JPH09179630A - Method and device for detecting original point of pulse motor - Google Patents
Method and device for detecting original point of pulse motorInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明はパルスモータの回
転角の原点位置を検出する原点位置検出方法及びこの検
出方法を用いた原点位置検出装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an origin position detecting method for detecting the origin position of a rotation angle of a pulse motor and an origin position detecting device using this detecting method.
【０００２】[0002]
【従来の技術】パルスモータには一般に駆動される装置
の停止位置を精度よく規定するためにロータリーエンコ
ーダが付加されて市販されている。ロータリーエンコー
ダは、パルスモータの出力軸が１回転する間、連続して
回転角度信号を発信し、出力軸の回転位置を検出するこ
とに用いられている。然し乍ら、ロータリーエンコーダ
は出力軸の原点位置を検出する機能を持たない。このた
めロータリーエンコーダには軸が１回転する間に予め定
めた原点位置で１個のパルスを出力する原点検出センサ
が付加されている。2. Description of the Related Art In general, a pulse motor is commercially available with a rotary encoder added thereto in order to accurately define a stop position of a driven device. The rotary encoder is used to continuously output a rotation angle signal while the output shaft of the pulse motor makes one rotation, and to detect the rotational position of the output shaft. However, the rotary encoder does not have the function of detecting the origin position of the output shaft. For this reason, the rotary encoder is provided with an origin detection sensor that outputs one pulse at a predetermined origin position during one rotation of the shaft.
【０００３】原点検出センサは大別して光学式センサを
用いた型式のものと、磁気式センサを用いた型式のもの
がある。図６に示す例では光学センサ型式の原点検出セ
ンサの構造を示す。パルスモータ１の出力軸２にセンサ
ディスク３を取付け、このセンサディスク３の所定回転
角位置にスリットによって構成した可動子４を設け、こ
の可動子４を光透過型センサで構成した固定センサ５で
検出し、可動子４の位置を検出して回転方向の原点を検
出する構造とされる。磁気式センサを用いた型式の原点
検出センサは可動子としてＮ−Ｓ極を持つ永久磁石が用
いられ、固定センサには例えばホール素子のような感磁
性素子が用いられる。The origin detection sensor is roughly classified into a type using an optical sensor and a type using a magnetic sensor. The example shown in FIG. 6 shows the structure of an optical sensor type origin detection sensor. A sensor disk 3 is attached to the output shaft 2 of the pulse motor 1, a movable element 4 constituted by a slit is provided at a predetermined rotation angle position of the sensor disk 3, and the movable element 4 is a fixed sensor 5 constituted by a light transmission type sensor. The structure is such that the position of the mover 4 is detected to detect the origin of the rotation direction. A permanent magnet having an N-S pole is used as a movable element in an origin detection sensor of a type using a magnetic sensor, and a magnetic sensitive element such as a Hall element is used as a fixed sensor.
【０００４】[0004]
【発明が解決しようとする課題】原点検出センサにおい
て、可動子４の停止位置と、固定センサ５の位置が一致
して取付けられている場合は、図７に示すように原点検
出時に可動子４を通じて固定センサ５に光が透過するか
ら、固定センサ５から図７Ｂに示すように連続的に、例
えば論理「１」の原点検出信号ＰＪが出力される。ま
た、磁気式センサの場合も可動子が感磁性素子と対向し
て停止すれば論理「１」の原点検出信号を得ることがで
きる。In the origin detecting sensor, when the movable element 4 is mounted so that the stop position and the fixed sensor 5 are aligned with each other, as shown in FIG. Since light is transmitted to the fixed sensor 5 through the fixed sensor 5, the fixed sensor 5 continuously outputs the origin detection signal PJ of logic "1" as shown in FIG. 7B. In the case of a magnetic sensor, the origin detection signal of logic "1" can be obtained if the mover faces the magnetic sensitive element and stops.
【０００５】しかしながら、パルスモータ１の１ステッ
プの回転角度Δθは小さいため、可動子４の停止位置
と、固定センサ５の位置を合致させることは極めてむず
かしい。また、固定センサ５の位置と可動子４の停止位
置が無負荷の状態では一致していても、機械的な負荷が
掛けられると、その負荷によって停止位置にずれが生
じ、停止状態において固定センサ５の位置と可動子４の
位置が不一致になってしまう場合もある。However, since the rotation angle Δθ of one step of the pulse motor 1 is small, it is extremely difficult to match the stop position of the mover 4 and the position of the fixed sensor 5. Further, even if the position of the fixed sensor 5 and the stop position of the mover 4 match in the unloaded state, when the mechanical load is applied, the load causes a shift in the stopped position, and the fixed sensor in the stopped state. In some cases, the position of 5 and the position of the mover 4 do not match.
【０００６】このため、一般には図８Ａに示すように可
動子４の停止位置と固定センサ５の位置の関係はパルス
モータ１の回転角範囲の途中に位置する場合が多い。従
って固定センサ５から出力される原点検出信号は図８Ｂ
に示すように、可動子４が固定センサ５の位置を通過す
る毎にパルス幅の狭いパルスＰＰで得られるため、従来
よりこのパルスＰＰをラッチ回路に与え、パルスＰＰに
よってラッチ回路を反転させ、図８Ｃに示す原点検出信
号ＰＪを得るようにしている。Therefore, in general, as shown in FIG. 8A, the relationship between the stop position of the mover 4 and the position of the fixed sensor 5 is often located in the middle of the rotation angle range of the pulse motor 1. Therefore, the origin detection signal output from the fixed sensor 5 is shown in FIG. 8B.
As shown in, since the mover 4 is obtained by the pulse PP having a narrow pulse width every time the mover 4 passes the position of the fixed sensor 5, this pulse PP is conventionally given to the latch circuit, and the latch circuit is inverted by the pulse PP. The origin detection signal PJ shown in FIG. 8C is obtained.
【０００７】ラッチ回路を用いた場合、次のような不都
合が生じる。つまり、パルスモータ１は、負荷によって
は停止位置を越えて図９に示すようにオーバーシュート
ＯＢを発生し、振動しながら停止する場合がある。この
ため、オーバーシュートＯＢによって可動子４が固定セ
ンサ５にわずかに光を透過させたり、又は磁界を与え
て、再び元に戻ったとすると、このオーバーシュートＯ
Ｂでラッチ回路がトリガされ、ラッチ回路を反転させて
回転角位置θ0 で原点検出信号ＰＪを出力する。When the latch circuit is used, the following inconvenience occurs. In other words, the pulse motor 1 may exceed the stop position depending on the load, generate an overshoot OB as shown in FIG. 9, and stop while vibrating. Therefore, if the mover 4 slightly transmits light to the fixed sensor 5 or gives a magnetic field by the overshoot OB and returns to the original state, this overshoot O
The latch circuit is triggered by B, the latch circuit is inverted, and the origin detection signal PJ is output at the rotation angle position θ 0 .
【０００８】一方、同一の装置であっても負荷の変動等
によってオーバーシュートＯＢの量が変動し、例えば図
１０に示すようにオーバーシュートＯＢの量が小さくな
ったとすると、図９の場合と異なる回転角位置θ1 で原
点を検出することになる不都合が生じる。また、図１１
に示すように、オーバーシュートＯＢの量がパルスモー
タの２ステップ以上のレベルで存在した場合には、原点
の検出位置ＳＴは２ステップ以上離れた位置になってし
まう欠点がある。On the other hand, even in the same device, if the amount of overshoot OB fluctuates due to load fluctuations and the amount of overshoot OB becomes small as shown in FIG. 10, for example, this is different from the case of FIG. There is a problem that the origin is detected at the rotation angle position θ 1 . In addition, FIG.
As shown in, when the amount of overshoot OB exists at a level of two or more steps of the pulse motor, there is a drawback that the detection position ST of the origin becomes a position separated by two steps or more.
【０００９】この発明の目的は、ラッチ回路を用いたパ
ルスモータの原点検出装置において、オーバーシュート
の量が変動しても、常に所定の回転角位置を原点として
規定することができるパルスモータの原点検出方法と、
その方法を利用した原点検出装置を提供しようとするも
のである。An object of the present invention is to provide a pulse motor origin detecting device using a latch circuit, which is capable of always defining a predetermined rotation angle position as the origin even if the amount of overshoot varies. Detection method,
The present invention intends to provide an origin detecting device using the method.
【００１０】[0010]
【課題を解決するための手段】この出願の請求項１及び
２では、原点検出センサとラッチ回路とを組み合わせて
構成されるパルスモータの原点検出装置において、一旦
ラッチ回路が反転動作するとパルスモータを逆方向に回
転させる。この逆回転時に固定センサからパルスが発生
すれば、逆回転して停止した位置を原点と判定し、逆回
転時に固定センサからパルスが発生しなければ元の回転
角位置（逆回転する前の回転角位置）を原点と判定する
原点検出方法及びこの検出方法を用いた原点検出装置を
提案する。According to Claims 1 and 2 of the present application, in a pulse motor origin detecting device constructed by combining an origin detecting sensor and a latch circuit, the pulse motor is operated once the latch circuit is reversed. Rotate in the opposite direction. If a pulse is generated from the fixed sensor during this reverse rotation, the position at which it reversely rotated and stopped is determined to be the origin, and if no pulse is generated from the fixed sensor during reverse rotation, the original rotation angle position (rotation before reverse rotation An origin detection method for determining an angular position) as the origin and an origin detection apparatus using this detection method are proposed.
【００１１】この出願の請求項１及び２の発明によれ
ば、パルスモータの出力軸の動きにオーバーシュートが
発生し、このオーバーシュートによって原点位置が検出
された場合、またステップ状に回転している状態で原点
位置が検出された場合も、いずれの場合も同一ステップ
位置を原点位置と判定することができる。従って、この
発明によれば負荷が変動し、オーバーシュートが発生す
る状態及びオーバーシュートが発生しない状態のいずれ
の状態が存在しても、負荷の停止位置を正確に維持する
ことができる利点が得られる。According to the first and second aspects of the present invention, an overshoot occurs in the movement of the output shaft of the pulse motor, and when the origin position is detected by this overshoot, the pulse motor rotates in steps. Even if the origin position is detected in the presence state, the same step position can be determined as the origin position in any case. Therefore, according to the present invention, there is an advantage that the load stop position can be accurately maintained regardless of whether the load fluctuates and overshoot occurs or no overshoot occurs. To be
【００１２】この出願の請求項３及び４の発明ではパル
スモータのオーバーシュート量が２ステップ以上存在し
ても、原点検出位置を正規の原点位置に規定することが
できる原点検出方法及び原点検出装置を提供するもので
ある。このために請求項３及び４で提案する発明ではパ
ルスモータの出力軸に可動子を取付け、この可動子の通
過を固定センサによって検出し、固定センサの検出信号
によってラッチ回路をトリガし、ラッチ回路の反転動作
によりパルスモータの回転角の原点を検出するパルスモ
ータの原点検出方法において、正転パルスの供給によっ
てパルスモータが正転方向に回転し、この回転中に可動
子が固定センサの位置を通過してラッチ回路の出力を反
転させ、この反転動作を検出してパルスモータを停止さ
せる制御状態において、可動子の位置が固定センサの位
置と一致しない場合にはパルスモータの回転角位置をオ
ーバーシュートの影響を除去するに足りる退避位置まで
戻し、この退避位置から正転方向に回転させる毎に、そ
の回転ステップ数を＋１ずつ増加させ、これの繰返しに
よって退避位置に戻るときに可動子が固定センサの位置
を通過する状態になるまでパルスモータの正転と逆転を
繰返すパルスモータの原点位置検出方法及びこの原点検
出方法を用いた原点検出装置を提案するものである。According to the inventions of claims 3 and 4 of this application, even if the overshoot amount of the pulse motor exists in two or more steps, the origin detection position can be defined as the normal origin position and the origin detection device. Is provided. Therefore, in the inventions proposed in claims 3 and 4, a mover is attached to the output shaft of the pulse motor, the passage of the mover is detected by a fixed sensor, and the latch circuit is triggered by the detection signal of the fixed sensor, In the pulse motor origin detection method that detects the origin of the rotation angle of the pulse motor by the reversing operation of, the pulse motor rotates in the forward direction by the supply of the forward rotation pulse, and the mover moves the position of the fixed sensor during this rotation. When the position of the mover does not match the position of the fixed sensor in the control state where the output of the latch circuit is passed and the output of the latch circuit is inverted and the inversion operation is detected to stop the pulse motor, the rotation angle position of the pulse motor is exceeded. The number of rotation steps is incremented by +1 each time it is returned to the retracted position that is sufficient to eliminate the effect of the chute and is rotated in the forward direction from this retracted position. The pulse motor origin position detection method and this origin detection method that repeats normal rotation and reverse rotation of the pulse motor until the mover passes the position of the fixed sensor when returning to the retracted position by repeating this. The proposed origin detection device is used.
【００１３】この請求項３及び請求項４の発明によれ
ば、オーバーシュートの量がパルスモータの数ステップ
分の量に達していても、必ず予め規定した回転位置を原
点位置として検出することができる。According to the third and fourth aspects of the present invention, even if the amount of overshoot reaches the amount of several steps of the pulse motor, it is possible to detect the predetermined rotational position as the origin position without fail. it can.
【００１４】[0014]
【発明の実施の形態】図１及び図２を用いて、この出願
の請求項１の発明によるパルスモータの原点位置検出方
法を説明する。図１ＡとＢは、この発明の特徴とする動
作状況を示す。図２は従来の技術でも正常に動作する可
動子４の停止位置と、固定センサ５の設置位置が一致し
ている状態に作られたパルスモータの原点検出動作の様
子を示す。可動子４の停止位置と固定センサ５の設置位
置が一致しているパルスモータの場合には、ラッチ回路
が反転した時点で固定センサ５の出力はオーバーシュー
トの終了時点でＨ論理となる。この場合には、そのまま
その停止したステップ位置を原点位置ＳＴと判定する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A method for detecting the origin position of a pulse motor according to the invention of claim 1 of this application will be described with reference to FIGS. 1 and 2. 1A and 1B show the operating conditions that characterize the present invention. FIG. 2 shows the origin detection operation of the pulse motor which is made in a state where the stop position of the mover 4 which operates normally even in the conventional technique and the installation position of the fixed sensor 5 coincide with each other. In the case of a pulse motor in which the stop position of the mover 4 and the installation position of the fixed sensor 5 match, the output of the fixed sensor 5 becomes H logic at the end of the overshoot when the latch circuit is reversed. In this case, the stopped step position is determined as the origin position ST as it is.
【００１５】一方、図１Ａ及びＢは可動子４の停止位置
と、固定センサ５の位置が一致していない状態に作られ
たパルスモータの場合を示す。可動子４の停止位置と、
固定センサ５の位置が一致していないパルスモータの場
合には、ラッチ回路が反転しても固定センサ５の出力は
オーバーシュートの終了時点ではＬ論理となる。ラッチ
回路の出力がＨ論理で、固定センサ５の出力がＬ論理の
場合には、この発明ではパルスモータを逆向きに回転さ
せる逆パルスを１個与える。この逆パルス供給時点で、
図１Ａの場合は固定センサ５の出力は変化がない。固定
センサ５の出力が変化しない場合は、再度正方向に回転
するパルスを与え、その停止ステップ位置を原点位置Ｓ
Ｔと判定する。On the other hand, FIGS. 1A and 1B show the case of a pulse motor made in a state where the stop position of the mover 4 and the position of the fixed sensor 5 do not match. The stop position of the mover 4,
In the case of a pulse motor in which the positions of the fixed sensor 5 do not match, the output of the fixed sensor 5 becomes L logic at the end of the overshoot even if the latch circuit is reversed. When the output of the latch circuit is H logic and the output of the fixed sensor 5 is L logic, one reverse pulse for rotating the pulse motor in the reverse direction is given in the present invention. At the time of supplying this reverse pulse,
In the case of FIG. 1A, the output of the fixed sensor 5 does not change. If the output of the fixed sensor 5 does not change, a pulse that rotates in the forward direction is applied again, and the stop step position is set to the origin position S.
Judge as T.
【００１６】図１Ｂに示す例では、パルスモータに逆パ
ルスを供給すると、固定センサ５は可動子４の通過を検
出する。固定センサ５に変化が発生した場合は、逆パル
スを供給した後の停止ステップ位置を原点位置ＳＴと判
定する。このように、この発明による原点検出方法によ
れば、図１Ａに示すようにオーバーシュートによってラ
ッチ回路が反転した場合も、図１Ｂに示すステップ回転
中にラッチ回路が反転した場合も、いずれの場合も同じ
ステップ位置を原点位置ＳＴと判定することができる。
従って、可動子４の停止位置と固定センサ５の位置が不
一致の状態に作られたパルスモータであって、負荷が軽
くなってオーバーシュートによりラッチ回路が反転した
場合も、負荷が重くなってステップ回転中にラッチ回路
が反転した場合も、いずれの場合も、同一のステップ位
置を原点位置ＳＴと判定し、停止位置にずれが生じるこ
とはない。In the example shown in FIG. 1B, when a reverse pulse is supplied to the pulse motor, the fixed sensor 5 detects passage of the mover 4. When a change occurs in the fixed sensor 5, the stop step position after supplying the reverse pulse is determined as the origin position ST. Thus, according to the origin detection method of the present invention, in either case, the latch circuit is inverted due to overshoot as shown in FIG. 1A or the latch circuit is inverted during the step rotation shown in FIG. 1B. Can determine the same step position as the origin position ST.
Therefore, in the case of a pulse motor in which the stop position of the mover 4 and the position of the fixed sensor 5 do not match, even if the load becomes light and the latch circuit is reversed due to overshoot, the load becomes heavy and the step Even if the latch circuit is reversed during rotation, the same step position is determined as the origin position ST in any case, and the stop position does not deviate.
【００１７】図３にこの出願の請求項２及び４で提案す
るパルスモータ原点検出装置の一実施例を示す。図中１
はパルスモータ、２はこのパルスモータ１の出力軸、３
はこの出力軸２に取り付けたセンサディスク、４は可動
子、５はこの可動子４の位置を検出する固定センサを示
す。固定センサ５の検出出力をラッチ回路６に与え、ラ
ッチ回路６の出力と、固定センサ５の検出出力をこの発
明による原点検出装置１０に入力する。この発明には原
点検出装置１０は制御器１１と、この制御器１１の出力
によって制御される正転パルス発生器１２と、逆転パル
ス発生器１３及びこれら正転パルス発生器１２と逆転パ
ルス発生器１３の出力を合成してパルスモータ１に与え
る合成回路１４とによって構成することができる。FIG. 3 shows an embodiment of the pulse motor origin detection device proposed in claims 2 and 4 of this application. 1 in the figure
Is a pulse motor, 2 is an output shaft of the pulse motor 1, 3
Is a sensor disk attached to the output shaft 2, 4 is a mover, and 5 is a fixed sensor for detecting the position of the mover 4. The detection output of the fixed sensor 5 is given to the latch circuit 6, and the output of the latch circuit 6 and the detection output of the fixed sensor 5 are input to the origin detection device 10 according to the present invention. In the present invention, the origin detection device 10 includes a controller 11, a forward rotation pulse generator 12 controlled by the output of the controller 11, a reverse rotation pulse generator 13, and these forward rotation pulse generator 12 and reverse rotation pulse generator. It can be configured by a synthesizing circuit 14 that synthesizes the outputs of 13 and gives them to the pulse motor 1.
【００１８】制御器１１は一般に知られているワンチッ
プマイクロコンピュータによって構成することができ
る。ワンチップマイクロコンピュータは中央演算処理装
置１１Ａと、パルスモータ１に供給したパルス数、ラッ
チ回路６の出力の状態、固定センサ５の出力の有無等を
一時記憶すること等に利用するＲＡＭ１１Ｂと、制御器
１１を原点検出装置としてと動作させるプログラムを格
納したＲＯＭ１１Ｃと、入力ポート１１Ｄと、出力ポー
ト１１Ｅ等によって構成される。The controller 11 can be constituted by a generally known one-chip microcomputer. The one-chip microcomputer includes a central processing unit 11A, a RAM 11B used for temporarily storing the number of pulses supplied to the pulse motor 1, the output state of the latch circuit 6, the presence / absence of output of the fixed sensor 5, and the like. The ROM 11C stores a program for operating the device 11 as an origin detection device, an input port 11D, an output port 11E, and the like.
【００１９】入力ポート１１Ｄに固定センサ５の検出信
号と、ラッチ回路６の出力信号とを入力する。中央演算
処理装置１１Ａはラッチ回路６及び固定センサ５の出力
の状態を常時監視する。ラッチ回路６の出力が、例えば
Ｈ論理に反転すると、正転パルス発生器１２の動作を停
止させ、正転パルスの発生を停止させる。これと共に、
固定センサ５の出力の論理を読み込む。この読み込みの
タイミングはパルスモータ１の出力軸２の回転がオーバ
ーシュートによって振動している時間を避け、出力軸２
の動きが停止したと予測するタイミングとする。ラッチ
回路６の出力がＨ論理に保持されており、固定センサ５
の出力もＨ論理であれば、その位置を原点位置ＳＴと判
定する。つまり、可動子４が固定センサ５の検出領域５
Ａ内に存在するとき、その位置を原点位置ＳＴと判定す
る。The detection signal of the fixed sensor 5 and the output signal of the latch circuit 6 are input to the input port 11D. The central processing unit 11A constantly monitors the output states of the latch circuit 6 and the fixed sensor 5. When the output of the latch circuit 6 is inverted to, for example, H logic, the operation of the normal rotation pulse generator 12 is stopped and the generation of the normal rotation pulse is stopped. With this,
The logic of the output of the fixed sensor 5 is read. The timing of this reading is to avoid the time when the rotation of the output shaft 2 of the pulse motor 1 vibrates due to overshoot, and
It is the timing to predict that the movement of has stopped. The output of the latch circuit 6 is held at H logic, and the fixed sensor 5
If the output of is also H logic, that position is determined as the origin position ST. In other words, the mover 4 has the detection area 5 of the fixed sensor 5.
When it exists in A, the position is determined as the origin position ST.
【００２０】これに対し、ラッチ回路６の出力がＨ論理
であるにも係わらず、固定センサ５の出力がＬ論理の場
合は、中央演算処理装置１１Ａは出力ポート１１Ｅを通
じて逆転パルス発生器１３に逆転パルスを１個出力させ
る制御信号を与える。逆転パルス発生器１３はパルスモ
ータ１に逆転パルスを１個与え、出力軸２を１パルス分
逆向きに回転させる。中央演算処理装置１１Ａは逆転パ
ルスの発生を指令した後に、固定センサ５に出力が発生
するか否かを監視する。On the other hand, when the output of the fixed sensor 5 is L logic even though the output of the latch circuit 6 is H logic, the central processing unit 11A supplies the reverse pulse generator 13 through the output port 11E. A control signal for outputting one reverse pulse is given. The reverse rotation pulse generator 13 applies one reverse rotation pulse to the pulse motor 1 to rotate the output shaft 2 in the reverse direction by one pulse. After instructing the generation of the reverse rotation pulse, the central processing unit 11A monitors whether or not an output is generated in the fixed sensor 5.
【００２１】固定センサ５の出力に変化がなければ、図
１Ａに示したように、再度正転パルスを１個出力させ、
その正転パルスを与えて停止したステップ位置を原点位
置ＳＴと判定する。これに対し、逆転パルスを与えた時
点から以後において、図１Ｂに示すように固定センサ５
の出力に変化が発生した場合は、その逆転パルスを与え
て停止したステップ位置を原点位置ＳＴと判定する。
尚、正転パルスを１個与えてパルスモータ１を正転方向
に１パルス分元に戻した場合に、図１に示すように、オ
ーバーシュートＯＢにより再度、固定センサ５に信号が
発生し、この信号によりラッチ回路６が反転されるが、
この反転動作は原点位置ＳＴを検出した結果であるた
め、その反転状態は維持される。If there is no change in the output of the fixed sensor 5, as shown in FIG. 1A, one forward rotation pulse is output again,
The step position at which the forward rotation pulse is applied and stopped is determined as the origin position ST. In contrast, as shown in FIG. 1B, after the reverse pulse is applied, as shown in FIG.
If a change occurs in the output of, the step position stopped by applying the reverse rotation pulse is determined as the origin position ST.
When one pulse is applied to the pulse motor 1 to return it to the original direction in the normal direction, as shown in FIG. 1, the overshoot OB causes the fixed sensor 5 to generate a signal again. The latch circuit 6 is inverted by this signal,
Since this reversing operation is the result of detecting the origin position ST, the reversing state is maintained.
【００２２】また、図１ＡとＢに点線で示すように、逆
転パルスを２個乃至３個与え、負荷を充分逆方向に移動
させて、正規の原点位置ＳＴに停止させるように構成す
ることもできる。このように逆向きに充分移動させて正
規の原点位置に停止させることにより、負荷のバックラ
ッシュの影響を除去することができる。また、図３に示
した実施例では、ラッチ回路６を制御器１１の外部に設
けた例を示したが、制御器１１内に設けたＲＡＭ１１Ｂ
の一部のメモリセルを使ってラッチ回路の動作を行わせ
ることもできる。As shown by dotted lines in FIGS. 1A and 1B, it is also possible to apply two or three reverse pulses to move the load sufficiently in the opposite direction and stop at the normal origin position ST. it can. In this way, by sufficiently moving in the opposite direction and stopping at the normal origin position, the effect of load backlash can be eliminated. In the embodiment shown in FIG. 3, the latch circuit 6 is provided outside the controller 11, but the RAM 11B provided inside the controller 11 is described.
The operation of the latch circuit can be performed by using a part of the memory cells.
【００２３】図４はこの発明の請求項３で提案するパル
スモータの原点検出方法を説明する波形図を示す。図４
では時点ＴA 以後の波形は階段状に表現すべきところを
省略し、一つのステップ状に表現している。目盛に付し
た数字はステップの数を指す。この出願の請求項３で提
案するパルスモータの原点検出方法では、パルスモータ
１に発生するオーバーシュートの量がパルスモータ１の
回転ステップ量の数ステップ分に達する場合でも常に規
定した回転角位置を原点位置として検出できるようにし
たパルスモータの原点位置検出方法を提案するものであ
る。FIG. 4 shows a waveform diagram for explaining the origin detection method of the pulse motor proposed in claim 3 of the present invention. FIG.
Then, the waveform after time T A is expressed in one step, omitting the part which should be expressed in a step shape. The numbers on the scale indicate the number of steps. In the pulse motor origin detection method proposed in claim 3 of the present application, even when the amount of overshoot generated in the pulse motor 1 reaches several steps of the rotation step amount of the pulse motor 1, the specified rotation angle position is always set. The present invention proposes a method for detecting the origin position of a pulse motor that can detect the origin position.
【００２４】つまり、パルスモータ１のオーバーシュー
トＯＢが図１１に示すようにパルスモータ１の１ステッ
プ分の回転量より大きい例えば２ステップ分に相当する
振幅を持っていた場合には、請求項１で提案したパルス
モータ原点検出方法によれば、２ステップ以上離れたス
テップ位置を原点と判定してしまうおそれがある。この
ため、この出願の請求項３で提案するパルスモータ原点
検出方法では、パルスモータ１を正転方向に回転させる
毎に、ラッチ回路６が反転するか否かを判定し、センサ
ディスク３に設けた可動子４の位置がオーバーシュート
ＯＢにより固定センサ５の検出領域５Ａに入り込むとラ
ッチ回路６が反転される。ラッチ回路６の出力の状態が
反転されることにより、パルスモータ１への正転パルス
の供給が停止され、パルスモータ１は停止する。That is, when the overshoot OB of the pulse motor 1 has an amplitude corresponding to, for example, two steps larger than the rotation amount of the pulse motor 1 for one step as shown in FIG. According to the pulse motor origin detection method proposed in 1), there is a possibility that a step position separated by two or more steps may be determined as the origin. Therefore, in the pulse motor origin detection method proposed in claim 3 of this application, it is determined whether or not the latch circuit 6 is inverted every time the pulse motor 1 is rotated in the forward direction, and the sensor disk 3 is provided with the determination. When the position of the mover 4 enters the detection area 5A of the fixed sensor 5 due to the overshoot OB, the latch circuit 6 is inverted. By reversing the output state of the latch circuit 6, the supply of the normal rotation pulse to the pulse motor 1 is stopped, and the pulse motor 1 is stopped.
【００２５】パルスモータ１が停止した状態で可動子４
の位置が固定センサ５の検出領域５Ａ内に停止したか否
かを判定する。この例では図４に示すようにオーバーシ
ュートＯＢによって可動子４が固定センサ５の検出領域
５Ａに侵込した場合について説明するものであるから、
可動子４の位置が固定センサ５の検出領域５Ａ内に停止
することは有り得ない。従ってこの場合にはパルスモー
タ１をオーバーシュートＯＢによる影響を除去するに足
りる回転角位置Ａまで戻す制御を行なう。ここで以下こ
の回転角位置Ａを退避位置と称することにする。退避位
置Ａはこの退避位置Ａから正転方向及び逆転方向の何れ
にパルスモータ１が回転しても、可動子４の位置がオー
バーシュートＯＢによって固定センサ５の検出領域５Ａ
に達しない位置とする。図４に示す例では、最初の停止
位置からＮ＝３ステップ分逆回転させた位置を退避位置
Ａとした場合を示す。The mover 4 with the pulse motor 1 stopped
It is determined whether or not the position has stopped within the detection area 5A of the fixed sensor 5. In this example, as shown in FIG. 4, the case where the mover 4 penetrates into the detection area 5A of the fixed sensor 5 due to the overshoot OB will be described.
The position of the mover 4 cannot stop within the detection area 5A of the fixed sensor 5. Therefore, in this case, control is performed to return the pulse motor 1 to the rotation angle position A sufficient to eliminate the influence of the overshoot OB. Hereafter, this rotation angle position A will be referred to as a retracted position. The retracted position A is the detection area 5A of the fixed sensor 5 due to the overshoot OB of the position of the mover 4 regardless of whether the pulse motor 1 rotates in the forward rotation direction or the reverse rotation direction from the retracted position A.
The position is not reached. The example shown in FIG. 4 shows a case where the retracted position A is a position that is reversely rotated by N = 3 steps from the first stop position.
【００２６】パルスモータ１の回転位置を退避位置Ａに
戻した状態から、再び正転方向にＮ＋１ステップ分（オ
ーバーシュートＯＢを無視して強制的に）回転させ、Ｎ
＋１ステップ正転させて停止させる。このとき可動子４
の位置が固定センサ５の検出領域５Ａ内に存在しなけれ
ば再びパルスモータ１をＮ＋１ステップ分逆回転させ、
退避位置Ａに戻す。退避位置Ａに戻る際に固定センサ５
に変化が無ければ、再び正転方向にＮ＋２ステップ分回
転させる。From the state in which the rotational position of the pulse motor 1 is returned to the retracted position A, the pulse motor 1 is rotated in the forward direction again by N + 1 steps (forcibly ignoring the overshoot OB) to obtain N.
+1 step forward rotation and stop. At this time, mover 4
If the position of does not exist in the detection area 5A of the fixed sensor 5, the pulse motor 1 is rotated backward by N + 1 steps again,
Return to the retracted position A. Fixed sensor 5 when returning to the retracted position A
If there is no change in, rotate again in the forward direction by N + 2 steps.
【００２７】このように、この発明では退避位置Ａに戻
る毎に次に正転方向に回転させる量を＋１ずつ増加させ
ることにより、オーバーシュートＯＢの量が２ステップ
以上存在しても可動子４の位置を漸次固定センサ５の検
出領域５Ａに近ずけることができ、可動子４の停止位置
が固定センサ５の検出領域５Ａに合致しない状態に作ら
れたパルスモータ１の場合には、必ず可動子４が検出領
域５Ａを行き過ぎた位置で停止する状態に追い込むこと
ができる。可動子４が検出領域５Ａを行き過ぎた位置で
停止した場合に、その停止位置から退避位置Ａに戻る際
に可動子４は検出領域Ａを通過する。この光の透過を検
出することにより、次に退避位置Ａから正転方向に（Ｎ
＋２）−１ステップ分回転させ、その停止位置をパルス
モータ１の回転角方向の原点位置ＳＴと決定する。As described above, according to the present invention, the amount of rotation in the forward direction is increased by +1 each time it returns to the retracted position A, so that even if the amount of overshoot OB is two steps or more, the mover 4 is moved. The position of can be gradually approached to the detection area 5A of the fixed sensor 5, and in the case of the pulse motor 1 which is made in a state where the stop position of the mover 4 does not match the detection area 5A of the fixed sensor 5, It is possible to drive the mover 4 into a state of stopping at a position where the mover 4 has passed the detection area 5A. When the mover 4 stops at a position that has passed the detection area 5A too much, the mover 4 passes through the detection area A when returning from the stop position to the retracted position A. By detecting the transmission of this light, the next movement from the retracted position A in the forward rotation direction (N
+2) Rotate by -1 step, and determine the stop position as the origin position ST in the rotation angle direction of the pulse motor 1.
【００２８】このように原点位置ＳＴを決定することに
より、オーバーシュートＯＢの量がパルスモータ１の回
転角ステップの２ステップ以上存在しても、検出した原
点位置は必ず検出領域５Ａから１ステップの範囲内に近
ずけることができる。また、負荷が変動してオーバーシ
ュートＯＢの量が変化しても、検出される原点位置ＳＴ
は不変である。By determining the origin position ST in this way, even if the amount of overshoot OB exists in two or more steps of the rotation angle step of the pulse motor 1, the detected origin position is always one step from the detection area 5A. You can approach within range. Even if the load fluctuates and the amount of overshoot OB changes, the detected origin position ST
Is immutable.
【００２９】図５は図４で説明したパルスモータ原点検
出方法を用いた原点検出装置を構成するためのプログラ
ムの概略を説明するための流れ図を示す。ステップＳＰ
1 とＳＰ2 はパルスモータ１に正転パルスを与えて被制
御体を移動させるためのルーチンを構成している。つま
り、パルスモータ１に正転パルスを１個ずつ与え、その
正転パルスの供給毎にラッチ回路６（図３）の状態を監
視し、ラッチ回路６の状態が反転するまで正転パルスを
与え続ける。FIG. 5 is a flow chart for explaining the outline of a program for forming the origin detecting device using the pulse motor origin detecting method described in FIG. Step SP
1 and SP 2 constitute a routine for applying a forward rotation pulse to the pulse motor 1 to move the controlled object. That is, one forward rotation pulse is given to the pulse motor 1, the state of the latch circuit 6 (FIG. 3) is monitored every time the forward rotation pulse is supplied, and the forward rotation pulse is given until the state of the latch circuit 6 is reversed. to continue.
【００３０】ステップＳＰ2 でラッチ回路６の出力の状
態が反転したことを検出すると、ステップＳＰ3 に進
む。ステップＳＰ3 では停止位置において、可動子４が
検出領域５Ａ内に存在しているか否かを判定する。可動
子４が検出領域５Ａ内に存在している場合にはステップ
ＳＰ4 に進み、その停止位置を原点位置ＳＴと決定す
る。When it is detected in step SP 2 that the output state of the latch circuit 6 is inverted, the process proceeds to step SP 3 . In step SP 3 in the stop position, it is determined whether the movable element 4 is present in the detection region 5A. When the movable element 4 is present in the detection region 5A proceeds to step SP 4, it determines its stop position as the home position ST.
【００３１】図５ではステップＳＰ2 の判定ブロックの
内容を以下Ａと表示し、ステップＳＰ3 の判定ブロック
の内容をＢ、ステップＳＰ3 の実行ブロックの内容をＣ
と表示する。可動子４が検出領域５Ａ内に存在しない場
合はステップＳＰ5 に分岐し、逆転パルス発生器１３
（図３参照）に例えば３個の逆転パルスを発生させる。
ステップＳＰ6 では逆転中に固定センサ５の状態が変化
し、ラッチ回路６の状態が再度反転するか否かを監視す
る。ラッチ回路６の状態が反転した場合にはステップＳ
Ｐ7 に進み、正転パルス発生器１２に逆転パルスの数Ｎ
＝１から−１した２個の正転パルスを発生させる指令を
与え、パルスモータ１を２ステップ分正転方向に回転さ
せ、ステップＳＰ8 でその停止位置を原点位置ＳＴと判
定する。In FIG. 5, the contents of the judgment block of step SP 2 are indicated as A below, the contents of the judgment block of step SP 3 are B, and the contents of the execution block of step SP 3 are C.
Is displayed. If the mover 4 is not present in the detection area 5A branches to step SP 5, the reverse rotation pulse generator 13
(See FIG. 3), for example, three reverse pulses are generated.
At step SP 6 , it is monitored whether the state of the fixed sensor 5 changes during the reverse rotation and the state of the latch circuit 6 is reversed again. If the state of the latch circuit 6 is reversed, step S
Proceed to P 7 , the forward rotation pulse generator 12 receives the number of reverse rotation pulses N
= 1 from giving a command to generate two forward pulses -1, rotates the pulse motor 1 in two steps forward direction, it determines the stop position and the home position ST in step SP 8.
【００３２】逆転中にラッチ回路６の状態が変化しなか
った場合にはステップＳＰ9 に分岐する。ステップＳＰ
9 では逆転パルスの発生個数Ｎ＝３に＋１した４個の正
転パルスを発生させる。ステップＳＰ9 で４個の正転パ
ルスを発生させた状態で、ステップＳＰ10でラッチ回路
６の状態を監視する。ラッチ回路６の出力の状態が反転
したことを検出した場合は、ステップＳＰ11に進む。ス
テップＳＰ11では可動子４が検出領域５Ａ内に存在して
いるか否かを見る。可動子４が検出領域５Ａ内に存在し
ている場合はステップＳＰ12でその位置を原点位置ＳＴ
と判定する。If the state of the latch circuit 6 does not change during the reverse rotation, the process branches to step SP 9 . Step SP
In the case of 9 , four forward rotation pulses are generated by adding +1 to the number N of reverse rotation pulses generated. The state of the latch circuit 6 is monitored in step SP 10 while the four forward rotation pulses are generated in step SP 9 . When it is detected that the output state of the latch circuit 6 is inverted, the process proceeds to step SP 11 . At step SP 11 , it is checked whether or not the mover 4 is present in the detection area 5A. Origin position ST its position in the step SP 12 when the movable element 4 is present in the detection area 5A
Is determined.
【００３３】尚、ここでステップＳＰ10でラッチ回路６
の状態が反転しないことを検出した場合には、ステップ
ＳＰ13に分岐し、パルスモータ１に５個の逆転パルスを
与え、初期ルーチンに戻す。つまり、ステップＳＰ9 で
Ｎ＋１個の正転パルスを与えたにも係わらずラッチ回路
６の状態が反転しない場合は何らかの誤動作が生じたも
のと判定し、初期状態に戻す動作を行なう。In step SP 10 , the latch circuit 6
If the condition is detected that not inverted, branches to step SP 13, the pulse motor 1 gives five reverse pulse, back to the initial routine. In other words, if the state of the latch circuit 6 is not inverted even though N + 1 normal rotation pulses are applied in step SP 9 , it is determined that some malfunction has occurred, and the operation of returning to the initial state is performed.
【００３４】一方ステップＳＰ11で可動子４の位置が検
出領域５Ａの範囲内に存在しないと判定した場合にはス
テップＳＰ14に分岐し、パルスモータ１に４個の逆転パ
ルスを与える。この逆転中にラッチ回路６の状態が変化
するか否かをステップＳＰ15で監視する。逆転中にラッ
チ回路６の状態が変化したと判定した場合はステップＳ
Ｐ15に進み、ステップＳＰ15で正転方向にＮ−１＝３ス
テップ回転させ、ステップＳＰ17でその停止位置を原点
位置ＳＴと判定する。逆転中にラッチ回路６の状態が反
転しなかった場合はステップＳＰ18に分岐し、正転方向
にＮ＋２＝５個のパルスを発生させる。正転中にステッ
プＳＰ19でラッチ回路６の状態を監視し、５ステップ分
正転する間にラッチ回路６の状態が反転するか否かを判
定する。ラッチ回路６の状態が反転すると、ステップＳ
Ｐ20に進み、その位置で可動子４が検出領域５Ａの範囲
に存在していればステップＳＰ21でその停止位置を原点
位置ＳＴと判定する。On the other hand, if it is determined in step SP 11 that the position of the mover 4 does not exist within the detection area 5A, the process branches to step SP 14 to give the pulse motor 1 four reverse rotation pulses. This whether the state of the latch circuit 6 changes monitored in step SP 15 in reverse. If it is determined that the state of the latch circuit 6 has changed during reverse rotation, step S
Proceeds to P 15, N-1 = 3 is stepped rotated in the forward direction at step SP 15, it determines the stop position and the home position ST in step SP 17. If the state of the latch circuit 6 is not inverted during the reverse rotation branches to step SP 18, to generate N + 2 = 5 pulses in the forward direction. During the forward rotation, the state of the latch circuit 6 is monitored in step SP 19 and it is determined whether or not the state of the latch circuit 6 is inverted during the forward rotation of 5 steps. When the state of the latch circuit 6 is reversed, step S
Proceeds to P 20, is determined in step SP 21 if the movable element 4 is present in the range of the detection region 5A in that position the stop position as the home position ST.
【００３５】ステップＳＰ19において、パルスモータ１
が５ステップ分正転する間にラッチ回路６の状態が反転
しなかった場合には、ステップＳＰ13の場合と同様に何
等かの誤動作が生じたものと判定し、ステップＳＰ22で
逆転パルスを６個発生させ、初期ルーチンに戻す。ステ
ップＳＰ20において、可動子４の位置が検出領域５Ａの
範囲に含まれないと判定した場合にはステップＳＰ23に
分岐し、ステップＳＰ23により逆転パルスを５個発生さ
せる。この５個の逆転パルスを発生させている間にステ
ップＳＰ24でラッチ回路６の出力の状態が変化したこと
を検出すると、ステップＳＰ25で５−１＝４個の正転パ
ルスを発生させ、ステップＳＰ26でその停止位置を原点
位置ＳＴと判定する。In step SP 19 , the pulse motor 1
When the state of the latch circuit 6 is not inverted during the normal rotation of 5 steps, it is determined that some malfunction has occurred as in the case of step SP 13 , and a reverse pulse is generated in step SP 22. Generate 6 and return to the initial routine. In step SP 20, if the position of the movable element 4 is determined not to be included in the range of the detection area 5A branches to step SP 23, 5 or to generate a reverse pulse in step SP 23. When detecting that the state of the output of the latch circuit 6 is changed at step SP 24 while raised this five reverse pulse, to generate 5-1 = 4 forward rotation pulse at step SP 25, in step SP 26 determines the stop position and the home position ST.
【００３６】以下同様に制御ルーチンを続けて設けても
よいが、ここではオーバーシュートＯＢの量が２ステッ
プ程度としたから、実質的にステップＳＰ23，ＳＰ24，
ＳＰ 25のルーチンが存在すれば目的を達することができ
る。図５に示したプログラムを図３に示したＲＯＭ１１
Ｃに組込むことにより、この出願の請求項４で提案した
原点検出装置を構成することができる。Even if a control routine is continuously provided in the same manner,
Good, but here the amount of overshoot OB is 2 steps
Since it is set to a level, it is practically a step SPtwenty three, SPtwenty four,
SP twenty fiveIf there is a routine of
You. The ROM 11 shown in FIG. 3 for the program shown in FIG.
Proposed in claim 4 of this application by incorporating in C
An origin detection device can be configured.
【００３７】[0037]
【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば
パルスモータによって制御される機械制御系において、
パルスモータの停止時にオーバーシュートが発生して
も、常に一定の回転角位置を原点位置として検出し、そ
の原点位置に停止させることができる。特に請求項３で
提案した原点検出方法によれば、オーバーシュートの量
がパルスモータの２ステップ以上の回転量に相当して存
在しても正規の原点位置に停止させることができる。ま
た、機械系の負荷が変動しオーバーシュートの量が変動
しても、検出して停止する原点位置が移動することはな
い。この点で例えば精密な精度を要求されるＩＣ搬送装
置、位置決め装置等に適用してその効果は頗る大であ
る。As described above, according to the present invention, in the mechanical control system controlled by the pulse motor,
Even if an overshoot occurs when the pulse motor is stopped, it is possible to always detect a constant rotation angle position as the origin position and stop at that origin position. In particular, according to the origin detection method proposed in claim 3, even if the amount of overshooting corresponds to the rotation amount of two or more steps of the pulse motor, it can be stopped at the normal origin position. Further, even if the load of the mechanical system fluctuates and the amount of overshoot fluctuates, the origin position where detection and stop do not move. In this respect, for example, when applied to an IC carrier device, a positioning device or the like that requires high precision, the effect is significant.
【図１】この出願の請求項１で提案するパルスモータ原
点検出方法を説明するための波形図。FIG. 1 is a waveform diagram for explaining a pulse motor origin detection method proposed in claim 1 of this application.
【図２】パルスモータに付した原点検出センサの検出動
作を説明するための波形図。FIG. 2 is a waveform diagram for explaining a detection operation of an origin detection sensor attached to a pulse motor.
【図３】この出願の請求項２と４で提案したパルスモー
タ原点検出装置の実施例を説明するためのブロック図。FIG. 3 is a block diagram for explaining an embodiment of a pulse motor origin detection device proposed in claims 2 and 4 of this application.
【図４】この出願の請求項３で提案したパルスモータ原
点検出方法を説明するための波形図。FIG. 4 is a waveform diagram for explaining a pulse motor origin detection method proposed in claim 3 of this application.
【図５】この出願の請求項４で提案したパルスモータ原
点検出装置を構成するためのプログラムの概要を説明す
るための流れ図。FIG. 5 is a flowchart for explaining the outline of a program for configuring the pulse motor origin detection device proposed in claim 4 of this application.
【図６】パルスモータとこれに付した原点検出センサと
の関係を説明するための断面図。FIG. 6 is a sectional view for explaining a relationship between a pulse motor and an origin detection sensor attached to the pulse motor.
【図７】従来の技術の動作を説明するための波形図。FIG. 7 is a waveform diagram for explaining the operation of the conventional technique.
【図８】図７と同様の波形図。FIG. 8 is a waveform diagram similar to FIG.
【図９】従来の技術の不都合を説明するため波形図。FIG. 9 is a waveform chart for explaining the inconvenience of the conventional technique.
【図１０】図９と同様の波形図。10 is a waveform diagram similar to FIG. 9.
【図１１】この出願の請求項３及び４で提案する発明で
解決しようとする課題を説明するための波形図。FIG. 11 is a waveform diagram for explaining a problem to be solved by the invention proposed in claims 3 and 4 of this application.
１ パルスモータ ２ 出力軸 ３ センサディスク ４ 可動子 ５ 固定センサ ６ ラッチ回路 １０ 原点検出装置 １１ 制御器 １２ 正転パルス発生器 １３ 逆転パルス発生器 1 pulse motor 2 output shaft 3 sensor disk 4 mover 5 fixed sensor 6 latch circuit 10 origin detection device 11 controller 12 forward rotation pulse generator 13 reverse rotation pulse generator
Claims (4)
動子と、この可動子の通過を検出して上記回転出力軸の
回転角位置の原点を検出する原点検出センサを具備し、
この原点検出センサが上記可動子の通過を検出する毎に
ラッチ回路をトリガし、ラッチ回路の反転動作によりパ
ルスモータの回転角の原点を検出するパルスモータ原点
検出方法において、 上記パルスモータの停止時に上記固定センサの出力が可
動子の位置と一致しない場合は、上記パルスモータに逆
向きに回転させる逆パルスを与え、この逆パルスにより
上記固定センサが再度上記可動子を検出すれば、その逆
パルスの供給で１パルス分逆回転したステップ位置を正
規の原点と判定し、逆パルスの供給で上記固定センサが
上記可動子を検出しない場合は、再度正方向に回転させ
るパルスを与えて、その停止ステップ位置を正規の原点
と判定するパルスモータ原点検出方法。1. A mover attached to a rotation output shaft of a pulse motor, and an origin detection sensor for detecting passage of the mover to detect an origin of a rotation angle position of the rotation output shaft.
In the pulse motor origin detection method in which the origin detection sensor triggers the latch circuit each time it detects passage of the mover and detects the origin of the rotation angle of the pulse motor by the inversion operation of the latch circuit, when the pulse motor is stopped. If the output of the fixed sensor does not match the position of the mover, a reverse pulse for rotating the pulse motor in the opposite direction is applied, and if the fixed sensor detects the mover again by this reverse pulse, the reverse pulse is generated. When the fixed position does not detect the mover by the supply of the reverse pulse, the step position rotated by one pulse in the reverse direction is determined as the normal origin. Pulse motor origin detection method that determines the step position as the proper origin.
れた位置検出用の可動子と、 Ｂ．この可動子の通過を検出する固定センサと、 Ｃ．パルスモータが正転方向に回転している状態におい
て、上記固定センサの検出信号により駆動されるラッチ
回路と、 Ｄ．このラッチ回路の出力が反転した状態において、上
記パルスモータの正転状態を停止させる停止制御手段
と、 Ｅ．この停止制御手段によって停止した上記可動子の停
止位置が上記固定センサの位置と不一致の場合は、パル
スモータを所定量逆転させる逆転パルス発生器と、 Ｆ．この逆転パルス発生器がパルスモータを逆転させた
状態で、上記固定センサの出力が発生しない場合は、再
度上記パルスモータに正転パルスを与える正転パルス発
生器と、 Ｇ．上記ラッチ回路の出力が反転し、上記停止制御手段
によって上記パルスモータが停止した状態で上記固定セ
ンサが上記可動子を検出している状態でその停止位置を
原点位置と判定し、上記パルスモータが停止した状態で
上記固定センサと上記可動子の位置が不一致の状態で上
記逆転パルス発生器が上記パルスモータを逆転させ、こ
の逆転時に上記固定センサの出力が発生した状態で、そ
の逆転後のステップ位置を原点位置と判定し、逆転時に
上記固定センサの出力が無信号の場合は、上記正転パル
ス発生器が正転パルスを発生して上記パルスモータを正
転させた位置を原点位置と判定する制御器と、 によって構成したことを特徴とするパルスモータ原点検
出装置。2. A. A mover mounted on the rotation output shaft of the pulse motor for position detection, and B. A fixed sensor that detects the passage of the mover; A latch circuit driven by a detection signal of the fixed sensor while the pulse motor is rotating in the forward direction, and D. Stop control means for stopping the normal rotation state of the pulse motor when the output of the latch circuit is inverted; When the stop position of the mover stopped by the stop control means does not match the position of the fixed sensor, a reverse rotation pulse generator that reverses the pulse motor by a predetermined amount, and F. When the output of the fixed sensor is not generated in the state in which the reverse rotation pulse generator reversely rotates the pulse motor, a forward rotation pulse generator which again gives a forward rotation pulse to the pulse motor, and G. When the output of the latch circuit is reversed and the pulse motor is stopped by the stop control means, the fixed sensor detects the mover and the stop position is determined to be the origin position. When the position of the fixed sensor and the mover do not match in the stopped state, the reverse rotation pulse generator reverses the pulse motor, and the output of the fixed sensor is generated during this reverse rotation. When the position is judged as the origin position and the output of the fixed sensor is no signal at the time of reverse rotation, the position where the forward rotation pulse generator generates the forward rotation pulse and the pulse motor is rotated forward is judged as the origin position. A pulse motor origin detection device characterized by being configured with a controller that operates.
動子と、この可動子の通過を検出して上記回転出力軸の
回転角位置の原点を検出する原点検出センサを具備し、
この原点検出センサが上記可動子の通過を検出する毎に
ラッチ回路をトリガし、ラッチ回路の反転動作によりパ
ルスモータの回転角の原点を検出するパルスモータ原点
検出方法において、 正転パルスの供給によって上記パルスモータが正転方向
に回転し、この回転中に上記可動子が上記固定センサの
位置を通過して上記ラッチ回路の出力が反転したことに
より上記パルスモータが停止した状態において、上記可
動子の位置が上記固定センサの位置と一致しない場合に
は、上記パルスモータの回転角位置をオーバーシュート
の影響を除去するに足りる上記停止位置から充分に離れ
た退避位置まで戻し、この退避位置から正転方向に回転
させる毎にその回転ステップ数を＋１ずつ増加させ、こ
れの繰返しによって上記退避位置に戻るときに上記可動
子が上記固定センサの位置を通過する状態になるまで上
記パルスモータの正転と逆転を繰返すことを特徴とする
パルスモータの原点位置検出方法。3. A mover attached to a rotation output shaft of a pulse motor, and an origin detection sensor for detecting passage of the mover to detect an origin of a rotation angle position of the rotation output shaft.
In this pulse motor origin detection method that triggers the latch circuit each time the origin detection sensor detects passage of the mover, and detects the origin of the rotation angle of the pulse motor by the inversion operation of the latch circuit, by supplying the forward rotation pulse. The pulse motor is rotated in the forward direction, and during this rotation, the mover passes the position of the fixed sensor and the output of the latch circuit is inverted, so that the pulse motor is stopped. If the position of does not match the position of the fixed sensor, the rotation angle position of the pulse motor is returned to a retracted position that is sufficiently distant from the stop position that is sufficient to eliminate the effect of overshoot, and the normal position is reset from this retracted position. Each time it is rotated in the rolling direction, the number of rotation steps is incremented by +1. A method for detecting the origin position of a pulse motor, characterized in that the forward rotation and the reverse rotation of the pulse motor are repeated until the pendulum passes the position of the fixed sensor.
れた位置検出用の可動子と、 Ｂ．この可動子の通過を検出する固定センサと、 Ｃ．パルスモータが正転方向に回転して停止した状態に
おいて、上記固定センサの検出信号により駆動されるラ
ッチ回路と、 Ｄ．このラッチ回路の出力が反転した状態において、上
記パルスモータの正転状態を停止させる停止制御手段
と、 Ｅ．この停止制御手段によって停止した上記可動子の停
止位置が上記固定センサの位置と不一致の場合は、パル
スモータをこのパルスモータのオーバーシュートの影響
を除去するに足りる退避位置までＮステップ分逆転させ
る逆転パルス発生器と、 Ｆ．この逆転パルス発生器がパルスモータの回転位置を
退避位置まで逆転させる毎に、上記固定センサの出力が
発生しない場合は、上記パルスモータに上記逆転ステッ
プ数Ｎに＋１した正転パルスを与える正転パルス発生器
と、 Ｇ．上記ラッチ回路の出力が反転し、上記停止制御手段
によって上記パルスモータが停止した状態で上記固定セ
ンサが上記可動子を検出していればその停止位置を原点
位置と判定し、上記パルスモータが停止した状態で上記
固定センサと上記可動子の位置が不一致の場合は上記逆
転パルス発生器が上記パルスモータをＮステップ逆転さ
せて上記パルスモータの回転角位置を退避位置に戻すと
共に、この逆転時に上記固定センサの出力が発生した状
態で、その逆転後に上記退避位置からＮ−１ステップ正
転させてそのステップ位置を原点位置と判定し、逆転時
に上記固定センサの出力が無信号の場合は、上記逆転パ
ルス発生器に逆転パルスを発生させる指令を与える制御
器と、 によって構成したことを特徴とするパルスモータ原点検
出装置。4. A. A mover mounted on the rotation output shaft of the pulse motor for position detection, and B. A fixed sensor that detects the passage of the mover; A latch circuit driven by the detection signal of the fixed sensor in a state where the pulse motor rotates in the forward direction and is stopped; Stop control means for stopping the normal rotation state of the pulse motor when the output of the latch circuit is inverted; When the stop position of the mover stopped by the stop control means does not match the position of the fixed sensor, the pulse motor is reversely rotated by N steps to the retracted position sufficient to eliminate the influence of the overshoot of the pulse motor. A pulse generator, and F. When the output of the fixed sensor is not generated each time the reverse rotation pulse generator reverses the rotation position of the pulse motor to the retracted position, the normal rotation pulse is applied to the pulse motor by adding +1 to the reverse rotation step number N. A pulse generator, and G. If the output of the latch circuit is reversed and the pulse motor is stopped by the stop control means and the fixed sensor detects the mover, the stop position is determined to be the origin position, and the pulse motor stops. When the positions of the fixed sensor and the mover do not match with each other, the reverse rotation pulse generator reverses the pulse motor N steps to return the rotation angle position of the pulse motor to the retracted position, and at the time of reverse rotation, In the state where the output of the fixed sensor is generated, after the reverse rotation, it is normally rotated from the retracted position by N-1 steps to determine the step position as the origin position. A pulse motor origin detection device comprising a controller for giving a command to generate a reverse pulse to a reverse pulse generator.
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8082404A JPH09179630A (en) | 1995-10-25 | 1996-04-04 | Method and device for detecting original point of pulse motor |
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| DE19644508A DE19644508A1 (en) | 1995-10-25 | 1996-10-25 | Stepper motor null position detecting method |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7-278032 | 1995-10-25 | ||
| JP27803295 | 1995-10-25 | ||
| JP8082404A JPH09179630A (en) | 1995-10-25 | 1996-04-04 | Method and device for detecting original point of pulse motor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09179630A true JPH09179630A (en) | 1997-07-11 |
Family
ID=26423434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8082404A Withdrawn JPH09179630A (en) | 1995-10-25 | 1996-04-04 | Method and device for detecting original point of pulse motor |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09179630A (en) |
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| DE (1) | DE19644508A1 (en) |
| SG (1) | SG71004A1 (en) |
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| CN109391190B (en) * | 2018-10-10 | 2021-04-13 | 迈克医疗电子有限公司 | Motor reset control method, device, storage medium and transmission equipment |
| CN111609199B (en) * | 2019-02-25 | 2022-05-24 | 青岛经济技术开发区海尔热水器有限公司 | Adjusting method of proportional valve and proportional valve |
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-
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- 1996-10-25 SG SG1996010965A patent/SG71004A1/en unknown
- 1996-10-25 DE DE19644508A patent/DE19644508A1/en not_active Ceased
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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Legal Events
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