】ところが、荷Ｗは出庫
されて必要数の部品箱が抜き取られる度に、その高さが
徐々に低くなる。そのため、各棚５３には高さの種々異
なる荷Ｗが収納されることになる。しかし、棚５３のサ
イズが荷Ｗの最大高さに合わせて設定されていることか
ら、低くなった荷Ｗが収納された状態では、棚５３中に
無駄な空きスペースができていた。これは自動倉庫１の
収納効率が低いことを意味する。この空きスペースを無
くすことができれば、自動倉庫５１の収納効率を向上さ
せることができる。しかし、棚５３のサイズは荷Ｗの最
大サイズに合わせざるを得ないので、これは避けられな
いことであると諦められていた。However, the height of the load W is gradually lowered every time the load W is unloaded and the required number of component boxes are removed. Therefore, loads W having different heights are stored in each shelf 53. However, since the size of the shelf 53 is set according to the maximum height of the load W, a wasteful empty space is created in the shelf 53 when the lowered load W is stored. This means that the storage efficiency of the automated warehouse 1 is low. If this empty space can be eliminated, the storage efficiency of the automated warehouse 51 can be improved. However, since the size of the shelf 53 has to be adjusted to the maximum size of the load W, this has been given up as inevitable.

【０００８】これは出庫した後に残りの荷Ｗを再入庫し
て使用される自動倉庫に限らず、収納される荷Ｗの高さ
が種々異なる場合にも当てはまることである。特に、著
しく背の高い荷Ｗを僅か数個でも収納する必要があれ
ば、その僅か数個の背の高い荷Ｗのためにその荷に合わ
せたサイズの棚５３を備えた自動倉庫５１を使用せざる
を得なかった。この棚サイズが大きくなることは、必要
数の荷Ｗを収納するために必要となる枠組棚５２が大型
化することを意味する。そして、その分だけ自動倉庫５
１を設置するための立設スペース（立地面積と高さ）を
広く確保しなければならなかった。This is applicable not only to the automatic warehouse which is used by re-stocking the rest of the load W after leaving, but also when the height of the load W to be stored varies. In particular, if it is necessary to store even a few extremely tall loads W, an automated warehouse 51 having a rack 53 sized to the few tall loads W is used. I had to do it. The increase in the shelf size means that the framed shelf 52 required to store the required number of loads W is increased in size. And that much automatic warehouse 5
It was necessary to secure a large erection space (location area and height) for installing 1.

【０００９】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は入庫先を荷の高さに応じ
て振り分けることにより、その入庫先となる収納棚を個
々の荷の高さに応じて段階的にその高さを変化させて形
成することを可能とし、これにより枠組棚を小型にして
自動倉庫自体の小型化を図ることができる自動倉庫を提
供することにある。The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and its purpose is to sort the storage destinations according to the height of the load so that the storage shelves serving as the storage destinations of the individual load are stored. An object of the present invention is to provide an automatic warehouse that can be formed by changing its height step by step according to the height, whereby the frame shelves can be downsized and the automatic warehouse itself can be downsized.

【００１０】[0010]

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め請求項１に記載の発明では、棚サイズが高さ方向に異
なる複数の収納棚を備えた枠組棚と、前記各収納棚に対
して入出庫作業を行うクレーン装置と、前記枠組棚に入
庫される荷の高さを計測可能な荷高計測手段と、前記荷
高計測手段により計測された前記荷の高さに基づき当該
荷を収納し得る最小サイズの空棚を当該荷の入庫先とし
て検索する空棚検索手段と、前記空棚検索手段により検
索された前記空棚に前記荷を入庫すべく前記クレーン装
置を駆動制御するクレーン駆動制御手段とを備えた。In order to solve the above problems, in the invention according to claim 1, a frame rack provided with a plurality of storage shelves having different shelf sizes in the height direction, and for each of the storage shelves. Crane device for carrying out loading and unloading work by load, load height measuring means capable of measuring the height of the load stored in the frame shelf, and the load based on the height of the load measured by the load height measuring means. Empty rack search means for searching an empty rack of the smallest size that can be stored as a storage destination of the load, and a crane for driving and controlling the crane device to store the load in the empty rack searched by the empty rack search means. And drive control means.

【００１１】請求項２に記載の発明では、前記枠組棚
は、前記収納棚に荷を載置するためのパレットのみが格
納されてなるパレット棚を有しており、前記荷の入庫の
ために必要となる前記パレットの出庫又は前記荷の出庫
後に不要となった前記パレットの入庫を指令するパレッ
ト入出庫指令手段と、前記パレット入出庫指令手段から
の出庫指令信号に基づき前記パレットの出庫後に各棚サ
イズ毎に所定数の空棚が確保されることを優先し、前記
パレットの出庫元のパレット棚を検索するパレット出庫
棚検索手段と、前記パレット入出庫指令手段からの入庫
指令信号に基づき前記パレットの入庫後に各棚サイズ毎
に所定数の空棚が確保されることを優先し、前記パレッ
トの入庫先の空棚を検索するパレット入庫棚検索手段と
を備え、前記クレーン駆動制御手段は、前記パレット出
庫棚検索手段により検索された前記パレット棚から前記
パレットを出庫すべく前記クレーン装置を駆動制御する
とともに、前記パレット入庫棚検索手段により検索され
た前記空棚に前記パレットを入庫すべく前記クレーン装
置を駆動制御するようにした。In the invention according to the second aspect, the frame rack has a pallet rack in which only pallets for placing a load on the storage rack are stored, and for storing the load. Pallet entry / exit command means for instructing entry of the pallet that is no longer needed after the pallet is exited or the load is exited, and after the pallet is exited based on the issue command signal from the pallet entry / exit command means Priority is given to securing a predetermined number of empty shelves for each shelf size, the pallet delivery shelf search means for searching the pallet shelf of the delivery source of the pallet, and the warehousing instruction signal from the pallet warehousing instruction means The pallet storage shelf search means for searching for an empty shelf of the storage destination of the pallet is prioritized to secure a predetermined number of empty shelves for each shelf size after the pallet is stored, The drive control means drives and controls the crane device so as to issue the pallet from the pallet shelf searched by the pallet exit shelf searching means, and the pallet is stored in the empty shelf searched by the pallet receiving shelf search means. The crane device is drive-controlled in order to store.

【００１２】請求項３に記載の発明では、前記パレット
出庫棚検索手段は、所定数の空棚が確保されなくなる棚
サイズが複数存在する場合は、そのうち最大の棚サイズ
を優先して前記パレットの出庫元のパレット棚を検索す
るようにした。In a third aspect of the present invention, the pallet delivery shelf searching means gives priority to the largest shelf size among the plurality of shelf sizes in which a predetermined number of empty shelves cannot be secured, and the pallet storage shelf searching means The pallet shelves from which the goods are shipped are searched.

【００１３】請求項４に記載の発明では、前記パレット
出庫棚検索手段は、各棚サイズ毎に所定数の空棚が確保
されていれば、前記パレット棚のうち最小の棚サイズに
属するパレット棚を出庫元のパレット棚として選択する
ようにした。According to another aspect of the present invention, the pallet delivery shelf search means, if a predetermined number of empty shelves are secured for each shelf size, the pallet shelf belonging to the smallest shelf size among the pallet shelves. Was selected as the pallet shelf from which the product was issued.

【００１４】請求項５に記載の発明では、前記パレット
入庫棚検索手段は、前記パレットの入庫後に各棚サイズ
毎に所定数の空棚が確保されるようであれば、前記空棚
のうち最小の棚サイズに属する空棚を入庫先の空棚とし
て選択するようにした。According to a fifth aspect of the present invention, the pallet storage shelf search means is the smallest of the empty shelves if a predetermined number of empty shelves can be secured for each shelf size after the pallet is stored. The empty shelf belonging to the shelf size of is selected as the empty shelf of the receiving destination.

【００１５】従って、請求項１に記載の発明によれば、
入庫すべき荷は荷高計測手段によりその高さが計測さ
れ、その高さに基づき当該荷を収納し得る最小サイズの
空棚が当該荷の入庫先の空棚として空棚検索手段により
検索される。そして、検索して求められた空棚に荷を入
庫すべくクレーン装置がクレーン駆動制御手段により駆
動制御される。その結果、入庫すべき荷は収納し得る最
小の棚サイズの空棚に入庫される。従って、棚サイズが
高さ方向に異なる収納棚を備えて枠組棚を構成しても、
荷はその高さに応じた高さの空棚に振り分けられる。よ
って、収納棚の棚サイズを荷の最大サイズに合わせて統
一しなくても、収納される荷の種々の高さに合わせて収
納棚の高さを設定して枠組棚を構成することが可能とな
り、収納能率を低下させることなく枠組棚の小型化を図
ることが可能となる。Therefore, according to the invention described in claim 1,
The height of the load to be stored is measured by the load height measuring means, and the empty rack of the smallest size capable of storing the load is searched by the empty rack searching means as an empty rack for receiving the load based on the height. It Then, the crane drive control means drives and controls the crane device in order to store the load in the empty shelf obtained by the search. As a result, the load to be stored is stored in an empty shelf having the smallest shelf size that can be stored. Therefore, even if the frame rack is configured with storage shelves having different shelf sizes in the height direction,
The load is distributed to empty shelves according to the height. Therefore, it is possible to configure the frame shelf by setting the height of the storage shelves according to various heights of the loads to be stored, without unifying the shelf sizes of the storage shelves according to the maximum size of the loads. Therefore, it is possible to reduce the size of the frame rack without reducing the storage efficiency.

【００１６】請求項２に記載の発明によれば、荷の入庫
のために必要なパレットはパレット棚から出庫される。
すなわち、パレット入出庫指令手段から出庫指令信号が
出力されると、パレット出庫棚検索手段がこの出庫指令
信号に基づき出庫元のパレット棚を検索する。このと
き、パレットの出庫後に各棚サイズ毎に所定数の空棚が
確保されることを優先してパレットの出庫元のパレット
棚が検索される。また、荷の出庫後に不要となったパレ
ットは空棚に入庫される。すなわち、パレット入出庫指
令手段から入庫指令信号が出力されると、パレット入庫
棚検索手段がこの入庫指令信号に基づき入庫先の空棚を
検索する。このとき、パレットの入庫後に各棚サイズ毎
に所定数の空棚が確保されることを優先してパレットの
入庫先の空棚が検索される。そして、クレーン駆動制御
手段によりクレーン装置が駆動制御され、荷の入庫のた
め必要なパレットが出庫されてもその出庫後に各棚サイ
ズ毎に所定数の空棚が確保されるとともに、荷の出庫後
に不要となったパレットが空棚に入庫されてもその入庫
後に各棚サイズ毎に所定数の空棚が確保される。従っ
て、荷が収納されていない収納棚があるにも拘わらず、
それがパレット棚であって荷の入庫ができなくなる事態
を回避することが可能となる。According to the second aspect of the invention, the pallets necessary for storing the cargo are unloaded from the pallet rack.
That is, when the pallet loading / unloading command means outputs a shipping command signal, the pallet shipping shelf search means searches the shipping source pallet shelf based on this shipping command signal. At this time, the pallet shelves from which the pallets are delivered are searched with priority given to securing a predetermined number of empty shelves for each shelf size after the pallets have been delivered. In addition, pallets that are no longer needed after being unloaded are stored in empty shelves. That is, when a warehousing instruction signal is output from the pallet warehousing / instructing means, the pallet warehousing shelf searching means searches for an empty shelf at the warehousing destination based on this warehousing instruction signal. At this time, the empty shelves at which the pallets are stored are searched with priority given to securing a predetermined number of empty shelves for each shelf size after the receipt of the pallets. Then, the crane drive control means drives and controls the crane device, and even if the pallets necessary for loading the goods are unloaded, a predetermined number of empty shelves are secured for each shelf size after the unloading, and after the unloading of the goods. Even if unnecessary pallets are stored in empty shelves, a predetermined number of empty shelves are secured for each shelf size after the storage. Therefore, despite the fact that there are storage shelves that do not store loads,
It is possible to avoid the situation where the cargo cannot be stored because it is a pallet rack.

