JPH09282505A - 車両軌跡追尾装置 - Google Patents
車両軌跡追尾装置Info
- Publication number
- JPH09282505A JPH09282505A JP9276596A JP9276596A JPH09282505A JP H09282505 A JPH09282505 A JP H09282505A JP 9276596 A JP9276596 A JP 9276596A JP 9276596 A JP9276596 A JP 9276596A JP H09282505 A JPH09282505 A JP H09282505A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- azimuth
- radio wave
- tracking device
- data
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G07—CHECKING-DEVICES
- G07B—TICKET-ISSUING APPARATUS; FARE-REGISTERING APPARATUS; FRANKING APPARATUS
- G07B15/00—Arrangements or apparatus for collecting fares, tolls or entrance fees at one or more control points
- G07B15/06—Arrangements for road pricing or congestion charging of vehicles or vehicle users, e.g. automatic toll systems
- G07B15/063—Arrangements for road pricing or congestion charging of vehicles or vehicle users, e.g. automatic toll systems using wireless information transmission between the vehicle and a fixed station
-
- G—PHYSICS
- G08—SIGNALLING
- G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
- G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
- G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
- G08G1/017—Detecting movement of traffic to be counted or controlled identifying vehicles
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Finance (AREA)
- Devices For Checking Fares Or Tickets At Control Points (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両からの送信される電波の方位角と俯角の
二次元方位測定を行うことにより、水平面と高低面にお
ける車両位置の高精度な測定を行い、また、シャドウイ
ングによる測定不能の状態を回避することを目的とす
る。 【解決手段】 無線ＩＣカードを持つ車両１０からの電
波を、水平及び高低方向に配列された方探アンテナ２０
の中から、最も適当な少なくとも２組の方探アンテナ２
０を用いて、方位角と俯角の二次元方位測定を行い、そ
の方位より車両１０の水平面と高低面における位置を算
出し、車両１０の軌跡を追尾する。また同時に、ビデオ
カメラによる画像データを収集し、軌跡データと照合す
ることにより違反車両を発見する。
二次元方位測定を行うことにより、水平面と高低面にお
ける車両位置の高精度な測定を行い、また、シャドウイ
ングによる測定不能の状態を回避することを目的とす
る。 【解決手段】 無線ＩＣカードを持つ車両１０からの電
波を、水平及び高低方向に配列された方探アンテナ２０
の中から、最も適当な少なくとも２組の方探アンテナ２
０を用いて、方位角と俯角の二次元方位測定を行い、そ
の方位より車両１０の水平面と高低面における位置を算
出し、車両１０の軌跡を追尾する。また同時に、ビデオ
カメラによる画像データを収集し、軌跡データと照合す
ることにより違反車両を発見する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両軌跡追尾装置
に関し、特に到来電波の方位角と俯角を求めることがで
きる二次元方探方式による方位測定を利用して、車両の
軌跡追尾を行う装置に関する。
に関し、特に到来電波の方位角と俯角を求めることがで
きる二次元方探方式による方位測定を利用して、車両の
軌跡追尾を行う装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種の車両軌跡追尾装置は、図
６に示す概要図のように複数個の方探アンテナ２５を水
平に配置して、車両からの電波を受信し、一次元インタ
ーフェロメータ方式によって方位測定を行っていた。ま
た、方探アンテナ２５は、図８に示すように、少なくと
も２個の空中線素子５０からなるアレイアンテナであ
る。また、図７（ａ）及び（ｂ）に示すように、各方探
アンテナ２５の位置からその測定方位方向に方位線１及
び２を引き、その交点から車両１０の位置を測定してい
た。尚、図７（ａ）において、３０はガントリを示す。
６に示す概要図のように複数個の方探アンテナ２５を水
平に配置して、車両からの電波を受信し、一次元インタ
ーフェロメータ方式によって方位測定を行っていた。ま
た、方探アンテナ２５は、図８に示すように、少なくと
も２個の空中線素子５０からなるアレイアンテナであ
る。また、図７（ａ）及び（ｂ）に示すように、各方探
アンテナ２５の位置からその測定方位方向に方位線１及
び２を引き、その交点から車両１０の位置を測定してい
た。尚、図７（ａ）において、３０はガントリを示す。
【０００３】そこで、従来の一次元インターフェロメー
タ方式について説明する。
タ方式について説明する。
【０００４】ｎ個の空中線素子５０を用いる。各空中線
素子５０から出力される信号を素子番号にあわせて、Ｘ
1 ，Ｘ2 ，Ｘ3 ，…，Ｘn とし、空中線素子５０の２個
を１対とした場合、各対の位相差ψijは下記数１式とな
る。
素子５０から出力される信号を素子番号にあわせて、Ｘ
1 ，Ｘ2 ，Ｘ3 ，…，Ｘn とし、空中線素子５０の２個
を１対とした場合、各対の位相差ψijは下記数１式とな
る。
【０００５】
【数１】 また、各空中線素子５０で受信される信号の論理値（又
は実測値）を、すべての方位角についてあらかじめ求
め、各対の基準位置データとして、メモリに記録させて
おく。この論理値（又は実測値）を各空中線素子番号に
対応して、Ａ1 （φ），Ａ2 （φ），Ａ3 （φ），…，
Ａn （φ）とする。
は実測値）を、すべての方位角についてあらかじめ求
め、各対の基準位置データとして、メモリに記録させて
おく。この論理値（又は実測値）を各空中線素子番号に
対応して、Ａ1 （φ），Ａ2 （φ），Ａ3 （φ），…，
Ａn （φ）とする。
【０００６】数１式と同様にして、各対の位相差は下記
数２式で表される。
数２式で表される。
【０００７】
【数２】 数２式の基準位相ベクトルをすべての方位角φについて
求めておく。到来方位は、数１式の位相差ベクトルψij
が、数２式の基準位相差ベクトルＡij（φ）に最も近く
なる方位角φを求め、このφを到来方位角と推定する。
推定は最小自乗法を用い、下記数３式が最小となる方位
角φを求める。
求めておく。到来方位は、数１式の位相差ベクトルψij
が、数２式の基準位相差ベクトルＡij（φ）に最も近く
なる方位角φを求め、このφを到来方位角と推定する。
推定は最小自乗法を用い、下記数３式が最小となる方位
角φを求める。
【０００８】
【数３】 次に、この到来方位角からの車両位置の求め方を説明す
る。
る。
【０００９】図６のように、水平に配置した少なくとも
２組の方探アンテナ２５で、このインターフェロメータ
方式を用い、受信した電波の到来方位を求める。そし
て、図７（ｂ）に示すように、各方探アンテナ２５の位
置から、それぞれの測定方位方向に方位線１及び２を引
くと、その交点が電波を発射していた車両１０の位置と
なる。
２組の方探アンテナ２５で、このインターフェロメータ
方式を用い、受信した電波の到来方位を求める。そし
て、図７（ｂ）に示すように、各方探アンテナ２５の位
置から、それぞれの測定方位方向に方位線１及び２を引
くと、その交点が電波を発射していた車両１０の位置と
なる。
【００１０】また、特開昭６０−２２０４９８号公報に
は、車両１０からのＩＤ信号の発射手段やその到来方位
の測定方法、また、その伝送及び記録等の技術が記載さ
れている。
は、車両１０からのＩＤ信号の発射手段やその到来方位
の測定方法、また、その伝送及び記録等の技術が記載さ
れている。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】従来の車両軌跡追尾装
置は、方位角のみの一次元方位測定で車両の軌跡を追尾
していたため、図９（ｂ）に示すように、乗用車等小型
の車両１０が、トレーラ、バス等の大型車両４０と併走
する場合は、車両１０からの電波を大型車両４０がさえ
ぎって、方探アンテナ２５に到達しなかったり（これを
シャドウイングという）、方位データによる車両１０の
位置測定は困難であった。
置は、方位角のみの一次元方位測定で車両の軌跡を追尾
していたため、図９（ｂ）に示すように、乗用車等小型
の車両１０が、トレーラ、バス等の大型車両４０と併走
する場合は、車両１０からの電波を大型車両４０がさえ
ぎって、方探アンテナ２５に到達しなかったり（これを
シャドウイングという）、方位データによる車両１０の
位置測定は困難であった。
【００１２】また、一次元方位測定による車両の位置
は、図７（ａ）に示すように、２組の方探アンテナ２５
からの方位線の交点から測定するが、俯角による高低方
向の情報が不足するために、方位線の交点が平面投影し
た車両１０上からずれず、それが位置誤差として影響し
ていた。
は、図７（ａ）に示すように、２組の方探アンテナ２５
からの方位線の交点から測定するが、俯角による高低方
向の情報が不足するために、方位線の交点が平面投影し
た車両１０上からずれず、それが位置誤差として影響し
ていた。
【００１３】本発明の目的は、乗用車等小型の車両が、
トレーラ、バス等の大型車両と併走する場合でも、大型
車両によるさえぎり（シャドウイング）の影響を受けず
に、車両の位置測定を行え、且つ、測定精度をあげた車
両軌跡追尾装置を提供することを目的とする。
トレーラ、バス等の大型車両と併走する場合でも、大型
車両によるさえぎり（シャドウイング）の影響を受けず
に、車両の位置測定を行え、且つ、測定精度をあげた車
両軌跡追尾装置を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、高速道
路等の有料道路で、無線ＩＣカードを持つ車両からの到
来電波に含まれるＩＤ信号を受信し、該ＩＤ信号を信号
解析することで車両を特定する手段と、前記到来電波の
方位を測定する方位測定手段と、該測定方位から前記車
両の軌跡を追尾する位置測定手段と、ビデオカメラから
画像データを得る手段と、前記画像データと前記車両の
軌跡データを記録する手段とを有することを特徴とする
車両軌跡追尾装置が得られる。
路等の有料道路で、無線ＩＣカードを持つ車両からの到
来電波に含まれるＩＤ信号を受信し、該ＩＤ信号を信号
解析することで車両を特定する手段と、前記到来電波の
方位を測定する方位測定手段と、該測定方位から前記車
両の軌跡を追尾する位置測定手段と、ビデオカメラから
画像データを得る手段と、前記画像データと前記車両の
軌跡データを記録する手段とを有することを特徴とする
車両軌跡追尾装置が得られる。
【００１５】また、本発明によれば、前記無線ＩＣカー
ドを持つ車両は、あらかじめ指定されたＩＤ信号を送信
する手段を有し、この信号を受信した到来電波の方位測
定手段は、このＩＤコードを解析した後、前記車両を特
定することを特徴とする車両軌跡追尾装置が得られる。
ドを持つ車両は、あらかじめ指定されたＩＤ信号を送信
する手段を有し、この信号を受信した到来電波の方位測
定手段は、このＩＤコードを解析した後、前記車両を特
定することを特徴とする車両軌跡追尾装置が得られる。
【００１６】また、本発明によれば、前記到来電波の方
位測定手段は、少なくとも２組の少なくとも３個の空中
線素子からなるアレイアンテナを用い、前記到来電波の
方位角と俯角を求める二次元方探方式により方位測定を
行い、前記アンテナは水平又は縦方向にも配列できるこ
とを特徴とする車両軌跡追尾装置が得られる。
位測定手段は、少なくとも２組の少なくとも３個の空中
線素子からなるアレイアンテナを用い、前記到来電波の
方位角と俯角を求める二次元方探方式により方位測定を
行い、前記アンテナは水平又は縦方向にも配列できるこ
とを特徴とする車両軌跡追尾装置が得られる。
【００１７】また、本発明によれば、前記位置測定手段
は、前記到来電波の方位角と俯角の方位情報から、水平
面と高低面における両方の車両位置を算出することを特
徴とする車両軌跡追尾装置が得られる。
は、前記到来電波の方位角と俯角の方位情報から、水平
面と高低面における両方の車両位置を算出することを特
徴とする車両軌跡追尾装置が得られる。
【００１８】更に、本発明によれば、前記データ記録手
段は、画像データと車両の軌跡データを照合し、正しく
料金が徴収された車両については記録から抹消し、違法
車両のデータを記録しておくことを特徴とする車両軌跡
追尾装置が得られる。
段は、画像データと車両の軌跡データを照合し、正しく
料金が徴収された車両については記録から抹消し、違法
車両のデータを記録しておくことを特徴とする車両軌跡
追尾装置が得られる。
【００１９】
【発明の実施の形態】上述した問題点を解決するため、
本発明の車両軌跡追尾装置では、図１に示すように、複
数の方探アンテナ２０を水平方向だけでなく、縦方向に
も配列するようにし、到来電波の方位角と俯角の二次元
方位測定を行い、方探アンテナ２０を少なくとも２組、
適当なものを選択し、高低面と水平面における車両の位
置測定を行う。また、方探アンテナ２０は、図２に示す
ような、少なくとも３個の空中線素子５０からなるアレ
イアンテナを用いる。
本発明の車両軌跡追尾装置では、図１に示すように、複
数の方探アンテナ２０を水平方向だけでなく、縦方向に
も配列するようにし、到来電波の方位角と俯角の二次元
方位測定を行い、方探アンテナ２０を少なくとも２組、
適当なものを選択し、高低面と水平面における車両の位
置測定を行う。また、方探アンテナ２０は、図２に示す
ような、少なくとも３個の空中線素子５０からなるアレ
イアンテナを用いる。
【００２０】ここで、到来電波の方位角と俯角を求める
ことができる二次元インターフェロメータ方式について
説明する。
ことができる二次元インターフェロメータ方式について
説明する。
【００２１】一次元のインターフェロメータ方式と同様
に、ｎ個の空中線素子５０を用いる。各空中線素子５０
から出力される信号を素子番号にあわせて、Ｘ1 ，
Ｘ2 ，Ｘ3 ，…，Ｘn とし、空中線素子５０の２個を１
対とした場合、各対の位相差ψijは上述した数１式とな
る。また、各空中線素子５０から出力される信号の理論
値（又は実測値）を、すべての方位角φと俯角θについ
てあらかじめ求め、各対の基準位置データとして、メモ
リに記録させておく。この理論値（又は実測値）を各空
中線番号に対応して、Ａ1 （φ，θ),Ａ2 （φ，θ),Ａ
3 （φ，θ),…，Ａn （φ，θ）とする。
に、ｎ個の空中線素子５０を用いる。各空中線素子５０
から出力される信号を素子番号にあわせて、Ｘ1 ，
Ｘ2 ，Ｘ3 ，…，Ｘn とし、空中線素子５０の２個を１
対とした場合、各対の位相差ψijは上述した数１式とな
る。また、各空中線素子５０から出力される信号の理論
値（又は実測値）を、すべての方位角φと俯角θについ
てあらかじめ求め、各対の基準位置データとして、メモ
リに記録させておく。この理論値（又は実測値）を各空
中線番号に対応して、Ａ1 （φ，θ),Ａ2 （φ，θ),Ａ
3 （φ，θ),…，Ａn （φ，θ）とする。
【００２２】数１式と同様にして、各対の位相差は下記
数４式で表される。
数４式で表される。
【００２３】
【数４】 数４式の基準位相ベクトルをすべての方位角φ、俯角θ
について求めておく。到来方位は、数１式の位相差ベク
トルψijが、数４式の基準位相差ベクトルＡij（φ，
θ）に最も近くなる方位角φ、俯角θを求め、このφ，
θを到来方位と推定する。推定は最小自乗法を用い、数
５式が最小となる到来方位φ，θを求める。
について求めておく。到来方位は、数１式の位相差ベク
トルψijが、数４式の基準位相差ベクトルＡij（φ，
θ）に最も近くなる方位角φ、俯角θを求め、このφ，
θを到来方位と推定する。推定は最小自乗法を用い、数
５式が最小となる到来方位φ，θを求める。
【００２４】
【数５】 次に、この測定方位からの車両位置の求め方を説明す
る。
る。
【００２５】図３に示すような２組の方探アンテナ２０
を用いた場合（これは、図１に示した方探アンテナ２
０と方探アンテナ２０の組み合わせ）、この二次元イ
ンターフェロメータ方式で、図３に示す電波の到来方位
（φ1 ，θ1 ）、（φ2 ，θ2 ）を求める。尚、図３に
おいて、ＰＡ１、ＰＡ２はプレーンアンテナ、θ1 、θ
2 は方位角、φ1 、φ2 は府角、ｂはベースライン長
（ＰＡ１とＰＡ２間の距離）、ｄ1 、ｄ2 は車両までの
水平距離、ｈは車両からガントリまでの高さ、Ｈはガン
トリの高さ（車両の地上高＝Ｈ−ｈ）、ｄ1 ＝ｂｃｏｓ
θ2 ／ｓｉｎ（θ1 ＋θ2 ）、ｄ2 ＝ｂｃｏｓθ1 ／ｓ
ｉｎ（θ1 ＋θ2 ）、ｈ＝ｄ1 ｔａｎφ1＝ｄ2 ｔａｎ
φ2 である。
を用いた場合（これは、図１に示した方探アンテナ２
０と方探アンテナ２０の組み合わせ）、この二次元イ
ンターフェロメータ方式で、図３に示す電波の到来方位
（φ1 ，θ1 ）、（φ2 ，θ2 ）を求める。尚、図３に
おいて、ＰＡ１、ＰＡ２はプレーンアンテナ、θ1 、θ
2 は方位角、φ1 、φ2 は府角、ｂはベースライン長
（ＰＡ１とＰＡ２間の距離）、ｄ1 、ｄ2 は車両までの
水平距離、ｈは車両からガントリまでの高さ、Ｈはガン
トリの高さ（車両の地上高＝Ｈ−ｈ）、ｄ1 ＝ｂｃｏｓ
θ2 ／ｓｉｎ（θ1 ＋θ2 ）、ｄ2 ＝ｂｃｏｓθ1 ／ｓ
ｉｎ（θ1 ＋θ2 ）、ｈ＝ｄ1 ｔａｎφ1＝ｄ2 ｔａｎ
φ2 である。
【００２６】上記電波の到来方位を求めると、図４に示
すように、その電波を送信している車両１０の位置は下
記数６式〜数１０式で計算される。
すように、その電波を送信している車両１０の位置は下
記数６式〜数１０式で計算される。
【００２７】
【数６】
【００２８】
【数７】
【００２９】
【数８】
【００３０】
【数９】
【００３１】
【数１０】 また、車両１０の位置測定は、複数ある方探アンテナ２
０の中で、その測定方位から大型車両４０のさえ切りを
受けていないと判定されるもの、あるいは、各方探アン
テナ２０で測定された方位の方位グレード（測定方位の
分散）から最小なものを２組選択し、位置の算出を行
う。
