JPH09179630A - パルスモータ原点検出方法及び装置 - Google Patents

パルスモータ原点検出方法及び装置

Info

Publication number
JPH09179630A
JPH09179630A JP8082404A JP8240496A JPH09179630A JP H09179630 A JPH09179630 A JP H09179630A JP 8082404 A JP8082404 A JP 8082404A JP 8240496 A JP8240496 A JP 8240496A JP H09179630 A JPH09179630 A JP H09179630A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
pulse motor
pulse
rotation
origin
mover
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP8082404A
Other languages
English (en)
Inventor
Toshiyuki Kiyokawa
敏之 清川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Advantest Corp
Original Assignee
Advantest Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Advantest Corp filed Critical Advantest Corp
Priority to JP8082404A priority Critical patent/JPH09179630A/ja
Priority to DE19644508A priority patent/DE19644508A1/de
Priority to SG1996010965A priority patent/SG71004A1/en
Priority to CN96119271A priority patent/CN1152732A/zh
Publication of JPH09179630A publication Critical patent/JPH09179630A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
    • H02P8/34—Monitoring operation
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K11/00—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection
    • H02K11/20—Structural association of dynamo-electric machines with electric components or with devices for shielding, monitoring or protection for measuring, monitoring, testing, protecting or switching
    • H02K11/21—Devices for sensing speed or position, or actuated thereby
    • H02K11/22—Optical devices
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
    • H02P8/32—Reducing overshoot or oscillation, e.g. damping

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Control Of Stepping Motors (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 負荷変動が大きい装置をパルスモータで駆動
する場合、負荷が変動しても、停止ステップ位置を正確
に検出することができるパルスモータ原点検出方法と、
この方法を用いた原点検出装置を提供する。 【解決手段】 出力軸と共に回転する可動子を固定セン
サで検出し、その検出信号でラッチ回路を駆動し、ラッ
チ回路の出力の状態によってパルスモータの原点位置を
検出するパルスモータ原点検出方法において、ラッチ回
路の出力が反転した状態で固定センサの検出領域内に可
動子が存在している状態にあれば、その位置を原点と判
定し、検出領域内に可動子が存在していなければパルス
モータを逆転させ、この逆転時に固定センサの出力に変
化があれば逆転して停止した位置を原点と判定し、変化
がなければ再度正転させてその位置を原点と判定する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明はパルスモータの回
転角の原点位置を検出する原点位置検出方法及びこの検
出方法を用いた原点位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】パルスモータには一般に駆動される装置
の停止位置を精度よく規定するためにロータリーエンコ
ーダが付加されて市販されている。ロータリーエンコー
ダは、パルスモータの出力軸が１回転する間、連続して
回転角度信号を発信し、出力軸の回転位置を検出するこ
とに用いられている。然し乍ら、ロータリーエンコーダ
は出力軸の原点位置を検出する機能を持たない。このた
めロータリーエンコーダには軸が１回転する間に予め定
めた原点位置で１個のパルスを出力する原点検出センサ
が付加されている。
【０００３】原点検出センサは大別して光学式センサを
用いた型式のものと、磁気式センサを用いた型式のもの
がある。図６に示す例では光学センサ型式の原点検出セ
ンサの構造を示す。パルスモータ１の出力軸２にセンサ
ディスク３を取付け、このセンサディスク３の所定回転
角位置にスリットによって構成した可動子４を設け、こ
の可動子４を光透過型センサで構成した固定センサ５で
検出し、可動子４の位置を検出して回転方向の原点を検
出する構造とされる。磁気式センサを用いた型式の原点
検出センサは可動子としてＮ−Ｓ極を持つ永久磁石が用
いられ、固定センサには例えばホール素子のような感磁
性素子が用いられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】原点検出センサにおい
て、可動子４の停止位置と、固定センサ５の位置が一致
して取付けられている場合は、図７に示すように原点検
出時に可動子４を通じて固定センサ５に光が透過するか
ら、固定センサ５から図７Ｂに示すように連続的に、例
えば論理「１」の原点検出信号ＰＪが出力される。ま
た、磁気式センサの場合も可動子が感磁性素子と対向し
て停止すれば論理「１」の原点検出信号を得ることがで
きる。
【０００５】しかしながら、パルスモータ１の１ステッ
プの回転角度Δθは小さいため、可動子４の停止位置
と、固定センサ５の位置を合致させることは極めてむず
かしい。また、固定センサ５の位置と可動子４の停止位
置が無負荷の状態では一致していても、機械的な負荷が
掛けられると、その負荷によって停止位置にずれが生
じ、停止状態において固定センサ５の位置と可動子４の
位置が不一致になってしまう場合もある。
【０００６】このため、一般には図８Ａに示すように可
動子４の停止位置と固定センサ５の位置の関係はパルス
モータ１の回転角範囲の途中に位置する場合が多い。従
って固定センサ５から出力される原点検出信号は図８Ｂ
に示すように、可動子４が固定センサ５の位置を通過す
る毎にパルス幅の狭いパルスＰＰで得られるため、従来
よりこのパルスＰＰをラッチ回路に与え、パルスＰＰに
よってラッチ回路を反転させ、図８Ｃに示す原点検出信
号ＰＪを得るようにしている。
【０００７】ラッチ回路を用いた場合、次のような不都
合が生じる。つまり、パルスモータ１は、負荷によって
は停止位置を越えて図９に示すようにオーバーシュート
ＯＢを発生し、振動しながら停止する場合がある。この
ため、オーバーシュートＯＢによって可動子４が固定セ
ンサ５にわずかに光を透過させたり、又は磁界を与え
て、再び元に戻ったとすると、このオーバーシュートＯ
Ｂでラッチ回路がトリガされ、ラッチ回路を反転させて
回転角位置θ0 で原点検出信号ＰＪを出力する。
【０００８】一方、同一の装置であっても負荷の変動等
によってオーバーシュートＯＢの量が変動し、例えば図
１０に示すようにオーバーシュートＯＢの量が小さくな
ったとすると、図９の場合と異なる回転角位置θ1 で原
点を検出することになる不都合が生じる。また、図１１
に示すように、オーバーシュートＯＢの量がパルスモー
タの２ステップ以上のレベルで存在した場合には、原点
の検出位置ＳＴは２ステップ以上離れた位置になってし
まう欠点がある。
【０００９】この発明の目的は、ラッチ回路を用いたパ
ルスモータの原点検出装置において、オーバーシュート
の量が変動しても、常に所定の回転角位置を原点として
規定することができるパルスモータの原点検出方法と、
その方法を利用した原点検出装置を提供しようとするも
のである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この出願の請求項１及び
２では、原点検出センサとラッチ回路とを組み合わせて
構成されるパルスモータの原点検出装置において、一旦
ラッチ回路が反転動作するとパルスモータを逆方向に回
転させる。この逆回転時に固定センサからパルスが発生
すれば、逆回転して停止した位置を原点と判定し、逆回
転時に固定センサからパルスが発生しなければ元の回転
角位置（逆回転する前の回転角位置）を原点と判定する
原点検出方法及びこの検出方法を用いた原点検出装置を
提案する。
【００１１】この出願の請求項１及び２の発明によれ
ば、パルスモータの出力軸の動きにオーバーシュートが
発生し、このオーバーシュートによって原点位置が検出
された場合、またステップ状に回転している状態で原点
位置が検出された場合も、いずれの場合も同一ステップ
位置を原点位置と判定することができる。従って、この
発明によれば負荷が変動し、オーバーシュートが発生す
る状態及びオーバーシュートが発生しない状態のいずれ
の状態が存在しても、負荷の停止位置を正確に維持する
ことができる利点が得られる。
【００１２】この出願の請求項３及び４の発明ではパル
スモータのオーバーシュート量が２ステップ以上存在し
ても、原点検出位置を正規の原点位置に規定することが
できる原点検出方法及び原点検出装置を提供するもので
ある。このために請求項３及び４で提案する発明ではパ
ルスモータの出力軸に可動子を取付け、この可動子の通
過を固定センサによって検出し、固定センサの検出信号
によってラッチ回路をトリガし、ラッチ回路の反転動作
によりパルスモータの回転角の原点を検出するパルスモ
ータの原点検出方法において、正転パルスの供給によっ
てパルスモータが正転方向に回転し、この回転中に可動
子が固定センサの位置を通過してラッチ回路の出力を反
転させ、この反転動作を検出してパルスモータを停止さ
せる制御状態において、可動子の位置が固定センサの位
置と一致しない場合にはパルスモータの回転角位置をオ
ーバーシュートの影響を除去するに足りる退避位置まで
戻し、この退避位置から正転方向に回転させる毎に、そ
の回転ステップ数を＋１ずつ増加させ、これの繰返しに
よって退避位置に戻るときに可動子が固定センサの位置
を通過する状態になるまでパルスモータの正転と逆転を
繰返すパルスモータの原点位置検出方法及びこの原点検
出方法を用いた原点検出装置を提案するものである。
【００１３】この請求項３及び請求項４の発明によれ
ば、オーバーシュートの量がパルスモータの数ステップ
分の量に達していても、必ず予め規定した回転位置を原
点位置として検出することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】図１及び図２を用いて、この出願
の請求項１の発明によるパルスモータの原点位置検出方
法を説明する。図１ＡとＢは、この発明の特徴とする動
作状況を示す。図２は従来の技術でも正常に動作する可
動子４の停止位置と、固定センサ５の設置位置が一致し
ている状態に作られたパルスモータの原点検出動作の様
子を示す。可動子４の停止位置と固定センサ５の設置位
置が一致しているパルスモータの場合には、ラッチ回路
が反転した時点で固定センサ５の出力はオーバーシュー
トの終了時点でＨ論理となる。この場合には、そのまま
その停止したステップ位置を原点位置ＳＴと判定する。
【００１５】一方、図１Ａ及びＢは可動子４の停止位置
と、固定センサ５の位置が一致していない状態に作られ
たパルスモータの場合を示す。可動子４の停止位置と、
固定センサ５の位置が一致していないパルスモータの場
合には、ラッチ回路が反転しても固定センサ５の出力は
オーバーシュートの終了時点ではＬ論理となる。ラッチ
回路の出力がＨ論理で、固定センサ５の出力がＬ論理の
場合には、この発明ではパルスモータを逆向きに回転さ
せる逆パルスを１個与える。この逆パルス供給時点で、
図１Ａの場合は固定センサ５の出力は変化がない。固定
センサ５の出力が変化しない場合は、再度正方向に回転
するパルスを与え、その停止ステップ位置を原点位置Ｓ
Ｔと判定する。
【００１６】図１Ｂに示す例では、パルスモータに逆パ
ルスを供給すると、固定センサ５は可動子４の通過を検
出する。固定センサ５に変化が発生した場合は、逆パル
スを供給した後の停止ステップ位置を原点位置ＳＴと判
定する。このように、この発明による原点検出方法によ
れば、図１Ａに示すようにオーバーシュートによってラ
ッチ回路が反転した場合も、図１Ｂに示すステップ回転
中にラッチ回路が反転した場合も、いずれの場合も同じ
ステップ位置を原点位置ＳＴと判定することができる。
従って、可動子４の停止位置と固定センサ５の位置が不
一致の状態に作られたパルスモータであって、負荷が軽
くなってオーバーシュートによりラッチ回路が反転した
場合も、負荷が重くなってステップ回転中にラッチ回路
が反転した場合も、いずれの場合も、同一のステップ位
置を原点位置ＳＴと判定し、停止位置にずれが生じるこ
とはない。
【００１７】図３にこの出願の請求項２及び４で提案す
るパルスモータ原点検出装置の一実施例を示す。図中１
はパルスモータ、２はこのパルスモータ１の出力軸、３
はこの出力軸２に取り付けたセンサディスク、４は可動
子、５はこの可動子４の位置を検出する固定センサを示
す。固定センサ５の検出出力をラッチ回路６に与え、ラ
ッチ回路６の出力と、固定センサ５の検出出力をこの発
明による原点検出装置１０に入力する。この発明には原
点検出装置１０は制御器１１と、この制御器１１の出力
によって制御される正転パルス発生器１２と、逆転パル
ス発生器１３及びこれら正転パルス発生器１２と逆転パ
ルス発生器１３の出力を合成してパルスモータ１に与え
る合成回路１４とによって構成することができる。
【００１８】制御器１１は一般に知られているワンチッ
プマイクロコンピュータによって構成することができ
る。ワンチップマイクロコンピュータは中央演算処理装
置１１Ａと、パルスモータ１に供給したパルス数、ラッ
チ回路６の出力の状態、固定センサ５の出力の有無等を
一時記憶すること等に利用するＲＡＭ１１Ｂと、制御器
１１を原点検出装置としてと動作させるプログラムを格
納したＲＯＭ１１Ｃと、入力ポート１１Ｄと、出力ポー
ト１１Ｅ等によって構成される。
【００１９】入力ポート１１Ｄに固定センサ５の検出信
号と、ラッチ回路６の出力信号とを入力する。中央演算
処理装置１１Ａはラッチ回路６及び固定センサ５の出力
の状態を常時監視する。ラッチ回路６の出力が、例えば
Ｈ論理に反転すると、正転パルス発生器１２の動作を停
止させ、正転パルスの発生を停止させる。これと共に、
固定センサ５の出力の論理を読み込む。この読み込みの
タイミングはパルスモータ１の出力軸２の回転がオーバ
ーシュートによって振動している時間を避け、出力軸２
の動きが停止したと予測するタイミングとする。ラッチ
回路６の出力がＨ論理に保持されており、固定センサ５
の出力もＨ論理であれば、その位置を原点位置ＳＴと判
定する。つまり、可動子４が固定センサ５の検出領域５
Ａ内に存在するとき、その位置を原点位置ＳＴと判定す
る。
【００２０】これに対し、ラッチ回路６の出力がＨ論理
であるにも係わらず、固定センサ５の出力がＬ論理の場
合は、中央演算処理装置１１Ａは出力ポート１１Ｅを通
じて逆転パルス発生器１３に逆転パルスを１個出力させ
る制御信号を与える。逆転パルス発生器１３はパルスモ
ータ１に逆転パルスを１個与え、出力軸２を１パルス分
逆向きに回転させる。中央演算処理装置１１Ａは逆転パ
ルスの発生を指令した後に、固定センサ５に出力が発生
するか否かを監視する。
【００２１】固定センサ５の出力に変化がなければ、図
１Ａに示したように、再度正転パルスを１個出力させ、
その正転パルスを与えて停止したステップ位置を原点位
置ＳＴと判定する。これに対し、逆転パルスを与えた時
点から以後において、図１Ｂに示すように固定センサ５
の出力に変化が発生した場合は、その逆転パルスを与え
て停止したステップ位置を原点位置ＳＴと判定する。
尚、正転パルスを１個与えてパルスモータ１を正転方向
に１パルス分元に戻した場合に、図１に示すように、オ
ーバーシュートＯＢにより再度、固定センサ５に信号が
発生し、この信号によりラッチ回路６が反転されるが、
この反転動作は原点位置ＳＴを検出した結果であるた
め、その反転状態は維持される。
【００２２】また、図１ＡとＢに点線で示すように、逆
転パルスを２個乃至３個与え、負荷を充分逆方向に移動
させて、正規の原点位置ＳＴに停止させるように構成す
ることもできる。このように逆向きに充分移動させて正
規の原点位置に停止させることにより、負荷のバックラ
ッシュの影響を除去することができる。また、図３に示
した実施例では、ラッチ回路６を制御器１１の外部に設
けた例を示したが、制御器１１内に設けたＲＡＭ１１Ｂ
の一部のメモリセルを使ってラッチ回路の動作を行わせ
ることもできる。
【００２３】図４はこの発明の請求項３で提案するパル
スモータの原点検出方法を説明する波形図を示す。図４
では時点ＴA 以後の波形は階段状に表現すべきところを
省略し、一つのステップ状に表現している。目盛に付し
た数字はステップの数を指す。この出願の請求項３で提
案するパルスモータの原点検出方法では、パルスモータ
１に発生するオーバーシュートの量がパルスモータ１の
回転ステップ量の数ステップ分に達する場合でも常に規
定した回転角位置を原点位置として検出できるようにし
たパルスモータの原点位置検出方法を提案するものであ
る。
【００２４】つまり、パルスモータ１のオーバーシュー
トＯＢが図１１に示すようにパルスモータ１の１ステッ
プ分の回転量より大きい例えば２ステップ分に相当する
振幅を持っていた場合には、請求項１で提案したパルス
モータ原点検出方法によれば、２ステップ以上離れたス
テップ位置を原点と判定してしまうおそれがある。この
ため、この出願の請求項３で提案するパルスモータ原点
検出方法では、パルスモータ１を正転方向に回転させる
毎に、ラッチ回路６が反転するか否かを判定し、センサ
ディスク３に設けた可動子４の位置がオーバーシュート
ＯＢにより固定センサ５の検出領域５Ａに入り込むとラ
ッチ回路６が反転される。ラッチ回路６の出力の状態が
反転されることにより、パルスモータ１への正転パルス
の供給が停止され、パルスモータ１は停止する。
【００２５】パルスモータ１が停止した状態で可動子４
の位置が固定センサ５の検出領域５Ａ内に停止したか否
かを判定する。この例では図４に示すようにオーバーシ
ュートＯＢによって可動子４が固定センサ５の検出領域
５Ａに侵込した場合について説明するものであるから、
可動子４の位置が固定センサ５の検出領域５Ａ内に停止
することは有り得ない。従ってこの場合にはパルスモー
タ１をオーバーシュートＯＢによる影響を除去するに足
りる回転角位置Ａまで戻す制御を行なう。ここで以下こ
の回転角位置Ａを退避位置と称することにする。退避位
置Ａはこの退避位置Ａから正転方向及び逆転方向の何れ
にパルスモータ１が回転しても、可動子４の位置がオー
バーシュートＯＢによって固定センサ５の検出領域５Ａ
に達しない位置とする。図４に示す例では、最初の停止
位置からＮ＝３ステップ分逆回転させた位置を退避位置
Ａとした場合を示す。
【００２６】パルスモータ１の回転位置を退避位置Ａに
戻した状態から、再び正転方向にＮ＋１ステップ分（オ
ーバーシュートＯＢを無視して強制的に）回転させ、Ｎ
＋１ステップ正転させて停止させる。このとき可動子４
の位置が固定センサ５の検出領域５Ａ内に存在しなけれ
ば再びパルスモータ１をＮ＋１ステップ分逆回転させ、
退避位置Ａに戻す。退避位置Ａに戻る際に固定センサ５
に変化が無ければ、再び正転方向にＮ＋２ステップ分回
転させる。
【００２７】このように、この発明では退避位置Ａに戻
る毎に次に正転方向に回転させる量を＋１ずつ増加させ
ることにより、オーバーシュートＯＢの量が２ステップ
以上存在しても可動子４の位置を漸次固定センサ５の検
出領域５Ａに近ずけることができ、可動子４の停止位置
が固定センサ５の検出領域５Ａに合致しない状態に作ら
れたパルスモータ１の場合には、必ず可動子４が検出領
域５Ａを行き過ぎた位置で停止する状態に追い込むこと
ができる。可動子４が検出領域５Ａを行き過ぎた位置で
停止した場合に、その停止位置から退避位置Ａに戻る際
に可動子４は検出領域Ａを通過する。この光の透過を検
出することにより、次に退避位置Ａから正転方向に（Ｎ
＋２）−１ステップ分回転させ、その停止位置をパルス
モータ１の回転角方向の原点位置ＳＴと決定する。
【００２８】このように原点位置ＳＴを決定することに
より、オーバーシュートＯＢの量がパルスモータ１の回
転角ステップの２ステップ以上存在しても、検出した原
点位置は必ず検出領域５Ａから１ステップの範囲内に近
ずけることができる。また、負荷が変動してオーバーシ
ュートＯＢの量が変化しても、検出される原点位置ＳＴ
は不変である。
【００２９】図５は図４で説明したパルスモータ原点検
出方法を用いた原点検出装置を構成するためのプログラ
ムの概略を説明するための流れ図を示す。ステップＳＰ
1 とＳＰ2 はパルスモータ１に正転パルスを与えて被制
御体を移動させるためのルーチンを構成している。つま
り、パルスモータ１に正転パルスを１個ずつ与え、その
正転パルスの供給毎にラッチ回路６（図３）の状態を監
視し、ラッチ回路６の状態が反転するまで正転パルスを
与え続ける。
【００３０】ステップＳＰ2 でラッチ回路６の出力の状
態が反転したことを検出すると、ステップＳＰ3 に進
む。ステップＳＰ3 では停止位置において、可動子４が
検出領域５Ａ内に存在しているか否かを判定する。可動
子４が検出領域５Ａ内に存在している場合にはステップ
ＳＰ4 に進み、その停止位置を原点位置ＳＴと決定す
る。
【００３１】図５ではステップＳＰ2 の判定ブロックの
内容を以下Ａと表示し、ステップＳＰ3 の判定ブロック
の内容をＢ、ステップＳＰ3 の実行ブロックの内容をＣ
と表示する。可動子４が検出領域５Ａ内に存在しない場
合はステップＳＰ5 に分岐し、逆転パルス発生器１３
（図３参照）に例えば３個の逆転パルスを発生させる。
ステップＳＰ6 では逆転中に固定センサ５の状態が変化
し、ラッチ回路６の状態が再度反転するか否かを監視す
る。ラッチ回路６の状態が反転した場合にはステップＳ
Ｐ7 に進み、正転パルス発生器１２に逆転パルスの数Ｎ
＝１から−１した２個の正転パルスを発生させる指令を
与え、パルスモータ１を２ステップ分正転方向に回転さ
せ、ステップＳＰ8 でその停止位置を原点位置ＳＴと判
定する。
【００３２】逆転中にラッチ回路６の状態が変化しなか
った場合にはステップＳＰ9 に分岐する。ステップＳＰ
9 では逆転パルスの発生個数Ｎ＝３に＋１した４個の正
転パルスを発生させる。ステップＳＰ9 で４個の正転パ
ルスを発生させた状態で、ステップＳＰ10でラッチ回路
６の状態を監視する。ラッチ回路６の出力の状態が反転
したことを検出した場合は、ステップＳＰ11に進む。ス
テップＳＰ11では可動子４が検出領域５Ａ内に存在して
いるか否かを見る。可動子４が検出領域５Ａ内に存在し
ている場合はステップＳＰ12でその位置を原点位置ＳＴ
と判定する。
【００３３】尚、ここでステップＳＰ10でラッチ回路６
の状態が反転しないことを検出した場合には、ステップ
ＳＰ13に分岐し、パルスモータ１に５個の逆転パルスを
与え、初期ルーチンに戻す。つまり、ステップＳＰ9 で
Ｎ＋１個の正転パルスを与えたにも係わらずラッチ回路
６の状態が反転しない場合は何らかの誤動作が生じたも
のと判定し、初期状態に戻す動作を行なう。
【００３４】一方ステップＳＰ11で可動子４の位置が検
出領域５Ａの範囲内に存在しないと判定した場合にはス
テップＳＰ14に分岐し、パルスモータ１に４個の逆転パ
ルスを与える。この逆転中にラッチ回路６の状態が変化
するか否かをステップＳＰ15で監視する。逆転中にラッ
チ回路６の状態が変化したと判定した場合はステップＳ
Ｐ15に進み、ステップＳＰ15で正転方向にＮ−１＝３ス
テップ回転させ、ステップＳＰ17でその停止位置を原点
位置ＳＴと判定する。逆転中にラッチ回路６の状態が反
転しなかった場合はステップＳＰ18に分岐し、正転方向
にＮ＋２＝５個のパルスを発生させる。正転中にステッ
プＳＰ19でラッチ回路６の状態を監視し、５ステップ分
正転する間にラッチ回路６の状態が反転するか否かを判
定する。ラッチ回路６の状態が反転すると、ステップＳ
Ｐ20に進み、その位置で可動子４が検出領域５Ａの範囲
に存在していればステップＳＰ21でその停止位置を原点
位置ＳＴと判定する。
【００３５】ステップＳＰ19において、パルスモータ１
が５ステップ分正転する間にラッチ回路６の状態が反転
しなかった場合には、ステップＳＰ13の場合と同様に何
等かの誤動作が生じたものと判定し、ステップＳＰ22で
逆転パルスを６個発生させ、初期ルーチンに戻す。ステ
ップＳＰ20において、可動子４の位置が検出領域５Ａの
範囲に含まれないと判定した場合にはステップＳＰ23に
分岐し、ステップＳＰ23により逆転パルスを５個発生さ
せる。この５個の逆転パルスを発生させている間にステ
ップＳＰ24でラッチ回路６の出力の状態が変化したこと
を検出すると、ステップＳＰ25で５−１＝４個の正転パ
ルスを発生させ、ステップＳＰ26でその停止位置を原点
位置ＳＴと判定する。
【００３６】以下同様に制御ルーチンを続けて設けても
よいが、ここではオーバーシュートＯＢの量が２ステッ
プ程度としたから、実質的にステップＳＰ23，ＳＰ24，
ＳＰ 25のルーチンが存在すれば目的を達することができ
る。図５に示したプログラムを図３に示したＲＯＭ１１
Ｃに組込むことにより、この出願の請求項４で提案した
原点検出装置を構成することができる。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば
パルスモータによって制御される機械制御系において、
パルスモータの停止時にオーバーシュートが発生して
も、常に一定の回転角位置を原点位置として検出し、そ
の原点位置に停止させることができる。特に請求項３で
提案した原点検出方法によれば、オーバーシュートの量
がパルスモータの２ステップ以上の回転量に相当して存
在しても正規の原点位置に停止させることができる。ま
た、機械系の負荷が変動しオーバーシュートの量が変動
しても、検出して停止する原点位置が移動することはな
い。この点で例えば精密な精度を要求されるＩＣ搬送装
置、位置決め装置等に適用してその効果は頗る大であ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】この出願の請求項１で提案するパルスモータ原
点検出方法を説明するための波形図。
【図２】パルスモータに付した原点検出センサの検出動
作を説明するための波形図。
【図３】この出願の請求項２と４で提案したパルスモー
タ原点検出装置の実施例を説明するためのブロック図。
【図４】この出願の請求項３で提案したパルスモータ原
点検出方法を説明するための波形図。
【図５】この出願の請求項４で提案したパルスモータ原
点検出装置を構成するためのプログラムの概要を説明す
るための流れ図。
【図６】パルスモータとこれに付した原点検出センサと
の関係を説明するための断面図。
【図７】従来の技術の動作を説明するための波形図。
【図８】図７と同様の波形図。
【図９】従来の技術の不都合を説明するため波形図。
【図１０】図９と同様の波形図。
【図１１】この出願の請求項３及び４で提案する発明で
解決しようとする課題を説明するための波形図。
【符号の説明】
１ パルスモータ ２ 出力軸 ３ センサディスク ４ 可動子 ５ 固定センサ ６ ラッチ回路 １０ 原点検出装置 １１ 制御器 １２ 正転パルス発生器 １３ 逆転パルス発生器

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 パルスモータの回転出力軸に取付けた可
    動子と、この可動子の通過を検出して上記回転出力軸の
    回転角位置の原点を検出する原点検出センサを具備し、
    この原点検出センサが上記可動子の通過を検出する毎に
    ラッチ回路をトリガし、ラッチ回路の反転動作によりパ
    ルスモータの回転角の原点を検出するパルスモータ原点
    検出方法において、 上記パルスモータの停止時に上記固定センサの出力が可
    動子の位置と一致しない場合は、上記パルスモータに逆
    向きに回転させる逆パルスを与え、この逆パルスにより
    上記固定センサが再度上記可動子を検出すれば、その逆
    パルスの供給で１パルス分逆回転したステップ位置を正
    規の原点と判定し、逆パルスの供給で上記固定センサが
    上記可動子を検出しない場合は、再度正方向に回転させ
    るパルスを与えて、その停止ステップ位置を正規の原点
    と判定するパルスモータ原点検出方法。
  2. 【請求項２】 Ａ．パルスモータの回転出力軸に装着さ
    れた位置検出用の可動子と、 Ｂ．この可動子の通過を検出する固定センサと、 Ｃ．パルスモータが正転方向に回転している状態におい
    て、上記固定センサの検出信号により駆動されるラッチ
    回路と、 Ｄ．このラッチ回路の出力が反転した状態において、上
    記パルスモータの正転状態を停止させる停止制御手段
    と、 Ｅ．この停止制御手段によって停止した上記可動子の停
    止位置が上記固定センサの位置と不一致の場合は、パル
    スモータを所定量逆転させる逆転パルス発生器と、 Ｆ．この逆転パルス発生器がパルスモータを逆転させた
    状態で、上記固定センサの出力が発生しない場合は、再
    度上記パルスモータに正転パルスを与える正転パルス発
    生器と、 Ｇ．上記ラッチ回路の出力が反転し、上記停止制御手段
    によって上記パルスモータが停止した状態で上記固定セ
    ンサが上記可動子を検出している状態でその停止位置を
    原点位置と判定し、上記パルスモータが停止した状態で
    上記固定センサと上記可動子の位置が不一致の状態で上
    記逆転パルス発生器が上記パルスモータを逆転させ、こ
    の逆転時に上記固定センサの出力が発生した状態で、そ
    の逆転後のステップ位置を原点位置と判定し、逆転時に
    上記固定センサの出力が無信号の場合は、上記正転パル
    ス発生器が正転パルスを発生して上記パルスモータを正
    転させた位置を原点位置と判定する制御器と、 によって構成したことを特徴とするパルスモータ原点検
    出装置。
  3. 【請求項３】 パルスモータの回転出力軸に取付けた可
    動子と、この可動子の通過を検出して上記回転出力軸の
    回転角位置の原点を検出する原点検出センサを具備し、
    この原点検出センサが上記可動子の通過を検出する毎に
    ラッチ回路をトリガし、ラッチ回路の反転動作によりパ
    ルスモータの回転角の原点を検出するパルスモータ原点
    検出方法において、 正転パルスの供給によって上記パルスモータが正転方向
    に回転し、この回転中に上記可動子が上記固定センサの
    位置を通過して上記ラッチ回路の出力が反転したことに
    より上記パルスモータが停止した状態において、上記可
    動子の位置が上記固定センサの位置と一致しない場合に
    は、上記パルスモータの回転角位置をオーバーシュート
    の影響を除去するに足りる上記停止位置から充分に離れ
    た退避位置まで戻し、この退避位置から正転方向に回転
    させる毎にその回転ステップ数を＋１ずつ増加させ、こ
    れの繰返しによって上記退避位置に戻るときに上記可動
    子が上記固定センサの位置を通過する状態になるまで上
    記パルスモータの正転と逆転を繰返すことを特徴とする
    パルスモータの原点位置検出方法。
  4. 【請求項４】 Ａ．パルスモータの回転出力軸に装着さ
    れた位置検出用の可動子と、 Ｂ．この可動子の通過を検出する固定センサと、 Ｃ．パルスモータが正転方向に回転して停止した状態に
    おいて、上記固定センサの検出信号により駆動されるラ
    ッチ回路と、 Ｄ．このラッチ回路の出力が反転した状態において、上
    記パルスモータの正転状態を停止させる停止制御手段
    と、 Ｅ．この停止制御手段によって停止した上記可動子の停
    止位置が上記固定センサの位置と不一致の場合は、パル
    スモータをこのパルスモータのオーバーシュートの影響
    を除去するに足りる退避位置までＮステップ分逆転させ
    る逆転パルス発生器と、 Ｆ．この逆転パルス発生器がパルスモータの回転位置を
    退避位置まで逆転させる毎に、上記固定センサの出力が
    発生しない場合は、上記パルスモータに上記逆転ステッ
    プ数Ｎに＋１した正転パルスを与える正転パルス発生器
    と、 Ｇ．上記ラッチ回路の出力が反転し、上記停止制御手段
    によって上記パルスモータが停止した状態で上記固定セ
    ンサが上記可動子を検出していればその停止位置を原点
    位置と判定し、上記パルスモータが停止した状態で上記
    固定センサと上記可動子の位置が不一致の場合は上記逆
    転パルス発生器が上記パルスモータをＮステップ逆転さ
    せて上記パルスモータの回転角位置を退避位置に戻すと
    共に、この逆転時に上記固定センサの出力が発生した状
    態で、その逆転後に上記退避位置からＮ−１ステップ正
    転させてそのステップ位置を原点位置と判定し、逆転時
    に上記固定センサの出力が無信号の場合は、上記逆転パ
    ルス発生器に逆転パルスを発生させる指令を与える制御
    器と、 によって構成したことを特徴とするパルスモータ原点検
    出装置。
JP8082404A 1995-10-25 1996-04-04 パルスモータ原点検出方法及び装置 Withdrawn JPH09179630A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP8082404A JPH09179630A (ja) 1995-10-25 1996-04-04 パルスモータ原点検出方法及び装置
DE19644508A DE19644508A1 (de) 1995-10-25 1996-10-25 Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung der Nullage eines Schrittmotors
SG1996010965A SG71004A1 (en) 1995-10-25 1996-10-25 Method and apparatus for detecting origin of pulse motor
CN96119271A CN1152732A (zh) 1995-10-25 1996-10-25 脉冲电动机原点检测方法及装置

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP27803295 1995-10-25
JP7-278032 1995-10-25
JP8082404A JPH09179630A (ja) 1995-10-25 1996-04-04 パルスモータ原点検出方法及び装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH09179630A true JPH09179630A (ja) 1997-07-11

Family

ID=26423434

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP8082404A Withdrawn JPH09179630A (ja) 1995-10-25 1996-04-04 パルスモータ原点検出方法及び装置

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JPH09179630A (ja)
CN (1) CN1152732A (ja)
DE (1) DE19644508A1 (ja)
SG (1) SG71004A1 (ja)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10037334A1 (de) * 2000-07-29 2002-02-07 Mann & Hummel Filter Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Schrittmotors
DE10059677B4 (de) * 2000-12-01 2010-06-17 Automotive Lighting Reutlingen Gmbh Fahrzeugscheinwerfer
CN109391190B (zh) * 2018-10-10 2021-04-13 迈克医疗电子有限公司 电机复位控制方法、装置、存储介质和传送设备
CN111609199B (zh) * 2019-02-25 2022-05-24 青岛经济技术开发区海尔热水器有限公司 一种比例阀的调节方法及比例阀

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2817209C2 (de) * 1978-04-20 1986-04-17 Olympia Werke Ag, 2940 Wilhelmshaven Verfahren zur Einstellung der Normierposition von Schrittantrieben
JPS59194699A (ja) * 1983-04-19 1984-11-05 Tokyo Juki Ind Co Ltd ステツピングモ−タの停止制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN1152732A (zh) 1997-06-25
DE19644508A1 (de) 1997-04-30
SG71004A1 (en) 2000-03-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6324905B2 (en) Method and device for measuring an angle of a rotatable body
JPS63150624A (ja) エンコ−ダ−のパルス判断方法
JPS60228965A (ja) サ−ボシステムの速度および位置測定方法および装置
KR910006500B1 (ko) 서어보모터 제어장치
KR20010085982A (ko) 가동 부품의 폐쇄력을 제한하기 위한 제한 방법
KR890016541A (ko) 서보 장치
JPS58208807A (ja) ロボツトのテイ−チング装置
US7859216B2 (en) Stepper motor apparatus and method for controlling stepper motor
JPH09179630A (ja) パルスモータ原点検出方法及び装置
JP2790273B2 (ja) 駆動装置
KR920000731B1 (ko) 시이퀀스 펄스 제어식 구동기
KR960037227A (ko) 로보트의 원점복귀 장치
JP2000078892A (ja) ステッピングモータの駆動装置
US4540924A (en) System for positioning an object at a predetermined point for a digital servo device
US6310458B1 (en) Blended velocity estimation
US4710688A (en) Variable speed control with selectively enabled counter circuits
JP2006153802A (ja) 非接触式角度検出器
CN1075280C (zh) 用于光盘播放机的电机旋转控制装置
KR960000289B1 (ko) 로보트의 원점세트 장치 및 그 방법
Purcaru et al. Experimental measuring system with rotary incremental encoder
JPH039866A (ja) 活字選択機構
KR970007588B1 (ko) 스핀들 모터의 기준 주파수 발생 및 회전수 검출회로
JPS61111433A (ja) トルク測定装置
JPH06130080A (ja) 感振器の姿勢調整システム
JPH0265685A (ja) 位相サーポ装置

Legal Events

Date Code Title Description
A300 Withdrawal of application because of no request for examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20030701