【００１７】請求項３に記載の発明によれば、パレット
の出庫時に、所定数の空棚が確保されなくなる棚サイズ
が複数存在する場合には、そのうち最大の棚サイズに属
するパレット棚が優先されてパレット出庫棚検索手段に
よりその出庫元のパレット棚として検索される。その結
果、大きい棚サイズほど所定数の空棚が優先的に確保さ
れる。このように大きな空棚が優先的に確保されること
により、小さな空棚はあるが大きな空棚がなく荷の入庫
が不能となる事態の発生を極力抑えられる。このとき、
小さな荷は小さなサイズの空棚がなくても大きなサイズ
の空棚に収納される。According to the third aspect of the present invention, when there are a plurality of shelf sizes in which a predetermined number of empty shelves cannot be secured when the pallet is delivered, the pallet shelf belonging to the largest shelf size is prioritized. The pallet delivery shelf search means retrieves the pallet shelf as the delivery source. As a result, a larger number of shelves will preferentially secure a predetermined number of empty shelves. By preferentially securing a large empty shelf in this way, it is possible to minimize the occurrence of a situation in which there is a small empty shelf but there is no large empty shelf, and it is impossible to store a load. At this time,
Small loads are stored in large empty shelves without the need for small empty shelves.

【００１８】請求項４に記載の発明によれば、各棚サイ
ズ毎に所定数の空棚が確保されていれば、パレット出庫
棚検索手段により、パレット棚のうち最小の棚サイズに
属するものが出庫元として選択される。従って、各棚サ
イズ毎に所定数の空棚が確保されていれば、パレット棚
のうち小さな棚サイズのものから優先的にパレットが出
庫されて小さな空棚が増やされるので、比較的小さな荷
が、収納し得る最小サイズである適サイズの空棚がない
ため適サイズより大きな空棚に入庫されてしまう事態が
極力回避される。According to the fourth aspect of the present invention, if a predetermined number of empty shelves are secured for each shelf size, the pallet delivery shelf search means determines which one of the pallet shelves has the smallest shelf size. Selected as a shipping source. Therefore, if a predetermined number of empty shelves is secured for each shelf size, the pallet shelves with smaller shelf sizes are preferentially discharged to increase the number of small empty shelves, so that relatively small loads can be loaded. Since there is no suitable size empty shelf that can be stored, it is possible to avoid the situation where the product is stored in an empty shelf larger than the appropriate size.

【００１９】請求項５に記載の発明によれば、パレット
の入庫後に各棚サイズ毎に所定数の空棚が確保されるよ
うであれば、パレット入庫棚検索手段により、空棚のう
ち最小の棚サイズに属するものが入庫先の空棚として選
択される。従って、パレットの入庫後に各棚サイズ毎に
所定数の空棚が確保されるようであれば、空棚のうち小
さな棚サイズのものから優先的にパレットが入庫される
ので、空棚は大きなサイズのものほどパレット棚とされ
ることなく確保される。According to the fifth aspect of the present invention, if a predetermined number of empty shelves can be secured for each shelf size after the pallets have been stored, the pallet storage shelf search means determines the smallest empty shelf. Those belonging to the shelf size are selected as empty shelves at the receiving destination. Therefore, if a predetermined number of empty shelves can be secured for each shelf size after pallet storage, pallets are preferentially stored starting with the smallest of the empty shelves. It is secured without being used as a pallet rack.

【００２０】[0020]

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態の自動倉庫について図１〜図７に基づいて説明す
る。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION An automatic warehouse according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.

【００２１】図１に示すように、自動倉庫の枠組棚には
高さ方向（段方向）、前後方向（連方向）に複数の棚部
３ａが形成されている。棚部３ａによって区画された空
間領域が荷Ｗが収納される収納棚としての収納部３とな
る。棚部３ａは段方向に種々異なる間隔で５段配置され
ており、段毎に収納部３の高さが異なっている。As shown in FIG. 1, a plurality of shelves 3a are formed in the frame shelf of the automated warehouse in the height direction (step direction) and the front-rear direction (continuous direction). The space area partitioned by the shelves 3a serves as a storage unit 3 as a storage shelf in which the load W is stored. The shelves 3a are arranged in five steps at various intervals in the step direction, and the height of the storage section 3 is different for each step.

【００２２】すなわち、最下段から順番に１段，２段，
…，５段とすると、収納部３のサイズ（以下、棚サイズ
という）は、２段目が最小サイズで、以下順に３段目、
４段目、１段目、５段目の順番で所定長ずつその高さが
長くなるように設定されている。That is, from the bottom, 1st, 2nd,
..., 5 tiers, the storage unit 3 has a minimum size in the second tier (hereinafter referred to as a shelf size), and the third tier in the following order.
The height is set to increase by a predetermined length in the order of the fourth, first, and fifth steps.

【００２３】図１，図２に示すように、枠組棚２ａ，２
ｂの前側端部（図１の左端）には一対の入庫口４，４が
設けられ、枠組棚２ａ，２ｂの後側端部には出庫口５と
再入庫口６が設けられている。入庫口４，４、出庫口５
及び再入庫口６には、それぞれ入庫コンベア４ａ，４
ａ、出庫コンベア５ａ、再入庫コンベア６ａが備えられ
ている。入庫コンベア４ａ，４ａ、出庫コンベア５ａ及
び再入庫コンベア６ａは、ローラコンベアであって、各
コンベア４ａ〜６ａ毎に設けられた後述するコンベアモ
ータＭ１〜Ｍ４の駆動に基づいて駆動される。As shown in FIGS. 1 and 2, the frame shelves 2a, 2
The front end (left end in FIG. 1) of b is provided with a pair of warehousing ports 4 and 4, and the frame racks 2a and 2b are provided with a warehousing port 5 and a restocking port 6 at the rear ends thereof. Entrance 4, 4 and exit 5
And the re-entry port 6, respectively, to the warehousing conveyors 4a, 4a.
a, a delivery conveyor 5a, and a re-entry conveyor 6a. The warehousing conveyors 4a, 4a, the unloading conveyor 5a, and the re-entry conveyor 6a are roller conveyors, and are driven based on the drive of conveyor motors M1 to M4, which will be described later, provided for each of the conveyors 4a to 6a.

【００２４】入庫コンベア４ａ、出庫コンベア５ａ、及
び再入庫コンベア６ａの側方にはコンベア４ａ，５ａ，
６ａ上を移動する荷Ｗの高さを計測するための荷高セン
サ７，８，９がそれぞれ設置されている。荷高センサ
７，８，９は、高さ方向に複数組の発光体と受光体とが
列設されて構成され、コンベア４ａ，５ａ，６ａを挟ん
だその対向位置に設けられた反射板（図示せず）からの
反射光を検出することにより、その前方を通過する荷Ｗ
の上面位置を走査し、荷Ｗの上面高さに比例する電圧信
号を経時的に出力するようになっている。そのため、部
品箱が一部抜き取られて上面に段差ができた荷Ｗでもそ
の高さ（最高点）が正確に検出されるようになってい
る。The conveyors 4a, 5a, 5a, 5a,
Load height sensors 7, 8 and 9 for measuring the height of the load W moving on the 6a are installed, respectively. The load height sensors 7, 8 and 9 are composed of a plurality of sets of light emitters and light receivers arranged in a row in the height direction, and are provided with reflecting plates (opposite positions that sandwich the conveyors 4a, 5a and 6a). By detecting the reflected light from (not shown), the load W passing in front of it can be detected.
Is scanned, and a voltage signal proportional to the height of the upper surface of the load W is output over time. Therefore, the height (maximum point) of a load W whose upper surface has a step due to a part of the parts box being removed can be accurately detected.

【００２５】図２に示すように、自動倉庫１の枠組棚２
ａ，２ｂ間にはレール１０が敷設されており、レール１
０上にはクレーン装置としてのスタッカクレーン１１が
走行可能に配備されている。スタッカクレーン１１の走
行台１２に立設された前後一対のマスト１３，１３間に
は昇降キャリッジ１４が昇降可能に設けられ、さらに昇
降キャリッジ１４には左右にスライド（移動）可能なフ
ォーク１５が設けられている。スタッカクレーン１１は
枠組棚２ａ，２ｂに沿って走行するとともに、昇降キャ
リッジ１４及びフォーク１５を移動させることにより各
収納部３との間で荷Ｗ等の入庫・出庫作業を行う。As shown in FIG. 2, the frame shelf 2 of the automated warehouse 1
A rail 10 is laid between a and 2b.
A stacker crane 11 as a crane device is movably arranged on the upper part of the 0. A lift carriage 14 is vertically movable between a pair of front and rear masts 13 and 13 standing on a traveling platform 12 of the stacker crane 11. Further, the lift carriage 14 is provided with a fork 15 that can slide (move) left and right. Has been. The stacker crane 11 travels along the frame shelves 2a and 2b, and moves the elevating carriage 14 and the forks 15 to perform loading and unloading work of the load W and the like with the storage units 3.

【００２６】本実施の形態の荷Ｗは、木製パレットＰw
上に積まれた部品箱であり、入庫口４から入庫された荷
Ｗは、出庫口５に出庫されて部品箱が抜き取られた後、
再び自動倉庫１に再入庫口６から入庫されるようになっ
ている。また、自動倉庫１にはパレットとしての樹脂製
の専用パレットＰが用意されている。スタッカクレーン
１１による入庫・出庫搬送は、図１に示すように荷Ｗを
木製パレットＰw ごと専用パレットＰ上に載置した状態
で行われ、収納部３には専用パレットＰごと荷Ｗは収納
される。The load W of this embodiment is a wooden pallet Pw.
The load W, which is a component box stacked on the top and is loaded from the loading port 4, is unloaded to the loading port 5 and the component box is removed.
The automated warehouse 1 is again loaded from the re-entry port 6. Further, the automatic warehouse 1 is provided with a dedicated pallet P made of resin as a pallet. The loading and unloading transportation by the stacker crane 11 is performed with the load W placed on the dedicated pallet P together with the wooden pallet Pw as shown in FIG. 1, and the load W is stored in the storage unit 3 together with the dedicated pallet P. It

【００２７】図１に示すように、収納部３は、その収納
状態の違いにより、荷Ｗが収納された荷収納棚Ａ、専用
パレットＰのみが収納されたパレット棚Ｂ、何も収納さ
れていない空棚Ｃの３種類に分類される。ここで、パレ
ット棚Ｂは、入庫すべき荷Ｗを載置するために必要とな
る専用パレットＰを入庫口４，４のコンベア４ａ，４ａ
上に供給するため専用パレットＰのみを収納している。
また、空棚Ｃは、入庫・再入庫すべき荷Ｗもしくは入庫
（返却）すべき専用パレットＰの収納先とされる。As shown in FIG. 1, the storage section 3 stores a load storage shelf A in which a load W is stored, a pallet shelf B in which only a dedicated pallet P is stored, and nothing depending on the storage state. There are three types of empty shelves C. Here, on the pallet rack B, the dedicated pallets P required for placing the load W to be stored are placed on the conveyors 4a, 4a of the storage ports 4, 4.
Only the dedicated pallet P is stored in order to supply it above.
Further, the empty shelf C is a storage destination of a load W to be stored / re-stored or a dedicated pallet P to be stored (returned).

【００２８】図２に示すように、スタッカクレーン１１
の走行域後方位置（図２の右方位置）には、遠隔操作盤
１６が設置されている。遠隔操作盤１６にはスタッカク
レーン１１の地上側のコントローラとなるクレーン駆動
制御手段及び荷高計測手段を構成する地上コントローラ
１７（図３に図示）が備えられている。この遠隔操作盤
１６は、空棚検索手段制御手段、パレット出庫棚検索手
段及びパレット入庫棚検索手段としての在庫管理コンピ
ュータ（パーソナルコンピュータ）１８と接続されてい
る。オペレータは在庫管理コンピュータ１８に接続され
た端末装置１９，キーボード２０（図３に図示）を操作
することにより、自動倉庫１に対して入庫・出庫・再入
庫等を指示する作業要求データを入力できるようになっ
ている。As shown in FIG. 2, the stacker crane 11
A remote control panel 16 is installed at the rear position of the traveling area (the right position in FIG. 2). The remote control panel 16 is provided with a ground drive 17 (shown in FIG. 3) that constitutes a crane drive control unit that serves as a ground-side controller of the stacker crane 11 and a load height measurement unit. The remote control panel 16 is connected to an inventory management computer (personal computer) 18 as an empty shelf searching means control means, a pallet shipping shelf searching means, and a pallet receiving shelf searching means. By operating the terminal device 19 and the keyboard 20 (shown in FIG. 3) connected to the inventory management computer 18, the operator can input work request data for instructing the automatic warehouse 1 to enter, exit, re-enter, etc. It is like this.

【００２９】次に自動倉庫１の電気的構成について説明
する。図３に示すように、在庫管理コンピュータ１８は
メモリ１８ａを備え、メモリ１８ａには在庫管理データ
が記憶されている。在庫管理データには全ての収納部３
が棚番号で管理されており、荷収納棚Ａ、パレット棚Ｂ
及び空棚Ｃが区別できるように棚番号のデータが管理さ
れている。また、荷収納棚Ａのデータとして棚番号以外
に荷Ｗの品番，部品箱の数量及び部品総数等のデータも
備えている。この在庫管理コンピュータ１８には端末装
置１９，キーボード２０及びディスプレイ装置２１が接
続されている。Next, the electrical construction of the automated warehouse 1 will be described. As shown in FIG. 3, the inventory management computer 18 includes a memory 18a, and inventory management data is stored in the memory 18a. Inventory management data for all storage units 3
Are managed by shelf numbers, and load storage shelf A and pallet shelf B
The data of the shelf number is managed so that the empty shelf C can be distinguished. In addition to the shelf number, the data of the load storage shelf A also includes data such as the product number of the load W, the number of parts boxes, and the total number of parts. A terminal device 19, a keyboard 20 and a display device 21 are connected to the inventory management computer 18.

【００３０】また、在庫管理データには、図４に示す空
棚数管理データＤｅが収められている。空棚数管理デー
タＤｅには、５種類の棚サイズ毎の空棚数が管理されて
いる。在庫管理コンピュータ１８は端末装置１９，キー
ボード２０から入庫・出庫・再入庫の各作業要求データ
を入力すると、在庫管理データを用いてスタッカクレー
ン１１等を運行制御するための作業指示データを作成す
る。Further, the inventory management data includes empty rack number management data De shown in FIG. The number of empty shelves management data De manages the number of empty shelves for each of five types of shelf sizes. When the stock management computer 18 inputs the work request data for warehousing, warehousing, and restocking from the terminal device 19 and the keyboard 20, it creates work instruction data for controlling the operation of the stacker crane 11 and the like using the stock management data.

【００３１】このとき、在庫管理コンピュータ１８は入
庫または再入庫が要求された場合には空棚Ｃの棚番号を
検索し、出庫が要求された場合には指定された品番に対
応する棚番号を検索するようになっている。この棚番号
の検索は、メモリ１８ａに記憶された図５，図６に一部
フローチャートで示す入庫棚検索処理（図５）、出庫棚
検索処理（図示せず）及びパレット出庫棚検索処理（図
６）の各プログラムデータに基づき行われる。在庫管理
コンピュータ１８は、図５，図６の処理において各棚サ
イズ毎に所定数（空棚確保数）Ｎの空棚Ｃの確保を優先
するように棚番号の検索を行い、この空棚確保数Ｎはキ
ーボード２０から入力されてメモリ１８ａの所定記憶領
域に予め記憶されている。また、メモリ１８ａには各棚
サイズ毎の収納部３に収納し得る荷Ｗの許容高さデータ
Ｈn （ｎ＝１，２，…，５；ｎは棚サイズに対応する添
字）が予め記憶されている。在庫管理コンピュータ１８
は検索した棚番号を用いてスタッカクレーン１１等を運
行制御するための作業指示データを作成するようになっ
ている。At this time, the stock management computer 18 retrieves the shelf number of the empty shelf C when the stocking or restocking is requested, and when the stocking is requested, the stock number corresponding to the designated product number is searched. It is supposed to search. The retrieval of this shelf number is performed by the storage shelf retrieval processing (FIG. 5), the delivery shelf retrieval processing (not shown), and the pallet delivery shelf retrieval processing (FIG. 5) stored in the memory 18a and partially shown in the flowcharts of FIGS. It is performed based on each program data of 6). The stock management computer 18 searches the shelf number so as to give priority to securing a predetermined number (empty shelf secured number) N of empty shelves C for each shelf size in the processing of FIGS. 5 and 6, and secures this empty shelf. The number N is input from the keyboard 20 and stored in advance in a predetermined storage area of the memory 18a. Further, the memory 18a stores in advance the allowable height data Hn (n = 1, 2, ..., 5; n is a subscript corresponding to the shelf size) of the load W that can be stored in the storage unit 3 for each shelf size. ing. Inventory management computer 18
Uses the retrieved shelf number to create work instruction data for controlling the operation of the stacker crane 11 and the like.

【００３２】この在庫管理コンピュータ１８は地上コン
トローラ１７に接続されている。地上コントローラ１７
には荷高センサ７，８，９，各コンベアモータＭ１〜Ｍ
４、パレットセンサ２２、パレット回収装置２３、光通
信器Ｈａが接続されている。地上コントローラ１７は在
庫管理コンピュータ１８から入力した作業指示データに
基づきスタッカクレーン１１を運行制御するための運行
データを作成するようになっている。The inventory management computer 18 is connected to the ground controller 17. Ground controller 17
Is equipped with load height sensors 7, 8, 9 and conveyor motors M1 to M
4, the pallet sensor 22, the pallet collecting device 23, and the optical communication device Ha are connected. The ground controller 17 creates operation data for controlling the operation of the stacker crane 11 based on the work instruction data input from the inventory management computer 18.

【００３３】地上コントローラ１７はスタッカクレーン
１１に搭載されたクレーンコントローラ２４との間で光
通信器Ｈａ，Ｈｂを介してデータの送受信が可能となっ
ている。クレーンコントローラ２４には走行モータ２
５、昇降モータ２６及びフォークモータ２７がそれぞれ
接続されている。クレーンコントローラ２４が地上コン
トローラ１７から受信した運行データに基づき各種モー
タ２４，２５，２６を駆動制御することにより、スタッ
カクレーン１１が自動運転されるようになっている。The ground controller 17 can send and receive data to and from the crane controller 24 mounted on the stacker crane 11 via the optical communication devices Ha and Hb. The crane controller 24 has a traveling motor 2
5, the lifting motor 26 and the fork motor 27 are connected to each other. The stacker crane 11 is automatically operated by driving and controlling the various motors 24, 25, 26 based on the operation data received by the crane controller 24 from the ground controller 17.

【００３４】次に、上記のように構成された自動倉庫１
の作用を説明する。本実施の形態の自動倉庫１では、ト
ラック等により搬入された荷Ｗは入庫口４から入庫され
る。また、自動倉庫１に収納された荷Ｗは出庫口５から
出庫され、一旦出庫された荷Ｗは再入庫口６から再入庫
される。この入庫・出庫・再入庫作業は、スタッカクレ
ーン７が行う。なお、空棚確保数Ａは各棚サイズとも
「２個」に設定されているものとする。Next, the automated warehouse 1 configured as described above.
The operation of will be described. In the automated warehouse 1 of the present embodiment, the cargo W carried in by a truck or the like is stored from the storage port 4. Further, the load W stored in the automated warehouse 1 is unloaded from the exit port 5, and the load W once exited is re-loaded from the re-entry port 6. The stacker crane 7 performs the warehousing, unloading, and restocking operations. Note that the number A of reserved empty shelves is set to “2” for each shelf size.

【００３５】まず、入庫作業について説明する。入庫口
４のコンベア４ａ上には出庫された空パレットＰが予め
準備されており、入庫すべき荷Ｗは木製パレットＰw ご
と空パレットＰ上に載置される。その後、端末装置１９
を操作して入庫要求データを入力し、自動倉庫１に対し
て入庫を指示する。すると、コンベアモータＭ１が駆動
され、入庫すべき荷Ｗはコンベア４ａ上を荷受け位置ま
で移送される。このとき、コンベアモータＭ１の駆動と
ほぼ同時に作動された荷高センサ７が、コンベア４ａ上
を移動する荷Ｗの上面を走査しており、その検出信号は
地上コントローラ１７を介して在庫管理コンピュータ１
８に出力される。First, the warehousing work will be described. An empty pallet P that has been unloaded is prepared in advance on the conveyor 4a of the loading port 4, and the load W to be loaded is placed on the empty pallet P together with the wooden pallet Pw. After that, the terminal device 19
Is operated to input the receipt request data and instruct the automatic warehouse 1 to enter. Then, the conveyor motor M1 is driven, and the load W to be stored is transferred to the load receiving position on the conveyor 4a. At this time, the load height sensor 7 operated almost simultaneously with the driving of the conveyor motor M1 scans the upper surface of the load W moving on the conveyor 4a, and the detection signal is transmitted via the ground controller 17 to the inventory management computer 1
8 is output.

【００３６】在庫管理コンピュータ１８は荷高センサ７
からの検出信号に基づき入庫すべき荷Ｗの高さを判定
し、その高さデータＨをメモリ１８ａに一時記憶する。
その後、在庫管理コンピュータ１８は図５の入庫棚検索
処理を実行する。The inventory management computer 18 uses the load height sensor 7
The height of the load W to be stored is determined based on the detection signal from, and the height data H is temporarily stored in the memory 18a.
After that, the inventory management computer 18 executes the receiving rack search process of FIG.

【００３７】すなわち、まずステップ１１において、空
棚確保数Ｎを読出し、Ｎ＝２をセットする。そして、ス
テップ１２で高さデータＨをメモリ１８ａから読出し、
その高さデータＨと許容高さデータＨn とを比較演算
し、Ｈ≦Ｈn を満たす最小の許容高さデータＨi を求
め、このデータＨi からその荷Ｗを収納し得る最小の棚
サイズＳi を決定する。That is, first, at step 11, the number N of reserved empty shelves is read and N = 2 is set. Then, in step 12, the height data H is read from the memory 18a,
The height data H and the allowable height data Hn are compared and calculated to obtain the minimum allowable height data Hi that satisfies H≤Hn, and the minimum shelf size Si that can accommodate the load W is determined from this data Hi. To do.

【００３８】ステップ１３では空棚数管理データＤｓか
ら棚サイズＳi の空棚数Ｋi を求め、ステップ１４にお
いてその空棚数Ｋi が空棚確保数Ｎ個より多いか否かを
判断する。Ｋi ＞Ｎを満たせば、すなわち棚サイズＳi
の空棚Ｃに入庫してもＮ個の空棚Ｃが最低確保されるよ
うであればステップ１５に進み、入庫先の空棚Ｃの棚サ
イズを「Ｓi 」と決定する。また、Ｋi ≦Ｎを満たせ
ば、すなわち棚サイズＳi の空棚Ｃに入庫してしまうと
空棚ＣがＮ個確保されなくなるようであればステップ１
６に進み、棚サイズが「Ｓi 」より大きい棚サイズＳj
（但し、ｊはｉ＜ｊ≦Ｎ−ｉを満たす自然数）の中から
入庫先の空棚Ｃを選ぶこととし、空棚数Ｋj がＮ個より
多い（すなわちＫj ＞Ｎ）棚サイズＳn が存在するか否
かを調べる。そして、Ｋj ＞Ｎを満たす棚サイズＳj が
存在すれば、ステップ１７に進み、その中から最小の棚
サイズＳj を入庫先の棚サイズとして決定する。In step 13, the number of empty shelves Ki of the shelf size Si is obtained from the number of empty shelves management data Ds, and in step 14, it is determined whether the number of empty shelves Ki is larger than the number N of empty shelves secured. If Ki> N, that is, the shelf size Si
If the minimum number of empty shelves C is ensured even if the empty shelves C are stored in the empty shelves C, the process proceeds to step 15 and the shelf size of the empty shelves C of the receiving destination is determined to be "Si". Further, if Ki ≦ N is satisfied, that is, if N empty shelves C cannot be secured if the empty shelves C having the shelf size Si are stored, step 1
Go to 6 and the shelf size Sj is larger than "Si".
(However, j is a natural number that satisfies i <j ≦ N−i), and the empty shelf C at the receiving destination is selected, and the number of empty shelves Kj is greater than N (that is, Kj> N) and there is a shelf size Sn. Check whether to do. If there is a shelf size Sj that satisfies Kj> N, the process proceeds to step 17, and the smallest shelf size Sj is determined as the shelf size of the receiving destination.

【００３９】空棚数が残りわずかな状態（高い荷Ｗばか
りが異常に多く入庫されたりしない限り、空棚Ｃが残り
２Ｎ個近くになったとき）となるまでは、ここまでの処
理で入庫先の空棚Ｃ（但し、この段階では棚サイズま
で）が決定される。Until the number of empty shelves remains very small (unless there are an unusually large number of high loads W in the shelves when the number of empty shelves C is close to 2N), the above processing is performed. The previous empty shelf C (however, up to the shelf size at this stage) is determined.

【００４０】この入庫棚検索処理の結果、棚サイズＳi
（又はＳj ）が決定されれば、決定された棚サイズＳi
（又はＳj ）の空棚Ｃのうち、最も入庫口４に近い、す
なわち連番号の最も大きい棚番号を入庫先に決定する。
こうして荷Ｗを収納した後に各段にＮ個の空棚Ｃを確保
し得る条件下で最小の棚サイズが決定され、その棚サイ
ズに属する空棚Ｃのうち最も入庫口４に近いものが入庫
先として決定される。その後、在庫管理コンピュータ１
８は決定した空棚Ｃの棚番号を入庫先とする作業指示デ
ータを作成する。As a result of this receiving shelf search processing, the shelf size Si
(Or Sj) is determined, the determined shelf size Si
Among the empty shelves C (or Sj), the shelf number closest to the storage port 4, that is, the shelf number having the largest serial number is determined as the storage destination.
In this way, after storing the load W, the minimum shelf size is determined under the condition that N empty shelves C can be secured in each stage, and the empty shelf C belonging to the shelf size that is closest to the receiving port 4 is received. It is decided as the destination. Then inventory management computer 1
8 creates work instruction data with the determined shelf number of the empty shelf C as the receiving destination.

【００４１】また、各段に空棚Ｃが最低Ｎ個ずつ確保さ
れるように入庫先の空棚Ｃを選ぶ手だてがないとき（空
棚Ｃが残り２Ｎ個近くになったとき等）には、ステップ
１６でＫj ＞Ｎを満たす棚サイズＳj が見出せず、ステ
ップ１９に進む。そして、ステップ１９でこれまでの処
理で最低確保しようとしていた空棚数Ｎが「０」である
か否かを判断する。このとき、Ｎ＝２でありＮ＝０でな
いのでステップ２０に進んでＮ＝Ｎ−１（つまりＮ＝
１）をセットし、ステップ１３〜ステップ１７の処理を
Ｎ＝１の条件下で再び実行する。つまり、いずれの棚サ
イズの空棚Ｃを選択しても入庫した後に各段に２個ずつ
の空棚Ｃが確保できない場合には、各段に１個ずつの空
棚数が確保できる条件下で最小の棚サイズを検索して決
定する。Further, when there is no way to select the empty shelves C at the receiving destination so that at least N empty shelves C are secured in each stage (when the remaining empty shelves C are close to 2N, etc.). In step 16, the shelf size Sj satisfying Kj> N is not found, and the process proceeds to step 19. Then, in step 19, it is determined whether or not the number N of empty shelves that has been attempted to be secured at the minimum in the processing so far is "0". At this time, N = 2 and not N = 0, so the routine proceeds to step 20, where N = N-1 (that is, N =
1) is set, and the processes of steps 13 to 17 are executed again under the condition of N = 1. In other words, if two empty shelves C cannot be secured in each tier after being stored regardless of which shelves size is selected, one empty shelves can be secured in each tier. Search for and determine the minimum shelf size.

【００４２】さらに、ステップ１３〜ステップ１７の結
果、この条件下でも該当する棚サイズが見出せない場合
には、空棚数を１個も確保できない、つまり全ての収納
部３を荷Ｗで埋め尽くされる段が発生することを許容し
（Ｓ１９）、この条件下で最小の棚サイズを検索して決
定する（Ｓ１３〜Ｓ１７）。また、これでも該当する棚
サイズが無い場合には、ステップ２１に進み、在庫管理
コンピュータ１８の画面に入庫不能メッセージを表示す
る。なお、荷Ｗを収納した後に各段に所定数Ｎ個の空棚
Ｃを確保し得る空棚Ｃが見出せず、荷Ｗを収納した後に
各段に所定数（Ｎ−１）個の空棚Ｃを確保し得る条件下
で最小の棚サイズが選択されたときにも、その棚サイズ
の空棚Ｃのうち最も入庫口４に近いものが入庫先の空棚
Ｃに決定される。Further, as a result of steps 13 to 17, if the corresponding shelf size cannot be found even under these conditions, it is not possible to secure even one empty shelf, that is, all the storage units 3 are filled with the load W. It is allowed to generate a step (S19), and the minimum shelf size is searched and determined under this condition (S13 to S17). If there is still no corresponding shelf size, the process proceeds to step 21 and a stocking impossible message is displayed on the screen of the inventory management computer 18. It should be noted that after storing the load W, an empty shelf C capable of securing a predetermined number N of empty shelves C is not found in each stage, and after storing the load W, a predetermined number (N-1) of empty shelves is provided in each stage. Even when the smallest shelf size is selected under the condition that C can be secured, the empty shelf C of the shelf size that is closest to the storage port 4 is determined as the receiving destination empty shelf C.

【００４３】在庫管理コンピュータ１８が作成した作業
指示データは、地上コントローラ１７に送信される。地
上コントローラ１７は受信した作業指示データに基づき
指定された棚番号を入庫先とするスタッカクレーン１１
の入庫作業の運行データを作成する。その後、この運行
データは光通信器Ｈａ，Ｈｂを介してクレーンコントロ
ーラ２４に送信される。そして、クレーンコントローラ
２４が運行データに基づき各種モータ２４，２５，２６
を駆動制御する。その結果、スタッカクレーン１１はコ
ンベア４ａ上の荷受け位置に載置された荷Ｗを専用パレ
ットＰごとすくって昇降キャリッジ１４に載置した後、
指定された棚番号の位置まで連方向に走行するととも
に、昇降キャリッジ１４をその棚番号の位置まで段方向
に上昇させて荷Ｗを指定された空棚Ｃに対向させた状態
とし、その荷Ｗをその空棚Ｃに荷おろしする。The work instruction data created by the inventory management computer 18 is transmitted to the ground controller 17. The ground controller 17 is a stacker crane 11 that receives a shelf number designated based on the received work instruction data as a receiving destination.
Create operation data for warehousing work. Thereafter, this operation data is transmitted to the crane controller 24 via the optical communication devices Ha and Hb. Then, the crane controller 24 makes various motors 24, 25, 26 based on the operation data.
Drive control. As a result, the stacker crane 11 scoops the load W placed at the load receiving position on the conveyor 4a together with the dedicated pallet P and places it on the elevating carriage 14,
While traveling in the continuous direction to the position of the specified shelf number, the elevating carriage 14 is raised in the step direction to the position of the specified shelf number so that the load W faces the specified empty shelf C. To unload the empty shelf C.

【００４４】この結果、在庫管理データは、その荷Ｗが
入庫されたことによってその棚サイズの荷収納棚Ａの個
数が１つ加算されるとともに、空棚Ｃの個数が１つ減算
される。また、空棚数管理データＤｅは、その棚サイズ
の空棚Ｃの個数が１つ減算される。以下同様に、入庫要
求がある度に在庫管理コンピュータ１８が図４の入庫処
理の実行により決定した棚番号の空棚Ｃに、入庫要求の
あった荷Ｗが入庫される。As a result, in the inventory management data, the number of the load storage shelves A of that shelf size is incremented by 1 and the number of empty shelves C is decremented by 1 due to the receipt of the load W. Further, the number of empty shelves management data De is subtracted by one from the number of empty shelves C of that shelf size. Similarly, each time there is a storage request, the stock management computer 18 stores the requested load W in the empty shelf C having the shelf number determined by executing the storage processing of FIG.

【００４５】入庫作業が行われた後、コンベア４ａ上に
次の入庫のための専用パレットＰを準備するため、スタ
ッカクレーン１１はパレット棚Ｂからの専用パレットＰ
の出庫作業を行うことになっている。つまり、コンベア
４ａ上の載置位置において専用パレットＰを検知しなく
なったパレットセンサ２２から非検知信号を入力する
と、在庫管理コンピュータ１８は図６のパレット出庫棚
検索処理を実行する。以下、このパレット出庫棚検索処
理について図６に従って説明する。After the warehousing work is performed, the stacker crane 11 prepares the pallet P for the next warehousing on the conveyor 4a in order to prepare the pallet P for the next warehousing.
It is supposed to carry out the delivery work. That is, when a non-detection signal is input from the pallet sensor 22 that no longer detects the dedicated pallet P at the placement position on the conveyor 4a, the inventory management computer 18 executes the pallet delivery shelf search process of FIG. The pallet shipping shelf search process will be described below with reference to FIG.

【００４６】まずステップ３１において、空棚数管理デ
ータＤｅを用いて各段全てに空棚確保数Ｎ個の空棚Ｃが
確保されているか否かを判断する。各段全てにＮ個の空
棚Ｃが確保されていれば、ステップ３２に進み、パレッ
ト棚Ｂを有する段（棚サイズ）の中から最小の棚サイズ
を選択する。そして、ステップ３４に進み、その棚サイ
ズのパレット棚Ｂのうち最も連番号の小さい（つまり入
庫口４から最も遠くに位置するパレット棚Ｂ）の棚番号
を出庫元の棚番号として決定する。First, at step 31, it is judged using the empty rack number management data De whether or not the number of empty racks C, which is the number N of empty racks, is secured in all the stages. If N empty shelves C are secured in all the shelves, the process proceeds to step 32, and the smallest shelf size is selected from the shelves (shelf size) having the pallet shelves B. Then, in step 34, the shelf number of the pallet shelf B having that shelf size and having the smallest serial number (that is, the pallet shelf B located farthest from the receiving port 4) is determined as the shelf number of the delivery source.

【００４７】また、Ｎ個の空棚Ｃが確保されていない棚
サイズが一段でも存在すれば、ステップ３３に進み、空
棚ＣがＮ個確保されていない段（棚サイズ）のうち最大
の棚サイズを検索する。そして、ステップ３４で、その
棚サイズのうち最も連番号の小さな棚番号を選択し、こ
れを出庫元の棚番号として決定する。Further, if there is at least one shelf size in which N empty shelves C are not secured, the process proceeds to step 33, and the largest shelf out of the shelves (shelf size) in which N empty shelves C are not secured. Search for size. Then, in step 34, the shelf number with the smallest serial number is selected from the shelf sizes, and this is determined as the shelf number of the delivery source.

