JP2856997B2 - Remote in-furnace operation device and operation method thereof - Google Patents
Remote in-furnace operation device and operation method thereofInfo
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- Y02E30/30—Nuclear fission reactors
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- Monitoring And Testing Of Nuclear Reactors (AREA)
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本発明は軽水冷却型原子炉の原子
炉圧力容器内に立設された炉心シュラウド内面の健全性
を点検、検査し、補修箇所の補修作業や、炉心シュラウ
ド内面の健全性を高める表面改質などの予防保全作業を
行うことができるように構成した遠隔炉内作業装置およ
びその作業方法に関する。The present invention relates to a check the soundness of the reactor core shroud inner surface erected in light water cooled reactors in the reactor pressure vessel, and inspection, and repair work repair locations, core shrouded headers
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a remote in-furnace working apparatus and a working method thereof configured to perform preventive maintenance work such as surface modification for improving the soundness of an inner surface of a furnace.
【０００２】[0002]
【従来の技術】原子力発電所の安全で効率的な運転を維
持するためには各種機器の定期検査や日常点検を欠かす
ことはできない。例えば軽水冷却型原子炉の原子炉圧力
容器内に設置された炉心シュラウド内側の機器の健全性
を点検するためにマストまたは棒の先端に水中テレビカ
メラを取り付けた装置が目視点検用として使用されてい
る。この場合、点検するためには、まず原子炉圧力容器
の上蓋が取り外される。その後、蒸気乾燥器，気水分離
器が取り外され、炉心を構成する燃料集合体の一部が取
り外される。そして、上述したマストまたは棒によって
上部格子板の格子を通して水中テレビカメラ等の点検装
置を吊り込んで日常点検が行なわれていた。また、さら
に自由度の高い目視点検用の水中遊泳式のロボットが使
用されている。2. Description of the Related Art In order to maintain safe and efficient operation of a nuclear power plant, periodic inspections and daily inspections of various devices are indispensable. For example, in order to check the soundness of equipment inside the core shroud installed in the reactor pressure vessel of a light water cooled reactor, a device with an underwater TV camera attached to the end of a mast or rod is used for visual inspection. I have. In this case, in order to check, the reactor pressure vessel
The top lid is removed. After that, steam dryer, steam-water separation
The reactor is removed and a part of the fuel assembly that constitutes the core is removed.
Removed. And with the mast or stick mentioned above
Inspection equipment such as underwater TV cameras through the lattice of the upper lattice plate
The equipment was suspended for daily inspection. In addition, an underwater swimming type robot for visual inspection with a higher degree of freedom is used.
【０００３】炉心シュラウドとは炉心支持板と上部格子
板を保持し、燃料集合体全体を包んで炉心を形成するも
ので、炉心支持板は制御棒案内管と燃料支持金具を介し
て燃料集合体を保持し、上部格子板は炉心シュラウド上
部に組み込まれ燃料集合体の上端を保持するものであ
る。[0003] A core shroud holds a core support plate and an upper lattice plate, and wraps the entire fuel assembly to form a core. The core support plate is provided with a fuel rod through a control rod guide tube and a fuel support bracket. The upper lattice plate is incorporated in the upper part of the core shroud and holds the upper end of the fuel assembly.
【０００４】原子力用ロボットの適用作業分野はプラン
ト定期検査時作業として交換・運搬、分解・組立、除染
・洗浄、検査・計測、補修などがあり、プラント運転時
作業として点検・監視保全作業がある。The application fields of nuclear robots include exchange / transportation, disassembly / assembly, decontamination / cleaning, inspection / measurement, and repairs during regular plant inspections, and inspection / monitoring / maintenance work during plant operation. is there.
【０００５】原子力用点検ロボットとしては床面走行形
および天井走行形格納容器内点検ロボット、原子炉建屋
やタービン建屋等の機器の点検・監視用自動監視ロボッ
ト、小型知能点検ロボット、タービン室内点検ロボッ
ト、知能作業ロボット、循環水配管清掃用ロボット、は
しご昇降ロボットなど、既に数々の専用機が開発され、
また使用されている。The inspection robots for nuclear power include floor-traveling type and ceiling-traveling type containment vessel inspection robots, automatic monitoring robots for inspecting and monitoring equipment such as reactor buildings and turbine buildings, small intelligent inspection robots, and turbine interior inspection robots. , Intelligent work robots, circulating water pipe cleaning robots, ladder lifting robots, etc.
Also used.
【０００６】[0006]
【発明が解決しようとする課題】従来開発されている点
検ロボットはいずれも目視点検用であり、他の方法によ
る点検・検査や補修作業を行うことはできない。また、
作業ロボットは各種プラント内機器の汎用保守、保守作
業を行うが、点検、検査機能を備えていない。The inspection robots developed so far are all for visual inspection, and cannot be used for inspection, inspection or repair work by other methods. Also,
Work robots perform general-purpose maintenance and maintenance work on equipment in various plants, but do not have inspection and inspection functions.
【０００７】このように従来の点検ロボットでは軽水冷
却型原子炉の炉心シュラウド内側の検査を目視のみで行
うことはできるが、点検・検査したのち引続いて補修箇
所を修理する補修装置が具備されていないことが課題な
のである。また、従来の作業方法において、シュラウド
内の広い範囲の作業を行なう場合、所定の範囲の作業終
了後、その都度作業工具，点検装置を上部格子板の上に
吊り上げられ、さらに作業を行う場合には異なる格子か
ら作業工具，点検装置を吊り込み炉心シュラウド内で位
置決めする必要があった。このため点検，作業に非常に
時間がかかり、また作業員の負担や放射線被曝も大きく
なる課題がある。 As described above, the conventional inspection robot can inspect the inside of the core shroud of the light water-cooled reactor only visually, but is provided with a repair device for inspecting and inspecting and then repairing the repaired portion. The challenge is not to be. Also, in the conventional working method, the shroud
When performing a wide range of work within
After that, place the work tool and inspection device on the upper lattice plate each time.
A different grid for lifting and further work
Work tools and inspection equipment are suspended from the core shroud.
I had to decide. This makes inspection and work very
Time consuming, heavy burden on workers and radiation exposure
There is a problem.
【０００８】本発明は上記課題を解決するためになされ
たもので、炉心シュラウド内側の健全性の点検・検査を
短時間でかつ容易に効率的に行い、万一不具合が発生し
ていた場合にはその補修箇所の補修、修理作業を、ま
た、不具合の有無にかかわらず炉心シュラウド内面の健
全性を高める予防保全作業を併せて遠隔で行うことがで
きる遠隔炉内作業装置およびその作業方法を提供するこ
とにある。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems. Inspection and inspection of the inside of a core shroud are efficiently performed in a short time, easily, and efficiently. the repair of the repair parts, repair work, or
In addition, regardless of whether or not there is a defect,
It is an object of the present invention to provide a remote in-furnace working apparatus and a working method thereof, which can perform a preventive maintenance work for improving integrity as well as remotely.
【０００９】また、本発明は作業用ユニットとしての超
音波探傷ユニット、グラインダユニット、溶接ユニット
等の各種治工具の交換が容易で点検、検査、補修、予防
保全作業を行うことができる遠隔炉内作業装置およびそ
の作業方法を提供することにある。Further, the present invention provides a remote furnace in which various jigs such as an ultrasonic flaw detection unit, a grinder unit, a welding unit and the like as working units can be easily replaced, and inspection, inspection, repair and preventive maintenance work can be performed. An object of the present invention is to provide a working device and a working method thereof.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】第１の発明は原子炉圧力
容器内に設置された炉心シュラウド内に上部格子板から
炉心支持板の開孔部を貫通して制御棒駆動装置ハウジン
グに至るまでの間に支柱を立設し、この支柱に前記炉心
シュラウドの内面に向けて半径方向に伸縮自在の折りた
たみ式アームを設け、この折りたたみ式アームに軸方向
ガイドアームを設け、この軸方向ガイドアームに前記炉
心シュラウドの内面を点検、補修、予防保全作業をする
作業用ユニットを取着し、この作業用ユニットの信号ケ
ーブルを前記原子炉圧力容器外に設置した遠隔操作用制
御盤に接続してなることを特徴とする。According to a first aspect of the present invention, a core shroud installed in a reactor pressure vessel extends from an upper lattice plate to a control rod drive housing through an opening of a core support plate. A support arm is provided between the support arm and the support arm, and the support arm is provided with a foldable arm that can be extended and contracted in the radial direction toward the inner surface of the core shroud, and the foldable arm is provided with an axial guide arm. A work unit for inspecting, repairing , and performing preventive maintenance work on the inner surface of the core shroud is attached, and a signal cable of the work unit is connected to a remote control panel installed outside the reactor pressure vessel. It is characterized by the following.
【００１１】第２の発明は原子炉ピット床面に遠隔炉内
作業装置用取扱装置を設置し、この取扱装置に吊込みク
レーンを取り付け、この吊込みクレーンで原子炉圧力容
器内に設置した炉心シュラウドに軸方向ガイドアームお
よび折りたたみ式アームを収納した上部支柱およびこの
上部支柱の下端に接続される下部支柱を吊り込み、この
下部支柱の下端を制御棒駆動装置ハウジングに嵌合させ
て据付け、前記折りたたみ式アームを展開して前記軸方
向ガイドアームに接続された台に作業用ユニットを取り
付け、前記上部支柱の上端近傍および前記上部支柱と下
部支柱の接続部の回転フリーの構造とし、前記折りたた
み式アーム部分を周方向に回転させるモータを設け、前
記軸方向ガイドアームの上端に気室タンクを取り付けて
なることを特徴とする。第３の発明は原子炉圧力容器の
上蓋を取り外し、この上蓋を取り外した後に蒸気乾燥
器，気水分離器，炉心および制御棒案内管を取り外し、
炉心シュラウド，上部格子板および炉心支持板が取り付
けられた状態で原子炉ピット床面に遠隔炉内作業装置用
取扱装置を設置し、この作業装置用取扱装置から炉心シ
ュラウド内に上部および下部支柱を吊り込み、この下部
支柱を原子炉圧力容器内に配設された制御棒駆動装置ハ
ウジングに挿入支持させ、前記上部支柱を前記上部格子
板に挿入固定させ、この上部支柱に設けられた折りたた
み式アームに取着された作業用ユニットによって炉心シ
ュラウド内面を点検，補修，予防保全することを特徴と
する。第４の発明は前記作業用ユニットの交換は他の作
業用ユニットを搭載する搭載装置によって、炉心シュラ
ウド内で行うことを特徴とする。According to a second aspect of the present invention, a handling device for a remote reactor working device is installed on the floor of a reactor pit, a hanging crane is attached to the handling device, and a reactor core is installed in the reactor pressure vessel by the hanging crane. The upper column with the axial guide arm and the folding arm in the shroud and this
The lower support connected to the lower end of the upper support is suspended, and the lower end of the lower support is fitted to the control rod drive housing.
Te installation, expand the collapsible arm mounting a working unit connected to the platform in the axial direction guide arm, and a rotation-free structure of the connecting portion near the upper end and the upper strut and the lower strut of the upper strut A motor for rotating the folding arm portion in the circumferential direction is provided, and an air chamber tank is attached to an upper end of the axial guide arm. In the third invention, the upper cover of the reactor pressure vessel is removed, and after removing the upper cover, the steam dryer, the steam separator, the reactor core and the control rod guide tube are removed.
With the core shroud, upper lattice plate and core support plate attached, a handling device for remote in-core working equipment is installed on the reactor pit floor, and the upper and lower struts are installed in the core shroud from this working device handling device. The lower column is inserted into and supported by a control rod driving device housing provided in the reactor pressure vessel, and the upper column is inserted into and fixed to the upper lattice plate. A folding arm provided on the upper column The inside of the core shroud is inspected, repaired, and preventively maintained by a work unit attached to the core. A fourth invention is characterized in that the work unit is replaced in the core shroud by a mounting device for mounting another work unit.
【００１２】[0012]
【作用】原子炉ピットから吊込みクレーンを使用してワ
イヤにより支柱を吊り、この支柱を原子炉圧力容器内の
上部格子板開孔部から制御棒駆動機構ハウジングまで立
設する。The support is suspended from the reactor pit by wires using a lifting crane, and the support is erected from the opening of the upper lattice plate in the reactor pressure vessel to the control rod drive mechanism housing.
【００１３】この支柱に設けられている折りたたみ式ア
ームを支柱から引き伸ばし軸方向ガイドアームと、治工
具を組み込んだ作業用ユニットを炉心シュラウドの内側
に近接する。作業用ユニットをシュラウド内側の補修箇
所まで移動して点検したのち、不具合箇所の補修を行
う。The collapsible arm provided on the support is extended from the support, and the axial guide arm and the working unit incorporating the jig are approached inside the core shroud. After moving the work unit to the repair location inside the shroud for inspection, repair the defective location.
【００１４】支柱は上部支柱と下部支柱とからなり、そ
の接続部は回転フリー構造となっており、折りたたみ式
アーム部をモータ駆動で周方向に回転させる。The strut is composed of an upper strut and a lower strut, and a connection portion thereof has a rotation-free structure, and the folding arm portion is rotated in a circumferential direction by driving a motor.
【００１５】軸方向ガイドアームに気密タンクを取り付
け、この気室タンク内にモータを据付け、このモータの
回転力で作業用ユニットが接続されている台を軸方向に
移動して炉心シュラウド内面の所定の位置を作業用ユニ
ットの種類に応じ、点検，補修，予防保全作業する。An airtight tank is mounted on the axial guide arm, a motor is installed in the air chamber tank, and a table to which the working unit is connected is moved in the axial direction by the rotational force of the motor, and a predetermined surface of the inner surface of the core shroud is moved. Position of the work unit
Inspection, repair, and preventive maintenance work are performed according to the type of unit .
【００１６】台には作業用ユニットが取り付けられ、こ
の作業用ユニットで炉心シュラウドの各種の点検、検
査、補修、予防保全作業を行うことができる。A work unit is attached to the table, and various inspections, inspections, repairs, and preventive maintenance work of the core shroud can be performed with the work unit.
【００１７】[0017]
【実施例】 図１から図23および図43を参照しながら本発
明に係る遠隔炉内作業装置およびその作業方法の第１の
実施例を説明する。 DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A first embodiment of a remote in-furnace working apparatus and a working method according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 23 and FIG.
【００１８】図１において、符号１は原子炉圧力容器
で、上蓋を取り外した状態で示している。また、原子炉
圧力容器１内は炉心、気水分離器、蒸気乾燥器および制
御棒案内管などが取り外され、炉心シュラウド16と上部
格子板６および炉心支持板７が取り付けられた状態にな
っている。In FIG. 1, reference numeral 1 denotes a reactor pressure vessel with an upper lid removed. The reactor core, steam separator, steam dryer, control rod guide tube, etc. are removed from the reactor pressure vessel 1, and the core shroud 16, upper lattice plate 6, and core support plate 7 are attached. I have.
【００１９】原子炉圧力容器１の上方には原子炉ピット
４の床面に遠隔炉内作業装置用取扱装置５が設置され、
この取扱装置５には点検補修装置用吊込みクレーン２が
設置されている。Above the reactor pressure vessel 1, a handling device 5 for a remote reactor working device is installed on the floor of the reactor pit 4,
The handling device 5 is provided with a hanging crane 2 for an inspection and repair device.
【００２０】この吊込みクレーン２によって炉心シュラ
ウド16内に角筒状上部支柱20および下部支柱21を吊り込
んで上部格子板６と制御棒駆動装置ハウジング13との間
に上部および下部支柱20，21を立設する。上部支柱20は
上部格子板下方室11内に位置している。The hanging crane 2 suspends the upper and lower rectangular pillars 20 and 21 into the core shroud 16 and places the upper and lower pillars 20 and 21 between the upper lattice plate 6 and the control rod drive housing 13. Is established. The upper support column 20 is located in the upper lattice plate lower chamber 11.
【００２１】上部支柱20には折りたたみ式アーム22の一
端部が取り付けられ、この折りたたみ式アーム22の他端
部には軸方向ガイドアーム23が取り付けられ、この軸方
向ガイドアーム23には気室タンク24が取り付けられ、軸
方向ガイドアーム23には補修作業用ユニット25が取り付
けられている。補修作業用ユニット25は信号線としての
ケーブル27により原子炉ピット４の床面に設置された制
御盤29に接続している。One end of a foldable arm 22 is attached to the upper column 20, and an axial guide arm 23 is attached to the other end of the foldable arm 22. The axial guide arm 23 has an air chamber tank. A repair work unit 25 is attached to the axial guide arm 23. The repair work unit 25 is connected to a control panel 29 installed on the floor of the reactor pit 4 by a cable 27 as a signal line.
【００２２】上部格子板６にはその開孔部14間に架橋す
るようにして吊込みクレーン２から吊り込まれる支柱や
機器類を案内する据付案内装置26が設置されている。The upper lattice plate 6 is provided with an installation guide device 26 for guiding columns and equipment suspended from the lifting crane 2 so as to bridge between the openings 14 thereof.
【００２３】しかして、吊込みクレーン２で原子炉圧力
容器１の上部から炉心シュラウド16内に、図２に拡大し
て示したように補修作業用ユニット25、軸方向ガイドア
ーム23を先端に取り付けた折りたたみ式アーム22を収納
する上部支柱20およびこの上部支柱20の下端に接続され
る下部支柱21を吊り込み、上部格子板６の開孔部14およ
び炉心支持板７の開孔部15を順次通過させ、下部支柱21
の下端を制御棒駆動装置ハウジング13に嵌合させて据付
けを終了する。The repair unit 25 and the axial guide arm 23 are attached to the tip of the reactor shroud 16 from the upper part of the reactor pressure vessel 1 by the lifting crane 2 as shown in FIG. The upper support 20 for accommodating the collapsible arm 22 and the lower support 21 connected to the lower end of the upper support 20 are suspended, and the opening 14 of the upper lattice plate 6 and the opening 15 of the core support plate 7 are sequentially arranged. Let through, lower strut 21
Is fitted to the control rod drive device housing 13 to complete the installation.
【００２４】開孔部14，15の位置決めにおいては遊泳式
ロボット９（図示せず）で監視・誘導を行い、作業の効
率向上を図ってもよい。In positioning the apertures 14 and 15, monitoring and guidance may be performed by a swimming robot 9 (not shown) to improve work efficiency.
【００２５】図３に示したように、上部支柱20には軸
８，10を介して折りたたみ式アーム22の上端部が回動自
在に取り付けられ、アーム22の一方の下端部はスライダ
12を介して軸62と、他方の下端部はスライダ65を介して
軸64により枢支されている。As shown in FIG. 3, an upper end of a collapsible arm 22 is rotatably attached to the upper column 20 via shafts 8 and 10, and one lower end of the arm 22 is a slider.
The shaft 62 and the other lower end are pivotally supported by a shaft 64 via a slider 65.
【００２６】アーム22には中心部には回動軸63が設けら
れている。軸方向ガイドアーム23内には組歯車39が設け
られ、この組歯車39の回転により補修作業用ユニット25
は軸方向に沿って上下動する。The arm 22 is provided with a rotating shaft 63 at the center. A set gear 39 is provided in the axial guide arm 23, and the rotation of the set gear 39 causes the repair work unit 25 to rotate.
Moves up and down along the axial direction.
【００２７】上部支柱20は断面形状が矩形で、長手方向
に沿って角筒状に形成されており、上部支柱20は上方が
短尺部50と下方が長尺部51の上下２段に区画されてい
る。短尺部50と長尺部51とはベアリング52を介して接続
されている。The upper support 20 has a rectangular cross section and is formed in a rectangular tube shape along the longitudinal direction. The upper support 20 is divided into a short part 50 at the upper part and a vertical part 51 at the lower part. ing. The short portion 50 and the long portion 51 are connected via a bearing 52.
【００２８】短尺部50と長尺部51が上部格子板６の開孔
部14を通過する場合には、あらかじめ短尺部50内に設け
たモータ54を駆動させ組歯車55を介して短尺部50と長尺
部51の断面が一致するように調整され、構造的な回転方
向の制限がなされる。When the short portion 50 and the long portion 51 pass through the opening portion 14 of the upper lattice plate 6, the motor 54 provided in the short portion 50 is driven in advance and the short portion 50 is Is adjusted so that the cross section of the long part 51 coincides with that of the long part 51, so that the structural direction of rotation is restricted.
【００２９】下部支柱21と上部支柱20はベアリング53を
介して回動自在に接続されている。下部支柱21の横断面
形状は円形であり、その下端は制御棒駆動装置ハウジン
グ13に嵌合しやすいようにテーパ状に形成されている。
なお、図４は図３においてＡ−Ａ矢視方向に沿って切断
し拡大して示す横断面図である。The lower support 21 and the upper support 20 are rotatably connected via a bearing 53. The cross-sectional shape of the lower support 21 is circular, and the lower end thereof is formed in a tapered shape so as to be easily fitted to the control rod drive device housing 13.
FIG. 4 is a cross-sectional view cut along the direction of arrow AA in FIG. 3 and enlarged.
【００３０】前述したように、上部支柱20をケーブル27
で吊って上部格子板６の開孔部14に挿入するには、上部
支柱20の矩形の断面と開孔部14の矩形の開孔が一致して
いる必要がある。As described above, the upper column 20 is connected to the cable 27.
In order to suspend the upper support 20 and insert it into the opening 14 of the upper lattice plate 6, the rectangular cross section of the upper column 20 and the rectangular opening of the opening 14 need to match.
【００３１】そこで、図１に示した据付案内装置26をあ
らかじめ点検補修装置用吊込みクレーン２で上部格子板
６の上に据付け、次に上部支柱20と下部支柱21を点検補
修装置用吊込みクレーン２で吊る。Therefore, the installation guide device 26 shown in FIG. 1 is previously installed on the upper lattice plate 6 by the hanging crane 2 for the inspection / repair device, and then the upper column 20 and the lower column 21 are suspended for the inspection / repair device. Hang with crane 2.
【００３２】そして、据付案内装置26の中央の開孔部に
下部支柱21の下端から順次挿入し、上部支柱20が挿入さ
れると据付案内装置26に取り付けてある図５および図６
に示したシリンダ装置60を働かせ上部支柱20の矩形の断
面と開孔部14の矩形の開孔が一致するように軸周りの回
転を行い、両者の断面形状が一致した時点でシリンダ装
置60の働きを緩め上部支柱20の挿入を再開する。なお、
図５は据付案内装置26の上面図で、図６は図５のＢ−Ｂ
矢視方向断面図である。Then, the lower support 21 is inserted into the center opening of the installation guide device 26 sequentially from the lower end thereof, and when the upper support 20 is inserted, it is attached to the installation guide device 26 in FIGS.
The cylinder device 60 shown in FIG. 5 is operated to rotate around the axis so that the rectangular cross section of the upper support 20 and the rectangular opening of the opening portion 14 coincide with each other. Release the work and restart the insertion of the upper support 20. In addition,
FIG. 5 is a top view of the installation guide device 26, and FIG.
It is arrow sectional drawing.
【００３３】下部支柱21の下端が制御棒駆動装置ハウジ
ング13に嵌合した段階でシリンダ装置60を再度働かせ上
部支柱20を固定保持する。When the lower end of the lower support 21 is fitted into the control rod driving device housing 13, the cylinder device 60 is operated again to fix and hold the upper support 20.
【００３４】据付案内装置26には図５および図６に示し
たように４個の固定用脚66が取り付けられ、点検補修装
置用吊込みクレーン２で上部格子板６の開孔部14に固定
用脚66が嵌まるように降ろし、ストッパ67が上部格子板
６の上端に接触したのを検知する。As shown in FIGS. 5 and 6, four fixing legs 66 are attached to the installation guide device 26, and are fixed to the opening portion 14 of the upper lattice plate 6 by the hanging crane 2 for the inspection and repair device. The lower leg 66 is lowered so as to fit, and the stopper 67 is detected as having contacted the upper end of the upper lattice plate 6.
【００３５】そして、図７に示したモータ69を駆動して
図９に示したように組歯車70を下降すると、リンク機構
71は偏平状に押し下げられ、ローラ68は固定用脚66の外
方向に展開する。When the motor 69 shown in FIG. 7 is driven to lower the set gear 70 as shown in FIG.
The roller 71 is pushed down flat and the roller 68 is deployed outward of the fixing leg 66.
【００３６】ローラ68が上部格子板６の矩形状開孔部14
の隅に押し当てられることで据付案内装置26の中央の開
孔部は、上部格子板６の開孔部14に一致する。The roller 68 is provided with a rectangular opening 14 of the upper lattice plate 6.
The center opening of the installation guide device 26 coincides with the opening 14 of the upper lattice plate 6.
【００３７】なお、図７に示したモータ69の代りに図11
に示したようにエアシリンダ72を用いることができる。
すなわち、図11は上記固定用脚66の他の例を示し、組歯
車70はエアシリンダ72のピストン棒165 に接続される。
図中166 は気密筒体、167 は圧縮空気流入管、168 は空
気抜き管である。Note that, instead of the motor 69 shown in FIG.
The air cylinder 72 can be used as shown in FIG.
That is, FIG. 11 shows another example of the fixing leg 66, and the gear set 70 is connected to the piston rod 165 of the air cylinder 72.
In the drawing, 166 is an airtight cylinder, 167 is a compressed air inflow pipe, and 168 is an air vent pipe.
【００３８】また、図７に示したリンク機構71の代りに
図12および図13に示したように二重リング方式固定装置
73を用いることができる。これにより軸方向長さが短い
固定装置が得られる。Further, instead of the link mechanism 71 shown in FIG. 7, a double ring type fixing device as shown in FIGS.
73 can be used. This results in a fixing device with a short axial length.
【００３９】すなわち、外側リング76を図７に示した固
定用脚66に固定し、ベアリング163とベアリング164 で
支持された内側リング77をモータ75、組合せ歯車79で反
時計回りに回転させると、リンク78が外側リング76に開
孔した窓からローラ74を外側に展開させ上部格子板６の
開孔部14等の隅に押し当てることができる。That is, when the outer ring 76 is fixed to the fixing legs 66 shown in FIG. 7 and the inner ring 77 supported by the bearings 163 and 164 is rotated counterclockwise by the motor 75 and the combination gear 79, The link 78 can spread the roller 74 outward from the window opened in the outer ring 76 and press it against the corner of the opening 14 or the like of the upper lattice plate 6.
【００４０】しかして、図６に示したように、据付案内
装置26には４個のシリンダ装置60が付設されており、上
部支柱20の回転位置決めと固定を行う。エアシリンダ58
にエアホース59を介してエアが供給・排除されると、リ
ンク機構56がローラ57を上部支柱20の外壁を四方から押
圧し、上部支柱20の回転装置が所定の位置になるまで上
部支柱20を回転させる。Thus, as shown in FIG. 6, the installation guide device 26 is provided with four cylinder devices 60 for rotating and positioning the upper support 20. Air cylinder 58
When the air is supplied and removed via the air hose 59, the link mechanism 56 presses the roller 57 against the outer wall of the upper column 20 from all directions, and pushes the upper column 20 until the rotating device of the upper column 20 reaches a predetermined position. Rotate.
【００４１】据付案内装置26が上部格子板６に固定され
た状態で前記上部支柱20の回転配置位置が上部格子板６
の開孔部14の回転配置位置に一致するように４個のシリ
ンダ装置60は、設定されている（図５，図６参照）。When the installation guide device 26 is fixed to the upper lattice plate 6, the rotational position of the upper column 20 is changed to the upper lattice plate 6.
The four cylinder devices 60 are set so as to coincide with the rotational arrangement positions of the openings 14 (see FIGS. 5 and 6).
【００４２】図２に示したようにモータ61を駆動し、図
15，図16に示す組歯車46を介して折りたたみ式アーム22
を上部支柱20から展開し、また図３に示したように収納
を行う。The motor 61 is driven as shown in FIG.
15, the foldable arm 22 through the set gear 46 shown in FIG.
Is unfolded from the upper column 20 and stored as shown in FIG.
【００４３】折りたたみ式アーム22が展開するとスライ
ダ65は軸方向ガイドアーム23に取り付けてあるガイドレ
ール47に嵌合した状態で移動する。この時、折りたたみ
式アーム22とスライダ65は軸64を介して回転フリーに固
定されている（図15，図16参照）。When the foldable arm 22 is deployed, the slider 65 moves while being fitted to a guide rail 47 attached to the axial guide arm 23. At this time, the folding arm 22 and the slider 65 are rotatably fixed via the shaft 64 (see FIGS. 15 and 16).
【００４４】折りたたみ式アーム22が展開運動をする
時、気室タンク24内のモータ48および軸方向ガイドアー
ム23に搭載された台28に電力、信号を送るケーブル49が
アーム22に絡まないように図15に示すようにケーブル処
理を行う。When the foldable arm 22 performs the unfolding movement, a cable 49 for transmitting electric power and a signal to the motor 48 in the air chamber tank 24 and the table 28 mounted on the axial guide arm 23 is not entangled with the arm 22. Cable processing is performed as shown in FIG.
【００４５】軸方向の補修作業を行うため折りたたみ式
アーム22の先端に軸方向ガイドアーム23が取り付けら
れ、この軸方向ガイドアーム23の上端に気室タンク24を
取り付けて浮力を生じさせ、折りたたみ式アーム22や軸
方向ガイドアーム23の自重を軽減する。An axial guide arm 23 is attached to the tip of a foldable arm 22 for performing repair work in the axial direction. An air chamber tank 24 is attached to the upper end of the axial guide arm 23 to generate buoyancy, and the foldable arm is mounted. The weight of the arm 22 and the axial guide arm 23 is reduced.
【００４６】これにともない浮心点が重心点よりも上方
に位置することによって姿勢変動に対して絶えず修正の
方向にモーメントが働き軸方向ガイドアーム23の姿勢の
安定を増すことができる。In accordance with this, since the floating point is located above the center of gravity, a moment is constantly exerted in the direction of correction with respect to the posture change, and the posture of the axial guide arm 23 can be stabilized.
【００４７】また、図３および図４に示したように気室
タンク24の前面上部は平面になっており、台28の凸形結
合構造102 の凹面の高さに一致し、前面下部は台28と同
じ凸形結合構造102 が施されており、台28を上方の限界
まで駆動すると、気室タンク24と台28の凸形結合構造10
2 は連続になるように構成されている。As shown in FIGS. 3 and 4, the upper portion of the front surface of the air chamber tank 24 is flat, corresponds to the height of the concave surface of the convex coupling structure 102 of the table 28, and the lower portion of the front surface is formed of the table. When the table 28 is driven to the upper limit, the convex connection structure 10 between the air chamber tank 24 and the table 28 is provided.
2 is configured to be continuous.
【００４８】図15に示したように気室タンク24内部にモ
ータ48を設置し、組歯車39を介して補修作業用ユニット
25を搭載する台28を軸方向に駆動する（図２，図14から
図16参照）。A motor 48 is installed inside the air chamber tank 24 as shown in FIG.
The table 28 on which the 25 is mounted is driven in the axial direction (see FIGS. 2, 14 to 16).
【００４９】多種類の補修作業を行うため、軸方向ガイ
ドアーム23に搭載した台28に各種補修作業用ユニット25
を作業の進行にしたがって交換を行う。補修作業用ユニ
ット25に電力、信号、エア、ブラストを供給するため台
28から供給する手段（図14から図17参照）、あるいは直
接補修作業用ユニット25に供給する手段（図１，図２参
照）を用いる。In order to perform various types of repair work, various repair work units 25 are mounted on a table 28 mounted on the axial guide arm 23.
Exchange as the work progresses. A stand to supply power, signal, air and blast to the repair work unit 25
Means supplied from 28 (see FIGS. 14 to 17) or means supplied directly to the repair work unit 25 (see FIGS. 1 and 2) are used.
【００５０】補修作業用ユニット25としては、例えばグ
ラインダ作業ユニット34（図18参照）、ショットブラス
ト作業ユニット35（図19参照）、溶接作業用ユニット36
（図20参照）およびＰＴ／ＵＴ／ＶＴ検査補修作業ユニ
ット（図示せず）を使用する。The repair work unit 25 includes, for example, a grinder work unit 34 (see FIG. 18), a shot blast work unit 35 (see FIG. 19), and a welding work unit 36.
(See FIG. 20) and a PT / UT / VT inspection and repair work unit (not shown).
【００５１】図９に示したグラインダ作業ユニット34を
交換のために移送する場合には、コンパクトにまとめら
れていて、作業を行う時には第１のモータ19の駆動力を
伝導装置18に伝えグラインダ17を所定の方向に向けると
同時に、第２のモータ37の駆動力を組歯車38を介してグ
ラインダ17に伝え所定の方向に向ける。グラインダ17に
は、首振り機能と回転機能、反力検出機能等が組込まれ
ている（図示せず）。When the grinder working unit 34 shown in FIG. 9 is transferred for replacement, it is compactly assembled, and when the work is performed, the driving force of the first motor 19 is transmitted to the transmission device 18 to the grinder 17. At the same time, the driving force of the second motor 37 is transmitted to the grinder 17 via the set gear 38 and is directed in the predetermined direction. The grinder 17 incorporates a swing function, a rotation function, a reaction force detection function, and the like (not shown).
【００５２】図19に示したショットブラスト作業ユニッ
ト35は、ブラスト供給ホース80、ブラスト吹き付けノズ
ル81、ブラスト排除ホース82、シール構造83、接続構造
84等で構成している。また、この作業ユニット35には検
査・監視用のセンサ、カメラが取り付けてあるが図示し
てない。The shot blast operation unit 35 shown in FIG. 19 includes a blast supply hose 80, a blast spray nozzle 81, a blast removal hose 82, a seal structure 83, and a connection structure.
Consists of 84 mag. Further, an inspection / monitoring sensor and a camera are attached to the work unit 35, but are not shown.
【００５３】図20に示した溶接作業用ユニット36は、局
所排水チェンバ98内に炉心シュラウド16の内面に当接す
る補修パット87と、この補修パット87に対向して設けら
れる溶接機ガイドレール88と、この溶接機ガイドレール
88を押さえる押さえ機構89と、溶接機ガイドレール88に
搭載される溶接棒フィーダ91、溶接トーチ92およびこれ
らを駆動するモータ93，94，95と、車輪96、シール構造
97、排水ホース86、エアホース85、接続構造90、ケーブ
ル99等で構成している。また、この溶接作業用ユニット
36には検査・監視用のセンサ、カメラが取り付けてある
が図示してない。The welding unit 36 shown in FIG. 20 includes a repair pad 87 in the local drainage chamber 98 which contacts the inner surface of the core shroud 16, and a welding machine guide rail 88 provided opposite to the repair pad 87. , This welding machine guide rail
A holding mechanism 89 for holding 88, a welding rod feeder 91 mounted on the welding machine guide rail 88, a welding torch 92, and motors 93, 94, 95 for driving them, wheels 96, a seal structure
97, drain hose 86, air hose 85, connection structure 90, cable 99 and the like. Also, this welding work unit
A sensor and camera for inspection and monitoring are attached to 36, but are not shown.
【００５４】次に、折りたたみ式アーム22を展開し、補
修作業用ユニット25が上部格子板６下方に搬送され、軸
方向ガイドアーム23によって駆動される台28に取り付け
られる。Next, the foldable arm 22 is unfolded, and the repair work unit 25 is transported below the upper lattice plate 6 and attached to the table 28 driven by the axial guide arm 23.
【００５５】補修作業用ユニット25は、折りたたみ式ア
ーム22の先端に取り付けられた台28に搬送時の姿勢状態
で取り付けが可能である場合には例えば図24に示した伸
縮マスト105 によって単独で搬送され台28との間で受渡
しを行うこともできる。When the repair work unit 25 can be attached to the table 28 attached to the tip of the foldable arm 22 in the posture at the time of transfer, for example, the repair work unit 25 is transferred alone by the telescopic mast 105 shown in FIG. Delivery can also be performed with the table 28.
【００５６】しかし、上部格子板６の下方に搬送した
後、補修作業用ユニット25の取付姿勢を変更しなければ
ならない場合には、図18に示すように補修作業用ユニッ
ト搬送上部ケース30に取り付ける。However, if it is necessary to change the mounting posture of the repair work unit 25 after being conveyed below the upper lattice plate 6, it is mounted on the repair work unit transfer upper case 30 as shown in FIG. .
【００５７】そして、点検補修装置用吊込みクレーン２
もしくは図24に示す伸縮マスト105によって上部格子板
６下方に吊り込み、図22に示したように補修作業用ユニ
ット搬送下部ケース31の下端を制御棒駆動装置ハウジン
グ13に嵌合するように据付けた後、補修作業用ユニット
25の姿勢を取付姿勢になるように回転台32を回転させ、
図２に示したように軸方向ガイドアーム23の台28との間
で補修作業用ユニット25の取り付け、取り外しを行うこ
とができる。Then, the lifting crane 2 for the inspection and repair device
Alternatively, it is hung below the upper lattice plate 6 by the telescopic mast 105 shown in FIG. 24, and is installed so as to fit the lower end of the repair work unit transport lower case 31 to the control rod drive device housing 13 as shown in FIG. Later, repair work unit
Turn the turntable 32 so that the posture of 25 becomes the mounting posture,
As shown in FIG. 2, the repair work unit 25 can be attached to and detached from the base 28 of the axial guide arm 23.
【００５８】また、補修作業用ユニット25にケーブル27
あるいはホースが付いている場合は、図21に示す補修作
業用ユニット搬送上部ケース30の構造にして、上部構造
100の内側に、ケーブル27あるいはホース等の送り出し
あるいは引き込み機構（図示せず）を組込む必要があ
る。The cable 27 is connected to the repair work unit 25.
Alternatively, if a hose is attached, the structure of the repair work unit transfer upper case 30 shown in FIG.
It is necessary to incorporate a delivery or retraction mechanism (not shown) such as a cable 27 or a hose inside the 100.
【００５９】補修作業用ユニット25にケーブルあるいは
ホースが付設してない場合には、図22に示すように補修
作業用ユニット搬送上部ケース30のような構造にする。If no cable or hose is attached to the repair work unit 25, the repair work unit 25 has a structure similar to the repair work unit transport upper case 30, as shown in FIG.
【００６０】例えば、溶接作業用ユニット36のように補
修作業用ユニット搬送上部ケース30に搭載される補修作
業用ユニット25の容積が大きい場合は、縦長の構造とし
て補修作業用ユニット搬送上部ケース30に搭載する。For example, when the capacity of the repair work unit 25 mounted on the repair work unit transport upper case 30 is large, such as the welding work unit 36, the repair work unit transport upper case 30 has a vertically long structure. Mount.
【００６１】軸方向ガイドアーム23の可動部に接続され
ている台28と補修作業用ユニット25の受渡しを行う場合
には図22に示したように回転台32をモータ駆動４節リン
ク機構33で搬送時の状態から90度回転させて行う。In order to transfer the table 28 connected to the movable portion of the axial guide arm 23 to the repair work unit 25, the turntable 32 is moved by the motor-driven four-bar linkage 33 as shown in FIG. It is rotated 90 degrees from the state at the time of transport.
【００６２】補修作業用ユニット搬送上部ケース30を図
21，図22のように制御棒駆動装置ハウジング13に取り付
ける場合には、図５および図６に示す据付案内装置26を
用いると容易に行うことができる。The upper case 30 for repair unit transfer is shown in FIG.
In the case of attaching to the control rod driving device housing 13 as shown in FIGS. 21 and 22, the installation can be easily performed by using the installation guide device 26 shown in FIGS.
【００６３】補修作業用ユニット25を軸方向ガイドアー
ム23に搭載されている台28に結合する場合、補修作業用
ユニット25の凹形結合機構101 と台28の凸形結合構造10
2 がそれぞれ組合わされ、位置決めが行われると次に補
修作業用ユニット25の電力・信号用のコネクタ（図示せ
ず）と台28のコネクタ103 を容易に結合させる（図４，
図17参照）。When the repair work unit 25 is connected to the table 28 mounted on the axial guide arm 23, the concave connection mechanism 101 of the repair work unit 25 and the convex connection structure 10 of the table 28 are used.
2 are combined with each other, and when positioning is performed, the connector (not shown) for the power / signal of the repair work unit 25 and the connector 103 of the base 28 are easily connected (FIG. 4).
See FIG. 17).
【００６４】点検補修装置用吊込みクレーン２で据付案
内装置26、上部支柱20と下部支柱21が接続されたもの、
補修作業用ユニット搬送上部ケース30と補修作業用ユニ
ット搬送下部ケース31が接続されたものなどを上部格子
板６の開孔部14を通して制御棒駆動装置ハウジング13に
据付作業を行う場合、その監視・操作作業は図１中右上
に示した制御盤29により遠隔操作で行う。A lifting crane 2 for an inspection / repair device in which an installation guide device 26, an upper column 20 and a lower column 21 are connected,
When an installation work such as the connection of the repair work unit transport upper case 30 and the repair work unit transport lower case 31 to the control rod drive housing 13 through the opening 14 of the upper lattice plate 6 is performed, The operation is remotely controlled by a control panel 29 shown in the upper right of FIG.
【００６５】この作業中、図示してない遊泳ロボットに
よる監視・作業補助を行う場合も制御盤29によって総合
的に判断して作業を行う。During this work, the control panel 29 also comprehensively judges and performs the work when monitoring and assisting work by a swimming robot (not shown).
【００６６】また、補修作業用ユニット搬送上部ケース
30と軸方向ガイドアーム23との間での補修作業用ユニッ
ト25の受渡しや、折りたたみ式アーム22を展開し、軸方
向ガイドアーム23の上を補修作業用ユニット25を搭載し
た台28を軸方向に移動させ、折りたたみ式アーム22を上
部支柱20の軸周りに回転させて炉心シュラウド16の所定
の位置を補修作業を行うときの監視・操作作業も制御盤
29で行う。Further, a unit carrying upper case for repair work is provided.
Delivery of the repair work unit 25 between 30 and the axial guide arm 23, deployment of the foldable arm 22, and mounting of the repair work unit 25 on the axial guide arm 23 in the axial direction The control panel also monitors and operates when the folding arm 22 is rotated around the axis of the upper column 20 to repair a predetermined position of the core shroud 16.
Perform at 29.
【００６７】以上のように構成された遠隔炉内作業装置
で炉心シュラウド16の点検、補修を行う場合には次のよ
うに図43で示す作業方法で行う。図43は遠隔炉内作業方
法の一実施例を工程順にかいつまんで流れ線図で示して
おり、図１とともにその作業方法を説明する。 When the inspection and repair of the core shroud 16 is performed by the remote in-furnace working apparatus having the above- described structure, the working method shown in FIG. 43 is performed as follows. Figure 43 shows how to work in a remote furnace
One embodiment of the method is shown in a flow chart in the order of steps.
The operation method will be described with reference to FIG.
【００６８】図１および図43において、まず、軽水冷却
原子炉の原子炉圧力容器１の蓋を取り外し、その後、蒸
気乾燥器，気水分離器，炉心制御棒案内管を取り外す。
そして、原子炉ピット４の床面に遠隔炉内作業装置用取
扱装置５を設置し、点検補修装置用吊込みクレーン２で
原子炉圧力容器１の上部に据付案内装置26を吊り込み、
上部格子板６の開孔部14に４個の固定用脚66を挿入し、
モータ69を働かせて、ローラ68を張出し開孔部14の矩形
隅に押し当て据付案内装置26を上部格子板６に固定す
る。[0068] In FIGS. 1 and 43, first, remove the reactor pressure vessel 1 of the lid of light water cooled nuclear reactor, then, steamed
Remove the steam dryer, steam separator, and core control rod guide tube.
Then, the handling device 5 for the remote in-work equipment is installed on the floor of the reactor pit 4, and the installation guide device 26 is suspended above the reactor pressure vessel 1 by the hanging crane 2 for the inspection and repair device.
Insert four fixing legs 66 into the openings 14 of the upper lattice plate 6,
By operating the motor 69, the roller 68 is extended and pressed against the rectangular corner of the opening 14 to fix the installation guide device 26 to the upper lattice plate 6.
【００６９】次に、点検補修装置用吊込みクレーン２で
補修作業用ユニット25、軸方向ガイドアーム23を先端に
取り付けた折りたたみ式アーム22を収納した上部支柱20
およびその下端に接続される下部支柱21を吊り込み、据
付案内装置26の中央部の開孔部を通過させ、上部支柱20
が通過しはじめると４個のシリンダ装置60で上部支柱20
の軸周りの配置を上部格子板６の開孔部14の軸周りの配
置と一致するまで回転させる。Next, the repairing unit 25 and the upper column 20 containing the folding arm 22 with the axial guide arm 23 attached to the tip thereof are stored by the hanging crane 2 for the inspection and repair device.
And a lower support 21 connected to the lower end thereof is suspended and passed through a central opening of the installation guide device 26, and the upper support 20 is suspended.
Begins to pass, the upper column 20 with four cylinder devices 60
Is rotated until the arrangement around the axis coincides with the arrangement around the axis of the opening portion 14 of the upper lattice plate 6.
【００７０】両者が一致した時点でシリンダ装置60の上
部支柱20の押さえを多少緩め上部支柱20を降下させ上部
格子板６の開孔部14を通過させる。上部支柱20が据付案
内装置26に到達しない前に下部支柱21が炉心支持板７の
開孔部15に到達する場合は、シリンダ装置60で下部支柱
21の軸心と据付案内装置26の中央部の開孔部の中心を一
致させ、シリンダ装置60の押さえを多少緩めた状態で下
部支柱21の降下を続ける。When the two coincide with each other, the pressing of the upper support 20 of the cylinder device 60 is slightly loosened, the upper support 20 is lowered, and the upper support 20 is passed through the opening 14 of the upper lattice plate 6. If the lower support 21 reaches the opening 15 of the core support plate 7 before the upper support 20 does not reach the installation guide device 26, the lower support
The lower support 21 continues to descend with the axis of 21 and the center of the opening at the center of the installation guide device 26 aligned, and the cylinder device 60 is slightly loosened.
【００７１】降下を続けた結果、下部支柱21の下端が制
御棒駆動装置ハウジング13に嵌合し、リミット位置まで
降下させる。降下が終了するとシリンダ装置60を働かせ
上部支柱20と据付案内装置26を結合し、上部支柱20の上
部格子板６への固定が終了する。As a result of continuing the lowering, the lower end of the lower support 21 is fitted into the control rod drive housing 13 and lowered to the limit position. When the descent is completed, the cylinder device 60 is operated to connect the upper column 20 and the installation guide device 26, and the fixing of the upper column 20 to the upper lattice plate 6 is completed.
【００７２】開孔部の位置決めにおいて遊泳式ロボット
９で監視・誘導を行ってもよい。上部支柱20の上部格子
板６への固定が終了すると、モータ61を働かせ折りたた
み式アーム22を上部格子板下方室11に展開する。In positioning the opening, monitoring and guidance may be performed by the swimming robot 9. When the fixation of the upper column 20 to the upper lattice plate 6 is completed, the folding arm 22 is deployed to the upper lattice plate lower chamber 11 by operating the motor 61.
【００７３】次いで、折りたたみ式アーム22を展開し、
補修作業用ユニット25が上部格子板６下方に搬送され、
軸方向ガイドアーム23によって駆動される台28に取り付
けられる。補修作業用ユニット25は軸方向ガイドアーム
23の可動部に取り付けられた台28に搬送時の姿勢応対で
の取り付けが可能である場合には伸縮マスト105 によっ
て単独で搬送される。Next, the folding arm 22 is unfolded,
The repair work unit 25 is transported below the upper lattice plate 6,
It is mounted on a table 28 driven by an axial guide arm 23. Repair work unit 25 is an axial guide arm
When it is possible to attach the mobile phone to the platform 28 attached to the movable part 23 in a posture response during transport, the transport is performed independently by the telescopic mast 105.
【００７４】取付台28は取付作業をできるだけ容易にす
るために可動最上部に移動され気室タンク24と台28の取
付溝は一致している。そして、補修作業用ユニット25は
気室タンク24の前面上部に取付面を合わせて、下方に押
し込むことで取り付けが終了する。取り外すときにはそ
の逆の手順を踏めばよい。The mounting table 28 is moved to the uppermost movable position to make the mounting operation as easy as possible, and the mounting grooves of the air chamber tank 24 and the table 28 coincide with each other. Then, the repair work unit 25 is mounted by aligning the mounting surface with the upper portion of the front surface of the air chamber tank 24 and pushing it downward. To remove it, follow the reverse procedure.
【００７５】また、上部格子板６の下方に搬送後、補修
作業用ユニット25の取付姿勢を変更しなければならない
場合には、図18に示すように補修作業用ユニット搬送上
部ケース30に取り付けて、点検補修装置用吊込みクレー
ン２もしくは伸縮マスト105によって上部格子板６下方
に吊り込む。If it is necessary to change the mounting posture of the repair work unit 25 after being transported below the upper lattice plate 6, the repair work unit 25 is attached to the repair work unit transport upper case 30 as shown in FIG. Is suspended below the upper lattice plate 6 by the suspension crane 2 or the telescopic mast 105 for the inspection and repair device.
【００７６】補修作業用ユニット搬送下部ケース31の下
端が制御棒駆動装置ハウジング13に嵌合するように据付
けた後、補修作業用ユニット25の姿勢を取付姿勢になる
ように回転台32を回転させ補修作業用ユニット取付台28
との間で補修作業用ユニット25の取り付け、取り外しを
行う（図21，図22参照）。After installing the lower end of the repair unit transport lower case 31 so that the lower end of the lower unit 31 is fitted into the control rod drive unit housing 13, the turntable 32 is rotated so that the position of the repair unit 25 becomes the mounting position. Repair work unit mounting base 28
The attachment / detachment of the repair work unit 25 is performed in between (see FIGS. 21 and 22).
【００７７】ここで、折りたたみ式アーム22が上部支柱
20の軸周りに回転しても補修作業用ユニット搬送上部ケ
ース30に衝突しない範囲に展開する。図３に示すモータ
54を駆動し長尺部51を回転させ、折りたたみ式アーム22
の先端に取り付けられている軸方向ガイドアーム23に搭
載されている台28が補修作業用ユニット搬送上部ケース
30の方向を向くようにする。Here, the folding arm 22 is an upper support.
Even if it rotates around the axis of 20, it expands to a range where it does not collide with the repair work unit transport upper case 30. Motor shown in FIG.
Drive the long part 51 by driving 54, the folding arm 22
The table 28 mounted on the axial guide arm 23 attached to the tip of the
Turn to 30 direction.
【００７８】図15，図16に示すように台28が図21，22に
示す補修作業用ユニット搬送上部ケース30に搭載されて
いる補修作業用ユニット25の高さ位置より下方になるよ
うに軸方向ガイドアーム23側のモータ48を駆動する。上
部支柱20側のモータ61を働かせ台28が補修作業用ユニッ
ト搬送上部ケース30に接触するまで折りたたみ式アーム
22を展開する。モータ48を働かし、台28を上方に移動さ
せる。As shown in FIGS. 15 and 16, the shaft is so positioned that the table 28 is lower than the height position of the repair work unit 25 mounted on the repair work unit transport upper case 30 shown in FIGS. The motor 48 on the direction guide arm 23 side is driven. Operate the motor 61 on the upper column 20 and fold the arm until the table 28 contacts the upper case 30 for the repair work unit.
Expand 22. The table is moved upward by operating the motor.
【００７９】補修作業用ユニット25の凹形結合構造101
と台28の凸形結合構造102 が結合し、補修作業用ユニッ
ト25のコネクタと台28のコネクタ103 が結合されたこと
が検出されると台28の上方移動を停止、モータ61を働か
せ、台28が補修作業用ユニット搬送上部ケース30より離
れる方向に折りたたみ式アーム22を縮める。The concave coupling structure 101 of the repair work unit 25
When the connection of the connector of the repair work unit 25 and the connector 103 of the base 28 is detected, the upward movement of the base 28 is stopped, the motor 61 is operated, and 28 retracts the foldable arm 22 in a direction away from the repair work unit transport upper case 30.
【００８０】補修作業用ユニット25にケーブルあるいは
ホースが接続されてなく、炉心シュラウドの補修作業が
360°になる場合には、補修作業用ユニット搬送上部ケ
ース30を上部格子板下方室11から撤去する。補修作業用
ユニット25にケーブルあるいはホースが接続されている
場合には、補修作業の周方向の範囲を制定する。The cable or hose is not connected to the repair work unit 25, and the repair work of the core shroud is not performed.
If it becomes 360 °, the repair work unit transport upper case 30 is removed from the upper lattice plate lower chamber 11. When a cable or a hose is connected to the repair work unit 25, a circumferential range of the repair work is established.
【００８１】モータ54を働かせ折りたたみ式アーム22を
炉心シュラウド６の補修する方向に向ける。モータ48を
働かせ台28を炉心シュラウド６の補修する高さ位置に移
動させる。次にモータ61を働かせ折りたたみ式アーム22
を展開し、補修作業用ユニット25が炉心シュラウド６に
接する位置に移動させる。The folding arm 22 is turned in the direction in which the core shroud 6 is repaired by operating the motor 54. The motor 28 is operated to move the pedestal 28 to a position where the core shroud 6 is to be repaired. Next, the motor 61 is operated to operate the folding arm 22.
And the repair work unit 25 is moved to a position in contact with the core shroud 6.
【００８２】補修作業が終了した場合には折りたたみ式
アーム22を収縮させ上記取扱い操作と逆を順次行う。他
の補修作業用ユニット25を用いて作業を行う場合には、
補修作業用ユニット搬送上部ケース30による別の補修作
業用ユニット25の準備と回収用の補修作業用ユニット搬
送上部ケース30の準備を前もって行うと効率よく作業を
継続することができる。When the repair work is completed, the folding arm 22 is contracted and the above-mentioned handling operation is sequentially performed in reverse. When performing work using another repair work unit 25,
If the preparation of another repair work unit 25 by the repair work unit transfer upper case 30 and the preparation of the repair work unit transfer upper case 30 for collection are performed in advance, the work can be continued efficiently.
【００８３】本発明の第１の実施例におけるＳＰ，Ｖ
Ｔ，ＵＴおよび溶接の場合の作業手順の一例を図23に示
す。この例では補修作業用ユニット25の交換装置として
反転テーブル104 を使用する。この作業手順は（ａ）シ
ュラウド中央部にロボットを挿入する操作から（ｉ）作
業の実行までを順次図示したとおり行うものとする。The SP, V in the first embodiment of the present invention
FIG. 23 shows an example of the operation procedure for T, UT and welding. In this example, a reversing table 104 is used as a replacement device for the repair work unit 25. In this work procedure, (a) the operation of inserting the robot into the center of the shroud and (i) the execution of the work are sequentially performed as illustrated.
【００８４】この作業手順では図１に示した点検補修装
置用吊込みクレーン２で炉心支持板７の上に反転テーブ
ル104 を設置し、次にその上に補修作業用ユニット25を
同様に吊り込み設置する。反転テーブル104 と台28の間
で補修作業用ユニット25を交換する。これらの手順以外
は、前述した操作手順と同様なので、その説明は省略す
る。In this work procedure, the reversing table 104 is set on the core support plate 7 by the hanging crane 2 for the inspection and repair device shown in FIG. 1, and then the repair work unit 25 is similarly hung thereon. Install. The repair work unit 25 is exchanged between the reversing table 104 and the table. Except for these procedures, they are the same as the above-described operation procedures, and thus description thereof is omitted.
【００８５】次に本発明の第２の実施例を図24により説
明する。本実施例が第１の実施例と異なる点は図１に示
した点検保守装置用吊込みクレーン２の代りに伸縮マス
ト105 を使用することにある。この伸縮マスト105 によ
って上部支柱20、据付案内装置26、補修作業用ユニット
搬送上部ケース30等を上部格子板６の開孔部14を通過さ
せ据付け作業を行う。Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. This embodiment differs from the first embodiment in that a telescopic mast 105 is used instead of the hanging crane 2 for the inspection and maintenance device shown in FIG. With this telescopic mast 105, the upper support 20, the installation guide device 26, the repair work unit transport upper case 30, and the like pass through the opening 14 of the upper lattice plate 6 to perform installation work.
【００８６】伸縮マスト105 は従来の作業ロボットで使
用されてる機構のものである。作業手順は、第１の実施
例とほぼ同様なので、その説明は省略する。The telescopic mast 105 is a mechanism used in a conventional work robot. The work procedure is almost the same as that of the first embodiment, and the description is omitted.
【００８７】本実施例によれば構造が簡単になり、しか
も操作が容易で、設置面積が少くてよい効果がある 次に本発明の第３の実施例を図25から図30により説明す
る。本実施例は第１の実施例における折りたたみ式アー
ム22と軸方向ガイドアーム23の代りに図25から図30に示
したように伸縮機構43付き片持ちアーム42とバランサー
41、平行リンクアーム44とバランサー41、組歯車107 に
よる展開機構付き円弧板アーム45と軸方向駆動機構等を
用いることにある。これらのアームの作業手順は第１の
実施例とほぼ同様である。According to the present embodiment, the structure is simplified, the operation is easy, and the installation area is small. The third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. This embodiment is different from the first embodiment in that the folding arm 22 and the axial guide arm 23 are replaced with a cantilever arm 42 with a telescopic mechanism 43 and a balancer as shown in FIGS.
41, an arc plate arm 45 with an unfolding mechanism using the parallel link arm 44, the balancer 41, and the set gear 107, an axial driving mechanism, and the like. The working procedure of these arms is almost the same as in the first embodiment.
【００８８】図25に示す伸縮機構43を有する片持ちアー
ム42とバランサー41の場合は、軸方向移動機構108 、片
持ちアーム42、伸縮機構43と補修作業用ユニット25等と
バランサー41を定滑車40を介してワイヤ109 で釣合わせ
ている。定滑車40をモータ（図示せず）で回転させ補修
補修作業用ユニット25を軸方向に移動させる。In the case of the cantilever arm 42 and the balancer 41 having the telescopic mechanism 43 shown in FIG. 25, the axial moving mechanism 108, the cantilever arm 42, the telescopic mechanism 43, the repair work unit 25, etc., and the balancer 41 are fixed pulleys. They are balanced by wire 109 via 40. The fixed pulley 40 is rotated by a motor (not shown) to move the repair / repair work unit 25 in the axial direction.
【００８９】図25では力がバランスしているため、必要
なモータトルクは小さくてすむ。なお、ワイヤ109 の代
りにチェーンあるいはベルトを用いてもよい。ワイヤ10
9 と軸方向移動機構108 の結合を図25と異なり片持ちア
ーム42と行うことによりモーメントのバランスをとるこ
とができる。In FIG. 25, since the forces are balanced, the required motor torque is small. Note that a chain or a belt may be used instead of the wire 109. Wire 10
25, the moment can be balanced by connecting the axial movement mechanism 108 to the cantilever arm 42 unlike in FIG.
【００９０】図26に示す平行リンクアーム44とバランサ
ー41の場合は、軸方向移動機構108、平行リンクアーム4
4と補修作業用ユニット25等とバランサー41を定滑車40
を介してワイヤ109 で釣合わせている。In the case of the parallel link arm 44 and the balancer 41 shown in FIG.
4 and the repair work unit 25 etc. and the balancer 41 with the fixed pulley 40
Through the wire 109.
【００９１】定滑車40をモータ（図示せず）で回転させ
補修作業用ユニット25を軸方向に移動させる。力がバラ
ンスしているため必要なモータトルクは小さくてすむ。
ワイヤ109 の代りにチェーンあるいはベルトを用いても
よい。The fixed pulley 40 is rotated by a motor (not shown) to move the repair work unit 25 in the axial direction. Since the forces are balanced, the required motor torque is small.
A chain or a belt may be used instead of the wire 109.
【００９２】ワイヤ109 と軸方向移動機構108 の結合を
図26と異なり、図28に示したように平行リンクアーム44
と行うことによりモーメントのバランスをとることがで
きる。The connection between the wire 109 and the axial moving mechanism 108 is different from that in FIG. 26, and as shown in FIG.
By doing so, the moment can be balanced.
【００９３】また、図29および図30に示したようにバラ
ンサー41を下部支柱21内に吊り下げると上部支柱20内の
空間に余裕を持たせることができる。なお、図28中符号
140はチェーン、141 はチェーン用歯車、142 ，143 は
定滑車を示している。When the balancer 41 is suspended in the lower support 21 as shown in FIGS. 29 and 30, a space in the upper support 20 can be provided. Note that, in FIG.
140 is a chain, 141 is a chain gear, and 142 and 143 are fixed pulleys.
【００９４】図35は下部支柱21内にバランサー41が納ま
って平行リンクアーム44が展開した状態を示している。
図29は下部支柱21内にバランサー41が納まって片持ちア
ーム42が展開した状態を示している。図30（ａ）はバラ
ンサー41を有する片持ちアーム42が上部支柱20内に納ま
っている状態の正面図で、図30（ｂ）は（ａ）の側面図
である。FIG. 35 shows a state where the balancer 41 is accommodated in the lower support 21 and the parallel link arm 44 is expanded.
FIG. 29 shows a state where the balancer 41 is accommodated in the lower support 21 and the cantilever arm 42 is expanded. FIG. 30A is a front view of a state in which a cantilever arm 42 having a balancer 41 is accommodated in the upper support 20, and FIG. 30B is a side view of FIG.
【００９５】なお、図27に示す組歯車107 による展開機
構付き円弧板アーム45と軸方向駆動機構を駆動する場合
は、モータ106 で組歯車107 を駆動し、円弧板アーム45
の展開・回収を行う。図27中には軸方向駆動機構は図示
してない。When driving the arc-shaped plate arm 45 with the unfolding mechanism and the axial driving mechanism by the set gear 107 shown in FIG. 27, the set gear 107 is driven by the motor 106 and the arc plate arm 45 is driven.
Deploy and collect The axial drive mechanism is not shown in FIG.
【００９６】次に本発明の第４の実施例を図31から図33
により説明する。第４の実施例は、図31に示したように
折りたたみ式アーム22に取り付けられた軸方向ガイドア
ーム23の前方にさらに３自由度アーム作業ユニット110
を取り付けたものである。図31は３自由度アーム作業ユ
ニット110 を軸方向ガイドアーム23を取り付けた場合の
概念図である。Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
This will be described below. In the fourth embodiment, a three-degree-of-freedom arm working unit 110 is provided in front of an axial guide arm 23 attached to a foldable arm 22 as shown in FIG.
Is attached. FIG. 31 is a conceptual diagram when the three-degree-of-freedom arm working unit 110 is attached with the axial guide arm 23.
【００９７】図29に３自由度アーム作業ユニット110 の
概念図を示す。図29において、３自由度アーム作業ユニ
ット110 は矩形断面の外ケース119 と、円筒断面の円筒
ケース120 とを有し、図33に示したように上部はベアリ
ング144 、歯車149 、モータ146 を介して、また下部は
ベアリング145 を介して回転自由に接続されている。な
お、図29中、符号116 は掴み具、118 はスライダ、139
はケーブルを示している。FIG. 29 is a conceptual diagram of the three-degree-of-freedom arm working unit 110. In FIG. 29, the three-degree-of-freedom arm working unit 110 has an outer case 119 having a rectangular cross section and a cylindrical case 120 having a cylindrical cross section. As shown in FIG. 33, the upper portion is connected via a bearing 144, a gear 149, and a motor 146. The lower part is rotatably connected via a bearing 145. 29, reference numeral 116 denotes a gripper, 118 denotes a slider, and 139 denotes a slider.
Indicates a cable.
【００９８】円筒ケース120 内には組歯車117 とモータ
147 ，148 、回転ナット151 ，152を介して平行リンク
機構113 がつながり、さらに平行リンク機構113 の先端
には補修作業用ユニット25が結合される台112 が設けら
れている。[0098] Inside the cylindrical case 120, a set gear 117 and a motor are provided.
The parallel link mechanism 113 is connected via 147 and 148 and the rotating nuts 151 and 152, and a table 112 to which the repair work unit 25 is connected is provided at the tip of the parallel link mechanism 113.
【００９９】また、図32（ｂ）に示したように円筒ケー
ス120 の背面には凹形結合構造114が施されており、軸
方向ガイドアーム23と接続されている場合、図33に示す
凹部型結合構造114 の上端は気室タンク115 に施された
凸形結合構造と、台取付口138 付近では台28と、という
ように２点で支持される。As shown in FIG. 32 (b), a concave coupling structure 114 is provided on the back surface of the cylindrical case 120, and when connected to the axial guide arm 23, the concave portion shown in FIG. The upper end of the mold coupling structure 114 is supported at two points, such as the convex coupling structure provided to the air chamber tank 115 and the table 28 near the table mounting port 138.
【０１００】円筒ケース120 は、モータ146 を駆動する
ことによって外ケース119 に対して旋回し、円筒ケース
120 内の平行リンク機構113 によって、モータ147 ，14
8 を同期駆動させると台112 は一定の姿勢を保ったまま
上下の軸方向に移動し、一方を逆転駆動させると同じく
一定の姿勢を保ったまま前後の半径方向に移動させるこ
とができる。The cylindrical case 120 is turned with respect to the outer case 119 by driving the motor 146, and the cylindrical case 120 is rotated.
The motors 147, 14
8 is synchronously driven, the table 112 moves in the vertical direction while maintaining a constant attitude, and when one of them is reversely driven, the table 112 can be moved in the front and rear radial directions while maintaining the same constant attitude.
【０１０１】また、折りたたみ式アーム22で炉心支持板
７の開孔部15に位置を合わせ、軸方向ガイドアーム23に
よって炉心支持板７の開孔部15にこの３自由度アーム作
業ユニット110 の下端を降下、固定して作業を行うこと
ができる（図示せず）。Further, the position of the opening 15 of the core support plate 7 is adjusted by the folding arm 22, and the lower end of the three-degree-of-freedom arm working unit 110 is aligned with the opening 15 of the core support plate 7 by the axial guide arm 23. The work can be performed by lowering and fixing (not shown).
【０１０２】また、図33に示したように３自由度アーム
作業ユニット110 の上端は気室タンク115 になっており
浮力を利用して自重の補償と姿勢の安定性に優れる。な
お、図33中符号150 はケーブルである。As shown in FIG. 33 , the upper end of the three-degree-of-freedom arm working unit 110 is an air chamber tank 115, which utilizes buoyancy to compensate for its own weight and is excellent in posture stability. Note that reference numeral 150 in FIG. 33 denotes a cable.
【０１０３】本発明の第５の実施例を図34により説明す
る。本実施例は第１の実施例における補修作業用ユニッ
ト搬送上部ケース30の代りに図34に示したように上部格
子板６に設置する上部格子板設置搬送ケース111 を使用
する。A fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In this embodiment, as shown in FIG. 34, an upper lattice plate installation / transport case 111 installed on the upper lattice plate 6 is used instead of the repair operation unit transport upper case 30 in the first embodiment.
【０１０４】作業手順は、第１の実施例と大部分は同様
であるが、上部格子板設置搬送ケース111 を設置したま
まで補修作業が行えるため一部手順が不要となる。The work procedure is almost the same as that of the first embodiment, but the repair work can be performed with the upper lattice plate installation / transport case 111 installed, so that some procedures are not required.
【０１０５】本発明の第６の実施例を図35から図38によ
り説明する。本実施例は図35に示したように、第１の実
施例の軸方向ガイドアーム23の先端に支持脚作業ユニッ
ト121 を取り付け、さらに図36に示したようにこの支持
脚作業ユニット121 の台122 に補修作業用ユニット25を
取り付けて、補修作業時には炉心シュラウドに支持脚を
押しつけながら作業を行うものである。A sixth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In this embodiment, as shown in FIG. 35, a support leg working unit 121 is attached to the distal end of the axial guide arm 23 of the first embodiment, and as shown in FIG. A repair work unit 25 is attached to the core 122, and work is performed while pressing the support legs against the core shroud during the repair work.
【０１０６】支持脚作業ユニット121 は図38に示したよ
うに２方向テレスコープピストン機構123 がベアリング
Ａ124 とベアリングＢ125 で支持され、外周には歯車12
6 が取り付けられ、モータ134 を駆動して回転する。こ
の２方向テレスコープピストン機構123 では各々のシリ
ンダとピストン間の回転は機械的に制限されている（図
示せず）。As shown in FIG. 38, the support leg working unit 121 has a two-way telescope piston mechanism 123 supported by bearings A124 and B125, and a gear 12
6 is attached, and the motor 134 is driven to rotate. In this two-way telescope piston mechanism 123, rotation between each cylinder and piston is mechanically limited (not shown).
【０１０７】また、支持脚Ａ127 、支持脚Ｂ128 は２方
向テレスコープピストン機構123 の両端に固定されてお
り、これらの支持脚Ａ127 ，Ｂ128 が炉心シュラウドに
対して後方を向かないように機械的な回転制限がなされ
ている（図示せず）。The support legs A127 and B128 are fixed to both ends of the two-way telescope piston mechanism 123, and are mechanically controlled so that the support legs A127 and B128 do not face rearward with respect to the core shroud. The rotation is restricted (not shown).
【０１０８】これらの支持脚Ａ127 ，Ｂ128 には、各々
シリンダ装置Ａ129 、シリンダ装置Ｂ130 が取り付けら
れている。また下方には支持脚Ｃ131 のシリンダ装置Ｃ
132が取り付けられている。A cylinder device A129 and a cylinder device B130 are attached to these support legs A127 and B128, respectively. The cylinder device C of the support leg C131 is located below.
132 is installed.
【０１０９】上部格子板下方への搬送時には、図36およ
び図37に示したように支持脚Ａ127，Ｂ128 ，Ｃ131 は
支持脚ケース３内に収納されており、上端の掴み具133
を伸縮マスト105 で掴まれた状態で搬送され、軸方向ガ
イドアーム23の台28に取り付けられる。When the sheet is conveyed below the upper lattice plate, as shown in FIGS. 36 and 37, the support legs A127, B128, and C131 are housed in the support leg case 3, and the grippers 133 at the upper end.
Is transported while being held by the telescopic mast 105, and attached to the base 28 of the axial guide arm 23.
【０１１０】次いで図31に示したようにこの支持脚作業
ユニット121 の台122 に同様に補修作業用ユニット25が
取り付けられる。そして２方向テレスコープピストン機
構123 が伸展し、支持脚Ａ127 と支持脚Ｂ128 が支持脚
ケース３内から完全に出ると、モータ134 が駆動し支持
脚Ａ127 ，Ｂ128 を90度回転させる。Next, as shown in FIG. 31, the repair work unit 25 is similarly attached to the base 122 of the support leg work unit 121. Then, when the two-way telescope piston mechanism 123 extends and the supporting legs A127 and B128 completely come out of the supporting leg case 3, the motor 134 is driven to rotate the supporting legs A127 and B128 by 90 degrees.
【０１１１】そして支持脚Ａ127 ，Ｂ128 ，Ｃ131 各々
のシリンダ装置Ａ129 ，Ｂ130 ，Ｃ132 によって脚先Ａ
135 ，Ｂ136 ，Ｃ137 が押し出され、折りたたみ式アー
ム22によって炉心シュラウド16に押しつけられ、支持脚
作業ユニット121 の台122 に取り付けられた補修作業用
ユニット25が補修作業を行う。作業終了後は、折りたた
み式アーム22が収縮し、逆の手順で支持脚は収納され
る。Then, the leg A is controlled by the cylinder devices A129, B130, C132 of the supporting legs A127, B128, C131.
135, B136, and C137 are extruded, pressed against the core shroud 16 by the folding arm 22, and the repair work unit 25 attached to the base 122 of the support leg working unit 121 performs the repair work. After the work is completed, the folding arm 22 contracts, and the support legs are stored in the reverse order.
【０１１２】この支持脚作業ユニット121 を用いると、
支持脚作業ユニット121 の取付手続きは増えるが、精度
の高い力制御が可能となり、また作業場所付近でコンパ
クトな閉リンク系を構成するので、作業精度および作業
剛性を向上させることができる。With the support leg working unit 121,
Although the number of procedures for mounting the support leg working unit 121 is increased, highly accurate force control is possible, and a compact closed link system is formed near the work place, so that work accuracy and work rigidity can be improved.
【０１１３】本発明の第７の実施例を図39から図42によ
り説明する。本実施例は第１の実施例の補修作業用ユニ
ット搬送上部ケース30の代りに制御棒駆動装置ハウジン
グ13に設置する反転テーブル104 を使用する（図39，図
40，図41，図42参照）。図39は反転テーブル104 の搬送
時の状態を示している。A seventh embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In this embodiment, a reversing table 104 installed in the control rod drive housing 13 is used in place of the repair work unit transport upper case 30 of the first embodiment (FIG. 39, FIG. 39).
40, see FIGS. 41 and 42). FIG. 39 shows a state in which the reversing table 104 is transported.
【０１１４】反転テーブル104 は図40の状態で設置さ
れ、図39に示したようにテーブル153、テーブル反転用
歯車154 、モータ155 、旋回用歯車156 、モータ157 、
下部ケース158 からなり、テーブル153 の回転は０度か
ら90度までで機械的に制限を受ける。なお、図39中符号
160 は伝導装置で、モータ155 の回転をテーブル反転用
歯車154 に伝達する。The reversing table 104 is installed in the state shown in FIG. 40. As shown in FIG. 39, the table 153, the table reversing gear 154, the motor 155, the turning gear 156, the motor 157,
Consisting of a lower case 158, the rotation of the table 153 is mechanically limited from 0 to 90 degrees. Note that the reference numerals in FIG.
A transmission device 160 transmits the rotation of the motor 155 to the table reversing gear 154.
【０１１５】旋回軸159 は下部ケース158 の中心軸に対
して偏心しており、旋回することによって図40に示す反
転テーブル搬送用の開孔部161 の隣の補修作業用ユニッ
ト搬送用の開孔部162 から補修作業用ユニット25の搬送
やテーブルへの取り付けが容易となる構造をしている。The turning shaft 159 is eccentric with respect to the center axis of the lower case 158. By turning the turning shaft 159, the opening for carrying the repair work unit next to the opening 161 for carrying the reversing table shown in FIG. 162, the structure makes it easy to transport the repair work unit 25 and to attach it to the table.
【０１１６】まず、反転テーブル104 は図24に示した伸
縮マスト105 によって図39の状態で上部格子板６の下方
に搬送され、下部ケース158 の先端が図24に示す制御棒
駆動装置ハウジング13に設置される。First, the reversing table 104 is conveyed below the upper lattice plate 6 in the state shown in FIG. 39 by the telescopic mast 105 shown in FIG. 24, and the tip of the lower case 158 is transferred to the control rod driving device housing 13 shown in FIG. Will be installed.
【０１１７】旋回用のモータ157 を駆動すると補修作業
用ユニット25を受け入れる姿勢になり、補修作業用ユニ
ット搬送用の開孔部から図24に示す伸縮マスト105 が補
修作業用ユニット25を搬送しテーブル153 上に置く（図
41参照）。すると、テーブル153 の磁気吸着装置（図示
せず）が作動してテーブル153 に補修作業用ユニット25
が固定される。When the turning motor 157 is driven, the repair work unit 25 is in an attitude of receiving the repair work unit 25, and the telescopic mast 105 shown in FIG. 24 transports the repair work unit 25 from the opening for transporting the repair work unit. 153 Put on top (fig.
41). Then, the magnetic attraction device (not shown) of the table 153 is operated and the repair unit 25 is attached to the table 153.
Is fixed.
【０１１８】次に、補修作業用ユニット25の凹形結合構
造101 の法線が上部支柱20の方向を向くように旋回し、
テーブル反転用のモータ155 を駆動してテーブル153 を
90度反転する。Next, the repair work unit 25 is turned such that the normal line of the concave coupling structure 101 faces the direction of the upper support 20, and
The table 153 is driven by driving the motor 155 for reversing the table.
Flip 90 degrees.
【０１１９】台28がテーブル153 よりも十分低い状態で
折りたたみ式アーム22が伸展し、補修作業用ユニット25
の凹形結合構造101 の直下に台28の凸形結合構造102 が
位置するように位置決めし、下からすくい上げるように
補修作業用ユニット25を台28に取り付け、取り付けが終
了すると磁気吸着装置が停止しテーブル153 から離れる
（図示せず）。この逆の手続きで補修作業用ユニット25
の取り外しを行う。When the folding arm 22 is extended with the table 28 sufficiently lower than the table 153, the repair work unit 25 is extended.
Is positioned so that the convex coupling structure 102 of the table 28 is located directly below the concave coupling structure 101 of the table 28, and the repair work unit 25 is mounted on the table 28 so that it is scooped up from below. Then, the user moves away from the table 153 (not shown). In the reverse procedure, the repair work unit 25
Remove.
【０１２０】この反転テーブル104 を用いると、上部格
子板下方室11への設置後は作業が終了するまで撤去する
必要がなく、補修作業用ユニット25の交換が頻繁に行わ
れる場合には、補修作業用ユニット25の搬送だけですむ
ため、伸縮マスト105 が扱う機器の大きさを抑えること
ができ、伸縮マスト105 の操作性を向上させることがで
きる。When the reversing table 104 is used, it is not necessary to remove it after installation in the upper lattice plate lower chamber 11 until the work is completed, and when the repair work unit 25 is frequently replaced, the repair work is performed. Since only the work unit 25 needs to be transported, the size of the device handled by the telescopic mast 105 can be reduced, and the operability of the telescopic mast 105 can be improved.
【０１２１】以上説明した本発明に係る遠隔炉内作業装
置の実施態様を列記すれば次のとおりである。The embodiments of the remote in-furnace working apparatus according to the present invention described above are listed as follows.
【０１２２】(1) 原子炉ピット床面に遠隔炉内作業装置
用取扱装置を設置し、点検、補修装置用吊込みクレーン
で原子炉圧力容器上部に軸方向ガイドアームを先端に取
り付けた折りたたみ式アームを収納した上部支柱および
その下端に接続される下部支柱を吊り込み、上部格子板
および炉心支持板の開孔部を通過させ下部支柱の下端を
制御棒駆動装置ハウジングに挿入し、下部支柱および上
部支柱の上端を回転しないように回転防止突起を出し、
上部支柱に収納した折りたたみ式アームを展開して軸方
向ガイドアームに接続された台を上部格子板の下方に搬
送された補修作業用ユニットを取り付け、軸方向ガイド
アームを炉心シュラウド壁近くまで出し補修作業用ユニ
ットで作業できる位置に設定し、上部支柱の上端近くお
よび上部支柱と下部支柱の接続部の回転フリーの構造と
し、折りたたみ式アーム部分をモータ駆動で周方向に回
転させ、ガイドアームの上端に取り付けた気室タンク内
に据付けたモータの回転力で補修作業用ユニットが接続
されている台を軸方向に動かして炉心シュラウド内面の
所定の位置を補修可能とすること。(1) Folding type with an axial guide arm attached to the top of the reactor pressure vessel at the top of the reactor pressure vessel using a hanging crane for inspection and repair equipment with a handling device for remote in-work equipment installed on the floor of the reactor pit The upper column containing the arm and the lower column connected to the lower end of the arm are suspended, and the lower column is inserted into the control rod drive housing through the openings of the upper lattice plate and the core support plate. Take out the anti-rotation protrusion so that the upper end of the upper support does not rotate,
Expand the foldable arm stored in the upper column and attach the repair work unit transported to the base connected to the axial guide arm below the upper lattice plate, and extend the axial guide arm close to the core shroud wall for repair Set to a position where work can be performed by the work unit, and have a structure that is free to rotate near the upper end of the upper support and at the connection between the upper support and the lower support. The base to which the repair work unit is connected is moved in the axial direction by the rotational force of the motor installed in the air chamber tank attached to the tank, so that a predetermined position on the inner surface of the core shroud can be repaired.
【０１２３】(2) 上部支柱の上端に据付案内装置を取り
付けること。(2) Attach an installation guide device to the upper end of the upper support.
【０１２４】(3) 補修作業用ユニットを補修作業用ユニ
ット搬送上部ケースに搭載し、搬送下部ケースとともに
上部格子板および炉心支持板の開孔部を通過させ下部支
柱の下端を制御棒駆動装置ハウジングに挿入し、下部支
柱および上部支柱の上端を回転しないように回転防止突
起を出し、補修作業用ユニットを搭載する回転台を90度
回転させ軸方向ガイドアームに接続されている台に補修
作業用ユニットを取り付けたり、取り外したりするこ
と。(3) The repair work unit is mounted on the repair work unit transport upper case, and is passed through the apertures of the upper lattice plate and the core support plate together with the transport lower case, and the lower end of the lower support is connected to the control rod drive housing. To prevent rotation of the upper ends of the lower and upper struts, and rotate the turntable on which the repair work unit is mounted by 90 degrees, to the stand connected to the axial guide arm for repair work. To install or remove a unit.
【０１２５】(4) 折りたたみ式アームの代りに定滑車を
介してバランサーが取り付けられた伸縮機構付き片持ち
アームを用いること。(4) A cantilever arm with a telescopic mechanism to which a balancer is attached via a fixed pulley is used in place of the foldable arm.
【０１２６】(5) 折りたたみ式アームの代りに定滑車を
介してバランサーが取り付けられた平行リンクアームを
用いること。(5) A parallel link arm to which a balancer is attached via a fixed pulley is used instead of the folding arm.
【０１２７】(6) 折りたたみ式アームの代りに円弧板ア
ームを用いること。(6) Use of an arcuate arm instead of the folding arm.
【０１２８】(7) 補修作業用ユニットを補修作業用ユニ
ット搬送上部ケースで搬送する代りに上部格子板の上に
設置される補修作業用ユニット交換・ケーブル取扱装置
を用いること。(7) The repair work unit exchange / cable handling device installed on the upper lattice plate is used instead of transporting the repair work unit by the repair work unit transport upper case.
【０１２９】(8) 補修作業用ユニットに３自由度アーム
が組込まれていること。(8) A three-degree-of-freedom arm is incorporated in the repair work unit.
【０１３０】(9) 吊込みクレーンで上部支柱および下部
支柱を制御棒駆動装置ハウジングに吊り込んで挿入する
代りに伸縮マストの先端に上部支柱および下部支柱を掴
み、上部支柱に付いた動力および信号伝送ケーブルを伸
縮マストの外側に出し、ケーブル取扱装置で取扱いなが
ら下部支柱を制御棒駆動装置ハウジングに挿入するこ
と。(9) Instead of suspending and inserting the upper support and the lower support into the control rod drive unit housing using a lifting crane, the upper support and the lower support are grasped at the tip of the telescopic mast, and the power and signal attached to the upper support Extend the transmission cable out of the telescopic mast and insert the lower support into the control rod drive housing while handling it with the cable handling device.
【０１３１】(10)吊込みクレーンで上部支柱および下部
支柱を制御棒駆動装置ハウジングに吊り込んで挿入する
時に上部格子板および炉心支持板の開孔部を通過するの
を遊泳式ロボットで支援すること。(10) The swimming robot assists the upper crane and the lower strut to pass through the openings of the upper lattice plate and the core support plate when they are suspended and inserted into the control rod drive device housing by the lifting crane. thing.
【０１３２】(11)上部支柱および下部支柱を制御棒駆動
装置ハウジングに吊り込んで挿入する代りに補修作業用
ユニット搬送上部ケースおよび下部支柱を制御棒駆動装
置ハウジングに吊り込んで挿入すること。(11) Instead of suspending and inserting the upper support and the lower support into the control rod drive housing, the repair work unit transport upper case and the lower support are suspended and inserted into the control rod drive housing.
【０１３３】(12)上部支柱および下部支柱を制御棒駆動
装置ハウジングに吊り込んで原子炉圧力容器内に据付け
たり、アームを展開して補修作業用ユニットを炉心シュ
ラウド壁近くに持っていき補修作業を行ったり、補修作
業用ユニット搬送上部ケースを原子炉圧力容器内に据付
けたり、アームと補修作業用ユニット搬送上部ケースの
間で補修作業用ユニットの受渡しなどを監視、支援する
人工現実感機能の付加された遠隔制御ディスプレイ装置
と操作マニピュレータ装置で遠隔制御を行うこと。(12) The upper column and the lower column are suspended in the control rod drive housing and installed in the reactor pressure vessel, or the arm is deployed to bring the repair unit near the reactor core shroud wall to perform repair work. Of the repair work unit transfer upper case in the reactor pressure vessel, and monitoring and supporting the delivery of the repair work unit between the arm and the repair work unit transfer upper case. Remote control with the added remote control display device and operation manipulator device.
【０１３４】(13)補修作業用ユニットに複数の支持脚装
置を組込むこと。(13) Incorporating a plurality of support leg devices into the repair work unit.
【０１３５】(14)補修作業用ユニットを補修作業用ユニ
ット搬送上部ケースで搬送する代りに反転テーブル下部
ケースの下端を制御棒駆動装置ハウジングに固定し、補
修作業用ユニットの交換のために反転テーブルを用いる
こと。(14) Instead of transporting the repair work unit by the repair work unit transport upper case, the lower end of the reversing table lower case is fixed to the control rod drive housing, and the reversing table is replaced for replacement of the repair work unit. Use
【０１３６】[0136]
【発明の効果】本発明によれば、炉心シュラウド内の健
全性の点検、検査，予防保全作業を連続的に効率よく短
時間でかつ容易に行い、万一不具合が発生していた場合
には、その箇所の補修作業を遠隔で行うことができる。
また、作業が自動化できるため、作業員の負担軽減およ
び放射線被曝の低減を達成できる。According to the present invention, the inspection, inspection, and preventive maintenance work of the integrity of the core shroud are continuously and efficiently performed in a short time and easily. , The repair work of that part can be performed remotely.
In addition, since the work can be automated, the burden on the worker can be reduced and the radiation exposure can be reduced.
【０１３７】また、超音波探傷ユニット、グラインダユ
ニット、溶接ユニット等の各種治工具を交換して点検、
検査、補修、予防保全作業を行うことができる。In addition, various jigs such as an ultrasonic flaw detection unit, a grinder unit, and a welding unit are exchanged for inspection.
Inspection, repair and preventive maintenance work can be performed.
【図１】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第１の実施例
を示す構成図。FIG. 1 is a configuration diagram showing a first embodiment of a remote in-furnace working apparatus according to the present invention.
【図２】図１における折りたたみ式アームを展開した状
態を示す斜視図。FIG. 2 is a perspective view showing a state in which the folding arm in FIG. 1 is expanded.
【図３】図１における折りたたみ式アームを上部支柱に
格納した状態を示す縦断面図。FIG. 3 is a longitudinal sectional view showing a state where the folding arm in FIG. 1 is stored in an upper support.
【図４】図３におけるＡ−Ａ矢視方向に沿って切断して
示す横断面図。FIG. 4 is a transverse cross-sectional view cut along the direction of arrows AA in FIG. 3;
【図５】図１における上部支柱を上部格子板に据付ける
ための据付案内装置を示す平面図。FIG. 5 is a plan view showing an installation guide device for installing the upper column in FIG. 1 on the upper lattice plate.
【図６】図５におけるＢ−Ｂ矢視方向を切断して示す縦
断面図。FIG. 6 is a vertical cross-sectional view taken along a line BB in FIG. 5;
【図７】図５における据付案内装置の脚部のリンク機構
が収納された状態を示す縦断面図。7 is a longitudinal sectional view showing a state in which a link mechanism of a leg of the installation guide device in FIG. 5 is stored.
【図８】図７におけるＣ−Ｃ矢視方向を切断して示す横
断面図。FIG. 8 is a cross-sectional view cut along the direction of arrows CC in FIG. 7;
【図９】図７における固定用脚のリンク機構が展開して
ローラが平行に突出した状態を示す縦断面図。FIG. 9 is a longitudinal sectional view showing a state in which the link mechanism of the fixing leg in FIG. 7 is deployed and rollers are projected in parallel.
【図１０】図９におけるＤ−Ｄ矢視方向を切断して示す
横断面図。FIG. 10 is a transverse cross-sectional view cut along the direction of arrows DD in FIG. 9;
【図１１】第１の実施例における据付案内装置の固定用
脚の他の例を示す縦断面図。FIG. 11 is a longitudinal sectional view showing another example of the fixing leg of the installation guide device in the first embodiment.
【図１２】第１の実施例における据付案内装置のリンク
機構の他の例を示す縦断面図。FIG. 12 is a longitudinal sectional view showing another example of the link mechanism of the installation guide device in the first embodiment.
【図１３】図12におけるＥ−Ｅ矢視方向を切断して示す
横断面図。FIG. 13 is a transverse cross-sectional view cut along the direction of arrows EE in FIG. 12;
【図１４】図１における上部支柱を上部格子板の下方に
設定した直後、または引抜直前の状態を示す斜視図。FIG. 14 is a perspective view showing a state immediately after the upper support column in FIG. 1 is set below the upper lattice plate or immediately before being pulled out.
【図１５】図１における折りたたみ式アームを展開した
状態でのケーブル接続状態を示す立面図。FIG. 15 is an elevational view showing a cable connection state in a state where the folding arm in FIG. 1 is expanded.
【図１６】図１における折りたたみ式アームを展開し、
補修作業用ユニットの受渡しを行う前後の状態を示す斜
視図。FIG. 16 is an expanded view of the folding arm in FIG. 1;
The perspective view showing the state before and after delivery of the unit for repair work.
【図１７】図16における補修作業用ユニットとその取付
台の嵌合部の関係を示す斜視図。FIG. 17 is a perspective view showing the relationship between the repair work unit and the fitting portion of the mounting table in FIG. 16;
【図１８】図16における補修作業用ユニットとしてのグ
ラインダ作業ユニットを示す斜視図。FIG. 18 is a perspective view showing a grinder work unit as a repair work unit in FIG. 16;
【図１９】図16における補修作業用ユニットとしてのシ
ョットブラスト作業ユニットを示す縦断面図。FIG. 19 is a longitudinal sectional view showing a shot blast operation unit as a repair operation unit in FIG. 16;
【図２０】図16における溶接作業用ユニットのチャンバ
部を示す縦断面図。FIG. 20 is a longitudinal sectional view showing a chamber part of the welding operation unit in FIG. 16;
【図２１】第１の実施例における搬送用支柱に溶接作業
用ユニットが取り付けられた状態を示す斜視図。FIG. 21 is a perspective view showing a state in which the welding operation unit is attached to the transporting column in the first embodiment.
【図２２】図21における搬送用上部支柱に取り付けた回
転台が水平方向に向いた状態を示す斜視図。FIG. 22 is a perspective view showing a state in which the turntable attached to the upper support column in FIG. 21 faces horizontally.
【図２３】本発明の第１の実施例における溶接作業の作
業手順を示す工程図。FIG. 23 is a process chart showing a work procedure of a welding work in the first embodiment of the present invention.
【図２４】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第２の実施
例を示す構成概念図。FIG. 24 is a configuration conceptual diagram showing a second embodiment of the remote in-furnace operation device according to the present invention.
【図２５】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第３の実施
例においてバランサー付片持ちアームが展開した状態を
示す立面図。FIG. 25 is an elevational view showing a state in which a cantilever arm with a balancer is deployed in a third embodiment of the remote in-furnace working apparatus according to the present invention.
【図２６】第３の実施例において平行リンクアームが展
開した状態を示す立面図。FIG. 26 is an elevation view showing a state where the parallel link arms are expanded in the third embodiment.
【図２７】第３の実施例において支柱に取り付けた円弧
板アームが展開した状態を示す斜視図。FIG. 27 is a perspective view showing a state in which an arc plate arm attached to a column in the third embodiment is expanded.
【図２８】図26においてバランサーが下降した状態を示
す立面図。FIG. 28 is an elevational view showing a state where the balancer is lowered in FIG. 26;
【図２９】第３の実施例において、下部支柱内にバラン
サーを有する片持ちアームの展開した状態を示す立面
図。FIG. 29 is an elevational view showing a developed state of a cantilever arm having a balancer in a lower support in the third embodiment.
【図３０】（ａ）は図29における下部支柱内にバランサ
ーを有する片持ちアームが上部支柱内に格納された状態
を示す正面図、（ｂ）は（ａ）の正面図。30A is a front view showing a state in which a cantilever arm having a balancer in a lower support in FIG. 29 is stored in an upper support, and FIG. 30B is a front view of FIG.
【図３１】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第４の実施
例の要部を示す構成図。FIG. 31 is a configuration diagram showing a main part of a fourth embodiment of the remote in-furnace working apparatus according to the present invention.
【図３２】（ａ）は図31における３自由度アーム作業ユ
ニットを示す立面図、（ｂ）は（ａ）における平行リン
ク機構の台が引き出された状態を示す側面図、（ｃ）は
（ａ）における背面図。32A is an elevational view showing the three-degree-of-freedom arm working unit in FIG. 31, FIG. 32B is a side view showing a state where the base of the parallel link mechanism in FIG. 31A is pulled out, and FIG. The rear view in (a).
【図３３】本発明に係る第４の実施例の３自由度アーム
作業ユニットを一部側面で示す縦断面図。FIG. 33 is a longitudinal sectional view partially showing a side view of a three-degree-of-freedom arm working unit according to a fourth embodiment of the present invention;
【図３４】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第５の実施
例の要部を示す斜視図。FIG. 34 is a perspective view showing a main part of a fifth embodiment of the remote in-furnace working apparatus according to the present invention.
【図３５】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第６の実施
例を示す構成図。FIG. 35 is a configuration diagram showing a sixth embodiment of the remote in-furnace working apparatus according to the present invention.
【図３６】図35における支持脚作業ユニットの搬送時の
状態を示す斜視図。36 is a perspective view showing a state in which the support leg working unit in FIG. 35 is being transported.
【図３７】図36における支持脚作業ユニットが支持脚を
張出した状態を示す斜視図。FIG. 37 is a perspective view showing a state where the support leg working unit in FIG. 36 has extended the support leg.
【図３８】図31における支持脚作業ユニットを示す縦断
面図。FIG. 38 is a longitudinal sectional view showing the support leg working unit in FIG. 31.
【図３９】本発明に係る遠隔炉内作業装置の第７の実施
例における反転テーブルの搬送時の状態を示す斜視図。FIG. 39 is a perspective view showing a state in which the reversing table is transported in the seventh embodiment of the remote in-furnace working apparatus according to the present invention.
【図４０】（ａ）は図39における反転テーブルの上部格
子板下方室への設置直後の状態を略示的に示す上面図、
（ｂ）は同じく補修作業用ユニットを受け入れる状態を
略示的に示す上面図。40A is a top view schematically showing a state immediately after the reversing table in FIG. 39 has been installed in the upper lattice plate lower chamber, FIG.
(B) is a top view which shows schematically the state which receives a repair work unit similarly.
【図４１】図39において補修作業用ユニットをテーブル
上に取り付けた状態を概念的に示す斜視図。FIG. 41 is a perspective view conceptually showing a state where the repair work unit in FIG. 39 is mounted on a table.
【図４２】図41において反転テーブルのテーブルを90度
回転させた状態を示す斜視図。FIG. 42 is a perspective view showing a state where the table of the reversing table is rotated by 90 degrees in FIG. 41;
【図４３】FIG. 43
本発明に係る遠隔炉内作業方法の一実施例をOne embodiment of the remote in-furnace operation method according to the present invention
示す流れ線図。FIG.
１…原子炉圧力容器、２…点検補修装置用吊込みクレー
ン、３…支持脚ケース、４…原子炉ピット、５…遠隔炉
内作業装置用取扱装置、６…上部格子板、７…炉心支持
板、８…軸、９…遊泳式ロボット、10…軸、11…上部格
子板下方室、12…スライダ、13…制御棒駆動装置ハウジ
ング、14…開孔部、15…開孔部、16…炉心シュラウド、
17…グラインダ、18…伝導装置、19…第１のモータ、20
…上部支柱、21…下部支柱、22…折りたたみ式アーム、
23…軸方向ガイドアーム、24…気室タンク、25…補修作
業用ユニット、26…据付案内装置、27…ケーブル、28…
台、29…制御盤、30…補修作業用ユニット搬送上部ケー
ス、31…補修作業用ユニット搬送下部ケース、32…回転
台、33…モータ駆動４節リンク機構、34…グラインダ作
業ユニット、35…ショットブラスト作業ユニット、36…
溶接作業用ユニット、37…第２のモータ、38…組歯車、
39…組歯車、40…定滑車、41…バランサー、42…片持ち
アーム、43…伸縮機構、44…平行リンクアーム、45…円
弧板アーム、46…組歯車、47…ガイドレール、48…モー
タ、49…ケーブル、50…短尺部、51…長尺部、52…ベア
リング、53…ベアリング、54…モータ、55…組歯車、56
…リンク機構、57…ローラ、58…エアシリンダ、59…エ
アホース、60…シリンダ装置、61…モータ、62…軸、63
…軸、64…軸、65…スライダ、66…固定用脚、67…スト
ッパ、68…ローラ、69…モータ、70…組歯車、71…リン
ク機構、72…エアシリンダ、73…二重リング方式固定装
置、74…ローラ、75…モータ、76…外側リング、77…内
側リング、78…リンク、79…組合せ歯車、80…ブラスト
供給ホース、81…ブラスト吹き付けノズル、82…ブラス
ト排除ホース、83…シール構造、84…接続構造、85…エ
アホース、86…排水ホース、87…補修パット、88…溶接
機ガイドレール、89…押さえ機構、90…接続構造、91…
溶接棒フィーダ、92…溶接トーチ、93…モータ、94…モ
ータ、95…シール構造、96…車輪、97…シール構造、98
…局所排水チェンバ、99…ケーブル、 100…上部構造、
101…凹形結合構造、 102…凸形結合構造、 103…コネ
クタ、 104…反転テーブル、 105…伸縮マスト、 106…
モータ、 107…組歯車、 108…軸方向移動機構、 109…
ワイヤ、 110…２自由度アーム作業ユニット、 111…上
部格子板設置搬送ケース、 112…台、 113…平行リンク
機構、 114…凹形結合構造、 115…気室タンク、 116…
掴み具、 117…組歯車、 118…スライダ、 119…外ケー
ス、 120…円筒ケース、 121…支持脚作業ユニット、 1
22…台、 123…２方向テレスコープピストン機構、 124
…ベアリングＡ、 125…ベアリングＢ、 126…歯車、 1
27…支持脚Ａ、 128…支持脚Ｂ、129…シリンダ装置
Ａ、 130…シリンダ装置Ｂ、 131…支持脚Ｃ、 132…シ
リンダ装置Ｃ、 133…掴み具、 134…モータ、 135…脚
先Ａ、 136…脚先Ｂ、 137…脚先Ｃ、 138…台取付口、
139…ケーブル、 140…チェーン、 141…チェーン用歯
車、 142…定滑車、 143…定滑車、 144…ベアリング、
145…ベアリング、 146…モータ、 147…モータ、 148
…モータ、 149…歯車、 150…ケーブル、 151…回転ナ
ット、 152…回転ナット、 153…テーブル、154 …テー
ブル反転用歯車、 155…モータ、 156…旋回用歯車、 1
57…モータ、 158…下部ケース、 159…旋回軸、 160…
伝導装置、 161…反転テーブル搬送用の開孔部、 162…
補修作業用ユニット搬送用の開孔部、163 …ベアリン
グ、164 …ベアリング、165 …ピストン棒、166 …気密
筒体、167 …圧縮空気流入管、168 …空気抜き管。DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Reactor pressure vessel, 2 ... Hanging crane for inspection and repair equipment, 3 ... Support leg case, 4 ... Reactor pit, 5 ... Handling device for remote in-reactor working equipment, 6 ... Upper lattice plate, 7 ... Core support Plate, 8: axis, 9: swimming robot, 10: axis, 11: upper lattice plate lower chamber, 12: slider, 13: control rod drive housing, 14: aperture, 15: aperture, 16 ... Core shroud,
17 ... grinder, 18 ... conduction device, 19 ... first motor, 20
… Upper column, 21… lower column, 22… foldable arm,
23 ... axial guide arm, 24 ... air chamber tank, 25 ... repair work unit, 26 ... installation guide device, 27 ... cable, 28 ...
Table, 29 ... Control panel, 30 ... Repair work unit transfer upper case, 31 ... Repair work unit transfer lower case, 32 ... Rotating table, 33 ... Motor driven 4-bar link mechanism, 34 ... Grinder work unit, 35 ... Shot Blast working unit, 36…
Welding operation unit, 37 ... second motor, 38 ... set gear,
39 ... set gear, 40 ... fixed pulley, 41 ... balancer, 42 ... cantilever arm, 43 ... extension mechanism, 44 ... parallel link arm, 45 ... arc plate arm, 46 ... set gear, 47 ... guide rail, 48 ... motor , 49 ... cable, 50 ... short section, 51 ... long section, 52 ... bearing, 53 ... bearing, 54 ... motor, 55 ... gear set, 56
... Link mechanism, 57 ... Roller, 58 ... Air cylinder, 59 ... Air hose, 60 ... Cylinder device, 61 ... Motor, 62 ... Shaft, 63
... Shaft, 64 ... Shaft, 65 ... Slider, 66 ... Fixing leg, 67 ... Stopper, 68 ... Roller, 69 ... Motor, 70 ... Assembled gear, 71 ... Link mechanism, 72 ... Air cylinder, 73 ... Double ring type Fixing device, 74… Roller, 75… Motor, 76… Outer ring, 77… Inner ring, 78… Link, 79… Combination gear, 80… Blast supply hose, 81… Blast spray nozzle, 82… Blast removal hose, 83… Seal structure, 84… Connection structure, 85… Air hose, 86… Drain hose, 87… Repair pad, 88… Welder guide rail, 89… Holding mechanism, 90… Connection structure, 91…
Welding rod feeder, 92 ... welding torch, 93 ... motor, 94 ... motor, 95 ... seal structure, 96 ... wheels, 97 ... seal structure, 98
… Local drainage chamber, 99… cable, 100… superstructure,
101 ... concave connection structure, 102 ... convex connection structure, 103 ... connector, 104 ... reversing table, 105 ... telescopic mast, 106 ...
Motor, 107… set gear, 108… axial movement mechanism, 109…
Wire, 110… 2 degrees of freedom arm working unit, 111… Transport case with upper grid plate installed, 112… Table, 113… Parallel link mechanism, 114… Recessed coupling structure, 115… Air chamber tank, 116…
Gripping tool, 117… Group gear, 118… Slider, 119… Outer case, 120… Cylinder case, 121… Support leg working unit, 1
22… table, 123… Two-way telescope piston mechanism, 124
... Bearing A, 125 ... Bearing B, 126 ... Gear, 1
27: Support legs A, 128: Support legs B, 129: Cylinder device A, 130: Cylinder device B, 131: Support legs C, 132: Cylinder device C, 133: Gripping tool, 134: Motor, 135: Foot tip A , 136 ... Leg B, 137 ... Leg C, 138 ... Base mounting port,
139… Cable, 140… Chain, 141… Chain gear, 142… Constant pulley, 143… Constant pulley, 144… Bearing,
145… Bearing, 146… Motor, 147… Motor, 148
… Motor, 149… Gear, 150… Cable, 151… Rotating nut, 152… Rotating nut, 153… Table, 154… Table reversing gear, 155… Motor, 156… Turning gear, 1
57… Motor, 158… Lower case, 159… Slewing axis, 160…
Transmission device, 161 ... Opening for reversing table transfer, 162 ...
Opening for transporting the unit for repair work, 163 ... bearing, 164 ... bearing, 165 ... piston rod, 166 ... airtight cylinder, 167 ... compressed air inflow pipe, 168 ... air vent pipe.
Claims (4)
ラウド内に上部格子板から炉心支持板の開孔部を貫通し
て制御棒駆動装置ハウジングに至るまでの間に支柱を立
設し、この支柱に前記炉心シュラウドの内面に向けて半
径方向に伸縮自在の折りたたみ式アームを設け、この折
りたたみ式アームに軸方向ガイドアームを設け、この軸
方向ガイドアームに前記炉心シュラウドの内面を点検、
補修、予防保全作業する作業用ユニットを取着し、この
作業用ユニットの信号ケーブルを前記原子炉圧力容器外
に設置した遠隔操作用制御盤に接続してなることを特徴
とする遠隔炉内作業装置。1. A strut is erected in a core shroud installed in a reactor pressure vessel from an upper lattice plate to a control rod drive unit housing through an opening of a core support plate. This column is provided with a foldable arm that can expand and contract in the radial direction toward the inner surface of the core shroud, and the foldable arm is provided with an axial guide arm, and the inner surface of the core shroud is inspected with the axial guide arm.
Remote in-reactor work characterized in that a work unit for repair and preventive maintenance work is mounted, and a signal cable of the work unit is connected to a remote control panel installed outside the reactor pressure vessel. apparatus.
取扱装置を設置し、この取扱装置に吊込みクレーンを取
り付け、この吊込みクレーンで原子炉圧力容器内に設置
した炉心シュラウドに軸方向ガイドアームおよび折りた
たみ式アームを収納した上部支柱およびこの上部支柱の
下端に接続される下部支柱を吊り込み、この下部支柱の
下端を制御棒駆動装置ハウジングに嵌合させて据付け、
前記折りたたみ式アームを展開して前記軸方向ガイドア
ームに接続された台に作業用ユニットを取り付け、前記
上部支柱の上端近傍および前記上部支柱と下部支柱の接
続部の回転フリーの構造とし、前記折りたたみ式アーム
部分を周方向に回転させるモータを設け、前記軸方向ガ
イドアームの上端に気室タンクを取り付けてなることを
特徴とする遠隔炉内作業装置。2. A handling device for a remote reactor working device is installed on the floor of the reactor pit, a hanging crane is attached to the handling device, and a shaft is attached to the core shroud installed in the reactor pressure vessel by the hanging crane. The upper column containing the directional guide arm and the folding arm, and the upper column
Hanging the lower support connected to the lower end, fitting the lower end of this lower support to the control rod drive housing, and installing it .
It said folding arms expand attaching the working unit to the connected base in the axial direction guide arm, and a rotation-free structure of the connecting portion near the upper end and the upper strut and the lower strut of the upper strut, wherein the folding A remote in-furnace working device, comprising a motor for rotating the arm in the circumferential direction, and an air chamber tank attached to an upper end of the axial guide arm.
上蓋を取り外した後に蒸気乾燥器，気水分離器，炉心お
よび制御棒案内管を取り外し、炉心シュラウド，上部格
子板および炉心支持板が取り付けられた状態で原子炉ピ
ット床面に遠隔炉内作業装置用取扱装置を設置し、この
作業装置用取扱装置から炉心シュラウド内に上部および
下部支柱を吊り込み、この下部支柱を原子炉圧力容器内
に配設された制御棒駆動装置ハウジングに挿入支持さ
せ、前記上部支柱を前記上部格子板に挿入固定させ、こ
の上部支柱に設けられた折りたたみ式アームに取着され
た作業用ユニットによって炉心シュラウド内面を点検，
補修，予防保全することを特徴とする遠隔炉内作業方
法。3. A reactor pressure vessel upper lid is removed, and after removing the upper lid, a steam dryer, a steam separator, a core and a control rod guide tube are removed, and a core shroud, an upper lattice plate and a core support plate are attached. In the reactor pit floor, a handling device for a remote reactor working device is installed on the floor of the reactor, and the upper and lower struts are suspended from the handling device for the working device into the core shroud. The upper support is inserted and fixed in the control rod driving device housing disposed in the upper support, the upper support is inserted and fixed to the upper lattice plate, and the inner surface of the core shroud is provided by a work unit attached to a folding arm provided on the upper support. Check
Remote in-furnace operation method characterized by repair and preventive maintenance.
ユニットを搭載する搭載装置によって、炉心シュラウド
内で行うことを特徴とする請求項３記載の遠隔炉内作業
方法。4. The remote in-furnace operation method according to claim 3, wherein the replacement of the operation unit is performed in the core shroud by a mounting device for mounting another operation unit.
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| JP4273072A JP2856997B2 (en) | 1992-10-12 | 1992-10-12 | Remote in-furnace operation device and operation method thereof |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4273072A JP2856997B2 (en) | 1992-10-12 | 1992-10-12 | Remote in-furnace operation device and operation method thereof |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| JP2856997B2 true JP2856997B2 (en) | 1999-02-10 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP4273072A Expired - Lifetime JP2856997B2 (en) | 1992-10-12 | 1992-10-12 | Remote in-furnace operation device and operation method thereof |
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-
1992
- 1992-10-12 JP JP4273072A patent/JP2856997B2/en not_active Expired - Lifetime
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| Publication number | Publication date |
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| JPH06123794A (en) | 1994-05-06 |
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