JPH09250607A - 波動歯車装置の剛性内歯歯車の取付け構造 - Google Patents
波動歯車装置の剛性内歯歯車の取付け構造Info
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- JPH09250607A JPH09250607A JP6050796A JP6050796A JPH09250607A JP H09250607 A JPH09250607 A JP H09250607A JP 6050796 A JP6050796 A JP 6050796A JP 6050796 A JP6050796 A JP 6050796A JP H09250607 A JPH09250607 A JP H09250607A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 汎用性を損なうこと無く、波動歯車装置の剛
性内歯歯車を装置ハウジングに対して精度良く取付け固
定することのできる構造を提案すること。 【解決手段】 波動歯車装置２の剛性内歯歯車２１は装
置ハウジング１１に取付け固定されている。剛性内歯歯
車２１の装置ハウジング１１の側への取付け面である左
右の環状端面４１、４２は、その外周側の部分が内側に
凹んだ段付き面とされている。従って、これらの環状端
面４１、４２を加工して高い精度でそれらの平面度、平
行度を実現することが簡単にできる。
性内歯歯車を装置ハウジングに対して精度良く取付け固
定することのできる構造を提案すること。 【解決手段】 波動歯車装置２の剛性内歯歯車２１は装
置ハウジング１１に取付け固定されている。剛性内歯歯
車２１の装置ハウジング１１の側への取付け面である左
右の環状端面４１、４２は、その外周側の部分が内側に
凹んだ段付き面とされている。従って、これらの環状端
面４１、４２を加工して高い精度でそれらの平面度、平
行度を実現することが簡単にできる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は波動歯車装置の構成
要素である剛性内歯歯車の取付け構造に関するものであ
る。
要素である剛性内歯歯車の取付け構造に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】図１には、波動歯車装置を減速機構とし
て組み込んだロボットの関節機構等に使用される駆動装
置を示してある。この駆動装置１は、駆動源としてのモ
ーター５と、モーター５の高速回転を減速して取り出す
波動歯車装置２を有している。波動歯車装置２は、装置
ハウジング１１に取付け固定された剛性内歯歯車２１
と、この剛性内歯歯車２１の内側に同心状に配置された
カップ状の可撓性外歯歯車２２と、この可撓性外歯歯車
２２の内側に嵌め込まれて、当該可撓性外歯歯車２２を
半径方向に撓めて剛性内歯歯車２１に対して部分的に噛
み合わせると共に、これらの噛み合わせ位置を周方向に
移動させる波動発生器２３とを有している。
て組み込んだロボットの関節機構等に使用される駆動装
置を示してある。この駆動装置１は、駆動源としてのモ
ーター５と、モーター５の高速回転を減速して取り出す
波動歯車装置２を有している。波動歯車装置２は、装置
ハウジング１１に取付け固定された剛性内歯歯車２１
と、この剛性内歯歯車２１の内側に同心状に配置された
カップ状の可撓性外歯歯車２２と、この可撓性外歯歯車
２２の内側に嵌め込まれて、当該可撓性外歯歯車２２を
半径方向に撓めて剛性内歯歯車２１に対して部分的に噛
み合わせると共に、これらの噛み合わせ位置を周方向に
移動させる波動発生器２３とを有している。
【０００３】波動発生器２３は、モーター５の出力軸５
ａに連結さており、高速回転が入力される。これに対し
て、カップ状の可撓性外歯歯車２２の側は、そのカップ
形状の底部分を規定しているボス２２ａの部分が被駆動
部材３の側に連結されている。
ａに連結さており、高速回転が入力される。これに対し
て、カップ状の可撓性外歯歯車２２の側は、そのカップ
形状の底部分を規定しているボス２２ａの部分が被駆動
部材３の側に連結されている。
【０００４】波動発生器２３は一般には楕円状の輪郭を
しており、可撓性外歯歯車２２を撓めて、２個所の位置
で剛性内歯歯車２１の側に噛み合わせている。波動発生
器２３が回転すると、歯車２１、２２の噛み合い位置も
円周方向に移動する。この結果、これらの歯車の歯数差
に応じた相対回転がこれらの歯車の間に発生する。剛性
