JPH09145395A - 経路探索装置 - Google Patents
経路探索装置Info
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- JPH09145395A JPH09145395A JP30706695A JP30706695A JPH09145395A JP H09145395 A JPH09145395 A JP H09145395A JP 30706695 A JP30706695 A JP 30706695A JP 30706695 A JP30706695 A JP 30706695A JP H09145395 A JPH09145395 A JP H09145395A
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- JP
- Japan
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- data
- route
- facility
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 索引データの中から現在位置付近の索引デー
タを取り出し、自動的に施設までの経路を提示できるよ
うにした。 【解決手段】 自車の現在位置と温泉の位置データとの
間の距離が最も近いA温泉を検索して、A温泉までの探
索経路(太線)を、液晶ディスプレイ8Aに表示された
道路地図S6上に表示する。
タを取り出し、自動的に施設までの経路を提示できるよ
うにした。 【解決手段】 自車の現在位置と温泉の位置データとの
間の距離が最も近いA温泉を検索して、A温泉までの探
索経路(太線)を、液晶ディスプレイ8Aに表示された
道路地図S6上に表示する。
Description
【0001】
【発明が属する技術分野】本発明は、自動車等において
現在位置を地図と共に表示し、目的地までの経路を探索
し、探索した探索経路を表示する経路探索装置に関す
る。
現在位置を地図と共に表示し、目的地までの経路を探索
し、探索した探索経路を表示する経路探索装置に関す
る。
【0002】
【従来の技術】従来この種の経路探索装置は、概略、外
部から目的地を入力する操作手段と、自車位置を検出す
るための自車位置データを得る自車位置データ抽出手段
と、地図データが記憶された記憶手段と、前記自車位置
データから自車位置を検出し、検出された自車位置から
目的地までの地図データを前記記憶手段から読み出し、
読み出された地図データから目的地までの経路を探索
し、自車位置及び探索された経路が記載された地図の画
像データを出力する演算手段と、この演算手段より入力
された地図を表示する表示手段によって構成されてい
た。
部から目的地を入力する操作手段と、自車位置を検出す
るための自車位置データを得る自車位置データ抽出手段
と、地図データが記憶された記憶手段と、前記自車位置
データから自車位置を検出し、検出された自車位置から
目的地までの地図データを前記記憶手段から読み出し、
読み出された地図データから目的地までの経路を探索
し、自車位置及び探索された経路が記載された地図の画
像データを出力する演算手段と、この演算手段より入力
された地図を表示する表示手段によって構成されてい
た。
【0003】図11は、従来例における目的地の選択を
行う場合に、表示手段であるディスプレイ8Aに表示さ
れるメニュー画面を示している。図11に示すように、
まず、メニュー画面S1が、液晶ディスプレイ上の操作
スイッチの経路探索指示するスイッチを押下すると、図
11に示すメニュー画面S1が液晶ディスプレイに表示
される。S1Aは、『現在位置付近から目的地を選択す
る』スイッチであり、S1Bは『探索データから目的地
を選択する』スイッチである。
行う場合に、表示手段であるディスプレイ8Aに表示さ
れるメニュー画面を示している。図11に示すように、
まず、メニュー画面S1が、液晶ディスプレイ上の操作
スイッチの経路探索指示するスイッチを押下すると、図
11に示すメニュー画面S1が液晶ディスプレイに表示
される。S1Aは、『現在位置付近から目的地を選択す
る』スイッチであり、S1Bは『探索データから目的地
を選択する』スイッチである。
【0004】S1の画面で、S1Aを押下した場合、図
12に示すS2の画面が液晶ディスプレイに表示され
る。S2の画面で、S2Aは画面中心を示すカーソルで
あり、S2Bは画面中心カーソルS2Aの位置を目的地と
して登録するスイッチである。そして、S2の画面で、
画面中心カーソルS2Aを目的地までスクロールさせ
て、スイッチS2Bを押下することで、目的地を決定す
る。
12に示すS2の画面が液晶ディスプレイに表示され
る。S2の画面で、S2Aは画面中心を示すカーソルで
あり、S2Bは画面中心カーソルS2Aの位置を目的地と
して登録するスイッチである。そして、S2の画面で、
画面中心カーソルS2Aを目的地までスクロールさせ
て、スイッチS2Bを押下することで、目的地を決定す
る。
【0005】また、図11のS1の画面で、S1Bを押
したした場合は、図13のS3の画面が液晶ディスプレ
イに表示される。S3Aは『温泉から目的地を選択す
る』スイッチであり、S3Bは『遊園地から目的地を選
択する』スイッチである。このとき、スイッチS3Aを
押下し、目的地のジャンルを決定すると、図14に示す
S4の画面が液晶ディスプレイに表示される。スイッチ
S4B,スイッチS4C,スイッチS4D,スイッチS4E
は、それぞれ目的地として可能な施設であり、いずれか
のスイッチを押下することで、目的地が設定できる。
したした場合は、図13のS3の画面が液晶ディスプレ
イに表示される。S3Aは『温泉から目的地を選択す
る』スイッチであり、S3Bは『遊園地から目的地を選
択する』スイッチである。このとき、スイッチS3Aを
押下し、目的地のジャンルを決定すると、図14に示す
S4の画面が液晶ディスプレイに表示される。スイッチ
S4B,スイッチS4C,スイッチS4D,スイッチS4E
は、それぞれ目的地として可能な施設であり、いずれか
のスイッチを押下することで、目的地が設定できる。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来例
において、現在位置付近の施設までの経路を探索する場
合、目的地を自車位置から施設までスクロールして設定
するか、或いは索引データから現在位置付近の施設を探
して、設定するものであるため、目的地の設定が煩雑
で、目的地設定に時間がかかるものであった。
において、現在位置付近の施設までの経路を探索する場
合、目的地を自車位置から施設までスクロールして設定
するか、或いは索引データから現在位置付近の施設を探
して、設定するものであるため、目的地の設定が煩雑
で、目的地設定に時間がかかるものであった。
【0007】本発明は、上記従来の欠点を除去すべく、
索引データの中から現在位置付近の索引データを取り出
し、自動的に施設までの経路を提示できるようにした経
路探索装置を提供することを目的とするものである。
索引データの中から現在位置付近の索引データを取り出
し、自動的に施設までの経路を提示できるようにした経
路探索装置を提供することを目的とするものである。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、自車の現在位置と施設の位置データとの
間の距離が最も近い施設を検索して、最も近い施設まで
の探索経路を表示手段に表示された道路地図上に表示す
るようにしたものである。
め、本発明は、自車の現在位置と施設の位置データとの
間の距離が最も近い施設を検索して、最も近い施設まで
の探索経路を表示手段に表示された道路地図上に表示す
るようにしたものである。
【0009】この結果、現在位置から施設までの距離が
最も近い施設を検索し、その検索経路を表示手段に表示
できることとなり、従来のように、目的地を自車位置か
ら施設までスクロールして設定するか、或いは索引デー
タから現在位置付近の施設を探して、設定する等の手間
を必要とせずに、地理に不案内な場所においても、地図
で探すことなく施設までの経路を提示できる。
最も近い施設を検索し、その検索経路を表示手段に表示
できることとなり、従来のように、目的地を自車位置か
ら施設までスクロールして設定するか、或いは索引デー
タから現在位置付近の施設を探して、設定する等の手間
を必要とせずに、地理に不案内な場所においても、地図
で探すことなく施設までの経路を提示できる。
【0010】
【発明の実施の形態】第1の本発明は、道路データ及び
施設の位置データが記憶された記憶手段と、自車の現在
位置を検出する現在位置検出手段と、上記記憶手段から
読み出された道路地図と上記現在位置検出手段で求めら
れた現在位置とを表示する表示手段と、上記現在位置検
出手段で検出された現在位置と上記施設の位置データと
の間の距離が最も近い施設を検索するデータ検索手段
と、上記現在位置検出手段で検出された現在位置から上
記データ検索手段で検索された施設までの経路を探索し
て探索経路を上記表示手段に表示された上記道路地図上
に表示させる経路探索手段とを具備したことを特徴とす
るものである。
施設の位置データが記憶された記憶手段と、自車の現在
位置を検出する現在位置検出手段と、上記記憶手段から
読み出された道路地図と上記現在位置検出手段で求めら
れた現在位置とを表示する表示手段と、上記現在位置検
出手段で検出された現在位置と上記施設の位置データと
の間の距離が最も近い施設を検索するデータ検索手段
と、上記現在位置検出手段で検出された現在位置から上
記データ検索手段で検索された施設までの経路を探索し
て探索経路を上記表示手段に表示された上記道路地図上
に表示させる経路探索手段とを具備したことを特徴とす
るものである。
【0011】この結果、データ検索手段により、現在位
置から施設までの距離が最も近い施設を検索し、その検
索経路を表示手段に表示できることとなり、従来のよう
に、目的地を自車位置から施設までスクロールして設定
するか、或いは索引データから現在位置付近の施設を探
して、設定する等の手間を必要とせずに、地理に不案内
な場所においても、地図で探すことなく施設までの経路
を提示できる。
置から施設までの距離が最も近い施設を検索し、その検
索経路を表示手段に表示できることとなり、従来のよう
に、目的地を自車位置から施設までスクロールして設定
するか、或いは索引データから現在位置付近の施設を探
して、設定する等の手間を必要とせずに、地理に不案内
な場所においても、地図で探すことなく施設までの経路
を提示できる。
【0012】また、第2の本発明においては、道路デー
タ及び施設のジャンルと施設の位置データが記憶された
記憶手段と、自車の現在位置を検出する現在位置検出手
段と、上記記憶手段から読み出された道路地図と上記現
在位置検出手段で求められた現在位置とを表示する表示
手段と、上記記憶手段に記憶された施設のジャンルを選
択するジャンル選択手段と、上記現在位置検出手段で検
出された現在位置と上記ジャンル選択手段で選択された
施設の位置データとの間の距離が最も近い施設を検索す
るデータ検索手段と、上記現在位置検出手段で検索され
た現在位置から上記データ検索手段で検索された施設ま
での経路を探索して探索経路を上記表示手段に表示され
た上記道路地図上に表示させるようにした経路探索手段
とを具備したことを特徴とするものである。
タ及び施設のジャンルと施設の位置データが記憶された
記憶手段と、自車の現在位置を検出する現在位置検出手
段と、上記記憶手段から読み出された道路地図と上記現
在位置検出手段で求められた現在位置とを表示する表示
手段と、上記記憶手段に記憶された施設のジャンルを選
択するジャンル選択手段と、上記現在位置検出手段で検
出された現在位置と上記ジャンル選択手段で選択された
施設の位置データとの間の距離が最も近い施設を検索す
るデータ検索手段と、上記現在位置検出手段で検索され
た現在位置から上記データ検索手段で検索された施設ま
での経路を探索して探索経路を上記表示手段に表示され
た上記道路地図上に表示させるようにした経路探索手段
とを具備したことを特徴とするものである。
【0013】この結果、施設のジャンルをジャンル選択
手段で選択し、かつデータ検索手段により、現在位置か
ら選択されたジャンルの施設までの距離が最も近い施設
を検索し、かつ、この検索された施設までの経路を経路
探索手段で探索し、探索された経路を表示手段に表示で
きる、このため、地理の不案内な場所においても、所望
のジャンルの施設を地図で探すことなく、施設までの経
路を停止できるものである。
手段で選択し、かつデータ検索手段により、現在位置か
ら選択されたジャンルの施設までの距離が最も近い施設
を検索し、かつ、この検索された施設までの経路を経路
探索手段で探索し、探索された経路を表示手段に表示で
きる、このため、地理の不案内な場所においても、所望
のジャンルの施設を地図で探すことなく、施設までの経
路を停止できるものである。
【0014】以下に本発明の実施の形態について図1乃
至図5を参照しながら説明する。図1は実施の形態にお
ける経路探索装置の構成を示すブロック図である。
至図5を参照しながら説明する。図1は実施の形態にお
ける経路探索装置の構成を示すブロック図である。
【0015】図1において、1は方位センサであり、こ
の方位センサ1は自動車の絶対走行方位を検出する地磁
気センサ及び自動車の相対走行方位を検出する光ジャイ
ロが使用される。2は車輪の回転数に応じたパルスを発
生する距離センサ、3はブレーキスイッチやパーキング
スイッチなどのオン・オフ信号及び電源電圧監視用信号
などの各種センサ信号である。
の方位センサ1は自動車の絶対走行方位を検出する地磁
気センサ及び自動車の相対走行方位を検出する光ジャイ
ロが使用される。2は車輪の回転数に応じたパルスを発
生する距離センサ、3はブレーキスイッチやパーキング
スイッチなどのオン・オフ信号及び電源電圧監視用信号
などの各種センサ信号である。
【0016】4は方位センサ1や距離センサ2が発信す
る信号或いは各種センサ信号を処理するセンサ信号処理
部、5はGPS(Global Positioning System)レシーバ
であり、このGPSレシーバ5は複数の衛星から送信さ
れる電波を受信し演算することにより受信点の位置(緯
度、経度)を求めるものである。
る信号或いは各種センサ信号を処理するセンサ信号処理
部、5はGPS(Global Positioning System)レシーバ
であり、このGPSレシーバ5は複数の衛星から送信さ
れる電波を受信し演算することにより受信点の位置(緯
度、経度)を求めるものである。
【0017】6はCD−ROMドライブであり、このC
D−ROMドライブ6は、地図データが記憶されたCD
−ROM7から地図データを読み出すものである。
D−ROMドライブ6は、地図データが記憶されたCD
−ROM7から地図データを読み出すものである。
【0018】8は車室内に設置される表示・操作部であ
り、この表示・操作部8は、自車マーク、探索された経
路などが記載された地図を表示する液晶ディスプレイ8
A及びこの液晶ディスプレイ8Aの前面に設けられたタ
ッチパネル8Bとからなり、タッチパネル8Bには表示
地図の拡大・縮小などを指示するためのスイッチ、経路
探索を指示するスイッチ、液晶ディスプレイ8Aに表示
された地名の中から目的地を選択するスイッチなどが具
備している。
り、この表示・操作部8は、自車マーク、探索された経
路などが記載された地図を表示する液晶ディスプレイ8
A及びこの液晶ディスプレイ8Aの前面に設けられたタ
ッチパネル8Bとからなり、タッチパネル8Bには表示
地図の拡大・縮小などを指示するためのスイッチ、経路
探索を指示するスイッチ、液晶ディスプレイ8Aに表示
された地名の中から目的地を選択するスイッチなどが具
備している。
【0019】9は装置本体であり、この装置本体9はト
ランクルームなどに設置されている。
ランクルームなどに設置されている。
【0020】次に、装置本体9の構成について説明す
る。10は各種の演算を行うCPU(中央処理装置)、
11はCPU10が行う各種の演算のプログラムが記憶
されたメモリ(プログラムROM)、12は方位センサ
1、距離センサ2、GPSレシーバ5、CD−ROMド
ライブ6等からのデータやCPU10での演算結果等を
記憶するメモリ(D−RAM)、13は装置本体9への
電源供給が停止した際にも必要なデータを保持しておく
ためのバックアップ用メモリ(S−RAM)、14は液
晶ディスプレイ8Aに表示する文字、記号などのパター
ンが記憶されたメモリ(漢字・フォントROM)であ
る。
る。10は各種の演算を行うCPU(中央処理装置)、
11はCPU10が行う各種の演算のプログラムが記憶
されたメモリ(プログラムROM)、12は方位センサ
1、距離センサ2、GPSレシーバ5、CD−ROMド
ライブ6等からのデータやCPU10での演算結果等を
記憶するメモリ(D−RAM)、13は装置本体9への
電源供給が停止した際にも必要なデータを保持しておく
ためのバックアップ用メモリ(S−RAM)、14は液
晶ディスプレイ8Aに表示する文字、記号などのパター
ンが記憶されたメモリ(漢字・フォントROM)であ
る。
【0021】15は地図データや自車の現在位置データ
などに基づいて表示画像を形成するための画像プロセッ
サ(グラフィックゲートアレイ)、16はグラフィック
ゲートアレイ15から出力される地図データ、現在位置
データ及び漢字・フォントROM14から出力される地
名、道路などの漢字・フォントを合成して液晶ディスプ
レイ8Aに表示する画像を記憶するメモリ(V−RA
M)、17はV−RAM16の出力データを色信号に変
換するためのRGB変換回路であり、変換された色信号
がRGB変換回路17から液晶ディスプレイ8Aに出力
される。
などに基づいて表示画像を形成するための画像プロセッ
サ(グラフィックゲートアレイ)、16はグラフィック
ゲートアレイ15から出力される地図データ、現在位置
データ及び漢字・フォントROM14から出力される地
名、道路などの漢字・フォントを合成して液晶ディスプ
レイ8Aに表示する画像を記憶するメモリ(V−RA
M)、17はV−RAM16の出力データを色信号に変
換するためのRGB変換回路であり、変換された色信号
がRGB変換回路17から液晶ディスプレイ8Aに出力
される。
【0022】18は通信インタフェース、19は音声プ
ロセッサであり、この音声プロセッサ19はCPU10
の指令に基づき所定の音声メッセージを作成するもので
あり、音声プロセッサ19で作成された音声メッセージ
がスピーカ20より出力される。
ロセッサであり、この音声プロセッサ19はCPU10
の指令に基づき所定の音声メッセージを作成するもので
あり、音声プロセッサ19で作成された音声メッセージ
がスピーカ20より出力される。
【0023】図2はCD−ROM7に記憶されているデ
ータのフォーマットであり、21はディスクラベル、2
2は描画パラメータ、23は図葉管理情報、24は図葉
であり、この図葉には背景データ、文字データ、道路デ
ータなどが記憶されており、日本全国の地形図を緯度、
経度によって分割した単位地図毎のデータが記憶されて
いる。図葉には広い地域を粗く記述した図葉(レベル
2)から狭い地域を詳細に記述した図葉(レベル0)が
設定されている。各図葉は同一の地域を記述した地図表
示レベルA,B,Cから構成されている。地図表示レベ
ルA,B,Cは、AよりB、BよりCがより詳細に記述
されている。
ータのフォーマットであり、21はディスクラベル、2
2は描画パラメータ、23は図葉管理情報、24は図葉
であり、この図葉には背景データ、文字データ、道路デ
ータなどが記憶されており、日本全国の地形図を緯度、
経度によって分割した単位地図毎のデータが記憶されて
いる。図葉には広い地域を粗く記述した図葉(レベル
2)から狭い地域を詳細に記述した図葉(レベル0)が
設定されている。各図葉は同一の地域を記述した地図表
示レベルA,B,Cから構成されている。地図表示レベ
ルA,B,Cは、AよりB、BよりCがより詳細に記述
されている。
【0024】また各地図表示レベルA,B,Cは、地図
表示レベル管理情報と複数のユニットから構成される。
ユニットは各地図表示レベルの地域を複数に分割した分
割地域を記述したものであり、各ユニットはユニットヘ
ッダ、文字レイヤ、背景レイヤ、道路レイヤ、オプショ
ンレイヤなどから構成される。
表示レベル管理情報と複数のユニットから構成される。
ユニットは各地図表示レベルの地域を複数に分割した分
割地域を記述したものであり、各ユニットはユニットヘ
ッダ、文字レイヤ、背景レイヤ、道路レイヤ、オプショ
ンレイヤなどから構成される。
【0025】文字レイヤには、地図に表示される地名、
道路名、施設名などが記録され、背景レイヤには道路、
施設などを描画するためのデータが記憶され、また道路
レイヤには、図3に示すように、交差点を含む道路を記
述する座標点(ノード)と線(リンク)に関するデー
タ、例えばノードのノード番号、緯度、経度、リンク番
号、リンク距離などが記憶されている。
道路名、施設名などが記録され、背景レイヤには道路、
施設などを描画するためのデータが記憶され、また道路
レイヤには、図3に示すように、交差点を含む道路を記
述する座標点(ノード)と線(リンク)に関するデー
タ、例えばノードのノード番号、緯度、経度、リンク番
号、リンク距離などが記憶されている。
【0026】すなわち、CD−ROM7に記憶された道
路データを示す図3に示すように、白丸印(○)はノー
ドを示し、ノード間の線はリンクを示している。また、
ノード番号4の黒丸印(●)は交差点ノードを示してい
るものである。なお、道路レイヤに記録されたデータは
地図表示には直接関与せず、マップマッチング等の道路
網情報として使用されるものである。
路データを示す図3に示すように、白丸印(○)はノー
ドを示し、ノード間の線はリンクを示している。また、
ノード番号4の黒丸印(●)は交差点ノードを示してい
るものである。なお、道路レイヤに記録されたデータは
地図表示には直接関与せず、マップマッチング等の道路
網情報として使用されるものである。
【0027】25は索引データであり、この索引データ
は施設のジャンル26毎に施設名称27、施設の位置2
8が記録されており、この索引データを呼び出して、地
図表示などを行う。
は施設のジャンル26毎に施設名称27、施設の位置2
8が記録されており、この索引データを呼び出して、地
図表示などを行う。
【0028】29は経路探索データであり、この経路探
索データ29は狭い地域を対象とした階層0から広い階
層nまで各階層毎に探索データが記録されている。各階
層の探索データは、ノード接続データ30、リンク想定
通過時間(リンクコスト)データ31、経路表示データ
32から構成される。
索データ29は狭い地域を対象とした階層0から広い階
層nまで各階層毎に探索データが記録されている。各階
層の探索データは、ノード接続データ30、リンク想定
通過時間(リンクコスト)データ31、経路表示データ
32から構成される。
【0029】ノード接続データ30は、図3に示すよう
に、各ノードa〜g,x,yがどのノードと接続されて
いることを示すデータである。
に、各ノードa〜g,x,yがどのノードと接続されて
いることを示すデータである。
【0030】またリンクコストデータ31は、図3に示
すように、各ノード間のリンクのリンクコストを示すも
のであり、例えば、ノードaとノードcとの間のリンク
のリンクコストは、「5」であり、ノードaとノードb
との間のリンクコストは、「20」であることを示して
いる。
すように、各ノード間のリンクのリンクコストを示すも
のであり、例えば、ノードaとノードcとの間のリンク
のリンクコストは、「5」であり、ノードaとノードb
との間のリンクコストは、「20」であることを示して
いる。
【0031】上記リンクコストは、 リンクコスト=リンク距離/設定速度 から求められ、設定速度は例えば図4に示すように道路
種別と道路幅員に応じて設定されるものである。
種別と道路幅員に応じて設定されるものである。
【0032】経路表示データ32は経路探索により選択
された経路を表示地図上に表示するためのデータを記録
されているものである。
された経路を表示地図上に表示するためのデータを記録
されているものである。
【0033】次に、経路探索の動作について説明する。
この経路探索は、図3に示すように、出発地(現在位置
ノード)xから目的地ノードyに至るすべての経路のリ
ンクコストを加算し、最もリンクコストが低い経路を選
択するものであり、図3の場合、リンクx→a→c→d
→b→yのリンクコスト合計(10+5+5+5+5+
5=35)が最も小さくなるため、リンクx→a→c→
d→b→yを結ぶ経路が選択されるものである。
この経路探索は、図3に示すように、出発地(現在位置
ノード)xから目的地ノードyに至るすべての経路のリ
ンクコストを加算し、最もリンクコストが低い経路を選
択するものであり、図3の場合、リンクx→a→c→d
→b→yのリンクコスト合計(10+5+5+5+5+
5=35)が最も小さくなるため、リンクx→a→c→
d→b→yを結ぶ経路が選択されるものである。
【0034】経路探索動作は、まず出発地、目的地の位
置より最も近い出発ノード、目的ノードを選択する。
置より最も近い出発ノード、目的ノードを選択する。
【0035】図3において、ノードxが出発ノードに選
択され、ノードyが目的ノードに選択されたことを示し
ている。
択され、ノードyが目的ノードに選択されたことを示し
ている。
【0036】次に、出発ノードxを含む経路探索データ
を、CD−ROM7より読込み、出発地側の経路探索を
行う。この経路探索は、前述のとおり、リンクコストの
合計が最も低くなる経路を選択するものである。次に、
探索の結果、目的ノードに接続したか否かが判定され
る。
を、CD−ROM7より読込み、出発地側の経路探索を
行う。この経路探索は、前述のとおり、リンクコストの
合計が最も低くなる経路を選択するものである。次に、
探索の結果、目的ノードに接続したか否かが判定され
る。
【0037】出発地から目的地までの距離が比較的近
く、CD−ROMから読込まれたデータ内に、目的ノー
ドyが含まれている場合には、目的ノードに接続したと
判定されるが、出発地から目的地が遠い場合には、目的
ノードに接続したと判定されないため、目的ノードyを
含む経路探索データがCD−ROM7より読込み、目的
地側の経路探索を行う。この目的地側の経路探索により
選択された経路が、出発地側の探索経路に接続されない
場合には、探索階層を1ランク上げる。
く、CD−ROMから読込まれたデータ内に、目的ノー
ドyが含まれている場合には、目的ノードに接続したと
判定されるが、出発地から目的地が遠い場合には、目的
ノードに接続したと判定されないため、目的ノードyを
含む経路探索データがCD−ROM7より読込み、目的
地側の経路探索を行う。この目的地側の経路探索により
選択された経路が、出発地側の探索経路に接続されない
場合には、探索階層を1ランク上げる。
【0038】図5は、出発地と目的地との距離が遠い場
合の経路探索動作を分かりやすく示した図であり、出発
地側の経路探索で選択された経路が目的ノードに接続さ
れず、また目的地側の経路探索で選択された経路が出発
地側経路探索で探索された経路に接続されない場合に
は、階層1の経路探索データ33が読込まれ、出発ノー
ド34、目的ノード35が設定される。階層1における
経路探索により実線で示す経路が探索されると、出発地
から目的地までの経路を構成し、探索された経路の表示
データを作成して、経路探索を終了するものである。
合の経路探索動作を分かりやすく示した図であり、出発
地側の経路探索で選択された経路が目的ノードに接続さ
れず、また目的地側の経路探索で選択された経路が出発
地側経路探索で探索された経路に接続されない場合に
は、階層1の経路探索データ33が読込まれ、出発ノー
ド34、目的ノード35が設定される。階層1における
経路探索により実線で示す経路が探索されると、出発地
から目的地までの経路を構成し、探索された経路の表示
データを作成して、経路探索を終了するものである。
【0039】図6において、太い線は経路探索の結果選
択された案内経路を示しており、ユニット2のノード1
→2→3→4→5→6→ユニット1の1→2→3→6→
7→8の経路が選択された案内経路であることを示して
いる。
択された案内経路を示しており、ユニット2のノード1
→2→3→4→5→6→ユニット1の1→2→3→6→
7→8の経路が選択された案内経路であることを示して
いる。
【0040】案内経路が選択されると、交差点ノード
(ユニット2のノード4及びユニット1のノード3)の
手前およそ700m、300m、100mに誘導ポイン
ト(案内ポイント)A1,B1,C1及びA2,B2、C
2が設定される。
(ユニット2のノード4及びユニット1のノード3)の
手前およそ700m、300m、100mに誘導ポイン
ト(案内ポイント)A1,B1,C1及びA2,B2、C
2が設定される。
【0041】自動車の走行にともなって、現在位置が誘
導ポイントAに到達すると、所定の音声案内、例えば、
「およそ700mで左方向です。」と音声で案内する。
同様に、誘導ポイントB,Cに到達すると、それぞれ
「およそ300mで左方向です。」、「およそ100m
で左方向です。」と、音声で案内を行う。
導ポイントAに到達すると、所定の音声案内、例えば、
「およそ700mで左方向です。」と音声で案内する。
同様に、誘導ポイントB,Cに到達すると、それぞれ
「およそ300mで左方向です。」、「およそ100m
で左方向です。」と、音声で案内を行う。
【0042】図7は、経路探索により作成されるテーブ
ルを示している。図7の(A)は、現在位置から目的地
までの案内経路のユニット別追尾データのテーブルであ
り、図6の例では、ユニット2,1がユニット別経路追
尾データテーブルに書き込まれる。
ルを示している。図7の(A)は、現在位置から目的地
までの案内経路のユニット別追尾データのテーブルであ
り、図6の例では、ユニット2,1がユニット別経路追
尾データテーブルに書き込まれる。
【0043】図7の(B)は、経路追尾データのテーブ
ルであり、このテーブルには、選択された案内経路の各
ユニット内のノードの順番が経路順に書き込まれる。図
6に例では、ユニットのノード2のノード1→2→3→
4→5→6が書き込まれ、引き続き、ユニット1の1→
2→3→6→7→8が書き込まれる。
ルであり、このテーブルには、選択された案内経路の各
ユニット内のノードの順番が経路順に書き込まれる。図
6に例では、ユニットのノード2のノード1→2→3→
4→5→6が書き込まれ、引き続き、ユニット1の1→
2→3→6→7→8が書き込まれる。
【0044】図7(C)は、誘導ポイントデータのテー
ブルであり、選択された案内経路の交差点ノード(ユニ
ット2のノード4及びユニット1のノード3)の手前7
00m、300m、100mの地点、例えば図6の場
合、ユニット2のノード1と2の間、ノード2と3の間
に、誘導ポイントA1,B1,C1及びA2,B2,C
2が設定され、液晶ディスプレイ8aに表示された案内
経路に沿って走行していく過程で、現在位置が誘導ポイ
ントA1,B1,C1,A2,B2,C2に達する毎
に、前記音声案内が行われる。
ブルであり、選択された案内経路の交差点ノード(ユニ
ット2のノード4及びユニット1のノード3)の手前7
00m、300m、100mの地点、例えば図6の場
合、ユニット2のノード1と2の間、ノード2と3の間
に、誘導ポイントA1,B1,C1及びA2,B2,C
2が設定され、液晶ディスプレイ8aに表示された案内
経路に沿って走行していく過程で、現在位置が誘導ポイ
ントA1,B1,C1,A2,B2,C2に達する毎
に、前記音声案内が行われる。
【0045】図8は、本発明の実施の形態における経路
探索の処理フローを示している。ステップST1で、経
路探索を開始するスイッチを押下する。このスイッチ
は、図9に示すように、液晶表示画面S5に表示される
「施設」スイッチS5Aを操作することにより行われ
る。
探索の処理フローを示している。ステップST1で、経
路探索を開始するスイッチを押下する。このスイッチ
は、図9に示すように、液晶表示画面S5に表示される
「施設」スイッチS5Aを操作することにより行われ
る。
【0046】スイッチS5Aを操作すると、表示画面に
は、前述した図13に示すと同様のメニューが面が表示
される。
は、前述した図13に示すと同様のメニューが面が表示
される。
【0047】図8のステップST2で施設ジャンルを決
定する。この施設ジャンルの決定は、図13に示すメニ
ュー画面の部分を操作することにより行うことができ
る。ここで、例えば、施設ジャンルとして、温泉を選択
すると、ステップST3において、温泉のすべての索引
データで現在位置から最も近いデータを選び、この位置
を目的地に設定する。
定する。この施設ジャンルの決定は、図13に示すメニ
ュー画面の部分を操作することにより行うことができ
る。ここで、例えば、施設ジャンルとして、温泉を選択
すると、ステップST3において、温泉のすべての索引
データで現在位置から最も近いデータを選び、この位置
を目的地に設定する。
【0048】ステップST4では、ステップST3で設
定された目的地までの経路探索を行い、ステップST5
において、探索された経路を液晶ディスプレイ8Aに表
示される地図中に表示する。
定された目的地までの経路探索を行い、ステップST5
において、探索された経路を液晶ディスプレイ8Aに表
示される地図中に表示する。
【0049】図10は施設ジャンルとして温泉を指定
し、現在位置から最も近いA温泉を目的地として経路探
索を行い、探索された経路S6Bを液晶ディスプレイに
表示した例を示している。
し、現在位置から最も近いA温泉を目的地として経路探
索を行い、探索された経路S6Bを液晶ディスプレイに
表示した例を示している。
【0050】図10において、S6Aは、液晶ディスプ
レイ8Aに表示される範囲であり、現在位置から最も近
いA温泉が液晶ディスプレイ8Aに表示されていなくて
も、本実施の形態によれば、現在位置から最も近いA温
泉を目的地とした経路探索を行い、その探索経路を表示
できるものである。
レイ8Aに表示される範囲であり、現在位置から最も近
いA温泉が液晶ディスプレイ8Aに表示されていなくて
も、本実施の形態によれば、現在位置から最も近いA温
泉を目的地とした経路探索を行い、その探索経路を表示
できるものである。
【0051】なお、図10のS6は、液晶ディスプレイ
に表示された地図の周辺部も含めた地図を示し、またS
6Cは目的地としたA温泉を示している。
に表示された地図の周辺部も含めた地図を示し、またS
6Cは目的地としたA温泉を示している。
【0052】以上のように、上記実施の形態では、希望
する施設ジャンルを指定するだけで、現在位置から最も
近い施設までの経路を探索して表示でき、経路探索の目
的地の入力操作が容易に行えるものである。
する施設ジャンルを指定するだけで、現在位置から最も
近い施設までの経路を探索して表示でき、経路探索の目
的地の入力操作が容易に行えるものである。
【0053】
【発明の効果】本発明は、上記のような構成を有するた
め、地図上から施設を探すことなく、現在地から最も近
い施設までの経路を選出できるため、煩わしい操作を行
う必要がないという利点を有するものである。
め、地図上から施設を探すことなく、現在地から最も近
い施設までの経路を選出できるため、煩わしい操作を行
う必要がないという利点を有するものである。
【図1】本発明による実施の形態における経路探索装置
の構成を示すブロック図
の構成を示すブロック図
【図2】同実施の形態のCD−ROMに記録された道路
データの構成図
データの構成図
【図3】同実施の形態の経路探索方法を説明するリンク
の構成図
の構成図
【図4】同実施の形態におけるリンクコストを算出する
設定速度のメモリの構成図
設定速度のメモリの構成図
【図5】同実施の形態における経路探索のための階層構
造を示す模式図
造を示す模式図
【図6】同実施の形態におけるリンクのテーブルを示す
構成図
構成図
【図7】同実施の形態における経路探索により作成され
るテーブルを示す構成図
るテーブルを示す構成図
【図8】同実施の形態における地図表示処理のフロー図
【図9】同実施の形態における液晶ディスプレイによる
表示例の一例を示す表示図
表示例の一例を示す表示図
【図10】同実施の形態における液晶ディスプレイによ
る表示例の一例を示す表示図
る表示例の一例を示す表示図
【図11】従来例における液晶ディスプレイによる表示
例の一例を示す表示図
例の一例を示す表示図
【図12】同従来例における液晶ディスプレイによる表
示例の一例を示す表示図
示例の一例を示す表示図
【図13】同従来例における液晶ディスプレイによる表
示例の一例を示す表示図
示例の一例を示す表示図
【図14】同従来例における液晶ディスプレイによる表
示例の一例を示す表示図
示例の一例を示す表示図
【符号の説明】 1 方位センサ 2 距離センサ 3 その他のセンサからの出力信号 4 センサ信号処理部 5 GPSレシーバ 6 CD−ROMドライブ 7 CD−ROM 8 表示・操作部 8A 液晶ディスプレイ 8B 操作スイッチ 9 装置本体 10 CPU 11 プログラムROM 12 D−RAM 13 S−RAM 14 漢字フォントROM 15 画像プロセッサ 16 V−RAM 17 RGB変換回路 18 通信インターフェイス 19 音声プロセッサ 20 スピーカ
Claims (2)
- 【請求項1】 道路データ及び施設の位置データが記憶
された記憶手段と、自車の現在位置を検出する現在位置
検出手段と、上記記憶手段から読み出された道路地図と
上記現在位置検出手段で求められた現在位置とを表示す
る表示手段と、上記現在位置検出手段で検出された現在
位置と上記施設の位置データとの間の距離が最も近い施
設を検索するデータ検索手段と、上記現在位置検出手段
で検出された現在位置から上記データ検索手段で検索さ
れた施設までの経路を探索して探索経路を上記表示手段
に表示された上記道路地図上に表示させる経路探索手段
とを具備したことを特徴とする経路探索装置。 - 【請求項2】 道路データ及び施設のジャンルと施設の
位置データが記憶された記憶手段と、自車の現在位置を
検出する現在位置検出手段と、上記記憶手段から読み出
された道路地図と上記現在位置検出手段で求められた現
在位置とを表示する表示手段と、上記記憶手段に記憶さ
れた施設のジャンルを選択するジャンル選択手段と、上
記現在位置検出手段で検出された現在位置と上記ジャン
ル選択手段で選択された施設の位置データとの間の距離
が最も近い施設を検索するデータ検索手段と、上記現在
位置検出手段で検索された現在位置から上記データ検索
手段で検索された施設までの経路を探索して探索経路を
上記表示手段に表示された上記道路地図上に表示させる
ようにした経路探索手段とを具備したことを特徴とする
経路探索装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30706695A JPH09145395A (ja) | 1995-11-27 | 1995-11-27 | 経路探索装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP30706695A JPH09145395A (ja) | 1995-11-27 | 1995-11-27 | 経路探索装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09145395A true JPH09145395A (ja) | 1997-06-06 |
Family
ID=17964641
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP30706695A Pending JPH09145395A (ja) | 1995-11-27 | 1995-11-27 | 経路探索装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09145395A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11160089A (ja) * | 1997-11-26 | 1999-06-18 | Fujitsu Ten Ltd | ナビゲーション装置 |
KR100336597B1 (ko) * | 1998-04-22 | 2002-05-16 | 하기와라 가즈토시 | 경로 탐색 장치 |
-
1995
- 1995-11-27 JP JP30706695A patent/JPH09145395A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11160089A (ja) * | 1997-11-26 | 1999-06-18 | Fujitsu Ten Ltd | ナビゲーション装置 |
KR100336597B1 (ko) * | 1998-04-22 | 2002-05-16 | 하기와라 가즈토시 | 경로 탐색 장치 |
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