JPH09211182A - Device and method for remote-control work in reactor - Google Patents
Device and method for remote-control work in reactorInfo
- Publication number
- JPH09211182A JPH09211182A JP8016945A JP1694596A JPH09211182A JP H09211182 A JPH09211182 A JP H09211182A JP 8016945 A JP8016945 A JP 8016945A JP 1694596 A JP1694596 A JP 1694596A JP H09211182 A JPH09211182 A JP H09211182A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shroud
- work
- carriage
- remote
- position adjusting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E30/00—Energy generation of nuclear origin
- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
Landscapes
- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、軽水型原子炉の原
子炉内部の炉内壁とシュラウド胴外壁とバッフルプレー
トとで構成される空間(この空間を以下、アニュラス部
と称する)の炉内構造物の健全性を確保するため検査・
補修・予防保全・あるいは取り替え交換工事を実施する
ための遠隔炉内作業装置およびその作業方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a reactor internal structure of a light water reactor including a reactor inner wall, a shroud shell outer wall, and a baffle plate (this space is hereinafter referred to as an annulus portion). Inspection to ensure the soundness of goods
The present invention relates to a remote furnace working device and a working method for performing repair, preventive maintenance, or replacement and replacement work.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来軽水型原子炉では原子炉圧力容器内
の溶接部の健全性を確保するために、マストあるいは長
尺棒の先端に水中テレビカメラを取付け、マストや長尺
棒を原子炉フロア上から操作して原子炉圧力容器内に挿
入し、この原子炉圧力容器内で水中テレビカメラを移動
させて溶接部に近づけ、溶接状態やその劣化状態を目視
点検している。2. Description of the Related Art Conventionally, in a light water reactor, in order to secure the soundness of the welded portion in the reactor pressure vessel, an underwater television camera is attached to the end of the mast or the long rod, and the mast or the long rod is attached to the reactor. It is operated from the floor and inserted into the reactor pressure vessel, and the underwater television camera is moved inside the reactor pressure vessel to bring it close to the welded part, and the welded state and its deteriorated state are visually inspected.
【0003】また、更に詳細な健全性評価の検査を実施
するために、検査対象の形状や構造に合わせた各種のア
クセス治具を用意し、超音波探傷試験や浸探傷試験など
を実施している。In order to carry out a more detailed soundness inspection, various kinds of access jigs are prepared according to the shape and structure of the object to be inspected, and ultrasonic flaw detection test and immersion flaw detection test are carried out. There is.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、原子炉
圧力容器とシュラウドとの間のアニュラス部の空間は、
極めて狭あいでかつ、上部からの見通しの悪い環境であ
る。同時に、ジェットポンプや計装管などが内部で障害
物となり、検査対象の溶接部へ接近するためには原子炉
圧力容器内において障害物を回避する機能を有する必要
がある。このため、従来のような単純なマストや長尺棒
などではアニュラス部における点検,補修,予防保全作
業は、非常に困難な課題がある。However, the space of the annulus between the reactor pressure vessel and the shroud is
The environment is extremely narrow and has poor visibility from above. At the same time, the jet pump, instrumentation pipe, and the like become obstacles inside, and it is necessary to have a function of avoiding obstacles in the reactor pressure vessel in order to approach the weld to be inspected. For this reason, the inspection, repair, and preventive maintenance work on the annulus portion with a conventional simple mast or a long rod is a very difficult task.
【0005】本発明は上記課題を解決するためになされ
たもので、効率よくスムーズに炉内壁とシュラウド胴外
壁とバッフルプレートとで構成される空間に設置されて
いる炉内構造物の溶接部位への検査・補修等の各種作業
工具を接近可能とし、従来個々の作業毎に開発,使用さ
れていた該当部位の全作業を、一つの遠隔作業システム
で行うことができるようにして、作業効率の向上,従来
接近が不可能であった作業部位へのアクセスを可能と
し、コストの低減等を図ることができる遠隔炉内作業装
置およびその作業方法を提供することにある。The present invention has been made in order to solve the above problems, and efficiently and smoothly transfers to a welded portion of a reactor internal structure installed in a space defined by the reactor inner wall, the shroud barrel outer wall, and the baffle plate. Various work tools for inspection / repair, etc. can be made accessible, and all the work of the relevant part that was conventionally developed and used for each work can be performed by one remote work system, thus improving work efficiency. It is an object of the present invention to provide a remote in-reactor working apparatus and a working method therefor, which can improve and access to a work site that cannot be approached in the past and can reduce costs.
【0006】[0006]
【課題を解決するための手段】請求項1に対応する遠隔
炉内作業装置は、シュラウド上部格子板の格子に固定さ
れ、シュラウド円筒中心軸回りに自在に回転する軸受け
部とシュラウド胴の上部フランジ面をガイドとし、シュ
ラウド胴上部を走行する駆動部から構成され、シュラウ
ド中心回りにシュラウドの円弧形状に沿って走行する台
車と、この台車上に配設され、炉壁内面とシュラウド壁
外面との間で、炉心スプレイ配管,原子炉圧力容器,シ
ュラウド,ジェットポンプなどの炉内構造物との干渉を
避けて、作業工具を位置決めし、機構構成の一部で炉内
遠隔もしくはオペレーションフロア上での分離,装着が
でき、施工部位に応じて機構構成が変更する位置調整ア
ームと、この位置調整アームの分割機構部分の分離,装
着を行う着脱部と、前記位置調整アームに接続された作
業工具と、前記位置調整アームと作業工具との分離,装
着を行う着脱部と、形態変形および作業変更に対し、共
通に制御を行う制御装置とを具備したことを特徴とす
る。According to a first aspect of the present invention, there is provided a remote in-reactor working apparatus which is fixed to a lattice of an upper lattice plate of a shroud and which freely rotates around a central axis of a shroud cylinder and an upper flange of a shroud cylinder. A trolley that is configured by a drive unit that travels above the shroud barrel using the surface as a guide, and that travels along the arc shape of the shroud around the center of the shroud. Between the core spray piping, reactor pressure vessel, shroud, jet pump, and other internal structures, work tools are positioned, and a part of the mechanical structure allows remote operation inside the reactor or on the operation floor. A position adjustment arm that can be separated and installed, and whose mechanism configuration changes according to the construction site, and a detachable part that separates and installs the split mechanism part of this position adjustment arm. A work tool connected to the position adjusting arm, a detaching unit for separating and mounting the position adjusting arm and the work tool, and a control device for commonly controlling deformation and work change. Is characterized by.
【0007】請求項1により、原子炉の炉壁内面,底
面、および炉容器内部に設置される構造物であるシュラ
ウド胴外面、または原子炉容器とシュラウド外側の間の
部位であるアニュラス部に設置されるジェットポンプな
どの炉内構造物,機器等の点検および補修を遠隔操作に
より行うことができる。According to the first aspect, it is installed on the inner surface and the bottom surface of the reactor wall, the outer surface of the shroud which is a structure installed inside the reactor vessel, or the annulus portion which is a portion between the reactor vessel and the outer side of the shroud. It is possible to remotely inspect and repair the internal structures and equipment such as jet pumps that are used.
【0008】請求項1記載の遠隔炉内作業装置を用いて
アニュラス部の点検,検査,補修,予防保全を行う請求
項13に対応する作業方法は、以下の手順で実施する。ま
ず、台車をオペレーションフロア上から、天井クレー
ン,燃料交換機の補助ホイストのいずれかを利用して、
位置調整アームの台車との接続部もしくは機構内部に配
設された着脱部で分離された台車部,もしくは位置調整
アームの一部が配設された台車をシュラウドのフランジ
部に吊り込む。A working method corresponding to claim 13 in which the annulus portion is inspected, inspected, repaired, and preventive maintenance is performed by using the remote furnace working device according to claim 1, is carried out in the following procedure. First of all, from the operation floor of the trolley, use either the overhead crane or the auxiliary hoist of the refueling machine,
A dolly part separated by an attachment / detachment part provided inside the mechanism or a connection part of the position adjustment arm with the dolly, or a dolly partly provided with the position adjustment arm is suspended on the flange part of the shroud.
【0009】つぎに、台車回転走行中心がシュラウドと
同心になるように軸受け部を上部格子板の格子に挿入
し、車輪をシュラウド上部リングのフランジ面に着座さ
せ、軸受け部を上部格子板に対して固定し、台車をシュ
ラウドに設置する。Next, the bearing portion is inserted into the lattice of the upper lattice plate so that the center of rotation of the bogie is concentric with the shroud, the wheel is seated on the flange surface of the shroud upper ring, and the bearing portion is attached to the upper lattice plate. And then mount the trolley on the shroud.
【0010】その後、オペレーションフロアまたは原子
炉ウエルの上部に仮置きされた調整架台または調整架台
上の模擬台車により作業工具が取り付けられ、位置調整
アームや作業工具の機能確認および作業確認試験を実施
する。After that, a work tool is attached by an adjustment stand temporarily placed on the operation floor or the upper part of the reactor well or a simulated carriage on the adjustment stand, and the function confirmation and work confirmation test of the position adjustment arm and the work tool are carried out. .
【0011】つぎに、確認試験の終了した位置調整アー
ムを天井クレーン,燃料交換機の補助ホイスト等によっ
て台車上に吊りおろし、位置調整アームの機構着脱部で
遠隔で台車に装着させる。そして、作業対象部位に対し
て台車による走行および位置調整アームの動作によって
作業工具を位置決めし、作業工具で作業を行う。Next, the position adjustment arm for which the confirmation test has been completed is hung on the dolly by an overhead crane, an auxiliary hoist of a fuel exchange machine, or the like, and remotely mounted on the dolly by a mechanism attaching / detaching part of the position adjusting arm. Then, the work tool is positioned with respect to the work target portion by traveling by the dolly and the operation of the position adjusting arm, and the work is performed by the work tool.
【0012】作業が終了し、位置調整アームと作業工具
を炉内から取り出す場合には、位置調整アームを取り出
すことができる姿勢に変更し、位置調整アームの機構着
脱部を炉内で遠隔分離して、位置調整アーム,台車の順
番で炉外に運び出し、調整架台上の模擬台車上もしくは
調整架台上に設置することによって、人手を省き、効率
よく炉内での作業を実施することができる。When the work is completed and the position adjusting arm and the work tool are to be taken out of the furnace, the posture of the position adjusting arm is changed so that the mechanism attaching / detaching part of the position adjusting arm is remotely separated in the furnace. Then, the position adjusting arm and the dolly are carried out of the furnace in this order, and the position adjusting arm and the trolley are installed on the simulated dolly on the adjusting pedestal or on the adjusting pedestal.
【0013】請求項2に対応する遠隔炉内作業装置は、
請求項1記載の位置調整アームの先端に取り付けられる
作業工具を交換することを特徴とする。交換対象の作業
工具には、テレビカメラ,超音波探傷装置,材料の表面
改質を行うショットピーニング装置,洗浄用の吸引ノズ
ルがあげられる。これら作業工具は、位置調整アームの
先端で着脱ができる構成となっており、位置調整アーム
の台車部との着脱部を分離して、位置調整アームをオペ
レーションフロア上に引き上げて除染した後に交換され
る。A remote furnace working apparatus according to claim 2 is
The work tool attached to the tip of the position adjusting arm according to claim 1 is replaced. The work tools to be replaced include a TV camera, an ultrasonic flaw detector, a shot peening device for surface modification of materials, and a suction nozzle for cleaning. These work tools can be attached and detached at the tip of the position adjustment arm. Separate the attachment / detachment part of the position adjustment arm from the trolley part, pull up the position adjustment arm on the operation floor, and replace it after decontamination. To be done.
【0014】請求項3に対応する遠隔炉内作業装置は請
求項1記載の少なくとも2台の位置調整アームと作業工
具,シュラウド上に設置される台車と、調整架台上の台
車で構成される。シュラウド上に設置された台車上に装
着された位置調整アームで炉内作業を行うのと並行し、
オペレーションフロア上の調整架台上の台車に装着され
た位置調整アームと作業工具でつぎの炉内作業の調整お
よび動作確認や、作業確認試験を実施し、炉内での作業
を行った位置調整アームを取り出した後、確認試験を実
施した位置調整アームと作業工具をシュラウド上の台車
に装着して、炉内作業を実施し、それと並行して、取り
出した位置調整アームの除染,調整,段取り組み替え作
業を実施できる。According to a third aspect of the present invention, there is provided a remote in-reactor working apparatus comprising at least two position adjusting arms, a work tool, a trolley mounted on a shroud, and a trolley on an adjustment frame. In parallel with performing the work inside the furnace with the position adjustment arm mounted on the trolley installed on the shroud,
Adjustment on the operation floor Using the position adjustment arm and work tool mounted on the trolley on the pedestal, adjustment and operation confirmation of the next work in the furnace and work confirmation test were performed, and the position adjustment arm that performed work in the furnace After removing the position adjustment arm, the confirmation tool was mounted on the trolley on the shroud, the work inside the furnace was performed, and at the same time, the position adjustment arm was decontaminated, adjusted, and set up. Can perform rearrangement work.
【0015】請求項4に対応する遠隔炉内作業装置は、
請求項3記載のオペレーションフロア上での機能確認試
験を実施した位置調整アームと、炉内での作業を終了
し、取り出された位置調整アームを入れ替えるときの制
御装置を共用化するための手段である。機構を組み替え
ても、制御装置であるコントローラは、各々一つの装置
として制御できるようにするため、台車を駆動するモー
タのドライバ回路とリミットスイッチなどの接点信号を
コントローラとの間に設けた中継ボックスで、接続替え
を行う。これによって、各々一つのコントローラを頭と
して、任意の台車と位置調整アームの組み合わせで共通
仕様の制御装置で制御できるようになり、ケーブルも中
継ボックスを挟んで制御装置側を低レベルの管理区域内
に配置できるようになる。A remote in-core working device according to a fourth aspect is
A means for sharing a position adjusting arm for which a function confirmation test has been performed on the operation floor according to claim 3 and a control device for exchanging the taken out position adjusting arm after finishing the work in the furnace. is there. Even if the mechanism is rearranged, the controller, which is the control device, can be controlled as one device each, so that the relay box provided with the contact signal of the driver circuit of the motor for driving the carriage and the limit switch is provided between the controller and the controller. Then, change the connection. As a result, it becomes possible to control with a controller with a common specification by combining any trolley and position adjustment arm, each with one controller as the head, and also with the cable sandwiching the relay box, the controller side is within the low level management area. Can be placed in.
【0016】請求項5に対応する遠隔炉内作業装置は、
請求項1記載の構成に基づき、原子炉圧力容器とシュラ
ウドの間の特にジェットポンプとの干渉が想定される部
位に適用される場合の構成である。A remote furnace working apparatus according to claim 5 is
According to the structure of claim 1, the structure is applied between the reactor pressure vessel and the shroud, particularly in a site where interference with the jet pump is assumed.
【0017】すなわち、シュラウド上部格子板の格子に
固定され、シュラウド中心回りに自在に回転する軸受け
部とシュラウド胴の上部フランジ面をガイドとしてシュ
ラウド胴上部を走行する駆動部を備え、シュラウド上部
リングの円弧形状に沿ってシュラウド中心回りに円弧軌
道で走行する走行台車と、この走行台車上に位置調整ア
ームが配設され、シュラウド半径方向に動作する前後駆
動手段と、この前後駆動手段の駆動部に配設されシュラ
ウドの周方向を回転軸として揺動するチルト駆動手段
と、このチルト駆動手段に配設され、前記チルト駆動手
段の動作角度によって鉛直方向に直動する挿入駆動手段
と、この挿入駆動手段の駆動部に配設され、アニュラス
部の下方に伸縮する多段マストと、この多段マストと前
記挿入駆動手段とを分離,接続する着脱部と、前記多段
マストの下方に配設され、ジェットポンプ間をシュラウ
ドの方向に作業工具を接近せしめる接近駆動手段と、こ
の接近駆動手段に配設され、通常は固定手段により固定
されており、シュラウドの外壁の円弧形状に沿って自在
にスライドする展開手段と、この展開手段の先方に配設
され、シュラウド外壁形状に沿って作業工具を動作させ
る走査駆動手段と、この走査駆動手段により相対的に駆
動される各々の部材にシュラウド外壁法線方向に吸着面
を向け、吸着手段をシュラウド方向に接近,回避させる
吸着脚駆動手段と、前記前後駆動手段の駆動部とチルト
駆動手段に配設された着脱部と、これら位置調整アーム
の走査駆動手段に配設した作業工具とを具備している。That is, the shroud upper lattice plate is provided with a bearing portion which is fixed to the lattice of the shroud upper lattice plate and which freely rotates around the center of the shroud, and a drive portion which travels on the upper portion of the shroud barrel using the upper flange surface of the shroud barrel as a guide. A traveling carriage that travels along an arc shape around the shroud center in an arcuate trajectory, a position adjusting arm disposed on the traveling carriage, and a front-rear drive unit that operates in the radial direction of the shroud, and a drive unit of the front-rear drive unit. Tilt driving means which is disposed and swings about the circumferential direction of the shroud, insertion driving means which is disposed on the tilt driving means, and which moves linearly in the vertical direction according to the operating angle of the tilt driving means, and the insertion driving means. A multi-stage mast which is disposed in the drive section of the means and expands and contracts below the annulus section; and the multi-stage mast and the insertion drive means. An attachment / detachment part for separating / connecting, an approach drive means arranged below the multi-stage mast to bring the work tool closer to the shroud direction between the jet pumps, and an approach drive means arranged on the approach drive means, usually by a fixing means. A deployment means that is fixed and that freely slides along the arcuate shape of the outer wall of the shroud, a scanning drive means that is disposed ahead of this deployment means and that operates a work tool along the outer wall shape of the shroud, and this scanning. A suction leg drive means for directing a suction surface in the normal direction of the outer wall of the shroud to each member that is driven relatively by the drive means, and a suction leg drive means for approaching and avoiding the suction means in the shroud direction; The attachment / detachment portion is provided in the means, and the work tool is provided in the scanning drive means of these position adjusting arms.
【0018】請求項5記載の遠隔炉内作業装置を用いて
アニュラス部の点検,検査,補修,予防保全を行う請求
項14に対応する作業方法は、以下の手順で行われ、狭隘
な空間においても効率よく作業工具を作業対象部位に位
置決めすることができる。The work method corresponding to claim 14 for inspecting, inspecting, repairing, and preventive maintenance of the annulus portion using the remote furnace working device according to claim 5 is performed in the following procedure, and in a narrow space. Can efficiently position the work tool at the work target portion.
【0019】まず、台車によってシュラウドの周方位を
ジェットポンプ間に位置決めする。位置調整アームの前
後駆動手段とチルト軸,吊り込み軸を駆動して、炉心ス
プレイラインとの干渉を回避しながら、原子炉圧力容器
とシュラウドの間に縮退した多段マストを位置決めす
る。First, the circumferential direction of the shroud is positioned between the jet pumps by the carriage. The retracted multistage mast is positioned between the reactor pressure vessel and the shroud while avoiding interference with the core spray line by driving the front-rear driving means of the position adjusting arm, the tilt shaft, and the suspension shaft.
【0020】多段マストで下方に伸展させ、作業工具を
アニュラス部の下方に移動させ、接近駆動手段によって
ジェットポンプ間を通過してシュラウドの方向に走査駆
動手段および作業工具を接近させ、シュラウドに接触さ
せる。The work tool is extended downward by a multistage mast, the work tool is moved below the annulus portion, and the approach drive means passes between the jet pumps to bring the scan drive means and the work tool closer to each other in the direction of the shroud to contact the shroud. Let
【0021】走査駆動手段の展開手段が取り付けられた
部材の吸着脚機構の吸着手段を伸展させてシュラウドに
吸着させる。走査駆動手段によってシュラウドの上下,
周方向に、作業工具を位置決め,走査させる。吸着部位
での作業が終了したら、走査駆動手段の駆動部材に配設
された吸着手段をシュラウドに押し付け,吸着固定す
る。The suction means of the suction leg mechanism of the member to which the developing means of the scanning drive means is attached is extended and sucked onto the shroud. Up and down the shroud by scanning drive means,
Position and scan the work tool in the circumferential direction. When the work at the suction portion is completed, the suction means arranged on the driving member of the scanning drive means is pressed against the shroud and fixed by suction.
【0022】走査駆動手段の展開手段の取り付けられた
部材の吸着を停止させ、シュラウドから離す。つぎの作
業部位の方に走査駆動手段全体を移動させると、それに
伴って展開手段がスライド運動で追従する。再び走査駆
動手段の展開手段の取り付けられた部材の吸着脚機構を
シュラウドに接近させて、吸着させる。The suction of the member to which the developing means of the scanning drive means is attached is stopped and the member is separated from the shroud. When the entire scanning drive means is moved to the next work site, the expanding means follows the sliding movement accordingly. Again, the suction leg mechanism of the member to which the expanding means of the scanning drive means is attached is brought close to the shroud and sucked.
【0023】以上の走査駆動手段の動作を繰り返すこと
によって吸着歩行による作業場所の変更と作業工具の走
査を行うことができる。また、この台車の構成によって
シュラウドの全周移動ができ、台車表面面積が大きいの
で、ポンプなどの諸々の機器の搭載レイアウトが容易に
なる。By repeating the above operation of the scanning drive means, it is possible to change the work place and scan the work tool by suction walking. Moreover, since the shroud can be moved around the entire circumference by the structure of this carriage and the surface area of the carriage is large, the mounting layout of various devices such as a pump becomes easy.
【0024】請求項15に対応する遠隔炉内作業方法は、
請求項1記載の台車のシュラウド上での現在位置を更生
する台車の原点復帰方法に関するものである。すなわ
ち、シュラウドラグ上に乗り上げによって変位が生じる
車輪と、乗り上げによる変位を検知するリミットスイッ
チと、乗り上げ時の変位をガイドする機構から構成され
ている。台車の走行と、車輪のシュラウドラグ上への乗
り上げ,乗り降り時によってスイッチが入り切りするよ
うに弾性支持およびスイッチ接点が配設されたラグ検知
用の車輪が台車に配置されている。このスイッチの入り
切り信号を用いて台車の現在位置の更正を行う。つま
り、スイッチの入り切り信号に合わせて、ラグ設計用の
シュラウド方位をコントローラに入力して、走行位置の
補正を行うことができる。A remote furnace working method according to claim 15 is:
The present invention relates to a method for returning the origin of a bogie for rehabilitating the present position of the bogie on the shroud. That is, it is composed of a wheel that is displaced on the shroud lug due to riding, a limit switch that detects the displacement due to riding, and a mechanism that guides the displacement during riding. Wheels for lag detection are provided on the trolley, which are provided with elastic supports and switch contacts so that the switch is turned on and off when the trolley travels and the wheels run on and off the shroud lug. The on / off signal of this switch is used to calibrate the current position of the truck. That is, the traveling position can be corrected by inputting the shroud azimuth for lug design into the controller in accordance with the switch on / off signal.
【0025】また、請求項1の台車の上部格子板に固定
された支柱に台車の走行方位の絶対方位を検知するセン
サを配設することによっても、走行位置の補正を行うこ
とができる。さらに、この2種類の手段を併設すること
により、不具合によって、どちらかの検出手段が現在位
置を喪失してしまった場合でも、相互に構成をかけるこ
とができる。The traveling position can also be corrected by disposing a sensor for detecting the absolute azimuth of the traveling azimuth of the trolley on the pillar fixed to the upper lattice plate of the trolley of claim 1. Furthermore, by installing these two types of means together, even if either of the detecting means loses its current position due to a malfunction, it is possible to mutually configure them.
【0026】請求項6に対応する遠隔炉内作業装置は、
台車へのケーブル接続ハード構成で台車に接続されるケ
ーブル処理手段に係るものである。台車に接続される制
御信号線,動力線,流体チューブなどのケーブルは、台
車設置時にシュラウド中心付近の台車上でまとめて原子
炉ウエルの上方へ引き回し、ケーブルの水没範囲内で浮
きをケーブルを取り付けることにある。The remote in-core working device according to claim 6 is
The present invention relates to a cable processing means connected to a trolley with a cable connection hardware configuration to the trolley. Cables such as control signal lines, power lines, and fluid tubes connected to the bogie are collectively routed above the reactor well on the bogie near the shroud center when the bogie is installed, and the floats are attached within the submerged range of the cable. Especially.
【0027】この構成によれば、ケーブルが拡散するの
を防ぎ、台車の走行に対してケーブルの起点の位置が一
定となる。また、浮きを取り付けることによって、ケー
ブルは常に最短距離で原子炉ウエル上に引き回され、こ
れらにより、オペレーションフロア上もしくは燃料交換
機上からの炉内の視界が広く確保できる。According to this structure, the cable is prevented from diffusing, and the position of the starting point of the cable becomes constant with respect to the traveling of the carriage. In addition, by attaching the float, the cable is always routed over the reactor well at the shortest distance, and these can secure a wide view of the inside of the reactor from the operation floor or the fuel exchanger.
【0028】請求項7に対応する遠隔炉内作業装置は、
炉内作業の一種で材料表面の応力状態を改質するショッ
トピーニング施工を行う場合の作業工具の構成である。
すなわち、粉粒をシュラウドに吹き付けるためのノズル
と、このノズルを覆うように配置された網目状チャンバ
と、位置調整アームと、これらノズルとチャンバで構成
されるヘッドとの間に配設され、チャンバをシュラウド
に押し付ける押し付け機構と、粉粒搬送用のポンプとチ
ューブと、粉粒回収用のポンプとチューブとで構成され
る。The remote in-core working device according to claim 7 is
This is a configuration of a work tool for performing shot peening construction for modifying the stress state on the material surface as a type of work in a furnace.
That is, a nozzle for spraying the powder particles to the shroud, a mesh chamber arranged to cover the nozzle, a position adjusting arm, and a head formed of these nozzles and the chamber, It is composed of a pressing mechanism that presses against the shroud, a pump and a tube for conveying powder particles, and a pump and a tube for collecting powder particles.
【0029】この作業工具でショットピーニング施工を
行う場合には、チャンバを押し付けた上でノズルから粉
粒を噴出させ、シュラウドに粉粒を衝突させながらチャ
ンバ内で噴出された粉粒を回収することができる。When performing shot peening with this work tool, the powder particles should be ejected from the nozzle after pressing the chamber, and the powder particles ejected in the chamber while colliding the powder particles with the shroud. You can
【0030】請求項16に対応する遠隔炉内作業装置方法
は、請求項5記載のジェットポンプとの干渉が想定され
る場合の遠隔炉内作業装置の位置調整アームの先端に、
請求項7記載のショットピーニングヘッドを取り付け
て、シュラウドの表面の応力状態の改質であるショット
ピーニングを行う方法である。According to a sixteenth aspect of the present invention, there is provided a remote in-reactor working apparatus method, wherein a tip of a position adjusting arm of the remote in-reactor working apparatus when interference with the jet pump according to the fifth aspect is assumed,
A method of performing shot peening, which is a modification of a stress state on a surface of a shroud, by mounting the shot peening head according to claim 7.
【0031】走査駆動手段を吸着させ、作業工具である
ショットピーニングヘッドを走査するときに、シュラウ
ドに吸着した走査駆動手段が施工可能な範囲の走査が終
了した後、走査駆動手段の駆動部材に取り付けられた吸
着手段をシュラウド外面に押し付けて吸着させる。When the scanning drive means is sucked and the shot peening head, which is a work tool, is scanned, the scanning drive means attached to the shroud is mounted on the drive member of the scan drive means after the scanning within a workable range is completed. The adsorbing means thus obtained is pressed against the outer surface of the shroud for adsorption.
【0032】つぎの作業対象部位に走査駆動手段の展開
手段が取り付けられた部材を移動させている間でも、常
にショットピーニングヘッドをシュラウドの外面に押し
付け、粉粒の回収ポンプを作動し、連続作業を行うこと
ができ、ショットピーニングヘッドを常に押し付けられ
るので、粉粒の漏洩を低減することができる。Even while moving the member to which the expanding means of the scanning driving means is attached to the next work target portion, the shot peening head is constantly pressed against the outer surface of the shroud, the powder recovery pump is operated, and continuous work is performed. Since the shot peening head can be constantly pressed against, the leakage of powder particles can be reduced.
【0033】請求項8に対応する遠隔炉内作業装置は、
原子炉圧力容器とシュラウドの間のアニュラス部で、特
にジェットポンプとの干渉がない部位に適用する場合の
遠隔駆動装置である。A remote furnace working device according to claim 8 is:
It is a remote drive device when it is applied to the annulus portion between the reactor pressure vessel and the shroud, particularly where there is no interference with the jet pump.
【0034】請求項8に対応する遠隔炉内作業装置の構
成は、シュラウド上を円周方向に走行する台車と、シュ
ラウド半径方向に動作する前後駆動手段と、前後駆動手
段の駆動部に配設され、シュラウドの周方向を回転軸と
して揺動するチルト駆動手段と、チルト駆動手段に配設
され、アニュラス部に作業工具の取り付けられた先端部
を直動挿入できる挿入駆動手段と、前後駆動手段による
動作部材と、チルト駆動手段の間に配設された着脱部
と、から構成される位置調整アームと、位置調整アーム
先端に取り付けられた作業工具とから構成される。According to an eighth aspect of the present invention, there is provided a remote in-reactor working apparatus having a trolley that travels on a shroud in a circumferential direction, a front-rear drive unit that operates in a radial direction of the shroud, and a drive unit of the front-rear drive unit. A tilt drive means for swinging about the shroud in the circumferential direction of the shroud; an insertion drive means disposed in the tilt drive means for linearly inserting the tip end portion of the work tool attached to the annulus portion; The position adjusting arm, which is composed of an operating member according to (4), and an attaching / detaching portion arranged between the tilt driving means, and a work tool attached to the tip of the position adjusting arm.
【0035】請求項8記載の遠隔炉内作業装置を用いて
アニュラス部の点検,検査,補修,予防保全を行う請求
項17に対応する作業方法はつぎの通りである。まず、シ
ュラウド上に設置され、現在位置を与えられた台車上に
位置調整アームを吊り込み,着脱部で装着する。A working method corresponding to claim 17 in which the annulus portion is inspected, inspected, repaired, and preventive maintenance is performed by using the remote furnace working device according to claim 8. First, the position adjusting arm is hung on the trolley installed on the shroud and given the current position, and attached by the attaching / detaching part.
【0036】台車により周方向の位置決めを行い、位置
調整アームによって、作業工具をシュラウド外壁に位置
決め,押し付けできる。作業工具を押し付けた上で、挿
入駆動軸もしくは台車の走行により、作業工具を走査さ
せることができる。The carriage is positioned in the circumferential direction, and the position adjusting arm can position and press the work tool against the outer wall of the shroud. The work tool can be scanned by pressing the work tool and then running the insertion drive shaft or the carriage.
【0037】請求項9に対応する遠隔炉内作業装置は、
シュラウド上を円周方向に走行する台車と、シュラウド
半径方向に動作する前後駆動手段と、前後駆動手段の駆
動部に配設され、シュラウドの周方向を回転軸として揺
動するチルト駆動手段と、チルト駆動手段に配設され、
アニュラス部に先端部を直動挿入できる挿入駆動手段
と、シュラウドと原子炉圧力容器との間で車輪を張り出
して自ら走行する自走車と、挿入駆動手段と自走車の間
に配設された自在ガイドと、前後駆動手段による動作部
材とチルト駆動手段の間に配設された着脱部とから構成
される位置調整アームと、自走者にバネを介してシュラ
ウド外面と作業面が接するように配設された作業工具と
から構成される。A remote furnace working device according to claim 9 is:
A trolley that travels in the circumferential direction on the shroud, a front-rear drive unit that operates in the radial direction of the shroud, a tilt drive unit that is disposed in the drive unit of the front-rear drive unit, and that swings with the circumferential direction of the shroud as a rotation axis. It is arranged on the tilt drive means,
Insertion drive means that can insert the tip portion directly into the annulus portion, a self-propelled vehicle that travels by itself with wheels protruding between the shroud and the reactor pressure vessel, and is arranged between the insertion drive means and the self-propelled vehicle. Adjustable guide, a position adjusting arm composed of an operating member by front-rear driving means and an attaching / detaching portion arranged between the tilt driving means, and a self-propelled person so that the outer surface of the shroud comes into contact with the work surface via a spring. It is composed of a work tool arranged.
【0038】請求項9記載の遠隔炉内作業装置を用いて
アニュラス部の点検,検査,補修,予防保全を行う作業
方法は、シュラウド上に設置され、現在位置をあたえら
れた台車上に位置調整アームを吊り込み、着脱部で装着
する。台車により周方向の位置決めを行い、位置調整ア
ームによって、自走走査手段をアニュラス部に挿入す
る。A working method for inspecting, inspecting, repairing, and preventive maintenance of an annulus portion using the remote furnace working apparatus according to claim 9 is to adjust the position on a trolley provided on the shroud and given a current position. Suspend the arm and attach it at the detachable part. The carriage is positioned in the circumferential direction, and the position adjusting arm inserts the self-propelled scanning means into the annulus portion.
【0039】つぎに、自走走査手段の車輪をシュラウド
と原子炉圧力容器の間で突っ張り、作業工具をシュラウ
ド外面に押し付けた状態で、自走走査手段を走行させ
る。このとき、自在ガイドは、自走走査手段の動きに追
従する。このようにして、自走走査手段により、作業工
具をシュラウド外壁に位置決め,押し付け,走査させる
ことができる。Next, the wheels of the self-propelled scanning means are stretched between the shroud and the reactor pressure vessel, and the self-propelled scanning means is made to travel with the work tool being pressed against the outer surface of the shroud. At this time, the free guide follows the movement of the self-propelled scanning means. In this way, the work tool can be positioned, pressed, and scanned by the outer wall of the shroud by the self-propelled scanning means.
【0040】請求項10に対応する遠隔炉内作業装置は、
請求項1の構成のシュラウド上の走行手段として、台車
をシュラウド上に設置する前にあらかじめレールを敷設
するレール敷設に関するものであり、シュラウド上に敷
設されるレールと、このレール上を走行する台車と、こ
の台車に装着した位置調整アームおよび作業工具とから
構成される。The remote furnace working device according to claim 10 is:
As a traveling means on the shroud having the structure of claim 1, the present invention relates to rail laying in which rails are laid in advance before installing the trolley on the shroud, and rails laid on the shroud and trolleys traveling on the rails. And a position adjusting arm and a work tool mounted on this trolley.
【0041】請求項10記載の遠隔炉内作業装置を用いて
アニュラス部からシュラウドの外壁の点検,検査,補
修,予防保全を行う請求項18に対応する作業方法はつぎ
の通りである。A work method corresponding to claim 18 for inspecting, inspecting, repairing, and preventive maintenance of the outer wall of the shroud from the annulus portion using the remote furnace working apparatus according to claim 10 is as follows.
【0042】まず、オペレーションフロア上でレールを
組立,天井クレーンもしくは燃料交換機の補助ホイスト
等を用いて、シュラウド上へ吊り込み、レールを敷設す
る。つぎに、台車を天井クレーンもしくは燃料交換機の
補助ホイストを用いて、吊り込み,レール上に設置し、
台車の走行現在位置を取得する。First, the rail is assembled on the operation floor, and the rail is laid by suspending the rail on the shroud by using an overhead crane or an auxiliary hoist of a refueling machine. Next, suspend the trolley using an overhead crane or refueling machine auxiliary hoist, and install it on the rail.
Get the current traveling position of the trolley.
【0043】その後、台車上に天井クレーンもしくは燃
料交換機の補助ホイストを用いて位置調整アームと作業
工具の組み合わせたものを吊り込み、着脱部に装着させ
る。つぎに、台車の走行と位置調整アームによって、作
業工具を作業箇所に位置決め,押し付け,走査を行い、
作業を行う。After that, the combination of the position adjusting arm and the work tool is hung on the trolley using the overhead crane or the auxiliary hoist of the refueling machine, and attached to the attaching / detaching part. Next, the work tool is positioned, pressed, and scanned at the work location by the carriage travel and position adjustment arm.
Do the work.
【0044】作業が終了した後、位置調整アームを吊り
込み時の姿勢に戻し、位置調整アームの着脱部を分離さ
せ、位置調整アーム,台車,レールの順に炉内から取り
出し、除染,養生を行う。After the work is completed, the position adjusting arm is returned to the posture at the time of suspension, the attachment / detachment part of the position adjusting arm is separated, and the position adjusting arm, the carriage, and the rail are taken out from the furnace in this order for decontamination and curing. To do.
【0045】レールを敷設することによってシュラウド
上に位置調整ピンが取り付けられているプラントへ適用
できるようになり、また、台車上の重量バランスの調整
が不要になる。炉心部の空間を開けることができるの
で、その他の炉内作業との干渉の可能性が低減し、かつ
シュラウドを 360度全周移動することができる。By laying the rails, it becomes possible to apply to the plant in which the position adjusting pins are mounted on the shroud, and it becomes unnecessary to adjust the weight balance on the carriage. Since the space in the core can be opened, the possibility of interference with other in-core work is reduced, and the shroud can be moved around 360 degrees.
【0046】請求項11に対応する遠隔炉内作業装置は、
シュラウド上部リングの内面に走行面が接するように押
し付け駆動手段を介して車輪が配設され、シュラウド上
部リングの上面フランジ面に走行面が接するように車輪
が配設され、シュラウド上部胴の側面に取り付けられた
ラグを回避し、シュラウドの外面に走行面が接するよう
に押し付け手段を介して車輪が配設され、原子炉圧力容
器に接するように押し付け手段を介して車輪が配設され
た台車と、この台車上に着脱部を介して装着,分離でき
る位置調整アームと、この位置調整アームに取り付けら
れた作業工具で構成される。A remote furnace working device according to claim 11 is
The wheels are arranged via the pressing drive means so that the running surface is in contact with the inner surface of the shroud upper ring, the wheels are arranged so that the running surface is in contact with the upper flange surface of the shroud upper ring, and the wheels are provided on the side surfaces of the shroud upper body. Wheels are provided through pressing means so that the traveling surface is in contact with the outer surface of the shroud while avoiding the attached lugs, and wheels are provided through pressing means so as to be in contact with the reactor pressure vessel. A position adjusting arm that can be attached to and detached from the trolley via a detachable section, and a work tool attached to the position adjusting arm.
【0047】台車をシュラウド上に設置する場合には、
まず、天井クレーンもしくは燃料交換機の補助ホイスト
で吊りおろし、シュラウドを挟み込んだ状態でシュラウ
ドフランジに送稿用の車輪を接触させる。When installing the trolley on the shroud,
First, hang it with an overhead crane or an auxiliary hoist of a refueling machine, and contact the shroud flange with the wheels for sending the paper while the shroud is sandwiched.
【0048】つぎに、シュラウド内側面とシュラウド外
側面に接触する車輪を張り出した後、原子炉圧力容器に
接触する車輪を張り出して、台車のシュラウド上への設
置を完了させる。この場合、各々の押し付け手段の駆動
力は、予め想定される重量バランスの変動範囲を計算し
て設定する。そして、位置調整アームで作業工具を位置
決め,押し付けを行い,作業を行う。Next, after the wheels that contact the inner surface of the shroud and the outer surface of the shroud are overhanging, the wheels that contact the reactor pressure vessel are overhanging to complete the installation of the bogie on the shroud. In this case, the driving force of each pressing means is set by calculating the variation range of the weight balance which is assumed in advance. Then, the work tool is positioned and pressed by the position adjusting arm to perform the work.
【0049】本構成および方法は、請求項10,18の構成
と方法を比べてレール敷設が不要であり、そのための作
業場所と、作業工程が不要となるメリットがあり、請求
項5の構成と比べて、台車の大きさもコンパクトにする
ことができ、炉心部の空間を開けることができるので、
その他の炉内作業との干渉の可能性を低減できる。Compared with the configurations and methods of claims 10 and 18, the present configuration and method do not require rail laying, and have the merit that a work place and a work process therefor are unnecessary. In comparison, the size of the trolley can be made compact and the space in the core can be opened,
The possibility of interference with other work inside the furnace can be reduced.
【0050】請求項12に対応する遠隔炉内作業装置は、
請求項5記載の台車と、台車上のシュラウド半径方向に
動作する前後駆動手段上の着脱部に装着される位置調整
アームと、作業工具で構成される。本請求項の位置調整
アームは、鉛直軸回りに旋回する旋回駆動手段と、この
旋回駆動手段によって回転され、鉛直下方に伸縮する昇
降駆動手段と、この昇降駆動手段の下端に配設され、少
なくとも1軸以上の能動駆動手段で構成される位置決め
駆動手段と、揺動駆動手段の先端に配設され、作業工具
を装着する着脱部で構成される。A remote furnace working device according to claim 12 is:
The trolley according to claim 5, a position adjusting arm attached to an attaching / detaching portion on the front-rear drive means operating in the shroud radial direction on the trolley, and a work tool. The position adjusting arm according to the present invention includes a swivel driving unit that swivels about a vertical axis, a lift drive unit that is rotated by the swivel drive unit and expands and contracts vertically downward, and is disposed at the lower end of the lift drive unit. The positioning drive means is composed of active drive means of one or more axes, and the attachment / detachment portion is provided at the tip of the swing drive means for mounting the work tool.
【0051】作業工具は、超音波探傷装置,テレビカメ
ラ,放電加工装置,ショットピーニングヘッド等の点
検,補修,予防保全作業用の装置が、作業に応じて付け
替えられる。As the work tool, an ultrasonic flaw detector, a television camera, an electric discharge machine, a shot peening head, etc. for inspection, repair and preventive maintenance work can be replaced according to the work.
【0052】本構成の遠隔炉内作業装置を用いて作業を
行う場合には、まず、台車と前後駆動手段で昇降駆動手
段を挿入する上部格子板の格子に位置決めし、昇降駆動
手段を降下させ、位置決め駆動手段により、作業工具を
作業対象部位に位置決めし、この位置決めされた作業工
具によって作業を行う。When performing work using the remote furnace working apparatus of this configuration, first, the carriage and the front-rear driving means are positioned on the grid of the upper grid plate into which the lifting driving means is inserted, and the lifting driving means is lowered. The work drive tool is positioned on the work target portion by the positioning drive means, and work is performed by the work tool thus positioned.
【0053】本構成によれば、原子炉容器下方のCRD
スタブチューブや、炉底部の溶接線など、主に原子炉圧
力容器底部と、原子炉圧力容器内部でシュラウドを支持
するシュラウドサポートレグ,シュラウドサポートシリ
ンダの内壁など、シュラウドを含めた原子炉圧力容器下
方およびシュラウド内部の炉内構造物の点検,補修,予
防保全を行うことができる。According to this configuration, the CRD below the reactor vessel
Lower part of the reactor pressure vessel including the shroud, such as the stub tube and the weld line of the reactor bottom, mainly the bottom of the reactor pressure vessel, the shroud support leg that supports the shroud inside the reactor pressure vessel, the inner wall of the shroud support cylinder, etc. It is also possible to inspect, repair, and preventive maintenance of the internal furnace structure inside the shroud.
【0054】[0054]
(第1の実施の形態)図1から図3および図23,図24に
より本発明に係る遠隔炉内作業装置およびその作業方法
の第1の実施の形態を説明する。(First Embodiment) A first embodiment of a remote furnace working apparatus and a working method thereof according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3 and FIGS. 23 and 24.
【0055】図1は本発明に係る遠隔炉内作業装置の第
1の実施の形態におけるシュラウド設置時の例を示し、
図2は同じく原子炉内適用時の全体構成を示し、図3は
同じく上部機構を示している。図23は同じく作業用台車
と位置調整アームの構成を示し、図25は同じく昇降駆動
軸の構成を示している。FIG. 1 shows an example when a shroud is installed in the first embodiment of the remote reactor working apparatus according to the present invention.
FIG. 2 also shows the overall configuration when applied in a nuclear reactor, and FIG. 3 also shows the upper mechanism. FIG. 23 shows the construction of the work carriage and the position adjusting arm, and FIG. 25 shows the construction of the lifting drive shaft.
【0056】本第1の実施の形態は遠隔炉内作業装置の
全体構成に係り、とくに下方用構造,ブリッジ台車,工
具交換,ケーブル処理の適用例に関している。本第1の
実施の形態に係る遠隔炉内作業装置3(以下、炉内作業
装置3と記す)は原子炉の炉壁内面,底面および原子炉
圧力容器内部に設置される構造物であるシュラウド胴の
内外面、または原子炉圧力容器とシュラウド外側の部位
であるアニュラス部に設置されるジェットポンプなどの
炉内構造物,機器等の点検および補修を遠隔操作により
行う装置である。The first embodiment relates to the overall structure of the remote in-working device, and particularly to an application example of a lower structure, a bridge trolley, tool exchange, and cable treatment. The remote in-reactor working device 3 (hereinafter referred to as in-reactor working device 3) according to the first embodiment is a shroud that is a structure installed on the inner surface and bottom surface of the reactor wall and inside the reactor pressure vessel. This is a device that remotely inspects and repairs internal structures and equipment such as jet pumps installed on the inner and outer surfaces of the shell or on the annulus that is outside the reactor pressure vessel and shroud.
【0057】すなわち、図1に示したように炉内作業装
置3は、沸騰水型原子炉の原子炉圧力容器1内に設置さ
れているシュラウド2の上端に、このシュラウド2に接
するように載置された一対の第1の車輪12と、この車輪
12により駆動力を伝達する作業用台車11と、この作業用
台車11上に搭載された位置調整アーム13と、この位置調
整アーム13の先端に取り付けられた作業工具14とを主体
としている。That is, as shown in FIG. 1, the in-reactor working apparatus 3 is mounted on the upper end of the shroud 2 installed in the reactor pressure vessel 1 of the boiling water reactor so as to be in contact with the shroud 2. The pair of first wheels 12 placed and this wheel
A working carriage 11 for transmitting a driving force by 12; a position adjusting arm 13 mounted on the working carriage 11; and a work tool 14 attached to a tip of the position adjusting arm 13 are mainly used.
【0058】また、位置調整アーム13と作業工具14との
分離装着を行う作業工具着脱部17と、形態変形および作
業変更に対し共通に制御を行う制御装置30(30a,30
b)を有している(図2参照)。Further, the work tool attaching / detaching portion 17 for separately mounting the position adjusting arm 13 and the work tool 14 and the control device 30 (30a, 30a) for commonly controlling the shape deformation and the work change.
b) (see FIG. 2).
【0059】作業用台車11は、上部格子板7の格子に固
定部15がはめ込まれ、上部格子板7の内部に部材を張り
出すことによって、上部格子板7の中心に固定設置され
る(詳細は図23参照)。この固定部15には、回転軸受け
(図示せず)が内蔵され、図3および図23に示すように
シュラウド2の内側に第2の車輪34を張り出し、作業用
台車11全体がシュラウド2の鉛直方向回りに自在に回転
でき、シュラウド2の中心回りにシュラウド2の円弧形
状に沿って走行できるようになっている。The work carriage 11 is fixedly installed at the center of the upper lattice plate 7 by fitting the fixing portion 15 into the lattice of the upper lattice plate 7 and projecting a member inside the upper lattice plate 7 (details). See Figure 23). A rotary bearing (not shown) is built in the fixed portion 15, a second wheel 34 is projected inside the shroud 2 as shown in FIG. 3 and FIG. 23, and the work carriage 11 is entirely vertical to the shroud 2. The shroud 2 can rotate freely around the direction and can travel around the center of the shroud 2 along the arc shape of the shroud 2.
【0060】位置調整アーム13は作業用台車11上に配設
され炉壁内面とシュラウド2の外面との間で炉心スプレ
イ配管5,原子炉圧力容器1,シュラウド2,ジェット
ポンプ4などの炉内構造物との干渉を避けて作業工具14
を位置決めし、機構構成の一部で炉内遠隔またはオペレ
ーションフロア10上での分離,装着ができ、施工部位に
応じて機構構成が変更できるようになっている。The position adjusting arm 13 is arranged on the work carriage 11 and is provided between the inner surface of the furnace wall and the outer surface of the shroud 2 in the reactor such as the core spray pipe 5, the reactor pressure vessel 1, the shroud 2 and the jet pump 4. Work tools to avoid interference with structures 14
Can be positioned and separated and installed on the operation floor 10 or remotely in the furnace with a part of the mechanism configuration, and the mechanism configuration can be changed according to the construction site.
【0061】すなわち、図3に示したように位置調整ア
ーム13は前後駆動軸16,着脱部17,チルト駆動軸18,吊
り込み駆動軸19,昇降駆動軸21,接近駆動軸22,展開機
構24,走査機構25で構成される。前後駆動軸16は台車11
上に配設され、位置調整アーム13をシュラウド2の半径
方向に直動駆動させる。前後駆動軸16でシュラウドの半
径方向に駆動される部材に着脱部17が配設され、この着
脱部17で位置調整アーム13を装着,脱着を行うことがで
きる。That is, as shown in FIG. 3, the position adjusting arm 13 includes a front and rear drive shaft 16, a detachable part 17, a tilt drive shaft 18, a hanging drive shaft 19, a lift drive shaft 21, an approach drive shaft 22, and a deployment mechanism 24. , Scanning mechanism 25. Front-rear drive shaft 16 is trolley 11
The position adjusting arm 13 is arranged above and drives the shroud 2 to move linearly in the radial direction. The attaching / detaching portion 17 is arranged on a member driven by the front-rear drive shaft 16 in the radial direction of the shroud, and the position adjusting arm 13 can be attached / detached by the attaching / detaching portion 17.
【0062】チルト駆動軸18は、着脱部17で装着される
部材(図1中図示せず)に配設され、シュラウド周方向
と一致する軸回りに回転駆動させる。吊り込み駆動軸19
は、チルト駆動軸18で駆動される部材に配設され、アニ
ュラス部8の下方に向かって直動挿入できる。昇降駆動
軸21は、吊り込み駆動軸19で駆動される部材に配設さ
れ、吊り込み駆動軸19の駆動方向と平行に、アニュラス
部8で昇降でき、多段の部材20と直動ガイド(図示せ
ず)で接続される。The tilt drive shaft 18 is disposed on a member (not shown in FIG. 1) mounted on the attaching / detaching portion 17 and is driven to rotate about an axis that coincides with the shroud circumferential direction. Suspended drive shaft 19
Is disposed on a member driven by the tilt drive shaft 18, and can be directly inserted downwardly of the annulus portion 8. The elevating drive shaft 21 is disposed on a member driven by the suspending drive shaft 19, and can be elevated and lowered by the annulus portion 8 in parallel with the driving direction of the suspending drive shaft 19, and the multistage member 20 and the linear motion guide (see FIG. Connected (not shown).
【0063】接近駆動軸22は、昇降駆動軸21の下端に配
設され、ジェットポンプ4間からシュラウド2の方向に
作業工具14を接近させる。展開機構24は、接近駆動軸22
の先端に配設され、シュラウド2の円筒形上に沿って、
多段の部材23で円弧状にスライドさせる。The approach drive shaft 22 is arranged at the lower end of the elevating drive shaft 21, and brings the work tool 14 closer to the shroud 2 from between the jet pumps 4. The unfolding mechanism 24 includes the approach drive shaft 22.
Is placed at the tip of the shroud 2, along the cylindrical shape of the shroud 2,
The multistage member 23 slides in an arc shape.
【0064】走査機構25は、展開機構24の先端に配設さ
れ、シュラウド2の表面に吸着固定するために、吸着パ
ッド26がシュラウド2に密着したときにシュラウド2外
面の法線方向に直動する脚機構27と脚機構27駆動部先端
に固定された吸着パッド26を配設され、装着部 158を介
して作業工具14が固定された部材(図示せず)を縦横2
方向に駆動する。The scanning mechanism 25 is arranged at the tip of the expansion mechanism 24, and is moved directly in the normal direction of the outer surface of the shroud 2 when the suction pad 26 is in close contact with the shroud 2 so as to be fixed to the surface of the shroud 2 by suction. The leg mechanism 27 and the suction pad 26 fixed to the tip of the drive unit of the leg mechanism 27 are arranged, and the member (not shown) to which the work tool 14 is fixed via the mounting portion 158 is vertically and horizontally 2
Drive in the direction.
【0065】図2において、原子炉圧力容器1の上方の
構成を説明する。原子炉ウエル9内には調整架台28が仮
置きされ、調整架台28上には炉内作業装置3の位置調整
アーム13および作業工具14の調整および試験を行うとき
に使用する調整用台車29が配設され、調整用台車29に他
の位置調整用アーム13aが配設され、オペレーションフ
ロア10上には制御装置30a,30bが配設されている。The configuration above the reactor pressure vessel 1 will be described with reference to FIG. An adjustment mount 28 is temporarily placed in the reactor well 9, and an adjustment carriage 29 used when adjusting and testing the position adjustment arm 13 and the work tool 14 of the reactor working device 3 is placed on the adjustment mount 28. Other position adjusting arms 13a are provided on the adjusting carriage 29, and control devices 30a and 30b are provided on the operation floor 10.
【0066】炉内作業装置3および調整用台車29上に配
設された位置調整アーム13,13aおよび作業工具14に接
続されるケーブル32はいずれもオペレーションフロア10
上に配設された中継ボックス31内部で着脱できるように
接続されている。中継ボックス31はケーブル32により制
御装置30a,30bに接続している。The cables 32 connected to the position adjusting arms 13 and 13a arranged on the furnace working device 3 and the adjustment carriage 29 and the work tool 14 are all on the operation floor 10.
Removably connected inside the relay box 31 arranged above. The relay box 31 is connected to the control devices 30a and 30b by a cable 32.
【0067】制御装置30aと炉内作業装置3との間、制
御装置30bと炉内作業装置3との間で中継ボックス31を
介して信号のやりとり,動力の供給を行う。また、作業
用台車11に接続されるケーブル32と位置調整アーム13に
接続されるケーブル32は別々に引き回され、水没するケ
ーブル32の途中には、浮き33が配設される。Signals and power are supplied between the control device 30a and the in-core working device 3 and between the control device 30b and the in-core working device 3 via the relay box 31. Further, the cable 32 connected to the work cart 11 and the cable 32 connected to the position adjusting arm 13 are separately routed, and a float 33 is arranged in the middle of the cable 32 submerged in water.
【0068】図3に拡大して示したように、位置調整ア
ーム13は作業用台車11に前後駆動軸16を残して、着脱部
17で分離できる。従って、前後駆動軸16以外の位置調整
アーム13と作業工具14である上部機構35と作業用台車11
は分離することができる。これによって、炉内作業装置
3の炉内への搬入,設置作業の時の吊り下げ部をコンパ
クトにすることができ、設置作業が容易になる。As shown in the enlarged view of FIG. 3, the position adjusting arm 13 is attached to and detached from the work carriage 11 with the front-rear drive shaft 16 left.
It can be separated at 17. Therefore, the position adjusting arm 13 other than the front-rear drive shaft 16, the upper mechanism 35 that is the work tool 14, and the work carriage 11 are used.
Can be separated. This makes it possible to make the suspending unit compact when carrying in and installing the in-furnace work device 3 in the furnace, which facilitates the installation work.
【0069】図23により作業用台車11,前後駆動軸16,
着脱部17,チルト駆動軸18,吊り込み駆動軸19の構成を
具体的に説明する。作業用台車11には、シュラウド2の
フランジ2a面に接触し、モータ116 の出力軸を伝達機
構117 を介して接続された垂直方向の第1の車輪12と、
シュラウド2の内側面にシリンダピストン118 で張り出
す水平方向の第2の車輪34が配設されている。シュラウ
ド2の中心部の上部格子板7の格子には、回転軸受119
を介して回転自在に台車11本体に配設されたケース120
内部に格子に対して固定するクランプ機構121 が配設さ
れる。Referring to FIG. 23, the work cart 11, the front-rear drive shaft 16,
The structures of the attaching / detaching part 17, the tilt drive shaft 18, and the hanging drive shaft 19 will be specifically described. The work trolley 11 is in contact with the surface of the flange 2a of the shroud 2 and has a vertical first wheel 12 to which the output shaft of the motor 116 is connected via a transmission mechanism 117.
On the inner surface of the shroud 2, a horizontal second wheel 34 that extends by a cylinder piston 118 is arranged. A rotary bearing 119 is provided on the lattice of the upper lattice plate 7 in the center of the shroud 2.
A case 120 that is rotatably mounted on the main body of the carriage 11 via
A clamp mechanism 121 for fixing to the grid is provided inside.
【0070】クランプ機構121 は、ケース120 内のシリ
ンダピストン124 のロッド125 を縮退することによっ
て、リンク機構122 で支持された部材123 を上部格子板
7に張り出し固定している。上部格子板7に固定される
ケース120 は、格子に固定されていないときには、ロッ
ク機構により回転運動は拘束される(図示せず)構成に
なっている。The clamp mechanism 121 retracts the rod 125 of the cylinder piston 124 in the case 120 to project the member 123 supported by the link mechanism 122 to the upper lattice plate 7 and fix it. The case 120 fixed to the upper lattice plate 7 has a structure in which the rotational movement is restrained (not shown) by the lock mechanism when not fixed to the lattice.
【0071】ケース120 には、回転軸受119 を介して旋
回自在な台車11部と伝達機構(図示せず)を介して配設
された旋回角度検出センサ157 が配設され、万一走行車
輪12による走行方位が喪失した場合でも、旋回角度検出
センサ157 の計測値を用いて再設定することができ、信
頼性を向上する。The case 120 is provided with a bogie 11 which can be swung via a rotary bearing 119 and a turning angle detection sensor 157 which is arranged via a transmission mechanism (not shown). Even if the traveling azimuth is lost due to, the value can be reset using the measurement value of the turning angle detection sensor 157, and the reliability is improved.
【0072】作業用台車11上には、レール126 と、この
レール126 と平行に平歯車(図示せず)が配設され、レ
ール126 上を直動摺動するガイド127 で接続された前後
駆動軸16の駆動部材上には、モータ(図示せず)の出力
軸と直結した歯車128 が台車11上の平歯車(図示せず)
とかみ合うように配設され、このモータ(図示せず)の
動力により、シュラウド2の半径方向に直動できる。A rail 126 and a spur gear (not shown) are arranged on the work carriage 11 in parallel with the rail 126, and the front-rear drive is connected by a guide 127 that slides directly on the rail 126. On the drive member of the shaft 16, a gear 128 directly connected to the output shaft of a motor (not shown) is a spur gear (not shown) on the carriage 11.
The shroud 2 is arranged so as to be engaged with the shroud 2 and can be moved in the radial direction of the shroud 2 by the power of the motor (not shown).
【0073】前後駆動軸16に配設される着脱部17には、
駆動部材上に固定された爪129 と、シリンダピストン13
0 のロッド131 に固定され、直動ガイド133 で案内され
る爪132 が配設され、吊りおろされた位置調整アーム13
は、シリンダピストン130 のロッド131 の伸展によって
台車11上の前後駆動軸16に装着される。The attaching / detaching portion 17 provided on the front-rear drive shaft 16 includes
Claw 129 fixed on the drive member and cylinder piston 13
The position adjusting arm 13 is fixed to the rod 131 of 0 and has a claw 132 guided by the linear motion guide 133, and is suspended.
Is attached to the front-rear drive shaft 16 on the carriage 11 by the extension of the rod 131 of the cylinder piston 130.
【0074】チルト駆動軸18は、前後駆動軸16の駆動部
材に配設された回転関節134 回りに回転される部材135
には、回転関節134 と同心で内側に内歯車136 と内外に
円弧形状のレール137 が施されたガイド138 が取り付け
られ、このガイド138 を挟み込むように車輪139 が配設
され、モータ140 の出力軸から伝達機構141 を介して回
転される歯車142 がガイド138 の内歯車136 にかみ合う
ように配設され、モータ140 の回転により、回転関節13
4 回りに部材135 が揺動できる。The tilt drive shaft 18 is a member 135 which is rotated around a rotary joint 134 provided in the drive member of the front-rear drive shaft 16.
A guide 138, which is concentric with the rotary joint 134 and has an internal gear 136 inside and an arcuate rail 137 inside and outside, is attached to the wheel, and the wheel 139 is arranged so as to sandwich the guide 138, and the output of the motor 140 is output. A gear 142 rotated from the shaft via a transmission mechanism 141 is arranged so as to mesh with an internal gear 136 of a guide 138, and the rotation of the motor 140 causes the rotary joint 13 to rotate.
4 The member 135 can swing around.
【0075】吊り込み駆動軸19は、部材135 に配設され
た直動レール143 を摺動するガイド144 を介して接続さ
れ、モータ145 の出力軸に接続された伝達機構146 を介
して、直動レール143 に平行に配設された平歯車(図示
せず)とかみ合うように配設された歯車147 を回転さ
せ、上下に昇降させることができる。また、装着部156
で、昇降駆動軸21との接続,分離ができる構成となって
いる。The suspending drive shaft 19 is connected via a guide 144 that slides on a linear motion rail 143 arranged on the member 135, and directly connected via a transmission mechanism 146 connected to the output shaft of the motor 145. A spur gear (not shown) arranged in parallel with the moving rail 143 can rotate a gear 147 arranged so as to mesh with the spur gear (up and down). Also, the mounting part 156
Thus, it is configured so that it can be connected to and separated from the lifting drive shaft 21.
