JPH05178403A - Warehousing control method for automatic warehouse - Google Patents

Abstract

PURPOSE:To stabilize the erectly arranged condition of all the shelves, and improve working efficiency in warehousing/delivery work. CONSTITUTION:A housing section 2 in the lowermost end stage part among shelves 3 is used as a home station 4 to carry out warehousing/delivery of articles, and the stage numbers F are given to the respective housing sections 2 in order from the lowermost stage, and the consecutive numbers C are also given in the right direction in order from the home station 4. These housing sections 2 are classified into zones according to the height, and the lowermost stage and the second stage are classified as the first zone alpha, and the third stage and the fourth stage are classified as the second zone beta, and the fifth stage and the uppermost stage are classified as the third zone gamma. The articles having large weight are housed in the lower stage zone alpha, the articles having medium weight are housed in the middle stage zone beta, and the articles having small weight are housed in the upper stage zone gamma, respectively. Thereby, the articles having heavy weight are not concentrated on the uppermost stage of the shelves 3, so that the balance of the entire shelves 3 can be stabilized.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【産業上の利用分野】本発明は自動倉庫の入庫管理方法
に係り、詳しくはクレーンの制御と入出庫作業管理とを
コンピュータで行う自動倉庫の入庫管理方法に関するも
のである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a storage management method for an automatic warehouse, and more particularly to a storage management method for an automatic warehouse, which controls a crane and manages storage operations by a computer.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来、この種の自動倉庫は例えば次のよ
うに構成されている。すなわち、図５に示すように、自
動倉庫１は前後に立設され、長さ方向（同図左右方向）
及び高さ方向に複数の収納部２を有する一対の棚３（但
し、前側の棚は最下段のみ図示）を備えている。前記一
対の棚３の収納部２のうち、最下段最端部の一方は物品
の入出庫を行うためのホームステーション４となってい
る。2. Description of the Related Art Conventionally, this type of automatic warehouse is constructed as follows, for example. That is, as shown in FIG. 5, the automated warehouse 1 is erected in the front and rear, and the length direction (the left and right direction in the figure)
And a pair of shelves 3 having a plurality of storage sections 2 in the height direction (however, only the lowermost shelf of the front shelf is shown). Of the storage units 2 of the pair of shelves 3, one of the lowermost end portions is a home station 4 for loading and unloading articles.

【０００３】また、これら前後一対の棚３の間には、ク
レーンとしてのスタッカクレーン５が設けられている。
このスタッカクレーン５は、地面に敷設されたレール６
上を走行する走行台７と、同走行台７の両端部から立設
された一対のマスト８と、同マスト８間に上下動可能に
配設されたキャリッジ９等を備えている。さらに、この
キャリッジ９には、前後方向に移動可能なフォーク１０
が設けられている。A stacker crane 5 as a crane is provided between the pair of front and rear shelves 3.
This stacker crane 5 has rails 6 laid on the ground.
The traveling platform 7 traveling above, a pair of masts 8 provided upright from both ends of the traveling platform 7, a carriage 9 arranged between the masts 8 so as to be vertically movable, and the like. Further, the carriage 9 has a fork 10 movable in the front-rear direction.
Is provided.

【０００４】そして、物品の入庫時には、前記ホームス
テーション４に載置された物品をコントローラからの指
示により、前記スタッカクレーン５のキャリッジ９上に
載置させた後、スタッカクレーン５を所定の収納部２ま
で移動させ、その後、同収納部２にフォーク１０を延出
させることにより物品を収納する。When the articles are stored, the articles placed on the home station 4 are placed on the carriage 9 of the stacker crane 5 according to an instruction from the controller, and then the stacker crane 5 is placed in a predetermined storage section. The article is stored by moving it to 2, and then extending the fork 10 into the storage section 2.