内歯歯車２１は固定されているので、可撓性外歯歯車２
２が回転する。この回転により被駆動部材３が回転させ
られる。
しており、可撓性外歯歯車２２を撓めて、２個所の位置
で剛性内歯歯車２１の側に噛み合わせている。波動発生
器２３が回転すると、歯車２１、２２の噛み合い位置も
円周方向に移動する。この結果、これらの歯車の歯数差
に応じた相対回転がこれらの歯車の間に発生する。剛性
内歯歯車２１は固定されているので、可撓性外歯歯車２
２が回転する。この回転により被駆動部材３が回転させ
られる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ここで、波動歯車装置
２の剛性内歯歯車２１の装置ハウジング１１に対する取
付け面の精度は、当該波動歯車装置の回転精度に大きく
影響する。したがって、正確に剛性内歯歯車２１を装置
ハウジング１１の側に取付け固定するためには、取付け
面の平面度、平行度を高精度で実現する必要がある。
２の剛性内歯歯車２１の装置ハウジング１１に対する取
付け面の精度は、当該波動歯車装置の回転精度に大きく
影響する。したがって、正確に剛性内歯歯車２１を装置
ハウジング１１の側に取付け固定するためには、取付け
面の平面度、平行度を高精度で実現する必要がある。
【０００６】図１に示すように、剛性内歯歯車２１の断
面形状は、内歯２１ａが形成されている内周側の部分が
広幅となったいんろう付き断面形状をしており、その裏
面側の狭い幅の部分が装置ハウジング１１の側に取付け
固定される。このように、剛性内歯歯車２１の両側の環
状端面２１ｂ、２１ｃには、その内周面側が左右に突き
出ている。このようにないんろう付きの断面形状となっ
ているので、装置ハウジング１１の側の取付け面１１
ａ、１１ｂに取付け固定される左右の環状端面２１ｂ、
２１ｃの平面度、平行度を高精度で実現することが困難
であり、そのような加工を行なうと剛性内歯歯車が高価
なものとなってしまう。
面形状は、内歯２１ａが形成されている内周側の部分が
広幅となったいんろう付き断面形状をしており、その裏
面側の狭い幅の部分が装置ハウジング１１の側に取付け
固定される。このように、剛性内歯歯車２１の両側の環
状端面２１ｂ、２１ｃには、その内周面側が左右に突き
出ている。このようにないんろう付きの断面形状となっ
ているので、装置ハウジング１１の側の取付け面１１
ａ、１１ｂに取付け固定される左右の環状端面２１ｂ、
２１ｃの平面度、平行度を高精度で実現することが困難
であり、そのような加工を行なうと剛性内歯歯車が高価
なものとなってしまう。
【０００７】そこで、このような弊害を回避するために
は、装置ハウジング１１の側に剛性内歯歯車２１が一体
形成された構造とすればよい。しかし、これでは、汎用
性に欠ける構造となってしまい好ましくない。
は、装置ハウジング１１の側に剛性内歯歯車２１が一体
形成された構造とすればよい。しかし、これでは、汎用
性に欠ける構造となってしまい好ましくない。
【０００８】本発明の課題は、このような点に鑑みて、
汎用性を損なうことなく、剛性内歯歯車を精度良く装置
ハウジングの側に取付け固定することの可能な構造を実
現することにある。
汎用性を損なうことなく、剛性内歯歯車を精度良く装置
ハウジングの側に取付け固定することの可能な構造を実
現することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明は、装置ハウジングに取付け固定された剛
性内歯歯車と、この剛性内歯歯車の内側に同心状に配置
された可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯歯車の内側に
嵌め込まれて、当該可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて
前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合わせると共
に、これらの噛み合わせ位置を周方向に移動させる波動
発生器とを有する波動歯車装置において、前記剛性内歯
歯車の前記装置ハウジングへの取付け面である両側の環
状端面のうち、少なくとも一方の環状端面の外周面側の
部分に内側に凹んだ段差を形成することにより、外周面
側の部分が他の部分に比べて狭い幅となった断面形状と
なし、前記装置ハウジングの側には、当該剛性内歯歯車
の両側の端面と相補的な断面形状をした取付け面を形成
しておき、当該取付け面に対して前記剛性内歯歯車の両
側端面を取付け固定するようにしている。
