JP3218935B2 - 経路探索通信装置 - Google Patents
経路探索通信装置Info
- Publication number
- JP3218935B2 JP3218935B2 JP18889995A JP18889995A JP3218935B2 JP 3218935 B2 JP3218935 B2 JP 3218935B2 JP 18889995 A JP18889995 A JP 18889995A JP 18889995 A JP18889995 A JP 18889995A JP 3218935 B2 JP3218935 B2 JP 3218935B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- route
- search
- vehicle
- destination
- display
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
- Mobile Radio Communication Systems (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の現在位置を
地図とともに表示装置に表示する走行位置表示装置、特
に目的地までの経路を探索し探索経路を他車に送信する
経路探索通信装置に関する。
地図とともに表示装置に表示する走行位置表示装置、特
に目的地までの経路を探索し探索経路を他車に送信する
経路探索通信装置に関する。
【0002】
【従来の技術】図5は車載用の経路探索表示装置の概要
略構成を示すブロック図である。
略構成を示すブロック図である。
【0003】図5において、1は方位センサであり、こ
の方位センサ1は自動車の絶対走行方位を検出する地磁
気センサ及び自動車の相対走行方位を検出する振動ジャ
イロが使用される。2は車輪の回転数に応じたパルスを
発生する距離センサ、3はブレーキスイッチ、パーキン
グスイッチなどのオン・オフ信号、電源電圧監視用信号
などの各種センサ信号である。4は方位センサ1は距離
センサ2などのセンサ信号を処理するセンサ信号処理
部、5はGPS(Global Positionin
g System)レシーバであり、このGPSレシー
バ5は複数の衛星から送信される電波を受信し演算する
ことにより受信点の位置(緯度、軽度)を求める。6は
CD−ROMドライブであり、このCD−ROMドライ
ブ6は、地図データが記憶されたCD−ROM7から地
図データを読み出すものである。8は車室内に設置され
る表示・操作部であり、この表示・操作部8は、地図及
び自動車の現在走行位置、方位などを表示する液晶ディ
スプレイ8A、この液晶ディスプレイ8Aの前面に設け
られたタッチパネル8Bとからなり、タッチパネル8B
は表示地図の拡大・縮小などを指示するためのスイッ
チ、経路探索を指示するスイッチ、液晶ディスプレイ8
Aに表示された地名の中から目的地を選択するスイッ
チ、目的地の住所を入力するためのスイッチ、表示地図
を指定する方向に移動するためのスイッチ、他車位置表
示を指示するスイッチ、探索経路の送信を指示するなど
を具備している。
の方位センサ1は自動車の絶対走行方位を検出する地磁
気センサ及び自動車の相対走行方位を検出する振動ジャ
イロが使用される。2は車輪の回転数に応じたパルスを
発生する距離センサ、3はブレーキスイッチ、パーキン
グスイッチなどのオン・オフ信号、電源電圧監視用信号
などの各種センサ信号である。4は方位センサ1は距離
センサ2などのセンサ信号を処理するセンサ信号処理
部、5はGPS(Global Positionin
g System)レシーバであり、このGPSレシー
バ5は複数の衛星から送信される電波を受信し演算する
ことにより受信点の位置(緯度、軽度)を求める。6は
CD−ROMドライブであり、このCD−ROMドライ
ブ6は、地図データが記憶されたCD−ROM7から地
図データを読み出すものである。8は車室内に設置され
る表示・操作部であり、この表示・操作部8は、地図及
び自動車の現在走行位置、方位などを表示する液晶ディ
スプレイ8A、この液晶ディスプレイ8Aの前面に設け
られたタッチパネル8Bとからなり、タッチパネル8B
は表示地図の拡大・縮小などを指示するためのスイッ
チ、経路探索を指示するスイッチ、液晶ディスプレイ8
Aに表示された地名の中から目的地を選択するスイッ
チ、目的地の住所を入力するためのスイッチ、表示地図
を指定する方向に移動するためのスイッチ、他車位置表
示を指示するスイッチ、探索経路の送信を指示するなど
を具備している。
【0004】また、19は他車から送信される現在地や
目的地、探索経路、メッセージなどの情報を受信する他
車情報受信部、20は自車位置や目的地、探索経路、メ
ッセージなどの情報を他車に送信する自車情報送信部で
ある。9は装置本体であり、この装置本体9はトランク
ルームなどに設置される。
目的地、探索経路、メッセージなどの情報を受信する他
車情報受信部、20は自車位置や目的地、探索経路、メ
ッセージなどの情報を他車に送信する自車情報送信部で
ある。9は装置本体であり、この装置本体9はトランク
ルームなどに設置される。
【0005】次に装置本体9の構成について説明する。
10は各種の演算を行うCPU(中央処理装置)、11
はCPU10で行う各種の演算プログラムが記憶された
ROM(リードオンリーメモリー)、12は方位セン
サ、距離センサ2、GPSレシーバ5、CD−ROMド
ライブ6、位置情報受信部19などからのデータやCP
U10での演算結果などを記憶するメモリ(DRA
M)、13は装置本体9への電源供給が停止した際にも
必要なデータを保持しておくためのバックアップ用メモ
リ(SRAM)、14は液晶ディスプレイ8Aに表示す
る文字、記号などのパターンが記憶されたメモリ(漢字
・フォントROM)、15は地図データや自車の現在位
置データなどに基づいて表示画像を形成するための画像
プロセッサ、16は画像プロセッサ15で生成される地
図データ、現在位置データ及び漢字・フォントROM1
4から出力される町名、道路名などの漢字・フォントを
合成して液晶ディスプレイ8Aに表示する画像データを
記憶するメモリ(VRAM)、17はVRAM16の出
力データを色信号に変換するためのRGB変換回路であ
り、変換された色信号がRGB変換回路17から液晶デ
ィスプレイ8Aに出力される。18は通信インタフェー
スである。
10は各種の演算を行うCPU(中央処理装置)、11
はCPU10で行う各種の演算プログラムが記憶された
ROM(リードオンリーメモリー)、12は方位セン
サ、距離センサ2、GPSレシーバ5、CD−ROMド
ライブ6、位置情報受信部19などからのデータやCP
U10での演算結果などを記憶するメモリ(DRA
M)、13は装置本体9への電源供給が停止した際にも
必要なデータを保持しておくためのバックアップ用メモ
リ(SRAM)、14は液晶ディスプレイ8Aに表示す
る文字、記号などのパターンが記憶されたメモリ(漢字
・フォントROM)、15は地図データや自車の現在位
置データなどに基づいて表示画像を形成するための画像
プロセッサ、16は画像プロセッサ15で生成される地
図データ、現在位置データ及び漢字・フォントROM1
4から出力される町名、道路名などの漢字・フォントを
合成して液晶ディスプレイ8Aに表示する画像データを
記憶するメモリ(VRAM)、17はVRAM16の出
力データを色信号に変換するためのRGB変換回路であ
り、変換された色信号がRGB変換回路17から液晶デ
ィスプレイ8Aに出力される。18は通信インタフェー
スである。
【0006】図6はCD−ROM7に記憶されているデ
ータのフォーマットを示す。図6において、21はディ
スクラベル、22は描画パラメータ、23は図葉管理情
報、24は図葉であり、この図葉には背景データ、文字
データ、道路データなどが記憶されており、日本全国の
地形図を緯度、経度によって分割した単位地図ごとのデ
ータが記憶されている。図葉には広い地域を粗く記述し
た図葉から狭い地域を詳細に記述した図葉が設定されて
いる。各図葉は同一の地域を記述した地図表示レベル
A、B、Cから構成されている。地図表示レベルA、
B、CはAよりB、BよりCがより詳細に記述されてい
る。
ータのフォーマットを示す。図6において、21はディ
スクラベル、22は描画パラメータ、23は図葉管理情
報、24は図葉であり、この図葉には背景データ、文字
データ、道路データなどが記憶されており、日本全国の
地形図を緯度、経度によって分割した単位地図ごとのデ
ータが記憶されている。図葉には広い地域を粗く記述し
た図葉から狭い地域を詳細に記述した図葉が設定されて
いる。各図葉は同一の地域を記述した地図表示レベル
A、B、Cから構成されている。地図表示レベルA、
B、CはAよりB、BよりCがより詳細に記述されてい
る。
【0007】また、各地図表示レベルA、B、Cは、地
図表示レベル管理情報と複数のユニットから構成されて
いる。ユニットは各地図表示レベルの地域を複数に分割
した分割地域を記述したものであり、各ユニットはユニ
ットヘッダ、文字レイヤ、背景レイヤ、道路レイヤ、オ
プションレイヤなどから構成されている。文字レイヤに
は地図に表示される地名、道路名、施設名などが記憶さ
れ、背景レイヤには道路、施設などを描画するためのデ
ータが記憶され、また、道路レイヤには、図7に示すよ
うに、交差点を含む道路を記述する座標点(ノード)と
線(リンク)に関するデータ、例えばノードのノード番
号、緯度、経度、リンクのリンク番号、リンク距離など
が記憶されている。
図表示レベル管理情報と複数のユニットから構成されて
いる。ユニットは各地図表示レベルの地域を複数に分割
した分割地域を記述したものであり、各ユニットはユニ
ットヘッダ、文字レイヤ、背景レイヤ、道路レイヤ、オ
プションレイヤなどから構成されている。文字レイヤに
は地図に表示される地名、道路名、施設名などが記憶さ
れ、背景レイヤには道路、施設などを描画するためのデ
ータが記憶され、また、道路レイヤには、図7に示すよ
うに、交差点を含む道路を記述する座標点(ノード)と
線(リンク)に関するデータ、例えばノードのノード番
号、緯度、経度、リンクのリンク番号、リンク距離など
が記憶されている。
【0008】図7において、丸印(○)はノードを示
し、ノード間の線はリンクを示している。また、黒丸
(●)のノードは交差点ノードを示しているものであ
る。
し、ノード間の線はリンクを示している。また、黒丸
(●)のノードは交差点ノードを示しているものであ
る。
【0009】なお、道路レイヤに記憶されたデータは地
図表示には直接関与せず、マップマッチングなどの道路
網情報として使用されるものである。
図表示には直接関与せず、マップマッチングなどの道路
網情報として使用されるものである。
【0010】図6において、25は経路探索データであ
り、この経路探索データ25は狭い地域を対象とした階
層0から広い地域を対象とした階層nまで各階層毎に探
索データが記録されている。各階層の探索データは、ノ
ード接続データ26、リンク想定通過時間(リンクコス
ト)データ27、経路表示データ28から構成される。
り、この経路探索データ25は狭い地域を対象とした階
層0から広い地域を対象とした階層nまで各階層毎に探
索データが記録されている。各階層の探索データは、ノ
ード接続データ26、リンク想定通過時間(リンクコス
ト)データ27、経路表示データ28から構成される。
【0011】ノード接続データ26は、図8に示すよう
に、各ノードa〜g、x、yがどのノードと接続してい
るかを示すデータであり、例えば、ノードcについて
は、ノードa、d、f、yに接続していることを示すデ
ータである。また、リンクコストデータ27は、図8に
示すように各ノード間のリンクのリンクコストを示すも
のであり、例えば、ノードaとノードcとの間のリンク
のリンクコストは「5」でありノードaとノードdとの
間のリンクのリンクコストは「20」であることを示し
ている。上記リンクコストは、 リンクコスト=リンク距離/設定速度 から求められ、設定速度は道路種別と道路幅員に応じて
設定されるものである。経路表示データ28は経路探索
により選択された経路を表示地図上に表示するためのデ
ータが記録されているものである。
に、各ノードa〜g、x、yがどのノードと接続してい
るかを示すデータであり、例えば、ノードcについて
は、ノードa、d、f、yに接続していることを示すデ
ータである。また、リンクコストデータ27は、図8に
示すように各ノード間のリンクのリンクコストを示すも
のであり、例えば、ノードaとノードcとの間のリンク
のリンクコストは「5」でありノードaとノードdとの
間のリンクのリンクコストは「20」であることを示し
ている。上記リンクコストは、 リンクコスト=リンク距離/設定速度 から求められ、設定速度は道路種別と道路幅員に応じて
設定されるものである。経路表示データ28は経路探索
により選択された経路を表示地図上に表示するためのデ
ータが記録されているものである。
【0012】図5において、方位センサ1の出力及び距
離センサ2の出力がセンサ処理部4を介してCPU10
に送られる。CPU10では自車の現在位置の演算を行
い、現在位置の緯度、経度を求める。また、GPSレシ
ーバ5からのデータに基づき現在位置の補正が行われ
る。
離センサ2の出力がセンサ処理部4を介してCPU10
に送られる。CPU10では自車の現在位置の演算を行
い、現在位置の緯度、経度を求める。また、GPSレシ
ーバ5からのデータに基づき現在位置の補正が行われ
る。
【0013】このようにして求められた現在位置に基づ
き現在位置に対応するユニットの地図データがCD−R
OMドライブ6によってCD−ROM7から読み出さ
れ、この地図データが通信インタフェース18を介して
メモリ12(DRAM)に格納される。DRAM12に
格納された地図データの一部分はCPU10により読み
出され、画像プロセッサ15で画像データに変換され画
像メモリ16(VRAM)に書き込まれる。この際、D
RAM12から読み出された地図データに文字コード、
記号コードが含まれていると、これらの文字コード、記
号コードに対応するパターンが漢字・フォントROM1
4から読み出される。画像メモリ16に格納された画像
データはRGB変換回路17で色信号に変換され液晶デ
ィスプレイ8Aに送られ、現在位置を中心として所定範
囲の地図、地名などの文字、学校などの記号が表示され
る。また自動車の走行に伴って順次求められる走行速
度、走行方位に基づき液晶ディスプレイ8Aに表示され
る現在位置が順次変更されていく。
き現在位置に対応するユニットの地図データがCD−R
OMドライブ6によってCD−ROM7から読み出さ
れ、この地図データが通信インタフェース18を介して
メモリ12(DRAM)に格納される。DRAM12に
格納された地図データの一部分はCPU10により読み
出され、画像プロセッサ15で画像データに変換され画
像メモリ16(VRAM)に書き込まれる。この際、D
RAM12から読み出された地図データに文字コード、
記号コードが含まれていると、これらの文字コード、記
号コードに対応するパターンが漢字・フォントROM1
4から読み出される。画像メモリ16に格納された画像
データはRGB変換回路17で色信号に変換され液晶デ
ィスプレイ8Aに送られ、現在位置を中心として所定範
囲の地図、地名などの文字、学校などの記号が表示され
る。また自動車の走行に伴って順次求められる走行速
度、走行方位に基づき液晶ディスプレイ8Aに表示され
る現在位置が順次変更されていく。
【0014】図9は、従来例の自車位置及び他車位置の
地図表示動作を説明するための流れ図である。
地図表示動作を説明するための流れ図である。
【0015】図9において、ステップS1では、表示地
図データをCD−ROM7より読み出し、ステップS2
において、読み出された地図データを液晶ディスプレイ
8Aに表示するための描画データに変換し、ステップS
3で描画データに基づいて液晶ディスプレイ8Aに地図
を描画する。ステップS4では、CD−ROM7より道
路レイヤに記録されている道路ネットワークデータを読
み込み、次のステップS5において、この道路ネットワ
ークデータとCPU10で演算により求められた現在位
置データにより自車の位置、方位を決定し、ステップS
6で液晶ディスプレイ8Aに表示されている地図上に自
車マークを表示する。
図データをCD−ROM7より読み出し、ステップS2
において、読み出された地図データを液晶ディスプレイ
8Aに表示するための描画データに変換し、ステップS
3で描画データに基づいて液晶ディスプレイ8Aに地図
を描画する。ステップS4では、CD−ROM7より道
路レイヤに記録されている道路ネットワークデータを読
み込み、次のステップS5において、この道路ネットワ
ークデータとCPU10で演算により求められた現在位
置データにより自車の位置、方位を決定し、ステップS
6で液晶ディスプレイ8Aに表示されている地図上に自
車マークを表示する。
【0016】次のステップS7では、他車位置を表示す
るかどうかを判定し、他車位置を表示すると判定された
場合には、ステップS8において、他車情報受信部19
からの情報により他車位置を計算する。ステップS7で
の他車位置表示の判定は、表示装置8のタッチパネル8
Bの他車位置表示用スイッチを操作したか否かで判定さ
れる。次のステップS9では、他車位置がディスプレイ
8A上に表示されている地図上に存在するかどうかを判
定し、存在すると判定された場合にはステップS10に
進み、地図上に他車マークを表示する。
るかどうかを判定し、他車位置を表示すると判定された
場合には、ステップS8において、他車情報受信部19
からの情報により他車位置を計算する。ステップS7で
の他車位置表示の判定は、表示装置8のタッチパネル8
Bの他車位置表示用スイッチを操作したか否かで判定さ
れる。次のステップS9では、他車位置がディスプレイ
8A上に表示されている地図上に存在するかどうかを判
定し、存在すると判定された場合にはステップS10に
進み、地図上に他車マークを表示する。
【0017】図10は、従来例の経路探索の動作につい
て示したものである。タッチパネル8Bの経路探索用ス
イッチを操作すると、経路探索の処理が実行される。
て示したものである。タッチパネル8Bの経路探索用ス
イッチを操作すると、経路探索の処理が実行される。
【0018】まず、図10に示すように、ステップS1
1で目的地の設定が行われる。次のステップS12では
経路探索を始めるか否かを判定する。この判定は表示装
置8のタッチパネル8Bの経路探索用スイッチを操作し
たか否かで判定される。ステップS12において経路探
索用スイッチが操作されたと判定されると、次のステッ
プS13に進み経路探索が行われる。この経路探索は、
図5に示すように、出発地ノード(現在位置ノード)x
から目的地ノードyに至るすべての経路のリンクコスト
を加算し、最もリンクコストが低い経路を選択するもの
であり、図5の場合は、リンクx→a→c→d→f→g
→yのリンクコスト合計(10+5+5+5+5+5=
35)が最も小さくなるため、リンクx→a→c→d→
f→g→yを結ぶ経路が選択される。
1で目的地の設定が行われる。次のステップS12では
経路探索を始めるか否かを判定する。この判定は表示装
置8のタッチパネル8Bの経路探索用スイッチを操作し
たか否かで判定される。ステップS12において経路探
索用スイッチが操作されたと判定されると、次のステッ
プS13に進み経路探索が行われる。この経路探索は、
図5に示すように、出発地ノード(現在位置ノード)x
から目的地ノードyに至るすべての経路のリンクコスト
を加算し、最もリンクコストが低い経路を選択するもの
であり、図5の場合は、リンクx→a→c→d→f→g
→yのリンクコスト合計(10+5+5+5+5+5=
35)が最も小さくなるため、リンクx→a→c→d→
f→g→yを結ぶ経路が選択される。
【0019】図10のステップS13で選択された経路
がステップS14において、液晶ディスプレイ8Aの表
示地図上に、例えば赤色で表示される。
がステップS14において、液晶ディスプレイ8Aの表
示地図上に、例えば赤色で表示される。
【0020】図11は、図10のステップS11での目
的地の設定動作を示したものである。
的地の設定動作を示したものである。
【0021】ステップS21では、他車情報受信部19
に他車側から目的地が送信されてきているかどうかを判
定し、目的地が送信されていると判定されたときはステ
ップS22に進み、他車情報受信部19の情報から目的
地を計算する。
に他車側から目的地が送信されてきているかどうかを判
定し、目的地が送信されていると判定されたときはステ
ップS22に進み、他車情報受信部19の情報から目的
地を計算する。
【0022】また、ステップS21で他車側から目的地
が送信されていないと判定されたときにはステップS2
3に進み、自車側で目的地を設定するかどうかを選択す
る。ステップS23において、自車側で設定すると選択
された場合はステップS24に進み、目的地が入力され
る。この目的地の入力は、例えば、目的地の住所をイン
プットすることにより、または、液晶ディスプレイ8A
に表示されている地図上の地点を指定することにより行
われる。次のステップS25では、ステップS22もし
くはステップS24で決定された目的地を液晶ディスプ
レイ8Aの表示地図上に表示する。
が送信されていないと判定されたときにはステップS2
3に進み、自車側で目的地を設定するかどうかを選択す
る。ステップS23において、自車側で設定すると選択
された場合はステップS24に進み、目的地が入力され
る。この目的地の入力は、例えば、目的地の住所をイン
プットすることにより、または、液晶ディスプレイ8A
に表示されている地図上の地点を指定することにより行
われる。次のステップS25では、ステップS22もし
くはステップS24で決定された目的地を液晶ディスプ
レイ8Aの表示地図上に表示する。
【0023】図12は、上記従来例の表示画面の表示例
を示したものである。上記従来例では、図12に示すと
おり、例えば、2台の車で走行中にA車側の表示地図上
に自車マーク33や他車マーク34を表示したり、目的
地35を入力し自車位置33から目的地35までの経路
探索を行い。その探索経路36を地図上に表示すること
ができる。
を示したものである。上記従来例では、図12に示すと
おり、例えば、2台の車で走行中にA車側の表示地図上
に自車マーク33や他車マーク34を表示したり、目的
地35を入力し自車位置33から目的地35までの経路
探索を行い。その探索経路36を地図上に表示すること
ができる。
【0024】また、B車側ではA車側と同様に自車マー
ク38や他車マーク37を表示したり、他車情報受信部
19から得られる他車からの目的地情報39を表示地図
上に表示することができ、さらに、自車位置38から目
的地39までの経路を探索し、その探索経路40を表示
地図上に表示することも可能である。
ク38や他車マーク37を表示したり、他車情報受信部
19から得られる他車からの目的地情報39を表示地図
上に表示することができ、さらに、自車位置38から目
的地39までの経路を探索し、その探索経路40を表示
地図上に表示することも可能である。
【0025】ただし、上記従来例では、他車側で探索さ
れた探索経路を知ることができないため、他車がどのよ
うなルートで目的地をめざすのか知ることができない。
また、A車側に経路探索機能がなかったり、B車側の経
路探索機能が優れている場合などに、A車側から自車情
報送信部20を通してB車側に現在地38と目的地39
を送信し、さらに、B車側で経路探索を行い探索経路4
1が得られたとしても、A車側ではその結果を知ること
ができない。
れた探索経路を知ることができないため、他車がどのよ
うなルートで目的地をめざすのか知ることができない。
また、A車側に経路探索機能がなかったり、B車側の経
路探索機能が優れている場合などに、A車側から自車情
報送信部20を通してB車側に現在地38と目的地39
を送信し、さらに、B車側で経路探索を行い探索経路4
1が得られたとしても、A車側ではその結果を知ること
ができない。
【0026】
【発明が解決しようとする課題】前記の通り、従来例に
おいては、複数の車で目的地に向かって走行中に、他車
の探索経路がわからないため、他車がどのようなルート
で目的地をめざすのか知ることができない。そのため、
他車位置情報が受信不能になった場合、他車がどのあた
りを走行中なのか推測することは難しい。また、他車側
で自車位置から目的地までの経路探索を行うことができ
ても、その探索結果を入手することができない。
おいては、複数の車で目的地に向かって走行中に、他車
の探索経路がわからないため、他車がどのようなルート
で目的地をめざすのか知ることができない。そのため、
他車位置情報が受信不能になった場合、他車がどのあた
りを走行中なのか推測することは難しい。また、他車側
で自車位置から目的地までの経路探索を行うことができ
ても、その探索結果を入手することができない。
【0027】本発明は、上記従来例の問題を解決するも
のであり、目的地を設定して経路を探索し、その結果を
他車に送信する経路探索通信装置を提供することを目的
とする。
のであり、目的地を設定して経路を探索し、その結果を
他車に送信する経路探索通信装置を提供することを目的
とする。
【0028】
【0029】
【0030】
【課題を解決するための手段】本発明の経路探索通信装
置は、上記目的を達成するために、自車位置を検出する
自車位置検出手段と、他車位置の情報を受信する位置情
報受信手段と、前記自車位置及び前記他車位置を出発地
として設定する出発地設定手段と、目的地を設定する目
的地設定手段と、前記複数の出発地から前記目的地まで
の経路の探索を、前記出発地の数に合わせて複数回行う
経路探索手段と、前記経路探索手段で探索された複数の
経路のうち、どの経路を他車に送信するかを選択する経
路選択手段と、この経路選択手段で選択された経路を他
車に送信する探索経路送信手段とを具備した構成とし
た。
置は、上記目的を達成するために、自車位置を検出する
自車位置検出手段と、他車位置の情報を受信する位置情
報受信手段と、前記自車位置及び前記他車位置を出発地
として設定する出発地設定手段と、目的地を設定する目
的地設定手段と、前記複数の出発地から前記目的地まで
の経路の探索を、前記出発地の数に合わせて複数回行う
経路探索手段と、前記経路探索手段で探索された複数の
経路のうち、どの経路を他車に送信するかを選択する経
路選択手段と、この経路選択手段で選択された経路を他
車に送信する探索経路送信手段とを具備した構成とし
た。
【0031】
【0032】
【0033】
【作用】本発明によれば、目的地設定手段もしくは位置
情報受信手段により目的地が指定されると、自車から目
的地までの経路も他車から目的地までの複数の経路を探
索することができ、この複数の検索結果選択して他車に
送信することができる。
情報受信手段により目的地が指定されると、自車から目
的地までの経路も他車から目的地までの複数の経路を探
索することができ、この複数の検索結果選択して他車に
送信することができる。
【0034】
【0035】
【0036】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
【0037】図1は、本発明に係る経路探索通信装置の
全体構成を示す機能ブロックである。
全体構成を示す機能ブロックである。
【0038】図1において、100は図5に示す方位セ
ンサ1、距離センサ2及びGPSレシーバ5に相当する
自車位置を検出する自車位置検出手段、101は図5に
示すCD−ROMドライブ6を含むCD−ROM7に相
当する道路地図データを記憶する記憶手段、102は図
5に示すディスプレイ8Aのタッチパネル8Bに相当す
る目的地を入力するための目的地入力手段、103は自
車位置検出手段100で検出された自車位置や目的地入
力手段102で入力された目的地を他車に送信する位置
情報送信手段、104は他車からの位置情報や目的地情
報を受信する位置情報受信手段、105は自車位置検出
手段100で検出された自車位置から目的入力手段10
2で入力された目的地や位置情報受信手段104から得
られる目的地までの経路を探索する経路探索手段、10
6は経路探索手段105で探索された探索経路を他車に
送信する探索経路送信手段、107は他車からの探索経
路を受信する探索経路受信手段、108は記憶手段10
1から読み出された道路地図、自車位置、他車位置、探
索された探索経路および探索経路受信手段104で得ら
れた探索経路をそれぞれ表示する表示手段(図5のディ
スプレイ8Aに相当)である。また、109は自車位置
から目的地まで、及び他車位置から目的までの経路を探
索するか否かを選択する経路探索選択手段であり、この
経路探索選択手段109は、図5に示すタッチパネル8
Bから構成される。また、110は自車位置及び他車位
置からの探索経路を送信するか否かを選択する探索経路
送信選択手段であり、図5に示すタッチパネル8Bから
構成される。
ンサ1、距離センサ2及びGPSレシーバ5に相当する
自車位置を検出する自車位置検出手段、101は図5に
示すCD−ROMドライブ6を含むCD−ROM7に相
当する道路地図データを記憶する記憶手段、102は図
5に示すディスプレイ8Aのタッチパネル8Bに相当す
る目的地を入力するための目的地入力手段、103は自
車位置検出手段100で検出された自車位置や目的地入
力手段102で入力された目的地を他車に送信する位置
情報送信手段、104は他車からの位置情報や目的地情
報を受信する位置情報受信手段、105は自車位置検出
手段100で検出された自車位置から目的入力手段10
2で入力された目的地や位置情報受信手段104から得
られる目的地までの経路を探索する経路探索手段、10
6は経路探索手段105で探索された探索経路を他車に
送信する探索経路送信手段、107は他車からの探索経
路を受信する探索経路受信手段、108は記憶手段10
1から読み出された道路地図、自車位置、他車位置、探
索された探索経路および探索経路受信手段104で得ら
れた探索経路をそれぞれ表示する表示手段(図5のディ
スプレイ8Aに相当)である。また、109は自車位置
から目的地まで、及び他車位置から目的までの経路を探
索するか否かを選択する経路探索選択手段であり、この
経路探索選択手段109は、図5に示すタッチパネル8
Bから構成される。また、110は自車位置及び他車位
置からの探索経路を送信するか否かを選択する探索経路
送信選択手段であり、図5に示すタッチパネル8Bから
構成される。
【0039】次に、上記のように構成された本実施例に
おける経路探索の通信動作について、図2〜図4を参照
して説明する。
おける経路探索の通信動作について、図2〜図4を参照
して説明する。
【0040】図2は、本実施例における経路探索通信の
処理手順を示す流れ図であり、ステップS31の地図表
示動作、及びステップS32の目的地設定動作は、それ
ぞれ図9と図11に示す従来例と同様である。
処理手順を示す流れ図であり、ステップS31の地図表
示動作、及びステップS32の目的地設定動作は、それ
ぞれ図9と図11に示す従来例と同様である。
【0041】まず、ステップS31では、図5のディス
プレイ8Aに相当する表示手段108上に道路地図と自
車位置を表示し、他車位置を表示したい場合は、目的地
入力手段102、即ち図5の表示装置8のタッチパネル
8Bの他車位置表示用スイッチを操作して他車位置を表
示する。ステップS32では目的地を設定する。目的地
の設定は、他車側から目的地が指定される場合と自車側
で目的地を設定する場合がある。
プレイ8Aに相当する表示手段108上に道路地図と自
車位置を表示し、他車位置を表示したい場合は、目的地
入力手段102、即ち図5の表示装置8のタッチパネル
8Bの他車位置表示用スイッチを操作して他車位置を表
示する。ステップS32では目的地を設定する。目的地
の設定は、他車側から目的地が指定される場合と自車側
で目的地を設定する場合がある。
【0042】次のステップS33では、経路探索選択手
段109を操作して経路探索手段105を作動させるこ
とにより、探索する経路を選択する。ここでは、自車位
置と目的地までの経路を探索するのか、他車位置と目的
地までの経路を探索するのか、両方探索するのか、探索
を行わないのかを経路探索選択手段109、即ち図5の
タッチパネル8Bの経路探索用スイッチの操作により決
定する。ステップS33で探索することが選択された場
合は、ステップS34に進み経路探索が行われる。経路
探索の方法は、従来例の図10のステップS13と同様
に行われる。ただし、複数の経路を探索する場合は、図
3における出発点ノードを、探索する経路の数だけ設定
して複数回の経路探索を行うことになる。
段109を操作して経路探索手段105を作動させるこ
とにより、探索する経路を選択する。ここでは、自車位
置と目的地までの経路を探索するのか、他車位置と目的
地までの経路を探索するのか、両方探索するのか、探索
を行わないのかを経路探索選択手段109、即ち図5の
タッチパネル8Bの経路探索用スイッチの操作により決
定する。ステップS33で探索することが選択された場
合は、ステップS34に進み経路探索が行われる。経路
探索の方法は、従来例の図10のステップS13と同様
に行われる。ただし、複数の経路を探索する場合は、図
3における出発点ノードを、探索する経路の数だけ設定
して複数回の経路探索を行うことになる。
【0043】経路探索が終了すると、ステップS34で
探索された経路がステップS36において、図5の液晶
ディスプレイ8Aに相当する表示手段108の表示地図
上に表示される。この時、複数の探索経路の区別がつく
ように各探索経路は異なる色で表示される。次のステッ
プS36では、ステップS35で探索された探索経路の
うち、どの経路を他車に送信するかを選択する。この選
択は、探索経路送信選択手段110に相当する図5のタ
ッチパネル8Bの探索経路送信選択スイッチを操作する
ことにより決定する。そして、ステップS37では、ス
テップS36で選択された探索経路データを探索経路送
信手段106により他車に送信する。この時の探索経路
は、例えば、図8においては、順番を持つノードの集合
{x,a,c,d,f,g,y}で表現される。これら
のノードはリンクで結ばれているので、ノードの集合の
みを送信すれば、受信側では受信した各ノードを結ぶよ
うな形で探索経路を表示できる。そこで、ノードの緯
度、経度情報の集合を送信データとし、現在地情報や目
的地情報と同様にして送信するものとする。
探索された経路がステップS36において、図5の液晶
ディスプレイ8Aに相当する表示手段108の表示地図
上に表示される。この時、複数の探索経路の区別がつく
ように各探索経路は異なる色で表示される。次のステッ
プS36では、ステップS35で探索された探索経路の
うち、どの経路を他車に送信するかを選択する。この選
択は、探索経路送信選択手段110に相当する図5のタ
ッチパネル8Bの探索経路送信選択スイッチを操作する
ことにより決定する。そして、ステップS37では、ス
テップS36で選択された探索経路データを探索経路送
信手段106により他車に送信する。この時の探索経路
は、例えば、図8においては、順番を持つノードの集合
{x,a,c,d,f,g,y}で表現される。これら
のノードはリンクで結ばれているので、ノードの集合の
みを送信すれば、受信側では受信した各ノードを結ぶよ
うな形で探索経路を表示できる。そこで、ノードの緯
度、経度情報の集合を送信データとし、現在地情報や目
的地情報と同様にして送信するものとする。
【0044】探索経路受信手段107では、ステップS
38において、ステップS34で探索された探索経路デ
ータを受信し、次のステップS39において、受信され
たデータをもとに表示手段108に相当する図5のディ
スプレイ8A上に探索経路を表示する。受信データは緯
度、経度情報を持つ地点位置情報の集合なので、現在地
側から順に各地点間を道路形状に合わせて結んでいくよ
うな形で探索経路が表示地図上に表示できる。この時、
ステップS38で探索経路データがすべて受信されてか
ら探索経路を表示する方法や、ある一定量の探索経路デ
ータが受信されるごとにステップS39で探索経路を表
示していく方法が考えられる。
38において、ステップS34で探索された探索経路デ
ータを受信し、次のステップS39において、受信され
たデータをもとに表示手段108に相当する図5のディ
スプレイ8A上に探索経路を表示する。受信データは緯
度、経度情報を持つ地点位置情報の集合なので、現在地
側から順に各地点間を道路形状に合わせて結んでいくよ
うな形で探索経路が表示地図上に表示できる。この時、
ステップS38で探索経路データがすべて受信されてか
ら探索経路を表示する方法や、ある一定量の探索経路デ
ータが受信されるごとにステップS39で探索経路を表
示していく方法が考えられる。
【0045】ここで、本動作を図3、図4に示した地図
を用いて説明する。本動作は複数の車が通信可能な場合
に実施されるが、ここでは、簡単のために2台の車A、
Bが通信可能な状態における実施例を示すものである。
図3の(a)はA車、B車ともに、図2のステップS3
1からステップS35までの過程を踏んで、自車位置と
他車位置、および自車位置から目的地までの探索経路2
9、30を表示している状態を示したものである。この
状態で、他車にどのような経路で目的地までいくつもり
なのかを知らせる場合には、探索経路送信選択手段11
0に相当する図5のタッチパネル8Bの探索経路送信選
択スイッチを操作し、探索経路を他車へ送信する。A
車、B車ともこの操作を行うと図3の(b)に示すよう
にA車側にはB車の探索経路30´が、B車側にはA車
の探索経路29´が表示される。
を用いて説明する。本動作は複数の車が通信可能な場合
に実施されるが、ここでは、簡単のために2台の車A、
Bが通信可能な状態における実施例を示すものである。
図3の(a)はA車、B車ともに、図2のステップS3
1からステップS35までの過程を踏んで、自車位置と
他車位置、および自車位置から目的地までの探索経路2
9、30を表示している状態を示したものである。この
状態で、他車にどのような経路で目的地までいくつもり
なのかを知らせる場合には、探索経路送信選択手段11
0に相当する図5のタッチパネル8Bの探索経路送信選
択スイッチを操作し、探索経路を他車へ送信する。A
車、B車ともこの操作を行うと図3の(b)に示すよう
にA車側にはB車の探索経路30´が、B車側にはA車
の探索経路29´が表示される。
【0046】また、他車の経路探索機能を用いて自車位
置と目的地までの探索経路を知りたい場合、例えば、B
車がA車の経路探索機能を用いて経路探索を行いたい場
合を示したものが図4である。
置と目的地までの探索経路を知りたい場合、例えば、B
車がA車の経路探索機能を用いて経路探索を行いたい場
合を示したものが図4である。
【0047】図4の(a)に示すように、B車からA車
に目的地31が送信されるとA車ではB車の現在位置か
ら目的地31まで経路探索を行う。探索経路32が求ま
ると、A車はB車に対して探索経路32を送信する。
に目的地31が送信されるとA車ではB車の現在位置か
ら目的地31まで経路探索を行う。探索経路32が求ま
ると、A車はB車に対して探索経路32を送信する。
【0048】一方、B車は目的地31を送信した後、A
車側の経路探索が終了後にA車側から探索経路を受信
し、図4の(b)に示すように表示地図上に探索経路3
2´を表示する。図4において、目的地をA車側で定め
てもらう場合は、A車側で目的地31を設定する以外
は、上記例と同様にA車側で経路探索を行い、探索経路
をB車側に送信する。
車側の経路探索が終了後にA車側から探索経路を受信
し、図4の(b)に示すように表示地図上に探索経路3
2´を表示する。図4において、目的地をA車側で定め
てもらう場合は、A車側で目的地31を設定する以外
は、上記例と同様にA車側で経路探索を行い、探索経路
をB車側に送信する。
【0049】このように、本実施例によれば、探索経路
を他車に知らせたい場合には、探索経路送信選択手段1
10を操作することにより探索経路を他車に送信でき
る。また、他車に経路探索を行ってほしい場合には、自
車位置と目的地、もしくは、自車位置のみを自車情報送
信部より他車に送信し他車側で経路探索を行う。その
後、探索結果を送信してもらうことにより、他車情報受
信部を通して探索経路を知ることができる。今後、経路
探索方法に交通情報などの動的状況や過去の走行データ
が取り込まれ、より優れた柔軟性のあるものに発展して
いくようになると、他車に経路探索をしてもらう有効性
が向上すると考えられる。
を他車に知らせたい場合には、探索経路送信選択手段1
10を操作することにより探索経路を他車に送信でき
る。また、他車に経路探索を行ってほしい場合には、自
車位置と目的地、もしくは、自車位置のみを自車情報送
信部より他車に送信し他車側で経路探索を行う。その
後、探索結果を送信してもらうことにより、他車情報受
信部を通して探索経路を知ることができる。今後、経路
探索方法に交通情報などの動的状況や過去の走行データ
が取り込まれ、より優れた柔軟性のあるものに発展して
いくようになると、他車に経路探索をしてもらう有効性
が向上すると考えられる。
【0050】
【発明の効果】本発明は、上記の実施例から明らかなよ
うに、複数の車で目的地に向かって走行中に、位置情報
受信手段を通して他車の位置情報を受信することによ
り、他車の経路がわかるため、他車がどのようなルート
で目的地をめざすのか知ることができ、他車位置情報が
受信不能になった場合でも、他車がどのあたりを走行中
なのかを推測することができる。また、共通の目的地の
設定を行うことにより、自車から目的地までの経路も他
車から目的地までの複数の経路を探索することができ、
この複数の検索結果選択して他車に送信することができ
る。
うに、複数の車で目的地に向かって走行中に、位置情報
受信手段を通して他車の位置情報を受信することによ
り、他車の経路がわかるため、他車がどのようなルート
で目的地をめざすのか知ることができ、他車位置情報が
受信不能になった場合でも、他車がどのあたりを走行中
なのかを推測することができる。また、共通の目的地の
設定を行うことにより、自車から目的地までの経路も他
車から目的地までの複数の経路を探索することができ、
この複数の検索結果選択して他車に送信することができ
る。
【0051】
【0052】
【図1】本発明の実施例における経路探索通信装置の全
体構成を示す機能ブロック図
体構成を示す機能ブロック図
【図2】本実施例における探索経路通信動作の流れ図
【図3】本実施例における表示画面の表示例を示す表示
図
図
【図4】本実施例における表示画面の表示例を示す表示
図
図
【図5】従来例の経路探索通信装置を示す概略ブロック
図
図
【図6】CD−ROMのフォーマットを示す構成図
【図7】CD−ROMに記憶された道路データの構成図
【図8】経路探索方法を示す道路データの構成図
【図9】従来例における地図表示動作の流れ図
【図10】従来例における経路設定動作の流れ図
【図11】従来例における目的地設定の流れ図
【図12】従来例における表示画面の表示例を示す表示
図
図
1 方位センサ 2 距離センサ 5 GPSレシーバ 6 CD−ROMドライブ 7 CD−ROM 8 表示・操作部 8A 液晶ディスプレイ 8B タッチパネル 9 装置本体 10 CPU 15 画像プロセッサ 19 他車情報受信部 20 自車情報送信部 25 経路探索データ 26 ノード接続データ 27 リンクコストデータ 28 経路表示データ 29 探索経路 29´ 送信探索経路 33 自車マーク 34 他車マーク 35 目的地 100 自車位置検出手段 101 記憶手段 102 目的地入力手段 103 位置情報送信手段 104 位置情報受信手段 105 経路探索手段 106 探索経路送信手段 107 探索経路受信手段 108 表示手段 109 経路探索選択手段 110 探索経路送信選択手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G08G 1/0969 G01C 21/00 G09B 29/10
Claims (1)
- 【請求項1】 自車位置を検出する自車位置検出手段
と、他車位置の情報を受信する位置情報受信手段と、前
記自車位置及び前記他車位置を出発地として設定する出
発地設定手段と、目的地を設定する目的地設定手段と、
前記複数の出発地から前記目的地までの経路の探索を、
前記出発地の数に合わせて複数回行う経路探索手段と、
前記経路探索手段で探索された複数の経路のうち、どの
経路を他車に送信するかを選択する経路選択手段と、こ
の経路選択手段で選択された経路を他車に送信する探索
経路送信手段とを具備してなる経路探索通信装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18889995A JP3218935B2 (ja) | 1995-07-25 | 1995-07-25 | 経路探索通信装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18889995A JP3218935B2 (ja) | 1995-07-25 | 1995-07-25 | 経路探索通信装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0935188A JPH0935188A (ja) | 1997-02-07 |
JP3218935B2 true JP3218935B2 (ja) | 2001-10-15 |
Family
ID=16231836
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18889995A Expired - Fee Related JP3218935B2 (ja) | 1995-07-25 | 1995-07-25 | 経路探索通信装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3218935B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH11183187A (ja) * | 1997-12-25 | 1999-07-09 | Alpine Electron Inc | 経路誘導装置 |
JPH11257976A (ja) * | 1998-03-17 | 1999-09-24 | Sony Corp | ナビゲーションシステム |
JP2005098868A (ja) * | 2003-09-25 | 2005-04-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 車載コミュニケーション装置 |
JP2005227035A (ja) * | 2004-02-10 | 2005-08-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ナビゲーション装置 |
JP2006275519A (ja) * | 2005-03-25 | 2006-10-12 | Clarion Co Ltd | ナビゲーション装置、方法及びプログラム |
US8332142B2 (en) | 2006-12-26 | 2012-12-11 | Rohm Co., Ltd. | Position display apparatus |
JP2008224446A (ja) * | 2007-03-13 | 2008-09-25 | Rohm Co Ltd | 位置表示装置 |
JP4751845B2 (ja) * | 2007-03-09 | 2011-08-17 | ソニー株式会社 | ナビゲーション装置およびルート探索方法 |
JP5059170B2 (ja) * | 2010-06-25 | 2012-10-24 | 三菱電機株式会社 | 移動端末装置及び地図データ管理方法 |
JP5587366B2 (ja) * | 2012-07-03 | 2014-09-10 | 三菱電機株式会社 | 移動端末装置及び地図データ管理方法 |
WO2015083203A1 (ja) * | 2013-12-05 | 2015-06-11 | 三菱電機株式会社 | 移動***置推定装置、移動***置推定方法、プログラムおよび移動***置推定システム |
-
1995
- 1995-07-25 JP JP18889995A patent/JP3218935B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0935188A (ja) | 1997-02-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4219474B2 (ja) | 走行位置表示装置 | |
JP3218935B2 (ja) | 経路探索通信装置 | |
JP2783139B2 (ja) | 走行位置表示装置 | |
JP3769817B2 (ja) | 経路探索表示装置 | |
JPH09159469A (ja) | 走行位置表示装置 | |
JP3586120B2 (ja) | 経路探索表示装置 | |
JP3171025B2 (ja) | 走行位置表示装置 | |
JP3216483B2 (ja) | 経路探索表示装置 | |
JP3064758B2 (ja) | 経路探索表示装置 | |
JP2809042B2 (ja) | 走行位置表示装置 | |
JP3259553B2 (ja) | 探索経路受信装置及び探索経路送信装置 | |
JP3097454B2 (ja) | 経路探索表示装置 | |
JPH0933267A (ja) | 走行位置表示装置 | |
JP3185636B2 (ja) | 走行位置表示装置 | |
JPH09292254A (ja) | 走行位置表示装置 | |
JP3185563B2 (ja) | 経路探索表示装置 | |
JP3166590B2 (ja) | 経路探索表示装置 | |
JPH07103777A (ja) | 走行位置表示装置 | |
JP2773596B2 (ja) | 走行位置表示装置 | |
JP2000028378A (ja) | 走行位置表示装置 | |
JPH0791972A (ja) | 経路探索表示装置 | |
JP3460270B2 (ja) | 経路探索表示装置 | |
JP3008753B2 (ja) | 走行位置表示装置 | |
JP3231508B2 (ja) | 経路探索表示装置 | |
JP3158908B2 (ja) | 走行位置表示装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Year of fee payment: 6 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20070810 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080810 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080810 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090810 Year of fee payment: 8 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |