JPH0791972A - 経路探索表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 目的地までの経路を探索して、地図とともに
表示装置に表示する経路探索表示装置に関し、ガソリン
残量が一定値以下に低下した場合に、自動的にガソリン
スタンドまでの経路を探索して表示する探索表示装置を
提供する。 【構成】 ガソリン残量判定手段５１により、ガソリン
残量が一定値以下になったことが検出されると、記憶手
段５３に記録された道路データ及びガソリンスタンドの
位置データが径路探索手段５２に読込まれ、現在位置に
最も近いガソリンスタンドを目的地とする経路が探索さ
れ、表示手段５４に探索された経路が表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の現在位置を
地図とともに表示装置に表示する走行位置表示装置、特
に目的地までの経路を探索し探索経路を表示装置に表示
する経路探索表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図２は車載用の走行位置表示装置の概要
を示している。図２において、１は方位センサであり、
この方位センサ１は自動車の絶対走行方位を検出する地
磁気センサ及び自動車の相対走行方位を検出する光ジャ
イロが使用される。２は車輪の回転数に応じたパルスを
発生する距離センサ、３はブレーキスイッチ、パーキン
グスイッチなどのオン・オフ信号、ガソリン残量を検出
するセンサ、電源電圧監視用信号などの各種センサ信号
である。４は方位センサ１，距離センサ２などのセンサ
信号を処理するセンサ信号処理部、５はＧＰＳ（Global
Positioning System）レシーバであり、このＧＰＳレ
シーバ５は複数の衛星から送信される電波を受信し演算
することにより受信点の位置（緯度、経度）を求めるこ
とができるものである。６はＣＤーＲＯＭドライブであ
り、このＣＤーＲＯＭドライブ６は、地図データが記録
されたＣＤーＲＯＭ７から地図データを読出すものであ
る。８は車室内に設置される表示・操作部であり、この
表示・操作部８は、地図及び自動車の現在走行位置、方
位等を表示する液晶ディスプレイ８Ａ、この液晶ディス
プレイ８Ａの前面に設けられたタッチパネル８Ｂとから
なり、タッチパネル８Ｂには表示地図の拡大、縮小など
を指示するためのスイッチ、径路探索を指示するスイッ
チ、液晶ディスプレイ８Ａに表示された地名の中から目
的地を選択するスイッチなどが具備されている。９は装
置本体であり、この装置本体９はトランクルームなどに
設置される。

【０００３】次に装置本体９の構成について説明する。
１０は各種の演算を行うＣＰＵ（中央処理装置）、１１
はＣＰＵ９で行う各種の演算のプログラムが記憶された
ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、１２は方位センサ
１、距離センサ２、ＧＰＳレシーバ５、ＣＤーＲＯＭド
ライブ６等からのデータやＣＰＵ１０での演算結果等を
記憶するメモリ（ＤＲＡＭ）、１３は装置本体９への電
源供給が停止した際にも必要なデータを保持しておくた
めのバックアップ用メモリ（ＳＲＡＭ）、１４は液晶デ
ィスプレイ８Ａに表示する文字、記号などのパターンが
記憶されたメモリ（漢字、フォントＲＯＭ）、１５は地
図データや自車の現在位置データなどに基づいて表示画
像を形成するための画像プロセッサ、１６はＣＰＵ１０
から出力される地図データ、現在位置データ及び漢字、
フォントＲＯＭ１４から出力される町名、道路名などの
漢字、フォントを合成して液晶ディスプレイ８Ａに表示
する画像を記憶するメモリ（ＶＲＡＭ）、１７はＶＲＡ
Ｍ１６の出力データを色信号に変換するためのＲＧＢ変
換回路であり、色信号はＲＧＢ変換回路１７から液晶デ
ィスプレイ８Ａに出力される。１８は通信インターフェ
ースである。

【０００４】図３はＣＤ−ＲＯＭ７に記憶されているデ
ータのフォーマットであり、２０はディスクラベル、２
１は描画パラメータ、２２は図葉管理情報、２３は図葉
であり、この図葉には背景データ、文字データ、道路デ
ータなどが記憶されており、日本全国の地形図を緯度、
経度によって分割した単位地図毎のデータが記憶されて
いる。図葉には広い地域を粗く記述した図葉から狭い地
域を詳細に記述した図葉が設定されている。各図葉は同
一の地域を記述した地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃから構成
されている。地図表示レベルＡ，Ｂ，Ｃは、ＡよりＢ，
ＢよりＣがより詳細に記述されている。また各地図表示
レベルＡ，Ｂ，Ｃは、地図表示レベル管理情報と複数の
ユニットから構成されている。ユニットは各地図表示レ
ベルの地域を複数に分割した分割地域を記述したもので
あり、各ユニットはユニットヘッダ、文字レイヤ、背景
レイヤ、道路レイヤ、オプションレイヤなどから構成さ
れる。文字レイヤには地図に表示される地名、道路名、
施設名などが記録され、背景レイヤには道路、施設など
を描画するためのデータが記録され、また道路レイヤに
は、図４に示すように、交差点を含む道路を記述する座
標点（ノード）と線（リンク）に関するデータ、例えば
ノードのノード番号、緯度、経度、リンクのリンク番
号、リンク距離などが記憶されている。図４において、
丸印（○）はノードを示し、ノード間の線はリンクを示
している。また、ノード番号：４の黒丸（●）は交差点
ノードを示しているものである。なお、道路レイヤに記
録されたデータは地図表示には直接関与せず、マップマ
ッチングのための道路網情報として使用されるものであ
る。図３において、２４は経路探索データであり、この
経路探索データ２４は狭い地域を対象とした階層０から
広い地域を対象とした階層ｎまで各階層毎に探索データ
が記録されている。各階層の探索データは、ノード接続
データ２５、リンク想定通過時間（リンクコスト）デー
タ２６、経路表示データ２７から構成される。ノード接
続データ２５は図５に示すように各ノードａ〜ｇ，ｘ，
ｙがどのノードと接続されているかを示すデータであ
り、例えばノードｃについてはノードａ，ｄ，ｆ，ｙに
接続されていることを示すデータである。またリンクコ
ストデータ２６は、図５に示すように各ノード間のリン
クのリンクコストを示すものであり、例えばノードａと
ノードｃとの間のリンクのリンクコストは「５」であ
り、ノードａとノードｂとの間のリンクのリンクコスト
は「１０」、ノードａとノードｄとの間のリンクのリン
クコストは「２０」であることを示している。上記リン
クコストは リンクコスト＝リンク距離／設定速度 から求められ、設定速度は例えば図６に示すように道路
種別と道路幅員に応じて設定されるものである。経路表
示データ２７は経路探索により選択された経路を表示地
図上に表示するためのデータが記録されているものであ
る。図３において、２８は索引データであり、この索引
データ２８は住所に対応するデータ（緯度、経度デー
タ）、ゴルフ場の位置データ（緯度、経度），役所の位
置データ（緯度、経度）、ガソリンスタンドの位置デー
タ（緯度、経度）などが記録されている。

【０００５】図２において、方位センサ１の出力及び距
離センサ２の出力がセンサ処理部４を介してＣＰＵ１０
に送られる。ＣＰＵ１０では自車の現在位置の演算が行
われ、現在位置の緯度、経度が求められる。またＧＰＳ
レシーバ５からのデータに基づき現在位置の補正が行わ
れる。このようにして求められた現在位置に基づき現在
位置に対応するユニットの地図データがＣＤーＲＯＭド
ライブ６によってＣＤーＲＯＭ７から読出され、この地
図データが通信インターフェース１８を介してメモリ
（ＤＲＡＭ）１２に格納される。ＤＲＡＭ１２に格納さ
れた地図データの一部分はＣＰＵ１０により読出され、
画像プロセッサ１５で画像データに変換され画像メモリ
１６に書き込まれる。画像メモリ１６に格納された画像
データはＲＧＢ変換回路１７で色信号に変換され液晶デ
ィスプレ８Ａに送られ、現在位置を中心として所定範囲
の地図が表示される。またＤＲＡＭ１２から読出された
地図データに文字コード、記号コードが含まれている
と、これら文字コード、記号コードに対応するパターン
が漢字、フォントＲＯＭ１４から読出され、液晶ディス
プレイ８Ａに地図とともに地名などの文字、学校などの
記号が表示されるものである。また自動車の走行に伴っ
て順次求められる走行速度、走行方位に基づき、液晶デ
ィスプレイ８Ａに表示される現在位置が順次変更されて
いくものである。

【０００６】次に従来例の経路探索の動作について図１
２、図１３とともに説明する。図１２に示すようにステ
ップＡで目的地の設定が行われる。この目的地の設定
は、例えば目的地の住所をインプットすることにより、
または液晶ディスプレイ８Ａに表示されている地図上の
地点を指定することにより行われる。ステップＢでは経
路探索を始めるか否か判定する。この判定は液晶ディス
プレイ８Ａのタッチパネル８Ｂの経路探索用スイッチを
操作したか否かで判定される。ステップＢで経路探索用
スイッチが操作されたと判定されると、ステップＣに進
み経路探索が行われる。この経路探索は図５に示すよう
に出発地（現在位置ノード）Ｘから目的地ノードＹに至
る総ての経路のリンクコストを加算し、最もリンクコス
トが低い経路を選択するものであり、図５の場合は、リ
ンクＸ→ａ→ｃ→ｄ→ｆ→ｇ→ｙのリンクコスト合計
（１０＋５＋５＋５＋５＋５＝３５）が最も小さくなる
ため、リンクＸ→ａ→ｃ→ｄ→ｆ→ｇ→ｙを結ぶ経路が
選択されるものである。図１２のステップＣで選択され
た経路が、ステップＤにおいて、液晶ディスプレイ８Ａ
の表示地図上に、例えば赤色で表示されるものである。
図１３は図１２における経路探索のステップＣを更に詳
細に示したものであり、図１３において、まずステップ
ａで出発地、目的地の位置より最も近い出発ノード、目
的ノードを選択する。図５においては、ノードＸが出発
ノードに選択され、ノードＹが目的ノードに選択された
ことを示している。次にステップｂで出発ノードＸを含
む経路探索データをＣＤ−ＲＯＭ７より読込み、ステッ
プｃにおいて出発地側の経路探索を行う。この経路探索
は前記の通り、リンクコストの合計が最も低くなる経路
を選択するものである。次にステップｄにおいて、ステ
ップｃでの探索の結果、目的ノードに接続したか否かが
判定される。出発地から目的地までの距離が比較的近
く、ステップｂでＣＤ−ＲＯＭ７から読込まれたデータ
内に目的ノードＹが含まれている場合には、ステップｄ
でイエスと判定されるが、出発地から目的地が遠い場合
には、ステップｄでノーと判定されステップｅに進む。
ステップｅでは、目的ノードＹを含む経路探索データを
ＣＤ−ＲＯＭ７より読込みステップｆで目的地側の経路
探索を行う。ステップｇではステップｆにおける目的地
側の経路探索により選択された経路が出発地側の探索経
路に接続されたか否かが判定される。この判定の結果ノ
ーと判定された場合には、図１３におけるステップｈで
検索階層を１ランク上げる。ステップｂ、ステップｅに
おける読込みデータが階層０の経路探索データの場合、
ステップｈにおいては階層１にランクが上げられる。次
にステップｉで出発ノード、目的ノードを再設定し、ス
テップｂに戻るものである。

【０００７】図７は、出発地と目的地との距離が遠く、
図１３におけるステップｄ及びステップｇでノーと判定
された場合の動作を分かり易く示した図であり、出発側
の経路探索で選択された経路が目的ノードに接続され
ず、また目的地側の経路探索で選択された経路が出発側
経路探索で探索された経路に接続されない場合には、階
層１の経路探索データ２９が読込まれ、出発ノード３
０、目的ノード３１が設定される。階層１における経路
探索により実線で示す経路が探索されると、図１３のス
テップｄでイエスと判定されステップｊに進み、ステッ
プｊで出発地から目的地までの経路を構成し、ステップ
ｋで探索された経路の表示データを作成して経路探索を
終了するものである。

【０００８】図１４は表示装置による表示例を示してい
る。図１４において３２は出発地（現在位置）を、３３
は目的地を示し、破線は経路探索により選択された経路
を示している。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例においては、特定の施設、例えばガソリンスタン
ド、自動車修理工場などを探す場合、表示装置に表示さ
れた地図中でガソリンスタンド、自動車修理工場を見付
けなければならないものであった。

【００１０】本発明は上記従来の問題点を解決するもの
であり、本発明の第１の目的は、ガソリンスタンドまた
は自動車修理工場への経路を探索し表示することができ
る経路探索表示装置を提供するものである。

【００１１】本発明の第２の目的は、ガソリン残量が一
定値以下になった場合に、自動的にガソリンスタンドま
での経路を探索して表示装置に表示できる経路探索表示
装置を提供するものである。

【００１２】本発明の第３の目的は、自動車が故障した
場合に、自動的に自動車修理工場までの経路を探索して
表示装置に表示できる経路探索表示装置を提供するもの
である。

【００１３】本発明の第４の目的は、ガソリン残量が一
定値以下になった場合に、カソリンスタンドを経由する
目的地までの経路を探索して表示することができる経路
探索表示装置を提供するものである。

【００１４】本発明の第５の目的は、自動車が故障した
場合に、自動車修理工場を経由する目的地までの経路を
探索して表示することができる経路探索表示装置を提供
するものである。

【００１５】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の発明は、
上記目的を達成するために、道路データ及びガソリンス
タンドの位置データが記録された記憶手段と、自車のガ
ソリン残量が一定値以下になったことを判定するガソリ
ン残量判定手段と、上記ガソリン残量判定手段によって
ガソリン残量が一定値以下と判定された際に、上記記憶
手段に記録された上記道路データ及びガソリンスタンド
の位置データに基づきガソリンスタンドを目的値とする
経路を探索する経路探索手段と、上記経路探索手段によ
って探索された経路を地図とともに表示する表示手段と
からなることを特徴とするものである。

【００１６】本発明の第２の発明は、道路データ及びガ
ソリンスタンドの位置データが記録された記憶手段と、
上記記憶手段に記録された道路データに基づき出発地か
ら目的地までの経路を探索する経路探索手段と、上記経
路探索手段によって探索された経路を地図とともに表示
する表示手段と、自車のガソリン残量が一定値以下にな
ったことを判定するガソリン残量判定手段とを具備し、
上記ガソリン残量判定手段によってガソリン残量が一定
値以下と判定された際に、上記記憶手段に記録された上
記道路データ及びガソリンスタンドの位置データに基づ
き上記経路探索手段によってガソリンスタンドを経由す
る目的地までの経路を探索して上記表示手段に表示する
ことを特徴とするものである。

【００１７】本発明の第３の発明は、道路データ及び自
動車修理工場の位置データが記録された記憶手段と、自
車の故障を判定する故障判定手段と、上記故障判定手段
によって自車の故障が検出された際に、上記記憶手段に
記録された上記道路データ及び自動車修理工場の位置デ
ータに基づき自動車修理工場を目的値とする経路を探索
する経路探索手段と、上記経路探索手段によって探索さ
れた経路を地図とともに表示する表示手段とを具備した
ことを特徴とするものである。

【００１８】本発明の第４の発明は、道路データ及び自
動車修理工場の位置データが記録された記憶手段と、上
記記憶手段に記録された道路データに基づき出発地から
目的地までの経路を探索する経路探索手段と、上記経路
探索手段によって探索された経路を地図とともに表示す
る表示手段と、自車の故障を判定する故障判定手段と、
上記故障判定手段によって故障が検出された際に、上記
記憶手段に記録された上記道路データ及び自動車修理工
場の位置データに基づき上記経路探索手段によって自動
車修理工場を経由する目的地までの経路を探索して上記
表示手段に表示することを特徴とするものである。

【００１９】

【作用】本発明の第１の発明によれば、ガソリン残量が
一定値以下になったことが判定手段で検出された場合、
現在位置に最も近いガソリンスタンドまでの経路を経路
探索手段によって探索し、探索されたガソリンスタンド
までの経路を表示手段に表示するものであり、表示され
た経路に沿って走行することにより、ガソリンスタンド
まで容易に到達できる。

【００２０】本発明の第２の発明によれば、出発地から
目的地まで経路探索手段により経路探索を行って表示装
置に目的地までの経路を表示するものであり、探索によ
り選択された経路に沿って走行している途中でガソリン
残量が一定値以下になると、自動的に再度経路探索を行
い、ガソリンスタンドを経由する経路を選択して表示で
きるものである。

【００２１】本発明の第３の発明によれば、自動車の故
障が判定手段で検出された場合、現在位置に最も近い自
動車修理工場までの経路を経路探索手段によって探索
し、探索された自動車修理工場までの経路を表示手段に
表示するものであり、表示された経路に沿って走行する
ことにより、自動車修理工場まで容易に到達できる。

【００２２】本発明の第４の発明によれば、出発地から
目的地まで経路探索手段により経路探索を行って表示装
置に目的地までの経路を表示するものであり、探索によ
り選択された経路に沿って走行している途中で自動車が
故障すると、自動的に再度経路探索を行い、自動車修理
工場を経由する経路を選択して表示できるものである。

【００２３】

【実施例】以下に本発明の一実施例について図８ととも
に説明する。本実施例では図８に示すように、ステップ
ａで目的地の設定を行い、ステップｂで経路探索を行う
か否か判定し、経路探索を行うと判定された際には、ス
テップｃで経路探索を行う。この経路探索の結果は従来
例と同様であり、次のステップｄで探索された経路を液
晶ディスプレイ８Ａ上に表示する（この経路表示は図１
４に示す従来例と同じである）。次にステップｅに進
む。ステップｅはガソリン残量が一定値以下か否かが判
定される。ステップｅでガソリン残量が一定値以下と判
定された際には、ステップｆに進み、ＣＤ−ＲＯＭ７に
記録されている索引データのガソリンスタンド位置デー
タを使用し、探索により選択された経路及び現在位置に
最も近いガソリンスタンドの位置をＣＤ−ＲＯＭ７より
読込む。次にステップｇにおいて、ＣＤ−ＲＯＭ７より
読込まれたガソリンスタンドの位置を目的地に設定し、
ステップｈでガソリンスタンドを目的地とする経路探索
を行う。次にステップｉに進み、ガソリンスタンドを出
発地として目的地の再設定を行い、ステップｊで経路探
索を行う。ステップｋでは、液晶ディスプレイ８Ａに表
示されている地図中にガソリンスタンドを経由した探索
経路を表示し、ステップｅに戻るものである。図９はス
テップｋで表示された経路表示を示しており、ガソリン
スタンドＧＳを経由した目的地までの経路が破線で示す
ように表示されるものである。図８において、ステップ
ｂで経路探索を選択しない場合には、ステップｌに進
み、ガソリン残量が一定値以下か否かが判定される。ス
テップｌでガソリン残量が一定値以下と判定されると、
ステップｍで索引データを使用して現在位置に最も近い
ガソリンスタンドの位置が読込まれ、このガソリンスタ
ンドの位置を目的地として経路探索が行われう（ステッ
プｎ）。次のステップｏでは、経路探索により選択され
たガソリンスタンドまでの経路を液晶ディスプレイ８Ａ
に表示されている地図上に表示するものである。

【００２４】図１０は本発明の第２の実施例を示してい
る。本実施例では、図１０に示すようにステップａでガ
ソリン残量が一定値以下か否かが判定される。ステップ
ａでガソリン残量が一定値以下と判定された場合には、
ステップｂで索引データより現在位置に最も近いガソリ
ンスタンドの位置データがＣＤ−ＲＯＭ７から読込ま
れ、このガソリンスタンドの位置を目的地として設定
し、ステップｃで現在位置からガソリンスタンドまでの
経路が探索される。この経路探索により選択された経路
が図１１に示すように表示装置の地図上に表示されるも
のである。

【００２５】なお、上記実施例は、ガソリン残量が一定
値以下になった場合にガソリンスタンドまでの経路を自
動的に探索して表示する例であるが、自動車の故障を判
定する判定手段を設け、この判定手段により故障が判定
された際に、現在位置に最も近い自動車修理工場の位置
をＣＤ−ＲＯＭ７から読込み、この修理工場の位置を目
的地とする経路探索を行い、探索により選択された経路
を表示装置に地図とともに表示したり、ガソリンスタン
ド、自動車修理工場を経由する経路を探索して表示する
ようにしてもよいものである。

【００２６】

【発明の効果】本発明は、上記のような構成であり、ガ
ソリン残量が一定値以下となったり、自動車が故障した
りした場合には、現在位置に最も近いガソリンスタンド
または自動車修理工場までの経路を自動的に探索して表
示装置に表示するため、表示された経路に沿って走行す
ることにより、容易にガソリンスタンドまたは自動車修
理工場に到達できるものである。また本発明によれば、
出発地から目的地までの経路探索を行い、その経路を表
示装置で表示する経路探索表示装置において、表示され
た経路に沿って走行している途中でガソリン残量が一定
値以下となったり、自動車が故障したりした場合には、
現在位置、探索経路に最も近いガソリンスタンドまたは
自動車修理工場を経由する経路を自動的に探索して表示
装置に表示するため、表示された経路に沿って走行する
ことにより、容易にガソリンスタンドまたは自動車修理
工場を経由して目的地まで行くことができるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例における経路探索表示装
置のブロック図

【図２】同実施例の走行位置表示装置のブロック図

【図３】同実施例のＣＤ−ＲＯＭのフォーマットを示す
図

【図４】同実施例のＣＤ−ＲＯＭに記録された道路デー
タを示す図

【図５】同実施例の経路探索方法を説明するための図

【図６】同実施例におけるリンクコスト算出のための設
定速度を示す図

【図７】同実施例における経路探索のための階層構造を
説明する図

【図８】同実施例おける経路探索の流れ図

【図９】同実施例の表示装置で経路を表示した例を示す
図

【図１０】本発明の第２の実施例における経路探索の流
れ図

【図１１】第２の実施例の表示装置で経路を表示した例
を示す図

【図１２】従来の経路探索表示装置の経路探索の流れ図

【図１３】従来の経路探索表示装置の経路探索の流れ図

【図１４】従来例の経路探索によって選択された経路を
示す図

【符号の説明】

１ 方位センサ ２ 距離センサ ５ ＧＰＳレシーバー ６ ＣＤーＲＯＭドライブ ７ ＣＤーＲＯＭ ８ 表示・操作部 ８Ａ 液晶ディスプレイ ８Ｂ タッチパネル ９ 装置本体 １０ ＣＰＵ １５ 画像プロセッサ ２４ 経路探索データ ２５ ノード接続データ ２６ リンクコストデータ ２７ 経路表示データ ２８ 索引データ

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 道路データ及びガソリンスタンドの位置
   データが記録された記憶手段と、自車のガソリン残量が
   一定値以下になったことを判定するガソリン残量判定手
   段と、上記ガソリン残量判定手段によってガソリン残量
   が一定値以下と判定された際に、上記記憶手段に記録さ
   れた上記道路データ及びガソリンスタンドの位置データ
   に基づきガソリンスタンドを目的値とする経路を探索す
   る経路探索手段と、上記経路探索手段によって探索され
   た経路を地図とともに表示する表示手段とを具備してな
   る経路探索表示装置。
2. 【請求項２】 道路データ及びガソリンスタンドの位置
   データが記録された記憶手段と、上記記憶手段に記録さ
   れた道路データに基づき出発地から目的地までの経路を
   探索する経路探索手段と、上記経路探索手段によって探
   索された経路を地図とともに表示する表示手段と、自車
   のガソリン残量が一定値以下になったことを判定するガ
   ソリン残量判定手段とを具備し、上記ガソリン残量判定
   手段によってガソリン残量が一定値以下と判定された際
   に、上記記憶手段に記録された上記道路データ及びガソ
   リンスタンドの位置データに基づき上記経路探索手段に
   よってガソリンスタンドを経由する目的地までの経路を
   探索して上記表示手段に表示することを特徴とする経路
   探索表示装置。
3. 【請求項３】 道路データ及び自動車修理工場の位置デ
   ータが記録された記憶手段と、自車の故障を判定する故
   障判定手段と、上記故障判定手段によって自車の故障が
   検出された際に、上記記憶手段に記録された上記道路デ
   ータ及び自動車修理工場の位置データに基づき自動車修
   理工場を目的値とする経路を探索する経路探索手段と、
   上記経路探索手段によって探索された経路を地図ととも
   に表示する表示手段とを具備してなる経路探索表示装
   置。
4. 【請求項４】 道路データ及び自動車修理工場の位置デ
   ータが記録された記憶手段と、上記記憶手段に記録され
   た道路データに基づき出発地から目的地までの経路を探
   索する経路探索手段と、上記経路探索手段によって探索
   された経路を地図とともに表示する表示手段と、自車の
   故障を判定する故障判定手段と、上記故障判定手段によ
   って故障が検出された際に、上記記憶手段に記録された
   上記道路データ及び自動車修理工場の位置データに基づ
   き上記経路探索手段によって自動車修理工場を経由する
   目的地までの経路を探索して上記表示手段に表示するこ
   とを特徴とする経路探索表示装置。