JPH09202548A - エレベータの速度制御装置 - Google Patents
エレベータの速度制御装置Info
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- JPH09202548A JPH09202548A JP8091692A JP9169296A JPH09202548A JP H09202548 A JPH09202548 A JP H09202548A JP 8091692 A JP8091692 A JP 8091692A JP 9169296 A JP9169296 A JP 9169296A JP H09202548 A JPH09202548 A JP H09202548A
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- car speed
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- Maintenance And Inspection Apparatuses For Elevators (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 高精度のかごの昇降速度制御を実現すること
ができるエレベータの速度制御装置を提供することにあ
る。 【解決手段】 ノイズ低減手段１は、かご速度検出手段
７で検出したかご速度とかご速度指令との速度偏差に含
まれる高周波ノイズを低減する。目標値追従制御手段２
は、高周波ノイズが低減された速度偏差に基づき、かご
速度をかご速度指令に追随させるためのかご速度補正信
号を演算する。そして、速度変換手段３は、かご速度指
令に、かご速度補正信号、特性変化補償信号及びかご振
動抑制信号を加味したかご速度目標値を、電動機速度目
標値に変換する。つまり、かご速度検出値を用い、かつ
特性変化や振動に対する補正信号を加味して、かご速度
目標値の追従制御を行う。これにより、かご速度を精度
良くかご速度指令に制御する。
ができるエレベータの速度制御装置を提供することにあ
る。 【解決手段】 ノイズ低減手段１は、かご速度検出手段
７で検出したかご速度とかご速度指令との速度偏差に含
まれる高周波ノイズを低減する。目標値追従制御手段２
は、高周波ノイズが低減された速度偏差に基づき、かご
速度をかご速度指令に追随させるためのかご速度補正信
号を演算する。そして、速度変換手段３は、かご速度指
令に、かご速度補正信号、特性変化補償信号及びかご振
動抑制信号を加味したかご速度目標値を、電動機速度目
標値に変換する。つまり、かご速度検出値を用い、かつ
特性変化や振動に対する補正信号を加味して、かご速度
目標値の追従制御を行う。これにより、かご速度を精度
良くかご速度指令に制御する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、エレベータのかご
を上下に移動させ昇降制御を行うエレベータの速度制御
装置に関する。
を上下に移動させ昇降制御を行うエレベータの速度制御
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、エレベータのかごの昇降制御
は、電動機を制御してかごを上下に移動させるようにし
ている。そのような従来のエレベータの速度制御装置の
ブロック構成図を図４に示す。かごの速度指令Ｖcrefは
速度変換手段３により、かごを駆動する電動機の電動機
速度指令Ｖmrefに変換され、電動機速度制御手段４に入
力される。電動機速度制御手段４では、電動機速度検出
手段６を介して得られる電動機速度検出値Ｖmfb及びか
ご荷重検出手段１０を介して得られるかご荷重検出値ｍ
cを入力としてフィードバック制御を行っている。この
電動機の動力はエレベータ機械系５に伝搬され、かご速
度Ｖｃが変化することになる。
は、電動機を制御してかごを上下に移動させるようにし
ている。そのような従来のエレベータの速度制御装置の
ブロック構成図を図４に示す。かごの速度指令Ｖcrefは
速度変換手段３により、かごを駆動する電動機の電動機
速度指令Ｖmrefに変換され、電動機速度制御手段４に入
力される。電動機速度制御手段４では、電動機速度検出
手段６を介して得られる電動機速度検出値Ｖmfb及びか
ご荷重検出手段１０を介して得られるかご荷重検出値ｍ
cを入力としてフィードバック制御を行っている。この
電動機の動力はエレベータ機械系５に伝搬され、かご速
度Ｖｃが変化することになる。
【０００３】図５は、ロープ式エレベータにおけるエレ
ベータの速度制御装置の構成図である。電動機速度制御
手段４には、三相商用電源１１から交流リアクトル１２
を介して交流電圧が供給される。供給された交流電圧は
コンバータ１３と平滑コンデンサ１４によって一旦直流
電圧に変換された後、インバータ１５で所定の周波数の
交流電圧に変換される。すなわち、インバータ制御部１
６の正弦波ＰＷＭ制御手段１７によりＰＷＭ（パルス幅
変調）制御され、可変電圧、可変周波数の交流に変換さ
れて、交流リアクトル１８を介し電動機１９に給電され
る。電動機１９としては誘導電動機が使用される。
ベータの速度制御装置の構成図である。電動機速度制御
手段４には、三相商用電源１１から交流リアクトル１２
を介して交流電圧が供給される。供給された交流電圧は
コンバータ１３と平滑コンデンサ１４によって一旦直流
電圧に変換された後、インバータ１５で所定の周波数の
交流電圧に変換される。すなわち、インバータ制御部１
６の正弦波ＰＷＭ制御手段１７によりＰＷＭ（パルス幅
変調）制御され、可変電圧、可変周波数の交流に変換さ
れて、交流リアクトル１８を介し電動機１９に給電され
る。電動機１９としては誘導電動機が使用される。
【０００４】この電動機１９には、電動機速度検出手段
６としての回転速度検出用のパルス発生器２０が直結さ
れており、電動機１９の回転速度はパルス発生器２０が
検出する電動機速度検出値Ｖmfbとして、電動機速度制
御手段４にフィードバックされる。すなわち、電動機速
度制御手段４において、電動機速度検出値Ｖmfbとかご
速度指令に応じた電動機速度指令Ｖmrefとの偏差が求め
られ、その偏差は制御要素２１で演算される。一方、か
ご荷重検出器１０からのかご荷重検出値ｍcは制御要素
２２で演算され、制御要素２１の出力信号に加味されて
インバータ制御部１６のベクトル制御手段２３に入力さ
れる。
６としての回転速度検出用のパルス発生器２０が直結さ
れており、電動機１９の回転速度はパルス発生器２０が
検出する電動機速度検出値Ｖmfbとして、電動機速度制
御手段４にフィードバックされる。すなわち、電動機速
度制御手段４において、電動機速度検出値Ｖmfbとかご
速度指令に応じた電動機速度指令Ｖmrefとの偏差が求め
られ、その偏差は制御要素２１で演算される。一方、か
ご荷重検出器１０からのかご荷重検出値ｍcは制御要素
２２で演算され、制御要素２１の出力信号に加味されて
インバータ制御部１６のベクトル制御手段２３に入力さ
れる。
【０００５】ベクトル制御手段２３は電動機１９の回転
子位置を電動機速度検出手段６から入力し、ベクトル制
御を行う。電動機１９に供給される負荷電流は負荷側電
流検出器２４で検出され、ベクトル制御手段２３の出力
である電流指令に一致するように制御要素２５にて演算
され、正弦波ＰＷＭ制御手段１７を介してインバータ１
５を制御する。その結果、電動機１９の回転速度は、か
ご速度指令Ｖrefに応じて変化し、エレベータ機械系５
のかご２６の起動から着床までかご速度指令Ｖrefに従
って滑らかにかご２６を制御する。
子位置を電動機速度検出手段６から入力し、ベクトル制
御を行う。電動機１９に供給される負荷電流は負荷側電
流検出器２４で検出され、ベクトル制御手段２３の出力
である電流指令に一致するように制御要素２５にて演算
され、正弦波ＰＷＭ制御手段１７を介してインバータ１
５を制御する。その結果、電動機１９の回転速度は、か
ご速度指令Ｖrefに応じて変化し、エレベータ機械系５
のかご２６の起動から着床までかご速度指令Ｖrefに従
って滑らかにかご２６を制御する。
【０００６】なお、エレベータ機械系５のかご２６は主
ロープの一端に取り付けられ、その主ロープの他端には
つり合いおもり２７が取り付けられている。そしてかご
２６は綱車２８にて上下を移動することになる。
ロープの一端に取り付けられ、その主ロープの他端には
つり合いおもり２７が取り付けられている。そしてかご
２６は綱車２８にて上下を移動することになる。
【０００７】コンバータ１３は以下のように制御され
る。電圧制御手段３０は平滑コンデンサ１４の直流電圧
が電圧基準と等しくなるように、また力率が１となるよ
うな指令信号を出力する。この指令信号及び電源側電流
検出器２９の電流帰還信号は制御要素３１で演算されて
正弦波ＰＷＭ制御手段３２に入力され、正弦波ＰＷＭ制
御手段３２は力率が１の運転を行う。
る。電圧制御手段３０は平滑コンデンサ１４の直流電圧
が電圧基準と等しくなるように、また力率が１となるよ
うな指令信号を出力する。この指令信号及び電源側電流
検出器２９の電流帰還信号は制御要素３１で演算されて
正弦波ＰＷＭ制御手段３２に入力され、正弦波ＰＷＭ制
御手段３２は力率が１の運転を行う。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来のエレベータの速度制御装置では、かご速度を帰還
していないので、かご速度を正確に制御することには限
界があった。また、エレベータ機械系の特性変化を考慮
していないので、かご荷重の変化やかご位置の変化等に
より、特定の荷重、特定の階床付近で発生する振動が問
題となっていた。
従来のエレベータの速度制御装置では、かご速度を帰還
していないので、かご速度を正確に制御することには限
界があった。また、エレベータ機械系の特性変化を考慮
していないので、かご荷重の変化やかご位置の変化等に
より、特定の荷重、特定の階床付近で発生する振動が問
題となっていた。
【０００９】本発明の目的は、高精度のかごの昇降速度
制御を実現することができるエレベータの速度制御装置
を提供することにある。
制御を実現することができるエレベータの速度制御装置
を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明は、エレ
ベータのかごを駆動するエレベータ機械系におけるかご
に駆動力を与える電動機の速度を検出する電動機速度検
出手段と、かごの速度指令を電動機の速度指令に変換す
る速度変換手段と、電動機速度検出手段で検出された電
動機速度が速度変換手段で変換された電動機速度指令に
一致するように電動機の速度を制御する電動機速度制御
手段とを備えたエレベータの速度制御装置であり、かご
の昇降速度を検出するかご速度検出手段と、かご速度検
出手段で検出されたかご速度をかご速度指令に追随させ
るためのかご速度補正信号を出力する目標値追従制御手
段とを設け、速度変換手段は、かご速度指令にかご速度
補正信号を加味したかご速度目標値を入力するようにし
たものである。
ベータのかごを駆動するエレベータ機械系におけるかご
に駆動力を与える電動機の速度を検出する電動機速度検
出手段と、かごの速度指令を電動機の速度指令に変換す
る速度変換手段と、電動機速度検出手段で検出された電
動機速度が速度変換手段で変換された電動機速度指令に
一致するように電動機の速度を制御する電動機速度制御
手段とを備えたエレベータの速度制御装置であり、かご
の昇降速度を検出するかご速度検出手段と、かご速度検
出手段で検出されたかご速度をかご速度指令に追随させ
るためのかご速度補正信号を出力する目標値追従制御手
段とを設け、速度変換手段は、かご速度指令にかご速度
補正信号を加味したかご速度目標値を入力するようにし
たものである。
【００１１】請求項１の発明では、目標値追従制御手段
は、かご速度検出手段で検出されたかご速度をかご速度
指令に追随させるためのかご速度補正信号を演算し、速
度変換手段は、かご速度指令にかご速度補正信号を加味
したかご速度目標値を電動機速度目標値に変換する。つ
まり、かご速度検出値を用いてかご速度目標値の追従制
御を行う。したがって、かご速度を精度良くそのかご速
度指令に制御することができる。
は、かご速度検出手段で検出されたかご速度をかご速度
指令に追随させるためのかご速度補正信号を演算し、速
度変換手段は、かご速度指令にかご速度補正信号を加味
したかご速度目標値を電動機速度目標値に変換する。つ
まり、かご速度検出値を用いてかご速度目標値の追従制
御を行う。したがって、かご速度を精度良くそのかご速
度指令に制御することができる。
【００１２】請求項２の発明は、請求項１の発明におい
て、かご速度検出手段で検出されたかご速度に含まれる
高周波ノイズ、又はかご速度検出手段で検出されたかご
速度とかご速度指令との偏差に含まれる高周波ノイズを
低減するためのノイズ低減手段を設けたものである。
て、かご速度検出手段で検出されたかご速度に含まれる
高周波ノイズ、又はかご速度検出手段で検出されたかご
速度とかご速度指令との偏差に含まれる高周波ノイズを
低減するためのノイズ低減手段を設けたものである。
【００１３】請求項２の発明では、請求項１の発明の作
用に加え、かご速度検出値に含まれる高周波ノイズ、又
はかご速度検出手段で検出されたかご速度とかご速度指
令との偏差に含まれる高周波ノイズを低減し、高周波ノ
イズを含まないかご速度検出値又は速度偏差を用いてか
ご速度目標値の追従制御を行うため、高精度のかご速度
制御を実現することが可能となる。
用に加え、かご速度検出値に含まれる高周波ノイズ、又
はかご速度検出手段で検出されたかご速度とかご速度指
令との偏差に含まれる高周波ノイズを低減し、高周波ノ
イズを含まないかご速度検出値又は速度偏差を用いてか
ご速度目標値の追従制御を行うため、高精度のかご速度
制御を実現することが可能となる。
【００１４】請求項３の発明は、請求項１又は請求項２
の発明において、かご速度検出手段で検出されたかご速
度及びかご速度目標値に基づいて、かごの振動を抑制す
るためのかご振動抑制補正信号を算出し、かご速度目標
値に加味させるかご振動抑制手段を設けたものである。
の発明において、かご速度検出手段で検出されたかご速
度及びかご速度目標値に基づいて、かごの振動を抑制す
るためのかご振動抑制補正信号を算出し、かご速度目標
値に加味させるかご振動抑制手段を設けたものである。
【００１５】請求項３の発明では、請求項１又は請求項
２の発明の作用に加え、かごの振動を抑制するととも
に、かご速度検出値を用いてかご速度目標値の追従制御
を行うため、乗り心地が良く、かつ高精度の昇降速度制
御を実現することが可能となる。
２の発明の作用に加え、かごの振動を抑制するととも
に、かご速度検出値を用いてかご速度目標値の追従制御
を行うため、乗り心地が良く、かつ高精度の昇降速度制
御を実現することが可能となる。
【００１６】請求項４の発明は、請求項１又は請求項２
の発明において、かご速度検出手段で検出されたかご速
度及びかご速度目標値に基づいて、エレベータ機械系の
特性変化を補償するための特性変化補償信号を算出し、
かご速度目標値に加味させるかごエレベータ特性変化補
償手段を設けたものである。
の発明において、かご速度検出手段で検出されたかご速
度及びかご速度目標値に基づいて、エレベータ機械系の
特性変化を補償するための特性変化補償信号を算出し、
かご速度目標値に加味させるかごエレベータ特性変化補
償手段を設けたものである。
【００１７】請求項４の発明では、請求項１又は請求項
２の発明の作用に加え、乗客人数などのエレベータの特
性変化による影響を補償するとともに、かご速度検出値
を用いてかご速度目標値の追従制御を行うため、調整が
容易であり、かつ高精度の昇降速度制御を実現すること
が可能となる。
２の発明の作用に加え、乗客人数などのエレベータの特
性変化による影響を補償するとともに、かご速度検出値
を用いてかご速度目標値の追従制御を行うため、調整が
容易であり、かつ高精度の昇降速度制御を実現すること
が可能となる。
【００１８】請求項５の発明は、請求項１又は請求項２
の発明において、かご速度検出手段で検出されたかご速
度及びかご速度目標値に基づいて、かごの振動を抑制す
るためのかご振動抑制補正信号を算出し、かご速度目標
値に加味させるかご振動抑制手段と、かご速度検出手段
で検出されたかご速度及びかご速度目標値に基づいて、
エレベータ機械系の特性変化を補償するための特性変化
補償信号を算出し、かご速度目標値に加味させるかごエ
レベータ特性変化補償手段とを設けたものである。
の発明において、かご速度検出手段で検出されたかご速
度及びかご速度目標値に基づいて、かごの振動を抑制す
るためのかご振動抑制補正信号を算出し、かご速度目標
値に加味させるかご振動抑制手段と、かご速度検出手段
で検出されたかご速度及びかご速度目標値に基づいて、
エレベータ機械系の特性変化を補償するための特性変化
補償信号を算出し、かご速度目標値に加味させるかごエ
レベータ特性変化補償手段とを設けたものである。
【００１９】請求項５の発明では、請求項１又は請求項
２の発明の作用に加え、かごの振動を抑制し乗客人数な
どのエレベータの特性変化による影響を補償するととも
に、かご速度検出値を用いてかご速度目標値の追従制御
を行うため、乗り心地が良く、調整が容易であり、かつ
高精度の昇降速度制御を実現することが可能となる。
２の発明の作用に加え、かごの振動を抑制し乗客人数な
どのエレベータの特性変化による影響を補償するととも
に、かご速度検出値を用いてかご速度目標値の追従制御
を行うため、乗り心地が良く、調整が容易であり、かつ
高精度の昇降速度制御を実現することが可能となる。
【００２０】請求項６の発明は、エレベータのかごを駆
動するエレベータ機械系におけるかごに駆動力を与える
電動機の速度を検出する電動機速度検出手段と、かごの
速度指令を電動機の速度指令に変換する速度変換手段
と、電動機速度検出手段で検出された電動機速度が速度
変換手段で変換された電動機速度指令に一致するように
電動機の速度を制御する電動機速度制御手段とを備えた
エレベータの速度制御装置であり、かごの昇降速度を検
出するかご速度検出手段と、かご速度検出手段で検出さ
れたかご速度をＨ∞制御によりかご速度指令に追随させ
るためのかご速度補正信号を出力する目標値追従制御手
段と、かご速度検出手段で検出されたかご速度及びかご
速度目標値に基づいてエレベータ機械系の特性変化を補
償するための特性変化補償信号を算出するかごエレベー
タ特性変化補償手段とを設け、速度変換手段は、かご速
度指令にかご速度補正信号及び特性変化補償信号を加味
したかご速度目標値を入力するようにしたものである。
動するエレベータ機械系におけるかごに駆動力を与える
電動機の速度を検出する電動機速度検出手段と、かごの
速度指令を電動機の速度指令に変換する速度変換手段
と、電動機速度検出手段で検出された電動機速度が速度
変換手段で変換された電動機速度指令に一致するように
電動機の速度を制御する電動機速度制御手段とを備えた
エレベータの速度制御装置であり、かごの昇降速度を検
出するかご速度検出手段と、かご速度検出手段で検出さ
れたかご速度をＨ∞制御によりかご速度指令に追随させ
るためのかご速度補正信号を出力する目標値追従制御手
段と、かご速度検出手段で検出されたかご速度及びかご
速度目標値に基づいてエレベータ機械系の特性変化を補
償するための特性変化補償信号を算出するかごエレベー
タ特性変化補償手段とを設け、速度変換手段は、かご速
度指令にかご速度補正信号及び特性変化補償信号を加味
したかご速度目標値を入力するようにしたものである。
【００２１】請求項６の発明では、乗客人数などのエレ
ベータの特性変化による影響を補償するとともに、かご
の昇降速度検出値に基づいたＨ∞制御により、かご速度
目標値の追従制御を行うため、ロバスト性や制振性に優
れ、調整の極めて容易なかごの昇降速度制御を実現する
ことが可能となる。
ベータの特性変化による影響を補償するとともに、かご
の昇降速度検出値に基づいたＨ∞制御により、かご速度
目標値の追従制御を行うため、ロバスト性や制振性に優
れ、調整の極めて容易なかごの昇降速度制御を実現する
ことが可能となる。
【００２２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を説明
する。図１は、本発明の実施の形態を示すブロック構成
図である。図１に示した本発明の実施の形態は、以下の
点を特徴とするものである。かご速度検出値Ｖcfbを用
いてかご速度目標値Ｖcrefの追従制御を行うための目標
追従制御手段２を設けたこと。かごの振動を抑制するた
めのかご振動抑制手段９を設けたこと。乗客人数などの
エレベータの特性変化による影響を補償するためのエレ
ベータ特性変化補償手段８を設けたこと。そして、かご
速度検出手段７で検出されたかご速度検出値Ｖcfbに含
まれる高周波ノイズ、又はかご速度検出手段７で検出さ
れたかご速度検出値Ｖcfbとかご速度指令Ｖcrefとの偏
差に含まれる高周波ノイズを低減するためのノイズ低減
手段１を設けたことを特徴とするものである。
する。図１は、本発明の実施の形態を示すブロック構成
図である。図１に示した本発明の実施の形態は、以下の
点を特徴とするものである。かご速度検出値Ｖcfbを用
いてかご速度目標値Ｖcrefの追従制御を行うための目標
追従制御手段２を設けたこと。かごの振動を抑制するた
めのかご振動抑制手段９を設けたこと。乗客人数などの
エレベータの特性変化による影響を補償するためのエレ
ベータ特性変化補償手段８を設けたこと。そして、かご
速度検出手段７で検出されたかご速度検出値Ｖcfbに含
まれる高周波ノイズ、又はかご速度検出手段７で検出さ
れたかご速度検出値Ｖcfbとかご速度指令Ｖcrefとの偏
差に含まれる高周波ノイズを低減するためのノイズ低減
手段１を設けたことを特徴とするものである。
【００２３】ノイズ低減手段１は、かご速度指令Ｖcref
とかご速度検出手段７で検出されたかご速度検出値Ｖcf
bとの偏差Ｖceに基づいて、かご速度検出値Ｖcfbの検出
時に生じる高周波ノイズ成分を低減するものである。こ
のノイズ低減手段１により、高周波ノイズが目標値追従
制御手段２や電動機速度制御手段４に及ぼす影響を低減
することができ、精度の良いかご速度制御を実現するこ
とができる。このノイズ低減手段１の出力信号であるか
ご速度の速度誤差信号Ｖce1は、例えば、下記の（１）
式で求められる。
とかご速度検出手段７で検出されたかご速度検出値Ｖcf
bとの偏差Ｖceに基づいて、かご速度検出値Ｖcfbの検出
時に生じる高周波ノイズ成分を低減するものである。こ
のノイズ低減手段１により、高周波ノイズが目標値追従
制御手段２や電動機速度制御手段４に及ぼす影響を低減
することができ、精度の良いかご速度制御を実現するこ
とができる。このノイズ低減手段１の出力信号であるか
ご速度の速度誤差信号Ｖce1は、例えば、下記の（１）
式で求められる。
【００２４】
【数１】
【００２５】ここで、Ｔｆは調整パラメータであり、数
値シミュレーションやかご速度Ｖcfbの解析等により設
定することができる。なお、高周波ノイズが問題となら
ない場合、例えば、かご速度検出手段７のの性能が良い
場合には、このノイズ低減手段１は省略しても差し支え
ない。また、かご速度検出値Ｖcfbに含まれる高調波ノ
イズを除去した後に、速度偏差Ｖceを得るようにしても
良い。
値シミュレーションやかご速度Ｖcfbの解析等により設
定することができる。なお、高周波ノイズが問題となら
ない場合、例えば、かご速度検出手段７のの性能が良い
場合には、このノイズ低減手段１は省略しても差し支え
ない。また、かご速度検出値Ｖcfbに含まれる高調波ノ
イズを除去した後に、速度偏差Ｖceを得るようにしても
良い。
【００２６】目標値追従制御手段２は、ノイズ低減手段
１で演算される速度誤差信号Ｖce1を用いて、かご速度
Ｖcをかご速度指令Ｖcrefに追従させるように、かご速
度補正信号Ｖce2を演算するものである。この目標追従
制御手段２においては、様々な演算方法が考えられる
が、本発明の実施の形態では、次の（２）式のようにＰ
Ｉ制御（比例積分制御）を適用する。なお、（２）式の
Ｔr1、Ｔr2は調整パラメータである。
１で演算される速度誤差信号Ｖce1を用いて、かご速度
Ｖcをかご速度指令Ｖcrefに追従させるように、かご速
度補正信号Ｖce2を演算するものである。この目標追従
制御手段２においては、様々な演算方法が考えられる
が、本発明の実施の形態では、次の（２）式のようにＰ
Ｉ制御（比例積分制御）を適用する。なお、（２）式の
Ｔr1、Ｔr2は調整パラメータである。
【００２７】 Ｖce2＝｛（１＋Ｔr2・ｓ）／Ｔr1・ｓ｝・Ｖce1 …（２） この目標値追従制御手段２からのかご速度補正信号Ｖce
2は、かご速度指令Ｖcrefに加算されて、かご速度目標
値Ｖcref1となる。
2は、かご速度指令Ｖcrefに加算されて、かご速度目標
値Ｖcref1となる。
【００２８】次に、速度変換手段３は、かご速度補正信
号Ｖce2が加味されたかご速度目標値Ｖcref1に対し、さ
らに後述するかご振動抑制補正信号Ｖb及び特性変化補
償信号Ｖdが加味されたかご速度目標値Ｖcref3を電動機
速度指令Ｖmrefに変換するものである。この速度変換手
段３での演算は、（３）式に示すように行われる。
号Ｖce2が加味されたかご速度目標値Ｖcref1に対し、さ
らに後述するかご振動抑制補正信号Ｖb及び特性変化補
償信号Ｖdが加味されたかご速度目標値Ｖcref3を電動機
速度指令Ｖmrefに変換するものである。この速度変換手
段３での演算は、（３）式に示すように行われる。
【００２９】Ｖmref＝Ｋmc・Ｖcref3 …（３） ただし、Ｋmcはかご速度Ｖcと電動機速度Ｖmとの比を表
す比例定数であり、エレベータ機械系５の特性から設定
する。
す比例定数であり、エレベータ機械系５の特性から設定
する。
【００３０】速度変換手段３からの電動機速度指令Ｖmr
efは電動機速度制御手段４に入力される。電動機速度制
御手段４は、電動機速度検出手段６により検出された電
動機速度検出値Ｖmfbをフィードバックすることによ
り、電動機速度Ｖmを電動機速度目標値Ｖmrefに追随さ
せるものである。この電動機速度制御手段４について
は、一般的に用いられているものを採用する。
efは電動機速度制御手段４に入力される。電動機速度制
御手段４は、電動機速度検出手段６により検出された電
動機速度検出値Ｖmfbをフィードバックすることによ
り、電動機速度Ｖmを電動機速度目標値Ｖmrefに追随さ
せるものである。この電動機速度制御手段４について
は、一般的に用いられているものを採用する。
【００３１】エレベータ機械系５は本発明の制御対象で
あり、電動機速度Ｖmに応じて、エレベータのかごはか
ご速度Ｖcで昇降することになる。また、電動機速度検
出手段６及びかご速度検出手段７は、それぞれ電動機速
度Ｖm、かご速度Ｖcを検出するものであり、例えば、パ
ルスジェネレータ（ＰＧ）等が用いられる。
あり、電動機速度Ｖmに応じて、エレベータのかごはか
ご速度Ｖcで昇降することになる。また、電動機速度検
出手段６及びかご速度検出手段７は、それぞれ電動機速
度Ｖm、かご速度Ｖcを検出するものであり、例えば、パ
ルスジェネレータ（ＰＧ）等が用いられる。
【００３２】次に、エレベータ特性変化補償手段８は、
後述するかご振動抑制補正信号Ｖbを加味したかご速度
目標値Ｖcref2に対し、エレベータの特性変化補償信号
Ｖdを加味させるものである。すなわち、エレベータ特
性変化補償手段８は、かご速度目標値Ｖcref3及びかご
速度検出値Ｖcfbに基づいて、エレベータの特性変化に
よる影響を低減するための特性変化補償信号Ｖdを演算
し、（４）式に示すように、かご速度目標値Ｖcref2を
補正するものである。
後述するかご振動抑制補正信号Ｖbを加味したかご速度
目標値Ｖcref2に対し、エレベータの特性変化補償信号
Ｖdを加味させるものである。すなわち、エレベータ特
性変化補償手段８は、かご速度目標値Ｖcref3及びかご
速度検出値Ｖcfbに基づいて、エレベータの特性変化に
よる影響を低減するための特性変化補償信号Ｖdを演算
し、（４）式に示すように、かご速度目標値Ｖcref2を
補正するものである。
【００３３】Ｖcref3＝Ｖcref2−Ｖd …（４） 特性変化補償信号Ｖdを計算するために、本発明の実施
の形態では外乱オブザーバと称される手法を適用する。
オブザーバとは、１９６４年にD.G.Luenbergerにより提
案された理論であり、入出力情報から、制御対象システ
ムの状態変数のうち、観測不可能な状態変数を推定する
ものである。この理論は、産業分野で既に実用化が報告
されており、その詳細は例えば「オブザーバ（コロナ
社、岩井他著）」等の公知文献に記載されている。エレ
ベータの速度制御装置に適用するに当たって、制御対象
システムを特徴づける状態変数としては、電動機速度、
かご速度、圧力等となる。
の形態では外乱オブザーバと称される手法を適用する。
オブザーバとは、１９６４年にD.G.Luenbergerにより提
案された理論であり、入出力情報から、制御対象システ
ムの状態変数のうち、観測不可能な状態変数を推定する
ものである。この理論は、産業分野で既に実用化が報告
されており、その詳細は例えば「オブザーバ（コロナ
社、岩井他著）」等の公知文献に記載されている。エレ
ベータの速度制御装置に適用するに当たって、制御対象
システムを特徴づける状態変数としては、電動機速度、
かご速度、圧力等となる。
【００３４】以下、本発明の実施の形態で用いる外乱オ
ブザーバについて説明する。外乱オブザーバとは、制御
対象に加わる未知外乱をオブザーバを用いて推定し、そ
れを相殺するように制御入力を補正するものである。図
２に外乱オブザーバの基本構成を示す。
ブザーバについて説明する。外乱オブザーバとは、制御
対象に加わる未知外乱をオブザーバを用いて推定し、そ
れを相殺するように制御入力を補正するものである。図
２に外乱オブザーバの基本構成を示す。
【００３５】図２において、第１の制御対象３３は未知
外乱Ｃの影響により、入力Ａ２と出力Ｂとの入出力特性
が大きく変動するものであるとする。これに対し、第１
の制御対象３３の入力Ａ１と出力Ｂとを用いて外乱オブ
ザーバ３４により未知外乱Ｃを推定し、その影響を相殺
するように入力Ａ２を補正する。すなわち、外部オブザ
ーバで推定された推定外乱Ｄは、入力Ａ２に加味され
る。その結果、外乱オブザーバ３４を含む第２の制御対
象３５は、未知外乱Ｃがない場合の第１の制御対象３３
の入出力特性を保持することになる。したがって、第２
の制御対象３５を制御する場合には外乱Ｃの影響を考慮
しなくてもよいことになり、高精度で調整の容易な制御
系を構成することが可能になる。
外乱Ｃの影響により、入力Ａ２と出力Ｂとの入出力特性
が大きく変動するものであるとする。これに対し、第１
の制御対象３３の入力Ａ１と出力Ｂとを用いて外乱オブ
ザーバ３４により未知外乱Ｃを推定し、その影響を相殺
するように入力Ａ２を補正する。すなわち、外部オブザ
ーバで推定された推定外乱Ｄは、入力Ａ２に加味され
る。その結果、外乱オブザーバ３４を含む第２の制御対
象３５は、未知外乱Ｃがない場合の第１の制御対象３３
の入出力特性を保持することになる。したがって、第２
の制御対象３５を制御する場合には外乱Ｃの影響を考慮
しなくてもよいことになり、高精度で調整の容易な制御
系を構成することが可能になる。
【００３６】本発明の制御対象であるロープ巻き上げ式
エレベータにおいては、乗客変動による荷重変化やロー
プ長変化によるばね定数変化が、制御性能を改善する上
で大きな問題となっているが、これを未知外乱Ｃとし、
エレベータ特性変化補償手段８を外部オブザーバ３４で
構成し、荷重変化やばね定数変化を補償する。
エレベータにおいては、乗客変動による荷重変化やロー
プ長変化によるばね定数変化が、制御性能を改善する上
で大きな問題となっているが、これを未知外乱Ｃとし、
エレベータ特性変化補償手段８を外部オブザーバ３４で
構成し、荷重変化やばね定数変化を補償する。
【００３７】この場合、第１の制御対象３３は、速度変
換手段３、電動機速度制御手段４、電動機速度検出手段
６、エレベータ機械系５に相当し、第２の制御対象３５
は、これらにかご速度検出手段７及びエレベータ特性変
化補償手段８を加えたものに相当することになる。ま
た、入力Ａ１はかご速度目標値Ｖcref3、入力Ａ２はか
ご速度目標値Ｖcref2、出力Ｂはかご速度Ｖc、推定外乱
Ｄは特性変化補償信号Ｖdに相当する。
換手段３、電動機速度制御手段４、電動機速度検出手段
６、エレベータ機械系５に相当し、第２の制御対象３５
は、これらにかご速度検出手段７及びエレベータ特性変
化補償手段８を加えたものに相当することになる。ま
た、入力Ａ１はかご速度目標値Ｖcref3、入力Ａ２はか
ご速度目標値Ｖcref2、出力Ｂはかご速度Ｖc、推定外乱
Ｄは特性変化補償信号Ｖdに相当する。
【００３８】次に、かご振動抑制手段９は、かご速度補
正信号Ｖce2が加味されたかご速度目標値Ｖcref1に対
し、かご振動抑制補正信号Ｖbを加味させるものであ
る。すなわち、かご振動抑制手段９は、かご速度目標値
Ｖcref2及びかご速度検出値Ｖcfbに基づいて、エレベー
タの振動を抑制するためのかご振動抑制補正信号Ｖbを
演算し、（５）式のように、かご速度目標値Ｖcref1を
補正する手段である。
正信号Ｖce2が加味されたかご速度目標値Ｖcref1に対
し、かご振動抑制補正信号Ｖbを加味させるものであ
る。すなわち、かご振動抑制手段９は、かご速度目標値
Ｖcref2及びかご速度検出値Ｖcfbに基づいて、エレベー
タの振動を抑制するためのかご振動抑制補正信号Ｖbを
演算し、（５）式のように、かご速度目標値Ｖcref1を
補正する手段である。
【００３９】Ｖcref2＝Ｖcref1ーＶｂ …（５） かご振動抑制補正信号Ｖbを計算するために、本発明の
実施の形態におけるかご振動抑制手段９は、図３に示す
ような演算を行っている。まず、かご速度補正信号Ｖce
2が加味されたかご速度目標値Ｖcref2を用いて、かご速
度換算電動機速度推定手段９１により、かご速度換算電
動機速度推定値Ｖmcを計算する。この推定方法としては
様々な推定方法が適用可能であるが、本発明の実施の形
態では、次の（６）式を用いる。
実施の形態におけるかご振動抑制手段９は、図３に示す
ような演算を行っている。まず、かご速度補正信号Ｖce
2が加味されたかご速度目標値Ｖcref2を用いて、かご速
度換算電動機速度推定手段９１により、かご速度換算電
動機速度推定値Ｖmcを計算する。この推定方法としては
様々な推定方法が適用可能であるが、本発明の実施の形
態では、次の（６）式を用いる。
【００４０】 Ｖmc＝｛１／（１＋Ｔm・ｓ）｝・Ｖcref2 …（６） ここで、Ｔmは調整パラメータであり、実機チャートや
数値シミュレーション等により設定する。続いて、かご
速度換算電動機速度推定値Ｖmcとかご速度検出値Ｖcfb
との偏差Ｖmceを演算する。
数値シミュレーション等により設定する。続いて、かご
速度換算電動機速度推定値Ｖmcとかご速度検出値Ｖcfb
との偏差Ｖmceを演算する。
【００４１】Ｖmce＝ＶmcーＶcfb …（７） そして、その偏差Ｖmceを用いて、高低周波ノイズ低減
手段９２によりかご振動抑制補正信号Ｖbを計算する。
振動抑制を行うためには、抑制する振動の周波数成分の
みを抽出する必要があるため、高低周波ノイズ低減手段
９２が必要になる。かご振動抑制補正信号Ｖbの計算に
は、次の（８）式を用いる。
手段９２によりかご振動抑制補正信号Ｖbを計算する。
振動抑制を行うためには、抑制する振動の周波数成分の
みを抽出する必要があるため、高低周波ノイズ低減手段
９２が必要になる。かご振動抑制補正信号Ｖbの計算に
は、次の（８）式を用いる。
【００４２】
【数２】
【００４３】ここで、Ｋdは調整ゲイン、Ｔcは調整パラ
メーターである。これらの値は数値シミュレーションで
設定し、実機適用の際に微調整すればよい。
メーターである。これらの値は数値シミュレーションで
設定し、実機適用の際に微調整すればよい。
【００４４】次に、本発明の実施の形態の動作を説明す
る。ノイズ低減手段１は、かご速度指令Ｖcrefとかご速
度検出手段７で検出されたかご速度検出値Ｖcfbとの速
度偏差Ｖceから、かご速度Ｖcの検出時に生じる高周波
ノイズ成分を低減し、精度の良い誤差信号Ｖce1を演算
する。目標値追従制御手段２は、ノイズ低減手段１で演
算される誤差信号Ｖce1を用いて、かご速度Ｖcをかご速
度指令Ｖcrefに追従させるように、かご速度補正信号Ｖ
ce2を演算する。そして、かご速度指令Ｖcrefとかご速
度補正信号Ｖce2とを加算し、かご速度補正信号Ｖce1を
加味したかご速度目標値Ｖcref1を演算する。
る。ノイズ低減手段１は、かご速度指令Ｖcrefとかご速
度検出手段７で検出されたかご速度検出値Ｖcfbとの速
度偏差Ｖceから、かご速度Ｖcの検出時に生じる高周波
ノイズ成分を低減し、精度の良い誤差信号Ｖce1を演算
する。目標値追従制御手段２は、ノイズ低減手段１で演
算される誤差信号Ｖce1を用いて、かご速度Ｖcをかご速
度指令Ｖcrefに追従させるように、かご速度補正信号Ｖ
ce2を演算する。そして、かご速度指令Ｖcrefとかご速
度補正信号Ｖce2とを加算し、かご速度補正信号Ｖce1を
加味したかご速度目標値Ｖcref1を演算する。
【００４５】速度変換手段３は、目標値追従制御手段２
によるかご速度補正補正信号Ｖce2、かご振動抑制手段
９によるかご振動抑制補正信号Ｖb、及びエレベータ特
性変化補償手段８による特性変化補償信号Ｖdをそれぞ
れ加味したかご速度目標値Ｖcref3を、電動機速度指令
Ｖmrefに換算する。ここで、かご速度目標値Ｖcref3
は、（９）式のように演算される。
によるかご速度補正補正信号Ｖce2、かご振動抑制手段
９によるかご振動抑制補正信号Ｖb、及びエレベータ特
性変化補償手段８による特性変化補償信号Ｖdをそれぞ
れ加味したかご速度目標値Ｖcref3を、電動機速度指令
Ｖmrefに換算する。ここで、かご速度目標値Ｖcref3
は、（９）式のように演算される。
【００４６】 Ｖcref3＝Ｖcref＋Ｖce2−Ｖd−Ｖb …（９） 電動機速度制御手段４は、電動機速度検出手段６により
検出された電動機速度検出値Ｖmfbをフィードバックす
ることにより、電動機速度Ｖmを電動機速度目標値Ｖmre
fに追随させる。これにより、エレベータ機械系５の制
御対象であるエレベータのかご速度Ｖcは、電動機速度
Ｖmに応じて制御され、かごはその制御されたかご速度
Ｖcで昇降する。
検出された電動機速度検出値Ｖmfbをフィードバックす
ることにより、電動機速度Ｖmを電動機速度目標値Ｖmre
fに追随させる。これにより、エレベータ機械系５の制
御対象であるエレベータのかご速度Ｖcは、電動機速度
Ｖmに応じて制御され、かごはその制御されたかご速度
Ｖcで昇降する。
【００４７】エレベータ特性変化補償手段８は、かご速
度目標値Ｖcref3及びかご速度検出値Ｖcfbに基づいて、
エレベータの特性変化による影響を低減するための特性
変化補償信号Ｖｄを演算し、かご速度目標値Ｖcref3
を、前述の（４）式のように補正する。
度目標値Ｖcref3及びかご速度検出値Ｖcfbに基づいて、
エレベータの特性変化による影響を低減するための特性
変化補償信号Ｖｄを演算し、かご速度目標値Ｖcref3
を、前述の（４）式のように補正する。
【００４８】また、かご振動抑制手段９は、かご速度目
標値Ｖcref2及びかご速度検出値Ｖcfbに基づいて、エレ
ベータの振動を抑制するためのかご振動抑制補正信号Ｖ
bを演算し、かご速度目標値Ｖcref2を、前述の（５）式
のように補正する。
標値Ｖcref2及びかご速度検出値Ｖcfbに基づいて、エレ
ベータの振動を抑制するためのかご振動抑制補正信号Ｖ
bを演算し、かご速度目標値Ｖcref2を、前述の（５）式
のように補正する。
【００４９】以上述べたように、本発明の実施の形態に
よれば、かご速度の検出時に生じる高周波ノイズを低減
して、その低減したかご速度を制御に用いているため、
精度の良い制御が可能となる。また、電動機速度指令Ｖ
mrefから高周波成分を除去できるため電動機速度制御の
性能も向上する。
よれば、かご速度の検出時に生じる高周波ノイズを低減
して、その低減したかご速度を制御に用いているため、
精度の良い制御が可能となる。また、電動機速度指令Ｖ
mrefから高周波成分を除去できるため電動機速度制御の
性能も向上する。
【００５０】また、エレベータ特性変化補償手段８とし
て外乱オブザーバ３４を用いることにより、乗客人数に
よる負荷圧力変動やロープのばね定数変動等の特性変化
の影響を低減している。したがって、精度の良い制御が
可能となる。さらに、かご振動を抑制することにより乗
り心地の向上が可能となる。
て外乱オブザーバ３４を用いることにより、乗客人数に
よる負荷圧力変動やロープのばね定数変動等の特性変化
の影響を低減している。したがって、精度の良い制御が
可能となる。さらに、かご振動を抑制することにより乗
り心地の向上が可能となる。
【００５１】このように、特性変化補償及び振動抑制を
行っているため、従来よりも制御応答速度を高く設定す
ることができる。これは、応答速度の向上と振動抑制は
一般的にはトレードオフの関係、つまり、一方を向上す
れば他方が劣化するという関係にあるが、本発明の実施
の形態では応答速度の向上を図りつつ振動抑制も可能と
している。
行っているため、従来よりも制御応答速度を高く設定す
ることができる。これは、応答速度の向上と振動抑制は
一般的にはトレードオフの関係、つまり、一方を向上す
れば他方が劣化するという関係にあるが、本発明の実施
の形態では応答速度の向上を図りつつ振動抑制も可能と
している。
【００５２】ここで、上述の実施の形態では、目標値追
従制御手段２としてＰＩ制御（比例積分制御）を用いた
が、その代わりにＨ∞制御を用いても良い。この場合、
Ｈ∞の制御には振動抑制や高周波ノイズ低減を行う機能
が含まれているので、ノイズ低減手段１及びかご振動抑
制手段９は不要となる。
従制御手段２としてＰＩ制御（比例積分制御）を用いた
が、その代わりにＨ∞制御を用いても良い。この場合、
Ｈ∞の制御には振動抑制や高周波ノイズ低減を行う機能
が含まれているので、ノイズ低減手段１及びかご振動抑
制手段９は不要となる。
【００５３】一方、エレベータ特性変化補償手段８は必
要である。その理由は、Ｈ∞制御では、制御対象に含ま
れる誤差をモデリングし、その誤差を許容できる範囲内
で目標値追従性能を追求していくため、制御対象の変動
が大きい場合には目標値追従性能を低く設定せざるを得
ないからである。つまり、エレベータにおいては、乗客
人数の変動やロープ長の変化などによる特性変化が大き
いため、これらを補償しない場合には、Ｈ∞制御では必
要な目標値追従性能を得ることができないからである。
要である。その理由は、Ｈ∞制御では、制御対象に含ま
れる誤差をモデリングし、その誤差を許容できる範囲内
で目標値追従性能を追求していくため、制御対象の変動
が大きい場合には目標値追従性能を低く設定せざるを得
ないからである。つまり、エレベータにおいては、乗客
人数の変動やロープ長の変化などによる特性変化が大き
いため、これらを補償しない場合には、Ｈ∞制御では必
要な目標値追従性能を得ることができないからである。
【００５４】したがって、上述の実施の形態と同様に、
まずエレベータの特性変化を補償し、続いてＨ∞制御を
用いて目標値追従制御を行う。これにより、エレベータ
の特性変化の影響を受けにくく、かつ振動抑制性能に優
れた速度制御を実現できる。Ｈ∞制御による設計は、市
販ソフトウェア（ＭＡＴＬＡＢ：サイバネットシステム
株式会社、等）により簡単に行うことが可能である。
まずエレベータの特性変化を補償し、続いてＨ∞制御を
用いて目標値追従制御を行う。これにより、エレベータ
の特性変化の影響を受けにくく、かつ振動抑制性能に優
れた速度制御を実現できる。Ｈ∞制御による設計は、市
販ソフトウェア（ＭＡＴＬＡＢ：サイバネットシステム
株式会社、等）により簡単に行うことが可能である。
【００５５】また、本発明を適用する制御系は、ロープ
式エレベータだけでなく、バルブ開閉形油圧エレベータ
やインバータ油圧エレベータに対しても適用することが
可能である。また、他の昇降装置（舞台装置等）にも転
用が可能である。
式エレベータだけでなく、バルブ開閉形油圧エレベータ
やインバータ油圧エレベータに対しても適用することが
可能である。また、他の昇降装置（舞台装置等）にも転
用が可能である。
【００５６】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、か
ごの昇降速度制御を高精度に実現することができる。す
なわち、請求項１の発明によれば、かご速度検出値を用
いて目標値追従制御を行うので、乗り心地が良く高精度
の昇降速度制御を実現することができる。
ごの昇降速度制御を高精度に実現することができる。す
なわち、請求項１の発明によれば、かご速度検出値を用
いて目標値追従制御を行うので、乗り心地が良く高精度
の昇降速度制御を実現することができる。
【００５７】請求項２の発明によれば、かご速度検出値
に含まれる高周波ノイズを低減し、高周波ノイズを含ま
ないかご速度検出値を用いて目標値追従制御を行うの
で、さらに高精度の昇降速度制御を実現することが可能
となる。
に含まれる高周波ノイズを低減し、高周波ノイズを含ま
ないかご速度検出値を用いて目標値追従制御を行うの
で、さらに高精度の昇降速度制御を実現することが可能
となる。
【００５８】請求項３の発明によれば、かごの振動を抑
制するとともに、かご速度検出値を用いて目標値追従制
御を行うので、乗り心地が良く高精度の昇降速度制御を
実現することが可能となる。また、その際に、かご速度
検出値に含まれる高周波ノイズを低減し、高周波ノイズ
を含まないかご速度検出値を用いて目標値追従制御を行
う場合には、より高精度の昇降速度制御となる。
制するとともに、かご速度検出値を用いて目標値追従制
御を行うので、乗り心地が良く高精度の昇降速度制御を
実現することが可能となる。また、その際に、かご速度
検出値に含まれる高周波ノイズを低減し、高周波ノイズ
を含まないかご速度検出値を用いて目標値追従制御を行
う場合には、より高精度の昇降速度制御となる。
【００５９】請求項４の発明によれば、乗客人数などの
エレベータの特性変化による影響を補償するとともに、
かご速度検出値を用いて目標値追従制御を行うので、調
整が容易で高精度の昇降速度制御を実現することが可能
となる。また、その際に、かご速度検出値に含まれる高
周波ノイズを低減し、高周波ノイズを含まないかご速度
検出値を用いて目標値追従制御を行う場合には、より高
精度の昇降速度制御となる。
エレベータの特性変化による影響を補償するとともに、
かご速度検出値を用いて目標値追従制御を行うので、調
整が容易で高精度の昇降速度制御を実現することが可能
となる。また、その際に、かご速度検出値に含まれる高
周波ノイズを低減し、高周波ノイズを含まないかご速度
検出値を用いて目標値追従制御を行う場合には、より高
精度の昇降速度制御となる。
【００６０】請求項５の発明によれば、かごの振動を抑
制し、乗客人数などのエレベータの特性変化による影響
を補償するとともに、かご速度検出値を用いて目標値追
従制御を行うので、乗り心地が良く調整が容易であり、
かつ高精度の昇降速度制御を実現することが可能とな
る。また、その際に、かご速度検出値に含まれる高周波
ノイズを低減し、高周波ノイズを含まないかご速度検出
値を用いて目標値追従制御を行う場合には、より高精度
の昇降速度制御が可能となる。
制し、乗客人数などのエレベータの特性変化による影響
を補償するとともに、かご速度検出値を用いて目標値追
従制御を行うので、乗り心地が良く調整が容易であり、
かつ高精度の昇降速度制御を実現することが可能とな
る。また、その際に、かご速度検出値に含まれる高周波
ノイズを低減し、高周波ノイズを含まないかご速度検出
値を用いて目標値追従制御を行う場合には、より高精度
の昇降速度制御が可能となる。
【００６１】請求項６の発明によれば、乗客人数などの
エレベータの特性変化による影響を補償するとともに、
かごの昇降速度検出値に基づいたＨ∞の制御により目標
値追従制御を行うので、ロバスト性や制振性に優れ、調
整の極めて容易な昇降速度制御を実現することが可能と
なる。
エレベータの特性変化による影響を補償するとともに、
かごの昇降速度検出値に基づいたＨ∞の制御により目標
値追従制御を行うので、ロバスト性や制振性に優れ、調
整の極めて容易な昇降速度制御を実現することが可能と
なる。
【図１】図１は、本発明の実施の形態を示すブロック構
成図である。
成図である。
【図２】図２は、本発明のエレベータ特性変化補償手段
を示すブロック構成図である。
を示すブロック構成図である。
【図３】図３は、本発明のかご振動抑制手段を示すブロ
ック構成図である。
ック構成図である。
【図４】図４は、従来のロープ式エレベータの速度制御
装置のブロック構成図である。
装置のブロック構成図である。
【図５】図５は、従来のインバータ制御方式によるロー
プ式エレベータの速度制御装置のブロック構成図であ
る。
プ式エレベータの速度制御装置のブロック構成図であ
る。
１ ノイズ低減手段 ２ 目標値追従制御手段 ３ 速度変換手段 ４ 電動機速度制御手段 ５ エレベータ機械系 ６ 電動機速度検出手段 ７ かご速度検出手段 ８ エレベータ特性変化補償手段 ９ かご振動抑制手段 １０ かご荷重検出手段 １１ 三相商用電源 １２ 交流リアクトル １３ コンバータ １４ 平滑コンデンサ １５ インバータ １６ インバータ制御部 １７ 正弦波ＰＷＭ制御手段 １８ 交流リアクトル １９ 電動機 ２０ パルス発生器 ２１ 制御要素 ２２ 制御要素 ２３ ベクトル制御手段 ２４ 負荷側電流検出器 ２５ 制御要素 ２６ かご ２７ つり合いおもり ２８ 綱車 ２９ 電源側電流検出器 ３０ 電圧制御手段 ３１ 制御要素 ３２ 正弦波ＰＷＭ制御手段 ３３ 第１の制御対象 ３４ 外乱オブザーバ ３５ 第２の制御対象 ９１ かご速度換算電動機速度推定手段 ９２ 高低周波数ノイズ低減手段
Claims (6)
- 【請求項１】 エレベータのかごを駆動するエレベータ
機械系における前記かごに駆動力を与える電動機の速度
を検出する電動機速度検出手段と、前記かごの速度指令
を前記電動機の速度指令に変換する速度変換手段と、前
記電動機速度検出手段で検出された前記電動機速度が前
記速度変換手段で変換された電動機速度指令に一致する
ように前記電動機の速度を制御する電動機速度制御手段
とを備えたエレベータの速度制御装置において、前記か
ごの昇降速度を検出するかご速度検出手段と、前記かご
速度検出手段で検出されたかご速度を前記かご速度指令
に追随させるためのかご速度補正信号を出力する目標値
追従制御手段とを設け、前記速度変換手段は、前記かご
速度指令に前記かご速度補正信号を加味したかご速度目
標値を入力するようにしたことを特徴とするエレベータ
の速度制御装置。 - 【請求項２】 前記かご速度検出手段で検出されたかご
速度に含まれる高周波ノイズ、又は前記かご速度検出手
段で検出されたかご速度と前記かご速度指令との偏差に
含まれる高周波ノイズを低減するためのノイズ低減手段
を設けたことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ
の速度制御装置。 - 【請求項３】 前記かご速度検出手段で検出された前記
かご速度及び前記かご速度目標値に基づいて、前記かご
の振動を抑制するためのかご振動抑制補正信号を算出
し、前記かご速度目標値に加味させるかご振動抑制手段
を設けたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載
のエレベータの速度制御装置。 - 【請求項４】 前記かご速度検出手段で検出された前記
かご速度及び前記かご速度目標値に基づいて、前記エレ
ベータ機械系の特性変化を補償するための特性変化補償
信号を算出し、前記かご速度目標値に加味させるかごエ
レベータ特性変化補償手段を設けたことを特徴とする請
求項１又は請求項２に記載のエレベータの速度制御装
置。 - 【請求項５】 前記かご速度検出手段で検出された前記
かご速度及び前記かご速度目標値に基づいて、前記かご
の振動を抑制するためのかご振動抑制補正信号を算出
し、前記かご速度目標値に加味させるかご振動抑制手段
と、前記かご速度検出手段で検出された前記かご速度及
び前記かご速度目標値に基づいて、前記エレベータ機械
系の特性変化を補償するための特性変化補償信号を算出
し、前記かご速度目標値に加味させるかごエレベータ特
性変化補償手段とを設けたことを特徴とする請求項１又
は請求項２に記載のエレベータの速度制御装置。 - 【請求項６】 エレベータのかごを駆動するエレベータ
機械系における前記かごに駆動力を与える電動機の速度
を検出する電動機速度検出手段と、前記かごの速度指令
を前記電動機の速度指令に変換する速度変換手段と、前
記電動機速度検出手段で検出された前記電動機速度が前
記速度変換手段で変換された電動機速度指令に一致する
ように前記電動機の速度を制御する電動機速度制御手段
とを備えたエレベータの速度制御装置において、前記か
ごの昇降速度を検出するかご速度検出手段と、前記かご
速度検出手段で検出されたかご速度をＨ∞制御により前
記かご速度指令に追随させるためのかご速度補正信号を
出力する目標値追従制御手段と、前記かご速度検出手段
で検出された前記かご速度及び前記かご速度目標値に基
づいて前記エレベータ機械系の特性変化を補償するため
の特性変化補償信号を算出するかごエレベータ特性変化
補償手段とを設け、前記速度変換手段は、前記かご速度
指令に前記かご速度補正信号及び前記特性変化補償信号
を加味したかご速度目標値を入力するようにしたことを
特徴とするエレベータの速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09169296A JP3782846B2 (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | ロープ巻き上げ式エレベータの速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09169296A JP3782846B2 (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | ロープ巻き上げ式エレベータの速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09202548A true JPH09202548A (ja) | 1997-08-05 |
| JP3782846B2 JP3782846B2 (ja) | 2006-06-07 |
Family
ID=14033571
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP09169296A Expired - Fee Related JP3782846B2 (ja) | 1996-01-26 | 1996-01-26 | ロープ巻き上げ式エレベータの速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3782846B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0903313A2 (en) * | 1997-09-09 | 1999-03-24 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Elevator speed controller |
| CN102730504A (zh) * | 2012-06-13 | 2012-10-17 | 中山市卓梅尼控制技术有限公司 | 电梯运行曲线自调整*** |
| CN110683438A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-01-14 | 迅达（中国）电梯有限公司 | 电梯异常状态上报*** |
-
1996
- 1996-01-26 JP JP09169296A patent/JP3782846B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| EP0903313A2 (en) * | 1997-09-09 | 1999-03-24 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Elevator speed controller |
| EP0903313A3 (en) * | 1997-09-09 | 2001-03-14 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Elevator speed controller |
| CN102730504A (zh) * | 2012-06-13 | 2012-10-17 | 中山市卓梅尼控制技术有限公司 | 电梯运行曲线自调整*** |
| CN110683438A (zh) * | 2019-10-15 | 2020-01-14 | 迅达（中国）电梯有限公司 | 电梯异常状态上报*** |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3782846B2 (ja) | 2006-06-07 |
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