JPH09156716A - スタッカクレーンの操作方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】立体格納棚の目的位置にある荷の積み下ろしを
自動的に行うスタッカクレーンの操作方法において、立
体格納棚の裕度寸法を小さくすることができ、短時間で
効率よく安全に荷の積み下ろしができるようにする。 【解決手段】荷１１の積み下ろし作業に先立って、カメ
ラ２１ａ〜２１ｄで停止位置における腕木９付近の映像
を取り込むと共に画像処理装置２６でその位置座標を計
測し、腕木９のずれ量を計測し、そのずれ量に対応する
パルス値をもとにクレーンコントローラ２２のデータを
更新および再記憶する予備計測動作およびデータ更新動
作を、立体格納棚８の全棚について実施しておく。その
後、実際の荷１１の積み下ろし作業を実施する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動倉庫設備にお
けるスタッカクレーンの操作方法に係わり、特に、立体
格納棚の目的位置にある荷の積み下ろしを自動的に行う
スタッカクレーンの操作方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動倉庫設備におけるスタッカク
レーンの操作方法としては、立体格納棚の各棚に対応す
るように、スタッカクレーンの走行方向に沿ってはその
に、スタッカクレーンに備えられた昇降体の昇降方向に
沿ってはそのスタッカクレーンのマスト上に、それぞれ
棚位置検出片を設置し、スタッカクレーンおよび昇降体
をあらかじめ設定されている速度パターンで目的の棚ま
で移動させる方式があった。この方式では、棚位置検出
片を光電センサ等の棚位置検出器で検出することによっ
てスタッカレーンおよび昇降体を停止させていた。（以
下、第１の従来技術という。）また、位置認識カウント
用のエンコーダを用い、スタッカクレーンの走行方向、
および昇降体の昇降方向のパルスカウント数をもとにス
タッカクレーンおよび昇降体の移動量を求める方式もあ
った。この場合、エンコーダのみで位置決めを行うこと
は少なく、光電センサ等の検出器で立体格納棚の棚柱を
検出することとの組み合わせにより、目的の棚に対する
位置決めを行っていた。（以下、第２の従来技術とい
う。） また、特公昭６２−１４０９０２号公報に開示されてい
る方式では、立体格納棚の各棚または腕木毎にあらかじ
めシール等を用いてマーキングしておき、このマーキン
グ部分を昇降体上に取り付けたイメージセンサにより直
接検出し、その検出結果をもとに目的の棚に対するスタ
ッカクレーンの位置決めを行っていた。（以下、第３の
従来技術という。）

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】第１の従来技術のよう
に棚位置検出片により位置決めを行う方式では、停止位
置に対する精度が要求されるため、棚位置検出片取付け
位置の調整作業を実施する必要がある。調整作業を具体
的に述べると、立体格納棚の製作時に取り付けた棚位置
検出片をもとにスタッカクレーンおよび昇降体を全棚に
ついて停止させ、その都度スタッカクレーンおよび昇降
体が正規の位置に停止するまで棚位置検出片の取付け位
置調整を行わなければならなかった。この棚位置検出片
の取付け位置の調整は１枚１枚調整するため多大な時間
を要し、しかも走行方向の棚位置検出片はスタッカクレ
ーン走行通路上で作業者が調整作業を行い、昇降方向の
棚位置検出片では作業者がスタッカクレーンのマスト
（昇降体）に上って調整作業を行うため、スタッカクレ
ーンを誤操作した場合には、非常に危険である。

【０００４】また、この位置決め方法では、スタッカク
レーンおよび昇降体が棚に停止する際、棚位置検出片を
棚位置検出器が検出してからブレーキを作動させるため
に、停止位置が変動する。従って、この変動量を考慮し
て棚の裕度寸法を大きく設定しなければならなかった。
さらに、高い段の棚になると、立体格納棚自体の倒れが
大きく影響するため、通路上に取り付けた走行方向の棚
位置検出片によって位置決めを行う上記方式では、同じ
棚位置検出片で停止しても上方の棚位置と下方の棚位置
との誤差が大きくなり、荷、棚、およびスタッカクレー
ンの昇降体（フォーク）のそれぞれが干渉しないように
棚の裕度寸法を大きく取る必要があった。このように裕
度寸法を大きくすることは棚の大型化につながり、コス
トの上昇につながる。

【０００５】第２の従来技術のように立体格納棚の棚柱
を直接検出する方式や、第３の従来技術のように棚や腕
木のマーキングを検出する方式では、一つ一つの棚柱や
腕木やマークを逐次検出しながら位置決めを行うため、
走行方向および昇降方向に別々にスタッカクレーンおよ
び昇降体を動かさなければならず、効率が悪く目的位置
に行くまでに時間かかってしまう。さらに、第３の従来
技術のように棚や腕木端面のマーキングを検出する方式
では、全棚に対するマーキングに多大な時間を要する。

【０００６】本発明の目的は、立体格納棚の裕度寸法を
小さくすることができ、短時間で効率よく安全に荷の積
み下ろしができるスタッカクレーンの操作方法を提供す
ることである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明によれば、腕木で荷を受ける立体格納棚の目
的位置にスタッカクレーンおよびそのスタッカクレーン
の昇降体を移動させ、前記腕木上にある荷の積み下ろし
を自動的に行う自動倉庫設備におけるスタッカクレーン
の操作方法において、前記立体格納棚の各棚毎の停止位
置データをあらかじめ記憶手段に記憶させておき、位置
認識カウント用エンコーダによって前記スタッカクレー
ンの走行方向および前記昇降体の昇降方向のそれぞれの
移動量を検出しながら前記停止位置データに対応する位
置までスタッカクレーンおよび昇降体を移動させるステ
ップと、スタッカクレーンの昇降体に取り付けた画像処
理手段で前記停止位置における立体格納棚の腕木付近の
映像を取り込んでその腕木端面の位置座標を計測するス
テップと、その位置座標と前記停止位置データに対応す
る腕木端面の位置座標とのずれ量を計測すると共にその
ずれ量を前記位置認識カウント用エンコーダのパルス値
に変換するステップとを有する予備計測動作を立体格納
棚の全棚に対して実施し、その予備計測動作で得られた
ずれ量の各々に対応する各パルス値をもとに前記記憶手
段内に記憶されている停止位置データの各々を更新およ
び再記憶し、前記更新された停止位置データの各々を用
いてスタッカクレーンおよび昇降体を目的位置に移動さ
せ、前記腕木上にある荷の積み下ろし動作を実施するこ
とを特徴とするスタッカクレーンの操作方法が提供され
る。

【０００８】上記のように構成した本発明においては、
あらかじめ立体格納棚の各棚毎の停止位置データを記憶
手段に記憶させてく。そして、荷の積み下ろし作業に先
立ち、次のような予備計測動作を立体格納棚の全棚に対
して実施する。即ち、位置認識カウント用エンコーダに
よってスタッカクレーンの走行方向および昇降体の昇降
方向のそれぞれの移動量を検出しながら停止位置データ
に対応する位置までスタッカクレーンおよび昇降体を移
動させる。そして、スタッカクレーンの昇降体に取り付
けた画像処理手段で上記停止位置における腕木付近の映
像を取り込んでその腕木端面の位置座標を計測する。こ
れにより、立体格納棚の各棚毎の腕木端面の位置座標か
らスタッカクレーンおよび昇降体の停止位置の良否を判
断することができる。

【０００９】さらに、計測する棚の位置座標と停止位置
データに対応する腕木端面の位置座標とのずれ量を計測
し、そのずれ量を位置認識カウント用エンコーダのパル
ス値に変換する。これにより、ずれ量が数値化（デジタ
ル値化）され、精度よくずれ量を算出することが可能と
なり、しかもその計測データを容易に補正および加工す
ることが可能となる。

【００１０】さらに、予備計測動作で得られたずれ量の
各々に対応する各パルス値をもとに記憶手段内に記憶さ
れている停止位置データの各々を更新および再記憶す
る。これにより、その後に続く実際の荷の積み下ろしを
する時にわざわざ停止位置の検出および計測を行わなく
ても、スタッカクレーンおよび昇降体を各棚における正
規の停止位置に自動的かつ精度良く停止させることがで
きる。その結果、位置決めの信頼性を向上させることが
可能となり、立体格納棚の裕度寸法を小さくすることが
でき、しかも棚位置検出片の取付位置の調整作業をする
必要もなく、安全に作業ができる。

【００１１】また、上記のように画像処理手段からの映
像より腕木端面状態を確認することができるため、従来
行っていた目視による立体格納棚の据付け状況の確認作
業を省くことができ、さらに、据付け工事時の腕木の取
付け忘れや腕木変形状態も同時に確認することができ
る。それに加え、従来行っていたような、荷、立体格納
棚およびスタッカクレーンの昇降体（フォーク）が干渉
しないことを確認する棚取り合い確認作業と、スタッカ
クレーンおよび昇降体の位置決めとが同時に実施でき
る。

【００１２】また、立体格納棚の各棚に対応する棚位置
検出片を設けておき、予備計測動作の際においては、従
来のようにスタッカクレーンおよび昇降体に取り付けた
棚位置検出器で棚位置検出片の各々を検出することによ
ってスタッカクレーンおよび昇降体を停止させるように
してもよい。予備計測動作の段階では立体格納棚の倒れ
等による棚位置検出片の位置の誤差があったとしても、
いずれは画像処理手段でずれ量を計測して停止位置デー
タの更新を行うため、不具合にはならない。

【００１３】また、予備計測動作で得られたずれ量に対
応してスタッカクレーンおよび昇降体を目的位置に移動
させる時の速度パターンを演算してもよい。これによ
り、適正な速度で効率的に目的位置にスタッカクレーン
および昇降体を移動させることができる。

【００１４】また、上記スタッカクレーンの操作方法に
おいて、好ましくは、荷の積み下ろし動作の際に、画像
処理手段からの映像をもとにした誤差を停止位置にフィ
ードバックしてさらに適正な停止位置までスタッカクレ
ーンおよび昇降体の位置の修正を行う。これにより、一
層精度良くスタッカクレーンおよび昇降体の位置決めが
行える。

【００１５】

【発明の実施の形態】本発明の一実施形態について、図
１から図１１を参照しながら説明する。

【００１６】本発明のスタッカクレーンの操作方法が適
用される自動倉庫設備は、図１に示すように、ホストコ
ンピュータ１、上位コンピュータ２、下位コンピュータ
３、制御盤４、スタッカクレーン５、コンベヤ６、各種
の搬送機器７を備える。スタッカクレーン５、コンベヤ
６、搬送機器７はこれら荷１１の搬送機器であって、制
御盤４と送受信を行い、コンピュータ１，２，３からの
命令信号を授受する。

【００１７】スタッカクレーン５の周辺設備を図２に示
す。立体格納棚８ａは多数の棚柱８、腕木９、および水
平材１０から構成されている。スタッカクレーン５は昇
降体１２およびフォーク１３を有し、荷１１を上下方向
（昇降方向）に移動する際は巻き上げ装置１４の動作に
より昇降体１２を昇降させ、目的位置（棚番地）の昇降
方向の棚位置検出片２０を検出することで停止させるこ
とが可能である。また、スタッカクレーン５は、走行方
向には走行用のモータ１６ａで車輪１５を駆動して走行
し、目的位置（棚番地）の走行方向の棚位置検出片１９
を検出することで停止させることが可能である。さら
に、各棚の奥行き方向にはフォーク１３を進退動作さ
せ、荷１１を棚に出し入れする。

【００１８】スタッカクレーン５の昇降体１３には、図
３に示すようにカメラ２１ａ〜２１ｄが設置され、各カ
メラ２１ａ〜２１ｄによって腕木９ａ〜９ｄの映像を取
り込む。このときの倉庫内の環境に応じ、カメラ２１ａ
〜２１ｄが映像を取り込む際の助けとなる照明として、
ハロゲン光源または赤外線光源等の照明装置を用いるこ
とも可能である。

【００１９】図４にスタッカクレーン５の制御構成を示
す。スタッカクレーン５には、制御中枢となるクレーン
コントローラ２２が備えられ、クレーンコントローラ２
２からの速度指令に基づいてスタッカクレーン５の走行
用、昇降体１２の昇降用、フォーク１３の進退用のそれ
ぞれのモータ１６ａ，１６ｂ，１６ｃの回転数を制御す
る速度制御コントローラ２３ａ，２３ｂ，２３ｃが備え
られている。また、スタッカクレーン５には、棚位置検
出片１９および２０を検出する走行方向棚位置検出用セ
ンサ（光電センサ）１７および昇降方向棚位置検出用セ
ンサ（光電センサ）１８、スタッカクレーン５の走行方
向の基準となる位置（基準となる絶対番地または棚位置
検出片）からの移動量を検出する位置認識カウント用エ
ンコーダ２４、昇降体１２の昇降方向の基準となる位置
からの移動量を検出する位置認識カウント用エンコーダ
２５、画像処理手段としての画像処理装置２６およびカ
メラ２１を備える。

【００２０】通常、スタッカクレーン５および昇降体１
２は各棚位置に停止する際、目的位置（目的の棚番地）
に対応する速度パターンに基づいて走行および昇降し、
走行方向および昇降方向それぞれの棚位置検出片１９，
２０を検出して停止するが、従来は、前述のような立体
格納棚８ａ自体の倒れに起因する誤差のために全棚に対
して正規の位置に精度よく停止させることは困難であ
り、荷を棚に積んだ際には、例えば図５中にＬで示すよ
うな誤差が生じていた。本実施形態では、以下で説明す
るような動作により、スタッカクレーン５および昇降体
１２を正規の位置に精度よく停止させることができるた
め、荷を棚に積んだ際には、例えば図６に示すように荷
を正規の位置に格納することができる。

【００２１】次に、本実施形態の動作を図７〜図１１に
より説明する。図７は予備計測動作およびデータ更新動
作を示すフローチャートである。但し、このフローチャ
ートに基づく動作は、クレーンコントローラ２２によっ
て管理される。（後述する図９および図１２についても
同様とする。）まず、図７のステップＳ１において、基
準となる棚にスタッカクレーン５および昇降体１２を移
動させ、その基準棚に停止した後、腕木９の端面の映像
をカメラ２１ａ〜２１ｄのいずれかまたは全部で取り込
み、画像処理装置２６に記憶させる。そして、画像処理
装置２６に記憶させた映像をもとに正規の停止位置にお
ける腕木９端面位置の走行方向および昇降方向の座標
（Ｘ，Ｙ）を基準データとして登録する。

【００２２】次に、ステップＳ１Ａで全棚について予備
計測動作およびデータ更新動作が終了したかどうかを判
断し、Ｎｏであれば次のステップＳ２に進み、スタッカ
クレーン５および昇降体１２を計測する目的の棚まで移
動する。このときの移動先の棚位置（番地）の停止位置
データ、即ちエンコーダ２４，２５のパルス値をクレー
ンコントローラ２２より読み込む。但し、コンピュータ
３あるいはコンピュータ３よりも上位のコンピュータ内
のファイルには、あらかじめ停止位置データが設定およ
び格納されており、クレーンコントローラ２２は、コン
ピュータ３との送受信により、コンピュータ３あるいは
コンピュータ３よりも上位のコンピュータのファイルに
格納されたデータの読み書きが可能となっている。

【００２３】また、この時、棚位置検出片１９や２０を
走行方向棚位置検出用センサ１７や昇降方向棚位置検出
用センサ１８で検出することでスタッカクレーン５およ
び昇降体１２を停止させてもよい。この場合、図７の予
備計測動作の段階では立体格納棚８ａの倒れ等による棚
位置検出片１９，２０の位置の誤差があったとしても、
いずれは後述するステップＳ４〜Ｓ５でずれ量を計測し
て停止位置データの更新を行うため、不具合にはならな
い。

【００２４】計測する目的の棚に停止すると、ステップ
Ｓ３に示すように昇降体１２に設置したカメラ２１で腕
木９の端面の映像を取り込み、画像処理装置２６により
腕木９の端面の位置座標を求める。

【００２５】この時の画像処理装置２６に記憶させた映
像の一例を図８に示す。図８に示すように、クレーンコ
ントローラ２２から読み出した停止位置データによる位
置座標（破線）と実際に画像処理装置２６により計測し
た腕木９の端面の位置座標（実線）との差が、走行方向
にＬ、昇降方向にＨのずれ量として算出される（ステッ
プＳ４）。また、同時に、据付け工事時の腕木９の取付
け忘れや腕木９の変形状態等も確認される。さらに、上
記ずれ量として算出したＬ，Ｈの値をエンコーダ２４，
２５のパルス値に変換する。

【００２６】次に、ステップＳ５で、上記ずれ量Ｌ，Ｈ
に対応するパルス値をもとに停止位置データを更新す
る。例えば、クレーンコントローラ２２から読み出した
停止位置データのパルス値（但し走行方向）をＰ₀、実
際に画像処理装置２６により計測した位置座標に対応す
るパルス値をＰ₁、ずれ量Ｌをパルス値に換算した値を
Ｐ_Lとすると、Ｐ₁＝Ｐ₀＋Ｐ_Lによって更新値が算出でき
る。そして、その更新したデータをクレーンコントロー
ラ２２の内部のファイルに書き込む。つまり、再記憶す
る。これにより、下記図９で述べるような実際の荷の積
み下ろしをする時にわざわざ停止位置の検出および計測
を行わなくても、スタッカクレーン５および昇降体１３
を各棚における正規の停止位置に自動的かつ精度良く停
止させることができる。

【００２７】次に、ステップＳ１Ａに戻り、再度全棚に
ついて予備計測動作およびデータ更新動作が終了したか
どうかを判断し、全棚についての動作が全て終了すれ
ば、ループより抜け出す。つまり、予備計測動作および
データ更新動作を全棚に対し実施することになる。

【００２８】続いて、上記予備計測動作およびデータ更
新動作後の荷の積み下ろし動作について説明する。図９
は荷の積み下ろし動作を示すフローチャートである。ま
ず、図９のステップＳ６において、上位コンピュータ２
から荷１１の積み下ろしを行う移動先棚番地をクレーン
コントローラ２２が受信する。次に、ステップＳ７にお
いて、移動先棚番地に対応する更新後の停止位置データ
（パルス値）をクレーンコントローラ２２の内部のファ
イルから読み込む。

【００２９】次に、ステップＳ８において、読み込んだ
パルス値より目的位置までの速度パターンを計算する。
このときの速度パターンの計算方法としては、図１０に
示すように既に設定された速度パターンに基づいて移動
した後にずれ量（ＬまたはＨ）の分だけさらに移動して
停止するように計算する方法と、図１１に示すように更
新後のパルス値に基づいて速度パターンを設定し直して
停止するように計算する方法とがある。但し、図１１の
計算方法は、あらかじめ設定されていた停止位置よりも
更新後の停止位置が近い場合には適用できない。

【００３０】次に、ステップＳ９において、上記のよう
にして計算した速度パターンに基づいて移動先棚番地に
スタッカクレーン５および昇降体１２を移動させる。そ
して、ステップＳ１０において、実際の荷１１の積み下
ろし動作を実施する。

【００３１】以上のような本実施形態によれば、カメラ
２１ａ〜２１ｄで停止位置における腕木９付近の映像を
取り込むと共に画像処理装置２６でその位置座標を計測
し、腕木９のずれ量を計測し、そのずれ量に対応するパ
ルス値をもとにクレーンコントローラ２２のデータを更
新および再記憶する予備計測動作およびデータ更新動作
を、荷１１の積み下ろし作業に先立って立体格納棚８の
全棚について実施しておくので、実際の荷１１の積み下
ろしをする時にわざわざ停止位置の検出および計測を行
わなくても、スタッカクレーン５および昇降体１３を各
棚における正規の停止位置に自動的かつ精度良く停止さ
せることができる。その結果、位置決めの信頼性を向上
させることが可能となり、立体格納棚８ａの裕度寸法を
小さくすることができ、棚のサイズをコンパクト化する
ことができる。しかも従来行っていたような棚位置検出
片１９，２０の取付位置の調整作業をする必要もなく、
安全に作業ができる。

【００３２】また、腕木９の端面状態を映像で確認する
ため、従来行っていた目視による立体格納棚８ａの据付
け状況の確認作業を省くことができ、さらに、据付け工
事時の腕木９の取付け忘れや腕木９の変形状態も同時に
確認することができる。それに加え、従来行っていた荷
１１、立体格納棚８ａおよびフォーク１３が干渉しない
ことを確認する棚取り合い確認作業と、スタッカクレー
ン５および昇降体１２の位置決めとが同時に実施でき
る。

【００３３】また、予備計測動作で得られたずれ量に対
応してスタッカクレーン５および昇降体１２を目的位置
に移動させる時の速度パターンを演算するので、適正な
速度で効率的に目的位置にスタッカクレーン５および昇
降体１２を移動させることができる。

【００３４】次に、本発明の他の実施形態について、図
１２により説明する。本実施形態は、前述の実施形態の
信頼性をさらに向上するためのものである。

【００３５】本実施形態においても、図７で説明したの
と同様な予備計測動作およびデータ更新動作を実施して
おき、その後図１２に示す荷の積み下ろし動作を実施す
る。また、図１２のステップＳ１１〜Ｓ１４は図９のス
テップＳ６〜Ｓ９と同様である。

【００３６】その後、ステップＳ１５で、昇降体１２に
設置したカメラ２１ａ〜２１ｄのうちいずれかにより腕
木９の端面の映像を取り込み、ステップＳ１６で画像処
理装置２６により位置座標を計測する。この時点では、
前述のような予備計測動作で既に腕木９の端面の映像を
取り込んで確認しているため、使用すべきカメラの個数
は必ずしも４個でなくてもよい。

【００３７】そして、ステップＳ１７において、上記画
像処理装置２６で計測した位置座標より、スタッカクレ
ーン５および昇降体１２の停止位置の良否を判定し、停
止位置が良好でない場合（Ｎｏの場合）は、図７のステ
ップＳ４と同様の方法で算出したずれ量をもとにスタッ
カクレーン５および昇降体１２の停止位置位置を移動さ
せてその修正を行い（ステップＳ１８）、ステップＳ１
５に戻る。また、ステップＳ１７で停止位置が良好であ
ると判定された場合は、ステップＳ１９において、実際
の荷１１の積み下ろし動作を実施する。

【００３８】以上のような本実施形態によれば、前述の
実施形態と同様の効果が得られるだけでなく、さらに荷
１１の積み下ろし動作の際に画像処理装置２６からの映
像をに停止位置にフィードバックしてさらに適正な停止
位置までスタッカクレーン５および昇降体１２の位置の
修正を行うので、一層精度良く位置決めが行える。

【００３９】

【発明の効果】本発明によれば、画像処理手段で停止位
置付近の映像を取り込んで位置座標を計測し、ずれ量を
計測し、そのずれ量に対応するパルス値をもとに位置座
標データを更新および再記憶する動作を、荷の積み下ろ
し作業に先立って立体格納棚の全棚について実施してお
くので、実際の荷の積み下ろしをする時にわざわざ停止
位置の検出および計測を行わなくても、スタッカクレー
ンおよび昇降体を各棚の正規の停止位置に自動的かつ精
度良く停止させることができる。その結果、位置決めの
信頼性を向上させることが可能となり、立体格納棚の裕
度寸法を小さくすることができ、棚のサイズをコンパク
ト化することができる。しかも棚位置検出片の取付位置
の調整作業をする必要がなく、それに要する時間が節約
され、安全に作業ができる。

【００４０】また、全棚に対する停止位置データを認識
するため、立体格納棚自体の倒れが大きくなるような場
合でも、それに対応した停止位置にスタッカクレーンお
よび昇降体を停止させることができる。さらに、腕木端
面の位置座標を用いてスタッカクレーンや昇降体の停止
位置を判断するため、各棚ごとにマーキング等の細工を
する必要がなく、それに要する時間も必要ない。

【００４１】また、腕木の端面状態を映像で確認するの
で、目視による立体格納棚の据付け状況の確認作業を省
くことができ、さらに腕木の取付け忘れや変形状態も同
時に確認することができる。それに加え、従来行ってい
た荷、立体格納棚およびフォークが干渉しないことを確
認する棚取り合い確認作業と、スタッカクレーンおよび
昇降体の位置決めとが同時に実施できる。

【００４２】また、予備計測動作で得られたずれ量に対
応する速度パターンを演算するので、適正な速度で効率
的に目的位置にスタッカクレーンおよび昇降体を移動さ
せることができる。

【００４３】また、荷の積み下ろし動作の際に、画像処
理手段からの映像をもとにした誤差を停止位置にフィー
ドバックしてさらに適正な停止位置までスタッカクレー
ンおよび昇降体の位置の修正を行うので、一層精度良く
位置決めが行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態によるスタッカクレーンの
操作方法が適用される自動倉庫設備を示す概要図であ
る。

【図２】図１に示したスタッカクレーンの周辺設備を示
す図である。

【図３】スタッカクレーンの昇降体にカメラが設置され
た状況を示す図であって、図２のIII方向からみた図で
ある。

【図４】スタッカクレーンの制御構成を示す図である。

【図５】従来技術によって荷を棚に積んだ状態の一例を
示す図である。

【図６】本発明のスタッカクレーンの操作方法によって
荷を棚に積んだ状態の一例を示す図である。

【図７】本発明の一実施形態のうち、予備計測動作およ
びデータ更新動作を示すフローチャートである。

【図８】図７のステップＳ３において画像処理装置に記
憶させた映像の一例を示す図である。

【図９】本発明の一実施形態のうち、荷の積み下ろし動
作を示すフローチャートである。

【図１０】目的位置までの速度パターンの計算方法の一
例を示す図である。

【図１１】目的位置までの速度パターンの計算方法の他
の例を示す図である。

【図１２】本発明の他の実施形態を説明する図であっ
て、荷の積み下ろし動作を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ ホストコンピュータ ２ 上位コンピュータ ３ 下位コンピュータ ４ 制御盤 ５ スタッカクレーン ６ コンベヤ ７ 搬送機器 ８ 棚柱 ８ａ 立体格納棚 ９ 腕木 １０ 水平材 １１ 荷 １２ 昇降体 １３ フォーク １４ 巻き上げ装置 １５ 車輪 １６ａ，１６ｂ，１６ｃ モータ １７ 走行方向棚位置検出用センサ １８ 昇降方向棚位置検出用センサ １９ 棚位置検出片 ２０ 棚位置検出片 ２１ａ〜２１ｄ カメラ ２２ クレーンコントローラ ２３ａ，２３ｂ，２３ｃ 速度制御用コントローラ ２４ 走行方向位置認識カウント用エンコーダ ２５ 昇降方向位置認識カウント用エンコーダ ２６ 画像処理装置

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 腕木で荷を受ける立体格納棚の目的位置
   にスタッカクレーンおよびそのスタッカクレーンの昇降
   体を移動させ、前記腕木上にある荷の積み下ろしを自動
   的に行う自動倉庫設備におけるスタッカクレーンの操作
   方法において、 前記立体格納棚の各棚毎の停止位置データをあらかじめ
   記憶手段に記憶させておき、 位置認識カウント用エンコーダによって前記スタッカク
   レーンの走行方向および前記昇降体の昇降方向のそれぞ
   れの移動量を検出しながら前記停止位置データに対応す
   る位置まで前記スタッカクレーンおよび前記昇降体を移
   動させるステップと、前記スタッカクレーンの昇降体に
   取り付けた画像処理手段で前記停止位置における前記立
   体格納棚の腕木付近の映像を取り込んで前記腕木端面の
   位置座標を計測するステップと、前記位置座標と前記停
   止位置データに対応する前記腕木端面の位置座標とのず
   れ量を計測すると共にそのずれ量を前記位置認識カウン
   ト用エンコーダのパルス値に変換するステップとを有す
   る予備計測動作を前記立体格納棚の全棚に対して実施
   し、 前記予備計測動作で得られたずれ量の各々に対応する各
   パルス値をもとに前記記憶手段内に記憶されている前記
   停止位置データの各々を更新および再記憶し、 前記更新された停止位置データの各々を用いて前記スタ
   ッカクレーンおよび前記昇降体を目的位置に移動させ、
   前記腕木上にある荷の積み下ろし動作を実施することを
   特徴とするスタッカクレーンの操作方法。
2. 【請求項２】 請求項１記載のスタッカクレーンの操作
   方法において、前記立体格納棚の各棚に対応する棚位置
   検出片を設けておき、前記予備計測動作の際に、前記ス
   タッカクレーンおよび前記昇降体に取り付けた棚位置検
   出器で前記棚位置検出片の各々を検出することにより前
   記スタッカクレーンおよび前記昇降体を停止させること
   を特徴とするスタッカクレーンの操作方法。
3. 【請求項３】 請求項１記載のスタッカクレーンの操作
   方法において、前記予備計測動作で得られたずれ量に対
   応して前記停止位置データを更新した後、その更新デー
   タに基づき、前記スタッカクレーンおよび前記昇降体を
   目的位置に移動させる時の速度パターンを演算すること
   を特徴とするスタッカクレーンの操作方法。
4. 【請求項４】 請求項１記載のスタッカクレーンの操作
   方法において、前記積み下ろし動作の際に、前記画像処
   理手段からの映像をもとにした誤差を前記停止位置にフ
   ィードバックしてさらに適正な停止位置まで前記スタッ
   カクレーンおよび前記昇降体の位置の修正を行うことを
   特徴とするスタッカクレーンの操作方法。