めに、本発明は、装置ハウジングに取付け固定された剛
性内歯歯車と、この剛性内歯歯車の内側に同心状に配置
された可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯歯車の内側に
嵌め込まれて、当該可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて
前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合わせると共
に、これらの噛み合わせ位置を周方向に移動させる波動
発生器とを有する波動歯車装置において、前記剛性内歯
歯車の前記装置ハウジングへの取付け面である両側の環
状端面のうち、少なくとも一方の環状端面の外周面側の
部分に内側に凹んだ段差を形成することにより、外周面
側の部分が他の部分に比べて狭い幅となった断面形状と
なし、前記装置ハウジングの側には、当該剛性内歯歯車
の両側の端面と相補的な断面形状をした取付け面を形成
しておき、当該取付け面に対して前記剛性内歯歯車の両
側端面を取付け固定するようにしている。
【００１０】この構成を採用すれば、剛性内歯歯車の装
置ハウジングの側への取付け面である両側の環状端面に
は、外側に突出した部分が存在せずに、内側に凹んだ段
差面が形成される。したがって、このような形状の環状
端面の加工を簡単に行なうことができる。すなわち、そ
れらの平面度および平行度を高精度で実現することが簡
単にできる。
置ハウジングの側への取付け面である両側の環状端面に
は、外側に突出した部分が存在せずに、内側に凹んだ段
差面が形成される。したがって、このような形状の環状
端面の加工を簡単に行なうことができる。すなわち、そ
れらの平面度および平行度を高精度で実現することが簡
単にできる。
【００１１】一方、本発明は、装置ハウジングに取付け
固定された剛性内歯歯車と、この剛性内歯歯車の内側に
同心状に配置された可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯
歯車の内側に嵌め込まれて、当該可撓性外歯歯車を半径
方向に撓めて前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合
わせると共に、これらの噛み合わせ位置を周方向に移動
させる波動発生器とを有する波動歯車装置において、前
記剛性内歯歯車を矩形断面形状をした環状部材から形成
して、その両側の環状端面を装置ハウジングへの取付け
面とすると共に、当該環状部材を内周側に嵌め込み可能
な芯出し用リングを有した構成を採用して、当該芯出し
用リングを前記環状部材よりも広い幅に設定してある。
さらには、前記装置ハウジングの側には、前記剛性内歯
歯車の両側の環状端面が取付け固定される一対の環状取
付け面と、これらの環状取付け面の外周側に連続して、
前記芯出し用リングの環状端面および内周面の端面側の
部分が取付け固定される段付きの環状取付け面とを形成
しておく。そして、これらの取付け面に対して前記剛性
内歯歯車および前記芯出し用リングを取付け固定する。
固定された剛性内歯歯車と、この剛性内歯歯車の内側に
同心状に配置された可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯
歯車の内側に嵌め込まれて、当該可撓性外歯歯車を半径
方向に撓めて前記剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合
わせると共に、これらの噛み合わせ位置を周方向に移動
させる波動発生器とを有する波動歯車装置において、前
記剛性内歯歯車を矩形断面形状をした環状部材から形成
して、その両側の環状端面を装置ハウジングへの取付け
面とすると共に、当該環状部材を内周側に嵌め込み可能
な芯出し用リングを有した構成を採用して、当該芯出し
用リングを前記環状部材よりも広い幅に設定してある。
さらには、前記装置ハウジングの側には、前記剛性内歯
歯車の両側の環状端面が取付け固定される一対の環状取
付け面と、これらの環状取付け面の外周側に連続して、
前記芯出し用リングの環状端面および内周面の端面側の
部分が取付け固定される段付きの環状取付け面とを形成
しておく。そして、これらの取付け面に対して前記剛性
内歯歯車および前記芯出し用リングを取付け固定する。
【００１２】この構成を採用した場合には、剛性内歯歯
車の装置ハウジングに対する芯出しは、芯出し用リング
によって行なわれる。剛性内歯歯車の両側には平坦な環
状端面を形成するのみでよい。これらの面、すなわち装
置ハウジングの側への取付け面の加工が簡単にできる。
したがって、それらの取付け面の平面度、平行度を高い
精度で実現できる。
車の装置ハウジングに対する芯出しは、芯出し用リング
によって行なわれる。剛性内歯歯車の両側には平坦な環
状端面を形成するのみでよい。これらの面、すなわち装
置ハウジングの側への取付け面の加工が簡単にできる。
したがって、それらの取付け面の平面度、平行度を高い
精度で実現できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】本発明は図１に示す波動歯車装置
に適用可能である。したがって、以下に、本発明をこの
波動歯車装置２に適用した場合の例を説明する。波動歯
車装置２の基本構成は前述してあるので省略し、剛性内
歯歯車２１の装置ハウジング１１に対する取付け部分の
みを説明する。
に適用可能である。したがって、以下に、本発明をこの
波動歯車装置２に適用した場合の例を説明する。波動歯
車装置２の基本構成は前述してあるので省略し、剛性内
歯歯車２１の装置ハウジング１１に対する取付け部分の
みを説明する。
【００１４】図２には、本発明の第１の実施の形態によ
る取付け構造を示してある。図に示すように、剛性内歯
歯車２１の装置ハウジング１１への取付け面である両側
の環状端面４１、４２には、その外周面４３の側の部分
に内側に凹んだ段差が形成されている。これにより、当
該剛性内歯歯車２１の断面形状は、外周面４３の側の部
分が他の部分に比べて狭い幅となった断面形状となって
いる。
る取付け構造を示してある。図に示すように、剛性内歯
歯車２１の装置ハウジング１１への取付け面である両側
の環状端面４１、４２には、その外周面４３の側の部分
に内側に凹んだ段差が形成されている。これにより、当
該剛性内歯歯車２１の断面形状は、外周面４３の側の部
分が他の部分に比べて狭い幅となった断面形状となって
いる。
【００１５】一方、装置ハウジング１１の側は、モータ
ーケース５ｂの側に固定されたモーター側ハウジング１
２と、被駆動部材の側に位置する負荷側ハウジング１３
とを有している。これらの環状端面１２ａおよび１３ａ
のそれぞれに対して、剛性内歯歯車２１の環状端面４
１、４２が取付けらる。このように剛性内歯歯車２１が
左右から挟まれた状態で、これらの三部材が締結用ボル
ト６によって締結固定される。
ーケース５ｂの側に固定されたモーター側ハウジング１
２と、被駆動部材の側に位置する負荷側ハウジング１３
とを有している。これらの環状端面１２ａおよび１３ａ
のそれぞれに対して、剛性内歯歯車２１の環状端面４
１、４２が取付けらる。このように剛性内歯歯車２１が
左右から挟まれた状態で、これらの三部材が締結用ボル
ト６によって締結固定される。
【００１６】装置ハウジング１１の側の環状端面１２
ａ、１３ａは、それぞれ、剛性内歯歯車２１の側の対応
する環状端面４１、４２に対して相補的な段付き面とな
っている。
ａ、１３ａは、それぞれ、剛性内歯歯車２１の側の対応
する環状端面４１、４２に対して相補的な段付き面とな
っている。
【００１７】このように、本例の剛性内歯歯車２１の両
側に形成されている取付け面としての環状端面４１、４
２は、その外周面側の部分が内側に凹んだ段付き面とな
っている。したがって、図１に示すように外側に突出し
た段付き面を備えた剛性内歯歯車の場合に比べて、これ
らの両側の環状端面４１、４２の加工がやり易くなる。
すなわち、それらの平行度、平面度を高い精度で実現す
ることが簡単でしかも廉価にできる。また、本例の形状
をした剛性内歯歯車２１は全体として装置ハウジング１
１の側に嵌め込まれた状態となる。したがって、図１に
示す形状の剛性内歯歯車に比べて、外径寸法を小さくす
ることができる。
側に形成されている取付け面としての環状端面４１、４
２は、その外周面側の部分が内側に凹んだ段付き面とな
っている。したがって、図１に示すように外側に突出し
た段付き面を備えた剛性内歯歯車の場合に比べて、これ
らの両側の環状端面４１、４２の加工がやり易くなる。
すなわち、それらの平行度、平面度を高い精度で実現す
ることが簡単でしかも廉価にできる。また、本例の形状
をした剛性内歯歯車２１は全体として装置ハウジング１
１の側に嵌め込まれた状態となる。したがって、図１に
示す形状の剛性内歯歯車に比べて、外径寸法を小さくす
ることができる。
【００１８】なお、本例では、剛性内歯歯車２１の両側
の環状端面４１、４２（取付け面）を段付き面としてい
る。この代わりに、一方の環状端面のみを段付き面と
し、他方の環状端面を平坦な面としてもよい。
の環状端面４１、４２（取付け面）を段付き面としてい
る。この代わりに、一方の環状端面のみを段付き面と
し、他方の環状端面を平坦な面としてもよい。
【００１９】図３には、本発明の第２の実施の形態によ
る剛性内歯歯車の取付け構造を示してある。本例におい
ては、剛性内歯歯車２１を矩形断面形状をした環状部材
から形成し、その両側の平坦な環状端面６１、６２を装
置ハウジング１１への取付け面としてある。
る剛性内歯歯車の取付け構造を示してある。本例におい
ては、剛性内歯歯車２１を矩形断面形状をした環状部材
から形成し、その両側の平坦な環状端面６１、６２を装
置ハウジング１１への取付け面としてある。
【００２０】さらに、この剛性内歯歯車２１は、芯出し
用リング７の内側に嵌め込まれた構成となっている。こ
の芯出し用リング７は剛性内歯歯車２１よりも広い幅を
備えている。したがって、その両側の環状端面７１、７
２は、剛性内歯歯車２１の両側の環状端面６１、６２よ
りも突出している。
用リング７の内側に嵌め込まれた構成となっている。こ
の芯出し用リング７は剛性内歯歯車２１よりも広い幅を
備えている。したがって、その両側の環状端面７１、７
２は、剛性内歯歯車２１の両側の環状端面６１、６２よ
りも突出している。
【００２１】装置ハウジング１１の側においては、モー
ター側ハウジング１２の環状端面１２ａは、剛性内歯歯
車２１の環状端面６１が取付け固定される環状取付け面
１２ｂと、この環状取付け面１２ｂの外周側に連続し
て、芯出し用リング７の環状端面７１および内周面の端
側の部分が取付け固定される段付きの環状端面１２ｃを
備えている。同様に、負荷側ハウジング１３の環状端面
１３ａも、剛性内歯歯車２１の環状端面６２が取付け固
定される環状取付け面１３ｂと、この環状取付け面１３
ｂの外周側に連続して、芯出し用リング７の環状端面７
２および内周面の端側の部分が取付け固定される段付き
の環状端面１３ｃを備えている。
ター側ハウジング１２の環状端面１２ａは、剛性内歯歯
車２１の環状端面６１が取付け固定される環状取付け面
１２ｂと、この環状取付け面１２ｂの外周側に連続し
て、芯出し用リング７の環状端面７１および内周面の端
側の部分が取付け固定される段付きの環状端面１２ｃを
備えている。同様に、負荷側ハウジング１３の環状端面
１３ａも、剛性内歯歯車２１の環状端面６２が取付け固
定される環状取付け面１３ｂと、この環状取付け面１３
ｂの外周側に連続して、芯出し用リング７の環状端面７
２および内周面の端側の部分が取付け固定される段付き
の環状端面１３ｃを備えている。
【００２２】この構成を採用した場合には、芯出し用リ
ング７が別途必要となる。しかし、装置ハウジング１１
の側における剛性内歯歯車２１が取付けられる環状端面
１２ａ、１３ａの加工が簡単になる。したがって、図１
に示す形状の剛性内歯歯車に比べて、その両側の取付け
面である環状端面６１、６２の平面度、平行度を高い精
度で実現することができる。また、このような加工を簡
単に行なうことができる。
ング７が別途必要となる。しかし、装置ハウジング１１
の側における剛性内歯歯車２１が取付けられる環状端面
１２ａ、１３ａの加工が簡単になる。したがって、図１
に示す形状の剛性内歯歯車に比べて、その両側の取付け
面である環状端面６１、６２の平面度、平行度を高い精
度で実現することができる。また、このような加工を簡
単に行なうことができる。
【００２３】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の波動歯車
装置においては、その剛性内歯歯車の断面形状を、内周
面側の内歯が形成されている部分が左右に突出したいん
ろう付きの断面形状とせずに、外周側の部分を内側に凹
ませたいんろう付き形状としてある。したがって、装置
ハウジングの側への取付け面となる剛性内歯歯車の両側
の環状端面の加工が簡単になり、その平面度、平行度を
高い精度で実現することが簡単にできる。
装置においては、その剛性内歯歯車の断面形状を、内周
面側の内歯が形成されている部分が左右に突出したいん
ろう付きの断面形状とせずに、外周側の部分を内側に凹
ませたいんろう付き形状としてある。したがって、装置
ハウジングの側への取付け面となる剛性内歯歯車の両側
の環状端面の加工が簡単になり、その平面度、平行度を
高い精度で実現することが簡単にできる。
【００２４】また、本発明では、剛性内歯歯車は矩形の
断面形状としてその両側に平坦な環状端面を形成し、装
置ハウジングの側との芯出しを行なうために芯出し用リ
ングを用いるようにしている。この構成によっても、装
置ハウジングの側への取付け面である両側の環状端面は
平坦な面となるので、それらの平面度、平行度を高い精
度で実現ことが簡単になる。
断面形状としてその両側に平坦な環状端面を形成し、装
置ハウジングの側との芯出しを行なうために芯出し用リ
ングを用いるようにしている。この構成によっても、装
置ハウジングの側への取付け面である両側の環状端面は
平坦な面となるので、それらの平面度、平行度を高い精
度で実現ことが簡単になる。
【図１】本発明を適用可能な波動歯車装置が組み込まれ
ている駆動装置を示す構成図である。
ている駆動装置を示す構成図である。
【図２】図１に示す波動歯車装置に本発明を適用した第
１の実施の形態を示す構成図である。
１の実施の形態を示す構成図である。
【図３】図１に示す波動歯車装置に本発明を適用した第
２の実施の形態を示す構成図である。
２の実施の形態を示す構成図である。
１ 駆動装置 １１ 装置ハウジング １２ モーター側ハウジング １２ａ モーター側ハウジングの環状端面 １２ｂ、１２ｃ 環状端面 １３ 負荷側ハウジング １３ａ 負荷側ハウジングの環状端面 １３ｂ、１３ｃ 環状端面 ２ 波動歯車装置 ２１ 剛性内歯歯車 ２２ 可撓性外歯歯車 ２３ 波動発生器 ５ モーター ５ａ 出力軸 ４１、４２ 剛性内歯歯車の環状端面（取付け面） ６１、６２ 剛性内歯歯車の環状端面（取付け面） ７ 芯出し用リング ７１、７２ 芯出し用リングの環状端面
Claims (2)
- 【請求項１】 装置ハウジングに取付け固定された剛性
内歯歯車と、この剛性内歯歯車の内側に同心状に配置さ
れた可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯歯車の内側に嵌
め込まれて、当該可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて前
記剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合わせると共に、
これらの噛み合わせ位置を周方向に移動させる波動発生
器とを有する波動歯車装置において、前記剛性内歯歯車
は、矩形断面形状をした環状部材の少なくとも一方の環
状端面の外周面側の部分に内側に凹んだ段差を形成する
ことにより、外周面側の部分が他の部分に比べて狭い幅
となった断面形状をしており、前記装置ハウジングの側
には、当該剛性内歯歯車の両側の端面と相補的な断面形
状をした取付け面が形成されており、当該取付け面に対
して前記剛性内歯歯車が取付け固定されていることを特
徴とする波動歯車装置の剛性内歯歯車取付け構造。 - 【請求項２】 装置ハウジングに取付け固定された剛性
内歯歯車と、この剛性内歯歯車の内側に同心状に配置さ
れた可撓性外歯歯車と、この可撓性外歯歯車の内側に嵌
め込まれて、当該可撓性外歯歯車を半径方向に撓めて前
記剛性内歯歯車に対して部分的に噛み合わせると共に、
これらの噛み合わせ位置を周方向に移動させる波動発生
器とを有する波動歯車装置において、前記剛性内歯歯車
は矩形断面形状をした環状部材から形成されており、当
該環状部材を内周側に嵌め込み可能な芯出し用リングを
有し、当該芯出し用リングは、前記環状部材よりも広い
幅に設定されており、前記装置ハウジングの側には、前
記剛性内歯歯車の両側の環状端面が取付け固定される一
対の環状取付け面と、これらの環状取付け面の外周側に
連続して、前記芯出し用リングの環状端面および内周面
の端面側の部分が取付け固定される段付きの環状取付け
面とが形成されており、これらの取付け面に対して前記
剛性内歯歯車および前記芯出し用リングが取付け固定さ
れていることを特徴とする波動歯車装置の剛性内歯歯車
取付け構造。
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| JP06050796A JP3815698B2 (ja) | 1996-03-18 | 1996-03-18 | 波動歯車装置の剛性内歯歯車の取付け構造 |
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| JP3815698B2 JP3815698B2 (ja) | 2006-08-30 |
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