JP2523356B2 - 入出庫用クレ―ンの昇降キャレッジ制御方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、立体棚（ラック）に沿って走行する入出庫
用クレーンにおける昇降キャレッジの昇降制御方法に関
するものである。

従来の技術 従来の上記入出庫用クレーンの昇降キャレッジ制御方
法としては、特開昭61−145001号公報に見られるような
制御方法が用いられていた。すなわち、昇降キャレッジ
の原点（下降限）に対する昇降キャレッジの位置をパル
ス計数値に置換する昇降距離計測手段を設け、前記昇降
キャレッジの昇降ガイド支柱の昇降経路脇には、棚の各
段荷収納部に対応する位置に、上下巾の中心高さが出庫
時停止高さに対応する下側被検出板と入庫時停止高さに
対応する上側被検出板とを並設し、昇降キャレッジ側に
は前記被検出板を検出する検出器を設け、前記昇降キャ
レッジを学習昇降させて、前記検出器が各被検出板の上
下エッジを検出したときの前記昇降距離計測手段におけ
るパルス計数値を学習絶対番地として予め記憶せしめて
おき、実働時には、前記検出器が被検出板のエッジを検
出したときの前記昇降距離計測手段におけるパルス計数
値を前記学習絶対番地に置換せしめると共に、各停止高
さ毎に予め演算記憶せしめられているか、または目標停
止高さに対する上下一組の学習絶対番地に基づいてその
都度演算される停止目標値と、前記昇降距離計測手段に
おけるパルス計数値との差に基づいて移動体の停止制御
を行っている。

発明が解決しようとする課題 しかし、従来の制御方法では、昇降キャレッジの昇降
チェーンの伸びや荷重などの原因による昇降キャレッジ
の昇降距離とパルス計数値との誤差の補正は行われ、目
標停止高さに昇降キャレッジを停止することができる
が、入出庫用クレーンと棚のトラスに相対的据付レベル
の誤差がある場合には、目標停止高さと目標の棚の荷収
納部高さとに誤差が生じ、昇降キャレッジを目標の棚の
荷収納部高さに精度よく停止させることができなかっ
た。

本発明は上記問題を解決するものであり、据付レベル
が異なっても精度よく昇降キャレッジの制御を行うこと
ができる入出庫用クレーンの昇降キャレッジ制御方法を
提供することを目的とするものである。

課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明は、昇降キャレッジの
所定位置からの距離を計測する昇降距離計測手段と、前
記昇降キャレッジの所定位置と各ベイの最下段の荷受け
部との間で、各ベイのトラスに設けた被検出対象と、前
記昇降キャレッジに設けた、前記被検出対象を検出する
検出器と備え、前記所定位置からの前記ベイの荷受け部
毎の昇降キャレッジ停止位置および前記被検出対象位置
を前記昇降距離計測手段の計測値によって予め記憶して
おき、前記昇降キャレッジを各トラス毎に所定位置より
一定距離上昇させ、前記検出器が前記被検出対象を検出
したときの前記昇降距離計測手段における計測値を記憶
し、この計測値と前記予め記憶していた所定位置からの
被検出対象位置の計測値との差により、前記予め記憶し
ていた所定位置からのベイの荷受け部毎の昇降キャレッ
ジ停止位置の計測値の補正を行うものである。

作用 ベイの荷受け部のレベル精度は、トラスの据付精度、
腕木の製作精度、腕木の取付精度などによって決まる。
そのうち最大の誤差を生じるものはトラスの据付精度で
あるため、本発明はトラスと入出庫用クレーン（のレー
ル）との相対的レベルの誤差を吸収して目標のベイの荷
受け部への昇降キャレッジの停止制御を精度よく行おう
とするものである。

上記課題を解決するための手段における制御方法によ
り、昇降キャレッジの所定位置と各トラスに設けた被検
出対象との距離を計測して各ベイ毎の相対的レベルの誤
差を入出庫クレーンにて認識し、所定位置から各荷受け
部毎に予め記憶していた計測値を、計測した計測値と予
め記憶していた所定位置から被検出対象までの計測値と
の差で補正して目標値とし、現在の計測値とこの目標値
が等しくなるように制御を行うことによって、昇降キャ
レッジは目標に荷受け部前に精度よく停止される。

実施例 以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。

第１図は本発明の入出庫用クレーンの昇降キャレッジ
制御方法を使用した入出庫用クレーンとラックの側面図
である。

第１図において、１は入出庫用クレーンであって、支
柱２にガイドされて昇降する昇降キャレッジ３を備え、
このキャレッジ３上には、ラック４の各荷受け部５との
間で荷６の受渡しを行う横動出退移動可能なランニング
フォーク７が設けられている。８はクレーン１をラック
４にそって走行駆動させる走行モータ、９は昇降キャレ
ッジ３を昇降駆動する昇降モータ、10はランニングフォ
ーク７を出退移動するフォークモータであって、何れも
インバータ制御によって無段変速されるインダクション
モータが使用されている。

第２図に示すように、前記昇降モータ９は専用のイン
バータ11によって速度制御されるが、前記走行モータ８
とフォークモータ10とは切り換え手段12によって択一的
に接続される走行／フォーク兼用のインバータ13によっ
て速度制御される。これらインバータ11,13および切り
換え手段12は、マイクロコンピュータにより構成された
制御装置14により制御信号a,b,cによってコントロール
される。

なお、クレーン１の走行移動に連動するパルスエンコ
ーダ17、昇降キャレッジ３の昇降移動に連動するパルス
エンコーダ18およびランニングフォーク７の出退移動に
連動するパルスエンコーダ19からのパルス信号p,q,sは
制御装置14によって加減算計数され、クレーン１、昇降
キャレッジ３およびランニングフォーク７の現在位置値
として読み取られ、各モータ8,9,10の制御に用いられて
いる。また、昇降キャレッジ３上の荷６の有無は在荷検
出器20により検出され、その在荷信号ｄは制御装置14に
入力され、走行モータ８と６フォークモータ10の制御に
用いられている。

また、第１図および第３図に示すように、ラック４の
トラス4A毎に、昇降キャレッジ３の下降限とベイの最下
段の荷受け部５との間に被検出板21が設けられ、昇降キ
ャレッジ３にはこの被検出板21の中央部の光反射部21A
を検出する光電式の位置検出器22が設けられている。入
出庫用クレーン１のレール1Aとトラス4Aの据付レベルに
誤差がない場合の昇降キャレッジ３の下降限からの被検
出板21の光反射部21A下エッジの位置は、昇降キャレッ
ジ３の下降限からのパルスエンコーダ18のパルス信号ｑ
のパルス計数値で制御装置14に予め設定されている。ま
た、入出庫用クレーン１の支柱２には、ベイの荷受け部
５毎の昇降キャレッジ３停止位置補正用の被補正検出板
23が設けられ、この被補正検出板23の中央部の光反射部
23Aを検出する補正位置検出器24が昇降キャレッジ３に
設けられており、下降限とこの被補正検出板23毎の距離
すなわち下降限からのベイの荷受け部５毎の昇降キャレ
ッジ３の停止位置もパルス計数値にて予め設定されてい
る。この停止位置設定パルス計数値は、補正位置検出器
24にて被補正検出板23の検出毎に補正されて再設定さ
れ、従来例の如く昇降チェーン（図示せず）の延びなど
入出庫用クレーン１自体で発生する誤差を補正してい
る。

以下、制御装置14による昇降キャレッジ３の制御方法
について説明する。なお、制御装置14による、走行モー
タ８を駆動する走行制御方法およびフォークモータ10を
駆動するランニングフォーク７の出退制御方法について
は本発明の要部ではないので説明を省略する。

ベイの荷受け部５のレベル精度は、ラック４のトラス
4Aの据付精度、腕木4Bの製作精度、腕木4Bの取付精度な
どによって決まり、レベル精度の最大の誤差はトラス4A
の据付精度で第４図に示すように、現われる。本発明は
トラス4Aと入出庫用クレーン１のレール1Aとの相対的レ
ベルの誤差を吸収して昇降キャレッジ３の停止制御を精
度よく行おうとするものである。

制御装置14による被検出板21の昇降キャレッジ３の下
降限からの距離の学習方法を第５図のフローチャートに
したがって説明する。

まず、走行学習、すなわちトラス4A毎の入出庫用クレ
ーン１の走行方向の位置が制御装置14に学習されている
ことを確認し（ステップ31）、確認により昇降キャレッ
ジ３を下降限まで下降して、入出庫用クレーン１を位置
検出器22が被検出板21を垂直方向に横切る位置に移動
し、第１のトラス4Aの被検出板21の計測を開始する（ス
テップ32）。なお、ステップ31にて走行学習が終了でな
い場合には係数ｎをリセットして、すなわちｎを零とし
て（ステップ33）終了する。次に、トラスナンバーをセ
ットし（ステップ34）、全トラス4A（トラス数;N）の計
測が終了したかを確認する（ステップ35）。そして計測
終了でない場合、まず昇降キャレッジ３が下降限にある
かどうかを確認し（ステップ36,37）、確認によりパル
ス計数値をリセットし（ステップ38）、一定の距離昇降
キャレッジ３を上昇させる（ステップ38,40）。昇降キ
ャレッジ３が上昇し、第６図に示すように位置検出器22
が被検出板21の光反射部21Aの下エッジを検出してオン
となったとき、パルス計数値Ｘをこのトラス4Aの原点番
地Ｃ（ｎ）として記憶する（ステップ41,42）。そして
上昇が終了すると、次のベイの被検出板21の位置へ、昇
降キャレッジ３を下降しながら走行し、定位置へ到着す
ると次の計測を開始する（ステップ43,44,45）。そして
ステップ35にて全トラス4Aの計測が終了し、全トラス4A
のＣ（１）,C（２）…Ｃ（Ｎ）の原点番地が計測される
と、全ベイ（ベイ数;N−１）の原点絶対番地Ｄ（ｎ）を
ベイの両端のトラス4Aの原点番地Ｃ（ｎ）,C（ｎ＋１）
の低いほうで登録する（ステップ46〜51）。これは第４
図に示すように低いトラス4Aのほうへ荷６が傾くことか
ら、ランニングフォーク７が荷６へ衝突しないようにベ
イの原点絶対番地Ｄ（ｎ）を選択するためである。全原
点番地Ｄ（ｎ）の登録が済むとステップ33にてｎを零と
して終了する。

上記第５図のフローチャートによる昇降キャレッジ３
の軌跡Ｙを第７図に示す。上記昇降キャレッジ３の学習
昇降により各ベイの原点絶対番地Ｄ（ｎ）を登録するこ
とができる。

ベイの荷受け部５毎の昇降キャレッジ３の停止位置は
下降限からのパルス計数値で予め設定されているので指
令信号ｅにより目標の荷受け部５が入力されると、まず
荷受け部５のあるベイの原点絶対番地Ｄ（ｎ）と設定さ
れていた下降限から被検出板21までのパルス計数値の差
で、この停止位置の設定パルス計数値を補正する。そし
て、現在のパルス計数値と補正された設定パルス計数値
が等しくなるように、インバータ11を介して昇降モータ
９を制御することにより、昇降キャレッジ３を目標の荷
受け部５の停止位置に、トラス4Aと入出庫用クレーン１
の据付レベルの誤差による誤差もなく、精度よく停止さ
せることができる。なお、従来例の如く、補正位置検出
器24により被補正検出板23を検出する毎に、停止位置の
設定パルス計数値は再設定される。

発明の効果 以上のように本発明によれば、昇降キャレッジの所定
位置と各トラスに設けた被検出対象との距離を計測し、
この計測値と予め記憶していた所定位置から被検出対象
までの昇降距離計測手段の計測値との差で、予め記憶さ
れている所定位置からのベイの各荷受け部の昇降キャレ
ッジ停止位置の計測値を補正して、各ベイと入出庫クレ
ーンの相対据付レベルの誤差を吸収し、現在の計測値と
補正した停止位置の計測値を等しく制御することによ
り、昇降キャレッジを精度よく、前記据付レベルに誤差
があっても、目標の荷受け部前に停止させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す入出庫用クレーンの昇
降キャレッジ制御方法を使用した入出庫用クレーンおよ
びラックの側面図、第２図は同入出庫用クレーンの制御
系のブロック図、第３図は同入出庫用クレーンの昇降キ
ャレッジ制御系の構成図、第４図は第１図のラックの要
部側面図、第５図は同入出庫用クレーンの昇降キャレッ
ジ制御の要部フローチャート図、第６図は第１図のラッ
クの被検出板の拡大側面図、第７図は同入出庫クレーン
の昇降キャレッジ学習昇降時の軌跡図である。 １……入出庫用クレーン、２……支柱、３……昇降キャ
レッジ、４……ラック、4A……トラス、５……荷受け
部、６……荷、９……昇降モータ、14……制御装置、18
……パルスエンコーダ、21……被検出板、22……位置検
出器。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】昇降キャレッジの所定位置からの距離を計
   測する昇降距離計測手段と、 前記昇降キャレッジの所定位置と各ベイの最下段の荷受
   け部との間で、各ベイのトラスに設けた被検出対象と、 前記昇降キャレッジに設けた、前記被検出対象を検出す
   る検出器 を備え、 前記所定位置からの前記ベイの荷受け部毎の昇降キャレ
   ッジ停止位置および前記被検出対象位置を前記昇降距離
   計測手段の計測値によって予め記憶しておき、 前記昇降キャレッジを各トラス毎に所定位置より一定距
   離上昇させ、前記検出器が前記被検出対象を検出したと
   きの前記昇降距離計測手段における計測値を記憶し、 この計測値と前記予め記憶していた所定位置からの被検
   出対象位置の計測値との差により、前記予め記憶してい
   た所定位置からのベイの荷受け部毎の昇降キャレッジ停
   止位置の計測値の補正を行う 入出庫用クレーンの昇降キャレッジ制御方法。