JPH08217246A - Pallet stacking device - Google Patents

Abstract

PURPOSE: To position the placing part of a placing table at the level according to the height of stacking accurately and easily. CONSTITUTION: A discharge device 14 is installed on a discharge conveyor which transports empty palets P from an automated warehouse, and a stacking device 15 is furnished beside the discharge device 14. Empty pallets P are grouped by the device 14 into steel pallets Pa and wooden pallets Pw, and the latter Pw are stacked one over another on the stacking device 15. The device 15 is fitted with a placing table 23 for wooden pallets Pw, and the table 23 is elevated and sunk by a motor-driven actuator 25. The stacking device 15 is furnished with a level sensor 26 at the level according to the height of stacking. That is, when the level sensor 26 senses the over-surface of the overmost one of the stacked wooden pallets Pw in elevating and sinking of the table 23, the over-surface is located at the level according to the height of stacking. At this time, it is practicable to stack wooden pallets Pw from the discharge device 14 on the placing table 23.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫の収納部に部
品箱等の物品を収納するために使用されるパレットを段
積みするためのパレット段積み装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a pallet stacking device for stacking pallets used for storing articles such as parts boxes in a storage part of an automatic warehouse.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、図１０，図１１に示すように、自
動倉庫の各収納部に荷を収納するために使用されるパレ
ットＰは、自動倉庫の各収納部毎に設置された専用の鉄
パレットＰａと、鉄パレットＰａ上に載置され、部品が
収納された部品箱等を載置するための物品載置用の木パ
レットＰｗとから構成されるものがある。2. Description of the Related Art Conventionally, as shown in FIGS. 10 and 11, a pallet P used to store a load in each storage section of an automatic warehouse is a dedicated pallet installed in each storage section of the automatic warehouse. There is an iron pallet Pa and a wooden pallet Pw for placing articles, which is placed on the iron pallet Pa and is used for placing a component box or the like in which components are stored.

【０００３】自動倉庫に入庫される部品箱等は、木パレ
ットＰｗ上に載置された状態でトラック等によって自動
倉庫の入庫コンベアまで搬送される。そして、入庫コン
ベアにて、部品箱は木パレットＰｗごと入庫すべき収納
部から搬送された鉄パレットＰａ上に載置される。そし
て、自動倉庫の収納部には、鉄パレットＰａ上に木パレ
ットＰｗごと部品箱が載置された状態で収納される。The parts boxes or the like to be stored in the automatic warehouse are conveyed by a truck or the like to the storage conveyor of the automatic warehouse while being placed on the wooden pallet Pw. Then, the component box together with the wooden pallet Pw is placed on the iron pallet Pa conveyed from the storage part to be stored by the warehousing conveyor. Then, in the storage part of the automated warehouse, the parts box is stored together with the wooden pallet Pw on the iron pallet Pa.

【０００４】又、自動倉庫の幾つかの収納部には、収納
部から出庫されたことによって、部品箱が載置されてい
ない鉄パレットＰａと木パレットＰｗとからなる空のパ
レットＰが収納されている。[0006] In addition, some of the storage units of the automatic warehouse store empty pallets P consisting of iron pallets Pa and wooden pallets Pw on which no component boxes are placed due to being unloaded from the storage units. ing.

【０００５】これら空のパレットＰは、所定時間毎に自
動倉庫の払い出しコンベア５１から払い出して、木パレ
ットＰｗを回収する必要がある。払い出しコンベア５１
には、払い出し装置５２が設けられ、その払い出し装置
５２の払い出し爪５３の駆動によって、空のパレットＰ
は鉄パレットＰａと木パレットＰｗとに分離され、上部
の木パレットＰｗのみが段積み装置５４へと移動し、そ
の段積み装置５４によって回収される。These empty pallets P must be paid out from the payout conveyor 51 of the automatic warehouse at predetermined time intervals to collect the wooden pallets Pw. Payout conveyor 51
Is provided with a payout device 52, and by driving a payout claw 53 of the payout device 52, an empty pallet P
Is separated into an iron pallet Pa and a wooden pallet Pw, and only the upper wooden pallet Pw moves to the stacking device 54 and is collected by the stacking device 54.

【０００６】段積み装置５４は木パレットＰｗを載置す
る載置台５５と、載置台５５を昇降させる昇降用脚５６
とを備え、アクチュエータ５７の駆動に基づいて載置台
５５は昇降するようになっている。又、段積み装置５４
には複数のパレット検出スイッチ（以下、「検出スイッ
チ」という。）５８が上下方向に等間隔に設けられてい
る。この検出スイッチ５８間の間隔は段積みされた木パ
レットＰｗの間隔である。そして、各検出スイッチ５８
は載置台５５の被検出部５９を検出することによってオ
ンされる。The stacking device 54 includes a placing table 55 on which the wooden pallets Pw are placed, and lifting legs 56 for raising and lowering the placing table 55.
The mounting table 55 is moved up and down based on the drive of the actuator 57. Also, the stacking device 54
A plurality of pallet detection switches (hereinafter referred to as “detection switches”) 58 are provided in the vertical direction at equal intervals. The distance between the detection switches 58 is the distance between the stacked wooden pallets Pw. Then, each detection switch 58
Is turned on by detecting the detected portion 59 of the mounting table 55.

【０００７】最上部に位置する検出スイッチ５８がオン
した時の載置台５５の高さ（図１０参照）は、載置台５
５の上面が木パレットＰｗを段積み可能な段積み高さと
なり、載置台５５の上面に１段目の木パレットＰｗが載
置される。この場合、載置台の５５の上面が載置部とな
る。The height of the mounting table 55 (see FIG. 10) when the detection switch 58 located at the uppermost position is turned on is the mounting table 5
The upper surface of 5 has a stacking height at which the wooden pallets Pw can be stacked, and the first wooden pallet Pw is placed on the upper surface of the mounting table 55. In this case, the upper surface of the mounting table 55 serves as a mounting portion.

【０００８】１段目の木パレットＰｗが載置台５５に載
置されると、載置台５５は上から二番目の検出スイッチ
５８ｂがオンするまで下降する。そして、検出スイッチ
５８ｂがオンすると、１段目の木パレットＰｗの上面が
段積み高さに位置し、載置台５５の載置部となり、その
１段目の木パレットＰｗの上面に２段目の木パレットＰ
ｗを載置する。そして、以下、順次検出スイッチ５８が
オンする毎に木パレットＰｗを段積みしていく。When the first stage wooden pallet Pw is placed on the mounting table 55, the mounting table 55 descends until the second detection switch 58b from the top is turned on. Then, when the detection switch 58b is turned on, the upper surface of the first-stage wooden pallet Pw is located at the stacking height and serves as a mounting portion for the mounting table 55. Wood Pallet P
Place w. Then, hereinafter, every time the detection switch 58 is turned on, the wooden pallets Pw are stacked.

【０００９】[0009]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
各検出スイッチ５８は等間隔に設置されているため、高
さが異なる木パレットＰｗを段積みすると、各検出スイ
ッチ５８のオン時における載置台５５の載置部の高さ
は、段積み高さとは異なる高さとなり、スムーズに木パ
レットＰｗを載置することができないという問題があ
る。However, since the respective detection switches 58 are installed at equal intervals, when the wooden pallets Pw having different heights are stacked, the mounting table 55 is turned on when the detection switches 58 are turned on. The height of the placing section is different from the stacking height, and there is a problem that the wooden pallet Pw cannot be placed smoothly.

【００１０】そこで、図１２に示すように、払い出し装
置５２上に設置された木パレットＰｗの高さを計測装置
６０で計測することによって、その計測した量だけ載置
台５５を下降させる段積み装置６１が提案されている。Therefore, as shown in FIG. 12, a stacking device for lowering the mounting table 55 by the measured amount by measuring the height of the wooden pallet Pw installed on the dispensing device 52 by the measuring device 60. 61 have been proposed.

【００１１】この段積み装置６１では、計測装置６０の
高さ検出装置６２が木パレットＰｗの高さを検出する
と、その検出信号を計測コントローラ６３に出力する。
そして、計測コントローラ６３は、段積み装置６１を制
御するＮＣ装置６４のＮＣコントローラ６５に指令信号
を出力し、ＮＣコントローラ６５はアンプ６６を介して
駆動モータ６７及びボールネジ６８を駆動して、段積み
装置６１の載置台５５の昇降量を制御する。In the stacking device 61, when the height detecting device 62 of the measuring device 60 detects the height of the wooden pallet Pw, the detection signal is output to the measuring controller 63.
Then, the measurement controller 63 outputs a command signal to the NC controller 65 of the NC device 64 that controls the stacking device 61, and the NC controller 65 drives the drive motor 67 and the ball screw 68 via the amplifier 66 to stack the stacking device. The amount of elevation of the mounting table 55 of the device 61 is controlled.

【００１２】しかしながら、この段積み装置６１では、
高さの異なる木パレットＰｗ毎に、その木パレットＰｗ
の高さを測定しなければならず、段積み装置６１を制御
するための処理等が複雑になるという問題がある。又、
計測装置６０は高価であるので、段積み装置６１のコス
トが上昇するという問題がある。However, in this stacking device 61,
For each wooden pallet Pw of different height, the wooden pallet Pw
Has to be measured, and there is a problem in that the processing for controlling the stacking device 61 becomes complicated. or,
Since the measuring device 60 is expensive, there is a problem that the cost of the stacking device 61 increases.

【００１３】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は、正確且つ容易に載置台
の載置部を段積み高さに位置決めできるパレット段積み
装置を提供することにある。The present invention has been made to solve the above problems, and an object thereof is to provide a pallet stacking device capable of accurately and easily positioning the mounting portion of the mounting table at the stacking height. Especially.

【００１４】[0014]

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１記載の発明は、自動倉庫から払い出される
空のパレットを段積みするパレット段積み装置におい
て、自動倉庫からのパレットを搬送する搬送装置と、前
記搬送装置を駆動制御する搬送制御手段と、前記搬送装
置から受け渡されたパレットを順次段積みする載置台
と、前記載置台を昇降させるための昇降手段と、前記搬
送装置からのパレットを載置する載置台の載置部に対し
てパレットを受け渡すことができる段積み高さに設けら
れ、その載置部が段積み高さに位置したか否かを識別す
る載置部識別手段と、前記載置部識別手段の識別結果に
基づいて昇降手段を制御して載置台を昇降させ、前記載
置部を段積み高さに位置決めする昇降制御手段とを備え
たことをその要旨とする。In order to solve the above problems, the invention according to claim 1 conveys pallets from an automatic warehouse in a pallet stacking device for stacking empty pallets discharged from the automatic warehouse. A transport device, a transport control means for driving and controlling the transport device, a loading table for sequentially stacking the pallets transferred from the transport device, an elevating means for raising and lowering the loading table, and the transport device. The pallet is placed at a stacking height where the pallets can be transferred to the placing part of the placing table, and the pallet for identifying whether the pallet is located at the stacking height or not. And an elevating control means for controlling the elevating means based on an identification result of the placing part identifying means to raise and lower the placing table to position the placing part at the stacking height. Is its gist .

【００１５】請求項２記載の発明は、請求項１記載の発
明において、前記自動倉庫から搬出される空のパレット
は、自動倉庫の各収納部毎に設けられた専用パレット
と、物品を載置するたの物品載置用パレットとからな
り、搬送装置と、段積み装置との間には、専用パレット
と物品載置用パレットとを区分けする払い出し装置を設
け、払い出し装置にて払い出された物品載置用パレット
を載置台に段積みすることをその要旨とする。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the empty pallets carried out from the automatic warehouse include a dedicated pallet provided for each storage section of the automatic warehouse and an article to be placed. It consists of a pallet for loading articles and a delivery device for separating the dedicated pallet from the pallet for placing articles is provided between the transport device and the stacking device, and the delivery device delivers the pallets. The gist is to stack the pallets for placing articles on the placing table.

【００１６】請求項３記載の発明は、請求項１又は２記
載の発明において、前記搬送制御手段は自動倉庫の在庫
を管理する在庫管理手段に接続され、その在庫管理手段
からの指令信号に基づいて搬送装置を駆動して、所定時
間毎に空のパレットを自動倉庫から搬出することをその
要旨とする。According to a third aspect of the invention, in the first or second aspect of the invention, the transfer control means is connected to an inventory management means for managing inventory in an automatic warehouse, and based on a command signal from the inventory management means. The gist of the invention is to drive the carrier device to carry out an empty pallet from the automatic warehouse every predetermined time.

【００１７】[0017]

【作用】従って、請求項１記載の発明によれば、自動倉
庫に収納された空のパレットは搬送制御手段からの指令
信号に基づいて搬送装置が駆動されることにより、自動
倉庫から搬出され、載置台の載置部に順次段積みされ
る。Therefore, according to the first aspect of the invention, the empty pallets stored in the automatic warehouse are unloaded from the automatic warehouse by driving the transportation device based on the command signal from the transportation control means. The parts are sequentially stacked on the mounting part of the mounting table.

【００１８】この段積み時において、例えば載置台にパ
レットが載置されていない状態では載置台の上面が載置
部となる。従って、昇降制御手段は昇降手段を制御し
て、載置部識別手段がその載置部を識別するまで載置台
を昇降させる。そして、載置部識別手段が載置台の載置
部を識別した時、即ち、載置台の載置部が段積み高さに
位置した時、昇降制御手段は昇降を停止させる。する
と、載置部は段積み高さに位置する。そして、載置部が
段積み高さにある状態において、自動倉庫から搬送装置
にて搬出されたパレットは載置台上に移載され、載置部
に載置される。At the time of stacking, for example, when no pallet is placed on the mounting table, the upper surface of the mounting table serves as a mounting portion. Therefore, the elevating control means controls the elevating means to elevate the placing table until the placing portion identifying means identifies the placing portion. Then, when the mounting portion identification means identifies the mounting portion of the mounting table, that is, when the mounting portion of the mounting table is located at the stacking height, the lifting control means stops the lifting. Then, the mounting portion is located at the stacking height. Then, in a state in which the loading section is at the stacking height, the pallet carried out from the automatic warehouse by the transfer device is transferred onto the loading table and placed on the loading section.

【００１９】次に、載置台上にパレットが載置される
と、載置されたパレットの上面が載置部となり、その載
置部にパレットを載置するために、昇降制御手段は昇降
手段を駆動して載置台を下降させる。この下降時におい
て、載置部識別手段がその載置部（パレットの上面）を
識別すると、昇降制御手段はその載置部が段積み高さに
あるとして載置台の下降を停止する。そして、搬送装置
にて搬送されたパレットは載置台へと移載され、載置部
に載置される。Next, when the pallet is placed on the placing table, the upper surface of the placed pallet becomes a placing portion, and the elevating control means moves the elevating means to place the pallet on the placing portion. To lower the mounting table. At this time of descending, when the placing portion identifying means identifies the placing portion (the upper surface of the pallet), the lifting control means determines that the placing portion is at the stacking height and stops the lowering of the placing table. Then, the pallet transported by the transport device is transferred to the mounting table and mounted on the mounting portion.

【００２０】以下、載置部にパレットが載置される毎に
昇降制御手段が昇降手段を制御して載置台の載置部を段
積み高さに位置させ、その段積み高さに位置した載置部
に順次パレットを載置することによって、載置台上にパ
レットが段積みされる。Each time a pallet is placed on the placing section, the elevating control means controls the elevating means to position the placing section of the placing table at the stacking height, and to position it at the stacking height. By sequentially mounting the pallets on the mounting unit, the pallets are stacked on the mounting table.

【００２１】請求項２記載の発明によれば、前記自動倉
庫から搬出される空のパレットは、自動倉庫の各収納部
毎に設けられた専用パレットと、物品を載置するたの物
品載置用パレットとから構成されている。この場合、搬
送手段にて空のパレットが払い出し装置に搬送される
と、払い出し装置は専用パレットと、物品載置用パレッ
トとを区分けし、物品載置用パレットが載置台に順次段
積みされる。According to the second aspect of the present invention, the empty pallets carried out from the automatic warehouse include a dedicated pallet provided for each storage section of the automatic warehouse, and an article placement table for placing articles. And a pallet. In this case, when an empty pallet is transported to the dispensing device by the transporting device, the dispensing device separates the dedicated pallet from the article mounting pallet, and the article mounting pallets are sequentially stacked on the mounting table. .

【００２２】請求項３記載の発明によれば、在庫管理手
段は所定時間毎に、搬送制御手段に指令信号を出力し、
搬送制御手段はその指令信号に基づいて搬送装置を駆動
することによって、空のパレットを自動倉庫から搬出す
る。従って、自動倉庫から所定時間毎に定期的に空のパ
レットが搬出される。According to the third aspect of the invention, the inventory management means outputs a command signal to the transportation control means at predetermined time intervals,
The transfer control means drives the transfer device based on the command signal to transfer an empty pallet from the automatic warehouse. Therefore, empty pallets are regularly unloaded from the automated warehouse at predetermined time intervals.

【００２３】[0023]

【実施例】以下、本発明を具体化した一実施例を図１〜
図８に従って説明する。図１は、自動倉庫１の概略を示
す平面図である。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment embodying the present invention will now be described with reference to FIGS.
This will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a plan view showing an outline of an automated warehouse 1.

【００２４】自動倉庫１は、左右一対の枠組棚２ａ，２
ｂからなり、各枠組棚２ａ，２ｂには荷Ｗを収納するた
めの複数の収納部３が形成されている。即ち、収納部３
は前後方向（奥行き方向）及び上下方向（段方向）に複
数形成されている。各枠組棚２ａ，２ｂ間には、走行レ
ール４が敷設され、その走行レール４に沿ってスタッカ
クレーン５が走行するようになっている。スタッカクレ
ーン５には、走行台上に立設された前後一対のマストに
対して昇降可能な昇降キャリッジ６が設けられている。
この昇降キャリッジ６にはフォーク７が設けられてい
る。The automated warehouse 1 comprises a pair of left and right frame shelves 2a, 2
b, each of the frame shelves 2a, 2b is formed with a plurality of storage portions 3 for storing a load W. That is, the storage part 3
Are formed in the front-back direction (depth direction) and the vertical direction (step direction). A traveling rail 4 is laid between the frame shelves 2a and 2b, and a stacker crane 5 travels along the traveling rail 4. The stacker crane 5 is provided with an elevating carriage 6 that can elevate and lower with respect to a pair of front and rear masts erected on a traveling platform.
The lifting carriage 6 is provided with a fork 7.

【００２５】各枠組棚２ａ，２ｂの最後部（図１におい
て左側）、最下段に位置する部位には、荷Ｗを入庫する
ための入庫コンベア１０ａ，１０ｂが設けられている。
枠組棚２ａの外側には、荷Ｗを出庫するための出庫コン
ベア１１が設けられている。この出庫コンベア１１は、
枠組棚２ａの最下段の第１０連に位置する部位に設けら
れた出庫受渡しコンベア１２ａと、出庫受渡しコンベア
１２ａから出庫された荷Ｗを自動倉庫１から搬出するた
めに一旦載置しておく荷載置用コンベア１２ｂとからな
る。荷載置用コンベア１２ｂは枠組棚２ａに対して平行
に設けられている。Storage conveyors 10a, 10b for storing a load W are provided at the rearmost position (left side in FIG. 1) of each of the frame shelves 2a, 2b and the lowest position.
A delivery conveyor 11 for delivering the load W is provided outside the framework shelf 2a. This delivery conveyor 11 is
A delivery / delivery conveyor 12a provided in a portion located at the bottom tenth row of the frame shelf 2a, and a loading W that is placed on the loading / unloading conveyor 12a to be unloaded from the automated warehouse 1 It comprises a placing conveyor 12b. The loading conveyor 12b is provided in parallel to the frame shelf 2a.

【００２６】又、枠組棚２ａの最下段の第６連に位置す
る部位には、搬送手段としての払い出しコンベアが設け
られている。この払い出しコンベア１３は空のパレット
を出庫するためのコンベアである。払い出しコンベア１
３は第１払い出しコンベア１３ａと第２払い出しコンベ
ア１３ｂとからなり、第２払い出しコンベア１３ｂに
は、空のパレットを払い出すための払い出し装置１４が
設置されている。払い出し装置１４の右側には、空のパ
レットを載置するための段積み装置１５が設けられてい
る。Further, a payout conveyor as a conveying means is provided at a portion located at the lowermost sixth station of the frame shelf 2a. The payout conveyor 13 is a conveyor for delivering empty pallets. Payout conveyor 1
3 comprises a first payout conveyor 13a and a second payout conveyor 13b, and a payout device 14 for paying out empty pallets is installed on the second payout conveyor 13b. A stacking device 15 for placing an empty pallet is provided on the right side of the dispensing device 14.

【００２７】又、枠組棚２ａの外側には、再入庫コンベ
ア１６が設けられている。再入庫コンベア１６は自動倉
庫１に搬入するための荷Ｗを一旦載置するための再入庫
搬入コンベア１６ｂと、スタッカクレーン５との間で荷
Ｗの受け渡しを行う再入庫受渡しコンベア１６ａとから
なる。この再入庫受渡しコンベア１６は第１連、再下段
の位置する収納部３に対応する部位に設置され、再入庫
搬入コンベア１６は再入庫受渡しコンベア１６から前方
に枠組棚２ａに平行に設置されている。A re-entry conveyor 16 is provided outside the frame rack 2a. The re-entry conveyor 16 is composed of a re-entry / carry-in conveyor 16b for temporarily placing the load W to be carried into the automated warehouse 1 and a re-entry / delivery conveyor 16a for delivering the load W to / from the stacker crane 5. . The re-entry delivery conveyor 16 is installed at a portion corresponding to the storage unit 3 located at the first lower row and the lowermost re-entry stage. There is.

【００２８】これら入庫コンベア１０ａ，１０ｂ、出庫
コンベア１１、払い出しコンベア１３及び再入庫コンベ
ア１６は、ベルトにて駆動されるベルトコンベアであっ
て、各コンベア毎に設けられた後記するコンベア駆動モ
ータの駆動に基づいて駆動される。The warehousing conveyors 10a and 10b, the warehousing conveyor 11, the paying-out conveyor 13 and the re-carrying conveyor 16 are belt conveyors driven by belts, and drive a conveyor drive motor, which will be described later, provided for each conveyor. Is driven based on.

【００２９】図８は、この自動倉庫１の収納部３に収納
される荷Ｗを示している。荷Ｗは、パレットＰと、パレ
ットＰ上に載置された物品としての部品箱１７とからな
る。この部品箱１７内には部品が収納されている。そし
て、パレットＰは自動倉庫１の各収納部３毎に設置され
た専用パレットとしての鉄パレットＰａと、部品箱１７
を載置する物品載置用パレットとしての木パレットＰｗ
とからなり、鉄パレットＰａ上に木パレットＰｗが載置
され、木パレットＰｗ上に部品箱１７が載置される。FIG. 8 shows a load W stored in the storage section 3 of the automatic warehouse 1. The load W includes a pallet P and a component box 17 as an article placed on the pallet P. Parts are stored in the parts box 17. The pallet P is an iron pallet Pa as a dedicated pallet installed in each storage unit 3 of the automated warehouse 1 and a parts box 17
Wooden pallet Pw as an article placement pallet for placing
The wooden pallet Pw is placed on the iron pallet Pa, and the component box 17 is placed on the wooden pallet Pw.

【００３０】この自動倉庫１では、各収納部３毎にそれ
ぞれ鉄パレットＰａが配置されている。又、収納部３に
収納される部品箱１７は木パレットＰｗ上に載置された
状態でトラックＴ等によって自動倉庫１に搬送される。
そして、搬送された木パレットＰｗ上の部品箱１７を自
動倉庫１に入庫する場合には、まず、目的の収納部３か
ら何も載置されていない鉄パレットＰａをスタッカクレ
ーン５等を駆動して、入庫コンベア１０ａ上まで搬送さ
せる。次に、前記部品箱１７を木パレットＰｗとともに
入庫コンベア１０ａ上の鉄パレットＰａ上に載置する。
そして、入庫コンベア１０ａ上に載置された荷Ｗは、ス
タッカクレーン５等を介して目的の収納部３に収納され
る。In this automatic warehouse 1, iron pallets Pa are arranged in the respective storage units 3. Further, the parts box 17 stored in the storage section 3 is transported to the automatic warehouse 1 by the truck T or the like while being placed on the wooden pallet Pw.
Then, when the parts box 17 on the conveyed wooden pallet Pw is put into the automatic warehouse 1, first, the iron pallet Pa on which nothing is placed from the intended storage section 3 is driven by the stacker crane 5 or the like. Then, it is conveyed to above the storage conveyor 10a. Next, the parts box 17 is placed on the iron pallet Pa on the receiving conveyor 10a together with the wooden pallet Pw.
Then, the load W placed on the warehousing conveyor 10a is stored in the target storage unit 3 via the stacker crane 5 and the like.

【００３１】又、自動倉庫１から荷Ｗを出庫する場合に
は、荷Ｗを収納部３から出庫搬出コンベア１２ｂ上に搬
出し、載置する。そして、出庫搬出コンベア１２ｂ上に
載置された荷Ｗを鉄パレットＰａごと荷役搬送車Ｍの各
台車Ｍ１〜Ｍ３上に移載する。即ち、鉄パレットＰａ、
木パレットＰｗ及び部品箱１７を荷役搬送車Ｍ側に移載
する。When the load W is to be unloaded from the automated warehouse 1, the load W is unloaded from the storage section 3 and placed on the unloading / unloading conveyor 12b. Then, the load W placed on the unloading carry-out conveyor 12b is transferred together with the iron pallet Pa onto each of the carts M1 to M3 of the cargo handling vehicle M. That is, the iron pallet Pa,
The wooden pallet Pw and the parts box 17 are transferred to the cargo handling vehicle M side.

【００３２】そして、荷役搬送車Ｍは荷Ｗを組付ライン
まで搬送し、組付ラインにて部品箱１７を供給する。組
付ラインに部品箱１７を供給すると、荷Ｗは再入庫コン
ベア１６まで搬送され、再入庫コンベア１６上に載置さ
れる。そして、再入庫コンベア１６上に載置された荷Ｗ
は自動倉庫１の収納部３に収納される。この場合、全部
の部品箱１７が組付ラインに供給された荷Ｗであって
も、即ち、鉄パレットＰａと木パレットＰｗとからのみ
なる荷Ｗ（以下、「空のパレットＰ」という。）であっ
ても、自動倉庫１の収納部３に収納される。Then, the cargo handling vehicle M conveys the load W to the assembly line and supplies the parts box 17 on the assembly line. When the parts box 17 is supplied to the assembly line, the load W is conveyed to the re-entry conveyor 16 and placed on the re-entry conveyor 16. Then, the load W placed on the re-entry conveyor 16
Are stored in the storage unit 3 of the automated warehouse 1. In this case, even if all the component boxes 17 are the loads W supplied to the assembly line, that is, the loads W consisting of the iron pallet Pa and the wooden pallet Pw (hereinafter, referred to as “empty pallet P”). However, it is stored in the storage section 3 of the automated warehouse 1.

【００３３】自動倉庫１の収納部３に収納された空のパ
レットＰは、所定時間毎に払い出しコンベア１３を介し
て払い出される。払い出しコンベア１３にて払い出され
た空のパレットＰの木パレットＰｗは払い出し装置１４
及び段積み装置１５によって回収される。Empty pallets P stored in the storage section 3 of the automated warehouse 1 are delivered through the delivery conveyor 13 at predetermined time intervals. The wooden pallet Pw of the empty pallet P delivered by the delivery conveyor 13 is delivered by the delivery device 14
And collected by the stacking device 15.

【００３４】図２は、木パレットＰｗを回収するための
払出し装置１４と、段積み装置１５とを示す側面図であ
り、図３は、各装置１４，１５の平面図である。払い出
し装置１４は、第２払い出しコンベア１３ｂ側に設けら
れている。即ち、払い出し装置１４は、第２払い出しコ
ンベア１３ｂが上部に設置されている。払い出し装置１
４は、空のパレットＰが払い出し装置１４にて払い出し
ができる位置（払い出し可能位置）にあるか否かを検出
するリミットスイッチＬ１を設けている。FIG. 2 is a side view showing a dispensing device 14 for collecting the wooden pallets Pw and a stacking device 15, and FIG. 3 is a plan view of each device 14, 15. The payout device 14 is provided on the second payout conveyor 13b side. That is, in the payout device 14, the second payout conveyor 13b is installed at the upper part. Dispensing device 1
No. 4 is provided with a limit switch L1 for detecting whether or not the empty pallet P is at a position where the payout device 14 can pay out (payable position).

【００３５】払い出し装置１４の両側には、一対の駆動
チェーン１８が設けられている。各駆動チェーン１８は
自動倉庫１の連方向に向かって延びている。一対の駆動
チェーン１８間は駆動ベルト１９を介して爪駆動モータ
２０に連結され、駆動モータ２０の駆動に基づいて駆動
チェーン１８は駆動される。駆動チェーン１８には、各
駆動チェーン１８を懸架するようにその形状が門型の払
い出し爪２１が取り付けられている。そして、爪駆動モ
ータ２０が駆動されることにより、払い出し爪２１は連
方向へ移動する。A pair of drive chains 18 are provided on both sides of the dispensing device 14. Each drive chain 18 extends toward the continuous direction of the automated warehouse 1. The pair of drive chains 18 are connected to a pawl drive motor 20 via a drive belt 19, and the drive chain 18 is driven based on the drive of the drive motor 20. A payout claw 21 having a gate shape is attached to the drive chains 18 so as to suspend each drive chain 18. Then, when the pawl drive motor 20 is driven, the payout pawl 21 moves in the continuous direction.

【００３６】この場合、払い出し爪２１は後進端（図２
において左端）から前進端（図２において右端）まで移
動するようになっている。後進端及び前進端にはリミッ
トスイッチＬ２，Ｌ３が設けられている。そして、第２
払い出しコンベア１３ｂ上に空パレットＰが載置された
状態で、払い出し爪２１が後進端から前進端まで移動す
ると、払い出し爪２１は鉄パレットＰａの上方を移動
し、木パレットＰｗのみを段積み装置１５側へ移動させ
る。即ち、払い出し装置１４は、払い出し爪２１によっ
て鉄パレットＰａと木パレットＰｗとを区分けし、木パ
レットＰｗを段積み装置１５側へ移動させる。In this case, the paying-out pawl 21 is moved backward (see FIG. 2).
At the left end) to the forward end (the right end in FIG. 2). Limit switches L2 and L3 are provided at the reverse end and the forward end. And the second
When the dispensing claw 21 moves from the rearward end to the forward end with the empty pallet P placed on the dispensing conveyor 13b, the dispensing claw 21 moves above the iron pallet Pa and stacks only the wooden pallet Pw. Move to 15 side. That is, the dispensing device 14 separates the iron pallet Pa and the wooden pallet Pw by the dispensing claw 21 and moves the wooden pallet Pw to the stacking device 15 side.

【００３７】段積み装置１５は、基板２２と、載置台２
３と、基板２２と載置台２３とを昇降可能に連結する昇
降用脚２４とから構成されている。昇降用脚２４は交差
した一対の連結棒から形成され、交差したポイントと、
基板２２とは電動アクチュエータ２５にて連結されてい
る。即ち、電動アクチュエータ２５のロッド２５ａが伸
びると、載置台２３は上昇し、ロッド２５ａが縮むと、
載置台２３は下降する。The stacking device 15 includes a substrate 22 and a mounting table 2
3 and a lifting leg 24 that connects the substrate 22 and the mounting table 23 in a vertically movable manner. The lifting legs 24 are formed by a pair of intersecting connecting rods, and intersecting points,
The board 22 is connected by an electric actuator 25. That is, when the rod 25a of the electric actuator 25 extends, the mounting table 23 rises, and when the rod 25a contracts,
The mounting table 23 descends.

【００３８】更に、段積み装置１５において、払い出し
装置１４での鉄パレットＰａの高さに対応する高さ、即
ち、木パレットＰｗを載置するための段積み高さには、
載置部識別手段としての高さセンサ２６が設置されてい
る。Further, in the stacking device 15, the height corresponding to the height of the iron pallet Pa in the dispensing device 14, that is, the stacking height for mounting the wooden pallet Pw,
A height sensor 26 as a placement portion identifying means is installed.

【００３９】この高さセンサ２６は、載置台２３の木パ
レットＰｗを載置する載置部を識別するためのセンサで
ある。載置台２３の載置部は、木パレット２３が１枚も
載置されていない状態の場合には、載置部２３の上面２
３ｘが載置部となる。図４に示すように、複数枚の木パ
レットＰｗが載置台２３上に載置されている場合には、
その最上段に位置する木パレットＰｗの上面Ｐｘが載置
部となる。The height sensor 26 is a sensor for identifying the mounting portion on which the wooden pallet Pw of the mounting table 23 is mounted. The mounting portion of the mounting table 23 is the upper surface 2 of the mounting portion 23 when no wooden pallet 23 is mounted.
3x is the mounting portion. As shown in FIG. 4, when a plurality of wooden pallets Pw are placed on the placing table 23,
The upper surface Px of the wooden pallet Pw located at the uppermost stage serves as a mounting portion.

【００４０】そして、高さセンサ２６は発光部と受光部
とを備えた光センサであって、発光部からの光を反射す
る反射板２６ａは前記高さセンサ２６と同一の高さに設
けられている。即ち、発光部は水平方向に光を発する。
そして、この高さセンサ２６と反射板２６ａとの間に障
害物がなければ、発光部から発光された光は反射板２６
ａにて反射され、その反射光を受光部が受光する。この
ように発光部からの光を受光部が受光している場合に
は、高さセンサ２６はパレットＰｗや載置台２３等の障
害物を検出していないことを示すオフ信号を出力する。The height sensor 26 is an optical sensor having a light emitting portion and a light receiving portion, and a reflecting plate 26a for reflecting light from the light emitting portion is provided at the same height as the height sensor 26. ing. That is, the light emitting unit emits light in the horizontal direction.
If there is no obstacle between the height sensor 26 and the reflection plate 26a, the light emitted from the light emitting unit will be reflected by the reflection plate 26.
The light is reflected by a and the reflected light is received by the light receiving section. In this way, when the light receiving section receives the light from the light emitting section, the height sensor 26 outputs an off signal indicating that no obstacle such as the pallet Pw or the mounting table 23 is detected.

【００４１】一方、高さセンサ２６と反射板２６ａとの
間に前記障害物があれば、発光部が発光した光が遮ら
れ、受光部は反射光を検出しない。このように発光部か
らの光を受光部が受光していない場合には、高さセンサ
２６は障害物を検出したことを示すオン信号を出力す
る。On the other hand, if there is the obstacle between the height sensor 26 and the reflecting plate 26a, the light emitted from the light emitting portion is blocked and the light receiving portion does not detect the reflected light. In this way, when the light receiving section does not receive the light from the light emitting section, the height sensor 26 outputs an ON signal indicating that an obstacle is detected.

【００４２】又、段積み装置１５には、段積み装置１５
の異常を報知する報知器２７が設けられている。この報
知器は異常時に点灯することによって作業者等に異常を
報知する。The stacking device 15 includes the stacking device 15
An alarm 27 is provided to notify the abnormality. This alarm notifies the operator or the like of the abnormality by lighting up when the abnormality occurs.

【００４３】次に、上記のように構成した自動倉庫の電
気的構成について説明する。図５に示すように、在庫管
理手段としての在庫管理コンピュータ３１はメモリ３１
ａを備え、メモリ３１ａには各収納部３毎の在庫データ
が記憶されている。在庫データは収納部３に収納されて
いる部品の品番、部品の数量及び部品箱の数量等のデー
タからなる。在庫管理コンピュータ３１はタイマ３１ｂ
を備え、タイマ３１ｂにて時間を計時できるようになっ
ている。又、在庫管理コンピュータ３１には、キーボー
ド３２及びディスプレイ３３が接続されている。Next, the electrical construction of the automatic warehouse constructed as described above will be explained. As shown in FIG. 5, the inventory management computer 31 as the inventory management means has a memory 31.
The memory 31a stores inventory data for each storage unit 3. The inventory data consists of data such as the product number of the parts stored in the storage unit 3, the number of parts, and the number of parts boxes. The inventory management computer 31 uses a timer 31b
The timer 31b can measure time. A keyboard 32 and a display 33 are connected to the inventory management computer 31.

【００４４】更に、在庫管理コンピュータ３１には制御
コンピュータ３４が接続され、制御コンピュータ３４は
メモリ３４ａを備えている。又、制御コンピュータ３４
には、キーボード３５及びディスプレイ３６が接続され
ている。A control computer 34 is connected to the inventory management computer 31, and the control computer 34 has a memory 34a. In addition, the control computer 34
A keyboard 35 and a display 36 are connected to the.

【００４５】制御コンピュータ３４には、地上コントロ
ーラ３７及び搬送制御手段としてのコンベアコントロー
ラ３８が接続されている。地上コントローラ３７は、光
通信器Ｈａ，Ｈｂを介して、スタッカクレーン５に設け
られたクレーンコントローラ３９と通信可能に設けられ
ている。To the control computer 34, a ground controller 37 and a conveyor controller 38 as a transfer control means are connected. The ground controller 37 is provided so as to be able to communicate with the crane controller 39 provided in the stacker crane 5 via the optical communication devices Ha and Hb.

【００４６】コンベアコントローラ３８には、第１，第
２入庫コンベア１０ａ，１０ｂを駆動するためのコンベ
ア駆動モータＳ１，Ｓ２、荷出庫コンベア１２を駆動す
るためのコンベア駆動モータＳ３、第１払い出しコンベ
ア１３ａを駆動するためのコンベア駆動モータＳ４、第
２払い出しコンベア１３ｂを駆動するためのコンベア駆
動モータＳ５及び再入庫コンベア１６を駆動するための
コンベア駆動モータＳ６が接続されている。更に、コン
ベアコントローラ３８には、空のパレットＰが所定の位
置（払い出し可能位置）まで搬送されたか否かを検出す
るリミットスイッチＬ１が接続されている。The conveyor controller 38 includes conveyor drive motors S1 and S2 for driving the first and second warehousing conveyors 10a and 10b, a conveyor drive motor S3 for driving the cargo unloading conveyor 12, and a first payout conveyor 13a. A conveyor drive motor S4 for driving the conveyor, a conveyor drive motor S5 for driving the second payout conveyor 13b, and a conveyor drive motor S6 for driving the re-entry conveyor 16 are connected. Further, the conveyor controller 38 is connected with a limit switch L1 for detecting whether or not an empty pallet P has been conveyed to a predetermined position (position where the payout is possible).

【００４７】又、コンベアコントローラ３８には、昇降
制御手段としての払い出しコントローラ４０が接続され
ている。払い出しコントローラ４０には、高さセンサ２
６が接続されている。この高さセンサ２６は木パレット
Ｐｗ及び載置台２３等の障害物を検出するとオン信号を
払い出しコントローラ４０に出力する。又、前記障害物
を検出しない場合には、高さセンサ２６はオフ信号を出
力する。払い出しコントローラ４０には、リミットスイ
ッチＬ２，Ｌ３が接続されている。リミットスイッチＬ
２は払い出し爪２１を検出すると、払い出し爪２１は後
退端にあるとして爪検出信号を払い出しコントローラ４
０に出力する。又、リミットスイッチＬ３は払い出し爪
２１を検出すると、払い出し爪２１は前進端にあるとし
て爪検出信号を払い出しコントローラ４０に出力する。Further, a payout controller 40 as an ascending / descending control means is connected to the conveyor controller 38. The payout controller 40 includes a height sensor 2
6 is connected. When the height sensor 26 detects obstacles such as the wooden pallet Pw and the mounting table 23, it outputs an ON signal to the payout controller 40. If the obstacle is not detected, the height sensor 26 outputs an off signal. Limit switches L2 and L3 are connected to the payout controller 40. Limit switch L
When the payout claw 21 detects the payout claw 21, the payout claw 21 determines that the payout claw 21 is at the backward end, and outputs the claw detection signal
Output to 0. Further, when the limit switch L3 detects the payout claw 21, it determines that the payout claw 21 is at the forward end and outputs a claw detection signal to the payout controller 40.

【００４８】更に、払い出しコンベア４０には、爪駆動
モータ２０、電動アクチュエータ２５及び報知器２７が
接続されている。次に、上記のように構成した自動倉庫
の作用及び効果について説明する。Further, the payout conveyor 40 is connected with the claw drive motor 20, the electric actuator 25, and the alarm 27. Next, the operation and effect of the automatic warehouse configured as described above will be described.

【００４９】組付ラインに部品箱１７ごと部品を供給し
た荷Ｗは、再入庫コンベア１６ａ上に載置される。この
場合、パレットＰ上に部品箱１７が載置されている、い
ないに関わらず、所定の収納部３に収納される。従っ
て、自動倉庫１の各収納部３には部品箱１７がある荷Ｗ
や、部品箱１７がない荷Ｗ（いわゆる空のパレットＰ）
が収納されることになる。The load W, which has supplied the parts together with the parts box 17 to the assembly line, is placed on the re-entry conveyor 16a. In this case, regardless of whether or not the component box 17 is placed on the pallet P, the component box 17 is stored in the predetermined storage section 3. Therefore, the load W having the parts box 17 in each storage unit 3 of the automated warehouse 1
Or a load W without a parts box 17 (so-called empty pallet P)
Will be stored.

【００５０】この場合、在庫管理コンピュータ３１はタ
イマ３１ｂの計時に基づいて所定の時間毎に収納部３に
収納された空のパレットＰをその収納部３から、払い出
しコンベア１３へと払い出す。この払い出し時におい
て、在庫管理コンピュータ３１は在庫データに基づいて
鉄パレットＰａと木パレットＰｗとからのみなる空のパ
レットＰを収納した収納部３を判別する。In this case, the stock management computer 31 dispenses the empty pallet P stored in the storage unit 3 from the storage unit 3 to the delivery conveyor 13 at predetermined time intervals based on the timing of the timer 31b. At the time of this payout, the inventory management computer 31 discriminates the storage unit 3 that stores an empty pallet P consisting of the iron pallet Pa and the wooden pallet Pw based on the inventory data.

【００５１】以下、空のパレットＰの払い出し及び段積
み方法について図６に示すフローチャートに従って説明
する。まず、払い出しコントローラ４０は高さセンサ２
６からの信号に基づいて載置台２３の載置部を段積み高
さに位置させ、載置部上に木パレットＰｗを段積みでき
る状態にする。例えば高さセンサ２６がオフ信号を出力
している時には、払い出しコントローラ４０は、一旦高
さセンサ２６がオンするまで載置台２３を上昇させる。
そして、次に高さセンサ２６がオフするまで載置台２３
を下降させることにより載置部を段積み高さに位置決め
する。一方、例えば高さセンサ２６がオン信号を出力し
ている時には、払い出しコントローラ４０は、高さセン
サ２６がオフするまで載置台２３を下降させることによ
って、載置部を段積み高さに位置決めする。Hereinafter, a method of delivering and stacking empty pallets P will be described with reference to the flowchart shown in FIG. First, the payout controller 40 is the height sensor 2
Based on the signal from 6, the mounting portion of the mounting table 23 is positioned at the stacking height so that the wooden pallets Pw can be stacked on the mounting portion. For example, when the height sensor 26 outputs an off signal, the payout controller 40 raises the mounting table 23 until the height sensor 26 is turned on once.
Then, the mounting table 23 is turned on until the height sensor 26 is turned off next time.
The placing part is positioned at the stacking height by lowering. On the other hand, for example, when the height sensor 26 outputs an ON signal, the payout controller 40 lowers the mounting table 23 until the height sensor 26 is turned off, thereby positioning the mounting portion at the stacking height. .

【００５２】そして、ステップ１０１において、空パレ
ットＰがスタッカクレーン５から第１払い出しコンベア
１３ａに受け渡されると、コンベアコントローラ３８は
コンベア駆動モータＳ４，Ｓ５を駆動して、第１，第２
払い出しコンベア１３ａ，１３ｂを駆動する。Then, in step 101, when the empty pallet P is transferred from the stacker crane 5 to the first payout conveyor 13a, the conveyor controller 38 drives the conveyor drive motors S4 and S5 to drive the first and second conveyors.
The payout conveyors 13a and 13b are driven.

【００５３】そして、ステップ１０２にて、コンベアコ
ントローラ３８は第１リミットスイッチＬ１から検出信
号が出力されたか否かを確認する。即ち、空パレットＰ
が払い出し位置にあるか否かを判断する。空パレットＰ
が払い出し位置になければ、ステップ１０１にて第１，
第２コンベア駆動モータＳ４，Ｓ５を駆動し続ける。そ
して、ステップ１０２にて第１リミットスイッチＬ１か
ら検出信号が出力されると、ステップ１０３にて、コン
ベアコントローラ３８は空のパレットＰが払い出し位置
にあるとして、第１，第２コンベア駆動モータＳ４，Ｓ
５の駆動を停止し、第１，第２払い出しコンベア１３
ａ，１３ｂを停止させる。そして、コンベアコントロー
ラ３８は、第１，第２払い出しコンベア１３ａ，１３ｂ
を停止させた旨を知らせる報知信号を払い出しコントロ
ーラ４０に出力する。Then, in step 102, the conveyor controller 38 confirms whether or not the detection signal is output from the first limit switch L1. That is, empty pallet P
Determines whether is in the payout position. Empty pallet P
If is not in the payout position, the first
Continue driving the second conveyor drive motors S4, S5. Then, when the detection signal is output from the first limit switch L1 in step 102, the conveyor controller 38 determines that the empty pallet P is at the payout position in step 103, and determines the first and second conveyor drive motors S4 and S4. S
5 is stopped and the first and second payout conveyors 13 are
Stop a and 13b. Then, the conveyor controller 38 uses the first and second payout conveyors 13a and 13b.
A notification signal notifying that the has been stopped is output to the payout controller 40.

【００５４】すると、ステップ１０４にて払い出しコン
トローラ４０は爪駆動モータ２０を正転することによっ
て払い出し爪２１を段積み装置１５側へ前進させる。そ
して、木パレットＰｗを段積み装置１５の荷載置台２３
へと移動させる。Then, in step 104, the payout controller 40 rotates the pawl drive motor 20 in the normal direction to move the payout pawl 21 forward to the stacking device 15 side. Then, the wooden pallet Pw is placed on the loading platform 23 of the stacking device 15.
Move to.

【００５５】この場合、ステップ１０５にて、払い出し
コントローラ４０は、第３リミットスイッチＬ３によっ
て払い出し爪２１が検出され、爪検出信号が出力された
か否かを確認する。即ち、払い出し爪２１が前進端に位
置するか否かを判別する。爪検出信号が出力されていな
ければ、払い出しコントローラ４０は、ステップ１０４
にて前進端に位置していないと判断し、払い出し爪２１
を前進させ続ける。In this case, in step 105, the payout controller 40 confirms whether or not the payout pawl 21 is detected by the third limit switch L3 and the pawl detection signal is output. That is, it is determined whether or not the payout claw 21 is located at the forward end. If the nail detection signal is not output, the payout controller 40 proceeds to step 104.
It is judged that it is not located at the forward end at
Keep moving forward.

【００５６】そして、ステップ１０６にて、第３リミッ
トスイッチＬ３が払い出し爪２１を検出し、爪検出信号
が出力されると、払い出しコントローラ４０は払い出し
爪２１が前進端に達したとして、払い出し爪２１の前進
を停止させる。このとき、木パレットＰｗは段積み装置
１５上に載置される。Then, in step 106, when the third limit switch L3 detects the payout claw 21 and the claw detection signal is output, the payout controller 40 determines that the payout claw 21 has reached the forward end and determines the payout claw 21. Stop moving forward. At this time, the wooden pallet Pw is placed on the stacking device 15.

【００５７】段積み装置１５上に木パレットＰｗが載置
されると、ステップ１０７にて払い出しコントローラ４
０は爪駆動モータ２１を逆転し、払い出し爪２１を後退
させる。そして、ステップ１０８にて、払い出しコント
ローラ４０は第２リミットスイッチＬ２が払い出し爪２
１を検出したか否かを判断する。即ち、払い出しコント
ローラ４０は第２リミットスイッチＬ２からの爪検出信
号に基づいて払い出し爪２１が後退端に位置するか否か
を判断する。そして、第２リミットスイッチＬ２が爪検
出信号を出力していなければ、払い出しコントローラ４
０は払い出し爪２１が後退端に位置しないと判断し、ス
テップ１０７へ戻り、払い出し爪２１を後退させ続け
る。又、ステップ１０８にて、払い出しコントローラ４
０に第２リミットスイッチＬ２からの爪検出信号が出力
された時には、払い出しコントローラ４０はステップ１
０９にて払い出し爪２１の駆動を停止させ、払い出し爪
２１を後退端に停止させる。更に、払い出しコントロー
ラ４０は第２リミットスイッチＬ２から爪検出信号が出
力されると、払い出しコントローラ４０はコンベアコン
トローラ３８に払い出し爪２１が後退端に位置する旨を
示す後退端停止信号を出力する。すると、ステップ１１
０にてコンベアコントローラ３８はコンベア駆動モータ
Ｓ４，Ｓ５を逆転することによって払い出しコンベア１
３を駆動することにより。第２払い出しコンベア１３ａ
上の鉄パレットＰａを自動倉庫１側に搬送する。この鉄
パレットＰａは、ステップ１１１にて第１払い出しコン
ベア１３ａからスタッカクレーン５に受け渡され、所定
の収納部３に収納される。When the wooden pallet Pw is placed on the stacking device 15, the payout controller 4 is operated at step 107.
When 0, the claw drive motor 21 is rotated in the reverse direction, and the payout claw 21 is retracted. Then, in step 108, the payout controller 40 sets the second limit switch L2 to the payout claw 2
It is determined whether 1 is detected. That is, the payout controller 40 determines whether or not the payout claw 21 is located at the backward end based on the claw detection signal from the second limit switch L2. If the second limit switch L2 does not output the claw detection signal, the payout controller 4
In the case of 0, it is determined that the dispensing claw 21 is not located at the retracted end, the process returns to step 107, and the dispensing claw 21 continues to retract. Further, in step 108, the payout controller 4
When the claw detection signal from the second limit switch L2 is output to 0, the payout controller 40 performs step 1
At 09, the driving of the dispensing claw 21 is stopped, and the dispensing claw 21 is stopped at the backward end. Further, when the payout controller 40 outputs the claw detection signal from the second limit switch L2, the payout controller 40 outputs a backward end stop signal indicating that the payout claw 21 is located at the backward end to the conveyor controller 38. Then, step 11
At 0, the conveyor controller 38 reverses the conveyor drive motors S4 and S5 to output the payout conveyor 1
By driving 3. Second payout conveyor 13a
The upper iron pallet Pa is conveyed to the automated warehouse 1 side. This iron pallet Pa is transferred from the first payout conveyor 13a to the stacker crane 5 in step 111, and is stored in a predetermined storage part 3.

【００５８】一方、払い出しコントローラ４０は、図７
に示すように、前記ステップ１０７〜１１１と平行し
て、ステップ１０６にて払い出し爪２１を払い出し位置
で停止させると、ステップ１１２にて、高さセンサ２６
が木パレットＰｗを検出したか否かを判断する。即ち、
載置台２３に木パレットＰｗが移載され、載置台２３上
に載置されたか否かを判断する。そして、高さセンサ２
６が木パレットＰｗを検出していない場合には、ステッ
プ１１３にて、払い出しコントローラ４０は正常に木パ
レットＰｗが段積み装置１５側に移載されず、払い出し
異常が発生したと判断し、ステップ１１４にて、払い出
しコントローラ４０は報知器２７を点灯させる。On the other hand, the payout controller 40 is shown in FIG.
As shown in FIG. 5, when the payout claw 21 is stopped at the payout position in step 106 in parallel with the steps 107 to 111, in step 112 the height sensor 26 is released.
Determines whether or not the wooden pallet Pw has been detected. That is,
It is determined whether the wooden pallet Pw has been transferred to the mounting table 23 and has been mounted on the mounting table 23. And the height sensor 2
If 6 does not detect the wooden pallet Pw, in step 113, the payout controller 40 determines that the wooden pallet Pw has not been normally transferred to the stacking device 15 side, and a payout abnormality has occurred, At 114, the payout controller 40 turns on the alarm 27.

【００５９】又、ステップ１１２にて、高さセンサ２６
が木パレットＰｗを検出し、載置台２３に木パレットＰ
ｗが移載され、載置台２３上に木パレットＰｗがあると
判断した場合には、ステップ１１５にて、払い出しコン
トローラ４０は電動アクチュエータ２５を駆動して、載
置台２３を下降させる。そして、ステップ１１６にて、
払い出しコントローラ４０は、高さセンサ２６が木パレ
ットＰｗを検出しているか否かを判断する。即ち、払い
出しコントローラ４０は、高さセンサ２６が木パレット
Ｐｗを載置するための載置部を識別したか否かを判断す
る。検出センサ２６が木パレットＰｗを検出し、オン信
号を出力していれば、未だ載置部を識別していないとし
て、ステップ１１５へ移り、載置台２３を下降させ続け
る。この下降時において、高さセンサ２６が木パレット
Ｐｗを検出した状態から、木パレットＰｗを検出しなく
なった時、即ち、オン信号からオフ信号を出力した時、
払い出しコントローラ４０は高さセンサ２６が載置部を
識別したと判断する。すると、ステップ１１７にて、払
い出しコントローラ４０は載置台２３の下降を停止し、
ステップ１１８にて、払い出しを完了する。In step 112, the height sensor 26
Detects the wooden pallet Pw and places it on the mounting table 23.
When w is transferred and it is determined that the wooden pallet Pw is on the mounting table 23, the payout controller 40 drives the electric actuator 25 to lower the mounting table 23 in step 115. Then, in step 116,
The payout controller 40 determines whether or not the height sensor 26 detects the wooden pallet Pw. That is, the payout controller 40 determines whether or not the height sensor 26 has identified a mounting portion for mounting the wooden pallet Pw. If the detection sensor 26 detects the wooden pallet Pw and outputs the ON signal, it is determined that the placing portion has not been identified yet, the process proceeds to step 115, and the placing table 23 is continuously lowered. When the height sensor 26 no longer detects the wooden pallet Pw from the state where the height sensor 26 detects the wooden pallet Pw, that is, when the off signal is output from the on signal,
The payout controller 40 determines that the height sensor 26 has identified the mounting portion. Then, in step 117, the payout controller 40 stops the lowering of the mounting table 23,
At step 118, the payout is completed.

【００６０】この下降を停止した時、払い出された木パ
レットＰｗの上面Ｐｘ、即ち、載置台２３の載置部は段
積み高さに位置する。このように、自動倉庫１から払い
出された木パレットＰｗを、段積み高さに位置する載置
部に載置するとともに、載置された木パレットＰｗの上
面を載置部として、段積み高さまで下降させることによ
って、順次自動倉庫１から払い出された木パレットＰｗ
は、載置台２３上に段積みされる。When this lowering is stopped, the upper surface Px of the discharged wooden pallet Pw, that is, the mounting portion of the mounting table 23 is positioned at the stacking height. In this way, the wooden pallets Pw delivered from the automated warehouse 1 are placed on the placing section located at the stacking height, and the upper surface of the placed wooden pallets Pw is used as the placing section to perform the stacking. Wooden pallets Pw sequentially dispensed from the automated warehouse 1 by descending to the height
Are stacked on the mounting table 23.

【００６１】従って、本実施例によれば、高さセンサ２
６が載置台２３の木パレットＰｗを載置する載置部を識
別した時、載置台２３の下降を停止させることによって
容易に載置部を段積み高さに位置決めできる。しかも、
高さセンサ２６が直接載置部を識別することから、図４
に示すようにたとえ高さ方向の幅が異なる木パレットＰ
ｗを順次段積みする場合であっても、高さセンサ２６は
載置部が段積み高さに位置するか否かを識別するので、
最上段に位置する木パレットＰｗの高さ方向の幅に関係
なく、載置部を段積み高さに確実に位置決めできる。Therefore, according to this embodiment, the height sensor 2
When 6 identifies the placing portion on which the wooden pallet Pw of the placing table 23 is placed, by stopping the lowering of the placing table 23, the placing portion can be easily positioned at the stacking height. Moreover,
Since the height sensor 26 directly identifies the mounting portion,
As shown in, the wooden pallet P whose width in the height direction is different
Even when w is sequentially stacked, the height sensor 26 determines whether or not the mounting portion is positioned at the stacking height.
The placement section can be reliably positioned at the stacking height regardless of the width in the height direction of the wooden pallet Pw located at the top.

【００６２】高さセンサ２６は、段積み高さに位置し、
側方から水平方向に向かって木パレットＰｗや載置台２
３を検出しているので、載置部、例えば最上段に位置す
る木パレットＰｗの上面Ｐｘを、高さセンサ２６が載置
台２３又は木パレットＰｗを検出しているか否かに基づ
いて容易に識別することができる。即ち、載置台２３の
木パレットＰｗ又は載置台２３を高さセンサ２６が検出
した状態（高さセンサのオン状態）で、載置台２３を下
降させ、高さセンサ２６がオン状態からオフ状態となっ
た時、載置部は段積み高さにあると判断すればよいので
容易に判断できる。The height sensor 26 is located at the stacking height,
The wooden pallet Pw and the mounting table 2 from the side toward the horizontal direction
Since 3 is detected, it is possible to easily determine the upper surface Px of the mounting portion, for example, the uppermost wooden pallet Pw, based on whether the height sensor 26 detects the mounting table 23 or the wooden pallet Pw. Can be identified. That is, in a state in which the height sensor 26 detects the wooden pallet Pw of the mounting table 23 or the mounting table 23 (height sensor ON state), the mounting table 23 is lowered, and the height sensor 26 is changed from the ON state to the OFF state. When it becomes, it can be judged easily because it can be judged that the placing part is at the stacking height.

【００６３】又、第２払い出しコンベア１３ｂには、払
い出し装置１４を設けたので、鉄パレットＰａと木パレ
ットＰｗとを容易に区分けできる。このため、木パレッ
トＰｗをだけを容易に段積み装置１５上に段積みするこ
とができる。しかも、これら段積みされた木パレットＰ
ｗを再度集め、各木パレットＰｗ上に部品箱１７等の物
品を載置させることにより、容易に且つ効率良く、トラ
ック等にて自動倉庫１に搬送される木パレットＰｗと部
品箱１７とからなる搬送用の荷物を作ることができる。Since the second payout conveyor 13b is provided with the payout device 14, the iron pallet Pa and the wooden pallet Pw can be easily separated. Therefore, it is possible to easily stack only the wooden pallets Pw on the stacking device 15. Moreover, these stacked wooden pallets P
By collecting w again and placing articles such as the parts box 17 on each of the wooden pallets Pw, the wooden pallets Pw and the parts boxes 17 which are transported to the automated warehouse 1 by a truck or the like can be easily and efficiently used. You can make a baggage for transportation.

【００６４】更に、払い出し装置１４によって、木パレ
ットＰｗは側方、即ち、枠組棚２ａと平行に搬出される
ので、段積み装置１５を外方に突出させることなく払い
出しコンベア１３の側方に設置でき、自動倉庫１の設置
スペースをコンパクト化できる。Furthermore, since the wooden pallet Pw is unloaded laterally, that is, in parallel with the frame shelf 2a, by the dispensing device 14, the stacking device 15 is installed on the lateral side of the dispensing conveyor 13 without protruding outward. Therefore, the installation space of the automated warehouse 1 can be made compact.

【００６５】加えて、在庫管理コンピュータ３１からの
指令信号に基づいて空のパレットＰは所定時間毎にまと
めて自動倉庫１から搬出されるので、木パレットＰｗの
段積み作業を集中して効率良く行うことができる。In addition, since empty pallets P are collectively carried out from the automatic warehouse 1 at predetermined time intervals based on a command signal from the inventory management computer 31, the stacking work of the wooden pallets Pw can be concentrated and efficiently carried out. It can be carried out.

【００６６】尚、本発明は上記実施例に限定されるもの
ではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜に変更
して次のように実施できる。 （１）上記実施例では、各コンベアの駆動制御をコンベ
アコントローラ３８にて、払い出し装置１４及び段積み
装置１５の駆動制御を払い出しコントローラ４０にて行
った。これを、払い出しコントローラ４０を使用するこ
となく、コンベアコントローラ３８にて払い出し装置１
４及び段積み装置１５の駆動制御を行ってもよい。The present invention is not limited to the above embodiments, but can be implemented as follows without departing from the spirit of the invention. (1) In the above embodiment, the conveyor controller 38 controls the drive of each conveyor, and the payout controller 40 controls the drive of the dispensing device 14 and the stacking device 15. This is done by the conveyor controller 38 without using the payout controller 40.
4 and the stacking device 15 may be controlled to be driven.

【００６７】（２）上記実施例において、自動倉庫１の
各収納部３に鉄パレットＰａを設置せず、木パレットＰ
ｗ上に部品箱１７を載置した状態で、当該部品箱１７を
収納する自動倉庫１であってもよい。この場合、鉄パレ
ットＰａが使用されないので、部品箱１７を自動倉庫１
に収納するために鉄パレットＰａを自動倉庫１から入庫
コンベア１０ａ，１０ｂ上に搬出する必要がなく、効率
良く部品箱１７を収納できる。(2) In the above embodiment, the iron pallet Pa is not installed in each storage unit 3 of the automated warehouse 1, and the wooden pallet P is not installed.
The automated warehouse 1 may store the parts box 17 in a state where the parts box 17 is placed on the w. In this case, since the iron pallet Pa is not used, the parts box 17 is stored in the automatic warehouse 1
Since it is not necessary to carry out the iron pallet Pa from the automatic warehouse 1 onto the receiving conveyors 10a and 10b in order to store the parts box 17, the parts box 17 can be stored efficiently.

【００６８】（３）上記実施例において、図９に示すよ
うに、高さセンサ２６と反射板２６ａの下方に、それぞ
れ高さセンサ２６と同型の異常センサ４１及び反射板４
１ａを設けてもよい。この異常センサ４１を備えた段積
み装置１５によれば、例えば載置台２３上に木パレット
Ｐｗが載置されると、載置されたパレットＰｗ上に次の
木パレットＰｗを載置できるように、載置台２３は木パ
レットＰｗの上面が段積み高さになるまで下降する（図
７のフローチャートのステップ１１２〜１１７参照）。
この段積み高さに載置部が位置する場合には、異常セン
サ４１は木パレットＰｗを検出しオンしている。(3) In the above-described embodiment, as shown in FIG. 9, an abnormality sensor 41 and a reflector plate 4 of the same type as the height sensor 26 are provided below the height sensor 26 and the reflector plate 26a, respectively.
1a may be provided. According to the stacking device 15 including the abnormality sensor 41, for example, when the wooden pallet Pw is placed on the placing table 23, the next wooden pallet Pw can be placed on the placed pallet Pw. The mounting table 23 descends until the upper surface of the wooden pallet Pw reaches the stacking height (see steps 112 to 117 in the flowchart of FIG. 7).
When the placing portion is located at this stacking height, the abnormality sensor 41 detects the wooden pallet Pw and is on.

【００６９】しかしながら、例えば載置台２３に上方か
ら外力がかかったり、油漏れ等によって載置台２３が払
い出しコントローラ４０の制御とは関係なく下降する場
合がある。この場合、載置台２３の下降によって、やが
て異常センサ４１は載置台２３を検出しなくなりオフす
る。すると、払い出しコンピュータ４０は載置台２３が
異常に下降し、正常に木パレットＰｗを載置できないと
判断して、報知器２７を点灯させ、作業者に異常が発生
した旨を報知する。従って、異常センサ４１に基づいて
報知器２７が点灯されることによって、作業者は載置台
２３の下降による異常を容易に確認できる。However, for example, an external force may be applied to the mounting table 23 from above, or the mounting table 23 may be lowered due to oil leakage or the like regardless of the control of the payout controller 40. In this case, due to the lowering of the mounting table 23, the abnormality sensor 41 eventually stops detecting the mounting table 23 and turns off. Then, the payout computer 40 judges that the mounting table 23 is lowered abnormally and the wooden pallet Pw cannot be mounted normally, and the notification device 27 is turned on to notify the operator that the abnormality has occurred. Therefore, by turning on the alarm 27 based on the abnormality sensor 41, the operator can easily confirm the abnormality due to the lowering of the mounting table 23.

【００７０】又、前記異常センサ４１を備えた段積み装
置１５において、載置台２３の異常な下降によって異常
センサ４１がオフされた時、払い出しコンピュータ４０
は報知器２７を点灯させる代わりに、電動アクチュエー
タ２５を駆動して、載置部２３が再度段積み高さに位置
するまで載置台２３を上昇させてもよい。この場合、載
置台２３の下降による異常が発生しても自動で載置台２
３は上昇し、異常に対処するので、段積み装置１５の作
業性を低下させることなく、効率良く段積み作業を行う
ことができる。In the stacking device 15 having the abnormality sensor 41, when the abnormality sensor 41 is turned off due to the abnormal lowering of the mounting table 23, the payout computer 40
Instead of turning on the alarm 27, the electric actuator 25 may be driven to raise the mounting table 23 until the mounting portion 23 is again at the stacking height. In this case, even if an abnormality occurs due to the lowering of the mounting table 23, the mounting table 2 is automatically
3 rises to cope with the abnormality, so that the stacking work can be efficiently performed without lowering the workability of the stacking device 15.

【００７１】（４）上記実施例において、電動アクチュ
エータ２５に代えて例えば油圧又は空圧にて駆動される
アクチュエータを使用してもよい。(4) In the above embodiment, instead of the electric actuator 25, an actuator driven by hydraulic pressure or pneumatic pressure may be used.

【００７２】[0072]

【発明の効果】以上詳述したように請求項１記載の発明
によれば、載置部識別手段は載置部を段積み高さにて識
別するので、パレットが順次載置台上に載置されること
により載置部が順次変化する場合でも、容易且つ正確に
載置部を段積み高さに位置決めできる。As described above in detail, according to the first aspect of the invention, since the placing portion identifying means identifies the placing portions by the stacking height, the pallets are sequentially placed on the placing table. By doing so, even when the mounting portions sequentially change, the mounting portions can be easily and accurately positioned at the stacking height.

【００７３】請求項２記載の発明によれば、払い出し装
置にて、専用パレットと物品載置用パレットとを区分け
できるので、容易に物品載置用パレットを載置台上に段
積みできる。According to the second aspect of the present invention, since the dedicated pallet and the article mounting pallet can be separated by the dispensing device, the article mounting pallets can be easily stacked on the mounting table.

【００７４】請求項３記載の発明によれば、所定時間毎
に空のパレットが自動倉庫から搬出されるので、まとめ
て空のパレットの段積み作業を行え、段積み作業を効率
良く行うことができる。According to the third aspect of the present invention, since the empty pallets are unloaded from the automatic warehouse every predetermined time, the empty pallets can be stacked in a batch, and the stacking work can be performed efficiently. it can.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】 自動倉庫の一段目を模式的に示す概略構成
図。FIG. 1 is a schematic configuration diagram schematically showing a first stage of an automated warehouse.

【図２】 払い出し装置及び段積み装置を示す側面図。FIG. 2 is a side view showing a dispensing device and a stacking device.

【図３】 払い出し装置及び段積み装置を示す平面図。FIG. 3 is a plan view showing a dispensing device and a stacking device.

【図４】 段積み装置に木パレットが段積みされた状態
を示す側面図。FIG. 4 is a side view showing a state in which wooden pallets are stacked on the stacking device.

【図５】 自動倉庫の電気ブロック図。FIG. 5 is an electrical block diagram of an automated warehouse.

【図６】 段積み装置の作用を示すフローチャート。FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the stacking device.

【図７】 段積み装置の作用を示すフローチャート。FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the stacking device.

【図８】 自動倉庫に収納される荷を模式的に示す側面
図。FIG. 8 is a side view schematically showing a load stored in an automatic warehouse.

【図９】 別例の払い出し装置及び段積み装置を示す側
面図。FIG. 9 is a side view showing a payout device and a stacking device according to another example.

【図１０】 従来例の払い出し装置及び段積み装置を示
す側面図。FIG. 10 is a side view showing a conventional dispensing device and stacking device.

【図１１】 従来例の払い出し装置及び段積み装置を示
す平面図。FIG. 11 is a plan view showing a dispensing device and a stacking device of a conventional example.

【図１２】 従来例の払い出し装置及び段積み装置を示
す側面図。FIG. 12 is a side view showing a conventional dispensing device and stacking device.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…自動倉庫、１３…搬送装置としての払い出しコンベ
ア、２３…載置台、２３ｘ…載置部としての載置台の上
面、２５…昇降手段としての電動アクチュエータ、２６
…載置部識別手段としての高さセンサ、３１…在庫管理
手段としての在庫管理コンピュータ、３８…搬送制御手
段としてのコンベアコントローラ、４０…昇降制御手段
としての払い出しコントローラ、Ｐ…パレット、Ｐａ…
パレットを構成する専用パレットとしての鉄パレット、
Ｐｗ…パレット又はパレットを構成する物品載置用パレ
ットとしての木パレット、Ｐｘ…載置部としての木パレ
ットの上面。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automatic warehouse, 13 ... Delivery conveyor as a conveying device, 23 ... Mounting stand, 23x ... The upper surface of the mounting stand as a mounting part, 25 ... Electric actuator as a raising / lowering means, 26
... Height sensor as placement section identifying means, 31 ... Inventory management computer as inventory management means, 38 ... Conveyor controller as transportation control means, 40 ... Discharge controller as elevation control means, P ... Pallet, Pa ...
Iron pallet as a dedicated pallet that makes up the pallet,
Pw ... a wooden pallet as a pallet or a pallet for placing articles constituting the pallet, Px ... an upper surface of the wooden pallet as a placing portion.

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 河村 俊彦 愛知県知立市西町宮後66番地 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Toshihiko Kawamura 66 Miyago, Nishimachi, Chiryu City, Aichi Prefecture

Claims (3)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 自動倉庫から払い出される空のパレット
を段積みするパレット段積み装置において、 自動倉庫からのパレットを搬送する搬送装置と、 前記搬送装置を駆動制御する搬送制御手段と、 前記搬送装置から受け渡されたパレットを順次段積みす
る載置台と、 前記載置台を昇降させるための昇降手段と、 前記搬送装置からのパレットを載置する載置台の載置部
に対してパレットを受け渡すことができる段積み高さに
設けられ、その載置部が段積み高さに位置したか否かを
識別する載置部識別手段と、 前記載置部識別手段の識別結果に基づいて昇降手段を制
御して載置台を昇降させ、前記載置部を段積み高さに位
置決めする昇降制御手段とを備えたパレット段積み装
置。1. A pallet stacking device for stacking empty pallets discharged from an automated warehouse, a transport device for transporting pallets from the automated warehouse, a transport control means for drivingly controlling the transport device, and the transport device. A loading table for sequentially stacking the pallets received from the table, an elevating means for moving the loading table up and down, and a delivery of the pallets to the loading section of the loading table for loading the pallets from the transfer device. The stacking section is provided at a stacking height that allows the stacking section to identify whether or not the stacking section is positioned at the stacking height, and the lifting means based on the recognition result of the stacking section identifying means. And a pallet stacking device including a lifting control unit for vertically moving the mounting table to position the mounting unit at the stacking height. 【請求項２】 前記自動倉庫から搬出される空のパレッ
トは、自動倉庫の各収納部毎に設けられた専用パレット
と、物品を載置するたの物品載置用パレットとからな
り、搬送装置と、段積み装置との間には、専用パレット
と物品載置用パレットとを区分けする払い出し装置を設
け、払い出し装置にて払い出された物品載置用パレット
を載置台に段積みする請求項１記載のパレット段積み装
置。2. An empty pallet carried out from the automated warehouse comprises a dedicated pallet provided for each storage section of the automated warehouse and an article loading pallet for loading articles, and a transfer device. And a stacking device, a dispensing device for separating the dedicated pallet and the article loading pallet is provided, and the article loading pallet dispensed by the dispensing device is stacked on a loading table. The pallet stacking device described in 1. 【請求項３】 前記搬送制御手段は自動倉庫の在庫を管
理する在庫管理手段に接続され、その在庫管理手段から
の指令信号に基づいて搬送装置を駆動して、所定時間毎
に空のパレットを自動倉庫から搬出する請求項１又は２
記載のパレット段積み装置。3. The transportation control means is connected to an inventory management means for managing inventory in an automated warehouse, drives the transportation device based on a command signal from the inventory management means, and empties empty pallets at predetermined time intervals. Claim 1 or 2 which carries out from an automatic warehouse
The described pallet stacking device.