【0076】つぎに図24により昇降駆動軸21の構成を説
明する。部材20(20a,20b,20c)に各々レール148
が配設され、それと各々の部材20が摺動できるようにガ
イド149 を介して接続される。部材20内部にはベルト15
0 の掛けられたプーリ151 ( 151a〜 151c)が配設さ
れ、部材20aのプーリ 151aには伝達機構152 を介して
モータ(図示せず)が配設される。Next, the structure of the elevation drive shaft 21 will be described with reference to FIG. Each member 20 (20a, 20b, 20c) has a rail 148
Are arranged and are slidably connected to the respective members 20 through guides 149. Belt 15 inside member 20
A pulley 151 (151a to 151c) on which 0 is hung is arranged, and a motor (not shown) is arranged on the pulley 151a of the member 20a via a transmission mechanism 152.
【0077】ベルト150 は基節153 側の固定点154 で基
節153 、または部材20に固定されており、先端側のベル
ト150 は固定点155 で先端側の隣に部材20に固定されて
いる。基節153 は図23における装着部156 で吊り込み駆
動軸19との結合できる構成になっている。The belt 150 is fixed to the base 153 or the member 20 at a fixing point 154 on the base 153 side, and the belt 150 on the tip side is fixed to the member 20 next to the tip side at a fixing point 155. . The base 153 is configured so that it can be connected to the suspension drive shaft 19 at the mounting portion 156 in FIG.
【0078】このような構成にすることによって、モー
タ(図示せず)の回転によって、各部材20が均等な変位
量を保って全体が伸展することができ、伸展させて先端
を降下させる場合でも、単に動力を利用するだけでな
く、強制的に駆動することによって、ガイド149 の摺動
むらの影響を押さえることができ、動作が円滑化し、信
頼性が向上する。With such a structure, each member 20 can be extended by the rotation of the motor (not shown) while maintaining a uniform displacement amount, and even when the member 20 is extended and the tip is lowered. By not only simply using the power but also by forcibly driving, it is possible to suppress the influence of the sliding unevenness of the guide 149, the operation is smoothed, and the reliability is improved.
【0079】つぎに図4により昇降駆動軸21の下端に配
設された接近駆動軸22,展開機構24,走査機構25,作業
工具14の一つであるショットピーニングヘッド55の構成
を説明する。Next, referring to FIG. 4, the structure of the approach drive shaft 22, which is disposed at the lower end of the elevating drive shaft 21, the developing mechanism 24, the scanning mechanism 25, and the shot peening head 55 which is one of the work tools 14 will be described.
【0080】接近駆動軸22は、昇降駆動軸21の末節に配
設されたシリンダピストン36によって、リニアガイド
(図示せず)で昇降駆動軸21に平行に昇降する直動部39
と、部材52a,52bおよび回転軸38aで構成される平行
リンク53と、回転軸38bで昇降駆動軸21と接続され、部
材52bの中間付近で回転軸(図示せず)で平行リンク53
で接続された構成である。The approach drive shaft 22 is moved linearly by a cylinder piston 36 arranged at the end of the lift drive shaft 21 in parallel with the lift drive shaft 21 by a linear guide (not shown).
And a parallel link 53 composed of members 52a and 52b and a rotary shaft 38a, and a parallel link 53 connected by a rotary shaft (not shown) near the middle of the member 52b, which is connected to the lifting drive shaft 21 by the rotary shaft 38b.
The configuration is connected by.
【0081】平行リンク53の先端に取り付けられた展開
機構24は、平行姿勢を保ちながらシュラウド2の方向に
前後運動することができる。また、展開機構24は部材23
の円弧形状ガイドレール51に沿って自在にスライドする
ことができる。The expansion mechanism 24 attached to the tip of the parallel link 53 can move back and forth in the direction of the shroud 2 while maintaining the parallel posture. In addition, the deployment mechanism 24 is a member 23.
It is possible to freely slide along the arc-shaped guide rail 51.
【0082】この展開機構24は自在にスライドするた
め、最も縮退した状態に強制的に復帰,固定する固定手
段が配設される。この固定手段は図示してないが展開機
構24の末節に一端を固定し、展開機構24の基節を経由し
て引き回されたワイヤをバネもしくはエアシリンダで強
制的に引っ張ることによって実現することができる。Since the unfolding mechanism 24 slides freely, a fixing means for forcibly returning and fixing to the most retracted state is provided. Although not shown, this fixing means is realized by fixing one end to the end node of the expansion mechanism 24 and forcibly pulling the wire routed through the base node of the expansion mechanism 24 with a spring or an air cylinder. You can
【0083】また、展開機構24先端に取り付けられた走
査機構25のフレーム37の四隅には、吸着パッド26aおよ
びこの吸着パッド26aをシュラウド2の方向へ前後動作
をさせる脚機構27aが配設される。またフレーム37に対
して、横方向に駆動する横走査軸40が配設され、ラック
ピニオン43aとモータ42aの組み合わせで駆動される。
また、この横走査軸40には、吸着パッド26bと吸着パッ
ド27bをシュラウド2の方向へ前後させる脚機構27bが
配設される。At the four corners of the frame 37 of the scanning mechanism 25 attached to the tip of the expanding mechanism 24, suction pads 26a and leg mechanisms 27a for moving the suction pads 26a back and forth in the direction of the shroud 2 are provided. . Further, a horizontal scanning shaft 40 that is driven in the horizontal direction is arranged with respect to the frame 37, and is driven by a combination of a rack and pinion 43a and a motor 42a.
Further, the horizontal scanning axis 40 is provided with a suction pad 26b and a leg mechanism 27b for moving the suction pad 27b back and forth in the direction of the shroud 2.
【0084】横走査軸40には図5に示したようにモータ
42bと傘歯車49とラックピニオン43bの組み合わせで部
材54を上下方向に駆動させる縦走査軸41が配設され、部
材54には、吸着パッド26cおよび吸着パッド26cをシュ
ラウド2の方向へ前後動作させる脚機構27cが配設され
る。部材54の下端には、装着部158 を介して作業工具14
の一種であるショットピーニングヘッド55が取り付けら
れる。As shown in FIG. 5, the horizontal scanning axis 40 has a motor.
A vertical scanning shaft 41 for driving the member 54 in the vertical direction is provided by a combination of the 42b, the bevel gear 49, and the rack and pinion 43b, and the member 54 is operated to move the suction pad 26c and the suction pad 26c back and forth in the direction of the shroud 2. A leg mechanism 27c is provided. The lower end of the member 54 is attached to the work tool 14 via the mounting portion 158.
A shot peening head 55, which is a type of
【0085】ショットピーニングヘッド55は図4に示し
たように粉粒と水と一緒に噴射するノズル44と、このノ
ズル44を覆うように配設されたチャンバ45とから構成さ
れている。ノズル44には投射チューブ46が接続し、チャ
ンバ45内部には回収チューブ47が接続しており、これら
のチューブ46,47は昇降駆動手段21の末節の部材20のみ
に取り付けられたパイプ48内部を通って昇降駆動手段21
に沿って上方へ引き回される。As shown in FIG. 4, the shot peening head 55 is composed of a nozzle 44 for spraying powder particles and water together, and a chamber 45 arranged so as to cover the nozzle 44. A projection tube 46 is connected to the nozzle 44, and a recovery tube 47 is connected to the inside of the chamber 45. These tubes 46 and 47 are connected to the inside of a pipe 48 attached only to the member 20 at the end of the lifting drive means 21. Through the elevating drive means 21
Is routed upwards along.
【0086】また、シュラウド2にチャンバ45を必要以
上に押し付けないためのメカストッパ(図示せず)とシ
ュラウド2への接触状態を検出するリミットスイッチ
(図示せず)が配設される。A mechanical stopper (not shown) for preventing the chamber 45 from being pressed against the shroud 2 more than necessary and a limit switch (not shown) for detecting the contact state with the shroud 2 are provided.
【0087】つぎに図5により走査機構25の縦駆動軸41
の詳細な構成を説明する。横走査軸40に配設されたモー
タ42bの出力軸42cに配設された傘歯車49aと、ハウジ
ング56に回転自在に固定された傘歯車49bと、ラック43
aとピニオン43bで動力を伝達し、リニアガイド50で直
動運動に拘束され、先端に装着部158 を介して作業工具
14が取り付けられた部材54を昇降させる。Next, referring to FIG. 5, the vertical drive shaft 41 of the scanning mechanism 25 will be described.
Will be described in detail. A bevel gear 49a arranged on an output shaft 42c of a motor 42b arranged on the horizontal scanning shaft 40, a bevel gear 49b rotatably fixed to a housing 56, and a rack 43.
a and the pinion 43b transmit power, and the linear guide 50 restrains the linear motion, and the work tool is attached to the tip through the mounting portion 158.
The member 54 to which 14 is attached is moved up and down.
【0088】装着部158 には、図4に示すショットピー
ニングヘッド55の代わりに、テレビカメラや超音波探触
子,クラッド除去用の吸引ノズルなども取り付けること
ができる。テレビカメラを取り付けた場合には目視検査
を行うことができ、超音波探触子を付けた場合には超音
波探傷試験を行うことができ、吸引ノズルを取り付けた
場合にはクラッドなどの除染,洗浄作業を行うことがで
きる。Instead of the shot peening head 55 shown in FIG. 4, a television camera, an ultrasonic probe, a suction nozzle for clad removal, etc. can be attached to the mounting portion 158. When a TV camera is attached, visual inspection can be performed, when an ultrasonic probe is attached, ultrasonic flaw detection can be performed, and when a suction nozzle is attached, decontamination of clad, etc. , Can perform cleaning work.
【0089】つぎに図6により吸着パッド26と脚機構27
の詳細な構成を説明する。吸着パッド26は吸引穴69と給
気穴70が開けられたハウジング68と、吸引穴69が開けら
れ押さえプレート62とねじ63aで挟まれるように固定さ
れ、吸引穴69が開けられたパッド樹脂66で構成される。Next, referring to FIG. 6, the suction pad 26 and the leg mechanism 27 are shown.
Will be described in detail. The suction pad 26 is fixed so as to be sandwiched between the housing 68 in which the suction hole 69 and the air supply hole 70 are opened, the holding plate 62 in which the suction hole 69 is opened and the screw 63a, and the pad resin 66 in which the suction hole 69 is opened. Composed of.
【0090】そして、脚機構27のシリンダ59に固定され
たリニアガイド67に摺動するように、吸着パッド26のハ
ウジング68が固定され、シリンダ59の上方からOリング
57bを挟んでシリンダ59にはめ込まれ、ハウジング68内
部に開けられた給気穴70と一致するように穴が開けられ
たピストン58と、Oリング57cを挟んでねじ63cで固定
される。ピストン58とシリンダ59の間の空間には、ばね
64が配設される。シリンダ59には、蓋65がOリング57a
を挟んで固定され、走査機構25のフレーム37に、ねじ63
bで固定される。The housing 68 of the suction pad 26 is fixed so as to slide on the linear guide 67 fixed to the cylinder 59 of the leg mechanism 27, and the O-ring is inserted from above the cylinder 59.
The piston 58 is fitted into the cylinder 59 with the 57b sandwiched, and is fixed with the screw 63c with the O-ring 57c sandwiched between the piston 58 and the piston 58 having a hole corresponding to the air supply hole 70 formed in the housing 68. The space between piston 58 and cylinder 59
64 are provided. The cylinder 65 has a lid 65 and an O-ring 57a.
It is fixed by sandwiching it, and screws 63 are attached to the frame 37 of the scanning mechanism 25.
It is fixed at b.
【0091】脚機構27が伸展する場合には、給気穴70に
接続されたエアチューブ60から空気が供給され、ピスト
ン58がばね64を押し込む方向に移動する。縮退する場合
には、エアチューブ60の空気供給を停止し、さらに大気
圧に開放するか、またはシリンダ59と蓋65に囲まれた空
間の空気を強制排気することによってばね64の力も作用
し、吸着パッド26が縮退する。When the leg mechanism 27 extends, air is supplied from the air tube 60 connected to the air supply hole 70, and the piston 58 moves in the direction of pushing the spring 64. In the case of contracting, the air supply to the air tube 60 is stopped, the air is further opened to the atmospheric pressure, or the force of the spring 64 acts by forcibly exhausting the air in the space surrounded by the cylinder 59 and the lid 65, The suction pad 26 shrinks.
【0092】吸着する場合には、吸着パッド26の吸着面
を対象物に密着した上でハウジング68の吸引穴69に接続
された吸引チューブ61内部を負圧で吸引する。逆に、吸
着を解除する場合には、吸引チューブ61に純水によって
加圧することによって、多大な引き剥がし力をかけずに
容易に取り外すことができる。In the case of suction, the suction surface of the suction pad 26 is brought into close contact with the object, and the inside of the suction tube 61 connected to the suction hole 69 of the housing 68 is sucked with negative pressure. On the contrary, when the adsorption is released, the suction tube 61 is pressurized with pure water, so that the suction tube 61 can be easily removed without applying a large peeling force.
【0093】つぎに図7により制御装置30a,30bの接
続切換方法を説明する。図7は作業効率を向上するた
め、複数の位置調整アーム13の導入が必要で、施工を実
施する前に施工の確認試験などを実施する必要がある場
合、2台の位置調整アーム13とシュラウド2上に設置さ
れた台車11と調整架台28上に設置された調整用台車を29
を用いて、施工と調整,試験を並行して行う場合の制御
装置30a,30bと中継ボックス31の接続構成である。Next, the connection switching method of the control devices 30a and 30b will be described with reference to FIG. In order to improve work efficiency, it is necessary to introduce a plurality of position adjustment arms 13 and it is necessary to perform a confirmation test of the construction before performing the construction. 2 trolley 11 installed on 2 and adjustment pedestal 28 29 trolleys for adjustment installed on
Is a connection configuration of the control devices 30a and 30b and the relay box 31 when performing the construction, the adjustment, and the test in parallel using.
【0094】まず、台車11および位置調整アーム13の組
み合わせは、台車11用のドライブ回路71cと、位置調整
アーム13b用のドライブ回路71a,および制御プログラ
ムを実行できる制御装置30bの組み合わせで施工が行わ
れる。一方、調整用台車29と位置調整アーム13aは、調
整用台車29用のドライブ回路71d,位置調整アーム13a
用のドライブ回路71b,および制御装置30aの組み合わ
せで調整および試験を行う。First, the combination of the dolly 11 and the position adjusting arm 13 is carried out by the combination of the drive circuit 71c for the dolly 11, the drive circuit 71a for the position adjusting arm 13b, and the control device 30b capable of executing the control program. Be seen. On the other hand, the adjustment carriage 29 and the position adjustment arm 13a are the drive circuit 71d for the adjustment carriage 29 and the position adjustment arm 13a.
The adjustment and the test are performed by the combination of the drive circuit 71b for use with the control device 30a.
【0095】各々の組み合わせの作業が終了すると、段
取り替えおよび再調整のため、位置調整アーム13bは炉
内から取り出され、位置調整アーム13aが代わりに台車
11上に設置され、今度は台車11と位置調整アーム13aの
組み合わせで施工を調整用台車29と位置調整アーム13の
組み合わせで調整試験を行うことになり、機構の組み合
わせが変更される。When the work of each combination is completed, the position adjusting arm 13b is taken out of the furnace for setup change and readjustment, and the position adjusting arm 13a is used instead of the carriage.
It will be installed on 11, and this time the construction will be carried out with the combination of the carriage 11 and the position adjusting arm 13a, and the adjustment test will be carried out with the combination of the adjusting carriage 29 and the position adjusting arm 13, and the combination of the mechanisms will be changed.
【0096】それに対して、変更前と同様に各々の制御
装置30で各々の組み合わせを独立に制御できるようにす
るため、中継ボックス31内に配設された台車11用のドラ
イブ回路71cと制御装置30b,調整用台車29用のドライ
ブ回路71dと制御装置30aの接続をコネクタ72dで変更
し、ケーブル73bとケーブル74a,ケーブル73aとケー
ブル74bの組み合わせに接続変更する。On the other hand, in order to allow each control device 30 to independently control each combination, as in the case before the change, the drive circuit 71c and the control device for the carriage 11 arranged in the relay box 31 are arranged. 30b, the connection of the drive circuit 71d for the adjustment carriage 29 and the control device 30a is changed by the connector 72d, and the connection is changed to the combination of the cable 73b and the cable 74a and the combination of the cable 73a and the cable 74b.
【0097】こうすることによって、機構を組み替えて
も、各々の制御装置30a,30bで独立に制御することが
でき、特にモータ(図示せず)とドライブ回路71c,71
d内のサーボドライバを組で組み替えることにより、サ
ーボゲインの再調整が不要となり、効率よく制御系を切
換えることができる。By doing so, even if the mechanism is rearranged, the respective control devices 30a and 30b can independently control, and in particular, the motor (not shown) and the drive circuits 71c and 71b.
By changing the servo driver in the group d, it is not necessary to readjust the servo gain, and the control system can be efficiently switched.
【0098】つぎに図8から図15により設置取り出しシ
ーケンスとして台車原点復帰方法,工具交換方法の例を
説明する。図8は原子炉圧力容器内に炉内作業装置を設
置することから撤去までの作業の流れ、つまり上部機構
の段取り,組立から台車の除染,養生までの行程をブロ
ック図で示している。Next, with reference to FIGS. 8 to 15, an example of a carriage origin returning method and a tool exchanging method will be described as an installation / extraction sequence. FIG. 8 is a block diagram showing the flow of work from installation of the reactor work device in the reactor pressure vessel to its removal, that is, the steps from setup of the upper mechanism, assembly to decontamination of the truck, and curing.
【0099】まず、図9に示すように、燃料交換機75も
しくは天井クレーン(図示せず)を用いて、台車11を原
子炉圧力容器1内のシュラウド2上端に吊りおろし設置
する。台車11は、図10に示すように、固定部15の一部で
あり、上部格子板7に固定されていない場合にはロック
機構(図示せず)で回転を拘束され、ロック機構(図示
せず)の解除によって回転自在となる支柱76を上部格子
板7の中心格子に回転軸が一致するように挿入され、つ
ぎにシュラウド2フランジに車輪12が接地し、つぎに車
輪34がシュラウド2の内側面に張り出して位置を決め
る。そして、固定部15のロック機構(図示せず)を解除
し、クランプ機構121 により上部格子板7にケース120
を固定され、台車11が走行できるようになる(図23参
照)。First, as shown in FIG. 9, the carriage 11 is hung and installed on the upper end of the shroud 2 in the reactor pressure vessel 1 by using the fuel exchanger 75 or the overhead crane (not shown). As shown in FIG. 10, the dolly 11 is a part of the fixed portion 15, and when it is not fixed to the upper grid plate 7, its rotation is restricted by a lock mechanism (not shown) and the lock mechanism (not shown). The pillars 76, which can be rotated by releasing the (1), are inserted into the central lattice of the upper lattice plate 7 so that the rotation axes coincide with each other, and then the wheel 12 is grounded to the shroud 2 flange, and then the wheel 34 is attached to the shroud 2. Position it on the inner surface. Then, the lock mechanism (not shown) of the fixed portion 15 is released, and the clamp mechanism 121 causes the upper lattice plate 7 to cover the case 120.
Is fixed and the carriage 11 can run (see FIG. 23).
【0100】つぎに、図11に示すように、作業工具14と
位置調整アーム13を組み合わせた上部機構35を調整架台
28上の調整用台車29に天井クレーン(図示せず)などを
用いて吊り上げ、装着し、調整および確認試験が終わっ
た時点で、制御装置30内部の電気および制御回路の状態
を保ったまま、上部機構35を調整用台車29から分離し、
図11に示すように、天井クレーン(図示せず)と吊り具
77によって原子炉圧力容器1内につり込む。Next, as shown in FIG. 11, the upper mechanism 35 in which the work tool 14 and the position adjusting arm 13 are combined is used as an adjustment stand.
The adjustment trolley 29 on the 28 is lifted and mounted using an overhead crane (not shown) or the like, and when the adjustment and confirmation tests are completed, while maintaining the state of electricity and control circuit inside the control device 30, Separate the upper mechanism 35 from the adjustment carriage 29,
As shown in Fig. 11, an overhead crane (not shown) and lifting equipment
Suspend in the reactor pressure vessel 1 by 77.
【0101】制御装置30に関しては、中継ボックス31内
で、調整用台車29用のドライブ回路71と台車11用のドラ
イブ回路71のつなぎ換えを行う。そして、台車11上に位
置合わせし、着脱部17が嵌合するように着座させ、着脱
部17を起動し、上部機構35を台車11に装着し、図12の状
態になる。Regarding the control device 30, the drive circuit 71 for the adjustment carriage 29 and the drive circuit 71 for the carriage 11 are reconnected in the relay box 31. Then, it is aligned on the dolly 11, is seated so that the attaching / detaching part 17 fits, the attaching / detaching part 17 is activated, the upper mechanism 35 is attached to the dolly 11, and the state shown in FIG. 12 is obtained.
【0102】この時点で、上部機構35の各駆動軸の原点
位置は検出されているが、台車11の現在位置は未知であ
る。そこで、図13に示すシーケンスで、台車11のシュラ
ウド2上のどの方位にいるかを検出する。At this point, the origin position of each drive shaft of the upper mechanism 35 has been detected, but the current position of the carriage 11 is unknown. Therefore, in the sequence shown in FIG. 13, the direction on the shroud 2 of the carriage 11 is detected.
【0103】まず、台車11のシュラウド2のラグ6にか
かる位置に原点検出用車輪78と、車輪78を昇降させ、車
輪78が下降する方向の復元力を発生するばね79と昇降運
動を案内するガイド81,リミットスイッチ80で構成され
る位置検出機構82を配設し、これを目標のラグ6の付近
に台車11を移動させる。First, the origin detection wheel 78 and the wheel 78 are moved up and down to a position on the lug 6 of the shroud 2 of the carriage 11 and the spring 79 for generating a restoring force in the direction in which the wheel 78 descends and the up-and-down movement are guided. A position detection mechanism 82 composed of a guide 81 and a limit switch 80 is provided, and the carriage 11 is moved near the target lug 6.
【0104】制御ソフト上で、図14,15におけるラグ6
の中心方位値D83を入力し、台車11をラグ6の中心方向
である方向87に移動させる。このとき、図15に示すよう
にリミットスイッチ80の入り切りする変位として敷居値
85のように設定すると、図14の車輪軌跡84におけるテン
ポラリ原点88でリミットスイッチ80が入りから切りに変
わる。On the control software, the lag 6 in FIGS.
The center azimuth value D83 is input to move the carriage 11 in the direction 87 which is the center direction of the lug 6. At this time, as shown in FIG. 15, the threshold value is set as the displacement at which the limit switch 80 is turned on and off.
When set as 85, the limit switch 80 changes from ON to OFF at the temporary origin 88 in the wheel locus 84 of FIG.
【0105】このタイミングで台車11の走行原点を決
め、今後、予め与えた変換係数との乗算で、シュラウド
2方位の相対方位や移動量は計測できるようになる。つ
ぎに、さらに台車11を走行させると、車輪軌跡84におい
て車輪78が原点補正点89に至ると、リミットスイッチ80
の出力が入りから切りに変わる。At this timing, the traveling origin of the dolly 11 is determined, and in the future, the relative azimuth and movement amount of the two shrouds can be measured by multiplication with the conversion coefficient given in advance. Next, when the truck 11 is further traveled, when the wheel 78 reaches the origin correction point 89 in the wheel locus 84, the limit switch 80
The output of changes from ON to OFF.
【0106】この時点で、最初に原点を確保した位置か
らの相対方位を測定し、この移動方位d86の半分の値を
中心方位値D83に換算し、再度台車11の走行変位を変更
する。このようにして、台車11はシュラウド2に対して
正確な現在方位を確保することができる。もし、車輪12
による現在方位を喪失した場合でも、図23中の旋回角度
検出センサ157 の計測値により再設定することができ
る。At this point, the relative azimuth from the position where the origin is initially secured is measured, half the value of the moving azimuth d86 is converted to the central azimuth value D83, and the traveling displacement of the carriage 11 is changed again. In this way, the carriage 11 can secure an accurate present bearing with respect to the shroud 2. If the wheels 12
Even if the current bearing is lost due to, it can be reset by the measurement value of the turning angle detection sensor 157 in FIG.
【0107】つぎに、位置調整アーム13の前後駆動軸16
を前進させ、つぎにチルト駆動軸18,前後駆動軸16,吊
り込み駆動軸19を連動させ、シュラウド2,炉心スプレ
イライン5,原子炉圧力容器1との干渉を回避しなが
ら、作業工具14および収納状態の昇降駆動軸21,接近駆
動軸22,展開機構24,走査機構25をアニュラス部8に挿
入する。Next, the front-rear drive shaft 16 of the position adjusting arm 13
And then the tilt drive shaft 18, the front-rear drive shaft 16, and the suspension drive shaft 19 are interlocked to avoid interference with the shroud 2, the core spray line 5, and the reactor pressure vessel 1, and the work tool 14 and The ascending / descending drive shaft 21, the approach drive shaft 22, the expansion mechanism 24, and the scanning mechanism 25 in the stored state are inserted into the annulus portion 8.
【0108】その後、台車11を駆動してジェットポンプ
4間に位置決めし、昇降駆動軸21を伸展させ、先端部を
降下させる。このとき、水中カメラ(図示せず)をアニ
ュラス部8に設置し、動作確認および干渉の有無を監視
する。つぎに接近駆動軸22でジェットポンプ4間から展
開機構24,脚機構27で吸着パッド26を伸展させた走査機
構25,作業工具14をシュラウド側に接近させて、走査機
構25の吸着パッド26とシュラウド2へ密着させる必要が
ある作業工具14の作業面をシュラウド2の外壁に吸着さ
せる。Thereafter, the carriage 11 is driven to position it between the jet pumps 4, the elevating drive shaft 21 is extended, and the tip end is lowered. At this time, an underwater camera (not shown) is installed in the annulus unit 8 to check the operation and monitor for interference. Next, with the approach drive shaft 22, the scanning mechanism 25 in which the expansion mechanism 24 and the leg mechanism 27 extend the suction pad 26 from between the jet pumps 4, the work tool 14 is moved closer to the shroud side, and the suction pad 26 of the scanning mechanism 25 is removed. The work surface of the work tool 14 that needs to be in close contact with the shroud 2 is attracted to the outer wall of the shroud 2.
【0109】この場合、作業対象に対して密着の必要が
ある作業工具14として、超音波探触子(図示せず),シ
ョットピーニングヘッド55に関しては、ばね,シリンダ
ピストンなどを利用した何らかのコンプライアンス機構
で押し付ける(図示せず)。そして、走査機構25の横走
査軸40,縦走査軸41を駆動して作業工具14を走査し作業
を行う。In this case, for the ultrasonic probe (not shown) and the shot peening head 55 as the work tool 14 that needs to be in close contact with the work target, some compliance mechanism using a spring, a cylinder piston, etc. Press with (not shown). Then, the horizontal scanning axis 40 and the vertical scanning axis 41 of the scanning mechanism 25 are driven to scan the work tool 14 to perform the work.
【0110】作業工具14がショットピーニングヘッド55
の場合には、チャンバ45内の水を吸い込みながら、施工
の開始と同時にノズル44から粉粒(図示せず)を噴射さ
せ、シュラウド2外壁に粉粒を衝突させ、その粉粒をチ
ャンバ45内部から外部に漏らさずに回収する。粉粒のノ
ズル口への到達時間を見計らって、投射開始と同時に走
査機構25でショットピーニングヘッド55の走査を行う。The working tool 14 is the shot peening head 55.
In the case of, while sucking the water in the chamber 45, powder particles (not shown) are jetted from the nozzle 44 at the same time as the construction is started, and the powder particles collide with the outer wall of the shroud 2, and the powder particles are discharged into the chamber 45. Collected without leaking from the outside. When the arrival time of the powder particles at the nozzle opening is measured, the scanning mechanism 25 scans the shot peening head 55 at the same time when the projection is started.
【0111】走査機構25を吸着させた走査範囲の作業が
終了した後、図4において、横走査軸40と縦走査軸41に
取り付けられた吸着パッド26b,26cを脚機構27b,27
cで伸展させ、吸着させる。つぎに、フレーム37に配設
された吸着パッド26aの吸着を解除した上で、脚機構27
aで縮退させる。つぎに、横走査軸40を駆動し、隣接す
るつぎの走査範囲にフレーム37を移動させる。After the work of the scanning range in which the scanning mechanism 25 is sucked is completed, in FIG. 4, the suction pads 26b and 26c attached to the horizontal scanning axis 40 and the vertical scanning axis 41 are connected to the leg mechanisms 27b and 27, respectively.
Extend with c and adsorb. Next, after releasing the suction of the suction pad 26a arranged on the frame 37, the leg mechanism 27
Degenerate with a. Next, the horizontal scanning axis 40 is driven to move the frame 37 to the next adjacent scanning range.
【0112】この場合、展開機構24の固定機構(図示せ
ず)は解除され、フレーム37の動きに従って自在にスラ
イドする。そして、フレーム37に配設された吸着パッド
26aを脚機構27aで伸展させ吸着させる。つぎに、横走
査軸40と縦走査軸41に取り付けられた吸着パッド26b,
26cの吸着を停止し、脚機構27b,27cで縮退させ、作
業工具14の走査を行い、作業を行う。In this case, the fixing mechanism (not shown) of the unfolding mechanism 24 is released and the frame 37 freely slides in accordance with the movement of the frame 37. Then, the suction pad arranged on the frame 37
26a is extended by the leg mechanism 27a and absorbed. Next, the suction pads 26b attached to the horizontal scanning axis 40 and the vertical scanning axis 41,
The suction of 26c is stopped, the leg mechanisms 27b, 27c are retracted, the work tool 14 is scanned, and the work is performed.
【0113】また、縦方向の走査機構25の移動は、吸着
パッド26a,26c,脚機構27a,27c,縦走査軸41を用
いて横方向の移動同様にするか、一旦、展開機構24の収
納状態まで走査機構25を戻した上で、展開機構24の固定
機構(図示せず)を作動させ、走査機構25の吸着を解除
し、昇降駆動軸21の高さの位置合わせを行い、再度走査
機構25を吸着させ、作業を行う。The movement of the scanning mechanism 25 in the vertical direction is performed in the same manner as the movement in the horizontal direction using the suction pads 26a and 26c, the leg mechanisms 27a and 27c, and the vertical scanning shaft 41, or the expansion mechanism 24 is temporarily stored. After returning the scanning mechanism 25 to the state, the fixing mechanism (not shown) of the expansion mechanism 24 is operated, the suction of the scanning mechanism 25 is released, the height of the elevation drive shaft 21 is aligned, and scanning is performed again. The mechanism 25 is sucked and the work is performed.
【0114】また、万一、走査機構25の吸着がはがれた
場合でも、展開機構24の固定機構でもある展開機構24の
先端部材につながれたワイヤをシリンダピストンによっ
て引っ張るか、バネの復元力による展開機構の収納手段
(図示せず)を非常回収手段として利用することができ
る。Further, even if the suction of the scanning mechanism 25 is peeled off, the wire connected to the tip member of the expanding mechanism 24 which is also the fixing mechanism of the expanding mechanism 24 is pulled by the cylinder piston or expanded by the restoring force of the spring. The storage means (not shown) of the mechanism can be used as the emergency recovery means.
【0115】このようにして、ジェットポンプ4間の範
囲が終了すると、走査機構25は展開機構24の収納状態ま
で吸着歩行もしくは吸着を解除の上、展開機構24の固定
機構(図示せず,説明は前述)によって戻り、いずれの
場合でも最終的には展開機構24の固定機構(図示せず)
を作動した状態で吸着を解除する。つぎに、図4におい
て接近駆動軸22のシリンダピストン36を縮退させ、走査
機構25と作業工具14は、ジェットポンプ4間を通過し原
子炉圧力容器1側に戻る。In this way, when the range between the jet pumps 4 is completed, the scanning mechanism 25 releases the suction walk or suction until the deployment mechanism 24 is in the stored state, and then the deployment mechanism 24 is fixed (not shown, explained). Will be returned by the above), and in any case, finally, the fixing mechanism (not shown) of the expansion mechanism 24
Release the adsorption while operating. Next, in FIG. 4, the cylinder piston 36 of the approach drive shaft 22 is retracted, and the scanning mechanism 25 and the work tool 14 pass between the jet pumps 4 and return to the reactor pressure vessel 1 side.
【0116】同じジェットポンプ4間で別の高さを施工
を連続して行う場合には、昇降駆動軸21で高さを調整し
前記と同様の方法で作業を行う。また、そのジェットポ
ンプ間の施工が終了した場合には、昇降駆動軸21を上昇
させて、シュラウド2上まで作業工具14を上げる。そし
て、別のジェットポンプ間を連続で作業する場合には、
台車11を駆動してつぎの方位に位置決めし前記と同様の
方法で作業を行う。When continuously constructing different heights between the same jet pumps 4, the height is adjusted by the elevating and lowering drive shaft 21 and the work is performed in the same manner as described above. Further, when the construction between the jet pumps is completed, the lifting drive shaft 21 is raised to raise the work tool 14 to above the shroud 2. And when working continuously between different jet pumps,
The carriage 11 is driven to position it in the next direction and work is performed in the same manner as described above.
【0117】作業工具14の交換や段取り換えなどで上部
機構35に調整を要する場合には、昇降駆動軸21が最も上
がった姿勢で、チルト駆動軸18,吊り込み駆動軸19,前
後駆動軸16を炉心スプレイライン5やシュラウド2,原
子炉圧力容器1との干渉を避けながら連動させ、先端部
分をアニュラス部8から退避させる。When the upper mechanism 35 needs to be adjusted by exchanging the work tool 14, changing the setup, etc., the tilt drive shaft 18, the suspension drive shaft 19, the front-rear drive shaft 16 with the lift drive shaft 21 in the highest position. Are interlocked while avoiding interference with the core spray line 5, the shroud 2, and the reactor pressure vessel 1, and the tip portion is retracted from the annulus portion 8.
【0118】吊り込み装着時と同じ姿勢に戻ったら、図
11のように、吊り具77で上部機構35をつかみ、着脱部17
を脱着して原子炉ウエル9上方に引き上げ、オペレーシ
ョンフロア10上に引上げ、除染,養生,作業工具14の交
換などを行い、再度作業を行う場合には、調整架台28上
の調整用台車29に設置し、調整,確認試験を行う。After returning to the same posture as when the suspension was attached,
As shown in 11, grip the upper mechanism 35 with the lifting device 77 and
To remove it from the reactor well 9 and pull it up above the reactor well 9, pull it up on the operation floor 10, decontaminate, cure, replace the work tool 14, etc. Install it in the factory and make adjustments and confirmation tests.
【0119】また、上部機構35が2台用意できる場合に
は、図1に示すように、一台の炉内での作業中に上方の
調整台車29にもう一台を設置して、調整,確認試験を行
うことができる。さらに、上部機構35の入れ替え時には
前記の制御回路関係の接続変更が必要になる。このよう
にして、施工と調整を平行して行うことができ効率が向
上する。When two upper mechanisms 35 can be prepared, as shown in FIG. 1, during the operation in one furnace, another one is installed on the upper adjustment carriage 29 to adjust and A confirmation test can be performed. Furthermore, when replacing the upper mechanism 35, it is necessary to change the connection related to the control circuit. In this way, construction and adjustment can be performed in parallel, improving efficiency.
【0120】つぎに図16および17により上方用構造につ
いて説明する。図16はシュラウド2の上方内側の部位に
対して、作業工具90を位置決めする位置調整アーム92を
示している。図17はシュラウド2の上方外側で、特にジ
ェットポンプが存在しない高さ部位に対して、作業工具
91を位置決めする位置調整アーム93である。Next, the upper structure will be described with reference to FIGS. FIG. 16 shows a position adjusting arm 92 for positioning the work tool 90 with respect to the upper inside portion of the shroud 2. FIG. 17 shows a work tool on the outer side above the shroud 2, especially at a height where no jet pump exists.
A position adjusting arm 93 for positioning 91.
【0121】図16,図17における位置調整アーム92, 93
は、前記構成と同様、台車11に配設された前後駆動軸16
と前後駆動軸16の駆動部に配設され、着脱部17に装着さ
れたチルト駆動軸18とチルト駆動軸18による駆動部に配
設された吊り込み駆動軸19は同じである。Position adjusting arms 92, 93 in FIGS. 16 and 17
Is the front-rear drive shaft 16 disposed on the carriage 11 as in the above-mentioned configuration.
The tilt drive shaft 18 mounted on the drive unit of the front-rear drive shaft 16 and mounted on the attaching / detaching unit 17 and the suspending drive shaft 19 mounted on the drive unit of the tilt drive shaft 18 are the same.
【0122】図1における吊り込み駆動軸19に挿着され
ていた昇降駆動軸21より先端側を装着部156 で取り外
し、代わりに、シュラウド2内側用の作業工具90もしく
は、シュラウド2外側上方用の作業工具91を取り付けた
構成である。The tip end side of the elevating drive shaft 21 inserted into the suspending drive shaft 19 in FIG. 1 is removed by the mounting portion 156, and instead, the work tool 90 for the inside of the shroud 2 or the outside upper part of the shroud 2 is removed. The work tool 91 is attached.
【0123】本構成での作業工具90,91の位置決め方法
は、台車11でシュラウド2の周方向を、前後駆動軸16で
シュラウド2内側への押し付け量を、チルト駆動軸18で
シュラウド2への押し付け角度を、吊り込み駆動軸19で
押し付け高さを調整することによっておこない、作業工
具90,91により各種の作業ができる。The positioning method of the work tools 90, 91 in this configuration is as follows: the carriage 11 in the circumferential direction of the shroud 2, the front-rear drive shaft 16 in the amount of pressing the shroud 2 inward, and the tilt drive shaft 18 in the shroud 2. The pressing angle is adjusted by adjusting the pressing height with the suspending drive shaft 19, and various work can be performed with the work tools 90 and 91.
【0124】また、シュラウド2上方外側用の作業工具
91は、L型形状とすることによって、図1における炉心
スプレイライン5とシュラウド2の結合部においても、
炉心スプレイライン5との干渉を回避して位置決めでき
る。なお、シュラウド2上へ台車11を設置してから位置
調整アーム92,93を台車11上に装着させる設置手順およ
び確認試験の並行作業は前記構成と同じである。Further, a work tool for the upper outer side of the shroud 2
91 is L-shaped so that even in the joint portion between the core spray line 5 and the shroud 2 in FIG.
Positioning can be performed while avoiding interference with the core spray line 5. The installation procedure for installing the bogie 11 on the shroud 2 and then mounting the position adjusting arms 92, 93 on the bogie 11 and the parallel work of the confirmation test are the same as the above-described configuration.
【0125】本構成によれば、特にジェットポンプ4と
の干渉のないシュラウド2上方に対して、必要最低限の
3自由度で制御できるので、制御ソフトおよび運用手順
が容易となる。According to this structure, since the upper part of the shroud 2 which does not interfere with the jet pump 4 can be controlled with the minimum required three degrees of freedom, the control software and the operating procedure become easy.
【0126】(第2の実施の形態)図18により本発明の
第2の実施の形態を説明する。最初に本実施の形態の自
走式走査機構の構造について説明する。図18は、シュラ
ウド2上方外側に対して、作業工具94の位置決めを行う
第2の実施の形態の位置調整アーム95構成を示してい
る。(Second Embodiment) Referring to FIG. 18, a second embodiment of the present invention will be described. First, the structure of the self-propelled scanning mechanism of the present embodiment will be described. FIG. 18 shows the configuration of the position adjusting arm 95 of the second embodiment for positioning the work tool 94 with respect to the upper outer side of the shroud 2.
【0127】吊り込み駆動軸19までは前記構成と同様で
ある。本実施の形態は、吊り込み駆動軸19の装着部156
に図1の構成の展開機構24と同様にシュラウド2周方向
に自在にスライドできる展開機構98と、シュラウド半径
方向への自在にスライドできる自在ガイド99を介して自
走式の走査機構96が配設され、走査機構96には作業工具
94が配設される。The structure up to the suspending drive shaft 19 is the same as that described above. In this embodiment, the mounting portion 156 of the suspension drive shaft 19 is used.
Similarly to the deployment mechanism 24 having the configuration shown in FIG. 1, a self-propelled scanning mechanism 96 is arranged via a deployment mechanism 98 that can freely slide in two shroud circumferential directions and a free guide 99 that can freely slide in the shroud radial direction. Installed in the scanning mechanism 96
94 are provided.
【0128】走査機構96にはシュラウド2の外側に接す
るように車輪97が配設され、これらの車輪97には動力が
伝達する仕組みとなっている(図示せず)。また、原子
炉圧力容器1側には、車輪100 がシリンダピストン101
を介して配設されている。Wheels 97 are arranged in the scanning mechanism 96 so as to contact the outside of the shroud 2, and power is transmitted to these wheels 97 (not shown). Further, on the reactor pressure vessel 1 side, the wheel 100 has a cylinder piston 101.
It is arranged through.
【0129】つぎに上記構成に係る作業シーケンスにつ
いて説明する。本構成によれば、台車11上に位置調整ア
ーム95を装着した作業準備が完了した後、台車11でシュ
ラウド2の周方向を位置決めし、前後駆動軸16でシュラ
ウド2の半径方向をチルト駆動軸18と吊り込み駆動軸19
で走査機構96をアニュラス部8に挿入,位置決めする。Next, the work sequence according to the above configuration will be described. According to this configuration, after the work preparation in which the position adjusting arm 95 is mounted on the carriage 11 is completed, the carriage 11 positions the circumferential direction of the shroud 2, and the front-rear drive shaft 16 sets the radial direction of the shroud 2 in the tilt drive shaft. 18 and hanging drive shaft 19
Then, the scanning mechanism 96 is inserted into the annulus portion 8 and positioned.
【0130】つぎに、シリンダピストン101 を伸展し、
車輪100 を原子炉圧力容器1に押し付け、走査機構96の
四隅に配設された車輪97(一部図示せず)をシュラウド
2に押し付けて、突っ張るように固定する。押し付けが
必要な作業工具94には、コンプライアンス機構(バネ機
構)(図示せず)によって適度に押し付けられ、不要な
作業工具94は適度なシュラウド2との距離が保てるよう
になっている。Next, the cylinder piston 101 is extended,
The wheel 100 is pressed against the reactor pressure vessel 1, and the wheels 97 (partly not shown) arranged at the four corners of the scanning mechanism 96 are pressed against the shroud 2 and fixed so as to be stretched. The work tool 94 that needs to be pressed is appropriately pressed by a compliance mechanism (spring mechanism) (not shown) so that the unnecessary work tool 94 can maintain an appropriate distance from the shroud 2.
【0131】つぎに、車輪97のいずれかを駆動し、シュ
ラウド2の周方向に沿って走査機構96が走行する仕組み
になっている。この場合、展開機構98は、走査機構96の
周方向への走行をガイドし、自在に伸縮し、自在ガイド
はシュラウド2の半径方向の凹凸に追従して、前後に位
置を自在に調整される。Next, one of the wheels 97 is driven so that the scanning mechanism 96 runs along the circumferential direction of the shroud 2. In this case, the expansion mechanism 98 guides the traveling of the scanning mechanism 96 in the circumferential direction, and expands and contracts freely, and the free guide follows the unevenness of the shroud 2 in the radial direction, and the position is freely adjusted back and forth. .
【0132】なお、シュラウド2上へ台車11を設置して
から位置調整アーム95を台車11上に装着させる設置から
撤去までの手順および作業と確認試験の並行作業は前記
構成と同様である。The procedure from installation of the carriage 11 on the shroud 2 to the mounting of the position adjusting arm 95 on the carriage 11 to its removal and the parallel work of the confirmation test are the same as those in the above configuration.
【0133】本実施の形態によれば、シュラウド2上方
外側の作業を行う場合には、走査機構96の制御のみで、
台車11および他の機構が停止していられるので、制御が
容易となる。また、展開機構98により図1における炉心
スプレイライン5とシュラウド2の結合部においても、
炉心スプレイライン5との干渉を回避して位置決めでき
る。According to the present embodiment, when the work above and outside the shroud 2 is performed, only the control of the scanning mechanism 96 is required.
Since the carriage 11 and other mechanisms are stopped, control becomes easy. Further, due to the expansion mechanism 98, at the joint between the core spray line 5 and the shroud 2 in FIG.
Positioning can be performed while avoiding interference with the core spray line 5.
【0134】(第3の実施の形態)本実施の形態は台車
をシュラウド胴の上部フランジ部に直接ガイドする代り
に、シュラウド胴の上部にレールを敷設し間接的にガイ
ドするようにしたレール方式の台車構造に関するもので
ある。すなわち、図19に示したようにシュラウド2上を
台車104 が走行する手段として、シュラウド2に予めレ
ール102 を敷設している。(Third Embodiment) In this embodiment, instead of directly guiding the bogie to the upper flange portion of the shroud cylinder, a rail system is laid on the upper part of the shroud cylinder and indirectly guided. It relates to the bogie structure of. That is, as shown in FIG. 19, the rail 102 is previously laid on the shroud 2 as a means for the carriage 104 to travel on the shroud 2.
【0135】レール102 にはシュラウド2のフランジ2
a面に接するように円筒部108 を有している。レール10
2 の円周方向の各所にシリンダピストン103 が配設さ
れ、このシリンダピストン103 はシュラウド2のフラン
ジ2aの内側面に対して張り出し、調心を行い、固定さ
れている。また、レール102 にはシュラウド2の方位の
情報が記述され、台車104 にはシュラウド2の方位の読
み取り装置(図示せず)と車輪107 が設けられている。The flange 102 of the shroud 2 is attached to the rail 102.
It has a cylindrical portion 108 so as to be in contact with the surface a. Rail 10
Cylinder pistons 103 are arranged at various places in the circumferential direction of 2, and the cylinder pistons 103 are fixed by performing overhanging, aligning and fixing with respect to the inner surface of the flange 2a of the shroud 2. Further, the rail 102 is provided with information on the orientation of the shroud 2, and the carriage 104 is provided with a reading device (not shown) for the orientation of the shroud 2 and wheels 107.
【0136】台車104 はレール102 上に接触し、モータ
105 の動力を伝達機構106 を介して車輪107 に伝え、レ
ール102 上を走行することができる。また、レール102
の円筒部108 の外側に接するように車輪109 が配設さ
れ、円筒部108 の内側面に車輪110 をシリンダピストン
111 を伸展させて張り出し、シュラウド半径方向の台車
104 の位置決めを行う。The trolley 104 contacts the rail 102 and the motor
The power of 105 can be transmitted to the wheels 107 via the transmission mechanism 106 to travel on the rail 102. Also, rail 102
The wheel 109 is arranged so as to contact the outside of the cylindrical portion 108 of the cylinder 108, and the wheel 110 is mounted on the inner surface of the cylindrical portion 108 of the cylinder piston.
111 Extending and projecting, shroud radial carriage
Position 104.
【0137】台車104 上には、位置調整アーム13の前後
駆動軸16が配設され、着脱部17を介して上部機構35が装
着されている。上部機構35の構成に関しては、第1の実
施の形態と同様であり、また、第2の実施の形態を採用
してもよい。The front-rear drive shaft 16 of the position adjusting arm 13 is disposed on the carriage 104, and the upper mechanism 35 is mounted via the attaching / detaching portion 17. The configuration of the upper mechanism 35 is similar to that of the first embodiment, and the second embodiment may be adopted.
【0138】本実施の形態は第1の実施の形態と比較
し、台車104 をシュラウド2上に設置する前に、レール
102 を設置する工程が加わる他は特に手順はほとんど変
わらない。特に、レール102 上に台車104 を設置する場
合には、車輪109 と車輪110 が円筒部108 を挟み込むよ
うに台車104 が吊りおろされ、車輪107 がレールに接地
したらシリンダピストン111 を伸展させてレール102 上
への接地が完了する。This embodiment is different from the first embodiment in that before the carriage 104 is installed on the shroud 2, the rail
The procedure is almost the same except that the step of installing 102 is added. In particular, when installing the bogie 104 on the rail 102, the bogie 104 is hung so that the wheel 109 and the wheel 110 sandwich the cylindrical portion 108, and when the wheel 107 touches the rail, the cylinder piston 111 is extended to extend the rail. 102 Grounding on top completed.
【0139】本構成によれば、第1の実施の形態では台
車104 の走行面となるシュラウド2フランジ上に位置決
めピン(図示せず)が立設されている場合でも、シュラ
ウド円周方向の全周走行が可能である。また、レール10
2 上に走行方位に関する情報を記述できるので、ラグ6
を利用しなくても台車104 の現在位置を容易に設定でき
る。According to this structure, even when the positioning pin (not shown) is erected on the shroud 2 flange which is the traveling surface of the bogie 104 in the first embodiment, the entire shroud circumferential direction is provided. It is possible to drive around. Also, rail 10
2 You can write information about the driving direction on the top, so lug 6
It is possible to easily set the current position of the trolley 104 without using.
【0140】(第4の実施の形態)本実施の形態は走行
方式の台車構造に関するもので、図20から21により本実
施の形態を説明する。図20,21,22は本発明の第4の実
施の形態として、シュラウド2上を走行する手段とし
て、シュラウド2をレールとした場合の構成を示してい
る。(Fourth Embodiment) This embodiment relates to a traveling type carriage structure, and this embodiment will be described with reference to FIGS. 20 to 21. 20, 21, and 22 show a configuration in which the shroud 2 is a rail as means for traveling on the shroud 2 as a fourth embodiment of the present invention.
【0141】台車112 は図1に示すシュラウド2のフラ
ンジ上に着座し、走行動力を伝達する車輪113 と、シュ
ラウド2の内周面に接触する車輪114 と、シュラウド2
の外周面に接触する車輪(図示せず)と、原子炉圧力容
器1に接触する車輪115 とを有し、これらの車輪113 〜
115 はそれぞれシリンダピストンなどの押し付け手段
(図示せず)を介して台車112 に設けられている。The bogie 112 is seated on the flange of the shroud 2 shown in FIG. 1 and transmits the traveling power, the wheel 113, the wheel 114 that contacts the inner peripheral surface of the shroud 2, and the shroud 2
Has wheels (not shown) that contact the outer peripheral surface of the reactor and wheels 115 that contact the reactor pressure vessel 1.
115 are provided on the carriage 112 via pressing means (not shown) such as cylinder pistons.
【0142】台車112 上には第1の実施の形態と同様の
位置調整アーム13と作業工具14等を有する上部機構35が
配設され、台車112 の設置シーケンスおよび撤去シーケ
ンスを除いたその他の作業シーケンス,並行作業に関し
ては第1の実施の形態と同様である。An upper mechanism 35 having a position adjusting arm 13 and a work tool 14 similar to that of the first embodiment is arranged on the dolly 112, and other work except the installation sequence and the removal sequence of the dolly 112 is performed. The sequence and the parallel work are the same as those in the first embodiment.
【0143】台車112 のシュラウド2上への設置時に
は、まず、走行用の車輪113 をシュラウド2のフランジ
上に着座させ、シュラウド内周面に接する車輪114 とシ
ュラウド外側面に接する車輪(図示せず)が張り出し、
シュラウド2半径方向の位置を決め、つぎに、原子炉圧
力容器1に接する車輪115 が伸展し、荷重バランスをと
る。このようにシュラウド2に設置された台車112 はシ
ュラウド2を半周走行することができる。When installing the bogie 112 on the shroud 2, first, the traveling wheel 113 is seated on the flange of the shroud 2, and the wheel 114 in contact with the inner peripheral surface of the shroud and the wheel in contact with the outer surface of the shroud (not shown). ) Overhangs,
The position of the shroud 2 in the radial direction is determined, and then the wheels 115 in contact with the reactor pressure vessel 1 extend to balance the load. In this way, the truck 112 installed on the shroud 2 can travel the shroud 2 for a half round.
【0144】また、台車112 は半周しか走行できないの
で、台車112 のデッドスペースを考慮し、吊り込み駆動
軸19の左右に図20に示す昇降駆動軸21,または図21,図
22に示す作業工具90,91の装着部156 を設け、オペレー
ションフロア10上に引き上げて段取り替えする場合に、
昇降駆動軸21の付け替えを行うことにより、全周施工が
可能となる。Further, since the carriage 112 can travel only a half turn, in consideration of the dead space of the carriage 112, the lift drive shaft 21 shown in FIG. 20 or the lift drive shaft 21 shown in FIG.
22 is provided with a mounting portion 156 for the work tools 90 and 91, and when pulling up on the operation floor 10 for setup change,
By changing the lifting drive shaft 21, the entire circumference can be installed.
【0145】本実施の形態によれば、台車112 部の構成
をコンパクトにできるので、オペレーションフロア上の
作業スペースを小さくでき、他の作業との干渉の可能性
がなくなり、除染および養生,保管が容易となる。According to the present embodiment, since the structure of the trolley 112 can be made compact, the work space on the operation floor can be reduced, there is no possibility of interference with other work, and decontamination, curing and storage are possible. Will be easier.
【0146】(第5の実施の形態)図25により第5の実
施の形態を説明する。本実施の形態は第1の実施の形態
の台車11上を使用してシュラウド2内の炉内構造物また
は原子炉圧力容器1の底部の点検,補修,予防保全を行
うための炉内作業装置である。(Fifth Embodiment) The fifth embodiment will be described with reference to FIG. This embodiment is an in-reactor working device for inspecting, repairing, and preventive maintenance of the reactor internal structure in the shroud 2 or the bottom of the reactor pressure vessel 1 using the trolley 11 of the first embodiment. Is.
【0147】すなわち、本実施の形態の炉内作業装置16
4 は図25に示したように、台車11上の前後駆動軸16の駆
動部に配設された着脱部17に装着でき、鉛直軸回りに旋
回運動できる上部機構165 としての旋回駆動軸159 と、
この旋回駆動軸159 の駆動部に配設された鉛直方向に伸
縮可能な上部機構としてのマスト160 と、このマスト16
0 の下端に上下に揺動運動可能に配設された揺動駆動軸
161 と、この揺動駆動軸161 に装着部162 を介して配設
された作業工具163 とを具備している。作業工具163 は
テレビカメラ,超音波探傷探触子,ショットピーニング
ヘッド,放電加工装置,切削加工装置等であり、これら
は装着部162 により容易に付け替えすることができるよ
うになっている。That is, the in-furnace working apparatus 16 of the present embodiment
As shown in FIG. 25, 4 is a swivel drive shaft 159 as an upper mechanism 165 that can be mounted on the attachment / detachment part 17 disposed in the drive part of the front-rear drive shaft 16 on the bogie 11 and can swivel about the vertical axis. ,
A mast 160, which is an upper mechanism that is vertically expandable and contractable and is disposed in the drive unit of the swivel drive shaft 159, and the mast 16
A swing drive shaft that is vertically swingably arranged at the lower end of 0.
161 and a working tool 163 arranged on the swing drive shaft 161 via a mounting portion 162. The work tools 163 are a TV camera, an ultrasonic flaw detector, a shot peening head, an electric discharge machine, a cutting machine, etc., and these can be easily replaced by the mounting part 162.
【0148】本実施の形態の炉内作業装置164 を用いて
作業を行う場合には、まず、台車11をシュラウド2上に
設置した後、上部機構165 を吊り込み、着脱部17で台車
11に装着させる。つぎに、前後駆動軸16と台車11の走行
で所定の上部格子板7の格子に位置決めし、マスト160
を伸展させて先端部を降下させ、高さ調整を行う。つぎ
に、旋回駆動軸159 と揺動駆動軸161 を作動させ、上下
方向の角度調整を行い、作業工具163 を位置決めし、作
業を実施する。When carrying out work using the in-furnace work apparatus 164 of the present embodiment, first, the dolly 11 is set on the shroud 2, then the upper mechanism 165 is suspended, and the dolly 17 is attached and detached.
Attach it to 11. Next, the front and rear drive shafts 16 and the dolly 11 are moved to position on a predetermined lattice of the upper lattice plate 7, and the mast 160
Extend and lower the tip to adjust the height. Next, the turning drive shaft 159 and the swing drive shaft 161 are operated, the vertical angle is adjusted, the work tool 163 is positioned, and the work is performed.
【0149】本実施の形態によれば、シュラウド2内の
炉心部においても、効率よく作業工具を搬送,位置決め
を行い、シュラウド2内面,上部格子板7表面,炉心支
持板166 表面,シュラウドサポートレグ167 ,CRDス
タブチューブ168 ,原子炉圧力容器1底部に対して、点
検,補修,予防保全の各種作業を共通に行うことができ
る。According to the present embodiment, the work tool is efficiently conveyed and positioned even in the core portion of the shroud 2, and the inner surface of the shroud 2, the surface of the upper grid plate 7, the surface of the core support plate 166, and the shroud support leg. 167, the CRD stub tube 168, and the bottom of the reactor pressure vessel 1 can be commonly used for various operations such as inspection, repair, and preventive maintenance.
【0150】[0150]
【発明の効果】本発明によれば、(1) ジェットポンプの
林立した原子炉圧力容器とシュラウドの間の空間、特に
従来不可能であったジェットポンプとシュラウドの隙間
に、効率よく、作業対象部位に点検,検査,補修,予防
保全の作業装置を位置決め,固定することができる。EFFECTS OF THE INVENTION According to the present invention, (1) the space between the forested reactor pressure vessel of the jet pump and the shroud, particularly the gap between the jet pump and the shroud, which has been impossible in the past, can be efficiently and efficiently operated. Work devices for inspection, inspection, repair and preventive maintenance can be positioned and fixed on the part.
【0151】(2) 位置調整アームをシュラウドに予め設
置された台車に、燃料交換機やオペレーションフロア上
から見通しのよい場所で、装着作業を行うことができる
ので、炉内作業装置のシュラウド上への設置作業が容易
となる。(2) Since the position adjusting arm can be mounted on the trolley installed in advance on the shroud in a place with good visibility from the refueling machine or the operation floor, it is possible to mount the position adjusting arm on the shroud of the working device in the furnace. Installation work becomes easy.
【0152】(3) 作業対象部位の主にジェットポンプの
有無に応じて位置調整アームの形態を変更し、作業の種
類に応じて作業工具を交換することによって対応するの
で、装置の製作点数を減らすことができ、コストの低減
となる。 (4) 複数台の炉内作業装置による並行作業ができるの
で、工程短縮を実現できる。(3) The position adjustment arm is changed mainly depending on the presence or absence of the jet pump in the work target portion, and the work tool is replaced according to the type of work. The cost can be reduced. (4) Since parallel work can be performed by a plurality of furnace working devices, the process can be shortened.
【0153】(5) 制御装置の共用化の配慮がなされ、炉
内作業装置の形態が異なる場合、並行作業の場合に、複
数台の位置調整アームを台車と試験用台車との装着の組
み合わせを変えても、制御ソフトの変更と、台車ドライ
ブ回路の接続変更により、共通の制御装置で制御するこ
とができるので、制御装置の製作点数を減らせることが
でき、よって製作コストの低減となる。 (6) 効率よく作業が実施できるので、本発明に係る炉内
作業装置を設置,運転を行う作業員の被曝低減になる。(5) When consideration is given to sharing the control device, and when the in-reactor work devices have different configurations, or in the case of parallel work, a combination of mounting a plurality of position adjusting arms on a carriage and a test carriage is used. Even if it is changed, the common control device can control by changing the control software and changing the connection of the trolley drive circuit, so that the number of production of the control device can be reduced and the production cost can be reduced. (6) Since the work can be carried out efficiently, the radiation exposure of workers who install and operate the in-core work device according to the present invention can be reduced.
【図1】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第1の実施の
形態におけるシュラウド設置時の例を示す斜視図。FIG. 1 is a perspective view showing an example when a shroud is installed in a first embodiment of a remote reactor working apparatus according to the present invention.
【図2】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第1の実施の
形態における原子炉内適用時の全体構成を示す立面図。FIG. 2 is an elevation view showing the overall configuration of the remote reactor working apparatus according to the first embodiment of the present invention when applied to a reactor.
【図3】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第1の実施の
形態における上部機構を示す斜視図。FIG. 3 is a perspective view showing an upper mechanism in the first embodiment of the remote furnace working apparatus according to the present invention.
【図4】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第1の実施の
形態における昇降機構下端部の構成を示す斜視図。FIG. 4 is a perspective view showing the configuration of the lower end portion of the lifting mechanism in the first embodiment of the remote in-core working device according to the present invention.
【図5】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第1の実施の
形態における走査機構の縦駆動軸の機構を示す斜視図。FIG. 5 is a perspective view showing a mechanism of a vertical drive shaft of the scanning mechanism in the first embodiment of the remote in-core working device according to the present invention.
【図6】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第1の実施の
形態における走査機構の吸着脚機構を示す縦断面図。FIG. 6 is a vertical cross-sectional view showing the suction leg mechanism of the scanning mechanism in the first embodiment of the remote in-core work device according to the present invention.
【図7】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第1の実施の
形態における2台適用時の制御ケーブルの接続状態を示
す系統図。FIG. 7 is a system diagram showing the connection state of the control cables when two units are applied in the first embodiment of the remote in-core work device according to the present invention.
【図8】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第1の実施の
形態における作業フローを示す行程図。FIG. 8 is a process diagram showing a work flow in the first embodiment of the remote in-core working device according to the present invention.
【図9】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第1の実施の
形態における台車がシュラウドに設置した状態を示す概
略断面図。FIG. 9 is a schematic cross-sectional view showing a state in which the trolley in the remote furnace working apparatus according to the first embodiment of the present invention is installed on the shroud.
【図10】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第1の実施
の形態における台車がシュラウドに設置した状態を上方
から見た上面図。FIG. 10 is a top view of the state in which the trolley in the first embodiment of the remote furnace working apparatus according to the present invention is installed on the shroud as seen from above.
【図11】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第1の実施
の形態における台車上の上部機構を吊りおろしている状
態を示す斜視図。FIG. 11 is a perspective view showing a state in which the upper mechanism on the trolley in the first embodiment of the remote furnace working apparatus according to the present invention is suspended.
【図12】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第1の実施
の形態における台車上に上部機構を装着した状態の斜視
図。FIG. 12 is a perspective view showing a state in which an upper mechanism is mounted on a trolley in the first embodiment of the remote in-core work device according to the present invention.
【図13】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第1の実施
の形態における台車の現在方位を獲得するためのフロー
を示す行程図。FIG. 13 is a process diagram showing a flow for acquiring the present azimuth of the trolley in the first embodiment of the remote in-core work device according to the present invention.
【図14】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第1の実施
の形態における台車の位置検出機構の車輪がシュラウド
ラグ上を通過する軌跡を示す斜視図。FIG. 14 is a perspective view showing a locus along which the wheels of the position detection mechanism of the bogie in the first embodiment of the remote in-core work device according to the present invention pass on the shroud lug.
【図15】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第1の実施
の形態における台車の位置検出用の車輪がシュラウドラ
グ上を通過する軌跡を示す正面図。FIG. 15 is a front view showing a locus along which the wheels for position detection of the bogie in the first embodiment of the remote in-core work device according to the present invention pass over the shroud lugs.
【図16】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第1の実施
の形態における上部格子板より上方のシュラウド内面を
施工する例を示す斜視図。FIG. 16 is a perspective view showing an example of constructing the inner surface of the shroud above the upper lattice plate in the first embodiment of the remote internal working device according to the present invention.
【図17】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第1の実施
の形態におけるシュラウド上方の炉心スプレイラインと
干渉する可能性がある部位の施工時の例を示す斜視図。FIG. 17 is a perspective view showing an example at the time of construction of a portion that may interfere with the core spray line above the shroud in the first embodiment of the remote in-core work device according to the present invention.
【図18】本発明の第2の実施の形態の遠隔炉内作業装
置の先端にシュラウドと原子炉圧力容器間で突っ張って
走行する車に作業工具を取り付けた例を示す斜視図。FIG. 18 is a perspective view showing an example in which a work tool is attached to a vehicle that is stretched between a shroud and a reactor pressure vessel and travels at the tip of the remote reactor working apparatus according to the second embodiment of the present invention.
【図19】本発明の第3の実施の形態の遠隔炉内作業装
置のシュラウド上にレールを敷設し、レール上を走行す
る台車とした例を示す縦断面図。FIG. 19 is a vertical cross-sectional view showing an example in which a rail is laid on a shroud of a remote reactor working apparatus according to a third embodiment of the present invention, and a truck that travels on the rail is used.
【図20】本発明の第4の実施の形態の遠隔炉内作業装
置のシュラウドと原子炉圧力容器間で車輪を張り出して
走行する例を示す斜視図。FIG. 20 is a perspective view showing an example in which wheels are extended between the shroud and the reactor pressure vessel of the remote reactor working apparatus of the fourth embodiment of the present invention and the vehicle travels.
【図21】本発明の第4の実施の形態の遠隔炉内作業装
置のシュラウドと原子炉圧力容器間で車輪を張り出して
走行する場合で、上部格子板より上方のシュラウド内面
を施工する例を示す斜視図。FIG. 21 is an example of constructing the inner surface of the shroud above the upper lattice plate in the case where the wheel is extended between the shroud and the reactor pressure vessel of the remote reactor working apparatus according to the fourth embodiment of the present invention; FIG.
【図22】本発明の第4の実施の形態の遠隔炉内作業装
置のシュラウドと原子炉圧力容器間で車輪を張り出して
走行する場合で、上方のシュラウド外壁を施工する例を
示す斜視図。FIG. 22 is a perspective view showing an example of constructing an outer wall of an upper shroud in a case where wheels are extended between the shroud and the reactor pressure vessel of the remote in-reactor working apparatus according to the fourth embodiment of the present invention and the vehicle is run.
【図23】本発明の第1の実施の形態における作業用台
車と位置調整アームの構成を示す縦断面図。FIG. 23 is a vertical cross-sectional view showing the configurations of a work carriage and a position adjusting arm according to the first embodiment of the present invention.
【図24】本発明の第1の実施の形態における昇降駆動
軸の構成を示す縦断面図。FIG. 24 is a vertical cross-sectional view showing the configuration of a lifting drive shaft according to the first embodiment of the present invention.
【図25】本発明の第5の実施の形態の遠隔炉内作業装
置を示す斜視図。FIG. 25 is a perspective view showing a remote furnace working device according to a fifth embodiment of the present invention.
1…原子炉圧力容器、2…シュラウド、3…遠隔炉内作
業装置、4…ジェットポンプ、5…炉心スプレイ配管、
6…ラグ、7…上部格子板、8…アニュラス部、9…原
子炉ウエル、10…オペレーションフロア、11…作業用台
車、12…第1の車輪、13…位置調整アーム、14…作業工
具、15…固定部、16…前後駆動軸、17…着脱部、18…チ
ルト駆動軸、19…吊り込み駆動軸、20…部材、21…昇降
駆動軸、22…接近駆動軸、23…部材、24…展開駆動軸、
25…走査機構、26…吸着パッド、27…脚機構、28…調整
架台、29…調整用台車、30(30a,30b)…制御装置、
31…中継ボックス、32…ケーブル、33…浮き、34…第2
の車輪、35…上部機構、36…シリンダピストン、37…フ
レーム、38…回転軸、39…直動部、40…横走査軸、41…
縦走査軸、42…モータ、43…ラックピニオン、44…ノズ
ル、45…チャンバ、46…投射チューブ47…回収チュー
ブ、48…パイプ、49…傘歯車、50…リニアガイド、51…
ガイドレール、52…部材、53…平行リンク、54…部材、
55…ショットピーニングヘッド、56…ハウジング、57…
Oリング、58…ピストン、59…シリンダ、60…エアチュ
ーブ、61…吸引チューブ、62…押さえプレート、63…ネ
ジ、64…バネ、65…蓋、66…パッド樹脂、67…リニアガ
イド、68…ハウジング、69…吸引穴、70…給気穴、71…
ドライブ溶解炉、72…コネクタ、73…ケーブル、74…ケ
ーブル、75…燃料交換機、76…支柱、77…吊り具、78…
原点検出用車輪、79…バネ、80…リミットスイッチ、81
…ガイド、82…位置検出機構、83…中心方位値、84…車
輪軌跡、85…敷居値、86…移動方位d、87…方向、88…
テンポラリ原点、89…原点補正点、90…作業工具、91…
作業工具、92…位置調整アーム、93…位置調整アーム、
94…作業工具、95…位置調整アーム、96…走査機構、97
…車輪、98…展開機構、99…自在ガイド、100 …車輪、
101 …シリンダピストン、102 …レール、103 …シリン
ダピストン、104 …台車、105 …モータ、106 …伝達機
構、107 …車輪、108 …円筒部、109 …車輪、110 …車
輪、111 …シリンダピストン、112 …台車、113 …車
輪、114 …車輪、115 …車輪、116 …モータ、117 …伝
達機構、118 …シリンダピストン、119 …回転軸受、12
0 …ケース、121 …クランプ機構、122 …リンク機構、
123 …部材、124 …シリンダピストン、125 …ロッド、
126 …レール、127 …ガイド、128 …歯車、129 …爪、
130 …シリンダピストン、131 …ロッド、132 …爪、13
3 …直動ガイド、134 …回転関節、135 …部材、136 …
内歯車、137 …レール、138 …ガイド、139 …車輪、14
0 …モータ、141 …伝達機構、142 …歯車、143 …レー
ル、144 …ガイド、145 …モータ、146 …伝達機構、14
7 …歯車、148 …レール、149 …ガイド、150 …ベル
ト、151…プーリ、152 …伝達機構、153 …基節、154
…固定点、155 …固定点、156 …装着部、157 …旋回角
度検出センサ、158 …装着部、159 …旋回駆動軸、160
…マスト、161 …揺動駆動軸、162 …装着部、163 …作
業工具、164 …炉内作業装置、165 …上部機構、166 …
炉心支持板、167 …シュラウドサポートレグ、168…C
RDスタブチューブ。1 ... Reactor pressure vessel, 2 ... Shroud, 3 ... Remote reactor working device, 4 ... Jet pump, 5 ... Core spray piping,
6 ... Lug, 7 ... upper lattice plate, 8 ... annulus part, 9 ... reactor well, 10 ... operation floor, 11 ... work cart, 12 ... first wheel, 13 ... position adjusting arm, 14 ... work tool, 15 ... Fixed part, 16 ... Front / rear drive shaft, 17 ... Attachment / detachment part, 18 ... Tilt drive shaft, 19 ... Suspension drive shaft, 20 ... Member, 21 ... Lift drive shaft, 22 ... Approach drive shaft, 23 ... Member, 24 … Deploy drive shaft,
25 ... Scanning mechanism, 26 ... Suction pad, 27 ... Leg mechanism, 28 ... Adjusting stand, 29 ... Adjusting carriage, 30 (30a, 30b) ... Control device,
31 ... Relay box, 32 ... Cable, 33 ... Float, 34 ... Second
Wheels, 35 ... Upper mechanism, 36 ... Cylinder piston, 37 ... Frame, 38 ... Rotation axis, 39 ... Linear motion section, 40 ... Horizontal scanning axis, 41 ...
Vertical scan axis, 42 ... Motor, 43 ... Rack and pinion, 44 ... Nozzle, 45 ... Chamber, 46 ... Projection tube 47 ... Collection tube, 48 ... Pipe, 49 ... Bevel gear, 50 ... Linear guide, 51 ...
Guide rail, 52 ... Member, 53 ... Parallel link, 54 ... Member,
55… Shot peening head, 56… Housing, 57…
O-ring, 58 ... Piston, 59 ... Cylinder, 60 ... Air tube, 61 ... Suction tube, 62 ... Holding plate, 63 ... Screw, 64 ... Spring, 65 ... Lid, 66 ... Pad resin, 67 ... Linear guide, 68 ... Housing, 69 ... Suction hole, 70 ... Air supply hole, 71 ...
Drive melting furnace, 72 ... Connector, 73 ... Cable, 74 ... Cable, 75 ... Refueling machine, 76 ... Strut, 77 ... Lifting tool, 78 ...
Origin detection wheel, 79 ... Spring, 80 ... Limit switch, 81
... guide, 82 ... position detection mechanism, 83 ... central bearing value, 84 ... wheel locus, 85 ... threshold value, 86 ... moving bearing d, 87 ... direction, 88 ...
Temporary origin, 89 ... Origin correction point, 90 ... Work tool, 91 ...
Work tool, 92… position adjustment arm, 93… position adjustment arm,
94 ... Work tool, 95 ... Position adjustment arm, 96 ... Scanning mechanism, 97
… Wheels, 98… Deployment mechanism, 99… Free guide, 100… Wheels,
101 ... Cylinder piston, 102 ... Rail, 103 ... Cylinder piston, 104 ... Bogie, 105 ... Motor, 106 ... Transmission mechanism, 107 ... Wheel, 108 ... Cylindrical part, 109 ... Wheel, 110 ... Wheel, 111 ... Cylinder piston, 112 ... bogie, 113 ... wheel, 114 ... wheel, 115 ... wheel, 116 ... motor, 117 ... transmission mechanism, 118 ... cylinder piston, 119 ... rotary bearing, 12
0… Case, 121… Clamp mechanism, 122… Link mechanism,
123 ... Member, 124 ... Cylinder piston, 125 ... Rod,
126… Rails, 127… Guides, 128… Gears, 129… Claws,
130 ... Cylinder piston, 131 ... Rod, 132 ... Claw, 13
3… Linear motion guide, 134… Revolving joint, 135… Member, 136…
Internal gear, 137… Rail, 138… Guide, 139… Wheel, 14
0 ... Motor, 141 ... Transmission mechanism, 142 ... Gear, 143 ... Rail, 144 ... Guide, 145 ... Motor, 146 ... Transmission mechanism, 14
7 ... Gear, 148 ... Rail, 149 ... Guide, 150 ... Belt, 151 ... Pulley, 152 ... Transmission mechanism, 153 ... Base, 154
… Fixed point, 155… Fixed point, 156… Mounting part, 157… Swing angle detection sensor, 158… Mounting part, 159… Swivel drive shaft, 160
... Mast, 161 ... Rotation drive shaft, 162 ... Mounting part, 163 ... Work tool, 164 ... In-furnace work device, 165 ... Upper mechanism, 166 ...
Core support plate, 167 ... Shroud support leg, 168 ... C
RD stub tube.
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岩佐 英志 神奈川県横浜市鶴見区末広町2丁目4番地 株式会社東芝京浜事業所内 (72)発明者 濱本 良男 神奈川県横浜市鶴見区末広町2丁目4番地 株式会社東芝京浜事業所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Eiji Iwasa 2-4, Suehiro-cho, Tsurumi-ku, Yokohama-shi, Kanagawa Toshiba Keihin Office (72) Inventor Yoshio Hamamoto 2--4, Suehiro-cho, Tsurumi-ku, Yokohama, Kanagawa Address inside Toshiba Keihin office
Claims (18)
ラウドの上部フランジ面をガイドとし、このシュラウド
の上部を走行する駆動部を有し、前記シュラウドの中心
軸回りに円弧軌道で走行する作業用台車と、この作業用
台車に配設された位置調整アームと、この位置調整アー
ムに取着された作業工具と、前記位置調整アームの分割
機構部の分離,装着を行うアーム着脱部と、前記位置調
整アームと前記作業工具との分離,装着を行う作業工具
着脱部と、前記作業用台車,位置調整アーム,アーム着
脱部および作業工具着脱部を制御する制御装置とを具備
したことを特徴とする遠隔炉内作業装置。1. A work for traveling along an arcuate path around the central axis of the shroud, with a drive portion that travels above the shroud using the upper flange surface of the shroud installed in the reactor pressure vessel as a guide. Trolley, a position adjusting arm arranged on the work trolley, a work tool attached to the position adjusting arm, and an arm attaching / detaching part for separating and attaching the dividing mechanism part of the position adjusting arm, A work tool attachment / detachment section for separating and attaching the position adjustment arm and the work tool, and a control device for controlling the work cart, the position adjustment arm, the arm attachment / detachment section, and the work tool attachment / detachment section. Remote furnace working device to be.
ニング装置,超音波探傷装置,テレビカメラ,切削工
具,放電加工工具等からなり、前記位置調整アームまた
は前記走行台車と着脱自在に構成されてなることを特徴
とする請求項1記載の遠隔炉内作業装置。2. The work tool comprises a surface modification shot peening device, an ultrasonic flaw detector, a television camera, a cutting tool, an electric discharge machining tool, etc., and is configured to be detachable from the position adjusting arm or the traveling carriage. The remote furnace working apparatus according to claim 1, wherein:
圧力容器の内外にそれぞれ一対ずつ少なくとも2台配設
され、前記原子炉圧力容器外に配設される位置調整アー
ムと作業工具は原子炉ウエル上部またはオペレーション
フロア上に仮置きされた調整架台またはこの調整架台上
に配設された模擬台車に設置および装置してなることを
特徴とする請求項1記載の遠隔炉内作業装置。3. At least two pairs of the position adjusting arm and the work tool are arranged inside and outside the reactor pressure vessel, respectively, and the position adjusting arm and the work tool arranged outside the reactor pressure vessel are the reactor. The remote furnace working apparatus according to claim 1, wherein the remote furnace working apparatus is installed and installed on an adjustment stand temporarily placed on the upper part of the well or on the operation floor, or a simulated carriage arranged on the adjustment stand.
部,位置調整アーム,アーム着脱部,作業工具着脱部の
各駆動軸のモータドライバと、制御ソフトを実行するコ
ントローラの間に配設された中継ボックスと、前記モー
タドライバと前記コントローラ間のケーブルと、前記原
子炉圧力容器内に設置された各種センサのケーブル接続
部とを具備してなることを特徴とする請求項1記載の遠
隔炉内作業装置。4. The control device is arranged between a motor driver of each drive shaft of a drive unit, a position adjustment arm, an arm attachment / detachment unit, and a work tool attachment / detachment unit of the work carriage, and a controller that executes control software. 2. The remote reactor according to claim 1, further comprising: a relay box, a cable between the motor driver and the controller, and a cable connection portion of various sensors installed in the reactor pressure vessel. In-work device.
上部格子板の格子に固定され、前記位置調整アームは、
前記作業用台車上に配設され、シュラウド半径方向に動
作する前後駆動手段と、この前後駆動手段の駆動部に配
設され、シュラウドの周方向を回転軸として揺動するチ
ルト駆動手段と、このチルト駆動手段に配設され、チル
ト駆動手段の動作角度によっては鉛直方向に直動する挿
入駆動手段と、この挿入駆動手段の駆動部に配設され、
アニュラス部の下方に伸縮する多段マストと、前記挿入
駆動手段と多段マストを分離,接続する着脱部と、前記
多段マストの下方に配設され、ジェットポンプ間をシュ
ラウドの方向に作業工具を接近せしめる接近駆動手段
と、この接近駆動手段に配設され、通常は固定手段によ
り固定されており、シュラウドの外壁の円弧形状に沿っ
て自在にスライドする展開手段と、この展開手段の先方
に配設され、シュラウド外壁形状に沿って作業工具を動
作せしめる走査駆動手段と、走査駆動手段により相対的
に駆動される各々の部材にシュラウド外壁法線方向に吸
着手段を向け、この吸着手段をシュラウド方向に接近,
回避せしめる吸着脚駆動手段と、前記前後駆動手段の駆
動部とチルト駆動手段に配設された着脱部とを具備して
なることを特徴とする請求項1記載の遠隔炉内作業装
置。5. The work carriage is fixed to a lattice of an upper lattice plate above the shroud, and the position adjusting arm is
Front-rear driving means arranged on the work cart and operating in the radial direction of the shroud; tilt driving means arranged on the drive part of the front-rear driving means for swinging about the circumferential direction of the shroud; The insertion drive means is provided in the tilt drive means, and the insertion drive means moves in a vertical direction depending on the operation angle of the tilt drive means, and the insertion drive means is provided in the drive section of the insertion drive means.
A multistage mast that expands and contracts below the annulus portion, a detachable portion that separates and connects the insertion drive means and the multistage mast, and a multistage mast that is disposed below the multistage mast, and allows a work tool to approach between the jet pumps in the shroud direction. The approaching drive means, the deploying means disposed on the approaching drive means, which is usually fixed by the fixing means, and which freely slides along the arc shape of the outer wall of the shroud, and the forward side of the deploying means. , A scanning drive means for operating the work tool along the outer wall shape of the shroud, and a suction means in the normal direction of the outer wall of the shroud to each member relatively driven by the scanning drive means, and the suction means is approached in the shroud direction. ,
2. The remote in-core working device according to claim 1, further comprising: a suction leg driving means for avoiding, a driving portion of the front-back driving means, and an attaching / detaching portion provided in the tilt driving means.
および動力線,流体チューブ等のケーブルを前記シュラ
ウドの中心近傍の作業用台車上でまとめ、原子炉ウエル
の上方へ引き回し、前記ケーブルの水没範囲内で浮きを
取り付けてなることを特徴とする請求項1記載の遠隔炉
内作業装置。6. Cables such as control signal lines and power lines, fluid tubes, etc. connected to the work carriage are gathered on the work carriage near the center of the shroud, and are routed over the reactor well to The remote in-core work device according to claim 1, wherein a float is attached within the submerged range.
目状のチャンバが施工面周辺に配設され、内部に粉粒噴
出用ノズルが配設され、粉粒噴出用のポンプと、回収用
のポンプと、これらポンプに接続されたチューブが各々
粉粒噴出用ノズル,チャンバに接続されたショットピー
ニングヘッドであり、ショットピーニングヘッドと位置
調整アームの間にシュラウド外面への押し付け機構が配
設されてなることを特徴とする請求項1記載の遠隔炉内
作業装置。7. The work tool comprises a mesh chamber for preventing leakage of powder particles, which is disposed around the construction surface, a nozzle for spraying powder particles, and a pump for spraying powder particles. A collection pump and a shot peening head in which the tubes connected to these pumps are connected to the powder jet nozzle and chamber, respectively, and a mechanism for pressing the shroud outer surface is arranged between the shot peening head and the position adjustment arm. The remote in-reactor working device according to claim 1, wherein the remote in-reactor working device is provided.
配設され、前記シュラウドの半径方向に動作する前後駆
動手段と、この前後駆動手段の駆動部に配設され前記シ
ュラウドの周方向を回転軸として揺動するチルト駆動手
段と、このチルト駆動手段に配設され、先端部を前記原
子炉圧力容器と前記シュラウドとの間に形成されるアニ
ュラス部の鉛直方向に直動する挿入駆動手段と前記前後
駆動手段の駆動部と前記チルト駆動手段に配設された着
脱部とからなることを特徴とする請求項1記載の遠隔炉
内作業装置。8. The position adjusting arm is arranged on the traveling carriage, and is operated in a radial direction of the shroud, and a front-rear driving means, and is arranged in a driving part of the front-rear driving means so as to rotate in a circumferential direction of the shroud. A tilt driving means that swings as an axis, and an insertion driving means that is disposed in the tilt driving means and that directly moves a tip portion of the annulus portion formed between the reactor pressure vessel and the shroud in the vertical direction. 2. The remote in-core work device according to claim 1, comprising a drive unit of the front-rear drive unit and an attachment / detachment unit arranged in the tilt drive unit.
器と前記シュラウドとの間で張り出し手段を介して配設
された車輪で突っ張りながら自走する自走走査手段が設
けられ、この自走走査手段に作業工具が弾性支持されて
なることを特徴とする請求項1記載の遠隔炉内作業装
置。9. The position adjusting arm is provided with a self-propelled scanning unit that is self-propelled while being stretched by a wheel provided between the nuclear reactor pressure vessel and the shroud via a projecting unit, the self-propelled scanning unit being provided. 2. The remote in-core work device according to claim 1, wherein the work tool is elastically supported by the means.
設してなることを特徴とする請求項1記載の遠隔炉内作
業装置。10. The remote in-core work device according to claim 1, wherein a rail is laid on an upper portion of the shroud cylinder.
ュラウド上部リングの内面に走行面が接するように押し
付け駆動手段を介して車輪が配設され、シュラウド上部
リングの上面フランジ面に走行面が接するように車輪が
配設され、シュラウド上部胴の側面に取り付けられたラ
グを回避し、シュラウドの外面に走行面が接するように
押し付け手段を介して車輪が配設され、原子炉圧力容器
に接するように押し付け手段を介して車輪が配設されて
なることを特徴とする請求項1記載の遠隔炉内作業装
置。11. The work trolley according to claim 1, wherein wheels are arranged via a pressing drive means so that the running surface contacts the inner surface of the shroud upper ring, and the running surface is located on the upper flange surface of the shroud upper ring. The wheels are arranged so as to contact with each other, avoiding the lug attached to the side surface of the shroud upper shell, the wheels are arranged through the pressing means so that the traveling surface contacts the outer surface of the shroud, and the The remote in-core work device according to claim 1, wherein the wheels are arranged so as to be in contact with each other via a pressing means.
向に動作する前後駆動手段上の着脱部に装着される位置
調整アームは、鉛直軸回りに回転する旋回駆動手段と、
この旋回駆動手段によって回転され鉛直下方に伸縮する
昇降駆動手段と、この昇降駆動手段の下端に配設され少
なくとも1軸以上の位置決め駆動手段と、この位置決め
駆動手段の先端に配設され着脱部を介して接続される作
業工具とを具備してなることを特徴とする請求項1記載
の遠隔炉内作業装置。12. A position adjusting arm attached to an attaching / detaching portion on a front-rear driving means that moves in a radial direction of the shroud on the work carriage, and a swivel driving means that rotates about a vertical axis,
An elevating and lowering driving means that is rotated by the swivel driving means and expands and contracts vertically downward, a positioning and driving means arranged at the lower end of the ascending and descending driving means for at least one axis, and a detachable portion arranged at the tip of the positioning and driving means. The working device according to claim 1, further comprising a working tool connected through the working device.
ュラウドの上部フランジ面をガイドとし、このシュラウ
ドの上部を走行する駆動部を有し、前記シュラウドの中
心軸回りに円弧軌道で走行する作業用台車と、この作業
用台車に配設された位置調整アームと、この位置調整ア
ームに取着された作業工具と、前記位置調整アームの分
割機構部の分離,装着を行うアーム着脱部と、前記位置
調整アームと前記作業工具との分離,装着を行う作業工
具着脱部と、前記作業用台車,位置調整アーム,アーム
着脱部および作業工具着脱部を制御する制御装置とを具
備してなり、まず、前記作業用台車をオペレーションフ
ロア上から、天井クレーン,燃料交換機の補助ホイスト
のいずれかを利用して前記位置調整アームの前記作業用
台車との接続部または機構内部に配設された着脱部で分
離され、前記作業用台車部のみ、または前記位置調整ア
ームの一部が配設された走行台車をシュラウドのフラン
ジ部に吊り込み、前記作業用台車回転走行中心がシュラ
ウドと同心になるように軸受け部を上部格子板の格子に
挿入し、車輪をシュラウド上部リングのフランジ面に着
座させ、軸受け部を上部格子板に対して固定することに
より、台車がシュラウドに設置した後、前記オペレーシ
ョンフロアまたは原子炉ウエルの上部に仮置きした調整
架台上、またはこの調整架台上の模擬台車上において、
作業工具を取り付け、機能確認および作業確認試験が実
施された位置調整アームを天井クレーン,燃料交換機の
補助ホイスト等によって台車上に吊り降し、前記位置調
整アームの機構着脱部で遠隔で台車に装着せしめ、作業
対象部位に対して前記台車による走行および位置調整ア
ームの動作によって作業工具を位置決めし、作業工具で
作業を行い、作業が終了し、台車および作業工具,位置
調整アームを原子炉圧力容器から外に取り出す場合に
は、位置調整アームを取り出すことができる姿勢に変更
し、位置調整アームの機構着脱部を炉内で遠隔分離し
て、位置調整アーム,台車の順番で炉外に運び出し、調
整架台上の模擬台車上もしくは調整架台上に設置するこ
とを特徴とする遠隔炉内作業方法。13. A work for traveling along an arcuate path around a central axis of the shroud, which has a drive portion that travels above the shroud with the upper flange surface of the shroud installed in the reactor pressure vessel as a guide. Trolley, a position adjusting arm arranged on the work trolley, a work tool attached to the position adjusting arm, and an arm attaching / detaching part for separating and attaching the dividing mechanism part of the position adjusting arm, A work tool attachment / detachment section for separating and attaching the position adjustment arm and the work tool, and a control device for controlling the work cart, the position adjustment arm, the arm attachment / detachment section and the work tool attachment / detachment section, First, from the operation floor of the work carriage, by using either an overhead crane or an auxiliary hoist of a refueling machine, a connecting portion of the position adjusting arm with the work carriage or Is separated by a mounting / dismounting part provided inside the mechanism, and the working carriage only or the traveling carriage having a part of the position adjusting arm is hung on the flange portion of the shroud to rotate the working carriage. Insert the bearing into the lattice of the upper lattice plate so that the running center is concentric with the shroud, seat the wheel on the flange surface of the shroud upper ring, and fix the bearing to the upper lattice plate, After installation on the shroud, on an adjustment stand temporarily placed on the operation floor or the upper part of the reactor well, or on a simulated carriage on this adjustment stand,
A work tool is attached, and the position adjustment arm for which function confirmation and work confirmation tests have been carried out is hung on the dolly by an overhead crane, an auxiliary hoist of a fuel exchange machine, etc. Finally, the work tool is positioned with respect to the work target part by the traveling by the dolly and the operation of the position adjusting arm, the work is performed by the work tool, and the work is completed. In order to take it out from the furnace, change the posture so that the position adjustment arm can be taken out, remote-separate the mechanism attachment / detachment part of the position adjustment arm in the furnace, and carry it out of the furnace in the order of the position adjustment arm and the carriage. A remote furnace working method characterized by being installed on a simulated trolley on an adjustment stand or on an adjustment stand.
周方位をジェットポンプ間に位置決めし、位置調整アー
ムの前後駆動手段とチルト軸,吊り込み軸を駆動して、
炉心スプレイラインとの干渉を回避しながら、原子炉圧
力容器とシュラウドの間に縮退した多段マストを位置決
めし、多段マストで下方に伸展させ、前記接近駆動手段
によってジェットポンプ間を通過してシュラウドの方向
に走査駆動手段および作業工具を接近させ、シュラウド
に接触させ、前記走査駆動手段の展開手段が取り付けら
れた部材の吸着脚機構の吸着手段を伸展させてシュラウ
ドに吸着させ、走査駆動手段によって、シュラウドの上
下,周方向に、作業工具を位置決め,走査を行い、前記
吸着部位での作業が終了した後、前記走査駆動手段の駆
動部材に配設された吸着手段をシュラウドに押し付け、
吸着固定し、走査駆動手段の展開手段の取り付けられた
部材の吸着を停止しシュラウドから離し、つぎの作業部
位の方に走査駆動手段全体を移動させ、それに伴い展開
手段のスライド運動が追従し、再び走査駆動手段の展開
手段の取り付けられた部材の吸着脚機構をシュラウドの
接近させて、吸着せしめ、これらの走査駆動手段の動作
を繰り返すことによって吸着歩行による作業場所の変更
と作業工具の走査を行うことを特徴とする請求項13記載
の遠隔炉内作業方法。14. The work cart positions the circumferential direction of the shroud between the jet pumps, and drives the front-rear driving means of the position adjusting arm, the tilt shaft, and the hanging shaft,
While avoiding interference with the core spray line, the degenerate multi-stage mast is positioned between the reactor pressure vessel and the shroud, extended downward by the multi-stage mast, and passed between the jet pumps by the approach drive means to move the shroud. The scanning drive means and the work tool are brought closer to each other in a direction, and brought into contact with the shroud, and the suction means of the suction leg mechanism of the member to which the developing means of the scan drive means is attached is extended and sucked by the shroud. The work tool is positioned and scanned in the vertical and circumferential directions of the shroud, and after the work at the suction part is completed, the suction means arranged in the driving member of the scanning drive means is pressed against the shroud,
Adsorption fixed, stopping the adsorption of the member attached to the expanding means of the scanning drive means and separating from the shroud, moving the entire scanning drive means toward the next work site, the sliding movement of the expanding means follows with it, Again, the suction leg mechanism of the member to which the deploying means of the scanning driving means is attached is brought closer to the shroud to cause suction, and by repeating the operation of these scanning driving means, the work place is changed and the work tool is scanned by suction walking. 14. The remote in-reactor work method according to claim 13, which is performed.
は、シュラウドラグ上への車輪の乗り上げ,降りによっ
てスイッチが入り切りするように弾性支持およびスイッ
チ接点が配置されたラグ検知用の車輪が前記作業用台車
に配設され、このスイッチの入り切りの信号を用いて台
車の現在位置の更生を行うか、または前記シュラウド円
筒中心軸回りに走行する台車のシュラウド上部格子板の
格子に固定された支柱との間で、走行方位角度を検出す
るセンサによって、現在位置の絶対方位を知らしめるこ
とを特徴とする請求項13記載の遠隔炉内作業方法。15. The method for calibrating the traveling position of the work trolley is characterized in that a wheel for lug detection, in which elastic support and switch contacts are arranged so that a switch is turned on and off when the wheel gets on and off a shroud lug, is used. A strut that is arranged on a work carriage and that uses the signal of switching on and off to rehabilitate the present position of the carriage or that is fixed to the grid of the shroud upper grid plate of the carriage traveling around the central axis of the shroud cylinder. 14. The remote in-reactor working method according to claim 13, wherein the absolute azimuth of the current position is informed by a sensor that detects a traveling azimuth angle between and.
ドの表面改質の予防保全作業を行う方法にあたり前記シ
ュラウドに吸着した走査駆動手段が作業工具であるショ
ットピーニングヘッドを施工可能な範囲の走査が終わっ
た後、走査駆動手段の駆動部材に取り付けられた吸着手
段をシュラウド外面に押し付けて吸着させ、つぎの作業
対象部位に走査駆動手段の展開手段が取り付けられた部
材を移動させている間でも常にショットピーニングヘッ
ドをシュラウドの外面に押し付け、粉粒の回収ポンプを
作動し、連続作業を行うことを特徴とする請求項13記載
の遠隔炉内作業方法。16. A method of performing preventive maintenance work for surface modification of the shroud using the work tool, wherein scanning within a range where a shot peening head, which is a work tool, is attached to the scanning drive means attached to the shroud is performed. After that, the suction means attached to the driving member of the scanning drive means is pressed against the outer surface of the shroud to be adsorbed, and even while the member to which the developing means of the scanning drive means is attached is moved to the next work target site, 14. The method for working in a remote furnace according to claim 13, wherein the shot peening head is pressed against the outer surface of the shroud, the powder recovery pump is operated, and continuous operation is performed.
業用台車による走行および前記位置調整アームによって
行うことを特徴とする請求項13記載の遠隔炉内作業方
法。17. The remote furnace working method according to claim 13, wherein the positioning means for the work tool is performed by traveling by the work carriage and by the position adjusting arm.
に、レールをシュラウド胴の上部フランジ部に設置し、
前記作業用台車をオペレーションフロア上から、天井ク
レーン,燃料交換機の補助ホイストのいずれかを利用し
て、シュラウドのフランジ部に吊り込んで設置した後、
作業工具が取り付けられ機能確認試験および作業確認試
験の実施された位置調整アームを吊り降して装着するこ
とを特徴とする請求項13記載の遠隔炉内作業方法。18. A rail is installed on an upper flange portion of the shroud cylinder before the procedure for installing the work carriage,
After installing the work carriage from the operation floor by suspending it on the flange portion of the shroud by using either an overhead crane or an auxiliary hoist of the fuel exchanger,
14. The remote in-reactor work method according to claim 13, further comprising suspending and mounting the position adjusting arm on which the work tool is attached and which has been subjected to the function confirmation test and the work confirmation test.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP01694596A JP3710539B2 (en) | 1996-02-02 | 1996-02-02 | Remote in-furnace work apparatus and work method thereof |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP01694596A JP3710539B2 (en) | 1996-02-02 | 1996-02-02 | Remote in-furnace work apparatus and work method thereof |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09211182A true JPH09211182A (en) | 1997-08-15 |
JP3710539B2 JP3710539B2 (en) | 2005-10-26 |
Family
ID=11930282
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP01694596A Expired - Lifetime JP3710539B2 (en) | 1996-02-02 | 1996-02-02 | Remote in-furnace work apparatus and work method thereof |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3710539B2 (en) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6636579B2 (en) | 2000-11-30 | 2003-10-21 | Hitachi, Ltd. | Device and method for repairing inside of reactor pressure vessel |
JP2008151780A (en) * | 2006-12-15 | 2008-07-03 | General Electric Co <Ge> | Tool for brushing circumferential welds in limited access area |
JP2008190877A (en) * | 2007-01-31 | 2008-08-21 | Toshiba Corp | In-reactor visual inspection device, and inspection method |
WO2011048819A1 (en) * | 2009-10-23 | 2011-04-28 | 株式会社 東芝 | In-reactor piping work device and in-reactor piping work method |
JP2013160740A (en) * | 2012-02-09 | 2013-08-19 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | In-reactor prevention maintenance device |
WO2014113092A2 (en) * | 2012-10-09 | 2014-07-24 | Westinghouse Electric Company Llc | Apparatus and method to control sensor position in limited access areas within a nuclear reactor |
WO2014099107A3 (en) * | 2012-10-09 | 2014-09-04 | Westinghouse Electric Company Llc | Apparatus and method to inspect, modify, or repair nuclear reactor core shrouds |
US9318226B2 (en) | 2012-10-09 | 2016-04-19 | Westinghouse Electric Company Llc | Apparatus and method to inspect, modify, or repair nuclear reactor core shrouds |
-
1996
- 1996-02-02 JP JP01694596A patent/JP3710539B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6636579B2 (en) | 2000-11-30 | 2003-10-21 | Hitachi, Ltd. | Device and method for repairing inside of reactor pressure vessel |
JP2008151780A (en) * | 2006-12-15 | 2008-07-03 | General Electric Co <Ge> | Tool for brushing circumferential welds in limited access area |
JP2008190877A (en) * | 2007-01-31 | 2008-08-21 | Toshiba Corp | In-reactor visual inspection device, and inspection method |
WO2011048819A1 (en) * | 2009-10-23 | 2011-04-28 | 株式会社 東芝 | In-reactor piping work device and in-reactor piping work method |
JP2011089929A (en) * | 2009-10-23 | 2011-05-06 | Toshiba Corp | Apparatus and method for piping work in nuclear reactor |
JP2013160740A (en) * | 2012-02-09 | 2013-08-19 | Hitachi-Ge Nuclear Energy Ltd | In-reactor prevention maintenance device |
WO2014113092A2 (en) * | 2012-10-09 | 2014-07-24 | Westinghouse Electric Company Llc | Apparatus and method to control sensor position in limited access areas within a nuclear reactor |
WO2014099107A3 (en) * | 2012-10-09 | 2014-09-04 | Westinghouse Electric Company Llc | Apparatus and method to inspect, modify, or repair nuclear reactor core shrouds |
WO2014113092A3 (en) * | 2012-10-09 | 2014-09-12 | Westinghouse Electric Company Llc | Apparatus and method to control sensor position in limited access areas within a nuclear reactor |
US9318226B2 (en) | 2012-10-09 | 2016-04-19 | Westinghouse Electric Company Llc | Apparatus and method to inspect, modify, or repair nuclear reactor core shrouds |
US9437333B2 (en) | 2012-10-09 | 2016-09-06 | Westinghouse Electric Company Llc | Apparatus and method to control sensor position in limited access areas within a nuclear reactor |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3710539B2 (en) | 2005-10-26 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TWI406298B (en) | A method of inspecting or utilizng tools in the underwater enviroment of at least one of a nuclear reactor vessel,a spent fuel pool or an equipment pit at a nuclear reactor site | |
US20050135904A1 (en) | BWR inspection manipulator | |
US6240155B1 (en) | Preventive maintenance apparatus for structural members in a nuclear pressure vessel | |
JP3514875B2 (en) | Remote furnace working apparatus and method | |
JP3597570B2 (en) | Reactor dismantling method and apparatus | |
JP2002168992A (en) | Method for repair of inside reactor pressure vessel, and repairing device | |
JP3710539B2 (en) | Remote in-furnace work apparatus and work method thereof | |
EP2907139B1 (en) | Apparatus and method to control sensor position in limited access areas within a nuclear reactor | |
JP2010078433A (en) | Remotely-operated device | |
US5164151A (en) | Manipulator system for an enclosure with a limited access point | |
JPH09159788A (en) | Device and method for remote controlled work in nuclear reactor | |
JP2856997B2 (en) | Remote in-furnace operation device and operation method thereof | |
JP3905051B2 (en) | Repair inspection system for structure surface | |
US9318226B2 (en) | Apparatus and method to inspect, modify, or repair nuclear reactor core shrouds | |
JP2000258587A (en) | Remote treatment device of reactor internal structure | |
US7040008B2 (en) | Device for carrying out maintenance work in a region of a plant delimited by a wall having at least two facing surfaces | |
JP3100647B2 (en) | Maintenance device and method for an inverted canned motor pump | |
JPH11311692A (en) | Remote in-core work device and method therefor | |
JP4043668B2 (en) | Surface processing equipment for in-reactor installation equipment | |
JPH09178883A (en) | Reactor interior remote repairing device | |
JP3413752B2 (en) | Jet pump repair method and work platform in boiling water reactor | |
EP2907140B1 (en) | Apparatus and method to inspect, modify, or repair nuclear reactor core shrouds | |
JP2018075647A (en) | Manipulator device | |
JPH0735891A (en) | Working unit in reactor core | |
JP3746160B2 (en) | Control rod drive mechanism handling device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041005 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20041202 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20050802 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20050810 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090819 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090819 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100819 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100819 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110819 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110819 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120819 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120819 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130819 Year of fee payment: 8 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |