JPH09156811A - 板材製品置換装置 - Google Patents
板材製品置換装置Info
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- JPH09156811A JPH09156811A JP34681795A JP34681795A JPH09156811A JP H09156811 A JPH09156811 A JP H09156811A JP 34681795 A JP34681795 A JP 34681795A JP 34681795 A JP34681795 A JP 34681795A JP H09156811 A JPH09156811 A JP H09156811A
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- Japan
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- plate material
- plate
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- arms
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 種々の形状,大きさの板材製品を確実に吸着
して置換え可能とする。パンチプレスでミクロジョイン
トを残して加工された板材製品の仕分け等に使用され
る。 【解決手段】 放射状に延びる複数の伸縮アーム42の
先端に吸着パッド24を設ける。これら伸縮アーム42
はアーム間の開き角度変更を自在とする。伸縮アーム4
2で構成される製品吸着部25は、そのクロス部を水平
なスライドアーム30に取付ける。スライドアーム30
は、レール27に沿って走行する走行台28に昇降シリ
ンダ29を介して設置する。
して置換え可能とする。パンチプレスでミクロジョイン
トを残して加工された板材製品の仕分け等に使用され
る。 【解決手段】 放射状に延びる複数の伸縮アーム42の
先端に吸着パッド24を設ける。これら伸縮アーム42
はアーム間の開き角度変更を自在とする。伸縮アーム4
2で構成される製品吸着部25は、そのクロス部を水平
なスライドアーム30に取付ける。スライドアーム30
は、レール27に沿って走行する走行台28に昇降シリ
ンダ29を介して設置する。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明は、平面上に配列さ
れた板材製品を他の場所に置き換える作業、例えばパン
チプレス機で大板から切り離された板材製品を1枚ずつ
仕分けして積載する作業等に使用される板材製品置換装
置に関する。
れた板材製品を他の場所に置き換える作業、例えばパン
チプレス機で大板から切り離された板材製品を1枚ずつ
仕分けして積載する作業等に使用される板材製品置換装
置に関する。
【0002】
【従来の技術】パンチプレス機で大板から複数枚の板材
製品を打ち抜く場合、機械上での板材送りの都合上、微
小なジョイント部を残して各板材製品の外形を加工する
方法が採られる。ジョイント部の切断は、通常はパンチ
プレス機に装備されたサブヘッドで行うか、あるいは機
外で人手で行う方法が採られる。しかし、これらのジョ
イント部の切断方法では、パンチプレス機の稼働率が低
下したり、人手を要したりして非能率であるため、機外
でジョイント部を切断する専用装置を開発した。
製品を打ち抜く場合、機械上での板材送りの都合上、微
小なジョイント部を残して各板材製品の外形を加工する
方法が採られる。ジョイント部の切断は、通常はパンチ
プレス機に装備されたサブヘッドで行うか、あるいは機
外で人手で行う方法が採られる。しかし、これらのジョ
イント部の切断方法では、パンチプレス機の稼働率が低
下したり、人手を要したりして非能率であるため、機外
でジョイント部を切断する専用装置を開発した。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】これによれば、効率的
な切断が可能となったが、分離された各板材製品を仕分
けして積載するにつき未解決であった。すなわち、大板
から微小ジョイントの切断により切り離された各板材製
品は、板取り時の配置で姿置きすることが望ましいが、
ストックコンベヤ等で板材製品を落下させて積載する方
法では、整った状態に積載することが難しい。また、一
般のローダ装置等に見られる複数の吸着パッドをマトリ
クス状に配置した装置では、配置や形状等が種々異なる
板材製品を確実に吸着することができない。前記の姿置
の他に、納品先別などに応じた仕分けで積載することが
望まれることもあるが、そのような仕分けができる装置
が従来はなかった。
な切断が可能となったが、分離された各板材製品を仕分
けして積載するにつき未解決であった。すなわち、大板
から微小ジョイントの切断により切り離された各板材製
品は、板取り時の配置で姿置きすることが望ましいが、
ストックコンベヤ等で板材製品を落下させて積載する方
法では、整った状態に積載することが難しい。また、一
般のローダ装置等に見られる複数の吸着パッドをマトリ
クス状に配置した装置では、配置や形状等が種々異なる
板材製品を確実に吸着することができない。前記の姿置
の他に、納品先別などに応じた仕分けで積載することが
望まれることもあるが、そのような仕分けができる装置
が従来はなかった。
【0004】この発明の目的は、種々の形状,大きさの
板材製品を確実に吸着することのできる板材製品置換装
置を提供することである。
板材製品を確実に吸着することのできる板材製品置換装
置を提供することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】この発明は、平面上に配
列された板材製品を他の場所に置き換える板材製品置換
装置であって、複数の吸着パッドを有し、前記複数の吸
着パッドを板材製品の形状および大きさに応じて位置変
更自在としたものである。この構成によれば、複数の吸
着パッドが位置変更自在であるため、板材製品の形状や
大きさが種々異なっても、板材製品を確実に吸着するこ
とができる。上記構成において、前記複数の吸着パッド
を、放射状に延びる複数のアームのそれぞれの先端に設
け、前記各アームを伸縮可能とし、かつこれらアーム間
の開き角度を変更可能としてもよい。このように構成し
た場合、複数の吸着パッドの配置につき、アームを伸縮
させることにより、板材製品の大きさに対応でき、また
アーム間の開き角度を変更することにより板材製品の形
状、特に縦横比の違いに対応できる。上記構成におい
て、前記複数の吸着パッドを有する製品吸着部を、前記
平面上の板材製品の配列上の任意の位置まで移動させる
手段を設けてもよい。このような移動手段を設けること
により、製品吸着部を板材製品の配列上の全範囲に移動
させ、任意の位置の板材製品を吸着することが可能とな
る。
列された板材製品を他の場所に置き換える板材製品置換
装置であって、複数の吸着パッドを有し、前記複数の吸
着パッドを板材製品の形状および大きさに応じて位置変
更自在としたものである。この構成によれば、複数の吸
着パッドが位置変更自在であるため、板材製品の形状や
大きさが種々異なっても、板材製品を確実に吸着するこ
とができる。上記構成において、前記複数の吸着パッド
を、放射状に延びる複数のアームのそれぞれの先端に設
け、前記各アームを伸縮可能とし、かつこれらアーム間
の開き角度を変更可能としてもよい。このように構成し
た場合、複数の吸着パッドの配置につき、アームを伸縮
させることにより、板材製品の大きさに対応でき、また
アーム間の開き角度を変更することにより板材製品の形
状、特に縦横比の違いに対応できる。上記構成におい
て、前記複数の吸着パッドを有する製品吸着部を、前記
平面上の板材製品の配列上の任意の位置まで移動させる
手段を設けてもよい。このような移動手段を設けること
により、製品吸着部を板材製品の配列上の全範囲に移動
させ、任意の位置の板材製品を吸着することが可能とな
る。
【0006】
【発明の実施の形態】この発明の一実施形態を図1ない
し図9に基づいて説明する。図1(A),(B)はこの
発明の板材製品置換装置を備えた板材加工ラインの概略
構成を示す平面図および正面図、図2はそのラインにお
ける板材分離装置の斜視図である。タレットパンチプレ
スからなる板材加工機1の一側方にローダ装置2が配置
され、他側方に板材分離装置3が配置されている。板材
分離装置3に、この発明にかかる板材製品置換装置13
が備えられている。ローダ装置2は、入出庫用の台車4
Aから板材積載台5上に移載される素材板材W0 を、一
枚ずつ吸着パッド6で吸着して持ち上げ、板材加工機1
のワークテーブル7(図1)上に移載する。板材加工機
1では、素材板材W0 に対して、例えば図7(B)に示
すように所定形状の複数の板材製品w…の外形を打ち抜
く。このとき、各製品wの外周の一部に、ミクロジョイ
ントまたはワイヤジョイント等と呼ばれる微小なジョイ
ント部を残しておき、このジョイント部を介して板材製
品wが素材板材Wに繋がった状態に加工する。
し図9に基づいて説明する。図1(A),(B)はこの
発明の板材製品置換装置を備えた板材加工ラインの概略
構成を示す平面図および正面図、図2はそのラインにお
ける板材分離装置の斜視図である。タレットパンチプレ
スからなる板材加工機1の一側方にローダ装置2が配置
され、他側方に板材分離装置3が配置されている。板材
分離装置3に、この発明にかかる板材製品置換装置13
が備えられている。ローダ装置2は、入出庫用の台車4
Aから板材積載台5上に移載される素材板材W0 を、一
枚ずつ吸着パッド6で吸着して持ち上げ、板材加工機1
のワークテーブル7(図1)上に移載する。板材加工機
1では、素材板材W0 に対して、例えば図7(B)に示
すように所定形状の複数の板材製品w…の外形を打ち抜
く。このとき、各製品wの外周の一部に、ミクロジョイ
ントまたはワイヤジョイント等と呼ばれる微小なジョイ
ント部を残しておき、このジョイント部を介して板材製
品wが素材板材Wに繋がった状態に加工する。
【0007】板材分離装置3は、図2、図4(A),
(B)に斜視図、側面図および正面図で示すように、ス
トックコンベヤ8と、その下方に配置したスケルトン台
9と、グリッパ10と、切断手段11と、前記ストック
コンベヤ8の後部に配置した製品台12と、板材製品置
換装置13とを有する。ストックコンベヤ8は、開閉可
能な板材載置面Sを構成するローラテーブル14をコン
ベヤフレーム8aに設置したものであり、多数の回転自
在なコンベヤローラ15の両端を対応する一対の無端チ
ェーン16,16間に各々連結して簾状に構成される。
無端チェーン16はスプロケット17に掛装してあり、
そのスプロケット17をモータ(図示せず)で駆動する
ことにより、ローラテーブル14がスケルトン台9の上
方の板材載置面Sを搬送方向(X軸方向)に開閉できる
ようにされている。スプロケット17は、ローラテーブ
ル14が蛇行状に収容されるように設けられている。
(B)に斜視図、側面図および正面図で示すように、ス
トックコンベヤ8と、その下方に配置したスケルトン台
9と、グリッパ10と、切断手段11と、前記ストック
コンベヤ8の後部に配置した製品台12と、板材製品置
換装置13とを有する。ストックコンベヤ8は、開閉可
能な板材載置面Sを構成するローラテーブル14をコン
ベヤフレーム8aに設置したものであり、多数の回転自
在なコンベヤローラ15の両端を対応する一対の無端チ
ェーン16,16間に各々連結して簾状に構成される。
無端チェーン16はスプロケット17に掛装してあり、
そのスプロケット17をモータ(図示せず)で駆動する
ことにより、ローラテーブル14がスケルトン台9の上
方の板材載置面Sを搬送方向(X軸方向)に開閉できる
ようにされている。スプロケット17は、ローラテーブ
ル14が蛇行状に収容されるように設けられている。
【0008】グリッパ10は、ストックコンベヤ8上に
配置された板材Wの端部を把持するものであり、進退可
能なグリッパ台19に複数個設置されてX方向に位置調
整可能とされている。グリッパ台19は、ストックコン
ベヤ8のコンベヤフレーム8aの両側部に設けられたレ
ール18に両側部が設置され、自走装置(図示せず)等
で進退駆動される。なお、グリッパ10はコンベヤフレ
ーム8a等に位置固定状態に設けても良い。
配置された板材Wの端部を把持するものであり、進退可
能なグリッパ台19に複数個設置されてX方向に位置調
整可能とされている。グリッパ台19は、ストックコン
ベヤ8のコンベヤフレーム8aの両側部に設けられたレ
ール18に両側部が設置され、自走装置(図示せず)等
で進退駆動される。なお、グリッパ10はコンベヤフレ
ーム8a等に位置固定状態に設けても良い。
【0009】前記切断手段11は、X軸方向に沿ってコ
ンベヤフレーム8a上に走行自在に設けられた走行台2
1と、この走行台21上に設けられストックコンベヤ8
の幅方向(Y軸方向)に移動自在とした横行台22と、
この横行台22に設けられ上下方向(Z軸方向)の軸周
りに方向転換可能とした回転鋸刃23とで構成される。
回転鋸刃23は砥石状のものであっても良い。
ンベヤフレーム8a上に走行自在に設けられた走行台2
1と、この走行台21上に設けられストックコンベヤ8
の幅方向(Y軸方向)に移動自在とした横行台22と、
この横行台22に設けられ上下方向(Z軸方向)の軸周
りに方向転換可能とした回転鋸刃23とで構成される。
回転鋸刃23は砥石状のものであっても良い。
【0010】板材製品置換装置13は、複数の吸着パッ
ド24を有する製品吸着部25と、この製品吸着部25
を昇降および水平移動させる移動手段26とからなる。
移動手段26は、ストックコンベヤ8の後部上方にX軸
方向に沿ってレール27を設け、このレール27に走行
自在に設置した走行体28に、昇降手段である昇降シリ
ンダ29を介してスライドアーム30を取付けたもので
ある。スライドアーム30は、複数本のアームをスライ
ド自在に連結したものであり、図5に示すように、下向
き溝形の固定アーム31と、この固定アーム31内に配
置した下向き溝形のミドルアーム32と、このミドルア
ーム32内に配置した角筒形のトップアーム33とから
なる。ミドルアーム32は、固定アーム31にリニアベ
アリング34からなるガイド手段を介して固定アーム3
1の長手方向(Y軸方向)に移動自在とされている。ト
ップアーム33は、ミドルアーム32にリニアベアリン
グ35からなるガイド手段を介してミドルアーム31の
長手方向に移動自在とされている。固定アーム31に
は、モータ36で回転駆動される第1ピニオン37が設
けられ、ミドルアーム32には、前記第1ピニオン37
に噛み合うラック38が長手方向に沿って設けられてい
る。これにより、ミドルアーム32は、第1ピニオン3
7の回転駆動で固定アーム31に対してその長手方向に
進退可能である。また、ミドルアーム31には、第2ピ
ニオン39が設けられており、固定アーム31の下面と
トップアーム33の上面とに、それぞれ第2ピニオン3
9に噛み合うラック40,41が長手方向に沿って設け
られている。これにより、固定アーム31に対するミド
ルアーム32の移動に伴って、トップアーム33もミド
ルアーム32に対して同方向に移動する。これらラック
・ピニオンからなる連動スライド機構を介して、前記モ
ータ36の正逆回転駆動で、スライドアーム30はY軸
方向に伸縮動作し、製品吸着部25はストックコンベヤ
8上と製品台12上の間を移動可能となる。なお、スラ
イドアーム30は、固定アーム31に対してミドルアー
ム32およびトップアーム33が中立位置となった状態
から、図5に実線で示すように一端側に延びることも、
鎖線で示すように他端側に延びることも可能となってい
る。
ド24を有する製品吸着部25と、この製品吸着部25
を昇降および水平移動させる移動手段26とからなる。
移動手段26は、ストックコンベヤ8の後部上方にX軸
方向に沿ってレール27を設け、このレール27に走行
自在に設置した走行体28に、昇降手段である昇降シリ
ンダ29を介してスライドアーム30を取付けたもので
ある。スライドアーム30は、複数本のアームをスライ
ド自在に連結したものであり、図5に示すように、下向
き溝形の固定アーム31と、この固定アーム31内に配
置した下向き溝形のミドルアーム32と、このミドルア
ーム32内に配置した角筒形のトップアーム33とから
なる。ミドルアーム32は、固定アーム31にリニアベ
アリング34からなるガイド手段を介して固定アーム3
1の長手方向(Y軸方向)に移動自在とされている。ト
ップアーム33は、ミドルアーム32にリニアベアリン
グ35からなるガイド手段を介してミドルアーム31の
長手方向に移動自在とされている。固定アーム31に
は、モータ36で回転駆動される第1ピニオン37が設
けられ、ミドルアーム32には、前記第1ピニオン37
に噛み合うラック38が長手方向に沿って設けられてい
る。これにより、ミドルアーム32は、第1ピニオン3
7の回転駆動で固定アーム31に対してその長手方向に
進退可能である。また、ミドルアーム31には、第2ピ
ニオン39が設けられており、固定アーム31の下面と
トップアーム33の上面とに、それぞれ第2ピニオン3
9に噛み合うラック40,41が長手方向に沿って設け
られている。これにより、固定アーム31に対するミド
ルアーム32の移動に伴って、トップアーム33もミド
ルアーム32に対して同方向に移動する。これらラック
・ピニオンからなる連動スライド機構を介して、前記モ
ータ36の正逆回転駆動で、スライドアーム30はY軸
方向に伸縮動作し、製品吸着部25はストックコンベヤ
8上と製品台12上の間を移動可能となる。なお、スラ
イドアーム30は、固定アーム31に対してミドルアー
ム32およびトップアーム33が中立位置となった状態
から、図5に実線で示すように一端側に延びることも、
鎖線で示すように他端側に延びることも可能となってい
る。
【0011】製品吸着部25は、放射状に配置した4本
の伸縮アーム42を有し、その中央クロス部が、前記ス
ライドアーム30におけるトップアーム33の下部に設
置されている。伸縮アーム42の中央クロス部と、各伸
縮アーム42の先端部とには吸着パッド24がそれぞれ
下向きに設置されている。前記4本の伸縮アーム42
は、互いに反対方向に延びるアーム同志が一体に設けら
れたものであり、その一体化された直線状のアーム組
は、中央クロス部でアーム間の開き角度が変更可能なよ
うに回動自在に連結されている。各伸縮アーム42を伸
縮させる構成は、前記スライドアーム30と同様として
ある。すなわち、伸縮アーム42は、図6に示すよう
に、下向き溝形の固定アーム51と、この固定アーム3
1内に配置した下向き溝形のミドルアーム52と、この
ミドルアーム52内に配置した角筒形のトップアーム5
3とからなる。ミドルアーム52は、固定アーム51に
リニアベアリング54からなるガイド手段を介して長手
方向に移動自在に支持されている。トップアーム53
は、ミドルアーム52にリニアベアリング55からなる
ガイド手段を介して長手方向に移動自在に支持されてい
る。また、固定アーム51には、モータ56で回転駆動
される第1ピニオン57が設けられ、ミドルアーム52
には、前記第1ピニオン57に噛み合うラック58がミ
ドルアーム52の長手方向に向けて設けられている。こ
れにより、ミドルアーム52は、第1ピニオン57の回
転駆動で固定アーム51に対してその長手方向に移動可
能である。また、ミドルアーム52には、第2ピニオン
59が設けられており、固定アーム51の下面とトップ
アーム53の上面に、それぞれ前記第2ピニオン59に
噛み合うラック60,61がアーム長手方向に沿って設
けられている。このラック・ピニトンからなる連動伸縮
機構を介して、モータ56の正逆回転駆動によって伸縮
アーム42が伸縮動作する。
の伸縮アーム42を有し、その中央クロス部が、前記ス
ライドアーム30におけるトップアーム33の下部に設
置されている。伸縮アーム42の中央クロス部と、各伸
縮アーム42の先端部とには吸着パッド24がそれぞれ
下向きに設置されている。前記4本の伸縮アーム42
は、互いに反対方向に延びるアーム同志が一体に設けら
れたものであり、その一体化された直線状のアーム組
は、中央クロス部でアーム間の開き角度が変更可能なよ
うに回動自在に連結されている。各伸縮アーム42を伸
縮させる構成は、前記スライドアーム30と同様として
ある。すなわち、伸縮アーム42は、図6に示すよう
に、下向き溝形の固定アーム51と、この固定アーム3
1内に配置した下向き溝形のミドルアーム52と、この
ミドルアーム52内に配置した角筒形のトップアーム5
3とからなる。ミドルアーム52は、固定アーム51に
リニアベアリング54からなるガイド手段を介して長手
方向に移動自在に支持されている。トップアーム53
は、ミドルアーム52にリニアベアリング55からなる
ガイド手段を介して長手方向に移動自在に支持されてい
る。また、固定アーム51には、モータ56で回転駆動
される第1ピニオン57が設けられ、ミドルアーム52
には、前記第1ピニオン57に噛み合うラック58がミ
ドルアーム52の長手方向に向けて設けられている。こ
れにより、ミドルアーム52は、第1ピニオン57の回
転駆動で固定アーム51に対してその長手方向に移動可
能である。また、ミドルアーム52には、第2ピニオン
59が設けられており、固定アーム51の下面とトップ
アーム53の上面に、それぞれ前記第2ピニオン59に
噛み合うラック60,61がアーム長手方向に沿って設
けられている。このラック・ピニトンからなる連動伸縮
機構を介して、モータ56の正逆回転駆動によって伸縮
アーム42が伸縮動作する。
【0012】上記構成の動作を説明する。板材加工機1
において、素材板材W0 には、図7(B)のように複数
の製品wがジョイント部を介して繋がった状態に外形加
工される。このように外形加工された板材Wは、図7
(C)のように板材分離装置3の板材製品置換装置13
で吸着されて、ストックコンベヤ8の板材載置面S上に
移載される。ストックコンベヤ8では、図4(B)のよ
うにその下方にスケルトン台9が待機させてあり、ロー
ラテーブル14がスケルトン台9の上方を閉じる状態に
繰り出されている。
において、素材板材W0 には、図7(B)のように複数
の製品wがジョイント部を介して繋がった状態に外形加
工される。このように外形加工された板材Wは、図7
(C)のように板材分離装置3の板材製品置換装置13
で吸着されて、ストックコンベヤ8の板材載置面S上に
移載される。ストックコンベヤ8では、図4(B)のよ
うにその下方にスケルトン台9が待機させてあり、ロー
ラテーブル14がスケルトン台9の上方を閉じる状態に
繰り出されている。
【0013】板材載置面S上に移載された板材Wは、そ
の一端部がグリッパ10で把持されて定位置に位置決め
され、その板材Wから板材製品wの分離が行われる。分
離作業は、図7(D)のように、回転鋸刃23をジョイ
ント部の上まで移動させた後に下降させ、閉じ動作させ
てジョイント部を切断することにより行われる。板材W
から分離させた板材製品wは、板材製品置換装置13の
吸着パッド24で図7(E)のように吸着して持ち上げ
られ、ストックコンベヤ8の後部の製品台12上のパレ
ットP1(図7(F),(G))の上の予め決められた
各位置に載置される。また、板材製品wが寸法の小さい
小物の場合、ストックコンベヤ8の前部下方に配置した
シュータ43(図2,図7(I))に落とし込まれ、こ
のシュータ43から前記パレットP1に予め配置した小
物ボックス44(図2,図7(J))内に収容される。
の一端部がグリッパ10で把持されて定位置に位置決め
され、その板材Wから板材製品wの分離が行われる。分
離作業は、図7(D)のように、回転鋸刃23をジョイ
ント部の上まで移動させた後に下降させ、閉じ動作させ
てジョイント部を切断することにより行われる。板材W
から分離させた板材製品wは、板材製品置換装置13の
吸着パッド24で図7(E)のように吸着して持ち上げ
られ、ストックコンベヤ8の後部の製品台12上のパレ
ットP1(図7(F),(G))の上の予め決められた
各位置に載置される。また、板材製品wが寸法の小さい
小物の場合、ストックコンベヤ8の前部下方に配置した
シュータ43(図2,図7(I))に落とし込まれ、こ
のシュータ43から前記パレットP1に予め配置した小
物ボックス44(図2,図7(J))内に収容される。
【0014】板材製品置換装置13による製品wの置き
換え動作において、製品吸着部25は移動手段26の駆
動により、板材W上の任意の位置と、製品台12上の任
意の位置との間を移動できる。また、製品吸着部25の
各伸縮アーム42は伸縮自在であり、伸縮アーム42間
の開き角度も任意に設定できるので、製品wの寸法に合
わせて、5個の吸着パッド24を、製品wを安定良く吸
着できる位置に配置できる。図8は、製品吸着部25に
おける伸縮アーム42の各製品wの寸法に合わせた伸縮
状態および開き角度の状態を示す。製品吸着部25にお
ける中央クロス部の吸着パッド24は製品wの中心に来
るように位置させ、残る4個の吸着パッド24は製品w
の周縁部に来るように位置させる。これにより、製品w
を安定良く確実に吸着して持ち運びできる。
換え動作において、製品吸着部25は移動手段26の駆
動により、板材W上の任意の位置と、製品台12上の任
意の位置との間を移動できる。また、製品吸着部25の
各伸縮アーム42は伸縮自在であり、伸縮アーム42間
の開き角度も任意に設定できるので、製品wの寸法に合
わせて、5個の吸着パッド24を、製品wを安定良く吸
着できる位置に配置できる。図8は、製品吸着部25に
おける伸縮アーム42の各製品wの寸法に合わせた伸縮
状態および開き角度の状態を示す。製品吸着部25にお
ける中央クロス部の吸着パッド24は製品wの中心に来
るように位置させ、残る4個の吸着パッド24は製品w
の周縁部に来るように位置させる。これにより、製品w
を安定良く確実に吸着して持ち運びできる。
【0015】また、前記置き換え動作において、製品用
パレットP1上への製品wの配列は、図7(F)のよう
に、板材Wにおける製品wの板取りの配列通りに配列す
る場合や、図7(G)のように、製品wの種類ごとにグ
ループ分けして配置する場合などがある。図9はその配
列の各例を示す。図9(A)は板材Wにおける製品wの
板取り配列通りに配置する姿置きの場合を、図9(B)
は製品wの種類などのグループ別にまとめて配置する場
合を、図9(C)は曲げや、スポットなど次工程別に対
応するボックス45A,45Bにまとめて配置する場合
を、図9(D)はオーダー単位にまとめて対応するボッ
クス45A,45Bに配置する場合を、図9(E)は納
期別に製品wをまとめて対応するボックス45A,45
Bに配置する場合をそれぞれ示す。
パレットP1上への製品wの配列は、図7(F)のよう
に、板材Wにおける製品wの板取りの配列通りに配列す
る場合や、図7(G)のように、製品wの種類ごとにグ
ループ分けして配置する場合などがある。図9はその配
列の各例を示す。図9(A)は板材Wにおける製品wの
板取り配列通りに配置する姿置きの場合を、図9(B)
は製品wの種類などのグループ別にまとめて配置する場
合を、図9(C)は曲げや、スポットなど次工程別に対
応するボックス45A,45Bにまとめて配置する場合
を、図9(D)はオーダー単位にまとめて対応するボッ
クス45A,45Bに配置する場合を、図9(E)は納
期別に製品wをまとめて対応するボックス45A,45
Bに配置する場合をそれぞれ示す。
【0016】板材Wから全製品wを分離して残った板材
(以下、スケルトンW1 と呼ぶ)は、ローラテーブル1
1を退避させることにより、スケルトン台9の上方を閉
じる板材載置面Sを開き、スケルトンW1 をその一端側
からスケルトン台9上に下降させ、さらにグリッパ10
による把持を解くことにより、スケルトン台9上のスケ
ルトン用パレットP2の上にに積載させる。製品wを積
載した製品台12上のパレットP1は、板材分離装置3
の側方に配置した入出庫用台車4B(図1)に移載さ
れ、図示しない自動倉庫に格納される。スケルトン台9
上のパレットP2に積載されたスケルトンW1 も、同様
に板材分離装置3の側方に別に配置した入出庫用台車4
Cに移載され、自動倉庫に一旦格納された後、出庫され
る。
(以下、スケルトンW1 と呼ぶ)は、ローラテーブル1
1を退避させることにより、スケルトン台9の上方を閉
じる板材載置面Sを開き、スケルトンW1 をその一端側
からスケルトン台9上に下降させ、さらにグリッパ10
による把持を解くことにより、スケルトン台9上のスケ
ルトン用パレットP2の上にに積載させる。製品wを積
載した製品台12上のパレットP1は、板材分離装置3
の側方に配置した入出庫用台車4B(図1)に移載さ
れ、図示しない自動倉庫に格納される。スケルトン台9
上のパレットP2に積載されたスケルトンW1 も、同様
に板材分離装置3の側方に別に配置した入出庫用台車4
Cに移載され、自動倉庫に一旦格納された後、出庫され
る。
【0017】
【発明の効果】この発明は、平面上に配列された板材製
品を他の場所に置き換える板材製品置換装置であって、
複数の吸着パッドを有し、前記複数の吸着パッドを板材
製品の形状および大きさに応じて位置変更自在としたた
め、種々異なる形状,大きさの板材製品を確実に吸着す
ることができる。前記複数の吸着パッドを、放射状に延
びる複数のアームのそれぞれの先端に設け、各アームを
伸縮可能とし、かつこれらアーム間の開き角度を変更可
能とした場合は、アームの伸縮や開き角度変更により、
各吸着パッドの位置を、種々異なる形状,大きさの板材
製品の吸着最適位置に移動させることが簡単な機構で実
現できる。前記複数の吸着パッドを有する製品吸着部
を、前記平面上の板材製品の配列上の任意位置まで移動
させる手段を設けた場合は、製品吸着部を板材製品の配
列上の全範囲に移動させて任意の位置の板材製品を吸着
することが可能となる。
品を他の場所に置き換える板材製品置換装置であって、
複数の吸着パッドを有し、前記複数の吸着パッドを板材
製品の形状および大きさに応じて位置変更自在としたた
め、種々異なる形状,大きさの板材製品を確実に吸着す
ることができる。前記複数の吸着パッドを、放射状に延
びる複数のアームのそれぞれの先端に設け、各アームを
伸縮可能とし、かつこれらアーム間の開き角度を変更可
能とした場合は、アームの伸縮や開き角度変更により、
各吸着パッドの位置を、種々異なる形状,大きさの板材
製品の吸着最適位置に移動させることが簡単な機構で実
現できる。前記複数の吸着パッドを有する製品吸着部
を、前記平面上の板材製品の配列上の任意位置まで移動
させる手段を設けた場合は、製品吸着部を板材製品の配
列上の全範囲に移動させて任意の位置の板材製品を吸着
することが可能となる。
【図1】(A)はこの発明の一実施形態に係る板材製品
置換装置を備えた板材加工ラインの平面図、(B)は同
正面図である。
置換装置を備えた板材加工ラインの平面図、(B)は同
正面図である。
【図2】同板材加工ラインにおける板材製品分離装置の
斜視図である。
斜視図である。
【図3】同板材製品分離装置におけるジョイント切断手
段の斜視図である。
段の斜視図である。
【図4】(A)は同板材製品分離装置の側面図、(B)
は同正面図である。
は同正面図である。
【図5】(A)は前記板材製品置換装置のスライドアー
ムの破断側面図、(B)は同破断正面図である。
ムの破断側面図、(B)は同破断正面図である。
【図6】(A)は同板材製品置換装置の伸縮アームの破
断側面図、(B)は同破断正面図である。
断側面図、(B)は同破断正面図である。
【図7】前記板材加工ラインの工程説明図である。
【図8】前記板材製品置換装置における製品吸着部の製
品吸着状態の各例を示す説明図である。
品吸着状態の各例を示す説明図である。
【図9】同板材製品置換装置による製品配列の各例を示
す説明図である。
す説明図である。
13…板材製品置換装置、24…吸着パッド、25…製
品吸着部、26…移動手段、42…伸縮アーム、w…板
材製品
品吸着部、26…移動手段、42…伸縮アーム、w…板
材製品
Claims (3)
- 【請求項1】 平面上に配列された板材製品を他の場所
に置き換える板材製品置換装置であって、複数の吸着パ
ッドを有し、前記複数の吸着パッドは板材製品の形状お
よび大きさに応じて位置変更自在とされている板材製品
置換装置。 - 【請求項2】 前記複数の吸着パッドは、放射状に延び
る複数のアームのそれぞれの先端に設けられ、前記各ア
ームは伸縮可能であり、かつこれらアーム間の開き角度
が変更可能である請求項1記載の板材製品置換装置。 - 【請求項3】 前記複数の吸着パッドを有する製品吸着
部を設け、この製品吸着部を前記平面上の板材製品の配
列上の任意の位置まで移動させる手段を設けた請求項1
または請求項2記載の板材製品置換装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34681795A JPH09156811A (ja) | 1995-12-12 | 1995-12-12 | 板材製品置換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34681795A JPH09156811A (ja) | 1995-12-12 | 1995-12-12 | 板材製品置換装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09156811A true JPH09156811A (ja) | 1997-06-17 |
Family
ID=18386012
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP34681795A Pending JPH09156811A (ja) | 1995-12-12 | 1995-12-12 | 板材製品置換装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09156811A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008126404A (ja) * | 2006-11-23 | 2008-06-05 | Salvagnini Italia Spa | 金属シート用マニピュレータ |
CN104889216A (zh) * | 2015-05-13 | 2015-09-09 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种空工位 |
WO2016175527A1 (ko) * | 2015-04-30 | 2016-11-03 | 한재형 | 프레스 소재 이송시스템 |
CN106391903A (zh) * | 2016-10-13 | 2017-02-15 | 东莞王氏港建机械有限公司 | 一种冲孔机器用输送板机构 |
CN110280654A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-09-27 | 惠州市仨联自动化设备有限公司 | 汽车覆盖件冲压自动化生产线 |
-
1995
- 1995-12-12 JP JP34681795A patent/JPH09156811A/ja active Pending
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008126404A (ja) * | 2006-11-23 | 2008-06-05 | Salvagnini Italia Spa | 金属シート用マニピュレータ |
WO2016175527A1 (ko) * | 2015-04-30 | 2016-11-03 | 한재형 | 프레스 소재 이송시스템 |
CN104889216A (zh) * | 2015-05-13 | 2015-09-09 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种空工位 |
CN106391903A (zh) * | 2016-10-13 | 2017-02-15 | 东莞王氏港建机械有限公司 | 一种冲孔机器用输送板机构 |
CN110280654A (zh) * | 2019-05-31 | 2019-09-27 | 惠州市仨联自动化设备有限公司 | 汽车覆盖件冲压自动化生产线 |
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