０の中で、その測定方位から大型車両４０のさえ切りを
受けていないと判定されるもの、あるいは、各方探アン
テナ２０で測定された方位の方位グレード（測定方位の
分散）から最小なものを２組選択し、位置の算出を行
う。
【００３２】到来電波の方位角と俯角の二次元方探方式
を用いるため、方探アンテナ２０を水平方向だけでな
く、縦方向にも配列することが可能であり、位置測定の
際に、大型車両のさえ切りを受けない方探アンテナ２０
の組み合わせ（たとえば、図１における方探アンテナ
２０と方探アンテナ２０と、あるいは、方探アンテナ
２０と方探アンテナ２０）を選択すれば、シャドウ
イングの影響を押さえることができる。また、到来電波
の方位角と俯角から、水平面と高低面における両方の車
両１０の位置を算出することができ、より高精度な位置
測定が行える。
を用いるため、方探アンテナ２０を水平方向だけでな
く、縦方向にも配列することが可能であり、位置測定の
際に、大型車両のさえ切りを受けない方探アンテナ２０
の組み合わせ（たとえば、図１における方探アンテナ
２０と方探アンテナ２０と、あるいは、方探アンテナ
２０と方探アンテナ２０）を選択すれば、シャドウ
イングの影響を押さえることができる。また、到来電波
の方位角と俯角から、水平面と高低面における両方の車
両１０の位置を算出することができ、より高精度な位置
測定が行える。
【００３３】本実施形態について説明する。実施形態の
概要図として図１、実施形態の処理の流れ図として図５
を参照する。
概要図として図１、実施形態の処理の流れ図として図５
を参照する。
【００３４】本実施形態は、無線ＩＣカードを有し、Ｉ
Ｄコード信号を発射する車両１０と、その信号を受信す
る図２に示すような方探アンテナ２０と、使用する方探
アンテナ２０の選別装置、即ち、方探アンテナ選択装置
１００と、その信号のＩＤコードを解析して車両を特定
する信号解析装置１１０と、到来電波の方位測定装置１
２０と、測定方位から車両の位置を算出する位置測定装
置１３０と、車両軌跡追尾データを記憶させておく車両
軌跡記録装置１４０と、ビデオカメラ等の画像データ収
集装置１５０と、軌跡データと画像データを照合するデ
ータ照合装置１６０とからなる。
Ｄコード信号を発射する車両１０と、その信号を受信す
る図２に示すような方探アンテナ２０と、使用する方探
アンテナ２０の選別装置、即ち、方探アンテナ選択装置
１００と、その信号のＩＤコードを解析して車両を特定
する信号解析装置１１０と、到来電波の方位測定装置１
２０と、測定方位から車両の位置を算出する位置測定装
置１３０と、車両軌跡追尾データを記憶させておく車両
軌跡記録装置１４０と、ビデオカメラ等の画像データ収
集装置１５０と、軌跡データと画像データを照合するデ
ータ照合装置１６０とからなる。
【００３５】無線ＩＤカードを所有する車両１０が高速
道路等の有料道路の料金収集エリアに入ってくると、車
両１０からのＩＤコードを有する電波を方探アンテナ２
０が受信する。方探アンテナ２０は感度を良くするた
め、図２（ｂ）に示すように、道路に向けて４５度傾け
て設置する。また、電波のコード解析することにより、
この車両１０の特定を行う。
道路等の有料道路の料金収集エリアに入ってくると、車
両１０からのＩＤコードを有する電波を方探アンテナ２
０が受信する。方探アンテナ２０は感度を良くするた
め、図２（ｂ）に示すように、道路に向けて４５度傾け
て設置する。また、電波のコード解析することにより、
この車両１０の特定を行う。
【００３６】また、方探アンテナ２０は、図２（ａ）に
示すような３個の空中線素子５０からなるアレイアンテ
ナであり、これを４組水平方向と高低方向に配列し、そ
れぞれ、二次元インターフェロメータ方式を用いて到来
電波の方位角と俯角の方位測定を行う。
示すような３個の空中線素子５０からなるアレイアンテ
ナであり、これを４組水平方向と高低方向に配列し、そ
れぞれ、二次元インターフェロメータ方式を用いて到来
電波の方位角と俯角の方位測定を行う。
【００３７】電波の発射元である車両１０の位置測定
は、４組の方探アンテナ２０から適当なものを２組選
ぶ。その選択方法は、その測定方位から大型車両のさえ
切りを受けていないと判定されるもの、あるいは、方位
グレードがよい（測定方位の分散が小さい）と判定され
るものを選ぶ。
は、４組の方探アンテナ２０から適当なものを２組選
ぶ。その選択方法は、その測定方位から大型車両のさえ
切りを受けていないと判定されるもの、あるいは、方位
グレードがよい（測定方位の分散が小さい）と判定され
るものを選ぶ。
【００３８】たとえば、２組の方探アンテナ２０を、図
９（ａ）に示す方探アンテナ２０と方探アンテナ２
０を選択すれば、図３に示すようなそれぞれの方位角と
俯角、すなわち、（φ1 ，θ1 ）、（φ2 ，θ2 ）が求
まり、この測定方位から水平面と高低面における、両方
の車両位置は、図４のようにして算出する。また、車両
１０の高さ情報からその車両１０の大きさを判別するこ
とができる。
９（ａ）に示す方探アンテナ２０と方探アンテナ２
０を選択すれば、図３に示すようなそれぞれの方位角と
俯角、すなわち、（φ1 ，θ1 ）、（φ2 ，θ2 ）が求
まり、この測定方位から水平面と高低面における、両方
の車両位置は、図４のようにして算出する。また、車両
１０の高さ情報からその車両１０の大きさを判別するこ
とができる。
【００３９】また同時に、ビデオカメラ等の画像データ
収集装置１５０により、画像データも収集する。もし、
ここで、ＩＤ信号による軌跡追尾情報と画像データによ
る情報をデータ照合装置１６０により照合し、高速道路
使用料金が正しく徴収されていれば、この車両１０に関
するデータは抹消する。一方、無線ＩＣカードを持たな
い車両や、ＩＤデータをかいざんした車両等、照合によ
るデータに不正な点が見つければ、違反車両として、そ
の車両に関するデータを中央管理センタへ伝送し、記録
装置に記録しておき、後で料金を請求する。この処理の
流れは図５に示した通りである。
収集装置１５０により、画像データも収集する。もし、
ここで、ＩＤ信号による軌跡追尾情報と画像データによ
る情報をデータ照合装置１６０により照合し、高速道路
使用料金が正しく徴収されていれば、この車両１０に関
するデータは抹消する。一方、無線ＩＣカードを持たな
い車両や、ＩＤデータをかいざんした車両等、照合によ
るデータに不正な点が見つければ、違反車両として、そ
の車両に関するデータを中央管理センタへ伝送し、記録
装置に記録しておき、後で料金を請求する。この処理の
流れは図５に示した通りである。
【００４０】
【発明の効果】本発明によれば、方位角と俯角の二次元
方探を行うため、水平面と高底面における両方の車両位
置を測定することができ、精度も向上する。
方探を行うため、水平面と高底面における両方の車両位
置を測定することができ、精度も向上する。
【００４１】また、シャドウイングの影響を押さえるこ
とができる。二次元方探方式では、方探アンテナの配列
を水平方向だけでなく、縦方向にも配置することができ
るため、大きいトレーラやバスのさえ切りの影響がなく
なるようにアンテナを選択することができる。
とができる。二次元方探方式では、方探アンテナの配列
を水平方向だけでなく、縦方向にも配置することができ
るため、大きいトレーラやバスのさえ切りの影響がなく
なるようにアンテナを選択することができる。
【００４２】更に、車両の高さ情報からその車両の大き
さを判別することができる。
さを判別することができる。
【図１】本発明の一実施形態を示す概要図である。
【図２】図１に示した実施形態における方探アンテナを
示す図であり、（ａ）は方探アンテナの構造、（ｂ）は
その取り付け方を示す図である。
示す図であり、（ａ）は方探アンテナの構造、（ｂ）は
その取り付け方を示す図である。
【図３】本発明の実施形態としての二次元インターフェ
ロメータ方式を示す図である。
ロメータ方式を示す図である。
【図４】本発明の実施形態としての位置測定方式を示す
図である。
図である。
【図５】本発明の実施形態としての処理の流れを示す図
である。
である。
【図６】従来の車両軌跡追尾装置の概要図である。
【図７】従来の車両軌跡追尾装置における位置測定方式
を示す図であり、（ａ）はその斜視図、（ｂ）はその上
面図である。
を示す図であり、（ａ）はその斜視図、（ｂ）はその上
面図である。
【図８】従来の車両軌跡追尾装置における方探アンテナ
を示す図である。
を示す図である。
【図９】本発明の実施形態におけるシャドウイングの改
善を示すための図であり、（ａ）は本発明方式、（ｂ）
は従来方式を示す図である。
善を示すための図であり、（ａ）は本発明方式、（ｂ）
は従来方式を示す図である。
１０ 車両 ２０ 方探アンテナ ２５ 方探アンテナ ３０ ガントリ ４０ 大型車両 ５０ アンテナ素子 １００ 方探アンテナ選択装置 １１０ 信号解析装置 １２０ 方位測定装置 １３０ 位置測定装置 １４０ 車両軌跡記録装置 １５０ 画像データ収集装置 １６０ データ照合装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｓ 17/88 Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｄ Ｇ０８Ｇ 1/017 Ｇ０１Ｓ 13/91 Ｚ 1/04 17/88 Ｚ
Claims (5)
- 【請求項１】 高速道路等の有料道路で、無線ＩＣカー
ドを持つ車両からの到来電波に含まれるＩＤ信号を受信
し、該ＩＤ信号を信号解析することで車両を特定する手
段と、前記到来電波の方位を測定する方位測定手段と、
該測定方位から前記車両の軌跡を追尾する位置測定手段
と、ビデオカメラから画像データを得る手段と、前記画
像データと前記車両の軌跡データを記録する手段とを有
することを特徴とする車両軌跡追尾装置。 - 【請求項２】 前記無線ＩＣカードを持つ車両は、あら
かじめ指定されたＩＤ信号を送信する手段を有し、この
信号を受信した到来電波の方位測定手段は、このＩＤコ
ードを解析した後、前記車両を特定することを特徴とす
る請求項１記載の車両軌跡追尾装置。 - 【請求項３】 前記到来電波の方位測定手段は、少なく
とも２組の少なくとも３個の空中線素子からなるアレイ
アンテナを用い、前記到来電波の方位角と俯角を求める
二次元方探方式により方位測定を行い、前記アンテナは
水平又は縦方向にも配列できることを特徴とする請求項
１または請求項２記載の車両軌跡追尾装置。 - 【請求項４】 前記位置測定手段は、前記到来電波の方
位角と俯角の方位情報から、水平面と高低面における両
方の車両位置を算出することを特徴とする請求項１また
は請求項２または請求項３記載の車両軌跡追尾装置。 - 【請求項５】 前記データ記録手段は、画像データと車
両の軌跡データを照合し、正しく料金が徴収された車両
については記録から抹消し、違法車両のデータを記録し
ておくことを特徴とする請求項１または請求項２または
請求項３または請求項４記載の車両軌跡追尾装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9276596A JP2918024B2 (ja) | 1996-04-15 | 1996-04-15 | 車両軌跡追尾装置 |
| US08/827,692 US5969641A (en) | 1996-04-15 | 1997-04-10 | Vehicle identification system for electric toll collection system |
| CA 2202575 CA2202575C (en) | 1996-04-15 | 1997-04-14 | Vehicle identification system for electric toll collection system |
| EP19970106105 EP0802515B1 (en) | 1996-04-15 | 1997-04-14 | Vehicle identification system for electric toll collection system |
| AU17869/97A AU713387B2 (en) | 1996-04-15 | 1997-04-14 | Vehicle identification system for electric toll collection system |
| DE69707548T DE69707548T2 (de) | 1996-04-15 | 1997-04-14 | Fahrzeugidentifikationssystem für ein elektrisches Mautgebühreneinzugssystem |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9276596A JP2918024B2 (ja) | 1996-04-15 | 1996-04-15 | 車両軌跡追尾装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09282505A true JPH09282505A (ja) | 1997-10-31 |
| JP2918024B2 JP2918024B2 (ja) | 1999-07-12 |
Family
ID=14063529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9276596A Expired - Fee Related JP2918024B2 (ja) | 1996-04-15 | 1996-04-15 | 車両軌跡追尾装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5969641A (ja) |
| EP (1) | EP0802515B1 (ja) |
| JP (1) | JP2918024B2 (ja) |
| AU (1) | AU713387B2 (ja) |
| CA (1) | CA2202575C (ja) |
| DE (1) | DE69707548T2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007010616A (ja) * | 2005-07-04 | 2007-01-18 | Toshiba Corp | 電波発射源検知装置 |
| JP2007010615A (ja) * | 2005-07-04 | 2007-01-18 | Toshiba Corp | 電波発射源検知装置 |
| JP2014077734A (ja) * | 2012-10-11 | 2014-05-01 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 位置標定システム及び位置標定システムの制御方法 |
| JP2014112059A (ja) * | 2012-12-05 | 2014-06-19 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 移動体に位置情報を提供するシステム、及び位置情報提供方法 |
| JP2016530501A (ja) * | 2013-07-12 | 2016-09-29 | 李 文 嵩 | スマートハウスの位置測定システム及びその方法 |
Families Citing this family (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE511067C2 (sv) * | 1996-10-03 | 1999-07-26 | Combitech Traffic Syst Ab | Förfarande och anordning för registrering i en vägtull av ett fordons yttre kännetecken |
| JPH11120396A (ja) * | 1997-10-17 | 1999-04-30 | Nec Corp | 通信車両判定装置及び通信車両判定方法 |
| JP3233088B2 (ja) * | 1998-01-22 | 2001-11-26 | 松下電器産業株式会社 | 指向性制御アンテナ装置 |
| JP3782242B2 (ja) * | 1998-08-28 | 2006-06-07 | 株式会社東芝 | 料金収受システム、車載装置および料金収受方法 |
| JP2000315268A (ja) * | 1999-04-30 | 2000-11-14 | Toshiba Corp | 料金収受装置と料金収受装置の料金収受方法 |
| JP2001036545A (ja) * | 1999-05-17 | 2001-02-09 | Sony Corp | 情報処理装置および方法、情報処理システム、並びに媒体 |
| NL1012907C2 (nl) * | 1999-08-25 | 2001-02-27 | Amb It Holding Bv | Stelsel voor het bepalen van de positie van een transponder. |
| JP3641572B2 (ja) * | 2000-03-31 | 2005-04-20 | 三菱電機株式会社 | Ｅｔｃ情報通信制御用車載器 |
| US6339384B1 (en) | 2000-11-13 | 2002-01-15 | Robert Valdes-Rodriguez | Toll booth credit device |
| GB2372924A (en) * | 2001-02-22 | 2002-09-04 | Hewlett Packard Co | Networked electronic whiteboard |
| JP3666406B2 (ja) * | 2001-04-04 | 2005-06-29 | 日本電気株式会社 | ノンストップ料金課金方法及びシステム |
| JP4357137B2 (ja) * | 2001-05-11 | 2009-11-04 | 富士通マイクロエレクトロニクス株式会社 | 移動体追跡方法及びシステム |
| US20040083130A1 (en) * | 2002-10-03 | 2004-04-29 | Arthur Posner | Electronic toll collection system and method for rental and leased vehicles |
| US7080778B1 (en) | 2004-07-26 | 2006-07-25 | Advermotion, Inc. | Moveable object accountability system |
| SE528415C2 (sv) * | 2005-03-22 | 2006-11-07 | Kapsch Trafficcom Ab | Ett system i en vägtull |
| US8868220B2 (en) * | 2007-07-16 | 2014-10-21 | Crucs Holdings, Llc | Systems and methods for automatically changing operational states of appliances |
| US9076331B2 (en) * | 2007-07-16 | 2015-07-07 | Crucs Holdings, Llc | System and method to monitor vehicles on a roadway and to control driving restrictions of vehicle drivers |
| US8432296B2 (en) * | 2009-08-14 | 2013-04-30 | Continental Automotive Systems, Inc. | System and method for deterring vehicle theft and managing vehicle parking |
| TWI464708B (zh) * | 2009-09-07 | 2014-12-11 | Fci Inc | Ｅｔｃｓ終端之通信區限制裝置 |
| US9470784B2 (en) * | 2011-12-02 | 2016-10-18 | Panasonic Corporation | Radar device |
| CN102565758B (zh) * | 2011-12-09 | 2013-11-27 | 北京握奇数据***有限公司 | Etc***中车载单元的定位装置和方法 |
| US9297655B2 (en) | 2013-03-15 | 2016-03-29 | Raytheon Company | Associating signal intelligence to objects via residual reduction |
| PT2804013E (pt) * | 2013-05-13 | 2015-07-31 | Kapsch Trafficcom Ag | Dispositivo para medir a posição de um veículo ou uma superfície do mesmo |
| HUE026931T2 (en) * | 2013-05-13 | 2016-08-29 | Kapsch Trafficcom Ag | Device and method for determining the characteristics of a vehicle |
| PT2804012E (pt) * | 2013-05-13 | 2015-08-21 | Kapsch Trafficcom Ag | Método para a medição da posição da superfície de um veículo |
| JP6369824B2 (ja) * | 2013-10-23 | 2018-08-08 | 三菱重工機械システム株式会社 | 車両検出装置、車線制御システム、車両検出方法、及びプログラム |
| CN106304031B (zh) * | 2015-05-30 | 2019-07-09 | 北京智谷睿拓技术服务有限公司 | 移动终端运动状态确定方法及确定装置 |
| US10579887B2 (en) | 2017-12-01 | 2020-03-03 | At&T Intellectual Property I, L.P. | Identification using mobile device signatures and cameras |
| CN109031193B (zh) * | 2018-07-05 | 2021-04-16 | 中国人民解放军国防科技大学 | 一种基于信号到达方向的室内非法信号源定位***及方法 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1434638A (en) * | 1973-11-27 | 1976-05-05 | Standard Telephones Cables Ltd | Radio direction finding equipment |
| US4057803A (en) * | 1976-04-08 | 1977-11-08 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Adaptive direction of arrival antennae system |
| DE4310580A1 (de) * | 1993-03-31 | 1994-10-06 | Siemens Ag | Automatisches Gebührenerfassungssystem |
| US5451758A (en) * | 1993-12-08 | 1995-09-19 | Jesadanont; Mongkol | Automatic non-computer network no-stop collection of expressway tolls by magnetic cards and method |
| US5404144A (en) * | 1994-05-04 | 1995-04-04 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Simultaneous determination of incoming microwave frequency and angle-of-arrival |
| JP3195177B2 (ja) * | 1994-11-18 | 2001-08-06 | 株式会社豊田中央研究所 | 移動体特定装置 |
| US5648767A (en) * | 1994-11-30 | 1997-07-15 | Hughes Aircraft | Transponder detection system and method |
-
1996
- 1996-04-15 JP JP9276596A patent/JP2918024B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1997
- 1997-04-10 US US08/827,692 patent/US5969641A/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-04-14 AU AU17869/97A patent/AU713387B2/en not_active Ceased
- 1997-04-14 CA CA 2202575 patent/CA2202575C/en not_active Expired - Fee Related
- 1997-04-14 EP EP19970106105 patent/EP0802515B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1997-04-14 DE DE69707548T patent/DE69707548T2/de not_active Expired - Lifetime
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007010616A (ja) * | 2005-07-04 | 2007-01-18 | Toshiba Corp | 電波発射源検知装置 |
| JP2007010615A (ja) * | 2005-07-04 | 2007-01-18 | Toshiba Corp | 電波発射源検知装置 |
| JP2014077734A (ja) * | 2012-10-11 | 2014-05-01 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 位置標定システム及び位置標定システムの制御方法 |
| JP2014112059A (ja) * | 2012-12-05 | 2014-06-19 | Chugoku Electric Power Co Inc:The | 移動体に位置情報を提供するシステム、及び位置情報提供方法 |
| JP2016530501A (ja) * | 2013-07-12 | 2016-09-29 | 李 文 嵩 | スマートハウスの位置測定システム及びその方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69707548T2 (de) | 2002-05-08 |
| US5969641A (en) | 1999-10-19 |
| CA2202575A1 (en) | 1997-10-15 |
| CA2202575C (en) | 2001-01-23 |
| AU713387B2 (en) | 1999-12-02 |
| AU1786997A (en) | 1997-10-23 |
| EP0802515B1 (en) | 2001-10-24 |
| DE69707548D1 (de) | 2001-11-29 |
| JP2918024B2 (ja) | 1999-07-12 |
| EP0802515A1 (en) | 1997-10-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH09282505A (ja) | 車両軌跡追尾装置 | |
| CN111983600B (zh) | 一种目标检测方法、装置及设备 | |
| US6756935B1 (en) | Full polarization ground moving target indicator radar automatic target detection algorithm | |
| JP5388082B2 (ja) | 静止物地図生成装置 | |
| JP5404861B2 (ja) | 静止物地図生成装置 | |
| NZ248206A (en) | Vehicle transponder location and tracking using phased array antenna | |
| JPH08511093A (ja) | 車輌の移動を登録する方法及び装置 | |
| CN101334475A (zh) | 利用雷达数据融合估计目标仰角的方法 | |
| CN103514636B (zh) | 定位天线、定位天线组件、路侧单元和dsrc应用*** | |
| CN108291814A (zh) | 用于在环境中点精确地定位机动车的方法、设备、地图管理装置和*** | |
| CN113743171A (zh) | 目标检测方法及装置 | |
| CN112133085B (zh) | 车辆信息的匹配方法和装置、***、存储介质及电子装置 | |
| Stevanovic et al. | Testing accuracy and reliability of MAC readers to measure arterial travel times | |
| CN103513228B (zh) | 一种基于dsrc技术的定位方法 | |
| CN113850237B (zh) | 基于视频和轨迹数据的网联车目标检测评价方法及*** | |
| CN110596639A (zh) | 车辆跟踪定位方法、信息标记方法、***及控制终端 | |
| CN114495512A (zh) | 一种车辆信息检测方法、***、电子设备及可读存储介质 | |
| Angel et al. | Methods of traffic data collection, using aerial video | |
| CN110095776A (zh) | 用于确定对象的存在和/或特性的方法和周围环境识别设备 | |
| JP3699705B2 (ja) | 航空機の至近点通過時刻等の測定方法 | |
| JP2000090307A (ja) | ノンストップ自動料金収受システム | |
| Kozempel et al. | Fast vehicle detection and tracking in aerial image bursts | |
| Tang et al. | Experimental results of target classification using mm wave corner radar sensors | |
| CN114419746B (zh) | 一种rsu标定方法、装置、电子设备和*** | |
| CA3182734A1 (en) | Method and apparatus for determining a lateral vehicle position |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990324 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080423 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090423 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100423 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110423 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120423 Year of fee payment: 13 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |