JPH09207807A - Steering operating device for crawler traveling type working vehicle - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To conduct other manual operation while direction change operation is taking place. SOLUTION: A crawler traveling type working vehicle is provided with right and left crawlers in addition to a manual steering means, which changes the driving speed of driving devices 21L, 21R corresponding to the crawlers, based on the operating movement of a manual steering operating apparatus 12. The working vehicle is also provided with a pair of (right and left) operation pedals 38L, 38R in addition to a foot-steering means which changes the driving speed of the driving devices 21L, 21R, based on the operating movement of the operation pedals 38L, 38R.

Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention

【０００１】[0001]

【発明の属する技術分野】本発明は、左右のクローラを
備え、手動操向操作具の操作動に基づいて前記クローラ
それぞれに対する駆動装置の駆動速度を変更する手動操
向手段を設けてあるトラクタなどのクローラ走行式作業
車の操向操作装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tractor having left and right crawlers and provided with a manual steering means for changing the driving speed of a drive device for each of the crawlers based on the operation of a manual steering operation tool. Relates to a steering operation device for a crawler traveling work vehicle.

【０００２】[0002]

【従来の技術】従来では、ステアリングハンドルや操向
レバーなどの手動操作具の操作動により、静油圧式無段
変速装置などの駆動装置の駆動速度を変更して操向する
ように構成されていた。2. Description of the Related Art Conventionally, a steering wheel, a steering lever, or other manual operating tool is operated to change the driving speed of a drive unit such as a hydrostatic continuously variable transmission for steering. It was

【０００３】[0003]

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の技
術によるときは、作業装置を昇降操作しているときなど
他に手動操作しているとき、操向操作を行えない欠点が
あった。換言すれば、操向操作をしていると、他の手動
操作を行えなかった。However, according to the above-mentioned conventional technique, there is a drawback in that the steering operation cannot be performed when the working device is manually operated in addition to elevating. In other words, while steering operation, other manual operation could not be performed.

【０００４】本発明の目的は、操向操作を行いつつ他の
手動操作を行えるようにする点にある。An object of the present invention is to enable other manual operation while performing steering operation.

【０００５】[0005]

【課題を解決するための手段】請求項１に係る本発明に
よる第１発明の構成及び作用並びに効果は次の通りであ
る。The structure, operation and effect of the first invention according to the first aspect of the present invention are as follows.

【０００６】〔構成〕左右のクローラを備え、手動操向
操作具の操作動に基づいて前記クローラそれぞれに対す
る駆動装置の駆動速度を変更する手動操向手段を設けて
あるクローラ走行式作業車において、左右一対の操作ペ
ダルを設け、それら操作ペダルの操作動に基づいて前記
駆動装置の駆動速度を変更する足動操向手段を設けてあ
る点にある。[Structure] A crawler traveling type work vehicle having left and right crawlers and provided with a manual steering means for changing the drive speed of the drive device for each of the crawlers based on the operation movement of the manual steering operation tool, A pair of left and right operation pedals are provided, and a foot movement steering means for changing the drive speed of the drive device based on the operation movement of the operation pedals is provided.

【０００７】〔作用〕足動操向手段の左右一対の操作ペ
ダルの操作に基づいても、左右のクローラそれぞれに対
する駆動装置の駆動速度を変更できるようにしてあるか
ら、左右一対の操作ペダルに対する足動操作によって操
向操作することができる。[Operation] Since the driving speed of the drive device for each of the left and right crawlers can be changed based on the operation of the pair of left and right operation pedals of the foot movement steering means, the foot for the pair of left and right operation pedals can be changed. Steering operation can be performed by dynamic operation.

【０００８】〔効果〕その結果、第１発明によるとき
は、作業装置の昇降操作などの他の手動操作で手が塞が
っていても、操向することができる。換言すれば、操向
操作時にも、作業装置の昇降操作など他の手動操作を行
うことができて、操向操作性を改善できるようになっ
た。[Effect] As a result, according to the first aspect of the present invention, it is possible to steer even if the hand is closed by another manual operation such as an elevating operation of the working device. In other words, during the steering operation, it is possible to perform other manual operations such as lifting and lowering of the work device, so that the steering operability can be improved.

【０００９】請求項２に係る本発明による第２発明の構
成及び作用並びに効果は次の通りである。The structure, operation and effect of the second invention according to the second aspect of the present invention are as follows.

【００１０】〔構成〕上記第１発明の構成において、前
記駆動装置として、それぞれ油圧ポンプと油圧モータと
を備えた静油圧式無段変速装置を設けてある点にある。[Structure] In the structure of the first aspect of the invention, as the drive unit, a hydrostatic continuously variable transmission including a hydraulic pump and a hydraulic motor, respectively, is provided.

【００１１】〔作用〕左右のクローラに対する静油圧式
無段変速装置の駆動速度の差を無段階に変更することが
できるから、操向（旋回）半径を自由に選定できる。[Operation] Since the difference in drive speed of the hydrostatic stepless transmission with respect to the left and right crawlers can be changed steplessly, the steering (turning) radius can be freely selected.

【００１２】〔効果〕その結果、第２発明によるとき
は、旋回性能を優れたものにできる。[Effect] As a result, according to the second invention, the turning performance can be made excellent.

【００１３】請求項３に係る本発明による第３発明の構
成及び作用並びに効果は次の通りである。The structure, operation and effect of the third aspect of the present invention according to claim 3 are as follows.

【００１４】〔構成〕上記第２発明の構成において、前
記静油圧式無段変速装置として、制動状態にスプリング
で作動付勢されていて、油圧ポンプに連動するチャージ
ポンプにより発生される油圧で付勢に抗して制動解除す
るネガティブブレーキを備えたものを設けてある点にあ
る。[Structure] In the structure of the second aspect of the invention, the hydrostatic continuously variable transmission is operated by a spring in a braking state and is operated by a hydraulic pressure generated by a charge pump interlocking with a hydraulic pump. The point is that it is equipped with a negative brake that releases the braking force against the force.

【００１５】〔作用〕油圧ポンプが停止するとチャージ
ポンプも停止してネガティブブレーキに対する油圧が減
少することで、ネガティブブレーキが制動状態に切り換
わり、静油圧式無段変速装置の作動が固定される。[Operation] When the hydraulic pump stops, the charge pump also stops and the hydraulic pressure for the negative brake decreases, so that the negative brake is switched to the braking state, and the operation of the hydrostatic continuously variable transmission is fixed.

【００１６】〔効果〕その結果、第３発明によるとき
は、油圧ポンプ、つまり、エンジンを停止した場合に
は、ネガティブブレーキを必ず制動状態にできることに
より、駐車ブレーキ操作を忘れても、エンジンを停止し
ての駐車時には必ず制動停止状態を現出できてその駐車
を安全に行うことができる。[Effect] As a result, according to the third aspect of the invention, when the hydraulic pump, that is, the engine is stopped, the negative brake can always be brought into the braking state, so that the engine can be stopped even if the parking brake operation is forgotten. When the vehicle is parked for a long time, the braking stop state can be displayed and the parking can be safely performed.

【００１７】請求項４に係る本発明による第４発明の構
成及び作用並びに効果は次の通りである。The structure, operation and effect of the fourth invention according to the fourth aspect of the present invention are as follows.

【００１８】〔構成〕上記第２発明や第３発明の構成に
おいて、前記足動操向手段を構成するに、前記操作ペダ
ルのそれぞれの操作動により操作されるマスターシリン
ダを設け、そのマスターシリンダにより発生される圧力
をパイロット圧として、前記油圧ポンプの斜板角を変更
するサーボシリンダに印加させる油圧を減圧させる減圧
弁を設けてある点にある。[Structure] In the structure of the second invention or the third invention, a master cylinder that is operated by each operation movement of the operation pedal is provided in the foot movement steering means, and the master cylinder is used. There is provided a pressure reducing valve for reducing the hydraulic pressure applied to the servo cylinder that changes the swash plate angle of the hydraulic pump, using the generated pressure as the pilot pressure.

【００１９】〔作用〕操作ペダルの踏み操作動により、
それに伴いマスターシリンダで発生する圧力をパイロッ
ト圧として減圧弁を減圧作動させることにより、静油圧
式無段変速装置における油圧ポンプに対するサーボシリ
ンダに印加させる油圧を減圧させて油圧ポンプの吐出量
を減少させるようにし、操作ペダルのうち片側のものを
踏み操作することによりその踏み操作された操作ペダル
に対応する片側のクローラを減速させて、旋回すること
ができるから、つまり、静油圧式無段変速装置と操作ペ
ダルとを油圧回路を介して連係させてあるから、例えば
ガタのでるリンクや伸びのでるワイヤなどを介して機械
的に連係させる場合に比較して、連係を精度良く行え
て、操作ペダルの操作で正確に静油圧式無段変速装置を
減速作動させることができる。[Operation] By the operation of depressing the operation pedal,
Along with this, the pressure generated in the master cylinder is used as a pilot pressure to depressurize the pressure reducing valve to reduce the hydraulic pressure applied to the servo cylinder for the hydraulic pump in the hydrostatic stepless transmission, thereby reducing the discharge amount of the hydraulic pump. By depressing one of the operation pedals, the crawler on one side corresponding to the depressed operation pedal can be decelerated and turned, that is, the hydrostatic continuously variable transmission. Since the operating pedal and the operating pedal are linked via a hydraulic circuit, the operating pedal can be linked more accurately than when mechanically linking, for example, via a loose link or a wire that extends. With this operation, the hydrostatic continuously variable transmission can be accurately decelerated.

【００２０】また、操作ペダルを踏み操作することで減
圧弁を減圧作動させることにより、油圧ポンプを吐出量
零の中立状態にすることが可能であるから、片側のクロ
ーラを最終的には停止させて、その片側のクローラを中
心とした旋回半径の小さいピボットターンを行うことが
可能である。Further, by depressurizing the operation pedal to depressurize the pressure reducing valve, it is possible to bring the hydraulic pump into a neutral state in which the discharge amount is zero, so that the crawler on one side is finally stopped. Therefore, it is possible to perform a pivot turn with a small turning radius around the crawler on one side.

【００２１】しかも、両操作ペダルを同時に同等に踏み
操作することにより、両静油圧無段変速装置をともに等
しく減速作動させて、直進走行時の制動や停止を安定良
く行うことができる。Moreover, by simultaneously pressing both operating pedals equally, both hydrostatic continuously variable transmissions can be equally decelerated, and braking and stopping during straight running can be stably performed.

【００２２】〔効果〕その結果、第４発明によるとき
は、足動操作による操向を正確に行うことができ、しか
も、より一層旋回性能を優れたものにでき、その上、安
定した制動や停止をも行えることができるようになっ
た。[Effect] As a result, according to the fourth aspect of the invention, it is possible to accurately perform steering by operating the foot, and to further improve the turning performance, and also to provide stable braking and You can now also stop.

【００２３】[0023]

【発明の実施の形態】クローラ走行式作業車の一例であ
るトラクタへの適用例を示す。トラクタは主として農用
に用いられるものであって、図１、図２に示すように、
左右一対のクローラ１Ｌ，１Ｒを備えた車体フレーム２
の前部にエンジン３を搭載し、後部に乗用運転部４を設
け、後部に耕耘装置などの作業装置（図示せず）を駆動
昇降自在に連結するための３点リンク６を設けて構成さ
れている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS An example of application to a tractor which is an example of a crawler traveling type working vehicle will be described. The tractor is mainly used for agriculture, and as shown in FIGS. 1 and 2,
Body frame 2 having a pair of right and left crawlers 1L and 1R
The engine 3 is mounted at the front of the vehicle, the riding operation unit 4 is provided at the rear, and a three-point link 6 is provided at the rear for connecting a working device (not shown) such as a tilling device so as to be able to drive up and down. ing.

【００２４】前記クローラ１Ｌ，１Ｒは、それぞれ、前
記車体フレーム２に連結支持させたトラックフレーム７
に、前部の駆動スプロケット８と後部のテンション輪９
と中間の複数の接地転輪１０とを介してクローラベルト
１１を回動自在に支持させて構成されている。The crawlers 1L and 1R are respectively connected to the vehicle body frame 2 by a track frame 7 which is supported by the track frame 7.
The front drive sprocket 8 and the rear tension wheel 9
The crawler belt 11 is rotatably supported via a plurality of ground contact wheels 10 in between.

【００２５】前記乗用運転部４は、ステアリングハンド
ル１２と運転座席１３とそれらを覆うキャビン１４とを
備えており、この乗用運転部４のステップ１５は左右の
クローラ１Ｌ，１Ｒの上方を覆うように延設されてい
る。The riding operation section 4 is provided with a steering wheel 12, a driver's seat 13 and a cabin 14 for covering them. Step 15 of this riding operation section 4 covers the upper parts of the left and right crawlers 1L, 1R. It has been extended.

【００２６】前記３点リンク６は、左右一対のリフトア
ーム１６のそれぞれにリフトロッド１７を介して連結す
る作業装置昇降用の左右一対のロアーリンク１８と、昇
降に伴う作業装置５の前後姿勢を規制するトップリンク
１９とからなり、前記リフトアーム１６はリフトシリン
ダ２０を介して揺動昇降されるものである。The three-point link 6 has a pair of left and right lower links 18 for raising and lowering the working device which are respectively connected to the pair of left and right lift arms 16 via lift rods 17, and the front and rear postures of the working device 5 associated with the raising and lowering. The lift arm 16 is configured to swing up and down via a lift cylinder 20.