【０００５】[0005]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来の技術においては、次に記すような問題があった。す
なわち、図６は１つの棚３を模式的に示した図である
が、同図において、収納部２には、一般に下段から順に
段番号Ｆが、また、ホームステーション４から順に右方
向に向かって連番号Ｃが付されている。そして、物品を
入庫させる際には、空いている収納部２のうち、段番
号、連番号の小さい収納部２から順に収納されるように
なっていた。つまり、物品の重量は無視され、重量の大
きい物品であっても高い箇所に収納される場合が生じて
いた。However, the above-mentioned conventional techniques have the following problems. That is, FIG. 6 is a diagram schematically showing one shelf 3. In FIG. 6, the storage unit 2 generally has a row number F in order from the bottom, and the home station 4 in the right direction. The serial number C is attached. Then, when the articles are stored, the vacant storage sections 2 are stored in order from the storage section 2 having a smaller row number and the serial number. That is, the weight of the article is ignored, and even a heavy article may be stored in a high place.

【０００６】そのため、重量の大きい物品が棚３の最上
段に集中してしまった場合には、棚３全体のバランスを
不安定なものにするおそれがあった。また、重量の大き
い物品が最上段まで搬送された場合には、その分時間が
余計にかかるとともに、スタッカクレーン５の駆動モー
タにも負担をかけることとなり、入出庫作業の作業効率
を低下させる可能性があった。Therefore, when heavy articles are concentrated on the uppermost stage of the shelf 3, the balance of the entire shelf 3 may be unstable. In addition, when a heavy article is conveyed to the uppermost stage, it takes extra time and a load is also applied to the drive motor of the stacker crane 5, which can reduce the work efficiency of loading and unloading work. There was a nature.

【０００７】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的は棚全体の立設状態を安定
化させることが可能で、かつ、入出庫作業の作業効率を
向上させることの可能な自動倉庫の入庫管理方法を提供
することにある。The present invention has been made to solve the above problems, and its purpose is to stabilize the standing state of the entire shelf and to improve the work efficiency of the loading and unloading work. It is to provide a storage management method for an automated warehouse that can do so.

【０００８】[0008]

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、物品を収納するために、少なくとも長さ
方向と高さ方向に配列された複数の収納部を有する棚
と、物品を搬送するためのクレーンとを備え、そのクレ
ーンの制御に基づいて物品を所定の収納部に搬送し、該
収納部に物品を収納するようにした自動倉庫において、
前記物品が入庫されるに際し、重量の小さい物品ほど高
いゾーンに位置する収納部に収納するようにしたことを
その要旨とする。In order to achieve the above object, the present invention provides a shelf having a plurality of storage sections arranged at least in the length direction and the height direction for storing the article, and an article. With a crane for transporting, transporting the article to a predetermined storage section based on the control of the crane, in an automatic warehouse configured to store the article in the storage section,
It is a gist of the present invention that, when the articles are stored, articles having a smaller weight are stored in a storage section located in a higher zone.

【０００９】[0009]

【作用】上記の構成によれば、物品が入庫されるに際
し、重量の小さい物品ほど高いゾーンに位置する収納部
に収納される。従って、重量の大きい物品は低いゾーン
に位置する収納部に収納され、棚全体のバランスが保た
れる。また、高いゾーンには重量の小さい物品しか収納
されないので、クレーンの負担が軽減される。According to the above construction, when articles are stored, articles having a smaller weight are stored in the storage section located in the higher zone. Therefore, a heavy article is stored in the storage section located in the low zone, and the balance of the entire shelf is maintained. Further, since only a light weight article is stored in the high zone, the load on the crane is reduced.

【００１０】[0010]

【実施例】以下、本発明の自動倉庫の入庫管理方法を具
体化した一実施例を図面に基づいて説明する。なお、本
実施例において、棚、クレーン等、自動倉庫の構成自体
については、前記図５において説明した従来技術と等し
いので、ここではその符号を同一にして説明を省略す
る。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENT An embodiment of the method of managing the receipt of an automated warehouse according to the present invention will be described below with reference to the drawings. In the present embodiment, the construction itself of the automated warehouse such as shelves, cranes, etc. is the same as that of the prior art described in FIG. 5, so the same reference numerals are used here and the description thereof is omitted.

【００１１】図１は１つの棚３を模式的に示す斜視図で
ある。同図に示すように、高さ方向に６段、長さ方向に
４連の収納部２を有する棚３のうち、最下段最端部の収
納部２は、物品の入出庫を行うためのホームステーショ
ン４となっている。各収納部２には、下段から順に段番
号Ｆが付され、また、ホームステーション４から順に右
方向に向かって連番号Ｃが付されている。FIG. 1 is a perspective view schematically showing one shelf 3. As shown in the figure, among the shelves 3 having the storage sections 2 having 6 stages in the height direction and 4 stations in the length direction, the storage section 2 at the lowermost end is for storing and receiving articles. It is home station 4. A number F is assigned to each storage unit 2 in order from the bottom, and a serial number C is assigned in order from the home station 4 to the right.

【００１２】各自動倉庫には、図２に示すように、各種
制御を行うためのコンピュータ１１が設けられており、
同コンピュータ１１には、前記段番号Ｆ及び連番号Ｃの
各データが認識されている。このコンピュータ１１の上
部には、画面１２が一体的に設けられ、オペレータが各
種の操作を行うためのタッチパネルスイッチを兼ね備え
ている。また、前記コンピュータ１１及び前記棚３に
は、それぞれ光空間伝達手段１１ａ，３ａが配設されて
いる。そして、図３に示すように、オペレータが前記画
面１２のタッチ操作を行うことにより、スタッカクレー
ン５を適宜駆動させる旨の光信号がコンピュータ１１側
の光空間伝達手段１１ａから発せられ、棚３側の光空間
伝達手段３ａがこれを受光する。さらに、この光信号に
基づき、図示しないコントローラによってスタッカクレ
ーン５が駆動されるようになっている。As shown in FIG. 2, each automatic warehouse is provided with a computer 11 for performing various controls.
The computer 11 recognizes each data of the column number F and the serial number C. A screen 12 is integrally provided on an upper portion of the computer 11 and also serves as a touch panel switch for an operator to perform various operations. The computer 11 and the shelf 3 are provided with optical space transmitting means 11a and 3a, respectively. Then, as shown in FIG. 3, when the operator performs a touch operation on the screen 12, an optical signal for appropriately driving the stacker crane 5 is emitted from the optical space transmitting means 11a on the computer 11 side, and the shelf 3 side is displayed. The optical space transmitting means 3a of 1 receives the light. Furthermore, based on this optical signal, the stacker crane 5 is driven by a controller (not shown).

【００１３】また、図１において、前記収納部２には、
その高さに応じてゾーン分別されており、最下段及び第
２段は第１ゾーンα、第３段及び第４段は第２ゾーン
β、第５段及び最上段は第３ゾーンγとなっている。こ
れらのデータも前記コンピュータ１１に認識されてい
る。そして、コンピュータ１１は入庫時において、入力
されたデータに基づき、物品を予め定められた所定のゾ
ーンへ物品を搬送させる旨の光信号を出力するようにな
っている。つまり、所定値ａ以上の重量を有する物品
（高重量物品）は第１ゾーンαに、所定値ｂ以上で所定
値ａ未満の重量を有する物品（中重量物品）は第２ゾー
ンβに、そして、所定値ｂ未満の重量を有する物品（軽
重量物品）は第３ゾーンγにそれぞれ収納されるように
なっている（但しｂ＜ａ）。Further, in FIG.
Zones are classified according to their heights. The bottom and second stages are the first zone α, the third and fourth stages are the second zone β, and the fifth and top stages are the third zone γ. ing. These data are also recognized by the computer 11. Then, the computer 11 outputs an optical signal to the effect that the article is conveyed to a predetermined zone determined in advance based on the input data at the time of storage. That is, an article having a weight of the predetermined value a or more (high weight article) is in the first zone α, an article having a weight of the predetermined value b or more and less than the predetermined value a is a second zone β, and , Articles having a weight less than the predetermined value b (light weight articles) are stored in the third zone γ (however, b <a).

【００１４】次に、物品が入庫されるに際しての入庫管
理処理動作について、図４のフローチャートに従って説
明する。図４に示すフローチャートはコンピュータ１１
により実行される各処理のうち、物品の入庫管理制御の
ための処理ルーチンであって、所定時間毎の定時割り込
みで実行される。なお、物品の重量はこの処理ルーチン
に移行される時点で既に認識されているものとする。Next, the storage management processing operation when the articles are stored will be described with reference to the flowchart of FIG. The flowchart shown in FIG.
Among the processes executed by the above, the process routine is a process routine for article storage management control, which is executed by a regular interruption every predetermined time. It is assumed that the weight of the article has already been recognized at the time of shifting to this processing routine.

【００１５】処理がこのルーチンへ移行すると、先ずス
テップ１０１において、段番号Ｆが「２」で、連番号Ｃ
が「１」の収納部２、つまり、ホームステーション４の
直上の収納部２を探す。続くステップ１０２において、
その収納部２が空であるか否かを判断する。When the processing shifts to this routine, first, at step 101, the stage number F is "2" and the serial number C.
Search for the storage unit 2 having "1", that is, the storage unit 2 immediately above the home station 4. In the following step 102,
It is determined whether or not the storage section 2 is empty.

【００１６】そして、収納部２が空でない場合には、次
のステップ１０３において、現在対象となっている収納
部２の段番号Ｆが「６」であるか否か、つまり収納部２
が最上段にあるか否かを判断する。段番号Ｆが「６」で
ない場合には、ステップ１０４に移行する。そして、ス
テップ１０４において、現在対象となっている収納部２
の段番号Ｆに「１」を加算した段番号Ｆを有する収納部
２を探す。また、ステップ１０３において、現在対象と
なっている収納部２の段番号Ｆが「６」の場合には、ス
テップ１０５に移行し、最上段の収納部２が空でないと
して、段番号Ｆを「１」とし、現在対象となっている収
納部２の連番号Ｃに「１」を加算した連番号Ｃを有する
収納部２を探す。つまり、隣接する最下段の収納部２を
探す。If the storage unit 2 is not empty, then in the next step 103, it is determined whether or not the stage number F of the storage unit 2 currently targeted is "6", that is, the storage unit 2
Is at the top. If the stage number F is not "6", the process proceeds to step 104. Then, in step 104, the storage unit 2 currently targeted.
The storage unit 2 having the row number F obtained by adding "1" to the row number F of is searched. Further, in step 103, when the stage number F of the storage unit 2 currently targeted is “6”, the process proceeds to step 105, and the stage number F is set to “ 1 ”, and the storage unit 2 having the serial number C obtained by adding“ 1 ”to the serial number C of the storage unit 2 currently targeted is searched. That is, the adjacent lowest storage unit 2 is searched.

【００１７】その後、ステップ１０４、ステップ１０５
から、再度ステップ１０２に戻り、対象としている収納
部２が空でない限り上記の処理動作を繰り返す。一方、
ステップ１０２において、対象としている収納部２が空
である場合には、ステップ１０６に移行し、別途に認識
してある物品の重量に基づき、前記ゾーンα，β，γの
うち適切なゾーンを認定する。すなわち、所定値ａ以上
の重量を有する物品（高重量物品）は第１ゾーンαに、
所定値ｂ以上で所定値ａ未満の重量を有する物品（中重
量物品）は第２ゾーンβに、そして、所定値ｂ未満の重
量を有する物品（軽重量物品）は第３ゾーンγに認定さ
れる。Thereafter, step 104 and step 105
Then, the process returns to step 102 again, and the above-described processing operation is repeated unless the target storage unit 2 is empty. on the other hand,
In step 102, when the target storage unit 2 is empty, the process proceeds to step 106, and an appropriate zone among the zones α, β, γ is recognized based on the weight of the separately recognized article. To do. That is, an article (heavy weight article) having a weight equal to or greater than the predetermined value a is in the first zone α,
Articles having a weight of the predetermined value b or more and less than the predetermined value a (medium weight articles) are certified in the second zone β, and articles having a weight of less than the predetermined value b (lightweight articles) are certified in the third zone γ. It

【００１８】次のステップ１０７において、現在の段番
号Ｆがステップ１０６にて認定したゾーンに対して当て
はまるか否かを判断する。つまり、現在の段番号Ｆが
「１」又は「２」ならば、前記ステップ１０６にて認定
したゾーンが第１ゾーンαであるかを、現在の段番号Ｆ
が「３」又は「４」ならば、前記ステップ１０６にて認
定したゾーンが第２ゾーンβであるかを、現在の段番号
Ｆが「５」又は「６」ならば、前記ステップ１０６にて
認定したゾーンが第３ゾーンγであるかを判断する。そ
して、段番号Ｆが妥当であると判断した場合には、次の
ステップ１０８において、現在対象となっている段番号
Ｆ及び連番号Ｃを有する収納部２を、目的の収納部２と
して決定する。In the next step 107, it is determined whether or not the current row number F applies to the zone identified in step 106. That is, if the current stage number F is "1" or "2", it is determined whether the zone recognized in step 106 is the first zone α.
Is “3” or “4”, it is determined whether the zone recognized in step 106 is the second zone β. If the current stage number F is “5” or “6”, in step 106. It is determined whether the recognized zone is the third zone γ. When it is determined that the stage number F is appropriate, in the next step 108, the storage unit 2 having the stage number F and the serial number C which is the current target is determined as the target storage unit 2. ..

【００１９】そして、最後にステップ１０９において、
スタッカクレーン５を作動させ、ステップ１０８におい
て決定した段番号Ｆ及び連番号Ｃを有する収納部２まで
物品を搬送し、一連の処理動作を終了する。Finally, in step 109,
The stacker crane 5 is operated to convey the article to the storage section 2 having the stage number F and the serial number C determined in step 108, and the series of processing operations is completed.

【００２０】また、ステップ１０７において、現在の段
番号Ｆがステップ１０６にて認定したゾーンに対して妥
当でないと判断した場合には、前述したステップ１０３
に移行し、前記のステップ１０４又はステップ１０５の
処理を行い、ステップ１０２に戻って前記の処理動作を
行う。If it is determined in step 107 that the current row number F is not appropriate for the zone recognized in step 106, the above-mentioned step 103 is executed.
Then, the process of step 104 or step 105 is performed, and the process returns to step 102 to perform the process operation.

【００２１】このようにして、重量の大きな物品は下段
のゾーンαに、重量の中程度の物品は中段のゾーンβ
に、重量の小さな物品は上段のゾーンγにそれぞれ収納
される。In this way, a heavy article is placed in the lower zone α, and a medium-weight article is placed in the middle zone β.
In addition, articles having a small weight are stored in the upper zone γ, respectively.

【００２２】以上詳述したように、本実施例における自
動倉庫の入庫管理方法によれば、物品の入庫時に、重量
の大きい物品は下段のゾーンαに、重量の小さい物品は
上段のゾーンγに収納されるようにしたので、重量の大
きい物品が棚３の最上段に集中することもなく、棚３全
体のバランスを安定化させることができる。また、バラ
ンスが良くなることから棚３に歪みが生じにくく、スタ
ッカクレーン５の停止精度の向上を図ることができる。As described above in detail, according to the automatic warehouse storage management method of the present embodiment, when storing articles, heavier articles are placed in the lower zone α and lower weight articles are placed in the upper zone γ. Since the articles are stored, the heavy articles do not concentrate on the uppermost stage of the shelf 3, and the balance of the entire shelf 3 can be stabilized. Further, since the balance is improved, the shelf 3 is less likely to be distorted, and the stopping accuracy of the stacker crane 5 can be improved.

【００２３】また、重量の大きい物品は下段のゾーンα
を往来するだけなので、搬送時間の短縮化を図ることが
できるとともに、スタッカクレーン５の駆動モータにか
かる負担を軽減させることができる。従って、入庫時に
おける作業効率の向上を図ることができる。Also, for heavy articles, the lower zone α
Since it only moves back and forth, the transport time can be shortened and the load on the drive motor of the stacker crane 5 can be reduced. Therefore, it is possible to improve the work efficiency at the time of storage.

【００２４】なお、本発明は前記実施例に限定されるも
のではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で構成の一部
を適宜に変更して次のように実施することもできる。 （１）前記実施例においては、新たな物品を入庫する際
の管理について述べたが、既に収納されている物品の一
部取出し作業（ピッキング）、一部補充作業等が行われ
る際に適用しても差し支えない。そして、例えばピッキ
ングにより重量の小さくなった物品を、より高いゾーン
に移し変えるようにしてもよい。The present invention is not limited to the above-described embodiment, but may be implemented as follows with a part of the configuration appropriately modified without departing from the spirit of the invention. (1) In the above-mentioned embodiment, the management at the time of storing a new article was described, but it is applied when a part of the already stored article is picked (picking) or a part of the article is replenished. It doesn't matter. Then, for example, an article whose weight is reduced by picking may be moved to a higher zone.

【００２５】（２）前記実施例においては、対象として
いる収納部２が空であるか否かを判断した後、その収納
部２が認定されたゾーンに対して妥当かどうかを判断す
るようにしたが、その順序を逆にしてもよい。つまり、
認定されたゾーンに当てはまる収納部２を確定した後
に、その収納部２が空であるか否かを判断してもよい。
この場合には、目的の収納部を決定するのに要する時間
をさらに短縮することができる。(2) In the above-described embodiment, after it is determined whether or not the target storage unit 2 is empty, it is determined whether or not the storage unit 2 is appropriate for the certified zone. However, the order may be reversed. That is,
After determining the storage unit 2 that fits in the certified zone, it may be determined whether or not the storage unit 2 is empty.
In this case, it is possible to further reduce the time required to determine the target storage section.

【００２６】[0026]

【発明の効果】本発明の自動倉庫の入庫管理方法によれ
ば、棚全体の立設状態を安定化させることができるとと
もに、入出庫作業の作業効率を向上させることができる
という優れた効果を奏する。According to the storage management method of the automatic warehouse of the present invention, it is possible to stabilize the standing state of the entire shelf and to improve the work efficiency of the loading and unloading work. Play.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】本発明を具体化した一実施例における自動倉庫
の棚を模式的に示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view schematically showing a shelf of an automated warehouse according to an embodiment of the present invention.

【図２】一実施例におけるコンピュータを示す斜視図で
ある。FIG. 2 is a perspective view showing a computer according to an embodiment.

【図３】一実施例におけるコンピュータと自動倉庫の間
の通信伝達状態を示す概略図である。FIG. 3 is a schematic diagram showing a communication transfer state between a computer and an automated warehouse in one embodiment.

【図４】一実施例におけるコンピュータが行う物品入庫
時の処理動作を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a processing operation performed by the computer when the article is stored in the embodiment.

【図５】従来例及び一実施例における自動倉庫を示す斜
視図である。FIG. 5 is a perspective view showing an automatic warehouse in a conventional example and an example.

【図６】従来例における自動倉庫の棚を模式的に示す斜
視図である。FIG. 6 is a perspective view schematically showing a shelf of an automated warehouse in a conventional example.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１…自動倉庫、２…収納部、３…棚、５…クレーンとし
てのスタッカクレーン、１１…コンピュータ。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Automatic warehouse, 2 ... Storage part, 3 ... Shelf, 5 ... Stacker crane as a crane, 11 ... Computer.

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【手続補正書】[Procedure amendment]

【提出日】平成４年７月２２日[Submission date] July 22, 1992

【手続補正１】[Procedure Amendment 1]

【補正対象書類名】図面[Document name to be corrected] Drawing

【補正対象項目名】図５[Name of item to be corrected] Figure 5

【補正方法】変更[Correction method] Change

【補正内容】[Correction content]

【図５】 [Figure 5]

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 物品を収納するために、少なくとも長さ
方向と高さ方向に配列された複数の収納部を有する棚
と、物品を搬送するためのクレーンとを備え、そのクレ
ーンの制御に基づいて物品を所定の収納部に搬送し、該
収納部に物品を収納するようにした自動倉庫において、 前記物品が入庫されるに際し、重量の小さい物品ほど高
いゾーンに位置する収納部に収納するようにしたことを
特徴とする自動倉庫の入庫管理方法。1. A shelf having a plurality of storage sections arranged at least in a length direction and a height direction for storing articles, and a crane for transporting the articles, based on control of the crane. In an automatic warehouse configured to convey an article to a predetermined storage section and store the article in the storage section, when the article is stored, a smaller weight article is stored in a storage section located in a higher zone. An automatic warehouse receipt management method characterized by the above.