【００４８】棚番号が決定すると、その棚番号を指定し
てパレットの出庫作業指示データを作成し、地上コント
ローラ１７に送信する。そして、地上コントローラ１７
が作成した運行データに基づきスタッカクレーン１１が
運行制御され、指定された棚番号のパレット棚Ｂから専
用パレットＰをコンベア４ａ上に出庫される。When the shelf number is determined, the shelf number is designated to create pallet delivery work instruction data, which is transmitted to the ground controller 17. And the ground controller 17
The stacker crane 11 is controlled in operation based on the operation data created by, and the dedicated pallet P is unloaded from the pallet rack B having the specified rack number on the conveyor 4a.

【００４９】こうして専用パレットＰの出庫前にＮ個の
空棚Ｃが確保されていない段があると、その該当段のう
ち棚サイズが最も大きい段のパレット棚Ｂから専用パレ
ットＰが出庫され、その出庫後にその段の空棚数が１つ
増やされる。また、専用パレットＰの出庫前に各段全て
にＮ個の空棚Ｃが確保されていれば、パレット棚Ｂのう
ち最小の棚サイズの段のパレット棚Ｂから空パレットＰ
が出庫され、その出庫後にその段の空棚数が１つ増やさ
れる。In this way, if there are N empty shelves C that are not secured before the special pallet P is delivered, the special pallet P is delivered from the pallet shelf B having the largest shelf size among the corresponding tiers. After the warehousing, the number of empty shelves on that stage is increased by one. In addition, if N empty shelves C are secured in all the tiers before the dedicated pallet P is delivered, the pallet shelves B having the smallest shelf size among the pallet shelves B are emptied from the empty pallets P.
Is released, and the number of empty shelves in that stage is increased by 1 after the delivery.

【００５０】つまり、残り空棚数が２Ｎ個に近づくなど
してＮ個の空棚Ｃが確保されていない段が生じた場合に
は、Ｎ個の空棚Ｃを確保することを最優先して出庫元の
パレット棚Ｐが決定され、各段全てにＮ個の空棚Ｃが確
保されているときには、小さい棚サイズほど優先して出
庫元のパレット棚Ｐが決定される。That is, when there is a stage in which the N empty shelves C are not secured due to the number of remaining empty shelves approaching 2N, etc., the highest priority is to secure the N empty shelves C. When the pallet rack P of the shipping source is determined, and N empty shelves C are secured in all the stages, the pallet shelf P of the shipping source is preferentially determined for smaller shelf sizes.

【００５１】このようにＮ個の空棚Ｃが確保されなくな
る段がない限り、最小の棚サイズのパレット棚Ｂから優
先的に専用パレットＰが出庫され、最小の棚サイズに空
棚Ｃが増えることにより、入庫・最入庫のときに小さな
荷Ｗが連続的に入庫されたときでも、その荷Ｗが適サイ
ズ（収納し得る最小棚サイズ）以外の空棚Ｃに収納され
てしまうことが回避される。尚、専用パレットＰが出庫
されたことにより、空棚数管理データＤｅにおいて、そ
の出庫されたパレット棚Ｂの属する棚サイズに空棚数が
１つ増やされる。また、在庫管理データも専用パレット
Ｐの出庫により書き換えられる。As long as there is no stage in which N empty shelves C are not secured in this way, the dedicated pallet P is preferentially delivered from the pallet shelf B having the smallest shelf size, and the empty shelves C increase to the smallest shelf size. Thus, even when small loads W are continuously loaded at the time of warehousing / maximum warehousing, the loads W are prevented from being stored in empty shelves C other than an appropriate size (minimum shelf size that can be stored). To be done. Since the dedicated pallet P has been delivered, the number of empty shelves is increased by one to the shelf size to which the delivered pallet shelf B belongs in the empty shelf number management data De. Further, the inventory management data is also rewritten by the delivery of the dedicated pallet P.

【００５２】次に、出庫作業について説明する。出庫す
るときには、在庫管理コンピュータ１８に接続されたキ
ーボード２０からオペレータが品番，数量等を指定した
出庫要求データを入力する。在庫管理コンピュータ１８
は出庫要求データを入力すると、出庫要求データから品
番データを抽出し、この品番データと在庫管理データと
から、その品番の荷Ｗが収納されている荷収納棚Ａの棚
番号を検索する。但し、このとき、指定された数量の部
品箱もしくは部品を積んだ荷Ｗが収納された荷収納棚Ａ
を優先的に検索する。こうしてオペレータの要求を満た
す荷収納棚Ａの棚番号を引き当てると、この棚番号を指
定した出庫作業指示データを作成し、地上コントローラ
１７に送信する。Next, the shipping operation will be described. At the time of leaving the warehouse, the operator inputs the leaving request data specifying the product number, quantity, etc. from the keyboard 20 connected to the inventory management computer 18. Inventory management computer 18
When the shipping request data is input, the product number data is extracted from the shipping request data, and the shelf number of the load storage shelf A in which the load W of the product number is stored is searched from the product number data and the inventory management data. However, at this time, a load storage rack A in which a specified number of parts boxes or loads W loaded with parts are stored
To be searched with priority. In this way, when the rack number of the load storage rack A that satisfies the operator's request is assigned, shipping work instruction data designating this rack number is created and transmitted to the ground controller 17.

【００５３】そして、この出庫作業指示データに基づき
地上コントローラ１７が作成した運行データに基づきス
タッカクレーン１１は指定された荷収納棚Ａから出庫口
５のコンベア５ａ上に荷Ｗを出庫させる。出庫された荷
Ｗは、コンベア５ａ上を移送された後、木製パレットＰ
w ごと電動台車（図示せず）などに移し替えられる。そ
の後、専用パレットＰは空棚Ｃに入庫される。Then, based on the operation data created by the ground controller 17 based on the shipping operation instruction data, the stacker crane 11 loads the load W from the designated load storage shelf A onto the conveyor 5a of the loading port 5. The discharged goods W are transferred on the conveyor 5a, and then the wooden pallet P
The whole w can be transferred to an electric trolley (not shown). After that, the dedicated pallet P is stored in the empty shelf C.

【００５４】オペレータがキーボード２０を操作して専
用パレットＰの返却要求を入力すると、在庫管理コンピ
ュータ１８はこの専用パレットＰの返却先の棚番号を引
き当てるために図５に示す入庫棚検索処理を実行する。
つまり、専用パレットの返却時にも入庫要求されたとき
と同じ処理を実行する。在庫管理コンピュータ１８は、
パレット棚Ｂの総数と空棚Ｃの総数Ｎe とが一致するよ
うに専用パレットＰの返却数を管理している。When the operator operates the keyboard 20 to input a return request for the dedicated pallet P, the inventory management computer 18 executes the receiving rack search process shown in FIG. 5 in order to allocate the shelf number of the return destination of the dedicated pallet P. To do.
In other words, the same processing as when a stocking request is made is executed when the dedicated pallet is returned. The inventory management computer 18
The number of returned pallets P is managed so that the total number of pallet shelves B and the total number Ne of empty shelves C match.

【００５５】在庫管理コンピュータ１８は、まず専用パ
レットＰの返却要求を入力すると、在庫管理データを読
出し、パレット棚Ｂの総数Ｎp と空棚Ｃの総数Ｎe （＝
ΣＫn （各段の空棚数Ｋn の総和））とを大小比較し、
Ｎp ＜Ｎe の場合に限り専用パレットＰの返却を許容す
る。When the stock management computer 18 first inputs a request to return the dedicated pallet P, it reads the stock management data, and the total number Np of pallet shelves B and the total number Ne of empty shelves C (=
Compare with ΣKn (sum of the number of empty shelves Kn in each stage)
Only when Np <Ne, the return of the dedicated pallet P is allowed.

【００５６】Ｎp ＜Ｎe の条件を満たせば、コンベアモ
ータＭ３が駆動され、返却すべき専用パレットＰはコン
ベア５ａ上を荷受け位置まで移送される。このとき、荷
高センサ８が作動されており、その検出信号に基づき得
た高さデータＨから在庫管理コンピュータ１８は返却要
求があったものが専用パレットＰであると認知する。そ
の後、在庫管理コンピュータ１８は図５の入庫棚検索処
理を実行する。If the condition of Np <Ne is satisfied, the conveyor motor M3 is driven, and the dedicated pallet P to be returned is transferred on the conveyor 5a to the load receiving position. At this time, the load height sensor 8 is operated, and the inventory management computer 18 recognizes from the height data H obtained based on the detection signal that the dedicated pallet P has been requested to be returned. After that, the inventory management computer 18 executes the receiving rack search process of FIG.

【００５７】その結果、前述した入庫の場合と同様に、
返却（入庫）後に各段全てにＮ個の空棚Ｃが確保できる
ようであれば、その条件を満たす段のうち最小の棚サイ
ズを返却先の空棚Ｃの棚サイズとして決定する。また、
各段に空棚Ｃが最低Ｎ個ずつ確保されるように返却先の
空棚Ｃを選ぶ手だてがないとき（空棚Ｃが残り２Ｎ個近
くになったとき等）には、各段全てに１個の空棚Ｃが確
保できる条件下で最小の棚サイズを返却先の空棚Ｃの棚
サイズとして決定する。それでも返却先が見出せないと
きには残った空棚Ｃのうち最小の棚サイズを返却先の空
棚Ｃの棚サイズとして決定する。そして決定した棚サイ
ズのうち最も連番号の大きい棚番号を専用パレットＰの
返却先の棚番号として決定する。尚、この専用パレット
Ｐの返却処理では、予め返却数が管理されているため、
他に異常がない限り入庫不能メッセージは出力されない
（図５のＳ２１）。As a result, as in the case of the above-mentioned warehousing,
If it is possible to secure N empty shelves C in all the tiers after returning (warehousing), the smallest shelf size of the tiers satisfying the condition is determined as the shelf size of the empty shelves C of the return destination. Also,
If there is no way to select the empty shelves C to be returned so that at least N empty shelves C are secured for each tier (when the remaining emptied shelves C are close to 2N, etc.) Under the condition that one empty shelf C can be secured, the smallest shelf size is determined as the shelf size of the empty shelf C of the return destination. If the return destination cannot be found even then, the smallest shelf size of the remaining empty shelves C is determined as the shelf size of the empty shelf C of the return destination. Then, the shelf number having the largest serial number among the determined shelf sizes is determined as the shelf number of the return destination of the dedicated pallet P. In the return process of the dedicated pallet P, the number of returns is managed in advance,
As long as there is no other abnormality, the storage impossible message is not output (S21 in FIG. 5).

【００５８】ここで、Ｎ個の空棚Ｃが確保されなくなる
段がない限り、専用パレットＰの出庫のときには、最小
の棚サイズのパレット棚Ｂから優先的に出庫されて最小
の棚サイズに空棚Ｃが確保される。これに対し、専用パ
レットＰの入庫（返却）のときには、Ｎ個の空棚Ｃが確
保されなくなる段がない限り、最小の棚サイズの空棚Ｃ
に優先的に専用パレットＰが入庫される。このように専
用パレットＰの入庫・出庫は最小の棚サイズの段で頻度
高く行われる。Here, unless there is a stage where N empty shelves C are not secured, when the dedicated pallet P is to be unloaded, the pallet shelves B having the smallest shelf size are preferentially unloaded and empty to the smallest shelf size. The shelf C is secured. On the other hand, when the dedicated pallet P is stored (returned), the empty shelf C having the smallest shelf size C is provided unless there is a stage where N empty shelves C are not secured.
First, the dedicated pallet P is stored. As described above, the loading and unloading of the dedicated pallet P is frequently performed with the smallest shelf size.

【００５９】また、再入庫のとき、荷高センサ９が木製
パレットＰw 上に部品箱が１つも無いと判断すると、パ
レット回収装置２３が駆動され、専用パレットＰ上の木
製パレットＰw が回収される。そして、専用パレットＰ
のみが図６のパレット入庫棚検索処理に基づき検索され
た空棚Ｃに返却（入庫）される。Further, at the time of re-stocking, when the load height sensor 9 judges that there is no parts box on the wooden pallet Pw, the pallet collecting device 23 is driven and the wooden pallet Pw on the dedicated pallet P is collected. . And a dedicated pallet P
Only is returned (stored) to the empty shelf C searched based on the pallet storage shelf search process of FIG.

【００６０】次に、再入庫作業について説明する。組付
けライン等で使用された残りの荷Ｗは、電動台車などに
より再入庫口６まで搬送されてくる。この荷Ｗは自動倉
庫１に再入庫される。オペレータがキーボド２０を操作
し、再入庫要求データを入力すると、コンベアモータＭ
４が駆動され、再入庫すべき荷Ｗはコンベア６ａ上を荷
受け位置まで移送される。このとき、荷高センサ９が作
動されており、コンベア６ａ上を移動する荷Ｗの上面を
走査した検出信号が在庫管理コンピュータ１８に出力さ
れる。在庫管理コンピュータ１８は荷高センサ９からの
検出信号に基づき再入庫すべき荷Ｗの高さを判定し、そ
の高さデータＨをメモリ１８ａに一時記憶する。Next, the re-stocking work will be described. The remaining load W used on the assembly line or the like is conveyed to the re-entry port 6 by an electric cart or the like. This load W is re-stored in the automated warehouse 1. When the operator operates the keyboard 20 and inputs the re-stocking request data, the conveyor motor M
4 is driven and the load W to be re-stored is transferred to the load receiving position on the conveyor 6a. At this time, the load height sensor 9 is activated, and a detection signal obtained by scanning the upper surface of the load W moving on the conveyor 6a is output to the inventory management computer 18. The inventory management computer 18 determines the height of the load W to be re-stocked based on the detection signal from the load height sensor 9, and temporarily stores the height data H in the memory 18a.

【００６１】その後、在庫管理コンピュータ１８はこの
荷Ｗの再入庫先の棚番号を引き当てるために図５に示す
入庫棚検索処理を実行する。つまり、再入庫のときにも
入庫のときと同じ処理により再入庫先の空棚Ｃの棚番号
を決定する。つまり、在庫管理コンピュータ１８は、前
述した入庫要求時の処理と同様の処理を行って棚番号を
決定する。After that, the stock management computer 18 executes the storage rack search process shown in FIG. 5 in order to allocate the rack number of the re-stocking destination of the load W. That is, at the time of restocking, the shelf number of the empty shelf C of the restocking destination is determined by the same processing as at the time of stocking. That is, the inventory management computer 18 determines the shelf number by performing the same processing as the processing at the time of the storage request described above.

【００６２】すなわち、再入庫先として選んでもＮ個の
空棚Ｃが確保される段（棚サイズ）があれば、この条件
を満たす段のうち最小の棚サイズのものが選ばれ、その
段に属する空棚Ｃのうち最も入庫口４に近い空棚Ｃの棚
番号が再入庫先の棚番号として決定される。また、各段
に空棚Ｃが最低Ｎ個ずつ確保されるように再入庫先の空
棚Ｃを選ぶ手だてがないとき、すなわち再入庫により空
棚Ｃが一つ埋められることにより、いずれかの段でＮ個
の空棚Ｃが確保できなくなることが避けられないときに
は、各段全てに（Ｎ−１）個（本実施の形態では１個）
の空棚Ｃが確保できる条件下で最小の棚サイズのものを
選び、その段に属する空棚Ｃのうち最も入庫口４に近い
空棚Ｃの棚番号が再入庫先の棚番号として決定される。
そして、それでも再入庫先が見出せないときには残った
空棚Ｃのうち最小の棚サイズのものの棚番号を再入庫先
として決定する。That is, if there is a tier (shelf size) in which N empty shelves C are secured even when selected as the re-stocking destination, the tier with the smallest shelf size is selected from the tiers satisfying this condition, and that tier is selected. Of the empty shelves C to which the empty shelves C belong, the shelf number of the empty shelf C closest to the storage port 4 is determined as the shelf number of the re-entry destination. Further, when there is no way to select the empty shelves C at the re-stocking destination so that at least N empty shelves C are secured in each stage, that is, one empty shelf C is filled by re-stocking, When it is unavoidable that N empty shelves C cannot be secured in each stage, (N-1) in each stage (one in this embodiment).
Under the condition that the empty shelf C can be secured, the one with the smallest shelf size is selected, and the shelf number of the empty shelf C closest to the receiving port 4 among the empty shelves C belonging to that stage is determined as the shelf number of the re-entry destination. It
Then, when the re-stocking destination cannot be found even then, the shelf number of the remaining empty shelf C having the smallest shelf size is determined as the re-stocking destination.

【００６３】こうして入庫・再入庫先の棚番号の決定が
図５に示す入庫棚検索処理に基づいて行われることによ
り、各段にＮ個ずつの空棚Ｃを最低確保することを最優
先し、次に荷Ｗを収納し得る最小の棚サイズの空棚Ｃを
選ぶことを優先して入庫・再入庫先の空棚Ｃが検索され
る。このように各段にＮ個の空棚Ｃを確保することが最
優先されることにより、例えば棚サイズの最大の段が荷
収納棚Ａとパレット棚Ｂだけで占められた結果、荷Ｗの
収納に使用されていないパレット棚Ｂが最上段にあるに
も拘わらず、最大サイズの荷Ｗの入庫が不能となる事態
が起こることがない。また、本実施の形態ではＮ＝２と
設定したことにより、最大の荷Ｗが連続的に３個入庫さ
れない限り、入庫限界に達していない途中段階で入庫不
能となる事態が回避される。In this way, the determination of the shelf number of the receiving / re-loading destination is performed based on the receiving shelf search process shown in FIG. 5, so that the highest priority is to secure N empty shelves C at each stage. Next, priority is given to selecting an empty shelf C having the smallest shelf size capable of accommodating the load W, and the empty shelf C of the receiving / re-loading destination is searched. In this way, by securing N empty shelves C on each stage as a top priority, for example, as a result that the largest stage of shelf size is occupied only by the load storage shelves A and the pallet shelves B, Even if the pallet rack B that is not used for storage is at the uppermost stage, the situation in which the maximum size load W cannot be stored does not occur. Further, in the present embodiment, by setting N = 2, it is possible to avoid a situation in which the maximum load W cannot be stored at an intermediate stage before the storage limit is reached unless three maximum loads W are stored continuously.

【００６４】そして、前記のような入庫限界に達してい
ない途中段階で入庫不能となる事態を回避したうえで、
収納し得る最小サイズの空棚Ｃに荷Ｗは収納される。そ
の結果、自動倉庫１の収納対象とされる荷Ｗの高さがほ
ぼ均等にばらついていさえすれば、その荷Ｗの高さに合
った適サイズの収納部３に荷Ｗは各段ほぼ均等に振り分
けられるので、この自動倉庫１の枠組棚２ａ，２ｂのよ
うに高さの種々異なる収納部３を共存させても、通常の
使用では入庫・再入庫の不能状態が発生することがな
い。Then, after avoiding the situation in which the goods cannot be stored in the middle stage where the storage limit is not reached as described above,
The load W is stored in the empty shelf C having the smallest size that can be stored. As a result, as long as the heights of the loads W to be stored in the automated warehouse 1 are substantially evenly distributed, the loads W are approximately evenly distributed in the storage units 3 of an appropriate size corresponding to the height of the loads W. Therefore, even if the storage sections 3 having different heights such as the frame shelves 2a and 2b of the automatic warehouse 1 are made to coexist, the state of being unable to store and re-store does not occur in normal use.

【００６５】また、各段にＮ個の空棚Ｃを確保すること
を最優先するため、適サイズの空棚Ｃがあるにも拘わら
ず、荷Ｗが適サイズよりも大きな棚サイズの空棚Ｃに入
庫・最入庫される場合が起こり得るが、その後、その荷
Ｗが出庫された後の再入庫時に適サイズの空棚Ｃに再入
庫されれば問題はない。Further, since it is given the highest priority to secure N empty shelves C in each stage, there is an empty shelf C having a proper size, but the load W is an empty shelf having a larger shelf size than the appropriate size. There may be a case where the cargo W is stored / restored in the C, but if the cargo W is subsequently stored again in the empty shelf C of an appropriate size at the time of the reloading after the cargo W is unloaded, there is no problem.

【００６６】また、本実施の形態では自動倉庫１に樹脂
製の専用パレットＰを備え、樹脂製の専用パレットＰ上
に木製パレットＰw ごと載置されて荷Ｗは搬送もしくは
収納されるので、朽ちたり割れたりした木製パレットＰ
w が混ざっていても、その荷Ｗは自動倉庫１において安
定した状態で搬送もしくは収納される。Further, in the present embodiment, the automatic warehouse 1 is provided with the resin exclusive pallet P, and the wooden pallet Pw is placed on the exclusive resin pallet P and the load W is transported or stored. Wooden pallet P that has been cracked or cracked
Even if w is mixed, the load W is transported or stored in the automatic warehouse 1 in a stable state.

【００６７】以上詳述したように本実施の形態によれ
ば、以下のような効果が得られる。 （１）入庫する前に予め荷Ｗの高さを計測し、その荷Ｗ
を収納し得る最小サイズの空棚Ｃを検索してその入庫先
の空棚Ｃを荷Ｗの高さに応じて振り分けたので、収納さ
れる荷Ｗの高さの違いに合わせた異なる高さに収納棚と
しての収納部３の高さを段階的に設定することが可能と
なり、これにより枠組棚２ａ，２ｂをコンパクトとする
ことができる。そして、枠組棚２ａ，２ｂがコンパクト
となることから、自動倉庫１自体の小型化を図ることが
できる。従って、枠組棚２ａ，２ｂが同じサイズなら
ば、従来に比較して棚数をより多く設定でき、自動倉庫
１の収納能力を高めることができる。また、棚数が同じ
（すなわち、収納能力が同じ）ならば、自動倉庫１の設
置のために従来ほど広いスペースがいらなくなる。 （２）専用パレットＰの入出庫の際に、所定数Ｎ個の空
棚Ｃが各段（棚サイズ）に確保されるように、その入庫
先の空棚Ｃ及び出庫元のパレット棚Ｂを選択した。その
ため、各棚サイズに所定数Ｎ個の空棚Ｃが大抵確保され
ているので、専用パレットＰを荷Ｗが収納されていない
収納部３に格納しておく構成としても、荷Ｗが収納され
ていない収納部３がまだ存在するにも拘わらず、それが
パレット棚Ｂであるためにその段の収納部３に荷Ｗが入
庫できなくなる事態を回避することができる。特に、最
大棚サイズの段にパレット棚Ｂがあって空棚Ｃがないた
め、その荷Ｗの入庫先が見出されず自動倉庫１が入庫不
能状態に陥ることを回避することができる。As described in detail above, according to this embodiment, the following effects can be obtained. (1) The height of the load W is measured in advance before entering, and the load W
Since the empty shelf C of the smallest size that can store the goods is searched and the empty shelves C of the receiving destination are sorted according to the height of the load W, different heights corresponding to the heights of the loads W to be stored are different. It is possible to set the height of the storage unit 3 as a storage shelf in stages, and thus the frame shelves 2a and 2b can be made compact. Since the frame shelves 2a and 2b are compact, the automated warehouse 1 itself can be downsized. Therefore, if the frame shelves 2a and 2b have the same size, the number of shelves can be set larger than in the conventional case, and the storage capacity of the automated warehouse 1 can be improved. Further, if the number of shelves is the same (that is, the storage capacity is the same), the installation of the automated warehouse 1 does not require a space as large as the conventional one. (2) When loading and unloading the dedicated pallet P, the empty rack C of the receiving destination and the pallet rack B of the shipping source are set so that a predetermined number N of empty racks C are secured in each stage (shelf size). Selected. Therefore, since a predetermined number N of empty shelves C are usually secured for each shelf size, even if the dedicated pallet P is stored in the storage unit 3 in which the load W is not stored, the load W is stored. It is possible to avoid a situation in which the load W cannot be stored in the storage section 3 at that stage because the pallet rack B is present even though the storage section 3 that has not been opened still exists. In particular, since there is no pallet rack B and there is no empty rack C in the maximum shelf size, it is possible to prevent the automatic warehouse 1 from falling into a non-stockable state because the storage destination of the load W is not found.

【００６８】（３）専用パレットＰの出庫の際に、所定
数Ｎ個の空棚Ｃが確保されていない段（棚サイズ）があ
れば、その段のパレット棚Ｂのうち棚サイズの大きいも
のから優先的に選択して専用パレットＰを出庫させた。
そのため、専用パレットＰを荷Ｗが収納されていない収
納部３に格納しておく構成としても、荷Ｗが収納されて
いない収納部３がまだ存在するにも拘わらず、それがパ
レット棚Ｂであるためにその段の収納部３に荷Ｗが入庫
できなくなる事態を回避することができる。(3) When a dedicated pallet P is unloaded, if there is a tier (shelf size) for which a predetermined number N of empty shelves C are not secured, then the pallet shelves B of that tier with the largest shelf size. From the above, the dedicated pallet P was selected and selected.
Therefore, even if the dedicated pallet P is stored in the storage section 3 in which the load W is not stored, it is the pallet shelf B even though the storage section 3 in which the load W is not stored still exists. Therefore, it is possible to avoid a situation in which the load W cannot be stored in the storage portion 3 at that stage.

【００６９】（４）専用パレットＰの入庫（返却）の際
に、小さな棚サイズのパレット棚Ｂから専用パレットＢ
を優先的に出庫させ、小さな棚サイズの空棚Ｃが極力確
保されるようにした。そのため、小さな荷Ｗは適サイズ
である最小サイズの空棚Ｃに極力収納され、その適サイ
ズよりも大きめの空棚Ｃに入庫されてしまい、後で大き
な荷Ｗが収納できなくなる事態を極力回避することがで
きる。(4) When the dedicated pallet P is stored (returned), the pallet rack B having a small shelf size is transferred to the dedicated pallet B.
Was preferentially put out so that an empty shelf C having a small shelf size could be secured as much as possible. Therefore, a small load W is stored in an empty shelf C of the appropriate size, which is the smallest size, and is stored in an empty shelf C larger than the appropriate size, so that a large load W cannot be stored later as much as possible. can do.

【００７０】（５）荷Ｗの入庫・再入庫と専用パレット
の入庫（返却）とを、同じ図５の入庫棚検索処理を用い
てその入庫先の空棚Ｃを検索する構成としたので、荷Ｗ
の入庫・再入庫と専用パレットの入庫（返却）とを一つ
の共通のプログラムデータで済ませることができる。そ
のため、在庫管理コンピュータ１８の処理負担が軽減さ
れるとともに、メモリ１８ａにこのプログラムデータを
記憶するために必要な記憶容量も少なくて済む。(5) Since the receipt / re-receipt of the cargo W and the receipt (return) of the dedicated pallet are configured to search the empty shelf C of the receiving destination by using the same receiving shelf search process of FIG. Load W
It is possible to complete the warehousing / re-stocking of and the warehousing (returning) of the dedicated pallet with one common program data. Therefore, the processing load on the inventory management computer 18 is reduced, and the storage capacity required to store this program data in the memory 18a is also small.

【００７１】（６）入庫口４へ出庫される空パレットＰ
の出庫元及び入庫口４から入庫される荷Ｗの入庫先を入
庫口４に近い方（連番号の大きい方）から優先して選択
したので、入庫口４に空パレットＰが出庫されるまでの
間、もしくは入庫作業をするスタッカクレーン１１が入
庫口４まで戻ってくるまでの間にトラック運転手が待つ
待ち時間を極力短くすることができる。(6) Empty pallet P that is put out to the entrance 4
Until the empty pallet P is unloaded to the loading port 4 because the loading source and the loading destination of the load W to be loaded from the loading port 4 are selected preferentially from the one closer to the loading port 4 (the one with the larger serial number). The waiting time for the truck driver can be shortened as much as possible during the period or before the stacker crane 11 performing the warehousing operation returns to the warehousing port 4.

【００７２】（７）空棚Ｃを各段に確保する所定数を２
個としたので、最大サイズの荷Ｗが２個連続して入庫要
求されても自動倉庫１が入庫不能状態となることを回避
することができる。(7) The predetermined number for securing empty shelves C on each stage is 2
Since the number of pieces of the maximum size load W is 2 in succession, it is possible to prevent the automatic warehouse 1 from being in a storage-incapable state.

【００７３】（８）荷Ｗの入出庫及び収納の際に専用パ
レットＰを使用する構成を採用したので、木製パレット
Ｐw が朽ちたり割れたり等していてもそれが原因で荷崩
れが発生することを極力抑えることができる。(8) Since the exclusive pallet P is used for loading and unloading and storing the load W, even if the wooden pallet Pw is damaged or broken, the load collapses due to it. This can be suppressed as much as possible.

【００７４】（９）荷Ｗの入出庫及び収納の際に使用す
る専用パレットＰを、荷Ｗが収納されていない収納部３
に収納しておく構成としたので、専用パレットＰの格納
場所として荷Ｗが収納されていない収納部３を有効に活
用できるとともに、入庫口４への専用パレットＰの出庫
をスタッカクレーン１１に行わせることにより、専用パ
レットＰの入庫口４への供給のための新たな装置を設け
なくて済む。(9) The exclusive pallet P used for loading and unloading and storing the load W is stored in the storage unit 3 in which the load W is not stored.
Since the storage section 3 in which the load W is not stored is effectively used as a storage location for the dedicated pallet P, the dedicated pallet P is discharged from the storage port 4 to the stacker crane 11. By doing so, it is not necessary to provide a new device for supplying the dedicated pallet P to the storage port 4.

【００７５】なお、本発明は上記実施の形態に限定され
るものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で例えば
次のように構成することもできる。 （１）前記実施の形態では、荷Ｗの入出庫及び収納のた
めの専用パレットＰを使用する構成を採用し、その専用
パレットＰを荷Ｗが収納されていない収納部３に格納し
ておく構成としたが、専用パレットＰを使用せず荷Ｗを
そのまま入出庫及び収納する構成としてもよい。この場
合、木製パレットＰw ごと荷Ｗの入出庫及び収納が行わ
れることになるが、木製パレットＰw に朽ちたり割れた
り等の不良が混入しない限り問題はない。The present invention is not limited to the above embodiment, but may be configured as follows, for example, within the scope of the invention. (1) In the above-described embodiment, a configuration is used in which the dedicated pallet P for loading and unloading and storing the load W is used, and the dedicated pallet P is stored in the storage unit 3 in which the load W is not stored. However, the load W may be loaded and unloaded and stored as it is without using the dedicated pallet P. In this case, the cargo W is loaded and unloaded and stored together with the wooden pallet Pw, but there is no problem as long as the wooden pallet Pw does not become defective or broken.

【００７６】（２）前記実施の形態では、所定数Ｎ個の
空棚Ｃが確保されるように荷Ｗの入庫・再入庫先の空棚
Ｃを選択したが、荷Ｗの入庫・再入庫先の空棚Ｃの選択
を、最小サイズのみを優先して選択する構成としてもよ
い。この構成によれば、前記実施の形態のように、空棚
Ｃがあるにもかかわらずそれを入庫・再入庫先とすると
所定数Ｎ個の空棚Ｃが確保されなくなることを理由に、
荷Ｗが大きめの棚サイズの空棚Ｃに入庫されてしまう事
態を無くすことができる。そのため、小さい荷Ｗの入庫
先として大きめの空棚Ｃが選択されてしまい、後で大き
い荷Ｗの入庫先が無くなり自動倉庫１が不能状態に陥る
事態を回避することができる。(2) In the above-described embodiment, the empty rack C of the receiving / re-loading destination of the load W is selected so that the predetermined number N of empty racks C are secured. The previous empty shelf C may be selected so that only the smallest size is prioritized. According to this configuration, as in the above-described embodiment, if there is an empty shelf C, but if it is set as the storage / re-stocking destination, a predetermined number N of empty shelves C cannot be secured,
It is possible to eliminate the situation where the load W is stored in the empty shelf C having a larger shelf size. Therefore, it is possible to avoid a situation in which a large empty shelf C is selected as a storage destination for the small load W, and there is no storage destination for the large load W later, and the automatic warehouse 1 falls into a disabled state.

【００７７】（３）棚サイズ毎の棚数は、前記実施の形
態のように必ずしも均等にする必要はなく、自動倉庫１
に収納される荷Ｗの高さの分布に応じて適宜設定するこ
とができる。例えば僅か数個の荷Ｗが著しく背が高い場
合には、その数個分に少し余裕を足した数だけその最大
サイズ用の収納部３を用意しただけの構成としてもよ
い。勿論、複数段が同じ棚サイズであってもよい。ま
た、段方向に同じ棚サイズを配置してもよい。(3) The number of shelves for each shelf size does not necessarily have to be the same as in the above-described embodiment, and the automatic warehouse 1
It can be appropriately set according to the distribution of the height of the load W stored in the. For example, when only a few loads W are extremely tall, a configuration may be used in which the storage units 3 for the maximum size are prepared by adding a few extra margins to the loads. Of course, a plurality of stages may have the same shelf size. Further, the same shelf size may be arranged in the step direction.

【００７８】（４）前記実施の形態では、入庫口４と再
入庫口６とをそれぞれ独立して設けたが、共通の入庫口
から入庫及び再入庫を行う構成としてもよい。さらに共
通の入出庫口により入庫・出庫・再入庫を行う構成とし
てもよい。(4) In the above embodiment, the warehousing port 4 and the re-housing port 6 are provided independently of each other, but the warehousing and re-housing may be performed from the common warehousing port. Further, a common entrance / exit may be used to enter / exit / re-enter.

【００７９】（５）空棚Ｃの確保数Ｎは各段毎に変更し
てもよい。例えば低い棚サイズほど利用頻度が高けれ
ば、棚サイズの低い段ほど空棚Ｃの確保数Ｎを多くして
もよい。(5) The number N of reserved empty shelves C may be changed for each stage. For example, if the frequency of use is higher for a lower shelf size, the number N of empty shelves C reserved may be increased for a lower shelf size.

【００８０】（６）荷Ｗの入庫・再入庫先の空棚Ｃ、又
は専用パレットＰの入庫先の空棚Ｃ及び出庫元のパレッ
ト棚Ｐの連方向（同棚サイズ）における優先順は前記実
施の形態に限定されることなく適宜変更することができ
る。例えば専用パレットＰの入庫（返却）先の空棚Ｃ
を、出庫口５や再入庫口６に近い方を優先して選択して
もよい。(6) The priority order in the continuous direction (the same shelf size) of the empty rack C at the receiving / re-loading destination of the load W, or the empty rack C at the receiving destination of the dedicated pallet P and the pallet shelf P at the shipping source is as described above. The present invention is not limited to the embodiment and can be changed as appropriate. For example, an empty shelf C at the receiving (returning) destination of the dedicated pallet P
May be preferentially selected to the one closer to the exit port 5 or the re-entry port 6.

【００８１】前記実施の形態から把握され、特許請求の
範囲に記載されていない発明を、その効果とともに以下
に記載する。 （イ）請求項１〜請求項５のいずれか一項において、前
記空棚検索手段は、前記荷を収納し得る最小サイズの空
棚のうち当該荷の入庫口に近い方を優先して当該荷の入
庫先として検索するようにした。この構成によれば、入
庫口で前回の入庫作業が完了するのを待つ待ち時間を極
力短くすることができる。The invention grasped from the above-mentioned embodiment and not described in the scope of the claims will be described below together with the effect thereof. (A) In any one of claims 1 to 5, the empty rack search means gives priority to the empty rack of the smallest size that can store the load, whichever is closer to the loading port of the load. I tried to search as the destination of goods. According to this configuration, the waiting time waiting for the completion of the previous storage operation at the storage entrance can be shortened as much as possible.

【００８２】（ロ）請求項２〜請求項５のいずれか一項
において、前記パレット出庫棚検索手段は、前記パレッ
トの出庫後に各棚サイズ毎に所定数の空棚が確保される
ことを優先して求めたパレット棚のうち、前記荷の入庫
口に近い方を優先して前記パレットの出庫元のパレット
棚を検索するようにした。この構成によれば、入庫口で
のパレットが出庫されるまでの待ち時間を極力短くする
ことができる。(B) In any one of claims 2 to 5, the pallet delivery shelf search means preferentially secures a predetermined number of empty shelves for each shelf size after the pallet is delivered. Among the pallet shelves thus obtained, the pallet shelves from which the pallets are delivered are searched by prioritizing the one closer to the loading entrance of the load. According to this configuration, the waiting time until the pallet is unloaded at the loading port can be shortened as much as possible.

【００８３】[0083]

【発明の効果】以上詳述したように請求項１に記載の発
明によれば、入庫すべき荷の高さを計測し、荷をその高
さに応じて検索した収納し得る最小サイズの空棚に振り
分けたので、枠組棚を高さの異なる収納棚を混在させて
構成することが可能となり、自動倉庫の小型化を図るこ
とができるという優れた効果を奏する。As described above in detail, according to the invention of claim 1, the height of the load to be stored is measured, and the load is searched according to the height and the empty space of the smallest size that can be stored. Since the shelves are distributed to the shelves, it is possible to configure the frame shelves to be mixed with the storage shelves having different heights, which has an excellent effect that the automatic warehouse can be downsized.

【００８４】請求項２に記載の発明によれば、パレット
の入出庫後に各棚サイズ毎に所定数の空棚が優先的に確
保されるので、荷が収納されていない収納棚があるにも
拘わらず、それがパレット棚であって荷の入庫ができな
くなる事態を回避することができる。According to the second aspect of the invention, since a predetermined number of empty shelves are preferentially secured for each shelf size after the pallets are loaded and unloaded, even if there are storage shelves in which no load is stored. Regardless, it is possible to avoid the situation where it is a pallet rack and it becomes impossible to store a load.

【００８５】請求項３に記載の発明によれば、パレット
の出庫時に、所定数の空棚が確保されなくなる棚サイズ
が複数存在する場合には、大きな空棚が優先的に所定数
が確保されるようにパレットが出庫されるので、小さな
空棚はあるが大きな空棚がなく荷の入庫が不能となる事
態の発生を極力抑えることができる。According to the third aspect of the present invention, when there are a plurality of shelf sizes in which a predetermined number of empty shelves cannot be secured when the pallet is delivered, a large empty shelf is preferentially secured by the predetermined number. Since the pallets are delivered as described above, it is possible to minimize the occurrence of a situation in which there is a small empty shelf but there is no large empty shelf, and it is impossible to store a load.

【００８６】請求項４に記載の発明によれば、所定数の
空棚が各棚サイズ毎に確保されていれば、パレット棚の
うち小さな棚サイズのものから優先的にパレットが出庫
されて小さな空棚が増やされるので、比較的小さな荷
が、収納し得る最小サイズである適サイズの空棚がない
ため適サイズより大きな空棚に入庫されてしまう事態を
極力回避することができる。According to the fourth aspect of the present invention, if a predetermined number of empty shelves are secured for each shelf size, the pallet shelves with smaller shelves are preferentially delivered and the pallets are smaller. Since the number of empty shelves is increased, it is possible to avoid a situation in which a relatively small load is stored in an empty shelf that is larger than the appropriate size because there is no appropriate size empty shelf that can be stored.

【００８７】請求項５に記載の発明によれば、パレット
の入庫後に所定数の空棚が各棚サイズ毎に確保されるよ
うであれば、小さな棚サイズの空棚ほど優先的にパレッ
トが入庫されるので、大きなサイズの棚ほどパレット棚
とされず空棚のまま確保することができる。According to the fifth aspect of the present invention, if a predetermined number of empty shelves are secured for each shelf size after the pallets have been stored, the pallets are stored with priority as the smaller empty shelves. Therefore, larger size shelves can be secured as empty shelves rather than as pallet shelves.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】自動倉庫の概略側面図。FIG. 1 is a schematic side view of an automated warehouse.

【図２】自動倉庫の概略平面図。FIG. 2 is a schematic plan view of an automated warehouse.

【図３】自動倉庫の電気的構成を示すブロック図。FIG. 3 is a block diagram showing an electrical configuration of an automated warehouse.

【図４】空棚数管理データ図。FIG. 4 is a diagram for managing the number of empty shelves.

【図５】入庫棚検索処理のフローチャート。FIG. 5 is a flowchart of a storage shelf search process.

【図６】パレット出庫棚検索処理のフローチャート。FIG. 6 is a flowchart of pallet delivery shelf search processing.

【図７】従来の自動倉庫の概略側面図。FIG. 7 is a schematic side view of a conventional automated warehouse.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…自動倉庫、２ａ，２ｂ…枠組棚、３…収納棚として
の収納部、７…荷高計測手段を構成する荷高センサ、８
…パレット入出庫指令手段を構成する荷高センサ、９…
荷高計測手段を構成するとともにパレット入出庫指令手
段としての荷高センサ、２２…パレット入出庫指令手段
としてのパレットセンサ、１１…クレーン装置としての
スタッカクレーン、１７…クレーン駆動制御手段及び荷
高計測手段を構成する地上コントローラ、１８…空棚検
索手段制御手段、パレット出庫棚検索手段及びパレット
入庫棚検索手段としての在庫管理コンピュータ、２４…
クレーン駆動制御手段を構成するクレーンコントロー
ラ、Ｗ…荷、Ｐ…パレットとしての専用パレット、Ｃ…
空棚、Ｂ…パレット棚、Ｎ…所定数。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automatic warehouse, 2a, 2b ... Framework shelf, 3 ... Storage part as a storage shelf, 7 ... Load height sensor which comprises load height measuring means, 8
... Load height sensor that constitutes pallet loading / unloading command means, 9 ...
A load height sensor serving as a pallet loading / unloading command means and a pallet sensor serving as a pallet loading / unloading command means, 11 ... a stacker crane as a crane device, 17 ... a crane drive control means and a load height measurement, A ground controller constituting the means, 18 ... Empty rack search means control means, inventory management computer as pallet shipping shelf search means and pallet incoming shelf search means, 24 ...
Crane controller constituting crane drive control means, W ... load, P ... dedicated pallet as pallet, C ...
Empty shelves, B ... pallet shelves, N ... predetermined number.

Claims (5)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 棚サイズが高さ方向に異なる複数の収納
棚を備えた枠組棚と、 前記各収納棚に対して入出庫作業を行うクレーン装置
と、 前記枠組棚に入庫される荷の高さを計測可能な荷高計測
手段と、 前記荷高計測手段により計測された前記荷の高さに基づ
き当該荷を収納し得る最小サイズの空棚を当該荷の入庫
先として検索する空棚検索手段と、 前記空棚検索手段により検索された前記空棚に前記荷を
入庫すべく前記クレーン装置を駆動制御するクレーン駆
動制御手段とを備えた自動倉庫。1. A framed shelf including a plurality of storage shelves having different rack sizes in the height direction, a crane device for performing a loading / unloading operation for each of the storage shelves, and a height of a load stored in the framed shelf. Height measuring means capable of measuring the height, and an empty rack search for searching the empty space of the smallest size capable of accommodating the load based on the height of the load measured by the load height measuring means as the receiving destination of the load. An automatic warehouse comprising: means and crane drive control means for driving and controlling the crane device to store the load in the empty shelf searched by the empty shelf searching means. 【請求項２】 前記枠組棚は、前記収納棚に荷を載置す
るためのパレットのみが格納されてなるパレット棚を有
しており、 前記荷の入庫のために必要となる前記パレットの出庫又
は前記荷の出庫後に不要となった前記パレットの入庫を
指令するパレット入出庫指令手段と、 前記パレット入出庫指令手段からの出庫指令信号に基づ
き前記パレットの出庫後に各棚サイズ毎に所定数の空棚
が確保されることを優先し、前記パレットの出庫元のパ
レット棚を検索するパレット出庫棚検索手段と、 前記パレット入出庫指令手段からの入庫指令信号に基づ
き前記パレットの入庫後に各棚サイズ毎に所定数の空棚
が確保されることを優先し、前記パレットの入庫先の空
棚を検索するパレット入庫棚検索手段とを備え、 前記クレーン駆動制御手段は、前記パレット出庫棚検索
手段により検索された前記パレット棚から前記パレット
を出庫すべく前記クレーン装置を駆動制御するととも
に、前記パレット入庫棚検索手段により検索された前記
空棚に前記パレットを入庫すべく前記クレーン装置を駆
動制御する請求項１に記載の自動倉庫。2. The frame rack has a pallet rack in which only a pallet for placing a load on the storage rack is stored, and the pallet is required to store the load. Alternatively, a pallet loading / unloading command means for instructing the loading of the pallet that is no longer needed after shipping the load, and a predetermined number for each shelf size after the pallet has been loaded based on a shipping command signal from the pallet loading / unloading command means. Prioritizing that empty shelves are secured, pallet shipping shelf search means for searching the pallet shelf of the pallet shipping source, and each shelf size after the pallet is loaded based on the warehousing command signal from the pallet loading / unloading command means Prioritizing that a predetermined number of empty shelves are secured for each, and a pallet receiving shelf search means for searching for an empty shelf of the receiving destination of the pallet, and the crane drive control means, The crane for driving and controlling the crane device to eject the pallet from the pallet rack retrieved by the pallet shelving shelving search unit and for loading the pallet into the empty rack retrieved by the pallet shelving shelving search unit. The automated warehouse according to claim 1, wherein the device is drive-controlled. 【請求項３】 前記パレット出庫棚検索手段は、所定数
の空棚が確保されなくなる棚サイズが複数存在する場合
は、そのうち最大の棚サイズを優先して前記パレットの
出庫元のパレット棚を検索する請求項２に記載の自動倉
庫。3. The pallet shipping shelf searching means searches the pallet shelf from which the pallet is shipped by prioritizing the largest shelf size among a plurality of shelf sizes in which a predetermined number of empty shelves cannot be secured. The automatic warehouse according to claim 2. 【請求項４】 前記パレット出庫棚検索手段は、各棚サ
イズ毎に所定数の空棚が確保されていれば、前記パレッ
ト棚のうち最小の棚サイズに属するパレット棚を出庫元
のパレット棚として選択する請求項２又は請求項３に記
載の自動倉庫。4. The pallet shipping shelf search means, if a predetermined number of empty shelves are secured for each shelf size, selects the pallet shelf belonging to the smallest shelf size among the pallet shelves as the shipping source pallet shelf. The automated warehouse according to claim 2 or claim 3, which is selected. 【請求項５】 前記パレット入庫棚検索手段は、前記パ
レットの入庫後に各棚サイズ毎に所定数の空棚が確保さ
れるようであれば、前記空棚のうち最小の棚サイズに属
する空棚を入庫先の空棚として選択する請求項２〜請求
項４のいずれか一項に記載の自動倉庫。5. The pallet storage shelf search means, if a predetermined number of empty shelves are secured for each shelf size after the pallet is stored, an empty shelf belonging to the smallest shelf size among the empty shelves. The automatic warehouse according to any one of claims 2 to 4, wherein is selected as an empty shelf of a storage destination.