【００２７】前記クローラ１Ｌ，１Ｒを駆動する手段
は、クローラ１Ｌ，１Ｒの駆動スプロケット８，８それ
ぞれを各別に駆動する駆動装置としての静油圧式無段変
速装置２１Ｌ，２１Ｒを設けて構成されている。The means for driving the crawlers 1L, 1R is constructed by providing hydrostatic continuously variable transmissions 21L, 21R as driving devices for individually driving the drive sprockets 8, 8 of the crawlers 1L, 1R. There is.

【００２８】前記静油圧式無段変速装置２１Ｌ，２１Ｒ
のそれぞれは、前後進切り換え自在なものであって、前
記エンジン３の動力で駆動されるとともに、複動形のサ
ーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒによる斜板角の変更により
吐出量の変更と吐出方向の正逆切り換えとを行う可変容
量型の油圧ポンプＰＬ，ＰＲと、それらの油圧ポンプＰ
Ｌ，ＰＲからの圧油を駆動源として回転するとともに、
単動型の副変速用サーボシリンダ２３Ｌ，２３Ｒによる
斜板角の変更で回転速度を２段に変更する可変容量型の
油圧モータＭＬ，ＭＲとから構成されている。The hydrostatic stepless transmissions 21L and 21R
Each of them is capable of switching between forward and backward movement, is driven by the power of the engine 3, and changes the swash plate angle by the double-acting servo cylinders 22L and 22R, thereby changing the discharge amount and correcting the discharge direction. Variable displacement hydraulic pumps PL and PR that perform reverse switching, and those hydraulic pumps P
While rotating with pressure oil from L and PR as a drive source,
It is composed of variable displacement hydraulic motors ML and MR that change the rotational speed in two stages by changing the swash plate angle by the single-acting auxiliary shift servo cylinders 23L and 23R.

【００２９】前記左右のクローラ１Ｌ，１Ｒに対する静
油圧式無段変速装置２１Ｌ，２１Ｒの油圧ポンプＰＬ，
ＰＲ（以下、区別を必要とする場合には、右側のクロー
ラ１Ｒに対するもの及びそれに対応する油圧モータＭＲ
をそれぞれ右側油圧ポンプ及び右側油圧モータと称し、
左側のクローラ１Ｌに対するもの及びそれに対応する油
圧モータＭＬをそれぞれ左側油圧ポンプ及び左側油圧モ
ータと称する。）は、左側油圧ポンプＰＬが前部に位置
する状態で前後に並べて配置連結されており、右側油圧
ポンプＰＲの後ろには、油圧を発生させるチャージポン
プＣＰが配置連結されている。そして、三者は、それら
配置群の前部に位置して前記エンジン３からの動力が伝
達されるミッションケース２４から突出させた駆動軸２
５により一体に回転する状態で駆動されるようになって
いる。The hydraulic pumps PL of the hydrostatic continuously variable transmissions 21L and 21R for the left and right crawlers 1L and 1R,
PR (hereinafter, when distinction is needed, the right crawler 1R and the corresponding hydraulic motor MR
Are called right hydraulic pump and right hydraulic motor, respectively.
The left crawler 1L and the corresponding hydraulic motor ML are referred to as a left hydraulic pump and a left hydraulic motor, respectively. ) Are arranged and connected side by side with the left hydraulic pump PL being located at the front, and a charge pump CP for generating hydraulic pressure is arranged and connected behind the right hydraulic pump PR. The drive shaft 2 protrudes from the transmission case 24 which is located at the front of the arrangement group and to which the power from the engine 3 is transmitted.
5, so that they are driven in a state of being integrally rotated.

【００３０】前記ミッションケース２４には、取り出し
動力変速装置２６への動力伝達軸２７が後方に突出する
状態で、かつ、前記駆動軸２５への動力伝達軸を兼用す
る状態で設けられており、前記取り出し動力変速装置２
６には、変速された動力を作業装置にそれの揺動昇降を
許容する状態でユニバーサルジョイント付き伝動軸を介
して伝達する動力取り出し軸２９が後方に突出する状態
で設けられている。The mission case 24 is provided with a power transmission shaft 27 to the take-out power transmission 26 in a state of protruding rearward and also as a power transmission shaft to the drive shaft 25. The take-out power transmission 2
6 is provided with a power take-out shaft 29 that transmits the shifted power to the working device via a transmission shaft with a universal joint while allowing the working device to swing up and down.

【００３１】前記各油圧モータＭＬ，ＭＲのそれぞれは
ホイールモータとして対応する駆動スプロケット８，８
内に組み込まれている。Each of the hydraulic motors ML and MR serves as a wheel motor and has corresponding drive sprockets 8 and 8.
Is built in.

【００３２】かつ、各油圧モータＭＬ，ＭＲのそれぞれ
には、制動状態にスプリング３０で作動付勢されてい
て、前記チャージポンプＣＰにより発生される油圧で付
勢に抗して制動解除するネガティブブレーキＢＬ，ＢＲ
が組み込まれている。Further, each of the hydraulic motors ML and MR is urged by a spring 30 to a braking state, and a negative brake for releasing the braking against the urging by the hydraulic pressure generated by the charge pump CP. BL, BR
Is incorporated.

【００３３】前記静油圧式無段変速装置２１Ｌ，２１Ｒ
を操作する操作手段は、操作部として、主変速レバー３
１と前後進切り換えレバー３２と副変速レバー３３と駐
車ブレーキレバー３４と操向操作装置とを備えている。The hydrostatic continuously variable transmissions 21L and 21R
The operating means for operating is the main shift lever 3 as an operating unit.
1, a forward / reverse switching lever 32, an auxiliary shift lever 33, a parking brake lever 34, and a steering operation device.

【００３４】前記主変速レバー３１は、軸芯周りに揺動
操作自在なものであり、揺動範囲の一端の変速中立位置
から他端側への揺動が増速操作動である。そして、前記
運転座席１３の横に配置されている。The main shift lever 31 is swingable around the axis, and swinging from one end of the swing range to the other end is a speed increasing operation. And it is arrange | positioned beside the said driver's seat 13.

【００３５】前記前後進切り換えレバー３２は、図５に
示すように、前記ステアリングハンドル１２に対するポ
スト３５に縦軸芯周りに前後揺動自在に取り付けられて
おり、揺動範囲の前端が前進位置Ｆであり、後端が後進
位置Ｒであり、前後中間が中立位置Ｎである。As shown in FIG. 5, the forward / reverse switching lever 32 is attached to a post 35 for the steering handle 12 so as to be swingable back and forth around a vertical axis, and the front end of the swing range is at a forward position F. And the rear end is the reverse position R, and the front-rear middle is the neutral position N.

【００３６】前記副変速レバー３３は、図５に示すよう
に、２位置切り換えレバー式で一方の高速位置Ｈへの操
作でオンし、他方の低速位置Ｌへの操作でオフするスイ
ッチである。As shown in FIG. 5, the auxiliary shift lever 33 is a two-position switch lever type switch which is turned on by operating to one high speed position H and turned off by operating to the other low speed position L.

【００３７】前記操向操作装置は、操向操作具３６と第
２操向操作具３７とを有する。前記操向操作具３６は、
手動操向操作具であるところの前記ステアリングハンド
ル１２と、運転座席１３の足元部に配置した左右一対の
操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒとからなる。The steering operation device has a steering operation tool 36 and a second steering operation tool 37. The steering operation tool 36 includes:
The steering handle 12, which is a manual steering operation tool, and a pair of left and right operation pedals 38L and 38R arranged at the foot of the driver's seat 13.

【００３８】そして、前記ステアリングハンドル１２の
操作動に基づいて前記静油圧式無段変速装置２１Ｌ，２
１Ｒの駆動速度を各別に変更する手動操向手段が構成さ
れ、前記操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒの操作動に基づいて
静油圧式無段変速装置２１Ｌ，２１Ｒの駆動速度を各別
に変更する足動操向手段が構成されている。Then, based on the operation of the steering handle 12, the hydrostatic stepless transmissions 21L, 21L, 2
A manual steering means for changing the driving speed of the 1R separately is configured, and a foot operation for changing the driving speed of the hydrostatic continuously variable transmissions 21L, 21R based on the operation of the operation pedals 38L, 38R. Facing means are configured.

【００３９】詳述すれば、手動操向手段は、ステアリン
グハンドル１２の操向操作動に基づいて、旋回内側のク
ローラ１Ｌ，１Ｒを減速させることにより操向させる通
常旋回を行うためのものであり、他方、足動操向手段
は、主として、左右の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒの択一
操作しての操向操作動に基づいて、旋回内側のクローラ
１Ｌ，１Ｒを減速させることにより操向させる通常旋回
を行う一方、旋回内側のクローラ１Ｌ，１Ｒの駆動を停
止することにより操向させるピボットターンを行うため
のものである。なお、操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒは、片
足で同時操作できるように接近配置されており、これら
操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対しては、それらを一体に
操作動させるように相互連結する状態と連結を解除した
状態とに切り換え操作自在な連結具（図示せず）が設け
られている。More specifically, the manual steering means is for performing a normal turn in which the crawlers 1L and 1R on the inside of the turn are decelerated based on the steering operation movement of the steering handle 12. On the other hand, the foot maneuvering means is normally operated by decelerating the crawlers 1L, 1R on the inside of the turn, based on the steering maneuvering motion mainly by selectively operating the left and right operation pedals 38L, 38R. This is for performing a pivot turn for steering by stopping the driving of the crawlers 1L and 1R on the inner side of the turn while turning. The operation pedals 38L and 38R are arranged close to each other so that they can be operated simultaneously with one foot, and the operation pedals 38L and 38R are interconnected so that they are integrally operated and released. A connecting tool (not shown) that can be switched between the above state and the other state is provided.

【００４０】前記第２操向操作具３７は、左右のクロー
ラ１Ｌ，１Ｒを互いに逆方向に回動させてスピンターン
を行わせるためのもので、図５に示すように、前記主変
速レバー３１の握り部３１Ａに取り付けられている。そ
して、右スピンターン用の押しボタン式の右旋回操作具
３７Ｒと、左スピンターン用の押しボタン式の左旋回操
作具３７Ｌとから構成されている。The second steering operation tool 37 is for rotating the left and right crawlers 1L and 1R in opposite directions to perform a spin turn, and as shown in FIG. It is attached to the grip portion 31A. The push button type right turning operation tool 37R for right spin turn and the push button type left turning operation tool 37L for left spin turn are configured.

【００４１】次に、前記静油圧式無段変速装置２１Ｌ，
２１Ｒに対する油圧回路について説明する。前記油圧回
路は、図３及び図４に示すように、前記油圧ポンプＰ
Ｌ，ＰＲとそれに対応する油圧モータＭＬ，ＭＲとの間
で作動油を循環させることにより油圧ポンプＰＬ，ＰＲ
の吐出油量に応じて油圧モータＭＬ，ＭＲを回転させる
ための左右のモータ駆動回路ＤＣＬ，ＤＣＲと、前記チ
ャージポンプＣＰの吐出路４０から分岐させた操作用の
パイロット圧を取り出すための第１油路Ａ１と、前記吐
出路４０から分岐させた作動用の油圧を取り出すための
第２油路Ａ２と、前記第１油路Ａ１を各クローラ１Ｌ，
１Ｒに対応した左右のパイロット圧路Ｌ，Ｒに分岐させ
る分岐ユニット４１と、前記油圧ポンプＰＬ，ＰＲの斜
板角を前進最速角と後進最速角との間で変更する複動形
のサーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒのそれぞれに前記第２
油路Ａ２内の油圧を印加させるための左右の変速用油路
ＣＬ，ＣＲと、前記ネガティブブレーキＢＬ，ＢＲにそ
れの操作圧となるように第２油路Ａ２内の油圧を印加さ
せるための左右のブレーキ油路ＢｃＬ，ＢｃＲと、前記
モータ駆動回路ＤＣＬ，ＤＣＲ内の作動油を作動油とし
て油圧モータＭＬ，ＭＲの斜板角を高低２段に変更する
単動形の副変速用サーボシリンダ２３Ｌ，２３Ｒに供給
するための左右の副変速油路ＳＣＬ，ＳＣＲとを備えて
いる。前記パイロット圧路Ｌ，Ｒは、それぞれ、前進操
作油路ＦＣＬ，ＦＣＲと後進操作油路ＲＣＬ，ＲＣＲと
に分岐されている。Next, the hydrostatic stepless transmission 21L,
The hydraulic circuit for 21R will be described. As shown in FIGS. 3 and 4, the hydraulic circuit includes the hydraulic pump P.
Hydraulic pumps PL, PR by circulating hydraulic oil between L, PR and corresponding hydraulic motors ML, MR.
And left and right motor drive circuits DCL and DCR for rotating the hydraulic motors ML and MR in accordance with the discharge oil amounts of the first and second pumps for extracting the pilot pressure for operation branched from the discharge passage 40 of the charge pump CP. An oil passage A1, a second oil passage A2 for taking out the operating oil pressure branched from the discharge passage 40, and the first oil passage A1 are connected to the respective crawlers 1L,
A branch unit 41 for branching into left and right pilot pressure paths L, R corresponding to 1R, and a double-acting servo cylinder for changing the swash plate angle of the hydraulic pumps PL, PR between the fastest forward angle and the fastest reverse angle. 22L and 22R respectively.
The left and right transmission oil passages CL, CR for applying the oil pressure in the oil passage A2, and the oil pressure in the second oil passage A2 for applying the operating pressure to the negative brakes BL, BR so as to be the operating pressure thereof. A single-acting sub-transmission servo cylinder for changing left and right brake oil passages BcL, BcR and swash plate angles of hydraulic motors ML, MR to two high and low stages using hydraulic oil in the motor drive circuits DCL, DCR as hydraulic oil. Left and right sub-transmission oil passages SCL and SCR for supplying to 23L and 23R are provided. The pilot pressure paths L and R are branched into forward operating oil paths FCL and FCR and reverse operating oil paths RCL and RCR, respectively.

【００４２】そして、油圧回路には、前記主変速レバー
３１の操作動に応じて第１油路Ａ１のパイロット圧を変
更するための可変絞り弁利用の変速用制御弁４２が設け
られている。The hydraulic circuit is provided with a shift control valve 42 utilizing a variable throttle valve for changing the pilot pressure in the first oil passage A1 in accordance with the operation of the main shift lever 31.

【００４３】また、前記変速用油路ＣＬ，ＣＲには、そ
れぞれ、サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒを前進側に作動
させるように油圧をサーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒに印
加させる前進状態と、サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒを
後進側に作動させるように油圧をサーボシリンダ２２
Ｌ，２２Ｒに印加させる後進状態と、サーボシリンダ２
２Ｌ，２２Ｒを前後進中立位置に作動させるように変速
用油路ＣＬ，ＣＲをタンクＴに連通させる前後進中立状
態とに切り換え自在なサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲが設
けられている。Further, in the shift oil passages CL and CR, the forward movement state in which hydraulic pressure is applied to the servo cylinders 22L and 22R so as to operate the servo cylinders 22L and 22R forward, and the servo cylinders 22L and 22R, respectively. Hydraulic pressure to operate the cylinder to the reverse side
L, 22R and the servo cylinder 2
Servo valves SVL and SVR are provided which can be switched between a forward and backward neutral state in which the transmission oil passages CL and CR communicate with the tank T so that the 2L and 22R are operated to the forward and backward neutral position.

【００４４】これらのサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲは、
パイロット圧操作形の弁であって、スプリングにより前
後進中立状態に付勢されており、前記前進操作油路ＦＣ
Ｌ，ＦＣＲを介するパイロット圧の一方側からの印加に
より付勢に抗して前進状態に切り換わり、後進操作油路
ＲＣＬ，ＲＣＲを介するパイロット圧の他方側からの印
加により付勢に抗して後進状態に切り換わるものであ
る。そして、印加されるパイロット圧の大きさに応じて
サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒに印加させる油圧を増減
するものである。詳述すれば、印加されるパイロット圧
が大きいほどサーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒに印加させ
る油圧を増大させてサーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒを高
速側に作動させるものである。These servo valves SVL and SVR are
This is a pilot pressure operated type valve, which is urged by a spring to a forward / backward neutral state,
By applying the pilot pressure from one side via L and FCR, it is switched to the forward state against the bias, and by applying the pilot pressure from the other side through the reverse operation oil passages RCL and RCR against the bias. It switches to a reverse state. Then, the hydraulic pressure applied to the servo cylinders 22L and 22R is increased or decreased according to the magnitude of the pilot pressure applied. More specifically, as the applied pilot pressure increases, the hydraulic pressure applied to the servo cylinders 22L, 22R is increased to operate the servo cylinders 22L, 22R at a higher speed.

【００４５】前記副変速油路ＳＣＬ，ＳＣＲには、それ
ぞれ、副変速用サーボシリンダ２３Ｌ，２３Ｒの斜板角
を斜板反力に抗して高速段に作動させるように作動油を
副変速用サーボシリンダ２３Ｌ，２３Ｒに供給する高速
状態と、副変速用サーボシリンダ２３Ｌ，２３Ｒの斜板
角を斜板反力で低速段に作動させるように副変速用サー
ボシリンダ２３Ｌ，２３Ｒ内の作動油のタンクＴへの戻
りを許容する低速状態とに切り換え自在な副変速弁４３
Ｌ，４３Ｒが設けられている。これらの副変速弁４３
Ｌ，４３Ｒは、パイロット圧操作形の弁であって、スプ
リングにより低速状態に付勢されており、パイロット圧
の印加により付勢に抗して高速状態に切り換わるもので
ある。In the auxiliary transmission oil passages SCL and SCR, hydraulic oil is supplied to the auxiliary transmissions so that the swash plate angles of the auxiliary transmission servo cylinders 23L and 23R act at high speeds against the reaction force of the swash plate. When the swash plate angle of the auxiliary shift servo cylinders 23L and 23R is supplied to the servo cylinders 23L and 23R and the swash plate angle of the auxiliary shift servo cylinders 23L and 23R is moved to the low speed stage by the swash plate reaction force, Auxiliary shift valve 43 that can be switched to a low speed state that allows return to the tank T
L, 43R are provided. These auxiliary transmission valves 43
L and 43R are pilot pressure operated valves which are urged to a low speed state by a spring, and switch to a high speed state against application of the pilot pressure.

【００４６】前記第２油路Ａ２には、第３油路Ａ３が分
岐接続されており、この第３油路Ａ３は、先端が前記左
右のブレーキ油路ＢｃＬ，ＢｃＲに分岐されたブレーキ
路Ｂｃと副変速操作油路Ｓｃとに分岐されている。A third oil passage A3 is branched and connected to the second oil passage A2, and a tip end of the third oil passage A3 is branched to the left and right brake oil passages BcL and BcR. And the auxiliary shift operation oil passage Sc.

【００４７】前記ブレーキ路Ｂｃには、ネガティブブレ
ーキＢＬ，ＢＲをタンクＴに連通接続させてネガティブ
ブレーキＢＬ，ＢＲに対する油圧の印加を解消すること
でネガティブブレーキＢＬ，ＢＲを制動・停止作動させ
る制動状態と、ネガティブブレーキＢＬ，ＢＲに油圧を
印加させてネガティブブレーキＢＬ，ＢＲを制動解除作
動させる制動解除状態とに切り換え自在なブレーキ弁Ｂ
Ｖが設けられている。このブレーキ弁ＢＶは、スプリン
グにより制動・停止状態に付勢されているとともに、励
磁することにより付勢に抗して制動解除状態に切り換わ
る電磁弁である。A braking state in which the negative brakes BL and BR are braked / stopped by connecting negative brakes BL and BR to the tank T so as to cancel the application of hydraulic pressure to the negative brakes BL and BR on the brake path Bc. And a brake release state in which the negative brakes BL and BR are applied with hydraulic pressure to release the negative brakes BL and BR.
V is provided. The brake valve BV is an electromagnetic valve that is biased by a spring to a braking / stopping state, and is switched to a braking release state by being energized against the biasing.

【００４８】前記副変速操作油路Ｓｃは、前記副変速弁
４３Ｌ，４３Ｒに油圧をパイロット圧として印加させる
ためのものであって、この副変速操作油路Ｓｃには、油
圧を副変速弁４３Ｌ，４３Ｒに印加させる高速状態と、
印加油圧をタンクＴに抜く低速状態とに切り換え自在な
高低切り換え弁４４が設けられている。この高低切り換
え弁４４は、スプリングにより低速状態に付勢されてい
るとともに、励磁することにより付勢に抗して高速状態
に切り換わる電磁弁である。The sub-transmission operation oil passage Sc is for applying hydraulic pressure to the sub-transmission valves 43L and 43R as pilot pressure. The sub-transmission operation oil passage Sc is provided with hydraulic pressure. , A high speed state applied to 43R,
A high / low switching valve 44 is provided which is capable of switching to a low speed state in which the applied oil pressure is released to the tank T. The elevation switching valve 44 is an electromagnetic valve that is urged to a low speed state by a spring and is switched to a high speed state by being energized against the urging.

【００４９】前記変速用油路ＣＬ，ＣＲには、それぞ
れ、減圧制御用油路ＡＬ，ＡＲが分岐接続されており、
これらの減圧制御油路ＡＬ，ＡＲには、それぞれ、油圧
を減圧させるように減圧制御油路ＡＬ，ＡＲをタンクＴ
に連通させる減圧状態と、タンクＴへの連通を遮断して
油圧を維持させる非減圧状態とに切り換え自在な減圧弁
ＶＬ，ＶＲが設けられている。Depressurization control oil passages AL and AR are branched and connected to the speed change oil passages CL and CR, respectively.
These pressure reduction control oil passages AL and AR are connected to tanks T and T, respectively, so as to reduce the oil pressure.
And pressure-reducing valves VL and VR that can be switched between a pressure-reducing state in which communication with the tank T is performed and a non-pressure-reducing state in which communication with the tank T is interrupted to maintain the oil pressure.

【００５０】これら減圧弁ＶＬ，ＶＲは、パイロット圧
操作形の弁であって、スプリングで非減圧状態に付勢さ
れており、そして、前記操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒの踏
み操作で加圧作動させられるマスターシリンダＭＣＬ，
ＭＣＲにより発生される圧力をパイロット圧として付勢
に抗してパイロット圧に応じた減圧状態に切り換わるも
のである。なお、これら減圧弁ＶＬ，ＶＲは、操作ペダ
ル３８Ｌ，３８Ｒを最大踏み操作することで最大減圧状
態となって、サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒを変速中立
状態に復帰作動させるものである。These pressure reducing valves VL and VR are pilot pressure operated valves, are urged to a non-depressurized state by springs, and are pressurized by depressing the operation pedals 38L and 38R. Master cylinder MCL,
The pressure generated by the MCR is used as a pilot pressure to resist the bias and switch to a depressurized state according to the pilot pressure. The pressure reducing valves VL and VR are set to the maximum pressure reducing state by maximally depressing the operation pedals 38L and 38R, and the servo cylinders 22L and 22R are returned to the gear shift neutral state.

【００５１】従って、サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒが
前進状態や後進状態にあって、クローラ１Ｌ，１Ｒが前
進作動や後進作動している状態において、左右の操作ペ
ダル３８Ｌ，３８Ｒのいずれかを踏み操作すると、踏み
操作された側の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対応する減
圧弁ＶＬ，ＶＲが非減圧状態から踏み操作量に応じた減
圧状態に切り換わって、踏み操作された側の操作ペダル
３８Ｌ，３８Ｒに対応するサーボシリンダ２２Ｌ，２２
Ｒに印加される油圧が油圧が踏み操作量に応じた圧力に
減圧されることにより、踏み操作された側の油圧ポンプ
ＰＬ，ＰＲの吐出量が踏み操作量に応じたものに減少し
て踏み操作された側の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対応
する油圧モータＭＬ，ＭＲが減速し、その結果、踏み操
作された側の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対応するクロ
ーラ１Ｌ，１Ｒが踏み操作量に応じた速度に減速されて
通常旋回が行われる。特に、左右の操作ペダル３８Ｌ，
３８Ｒのいずれかを最大踏み操作した場合には、踏み操
作された側の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対応するサー
ボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒが変速中立状態にまで復帰作
動することで踏み操作された側の操作ペダル３８Ｌ，３
８Ｒに対応する油圧ポンプＰＬ，ＰＲの吐出量が零にな
って油圧ポンプＰＬ，ＰＲが変速中立状態となり、その
結果、踏み操作された側の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに
対応する油圧ポンプＰＬ，ＰＲが停止することで踏み操
作された側の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒに対応するクロ
ーラ１Ｌ，１Ｒの駆動が停止して、ピボットターン的な
ターンが行われる。Therefore, when the servo cylinders 22L, 22R are in the forward or reverse position and the crawlers 1L, 1R are in the forward or reverse operation, if one of the left and right operation pedals 38L, 38R is depressed. , The pressure reducing valves VL, VR corresponding to the operation pedals 38L, 38R on the stepped side are switched from the non-depressurized state to the pressure reducing state according to the operation amount of the stepping operation, so that the operation pedals 38L, 38R on the side of the stepping operation are changed. Corresponding servo cylinders 22L, 22
Since the hydraulic pressure applied to R is reduced to a pressure corresponding to the pedal operation amount, the discharge amounts of the hydraulic pumps PL, PR on the pedal operated side are reduced to those corresponding to the pedal operation amount, and the pedal is depressed. The hydraulic motors ML, MR corresponding to the operated pedals 38L, 38R decelerate, and as a result, the crawlers 1L, 1R corresponding to the operated pedals 38L, 38R on the operated side respond to the pedaling amount. The vehicle is decelerated to a normal speed and makes a normal turn. In particular, the left and right operation pedals 38L,
When any one of the pedals 38R is depressed to the maximum, the operation on the depressed side is performed by the servo cylinders 22L and 22R corresponding to the pedals 38L and 38R on the depressed side being returned to the gear shift neutral state. Pedal 38L, 3
The discharge amounts of the hydraulic pumps PL, PR corresponding to 8R become zero and the hydraulic pumps PL, PR are in the gear shift neutral state, and as a result, the hydraulic pumps PL, PR corresponding to the operation pedals 38L, 38R on the stepped side. Is stopped, driving of the crawlers 1L, 1R corresponding to the operation pedals 38L, 38R on the stepped side is stopped, and a pivot turn-like turn is performed.

【００５２】また、操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを同時に
踏み操作すると、両減圧弁ＶＬ，ＶＲが非減圧状態から
踏み操作量に応じた減圧状態に切り換わって、サーボシ
リンダ２２Ｌ，２２Ｒに印加される油圧が油圧が踏み操
作量に応じた圧力に減圧されることにより、両油圧ポン
プＰＬ，ＰＲの吐出量が踏み操作量に応じたものに減少
して油圧モータＭＬ，ＭＲが減速・停止し、その結果、
両クローラ１Ｌ，１Ｒが踏み操作量に応じた速度に減速
・停止される。なお、ＥＱは、前記両操作ペダル３８
Ｌ，３８Ｌが同時に踏み操作された場合において、それ
らの踏み操作量に多少のバラツキがあってマスターシリ
ンダＭＣＬ，ＭＣＲにより発生される圧力に差があって
も、その圧力を両減圧弁ＶＬ，ＶＲに等しいパイロット
圧として作用させて、減圧弁ＶＬ，ＶＲを等しく減圧作
動させることにより、両油圧モータＭＬ，ＭＲが等しく
減速するようにするためのイコライザであるが、これは
なくても良い。When the operation pedals 38L and 38R are simultaneously depressed, both the pressure reducing valves VL and VR are switched from the non-depressurized state to the pressure reduced state corresponding to the pedal operation amount, and the hydraulic pressure applied to the servo cylinders 22L and 22R is changed. Is reduced to a pressure corresponding to the pedal operation amount, the discharge amounts of the two hydraulic pumps PL and PR are reduced to those corresponding to the pedal operation amount, and the hydraulic motors ML and MR are decelerated / stopped. result,
Both crawlers 1L and 1R are decelerated and stopped at a speed corresponding to the amount of stepping operation. In addition, EQ is the both operation pedal 38
When L and 38L are simultaneously stepped on, even if there is some variation in the stepping amounts and there is a difference in pressure generated by the master cylinders MCL and MCR, the pressures of both pressure reducing valves VL and VR are reduced. Is an equalizer for causing both the hydraulic motors ML and MR to decelerate equally by operating the pressure reducing valves VL and VR as equal pilot pressures by acting as a pilot pressure equal to, but this may not be necessary.

【００５３】かつ、油圧回路には、前進切り換え弁ＦＶ
Ｌ，ＦＶＲと、後進切り換え弁ＲＶＬ，ＲＶＲとが設け
られており、操向弁Ｖと旋回モード切り換え弁ＭＶとが
直列に設けられている。Further, the hydraulic circuit includes a forward switching valve FV.
L, FVR and reverse switching valves RVL, RVR are provided, and a steering valve V and a turning mode switching valve MV are provided in series.

【００５４】前記前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲは、前
記前進操作油路ＦＣＬ，ＦＣＲに介装されて、パイロッ
ト圧をサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲに印加する前進状態
と、パイロット圧を印加しない非前進状態とに切り換え
自在な弁であって、スプリングにより非前進状態に作動
付勢されているとともに、励磁することにより付勢に抗
して前進状態に切り換わる電磁弁である。The forward switching valves FVL, FVR are interposed in the forward operating oil passages FCL, FCR and are in a forward state in which pilot pressure is applied to the servo valves SVL, SVR and a non-forward state in which pilot pressure is not applied. The solenoid valve is a solenoid valve that is switchable to the forward state by being energized by a spring to act in a non-advanced state and is excited to resist the bias.

【００５５】前記後進切り換え弁ＲＶＬ，ＲＶＲは、前
記後進操作油路ＲＣＬ，ＲＣＲに介装されて、パイロッ
ト圧をサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲに印加する後進状態
と、パイロット圧を印加しない非後進状態とに切り換え
自在な弁であって、スプリングにより非後進状態に作動
付勢されているとともに、励磁することにより付勢に抗
して後進状態に切り換わる電磁弁である。The reverse switching valves RVL and RVR are interposed in the reverse operation oil passages RCL and RCR to apply a pilot pressure to the servo valves SVL and SVR and a non-reverse condition where no pilot pressure is applied. Is a solenoid valve that is switchable to a reverse drive state by being urged by a spring to a non-reverse drive state and excited to resist the bias.

【００５６】前記操向弁Ｖは、前記サーボバルブＳＶ
Ｌ，ＳＶＲに印加させるパイロット圧の印加を制御する
ことによりクローラ１Ｌ，１Ｒを操向作動させるもので
あって、前記ステアリングハンドル１２の操向作動に連
動して、直進状態と、右旋回状態と、左旋回状態とに切
り換わるものである。The steering valve V is the servo valve SV.
The steering of the crawlers 1L and 1R is controlled by controlling the application of pilot pressure applied to the L and SVRs. To the left turning state.

【００５７】詳述すると、前記ステアリングハンドル１
２が直進状態にあるとき、左右のパイロット圧路Ｌ，Ｒ
をともにタンクＴに連通させないでサーボバルブＳＶ
Ｌ，ＳＶＲに等しいパイロット圧を印加させることによ
り両サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒを同状態にして両ク
ローラ１Ｌ，１Ｒを同じ速度で回動させる直進状態とな
り、前記ステアリングハンドル１２の右旋回操作動に伴
って、右側油圧ポンプＰＲに対する右側のパイロット圧
路ＲのみをタンクＴに連通させることで、右旋回操作量
が多くなるほど右側のサーボバルブＳＶＲに印加させる
パイロット圧を低下させることにより、右側のサーボシ
リンダ２２Ｒを減速方向に作動させて右側油圧ポンプＰ
Ｒの作動油吐出量を右旋回操作量に応じた量に制御する
ことで右側（旋回内側）のクローラ１Ｒの走行速度を右
旋回操作量に応じた速度に低下させる右旋回状態とな
り、他方、前記ステアリングハンドル１２の左旋回操作
動に伴って、左側油圧ポンプＰＬに対する左側のパイロ
ット圧路ＬのみをタンクＴに連通させることで、左旋回
操作量が多くなるほど左側のサーボバルブＳＶＬに印加
させるパイロット圧を低下させることにより、左側のサ
ーボシリンダ２２Ｌを減速方向に作動させて左側油圧ポ
ンプＰＬの作動油吐出量を左旋回操作量に応じた量に制
御することで左側（旋回内側）のクローラ１Ｒの走行速
度を左旋回操作量に応じた速度に低下させる右旋回状態
となるものである。More specifically, the steering handle 1
2 is in a straight running state, the left and right pilot pressure paths L, R
Without connecting to the tank T
By applying a pilot pressure equal to L and SVR, the two servo cylinders 22L and 22R are brought into the same state, and the two crawlers 1L and 1R are rotated at the same speed, so that the straight traveling state is reached. Accordingly, by connecting only the right pilot pressure path R to the right hydraulic pump PR to the tank T, the pilot pressure applied to the right servo valve SVR is reduced as the right turning operation amount is increased, so that the right pilot pressure path R is reduced. Operate the servo cylinder 22R in the deceleration direction and set the right hydraulic pump P
By controlling the hydraulic oil discharge amount of R to the amount corresponding to the right turning operation amount, the right turning state is achieved in which the traveling speed of the crawler 1R on the right side (inside the turning) is reduced to the speed corresponding to the right turning operation amount. On the other hand, as the left turning operation amount increases, the left servo valve SVL is increased as the left turning operation amount increases by connecting only the left pilot pressure passage L to the left hydraulic pump PL to the tank T with the left turning operation movement of the steering handle 12. By decreasing the pilot pressure to be applied, the left servo cylinder 22L is actuated in the deceleration direction, and the hydraulic oil discharge amount of the left hydraulic pump PL is controlled to an amount corresponding to the left turning operation amount. In this state, the traveling speed of the crawler 1R is reduced to the speed corresponding to the left turning operation amount, and the right turning state is set.

【００５８】前記操向弁Ｖの特性は図６に示すように、
ステアリングハンドル１２の切り角が大きくなるほどパ
イロット圧が次第に減少する。また、パイロット圧が高
いほど、ステアリングハンドル１２の切り角に対する直
進不感帯Ｆが大きくなる（速度最大で最大となる。）と
ともに、油圧ポンプＰＬ，ＰＲを変速中立状態（速度
零）にするときのステアリングハンドル１２の切り角が
大きくなる。つまり、パイロット圧が高い場合にはステ
アリングハンドル１２を多少大きく切っても直進状態が
維持され、パイロット圧が低い場合にはステアリングハ
ンドル１２を少し切ることで操向が行われるのである。
従って、主変速レバー３１が高速側に操作されてパイロ
ット圧が高くなっているほど、同じパイロット圧まで減
圧するに要するステアリングハンドル１２の切り角が大
きくなって、高速走行時の急旋回を回避し易くなってい
る。The characteristics of the steering valve V are as shown in FIG.
The pilot pressure gradually decreases as the steering angle of the steering handle 12 increases. Further, the higher the pilot pressure, the larger the straight traveling dead zone F with respect to the steering angle of the steering handle 12 (the maximum speed becomes maximum), and the steering when the hydraulic pumps PL and PR are brought into the neutral state (zero speed). The turning angle of the handle 12 increases. In other words, when the pilot pressure is high, the straight traveling state is maintained even when the steering handle 12 is slightly turned, and when the pilot pressure is low, the steering is performed by slightly turning the steering handle 12.
Accordingly, as the main shift lever 31 is operated to the high speed side and the pilot pressure is increased, the turning angle of the steering handle 12 required to reduce the pilot pressure to the same pilot pressure is increased, thereby avoiding a sharp turn during high speed traveling. It's easier.

【００５９】前記旋回モード切り換え弁ＭＶは、前記操
向弁ＶをタンクＴに接続させる通常旋回状態と、操向弁
Ｖがどの状態にあってもタンクＴに連通させないスピン
ターン状態とに切り換え自在な弁であって、スプリング
により通常旋回状態に作動付勢されるとともに、励磁す
ることにより付勢に抗してスピンターン状態に切り換わ
る電磁弁である。The turning mode switching valve MV can be switched between a normal turning state in which the steering valve V is connected to the tank T and a spin turn state in which the steering valve V is not communicated with the tank T in any state. The solenoid valve is a solenoid valve that is normally urged to rotate by a spring and is excited to switch to a spin-turn state against the urging force.

【００６０】そして、操作装置には、制御装置Ｃが設け
られている。前記制御装置Ｃの機能（制御内容）は、次
の〔１〕〜〔７〕である。The controller C is provided in the operating device. The functions (control contents) of the control device C are the following [1] to [7].

【００６１】〔１〕前記前後進切り換えレバー３２が前
進位置Ｆに操作動されているときに前進信号を出力し、
後進位置Ｒに操作動されているときに後進信号を出力
し、前後進中立位置Ｎに操作動されているときに中立信
号を出力する前後進中立判別スイッチ３２Ｓからの出力
信号が前進信号のとき、前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲ
を励磁させ、出力信号が後進信号や中立信号のときは前
進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲの励磁を解除する。[1] When the forward / reverse switching lever 32 is operated to the forward position F, a forward signal is output,
When the output signal from the forward / reverse neutral determination switch 32S is a forward signal, which outputs a reverse signal when operated to the reverse position R and outputs a neutral signal when operated to the forward / reverse neutral position N , Forward switching valves FVL, FVR
And when the output signal is a reverse signal or a neutral signal, the excitation of the forward switching valves FVL and FVR is released.

【００６２】〔２〕前記前後進中立判別スイッチ３２Ｓ
からの出力信号が後進信号のとき、後進切り換え弁ＲＶ
Ｌ，ＲＶＲを励磁させ、出力信号が前進信号や中立信号
のときは後進切り換え弁ＲＶＬ，ＲＶＲの励磁を解除す
る。[2] Forward / backward neutrality determination switch 32S
When the output signal from the reverse is a reverse signal, the reverse switching valve RV
L and RVR are excited, and when the output signal is a forward signal or a neutral signal, the excitation of the reverse switching valves RVL and RVR is released.

【００６３】〔３〕前記前後進中立判別スイッチ３２Ｓ
からの出力信号が中立信号のとき、旋回モード切り換え
弁ＭＶを励磁させ、出力信号が前進信号や後進信号のと
きは旋回モード切り換え弁ＭＶの励磁を解除する。[3] Forward / backward neutrality determination switch 32S
When the output signal is a neutral signal, the swing mode switching valve MV is excited, and when the output signal is a forward signal or a reverse signal, the excitation of the swing mode switching valve MV is released.

【００６４】〔４〕前記前後進中立判別スイッチ３２Ｓ
からの出力信号が中立信号である状態での前記右旋回操
作具３７Ｒの操作動で可逆的にオンする右旋回スイッチ
ＲＴＳのオンにより、左のクローラ１Ｌが前進方向に回
動するとともに、右のクローラ１Ｒが後進方向に回動し
て右スピンターンを行うように左のクローラ１Ｌに対す
る前進切り換え弁ＦＶＬ及び右のクローラ１Ｒに対する
後進切り換え弁ＲＶＲを励磁させ、右旋回スイッチＲＴ
Ｓのオフにより励磁を解除させる。[4] Forward / backward neutrality determination switch 32S
By turning on the right turning switch RTS which is reversibly turned on by the operation of the right turning operation tool 37R in a state where the output signal from is a neutral signal, the left crawler 1L rotates in the forward direction, The forward switching valve FVL for the left crawler 1L and the reverse switching valve RVR for the right crawler 1R are excited so that the right crawler 1R rotates in the reverse direction and performs a right spin turn, and the right turning switch RT
Excitation is released by turning off S.

【００６５】〔５〕前記前後進中立判別スイッチ３２Ｓ
からの出力信号が中立信号である状態での前記左旋回操
作具３７Ｌの操作動で可逆的にオンする左旋回スイッチ
ＬＴＳのオンにより、右のクローラ１Ｒが前進方向に回
動するとともに、左のクローラ１Ｌが後進方向に回動し
て左スピンターンを行うように右のクローラ１Ｒに対す
る前進切り換え弁ＦＶＲ及び左のクローラ１Ｌに対する
後進切り換え弁ＲＶＬを励磁させ、左旋回スイッチＬＴ
Ｓのオフにより励磁を解除させる。[5] Forward / backward neutrality determination switch 32S
When the left turning switch LTS, which is reversibly turned on by the operation of the left turning operation tool 37L in a state where the output signal from is a neutral signal, is turned on, the right crawler 1R is turned in the forward direction and the left crawler 1R is turned on. The forward switching valve FVR for the right crawler 1R and the reverse switching valve RVL for the left crawler 1L are excited so that the crawler 1L rotates in the reverse direction and performs a left spin turn, and the left turning switch LT
Excitation is released by turning off S.

【００６６】〔６〕前記駐車ブレーキレバー３４の制動
解除位置への操作動によりオンするとともに、制動位置
への操作動によりオフする駐車スイッチＰＳのオンによ
り、前記ブレーキ弁ＢＶを励磁させ、駐車スイッチＰＳ
のオフにより、ブレーキ弁ＢＶの励磁を解除する。[6] When the parking switch PS is turned on when the parking brake lever 34 is operated to the braking release position, and is turned on when the parking brake lever 34 is operated to the braking position, the brake valve BV is excited and the parking switch is turned on. PS
, The excitation of the brake valve BV is released.

【００６７】〔７〕前記副変速スイッチ３３のオンによ
り高低切り換え弁４４を励磁させ、オフにより励磁を解
除する。[7] When the auxiliary transmission switch 33 is turned on, the high / low switching valve 44 is excited, and when it is turned off, the excitation is released.

【００６８】ＳＶは、左右のモータ駆動回路ＤＣＬ，Ｄ
ＣＲに対する安全弁であり、Ｓ１は、左右のパイロット
圧路Ｌ，Ｒ間でのパイロット圧の相互干渉を回避するた
めの絞りであり、Ｓ２は、前記左右の変速用油路ＣＬ，
ＣＲ間での油圧の相互干渉を回避するための絞りであ
る。SV is the left and right motor drive circuits DCL, D
A safety valve for the CR, S1 is a throttle for avoiding mutual interference of pilot pressures between the left and right pilot pressure paths L and R, and S2 is a left and right transmission oil path CL,
This is a throttle for avoiding mutual interference of hydraulic pressure between CRs.

【００６９】上記の構成によれば、前進直進走行モー
ド、後進直進走行モード、前進通常右旋回モード、前進
通常左旋回モード、後進通常右旋回モード、後進通常左
旋回モード、前進右ピボットターンモード、前進左ピボ
ットターンモード、後進右ピボットターンモード、後進
左ピボットターンモード、右スピンターンモード、左ス
ピンターンモードを現出することができる。According to the above configuration, the forward straight traveling mode, the backward straight traveling mode, the forward normal right turning mode, the forward normal left turning mode, the backward normal right turning mode, the backward normal left turning mode, and the forward right pivot turn. Mode, forward left pivot turn mode, reverse right pivot turn mode, reverse left pivot turn mode, right spin turn mode, left spin turn mode can be revealed.

【００７０】各モードについて次に説明する。 〈前進直進走行モード〉左右のクローラ１Ｌ，１Ｒを等
速度で前進方向に回動させて直進走行するモードであっ
て、ステアリングハンドル１２を直進状態に操作し、前
後進切り換えレバー３２を前進位置Ｆに操作することで
得られる。つまり、前後進切り換えレバー３２の前進位
置Ｆへの操作動で左右の前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲ
が前進状態に切り換えられ、これにより、サーボバルブ
ＳＶＬ，ＳＶＲがともに主変速レバー３１の操作位置に
対応した圧力のパイロット圧に応じた速度の前進状態に
切り換わり、これらサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲの状態
に応じた大きさ・方向の油圧がサーボシリンダ２２Ｌ，
２２Ｒに印加されて、左右の油圧ポンプＰＬ，ＰＲの斜
板が印加された油圧に応じた角度に等しく操作されるこ
とで、左右の油圧ポンプＰＬ，ＰＲの作動油吐出量及び
吐出方向が等しくなり、それにより、左右の油圧モータ
ＭＬ，ＭＲが同方向に等速度で回転することで左右のク
ローラ１Ｌ，１Ｒが等速度で前進方向に回動するのであ
り、主変速レバー３１を操作することにより、それに応
じて変更されたパイロット圧に相当する速度で走行する
のである。なお、この前進直進走行モードでは、左右の
操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを同時に踏み操作すると、そ
れに伴い減圧弁ＶＬ，ＶＲがともに踏み操作量に応じた
減圧状態となって、両サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒが
踏み操作量に応じた状態に作動して、左右の油圧ポンプ
ＰＬ，ＰＲの吐出量が等しく減少し、左右の油圧モータ
ＭＬ，ＭＲの速度が踏み操作量に応じた速度までともに
低下し、左右のクローラ１Ｌ，１Ｒが等しく減速する。
特に、左右の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを同時に最大限
にまで踏み操作すると、それに伴い減圧弁ＶＬ，ＶＲが
ともに最大の減圧状態となって、両サーボシリンダ２２
Ｌ，２２Ｒが変速中立状態に作動して、左右の油圧ポン
プＰＬ，ＰＲの吐出量が零となり、左右の油圧モータＭ
Ｌ，ＭＲがともに停止して左右のクローラ１Ｌ，１Ｒに
対する駆動が停止する。つまり、主変速レバー３１を中
立位置Ｎに操作したり、或いは、前後進切り換えレバー
３２を中立位置Ｎに操作したりしなくても、両操作ペダ
ル３８Ｌ，３８Ｒを同時に踏み操作することで走行の速
度減速及び停止を行える。Each mode will be described below. <Forward straight traveling mode> This is a mode in which the left and right crawlers 1L and 1R are rotated in the forward direction at a constant speed to travel straight, and the steering handle 12 is operated in the straight traveling state, and the forward / reverse switching lever 32 is moved to the forward position F. Can be obtained by operating That is, the operation of the forward / reverse switching lever 32 to the forward position F causes the left and right forward switching valves FVL and FVR to move.
Is switched to the forward state, whereby the servo valves SVL and SVR are both switched to the forward state at a speed corresponding to the pilot pressure of the pressure corresponding to the operating position of the main shift lever 31, and the states of the servo valves SVL and SVR are changed. The hydraulic pressure of the size and direction according to the servo cylinder 22L,
22R and the swash plates of the left and right hydraulic pumps PL, PR are operated at the same angle according to the applied hydraulic pressure, so that the left and right hydraulic pumps PL, PR have the same hydraulic oil discharge amount and discharge direction. As a result, the left and right hydraulic motors ML and MR rotate at the same speed in the same direction, so that the left and right crawlers 1L and 1R rotate at the same speed in the forward direction, and the main shift lever 31 is operated. Thus, the vehicle travels at a speed corresponding to the pilot pressure changed accordingly. In the forward / straight running mode, when the left and right operation pedals 38L, 38R are stepped on at the same time, the pressure reducing valves VL, VR are both depressurized in accordance with the stepping operation amount, and both servo cylinders 22L, 22R are moved. By operating in a state corresponding to the pedal operation amount, the discharge amounts of the left and right hydraulic pumps PL, PR are reduced equally, and the speeds of the left and right hydraulic motors ML, MR both decrease to the speed corresponding to the pedal operation amount. The crawlers 1L and 1R are decelerated equally.
Particularly, when the left and right operation pedals 38L and 38R are simultaneously depressed to the maximum extent, the pressure reducing valves VL and VR are both brought to the maximum pressure reducing state, and both servo cylinders 22
L and 22R operate in the gear shift neutral state, the discharge amounts of the left and right hydraulic pumps PL and PR become zero, and the left and right hydraulic motors M
Both L and MR stop, and the drive for the left and right crawlers 1L and 1R stops. That is, even if the main speed change lever 31 is not operated to the neutral position N or the forward / reverse switching lever 32 is operated to the neutral position N, the operation pedals 38L and 38R are simultaneously depressed to drive the vehicle. The speed can be decelerated and stopped.

【００７１】〈後進直進走行モード〉左右のクローラ１
Ｌ，１Ｒを等速度で後進方向に回動させて直進走行する
モードであって、ステアリングハンドル１２を直進状態
に操作し、前後進切り換えレバー３２を後進位置Ｒに操
作することで得られる。つまり、前後進切り換えレバー
３２の後進位置Ｒへの操作動で左右の後進切り換え弁Ｒ
ＶＬ，ＲＶＲが後進状態に切り換えられ、これにより、
サーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲがともに主変速レバー３１
の操作位置に対応した圧力のパイロット圧に応じた速度
の後進状態に切り換わり、これらサーボバルブＳＶＬ，
ＳＶＲの状態に応じた大きさ・方向の油圧がサーボシリ
ンダ２２Ｌ，２２Ｒに印加されて、左右の油圧ポンプＰ
Ｌ，ＰＲの斜板が印加された油圧に応じた角度に等しく
操作されることで、左右の油圧ポンプＰＬ，ＰＲの作動
油吐出量及び吐出方向が等しくなり、それにより、左右
の油圧モータＭＬ，ＭＲが同方向に等速度で回転するこ
とで左右のクローラ１Ｌ，１Ｒが等速度で後進方向に回
動するのであり、主変速レバー３１を操作することによ
り、それに応じて変更されたパイロット圧に相当する速
度で走行するのである。なお、この後進直進走行モード
では、前記前進直進走行モードの場合と同様に、左右の
操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを同時に踏み操作すると、そ
れに伴い減圧弁ＶＬ，ＶＲがともに踏み操作量に応じた
減圧状態となって、両サーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒが
踏み操作量に応じた状態に作動して、左右の油圧ポンプ
ＰＬ，ＰＲの吐出量が等しく減少し、左右の油圧モータ
ＭＬ，ＭＲの速度が踏み操作量に応じた速度までともに
低下し、左右のクローラ１Ｌ，１Ｒが等しく減速する。
特に、左右の操作ペダル３８Ｌ，３８Ｒを同時に最大限
にまで踏み操作すると、それに伴い減圧弁ＶＬ，ＶＲが
ともに最大の減圧状態となって、両サーボシリンダ２２
Ｌ，２２Ｒが変速中立状態に作動して、左右の油圧ポン
プＰＬ，ＰＲの吐出量が零となり、左右の油圧モータＭ
Ｌ，ＭＲがともに停止して左右のクローラ１Ｌ，１Ｒに
対する駆動が停止する。つまり、主変速レバー３１を中
立位置Ｎに操作したり、或いは、前後進切り換えレバー
３２を中立位置Ｎに操作したりしなくても、両操作ペダ
ル３８Ｌ，３８Ｒを同時に踏み操作することで走行の速
度減速及び停止を行える。<Reverse / straight running mode> Left and right crawlers 1
This is a mode in which the vehicle travels straight by rotating the L and 1R in the reverse direction at the same speed, and is obtained by operating the steering handle 12 in the straight traveling state and operating the forward / reverse switching lever 32 to the reverse position R. That is, the operation of the forward / reverse switching lever 32 to the reverse position R causes the left / right reverse switching valve R to move.
VL and RVR are switched to the reverse state, whereby
Servo valves SVL and SVR are both main shift lever 31
Is switched to a reverse state at a speed corresponding to the pilot pressure of the pressure corresponding to the operation position of the servo valve SVL,
The hydraulic pressure in the magnitude and direction according to the state of the SVR is applied to the servo cylinders 22L and 22R, and the left and right hydraulic pumps P
By operating the swash plates L and PR equally at an angle according to the applied hydraulic pressure, the left and right hydraulic pumps PL and PR have the same hydraulic oil discharge amount and the same discharge direction, whereby the left and right hydraulic motors ML. , MR rotate at the same speed in the same direction, so that the left and right crawlers 1L, 1R rotate at the same speed in the backward direction. By operating the main speed change lever 31, the pilot pressure changed accordingly. It runs at a speed equivalent to. In the reverse straight traveling mode, when the left and right operation pedals 38L and 38R are simultaneously depressed, as in the case of the forward straight traveling mode, the decompression valves VL and VR are both decompressed in accordance with the depressing operation amount. Then, both servo cylinders 22L and 22R operate in a state corresponding to the pedal operation amount, the discharge amounts of the left and right hydraulic pumps PL and PR are equally reduced, and the speeds of the left and right hydraulic motors ML and MR are stepped. Both the crawlers 1L and 1R on the left and right decelerate equally to the speed corresponding to the amount.
Particularly, when the left and right operation pedals 38L and 38R are simultaneously depressed to the maximum extent, the pressure reducing valves VL and VR are both brought to the maximum pressure reducing state, and both servo cylinders 22
L and 22R operate in the gear shift neutral state, the discharge amounts of the left and right hydraulic pumps PL and PR become zero, and the left and right hydraulic motors M
Both L and MR stop, and the drive for the left and right crawlers 1L and 1R stops. That is, even if the main speed change lever 31 is not operated to the neutral position N or the forward / reverse switching lever 32 is operated to the neutral position N, the operation pedals 38L and 38R are simultaneously depressed to drive the vehicle. The speed can be decelerated and stopped.

【００７２】〈前進通常右旋回モード〉前進走行状態で
旋回内側（右側）のクローラ１Ｒの前進走行速度を減少
させて旋回するモードであって、手動操作モードと足動
操作モードとがある。<Forward Forward Normal Right Turning Mode> This is a mode in which the crawler 1R on the inner side (right side) of the turning is turned in the forward running state by reducing the forward running speed, and there are a manual operation mode and a foot operation mode.

【００７３】手動操作モードは、前進状態においてステ
アリングハンドル１２を右に操向操作することで得られ
る。つまり、ステアリングハンドル１２の右への操向操
作動で操向弁Ｖが右旋回状態に切り換わって、右側のサ
ーボバルブＳＶＲに印加されるパイロット圧がステアリ
ングハンドル１２の切り角に応じた圧に低下し、それに
より、右側のサーボバルブＳＶＲのみがその低下したパ
イロット圧に応じた速度の前進状態に切り換わり、この
右側のサーボバルブＳＶＲの状態に応じた大きさ・方向
の油圧が右側のサーボシリンダ２２Ｒに印加されて、右
側の油圧ポンプＰＲの斜板が印加された油圧に応じた角
度に操作されることで、右側の油圧ポンプＰＲの作動油
吐出量が減少し、それにより、右側の油圧モータＭＲの
回転速度が小さくなることで右側のクローラ１Ｒの前進
走行速度が左側のクローラ１Ｌよりも遅くなり、これに
より旋回が行われる。The manual operation mode is obtained by steering the steering handle 12 to the right in the forward drive state. That is, the steering valve V is switched to the right turning state by the steering operation movement of the steering handle 12 to the right, and the pilot pressure applied to the right servo valve SVR is a pressure corresponding to the turning angle of the steering handle 12. As a result, only the right servo valve SVR is switched to the forward state of the speed corresponding to the lowered pilot pressure, and the hydraulic pressure of the magnitude and direction according to the state of the right servo valve SVR is changed to the right side. By being applied to the servo cylinder 22R and the swash plate of the right hydraulic pump PR is operated at an angle according to the applied hydraulic pressure, the hydraulic oil discharge amount of the right hydraulic pump PR is reduced, and thereby the right side As the rotational speed of the hydraulic motor MR becomes smaller, the forward traveling speed of the right crawler 1R becomes slower than that of the left crawler 1L, whereby the turning is performed.

【００７４】足動操作モードは、前進状態において右側
の操作ペダル３８Ｒを踏み操作することで得られる。つ
まり、右側の操作ペダル３８Ｒを踏み操作することで右
側の減圧弁ＶＲのみが減圧状態となって、右側のサーボ
シリンダ２２Ｒに印加される油圧が減少し、その結果、
右側の油圧ポンプＰＲの斜板角が減少した油圧に応じた
角度に変更されることにより、右側の油圧ポンプＰＲの
吐出量が踏み操作量に応じたものに減少して、右側の油
圧モータＭＲの回転速度が小さくなることで右側のクロ
ーラ１Ｒの前進走行速度が左側のクローラ１Ｌよりも遅
くなり、これにより旋回が行われる。The foot operation mode is obtained by depressing the right operation pedal 38R in the forward movement state. That is, by depressing the right operation pedal 38R, only the right pressure reducing valve VR is depressurized, and the hydraulic pressure applied to the right servo cylinder 22R is reduced. As a result,
By changing the swash plate angle of the right hydraulic pump PR to an angle corresponding to the reduced hydraulic pressure, the discharge amount of the right hydraulic pump PR is reduced to that corresponding to the pedal operation amount, and the right hydraulic motor MR When the rotation speed of the right crawler 1R becomes smaller, the forward traveling speed of the right crawler 1R becomes slower than that of the left crawler 1L, whereby the turning is performed.

【００７５】〈前進通常左旋回モード〉前進走行状態で
旋回内側（左側）のクローラ１Ｌの前進走行速度を減少
させて旋回するモードであって、手動操作モードと足動
操作モードとがある。<Forward Forward Normal Left Turning Mode> This is a mode in which the crawler 1L on the inner side (left side) of the turning is turned in the forward running state to reduce the forward running speed, and there are a manual operation mode and a foot operation mode.

【００７６】手動操作モードは、前進状態においてステ
アリングハンドル１２を左に操向操作することで得られ
る。つまり、ステアリングハンドル１２の左への操向操
作動で操向弁Ｖが左旋回状態に切り換わって、左側のサ
ーボバルブＳＶＬに印加されるパイロット圧がステアリ
ングハンドル１２の切り角に応じた圧に低下し、それに
より、左側のサーボバルブＳＶＬのみがその低下したパ
イロット圧に応じた速度の前進状態に切り換わり、この
左側のサーボバルブＳＶＬの状態に応じた大きさ・方向
の油圧が左側のサーボシリンダ２２Ｌに印加されて、左
側の油圧ポンプＰＬの斜板が印加された油圧に応じた角
度に操作されることで、左側の油圧ポンプＰＬの作動油
吐出量が減少し、それにより、左側の油圧モータＭＬの
回転速度が小さくなることで左側のクローラ１Ｌの前進
走行速度が右側のクローラ１Ｒよりも遅くなり、これに
より旋回が行われる。The manual operation mode is obtained by steering the steering handle 12 to the left in the forward drive state. That is, the steering valve V is switched to the left turning state by the steering operation movement of the steering handle 12 to the left, and the pilot pressure applied to the left servo valve SVL becomes a pressure according to the turning angle of the steering handle 12. As a result, only the left servo valve SVL is switched to the forward state of the speed corresponding to the reduced pilot pressure, and the hydraulic pressure of the magnitude and direction according to the state of the left servo valve SVL is changed to the left servo. By being applied to the cylinder 22L and the swash plate of the left hydraulic pump PL is operated at an angle according to the applied hydraulic pressure, the hydraulic oil discharge amount of the left hydraulic pump PL is reduced, and as a result, the left hydraulic pump PL is discharged. As the rotation speed of the hydraulic motor ML becomes smaller, the forward traveling speed of the left crawler 1L becomes slower than that of the right crawler 1R, and the turning is performed.

【００７７】足動操作モードは、前進状態において左側
の操作ペダル３８Ｌを踏み操作することで得られる。つ
まり、左側の操作ペダル３８Ｌを踏み操作することで左
側の減圧弁ＶＬのみが減圧状態となって、左側のサーボ
シリンダ２２Ｌに印加される油圧が減少し、その結果、
左側の油圧ポンプＰＬの斜板角が減少した油圧に応じた
角度に変更されることにより、左側の油圧ポンプＰＬの
吐出量が踏み操作量に応じたものに減少して、左側の油
圧モータＭＬの回転速度が小さくなることで左側のクロ
ーラ１Ｌの前進走行速度が右側のクローラ１Ｒよりも遅
くなり、これにより旋回が行われる。The foot operation mode is obtained by depressing the left operation pedal 38L in the forward movement state. That is, by depressing the left operation pedal 38L, only the left pressure reducing valve VL is in the pressure reducing state, and the hydraulic pressure applied to the left servo cylinder 22L is reduced. As a result,
By changing the angle of the swash plate of the left hydraulic pump PL to an angle corresponding to the reduced hydraulic pressure, the discharge amount of the left hydraulic pump PL is reduced to the amount corresponding to the stepping operation amount, and the left hydraulic motor ML. When the rotation speed of the left crawler 1L becomes smaller, the forward traveling speed of the left crawler 1L becomes slower than that of the right crawler 1R, whereby the turning is performed.

【００７８】〈後進通常右旋回モード〉後進走行状態で
旋回内側（右側）のクローラ１Ｒの後進走行速度を減少
させて旋回するモードであって、手動操作モードと足動
操作モードとがある。<Reverse Reverse Normal Turning Mode> This is a mode in which the vehicle is turned by reducing the backward running speed of the crawler 1R on the inside (right side) of the turn in the backward running state, and has a manual operation mode and a foot operation mode.

【００７９】手動操作モードは、後進状態においてステ
アリングハンドル１２を右に操向操作することで得られ
る。つまり、ステアリングハンドル１２の右への操向操
作動で操向弁Ｖが右旋回状態に切り換わって、右側のサ
ーボバルブＳＶＲに印加されるパイロット圧がステアリ
ングハンドル１２の切り角に応じた圧に低下し、それに
より、右側のサーボバルブＳＶＲのみがその低下したパ
イロット圧に応じた速度の後進状態に切り換わり、この
右側のサーボバルブＳＶＲの状態に応じた大きさ・方向
の油圧が右側のサーボシリンダ２２Ｒに印加されて、右
側の油圧ポンプＰＲの斜板が印加された油圧に応じた角
度に操作されることで、右側の油圧ポンプＰＲの作動油
吐出量が減少し、それにより、右側の油圧モータＭＲの
回転速度が小さくなることで右側のクローラ１Ｒの後進
走行速度が左側のクローラ１Ｌよりも遅くなり、これに
より旋回が行われる。The manual operation mode is obtained by steering the steering handle 12 to the right in the reverse drive state. That is, the steering valve V is switched to the right turning state by the steering operation movement of the steering handle 12 to the right, and the pilot pressure applied to the right servo valve SVR is a pressure corresponding to the turning angle of the steering handle 12. As a result, only the right-side servo valve SVR is switched to the reverse speed state corresponding to the lowered pilot pressure, and the hydraulic pressure of the magnitude and direction according to the state of the right-side servo valve SVR is changed to the right side. By being applied to the servo cylinder 22R and the swash plate of the right hydraulic pump PR is operated at an angle according to the applied hydraulic pressure, the hydraulic oil discharge amount of the right hydraulic pump PR is reduced, and thereby the right side As the rotation speed of the hydraulic motor MR becomes smaller, the reverse traveling speed of the right crawler 1R becomes slower than that of the left crawler 1L, whereby the turning is performed.

【００８０】足動操作モードは、後進状態において右側
の操作ペダル３８Ｒを踏み操作することで得られる。つ
まり、右側の操作ペダル３８Ｒを踏み操作することで右
側の減圧弁ＳＶＲのみが減圧状態となって、右側のサー
ボシリンダ２２Ｒに印加される油圧が減少し、その結
果、右側の油圧ポンプＰＲの斜板角が減少した油圧に応
じた角度に変更されることにより、右側の油圧ポンプＰ
Ｒの吐出量が踏み操作量に応じたものに減少して、右側
の油圧モータＭＲの回転速度が小さくなることで右側の
クローラ１Ｒの後進走行速度が左側のクローラ１Ｌより
も遅くなり、これにより旋回が行われる。The foot operation mode is obtained by depressing the right operation pedal 38R in the reverse drive state. That is, by depressing the right operation pedal 38R, only the right pressure reducing valve SVR is brought into a pressure-reduced state, and the hydraulic pressure applied to the right servo cylinder 22R is reduced. As a result, the right hydraulic pump PR is inclined. By changing the plate angle to an angle corresponding to the reduced hydraulic pressure, the hydraulic pump P on the right side is changed.
Since the discharge amount of R is reduced to the amount corresponding to the stepping operation amount and the rotation speed of the right hydraulic motor MR is reduced, the reverse traveling speed of the right crawler 1R becomes slower than that of the left crawler 1L. A turn is made.

【００８１】〈後進通常左旋回モード〉後進走行状態で
旋回内側（左側）のクローラ１Ｌの後進走行速度を減少
させて旋回するモードであって、手動操作モードと足動
操作モードとがある。<Reverse Reverse Left Turning Mode> This is a mode in which the crawler 1L on the inner side (left side) of the turn is rotated while reducing the reverse traveling speed of the crawler 1L in the reverse traveling state, and includes a manual operation mode and a foot operation mode.

【００８２】手動操作モードは、後進状態においてステ
アリングハンドル１２を左に操向操作することで得られ
る。つまり、ステアリングハンドル１２の左への操向操
作動で操向弁Ｖが左旋回状態に切り換わって、左側のサ
ーボバルブＳＶＬに印加されるパイロット圧がステアリ
ングハンドル１２の切り角に応じた圧に低下し、それに
より、左側のサーボバルブＳＶＬのみがその低下したパ
イロット圧に応じた速度の後進状態に切り換わり、この
左側のサーボバルブＳＶＬの状態に応じた大きさ・方向
の油圧が左側のサーボシリンダ２２Ｌに印加されて、左
側の油圧ポンプＰＬの斜板が印加された油圧に応じた角
度に操作されることで、左側の油圧ポンプＰＬの作動油
吐出量が減少し、それにより、左側の油圧モータＭＬの
回転速度が小さくなることで左側のクローラ１Ｌの後進
走行速度が右側のクローラ１Ｒよりも遅くなり、これに
より旋回が行われる。The manual operation mode is obtained by steering the steering handle 12 to the left in the reverse drive state. That is, the steering valve V is switched to the left turning state by the steering operation movement of the steering handle 12 to the left, and the pilot pressure applied to the left servo valve SVL becomes a pressure according to the turning angle of the steering handle 12. As a result, only the left servo valve SVL is switched to a reverse speed state according to the lowered pilot pressure, and the hydraulic pressure of the magnitude and direction according to the state of the left servo valve SVL is changed to the left servo valve. By being applied to the cylinder 22L and the swash plate of the left hydraulic pump PL is operated at an angle according to the applied hydraulic pressure, the hydraulic oil discharge amount of the left hydraulic pump PL is reduced, and as a result, the left hydraulic pump PL is discharged. Since the rotation speed of the hydraulic motor ML becomes smaller, the backward traveling speed of the left crawler 1L becomes slower than that of the right crawler 1R, and the turning is performed.

【００８３】足動操作モードは、後進状態において左側
の操作ペダル３８Ｌを踏み操作することで得られる。つ
まり、左側の操作ペダル３８Ｌを踏み操作することで左
側の減圧弁ＳＶＬのみが減圧状態となって、左側のサー
ボシリンダ２２Ｌに印加される油圧が減少し、その結
果、左側の油圧ポンプＰＬの斜板角が減少した油圧に応
じた角度に変更されることにより、左側の油圧ポンプＰ
Ｌの吐出量が踏み操作量に応じたものに減少して、左側
の油圧モータＭＬの回転速度が小さくなることで左側の
クローラ１Ｌの後進走行速度が右側のクローラ１Ｒより
も遅くなり、これにより旋回が行われる。The foot operation mode is obtained by depressing the left operation pedal 38L in the reverse drive state. That is, by depressing the left operation pedal 38L, only the left pressure reducing valve SVL is depressurized, and the hydraulic pressure applied to the left servo cylinder 22L is reduced. As a result, the left hydraulic pump PL is inclined. By changing the plate angle to an angle corresponding to the reduced hydraulic pressure, the hydraulic pump P on the left side is changed.
The discharge amount of L is reduced to a value corresponding to the amount of stepping operation, and the rotational speed of the left hydraulic motor ML is reduced, so that the reverse traveling speed of the left crawler 1L becomes slower than that of the right crawler 1R. A turn is made.

【００８４】〈前進右ピボットターンモード〉前進走行
状態で旋回内側（右側）のクローラ１Ｒに対する駆動を
停止させて旋回するモードであって、前進状態におい
て、右側の操作ペダル３８Ｒを最大限踏み操作すること
で得られる。つまり、右側の操作ペダル３８Ｒの最大限
の踏み操作で右側の減圧弁ＳＶＲが減圧状態に切り換わ
って右側のサーボシリンダ２２Ｒに対する油圧が低下
し、これにより、右側のサーボシリンダ２２Ｒが中立状
態にまで作動して、右側油圧ポンプＰＲの作動油吐出量
が零となることで、右側油圧モータＰＲが停止して右の
クローラ１Ｒに対する駆動が停止する。<Forward right pivot turn mode> This is a mode in which the crawler 1R on the inside (right side) of the turn is stopped in the forward running state and the vehicle is turned. In the forward running state, the right operation pedal 38R is fully depressed. It can be obtained. That is, the maximum pressure operation of the right operation pedal 38R causes the right pressure reducing valve SVR to switch to the pressure reducing state, and the hydraulic pressure for the right servo cylinder 22R decreases, which causes the right servo cylinder 22R to reach a neutral state. When the hydraulic oil discharge amount of the right hydraulic pump PR becomes zero due to the operation, the right hydraulic motor PR stops and the drive for the right crawler 1R stops.

【００８５】〈前進左ピボットターンモード〉前進走行
状態で旋回内側（左側）のクローラ１Ｌに対する駆動を
停止させて旋回するモードであって、前進状態におい
て、左側の操作ペダル３８Ｌを最大限踏み操作すること
で得られる。つまり、左側の操作ペダル３８Ｌの最大限
の踏み操作で左側の減圧弁ＳＶＬが減圧状態に切り換わ
って左側のサーボシリンダ２２Ｌに対する油圧が低下
し、これにより、左側のサーボシリンダ２２Ｌが中立状
態にまで作動して、左側油圧ポンプＰＬの作動油吐出量
が零となることで、左側油圧モータＰＬが停止して左の
クローラ１Ｌに対する駆動が停止する。<Forward Left Pivot Turn Mode> This is a mode for turning by stopping the drive for the crawler 1L on the inner side (left side) of the turn in the forward running state, and in the forward running state, the left operation pedal 38L is fully depressed. It can be obtained. In other words, the left side pressure reducing valve SVL is switched to the pressure reducing state by the maximum depression of the left side operating pedal 38L, and the hydraulic pressure to the left side servo cylinder 22L is reduced, whereby the left side servo cylinder 22L is brought to a neutral state. When the hydraulic oil discharge amount of the left side hydraulic pump PL becomes zero due to the operation, the left side hydraulic motor PL stops and the drive to the left crawler 1L stops.

【００８６】〈後進右ピボットターンモード〉後進走行
状態で旋回内側（右側）のクローラ１Ｒに対する駆動を
停止させて旋回するモードであって、後進状態におい
て、右側の操作ペダル３８Ｒを最大限踏み操作すること
で得られる。つまり、右側の操作ペダル３８Ｒの最大限
の踏み操作で右側の減圧弁ＳＶＲが減圧状態に切り換わ
って右側のサーボシリンダ２２Ｒに対する油圧が低下
し、これにより、右側のサーボシリンダ２２Ｒが中立状
態にまで作動して、右側油圧ポンプＰＲの作動油吐出量
が零となることで、右側油圧モータＭＲが停止して右の
クローラ１Ｒに対する駆動が停止する。<Reverse Reverse Pivot Turn Mode> This is a mode in which the drive to the crawler 1R on the inner side of the turn (right side) is stopped in the reverse running state to turn, and in the reverse running state, the right operation pedal 38R is fully depressed. It can be obtained. That is, the maximum pressure operation of the right operation pedal 38R causes the right pressure reducing valve SVR to switch to the pressure reducing state, and the hydraulic pressure for the right servo cylinder 22R decreases, which causes the right servo cylinder 22R to reach a neutral state. When the hydraulic oil discharge amount of the right hydraulic pump PR becomes zero due to the operation, the right hydraulic motor MR stops and the driving of the right crawler 1R stops.

【００８７】〈後進左ピボットターンモード〉後進走行
状態で旋回内側（左側）のクローラ１Ｌに対する駆動を
停止させて旋回するモードであって、後進状態におい
て、左側の操作ペダル３８Ｌを最大限踏み操作すること
で得られる。つまり、左側の操作ペダル３８Ｌの最大限
の踏み操作で左側の減圧弁ＳＶＬが減圧状態に切り換わ
って左側のサーボシリンダ２２Ｌに対する油圧が低下
し、これにより、左側のサーボシリンダ２２Ｌが中立状
態にまで作動して、左側油圧ポンプＰＬの作動油吐出量
が零となることで、左側油圧モータＭＬが停止して左の
クローラ１Ｌに対するが停止する。<Reverse Reverse Pivot Turn Mode> This is a mode in which the crawler 1L on the inner side (left side) of the turn is stopped while the vehicle is traveling in the reverse direction, and the left operation pedal 38L is fully depressed in the reverse state. It can be obtained. That is, when the left operation pedal 38L is fully depressed, the left pressure reducing valve SVL is switched to the pressure reducing state, and the hydraulic pressure for the left servo cylinder 22L is reduced. As a result, the left servo cylinder 22L is brought to a neutral state. When the hydraulic oil discharge amount of the left side hydraulic pump PL becomes zero, the left side hydraulic motor ML stops and the left crawler 1L stops.

【００８８】〈右スピンターンモード〉走行停止状態で
右側のクローラ１Ｒを後進方向に、かつ、左側のクロー
ラ１Ｌを前進方向にそれぞれ等しい速さで回動させて旋
回するモードであって、前後進切り換えレバー３２を前
後進中立位置Ｎに操作した状態で右旋回操作具３７Ｒを
操作することで得られる。つまり、前後進切り換えレバ
ー３２の前後進中立位置Ｎへの操作に伴い前後進中立判
別スイッチ３２Ｓからの出力信号が中立信号となること
で旋回モード切り換え弁ＭＶがスピンターン状態に切り
換わり、その状態での右旋回操作具３７Ｒの操作動で右
旋回スイッチＲＴＳがオンすることで、左のクローラ１
Ｌに対応した前進切り換え弁ＦＶＬが前進状態に、か
つ、右のクローラ１Ｒに対応した後進切り換え弁ＲＶＲ
が後進状態にそれぞれ切り換わり、これにより、主変速
レバー３１の操作位置に対応したパイロット圧で左側の
サーボバルブＳＶＬが前進状態に切り換わってその状態
に対応する前進速度状態に左側のサーボシリンダ２２Ｌ
が作動することで左側油圧ポンプＰＬの斜板が前進側に
パイロット圧に相当する角度をもって操作される一方、
主変速レバー３１の操作位置に対応したパイロット圧で
右側のサーボバルブＳＶＲが後進状態に切り換わってそ
の状態に対応する後進速度状態に右側のサーボシリンダ
２２Ｒが作動することで右側油圧ポンプＰＲの斜板が後
進側にパイロット圧に相当する角度をもって操作され、
その結果、左側油圧モータＭＬが前進側に、かつ、右側
油圧モータＭＲが後進側にそれぞれ主変速レバー３１で
規定された等しい速さで回転して、左側のクローラ１Ｌ
が前進方向に、かつ、右側のクローラ１Ｒが後進方向に
それぞれ等しい速さで回動するのである。そして、右旋
回操作具３７Ｒに対する操作を解除することで、前進切
り換え弁ＦＶＬ及び後進切り換え弁ＲＶＲのそれぞれが
非前進状態及び非後進状態に切り換わり、これにより、
サーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲが変速中立状態となってサ
ーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒがともに中立状態になり、
旋回の停止が行われる。<Right spin turn mode> In the mode in which the right crawler 1R is rotated in the backward direction and the left crawler 1L is rotated in the forward direction at the same speed in the traveling stopped state, the forward and backward movement is performed. It can be obtained by operating the right turning operation tool 37R with the switching lever 32 being operated to the forward / backward neutral position N. That is, when the forward / backward switching lever 32 is operated to the forward / backward neutral position N, the output signal from the forward / backward neutral determination switch 32S becomes a neutral signal, and the turning mode switching valve MV switches to the spin turn state. When the right turning switch RTS is turned on by the operation of the right turning operation tool 37R, the left crawler 1 is turned on.
L, the forward switching valve FVL is in the forward state, and the reverse switching valve RVR corresponding to the right crawler 1R.
Are respectively switched to the reverse state, whereby the left servo valve SVL is switched to the forward state by the pilot pressure corresponding to the operation position of the main shift lever 31, and the left servo cylinder 22L is switched to the forward speed state corresponding to the state.
Is operated, the swash plate of the left hydraulic pump PL is operated forward at an angle corresponding to the pilot pressure,
The right servo valve SVR is switched to the reverse state by the pilot pressure corresponding to the operation position of the main shift lever 31, and the right servo cylinder 22R is operated in the reverse speed state corresponding to the state, whereby the right hydraulic pump PR is tilted. The plate is operated on the reverse side at an angle corresponding to the pilot pressure,
As a result, the left hydraulic motor ML rotates forward and the right hydraulic motor MR rotates backward and at the same speed defined by the main shift lever 31, and the left crawler 1L rotates.
Rotate in the forward direction, and the right crawler 1R rotates in the reverse direction at the same speed. Then, by releasing the operation on the right turning operation tool 37R, the forward switching valve FVL and the reverse switching valve RVR are switched to the non-forward state and the non-reverse state, respectively.
The servo valves SVL and SVR enter the neutral state for shifting, and the servo cylinders 22L and 22R both enter the neutral state.
The turning is stopped.

【００８９】〈左スピンターンモード〉走行停止状態で
左側のクローラ１Ｌを後進方向に、かつ、右側のクロー
ラ１Ｒを前進方向にそれぞれ等しい速さで回動させて旋
回するモードであって、前後進切り換えレバー３２を前
後進中立位置Ｎに操作した状態で左旋回操作具３７Ｌを
操作することで得られる。つまり、前後進切り換えレバ
ー３２の前後進中立位置Ｎへの操作に伴い前後進中立判
別スイッチ３２Ｓからの出力信号が中立信号となること
で旋回モード切り換え弁ＭＶがスピンターン状態に切り
換わり、その状態での左旋回操作具３７Ｌの操作動で左
旋回スイッチＬＴＳがオンすることで、右のクローラ１
Ｒに対応した前進切り換え弁ＦＶＲが前進状態に、か
つ、左のクローラ１Ｌに対応した後進切り換え弁ＲＶＬ
が後進状態にそれぞれ切り換わり、これにより、主変速
レバー３１の操作位置に対応したパイロット圧で右側の
サーボバルブＳＶＲが前進状態に切り換わってその状態
に対応する前進速度状態に右側のサーボシリンダ２２Ｒ
が作動することで左側油圧ポンプＰＬの斜板が前進側に
パイロット圧に相当する角度をもって操作される一方、
主変速レバー３１の操作位置に対応したパイロット圧で
左側のサーボバルブＳＶＬが後進状態に切り換わってそ
の状態に対応する後進速度状態に左側のサーボシリンダ
２２Ｌが作動することで右側油圧ポンプＰＲの斜板が後
進側にパイロット圧に相当する角度をもって操作され、
その結果、右側油圧モータＭＲが前進側に、かつ、左側
油圧モータＭＬが後進側にそれぞれ主変速レバー３１で
規定された等しい速さで回転して、右側のクローラ１Ｒ
が前進方向に、かつ、左側のクローラ１Ｌが後進方向に
それぞれ等しい速さで回動するのである。そして、左旋
回操作具３７Ｌに対する操作を解除することで、前進切
り換え弁ＦＶＲ及び後進切り換え弁ＲＶＬのそれぞれが
非前進状態及び非後進状態に切り換わり、これにより、
サーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲが変速中立状態となってサ
ーボシリンダ２２Ｌ，２２Ｒがともに中立状態になり、
旋回の停止が行われる。<Left spin turn mode> In the mode in which the left crawler 1L is rotated in the backward direction and the right crawler 1R is rotated in the forward direction at the same speed in the traveling stopped state, the forward and backward movement is performed. It can be obtained by operating the left turning operation tool 37L with the switching lever 32 being operated to the forward / backward neutral position N. That is, when the forward / backward switching lever 32 is operated to the forward / backward neutral position N, the output signal from the forward / backward neutral determination switch 32S becomes a neutral signal, and the turning mode switching valve MV switches to the spin turn state. When the left turning switch LTS is turned on by the operation of the left turning operation tool 37L, the right crawler 1 is turned on.
The forward switching valve FVR corresponding to R is in the forward state, and the reverse switching valve RVL corresponding to the left crawler 1L.
Are respectively switched to the reverse state, whereby the right servo valve SVR is switched to the forward state by the pilot pressure corresponding to the operation position of the main shift lever 31, and the right servo cylinder 22R is switched to the forward speed state corresponding to the state.
Is operated, the swash plate of the left hydraulic pump PL is operated forward at an angle corresponding to the pilot pressure,
The left servo valve SVL is switched to the reverse state by the pilot pressure corresponding to the operation position of the main shift lever 31, and the left servo cylinder 22L is operated to the reverse speed state corresponding to the state, whereby the right hydraulic pump PR is inclined. The plate is operated on the reverse side at an angle corresponding to the pilot pressure,
As a result, the right hydraulic motor MR rotates forward and the left hydraulic motor ML rotates backward and at the same speed defined by the main shift lever 31, and the right crawler 1R rotates.
Rotate in the forward direction, and the left crawler 1L rotates at the same speed in the reverse direction. Then, by releasing the operation on the left turning operation tool 37L, the forward switching valve FVR and the reverse switching valve RVL are switched to the non-forward state and the non-reverse state, respectively.
The servo valves SVL and SVR enter the neutral state for shifting, and the servo cylinders 22L and 22R both enter the neutral state.
The turning is stopped.

【００９０】そして、前記手動操向手段が、操向弁Ｖと
前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲと後進切り換え弁ＲＶ
Ｌ，ＲＶＲとサーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲとから構成さ
れ、足動操向手段が、マスターシリンダＭＣＬ，ＭＣＲ
と減圧弁ＶＬ，ＶＲとから構成されている。The manual steering means includes steering valve V, forward switching valves FVL and FVR, and reverse switching valve RV.
L, RVR and servo valves SVL, SVR, and the foot movement steering means is used as master cylinders MCL, MCR.
And pressure reducing valves VL and VR.

【００９１】また、操向操作具３６の操向操作に基づい
て、各静油圧式無段変速装置２１Ｌ，２１Ｒの油圧ポン
プＰＬ，ＰＲの傾斜角を変更するサーボシリンダ２２
Ｌ，２２Ｒのうち旋回内側のクローラ１Ｌ，１Ｒに対応
するものを減速方向に作動させるようにそのサーボシリ
ンダ２２Ｌ，２２Ｒに対するサーボバルブＳＶＬ，ＳＶ
Ｒに印加するパイロット圧を制御する制御手段が、操向
弁Ｖと前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲと後進切り換え弁
ＲＶＬ，ＲＶＲとから構成され、前記主変速レバー３１
の操作動に基づいて、両サーボバルブＳＶＬ，ＳＶＲに
印加するパイロット圧を同等に増減調節する変速手段
が、変速用制御弁４２から構成され、前後進切り換えレ
バー３２の操作動に基づいて、両サーボバルブＳＶＬ，
ＳＶＲに印加するパイロット圧の印加方向を切り換えて
両油圧ポンプＰＬ，ＰＲの吐出方向を正逆に切り換える
前後進切り換え手段が、前進切り換え弁ＦＶＬ，ＦＶＲ
と、後進切り換え弁ＲＶＬ，ＲＶＲとから構成され、前
記前後進切り換えレバー３２が中立状態にあるときにの
み前記スピンターンモードへの切り換えを許容する牽制
手段が、前後進中立判別スイッチ３２Ｓから構成されて
いる。Further, based on the steering operation of the steering operation tool 36, the servo cylinder 22 for changing the inclination angles of the hydraulic pumps PL, PR of the respective hydrostatic stepless transmissions 21L, 21R.
Servo valves SVL and SV for the servo cylinders 22L and 22R so that the one corresponding to the crawler 1L or 1R inside the turning is operated in the deceleration direction.
The control means for controlling the pilot pressure applied to R comprises a steering valve V, forward switching valves FVL, FVR, and reverse switching valves RVL, RVR, and the main transmission lever 31.
The shifting means for equally increasing or decreasing the pilot pressure applied to the two servo valves SVL and SVR based on the operation of the shift control valve 42 is provided. Servo valve SVL,
Forward / backward switching means for switching the application direction of the pilot pressure applied to the SVR to switch the discharge directions of the hydraulic pumps PL and PR in the forward and reverse directions comprises forward switching valves FVL and FVR.
And a forward / reverse switching valve RVL, RVR, and a forward / backward neutral determination switch 32S constitutes a restraint means that permits switching to the spin turn mode only when the forward / backward switching lever 32 is in a neutral state. ing.

【００９２】〔別実施形態〕上記実施の形態では、前記
副変速レバー３３として、２位置切り換えレバー式で一
方の高速位置Ｈへの操作でオンし、他方の低速位置Ｌへ
の操作でオフする副変速スイッチを示したが、、副変速
レバー３３としては、高速位置と低速位置とに回転切り
換え可能な回転ノブ式のものであっても良い。この場
合、回転ノブ式の副変速レバー３３を前後進切り換えレ
バー３２の先端に装着して実施しても良い。[Other Embodiments] In the above embodiment, the auxiliary transmission lever 33 is a two-position switching lever type that is turned on by operating to one high speed position H and turned off by operating to the other low speed position L. Although the auxiliary shift switch is shown, the auxiliary shift lever 33 may be of a rotary knob type capable of rotating and switching between a high speed position and a low speed position. In this case, a rotary knob type auxiliary shift lever 33 may be attached to the tip of the forward / reverse switching lever 32 for implementation.

【００９３】上記実施の形態では、操作ペダル３８Ｌ，
３８Ｒを踏み操作することでピボットターンを行うよう
に構成したが、ステアリングハンドル１２を左右に最大
限切ることにより、ピボットターンを行うように構成し
て実施しても良い。In the above embodiment, the operation pedals 38L,
Although the pivot turn is performed by depressing 38R, the pivot turn may be performed by turning the steering handle 12 to the left and right as much as possible.

【００９４】上記実施の形態では、スピンターンを行う
に、右スピンターン用の押しボタン式の右旋回操作具３
７Ｒと、左スピンターン用の押しボタン式の左旋回操作
具３７Ｌを選択操作することで右スピンターンと左スピ
ンターンとを行えるように構成したが、ステアリングハ
ンドル１２を最大限切ることによりスピンターンを行う
ように構成して実施しても良い。つまり、操向操作具３
６をもって第２操向操作具３７を兼用構成させて実施し
ても良い。In the above-described embodiment, when performing the spin turn, the push button type right turning operation tool 3 for the right spin turn is used.
7R and the left spin turn push button type left turning operation tool 37L are selectively operated to perform a right spin turn and a left spin turn. By turning the steering handle 12 to the maximum, the spin turn is performed. May be configured and implemented. That is, the steering operation tool 3
Alternatively, the second steering operation tool 37 may be used as the second steering wheel 6, and the second steering operation tool 37 may also be used.

【００９５】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。Incidentally, although reference numerals are given in the claims for convenience of comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structures of the accompanying drawings by the entry.

【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]

【図１】実施の形態を示すトラクタの側面図FIG. 1 is a side view of a tractor showing an embodiment.

【図２】実施の形態を示すトラクタの正面図FIG. 2 is a front view of the tractor showing the embodiment.

【図３】実施の形態を示す油圧回路図FIG. 3 is a hydraulic circuit diagram showing an embodiment.

【図４】実施の形態を示す油圧回路図FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram showing an embodiment.

【図５】実施の形態を示す制御ブロック図FIG. 5 is a control block diagram showing an embodiment.

【図６】実施の形態を示す操向弁の特性の説明図FIG. 6 is an explanatory diagram of characteristics of a steering valve showing an embodiment.

【符号の説明】[Explanation of symbols]

１Ｌ，１Ｒ クローラ １２ 手動操向操作具 ２１Ｌ，２１Ｒ 駆動装置 ３８Ｌ，３８Ｒ 操作ペダル ＰＬ，ＰＲ 油圧ポンプ ＭＬ，ＭＲ 油圧モータ ３０ スプリング ＣＰ チャージポンプ ＢＬ，ＢＲ ネガティブブレーキ ＭＣＬ，ＭＣＲ マスターシリンダ ２２Ｌ，２２Ｒ サーボシリンダ ＶＬ，ＶＲ 減圧弁 1L, 1R Crawler 12 Manual steering operation tool 21L, 21R Drive device 38L, 38R Operation pedal PL, PR Hydraulic pump ML, MR Hydraulic motor 30 Spring CP Charge pump BL, BR Negative brake MCL, MCR Master cylinder 22L, 22R Servo cylinder VL, VR pressure reducing valve

Claims (4)

【特許請求の範囲】[Claims] 【請求項１】 左右のクローラ（１Ｌ），（１Ｒ）を備
え、手動操向操作具（１２）の操作動に基づいて前記ク
ローラ（１Ｌ），（１Ｒ）それぞれに対する駆動装置
（２１Ｌ），（２１Ｒ）の駆動速度を変更する手動操向
手段を設けてあるクローラ走行式作業車において、左右
一対の操作ペダル（３８Ｌ），（３８Ｒ）を設け、それ
ら操作ペダル（３８Ｌ），（３８Ｒ）の操作動に基づい
て前記駆動装置（２１Ｌ），（２１Ｒ）の駆動速度を変
更する足動操向手段を設けてあるクローラ走行式作業車
の操向操作装置。1. Left and right crawlers (1L), (1R) are provided, and drive devices (21L), (for each of the crawlers (1L), (1R) are provided based on operation movements of a manual steering operation tool (12). 21R), a crawler traveling type work vehicle provided with a manual steering means for changing the driving speed of (21R), is provided with a pair of left and right operation pedals (38L), (38R) and operates the operation pedals (38L), (38R). A steering operation device for a crawler traveling work vehicle, which is provided with a foot operation steering means for changing drive speeds of the drive devices (21L), (21R) based on motion. 【請求項２】 前記駆動装置（２１Ｌ），（２１Ｒ）と
して、それぞれ油圧ポンプ（ＰＬ），（ＰＲ）と油圧モ
ータ（ＭＬ），（ＭＲ）とを備えた静油圧式無段変速装
置を設けてある請求項１記載のクローラ走行式作業車の
操向操作装置。2. A hydrostatic continuously variable transmission including hydraulic pumps (PL) and (PR) and hydraulic motors (ML) and (MR), respectively, as the drive devices (21L) and (21R). The steering operation device for a crawler traveling work vehicle according to claim 1. 【請求項３】 前記静油圧式無段変速装置（２１Ｌ），
（２１Ｒ）として、制動状態にスプリング（３０）で作
動付勢されていて、油圧ポンプ（ＰＬ），（ＰＲ）に連
動するチャージポンプ（ＣＰ）により発生される油圧で
付勢に抗して制動解除するネガティブブレーキ（Ｂ
Ｌ），（ＢＲ）を備えたものを設けてある請求項２記載
のクローラ走行式作業車の操向操作装置。3. The hydrostatic stepless transmission (21L),
As (21R), braking is performed against the bias by the hydraulic pressure generated by the charge pump (CP) interlocked with the hydraulic pumps (PL) and (PR), which is biased by the spring (30) to the braking state. Negative brake to release (B
L) and (BR) are provided, The steering operation device of the crawler traveling type work vehicle of Claim 2 provided. 【請求項４】 前記足動操向手段を構成するに、前記操
作ペダル（３８Ｌ），（３８Ｒ）のそれぞれの操作動に
より操作されるマスターシリンダ（ＭＣＬ），（ＭＣ
Ｒ）を設け、そのマスターシリンダ（ＭＣＬ），（ＭＣ
Ｒ）により発生される圧力をパイロット圧として、前記
油圧ポンプ（ＰＬ），（ＰＲ）の斜板角を変更するサー
ボシリンダ（２２Ｌ），（２２Ｒ）に印加させる油圧を
減圧させる減圧弁（ＶＬ），（ＶＲ）を設けてある請求
項２又は３記載のクローラ走行式作業車の操向操作装
置。4. A master cylinder (MCL), (MC) operated by respective operation movements of the operation pedals (38L), (38R) in the foot movement steering means.
R) is provided and its master cylinder (MCL), (MC
A pressure reducing valve (VL) for reducing the hydraulic pressure applied to the servo cylinders (22L), (22R) for changing the swash plate angles of the hydraulic pumps (PL), (PR) using the pressure generated by R) as the pilot pressure. , (VR) are provided, and the steering operation device for the crawler traveling type work vehicle according to claim 2 or 3.