JPH09145318A - 三次元計測装置 - Google Patents
三次元計測装置Info
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- JPH09145318A JPH09145318A JP7298629A JP29862995A JPH09145318A JP H09145318 A JPH09145318 A JP H09145318A JP 7298629 A JP7298629 A JP 7298629A JP 29862995 A JP29862995 A JP 29862995A JP H09145318 A JPH09145318 A JP H09145318A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、物体を光学的にとらえてその物
体の３次元における形状や位置を計測する３次元計測装
置に関し、計測の効率化および自動化をはかることを目
的とする。 【解決手段】 外部から焦点が設定される光学系を有
し、かつ既知の位置からその光学系を介して立体を２次
元の像としてとらえてその像を示す画像情報を生成する
カメラ１１と、焦点を可変して設定しつつカメラ１１に
よって生成された画像情報を取り込み、その画像情報の
形式の下で像を示す個々の画素について、隣接する隣接
画素とのコントラストが極大となる焦点を求める可変合
焦手段１３と、個々の画素について、可変合焦手段１３
によって求められた焦点の下で光学系がその画素に位置
する像点に対して有する物点の位置を求める物点位置算
出手段１５とを備えて構成される。
体の３次元における形状や位置を計測する３次元計測装
置に関し、計測の効率化および自動化をはかることを目
的とする。 【解決手段】 外部から焦点が設定される光学系を有
し、かつ既知の位置からその光学系を介して立体を２次
元の像としてとらえてその像を示す画像情報を生成する
カメラ１１と、焦点を可変して設定しつつカメラ１１に
よって生成された画像情報を取り込み、その画像情報の
形式の下で像を示す個々の画素について、隣接する隣接
画素とのコントラストが極大となる焦点を求める可変合
焦手段１３と、個々の画素について、可変合焦手段１３
によって求められた焦点の下で光学系がその画素に位置
する像点に対して有する物点の位置を求める物点位置算
出手段１５とを備えて構成される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、物体を光学的にと
らえてその物体の三次元における形状や位置を計測する
三次元計測装置に関する。
らえてその物体の三次元における形状や位置を計測する
三次元計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】測量、工業その他にかかわる自動化およ
び監視の分野では、地形や立体の形状あるいは位置をこ
れらに物理的に触れることなく精度よく計測することが
要求される。図１６は、従来の三次元計測装置の構成例
を示す図である。
び監視の分野では、地形や立体の形状あるいは位置をこ
れらに物理的に触れることなく精度よく計測することが
要求される。図１６は、従来の三次元計測装置の構成例
を示す図である。
【０００３】図において、三次元計測装置は、縦続接続
された電子カメラ１８０とパーソナルコンピュータ１９
０とから構成される。電子カメラ１８０では、レンズ１
８１の光軸の上にそのレンズに対向して撮像素子１８２
が配置され、その光軸の中間には板状の主ミラー１８３
がファインダ１８４の開口に対して傾斜し、かつそのフ
ァインダの一端を軸として回動可能に軸止される。主ミ
ラー１８３の面の内、撮像素子１８２の撮像面に対向す
る面には副ミラー１８５が立設され、レンズ１８１の光
軸に対してその副ミラー１８５が形成する反射路の上に
はリニアセンサ１８６が配置される。レンズ１８１には
そのレンズの位置を光軸に沿って可変するピント移動機
構１８７が備えられ、そのピント移動機構の制御入力に
は制御部１８８の第一の出力が接続される。撮像素子１
８２、リニアセンサ１８６の出力は制御部１８８の対応
する入力に接続され、その制御部のバス端子はメモリ１
８９のバス端子に接続される。制御部１８８の第二の出
力は、パーソナルコンピュータ１９０の外部端子に接続
される。
された電子カメラ１８０とパーソナルコンピュータ１９
０とから構成される。電子カメラ１８０では、レンズ１
８１の光軸の上にそのレンズに対向して撮像素子１８２
が配置され、その光軸の中間には板状の主ミラー１８３
がファインダ１８４の開口に対して傾斜し、かつそのフ
ァインダの一端を軸として回動可能に軸止される。主ミ
ラー１８３の面の内、撮像素子１８２の撮像面に対向す
る面には副ミラー１８５が立設され、レンズ１８１の光
軸に対してその副ミラー１８５が形成する反射路の上に
はリニアセンサ１８６が配置される。レンズ１８１には
そのレンズの位置を光軸に沿って可変するピント移動機
構１８７が備えられ、そのピント移動機構の制御入力に
は制御部１８８の第一の出力が接続される。撮像素子１
８２、リニアセンサ１８６の出力は制御部１８８の対応
する入力に接続され、その制御部のバス端子はメモリ１
８９のバス端子に接続される。制御部１８８の第二の出
力は、パーソナルコンピュータ１９０の外部端子に接続
される。
【０００４】このような構成の三次元計測装置では、計
測の対象となる立体（ここでは、簡単のため「三角錐」
とする。）の光学像については、そのエネルギーの大部
分がレンズ１８１および主ミラー１８３の反射面を介し
てファインダ１８４に到達し、その他のエネルギーがそ
の主ミラー１８３を透過し、かつ副ミラー１８５の反射
面を介してリニアセンサ１８６に到達する。リニアセン
サ１８６は、図１７に示すように撮像素子１８２の撮像
面の中央部に光学的に対応するスリット状の形状の受光
面を有し、その中央部の光量を画素単位に検出する。
測の対象となる立体（ここでは、簡単のため「三角錐」
とする。）の光学像については、そのエネルギーの大部
分がレンズ１８１および主ミラー１８３の反射面を介し
てファインダ１８４に到達し、その他のエネルギーがそ
の主ミラー１８３を透過し、かつ副ミラー１８５の反射
面を介してリニアセンサ１８６に到達する。リニアセン
サ１８６は、図１７に示すように撮像素子１８２の撮像
面の中央部に光学的に対応するスリット状の形状の受光
面を有し、その中央部の光量を画素単位に検出する。
【０００５】制御部１８８は、ピント移動機構１８７を
介してレンズ１８１の位置を被写体に最も近い位置に設
定し、かつ上述したようにリニアセンサ１８６を介して
画素単位に検出された光量に基づいてこれらの画素のコ
ントラストを検出しながら、そのピント移動機構を介し
てレンズ１８１の位置を順次ファインダ１８４に近い位
置に可変する。このようにして検出されるコントラスト
は、一般に、図１８に示すように、レンズ１８１の位置
（ピント）に応じて変化するので、制御部１８８は、そ
のコントラストが極大となる合焦点にレンズ１８１が到
達したときに、ピント移動機構１８７を介してそのレン
ズの移動を制止する。
介してレンズ１８１の位置を被写体に最も近い位置に設
定し、かつ上述したようにリニアセンサ１８６を介して
画素単位に検出された光量に基づいてこれらの画素のコ
ントラストを検出しながら、そのピント移動機構を介し
てレンズ１８１の位置を順次ファインダ１８４に近い位
置に可変する。このようにして検出されるコントラスト
は、一般に、図１８に示すように、レンズ１８１の位置
（ピント）に応じて変化するので、制御部１８８は、そ
のコントラストが極大となる合焦点にレンズ１８１が到
達したときに、ピント移動機構１８７を介してそのレン
ズの移動を制止する。
【０００６】さらに、制御部１８８は図示されない可動
機構を介して主ミラー１８３をファインダ１８４の方向
に跳ね上げ、上述した光学像は、図１９に示すように、
撮像素子１８２の撮像面に結像する。制御部１８８は、
このようにして結像した光学像を示す画素値の列を撮像
素子１８２から取得してメモリ１８９に保持し、かつ主
ミラー１８３を元の位置に戻すと共に、その保持された
画素値の列を所定の形式の画像情報に変換してパーソナ
ルコンピュータ１９０に与える。パーソナルコンピュー
タ１９０は、その画像情報をディスプレイの画面に画像
として表示する。
機構を介して主ミラー１８３をファインダ１８４の方向
に跳ね上げ、上述した光学像は、図１９に示すように、
撮像素子１８２の撮像面に結像する。制御部１８８は、
このようにして結像した光学像を示す画素値の列を撮像
素子１８２から取得してメモリ１８９に保持し、かつ主
ミラー１８３を元の位置に戻すと共に、その保持された
画素値の列を所定の形式の画像情報に変換してパーソナ
ルコンピュータ１９０に与える。パーソナルコンピュー
タ１９０は、その画像情報をディスプレイの画面に画像
として表示する。
【０００７】また、このような三次元計測に共される他
の従来例としては、適正に配置された光学系の下では、
２つ以上の規則的な模様を重ねたり、規則的な模様を規
則的に標本化したときに形成される元の模様とは異なる
モアレ縞が、物体の等高線に対応した画像を示すことを
利用したモアレトポグラフィがある。なお、このような
モアレトポグラフィについては、その用途等に適応して
格子照射型モアレトポグラフィ、格子投影型モアレトポ
グラフィ、走査モアレ法その他がある。
の従来例としては、適正に配置された光学系の下では、
２つ以上の規則的な模様を重ねたり、規則的な模様を規
則的に標本化したときに形成される元の模様とは異なる
モアレ縞が、物体の等高線に対応した画像を示すことを
利用したモアレトポグラフィがある。なお、このような
モアレトポグラフィについては、その用途等に適応して
格子照射型モアレトポグラフィ、格子投影型モアレトポ
グラフィ、走査モアレ法その他がある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】しかし、図１８に示す
従来例では、被写体の像がその被写体の特定の部分（図
１９では、電子カメラ１８０から最も遠い辺における被
写界深度の範囲）のみが合焦した二次元の像として投影
されるが、ピントが記録されないために、その被写体の
三次元の形状や位置は得られなかった。
従来例では、被写体の像がその被写体の特定の部分（図
１９では、電子カメラ１８０から最も遠い辺における被
写界深度の範囲）のみが合焦した二次元の像として投影
されるが、ピントが記録されないために、その被写体の
三次元の形状や位置は得られなかった。
【０００９】また、モアレトポグラフィでは、複数の位
置に配置された光源に応じてそれぞれ得られた複数のモ
アレ縞の相互について物体の表面における対応関係を人
手を介して設定することが要求され、特に実時間性が要
求されたり計測の高速性が要求される分野では、適用で
きなかった。本発明は、計測の効率化および自動化を確
実にはかる三次元計測装置を提供することを目的とす
る。
置に配置された光源に応じてそれぞれ得られた複数のモ
アレ縞の相互について物体の表面における対応関係を人
手を介して設定することが要求され、特に実時間性が要
求されたり計測の高速性が要求される分野では、適用で
きなかった。本発明は、計測の効率化および自動化を確
実にはかる三次元計測装置を提供することを目的とす
る。
【００１０】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、外部から焦点が設定される光学系を有し、かつ既知
の位置からその光学系を介して立体を２次元の像として
とらえてその像を示す画像情報を生成するカメラ１１
と、焦点を可変して設定しつつカメラ１１によって生成
された画像情報を取り込み、その画像情報の形式の下で
像を示す個々の画素について、隣接する隣接画素とのコ
ントラストが極大となる焦点を求める可変合焦手段１３
と、個々の画素について、可変合焦手段１３によって求
められた焦点の下で光学系がその画素に位置する像点に
対して有する物点の位置を求める物点位置算出手段１５
とを備えたことを特徴とする。
は、外部から焦点が設定される光学系を有し、かつ既知
の位置からその光学系を介して立体を２次元の像として
とらえてその像を示す画像情報を生成するカメラ１１
と、焦点を可変して設定しつつカメラ１１によって生成
された画像情報を取り込み、その画像情報の形式の下で
像を示す個々の画素について、隣接する隣接画素とのコ
ントラストが極大となる焦点を求める可変合焦手段１３
と、個々の画素について、可変合焦手段１３によって求
められた焦点の下で光学系がその画素に位置する像点に
対して有する物点の位置を求める物点位置算出手段１５
とを備えたことを特徴とする。
【００１１】請求項２に記載の発明は、外部から焦点が
設定される光学系を有し、かつ既知の複数の位置からそ
の光学系を介して個別に同一の立体を２次元の像として
とらえてその像を示す画像情報を生成する複数のカメラ
２１1〜２１Nと、焦点を可変して設定しつつ複数のカメ
ラ２１1〜２１Nによって個別に生成された複数の画像情
報を取り込み、これらの画像情報の形式の下で像を示す
個々の画素について、隣接する隣接画素とのコントラス
トが極大となる焦点を求める可変合焦手段２３と、個々
の画素について、可変合焦手段２３が複数のカメラ２１
1 〜２１N に個別に対応付けて求めた焦点の下で、その
焦点を与える光学系がその画素に位置する像点に対して
有する物点の位置を求める物点位置算出手段２５とを備
えたことを特徴とする。
設定される光学系を有し、かつ既知の複数の位置からそ
の光学系を介して個別に同一の立体を２次元の像として
とらえてその像を示す画像情報を生成する複数のカメラ
２１1〜２１Nと、焦点を可変して設定しつつ複数のカメ
ラ２１1〜２１Nによって個別に生成された複数の画像情
報を取り込み、これらの画像情報の形式の下で像を示す
個々の画素について、隣接する隣接画素とのコントラス
トが極大となる焦点を求める可変合焦手段２３と、個々
の画素について、可変合焦手段２３が複数のカメラ２１
1 〜２１N に個別に対応付けて求めた焦点の下で、その
焦点を与える光学系がその画素に位置する像点に対して
有する物点の位置を求める物点位置算出手段２５とを備
えたことを特徴とする。
【００１２】請求項３に記載の発明は、外部から焦点が
設定される光学系を有して既知の複数の位置に順次配置
され、その光学系を介して立体を２次元の像としてとら
えてこれらの像を示す複数の画像情報を生成するカメラ
３１と、焦点を可変して設定しつつカメラ３１によって
順次に生成された複数の画像情報を取り込み、これらの
画像情報の形式の下で像を示す個々の画素について、隣
接する隣接画素とのコントラストが極大となる焦点を求
める可変合焦手段３３と、個々の画素について、可変合
焦手段３３が複数の位置に個別に対応付けて求めた焦点
の下で、光学系がその画素に位置する像点に対して有す
る物点の位置を求める物点位置算出手段３５とを備えた
ことを特徴とする。
設定される光学系を有して既知の複数の位置に順次配置
され、その光学系を介して立体を２次元の像としてとら
えてこれらの像を示す複数の画像情報を生成するカメラ
３１と、焦点を可変して設定しつつカメラ３１によって
順次に生成された複数の画像情報を取り込み、これらの
画像情報の形式の下で像を示す個々の画素について、隣
接する隣接画素とのコントラストが極大となる焦点を求
める可変合焦手段３３と、個々の画素について、可変合
焦手段３３が複数の位置に個別に対応付けて求めた焦点
の下で、光学系がその画素に位置する像点に対して有す
る物点の位置を求める物点位置算出手段３５とを備えた
ことを特徴とする。
【００１３】請求項４に記載の発明は、外部から焦点が
設定される光学系を有し、かつ一定の位置からその光学
系を介して立体を２次元の像としてとらえてその像を示
す画像情報を生成するカメラ４１と、カメラ４１に対す
る立体の相対位置を既知の複数の位置の何れかに順次設
定する変位制御手段４３と、変位制御手段４３によって
設定された個々の相対位置について、焦点を可変して設
定しつつカメラ４１によって個別に生成された複数の画
像情報を取り込み、これらの画像情報の形式の下で像を
示す個々の画素について、隣接する隣接画素とのコント
ラストが極大となる焦点を求める可変合焦手段４５と、
個々の画素について、可変合焦手段４５が複数の位置に
個別に対応付けて求めた焦点の下で、光学系がその画素
に位置する像点に対して有する物点の位置を求める物点
位置算出手段４７とを備えたことを特徴とする。
設定される光学系を有し、かつ一定の位置からその光学
系を介して立体を２次元の像としてとらえてその像を示
す画像情報を生成するカメラ４１と、カメラ４１に対す
る立体の相対位置を既知の複数の位置の何れかに順次設
定する変位制御手段４３と、変位制御手段４３によって
設定された個々の相対位置について、焦点を可変して設
定しつつカメラ４１によって個別に生成された複数の画
像情報を取り込み、これらの画像情報の形式の下で像を
示す個々の画素について、隣接する隣接画素とのコント
ラストが極大となる焦点を求める可変合焦手段４５と、
個々の画素について、可変合焦手段４５が複数の位置に
個別に対応付けて求めた焦点の下で、光学系がその画素
に位置する像点に対して有する物点の位置を求める物点
位置算出手段４７とを備えたことを特徴とする。
【００１４】請求項５に記載の発明は、請求項１ないし
請求項４の何れか１項に記載の三次元計測装置におい
て、隣接画素は、画像情報に適用された走査方式の下で
同一の走査線または隣接する走査線の上に位置すること
を特徴とする。請求項６に記載の発明は、請求項２ない
し請求項４の何れか１項に記載の三次元計測装置におい
て、物点位置算出手段によって求められた物点の位置の
内、物理的に同一である既知の基準点を対応付けてこれ
らの位置を併合する併合手段５１を備えたことを特徴と
する。
請求項４の何れか１項に記載の三次元計測装置におい
て、隣接画素は、画像情報に適用された走査方式の下で
同一の走査線または隣接する走査線の上に位置すること
を特徴とする。請求項６に記載の発明は、請求項２ない
し請求項４の何れか１項に記載の三次元計測装置におい
て、物点位置算出手段によって求められた物点の位置の
内、物理的に同一である既知の基準点を対応付けてこれ
らの位置を併合する併合手段５１を備えたことを特徴と
する。
【００１５】請求項７に記載の発明は、請求項２ないし
請求項４の何れか１項に記載の三次元計測装置におい
て、物点位置算出手段によって求められた物点の内、物
理的に同一である基準点の設定にかかわるマンマシンイ
ンタフェースをとるマンマシンインタフェース手段６１
と、物点位置算出手段によって求められた物点の位置の
内、物理的に同一である既知の基準点を対応付けてこれ
らの位置を併合する併合手段６３とを備えたことを特徴
とする。
請求項４の何れか１項に記載の三次元計測装置におい
て、物点位置算出手段によって求められた物点の内、物
理的に同一である基準点の設定にかかわるマンマシンイ
ンタフェースをとるマンマシンインタフェース手段６１
と、物点位置算出手段によって求められた物点の位置の
内、物理的に同一である既知の基準点を対応付けてこれ
らの位置を併合する併合手段６３とを備えたことを特徴
とする。
【００１６】請求項８に記載の発明は、請求項６または
請求項７に記載の三次元計測装置において、併合手段に
は、基準点の対応付けに際してその基準点の位置の偏差
を圧縮する手段を含むことを特徴とする。
請求項７に記載の三次元計測装置において、併合手段に
は、基準点の対応付けに際してその基準点の位置の偏差
を圧縮する手段を含むことを特徴とする。
【００１７】（作用）請求項１に記載の発明にかかわる
三次元計測装置では、可変合焦手段１３はカメラ１１の
焦点を可変して設定し、そのカメラはこれらの個々の焦
点の下で光学系を介して立体を二次元の像としてとら
え、かつその像を示す画像情報を順次生成する。可変合
焦手段１３は、これらの画像情報に含まれる個々の画素
について、その画像情報の形式の下で上述した像を示す
隣接画素とのコントラストが極大となる焦点を求める。
物点位置算出手段１５は、このようにして可変合焦手段
１３によって求められた個々の焦点の下で、カメラ１１
の光学系がその焦点を与える画素に位置する像点に対し
て有する物点の位置を求める。
三次元計測装置では、可変合焦手段１３はカメラ１１の
焦点を可変して設定し、そのカメラはこれらの個々の焦
点の下で光学系を介して立体を二次元の像としてとら
え、かつその像を示す画像情報を順次生成する。可変合
焦手段１３は、これらの画像情報に含まれる個々の画素
について、その画像情報の形式の下で上述した像を示す
隣接画素とのコントラストが極大となる焦点を求める。
物点位置算出手段１５は、このようにして可変合焦手段
１３によって求められた個々の焦点の下で、カメラ１１
の光学系がその焦点を与える画素に位置する像点に対し
て有する物点の位置を求める。
【００１８】このようにして求められた物点の位置は、
上述した立体の表面の内、可変合焦手段１３によって設
定されたカメラ１１の個々の焦点に対して合焦した領域
のそのカメラの撮像面に対する相対位置であるので、従
来例のように人手を介して対応点の組み合わせを設定す
ることなく非接触で自動的にその立体の位置や形状が三
次元で計測される。
上述した立体の表面の内、可変合焦手段１３によって設
定されたカメラ１１の個々の焦点に対して合焦した領域
のそのカメラの撮像面に対する相対位置であるので、従
来例のように人手を介して対応点の組み合わせを設定す
ることなく非接触で自動的にその立体の位置や形状が三
次元で計測される。
【００１９】請求項２に記載の発明にかかわる三次元計
測装置では、可変合焦手段２３は既知の複数の位置に配
置された複数のカメラ２１1〜２１Nの焦点を可変して設
定し、これらのカメラは個々の焦点の下で光学系を介し
て立体を二次元の像としてとらえ、かつこれらの像を示
す画像情報を生成する。可変合焦手段２３は、これらの
画像情報に含まれる個々の画素について、その画像情報
の形式の下で上述した像を示す隣接画素とのコントラス
トが極大となる焦点をカメラ２１1〜２１Nに対応付けて
求める。物点位置算出手段２５は、このようにして可変
合焦手段２３によって求められた個々の焦点の下で、カ
メラ２１1〜２１Nの光学系がその焦点を与える画素に位
置する像点に対して有する物点の位置を求める。
測装置では、可変合焦手段２３は既知の複数の位置に配
置された複数のカメラ２１1〜２１Nの焦点を可変して設
定し、これらのカメラは個々の焦点の下で光学系を介し
て立体を二次元の像としてとらえ、かつこれらの像を示
す画像情報を生成する。可変合焦手段２３は、これらの
画像情報に含まれる個々の画素について、その画像情報
の形式の下で上述した像を示す隣接画素とのコントラス
トが極大となる焦点をカメラ２１1〜２１Nに対応付けて
求める。物点位置算出手段２５は、このようにして可変
合焦手段２３によって求められた個々の焦点の下で、カ
メラ２１1〜２１Nの光学系がその焦点を与える画素に位
置する像点に対して有する物点の位置を求める。
【００２０】このようにして求められた物点の位置は、
上述した立体の表面の内、可変合焦手段２３によって設
定されたカメラ２１1〜２１Nの個々の焦点に対して合焦
した領域の撮像面に対する相対位置であるので、従来例
のように対応点の組み合わせを人手を介して設定するこ
となく非接触で自動的にその立体の位置や形状が三次元
で計測される。さらに、その計測の範囲については、上
述した複数の位置の数および組み合わせに応じて所望の
範囲に拡大される。
上述した立体の表面の内、可変合焦手段２３によって設
定されたカメラ２１1〜２１Nの個々の焦点に対して合焦
した領域の撮像面に対する相対位置であるので、従来例
のように対応点の組み合わせを人手を介して設定するこ
となく非接触で自動的にその立体の位置や形状が三次元
で計測される。さらに、その計測の範囲については、上
述した複数の位置の数および組み合わせに応じて所望の
範囲に拡大される。
【００２１】請求項３に記載の発明にかかわる三次元計
測装置では、複数のカメラ２１1〜２１Nに代わる単一の
カメラ３１が既知の複数の位置に順次配置される点で請
求項２に記載の発明と異なるが、可変合焦手段３３がこ
れらの位置にそれぞれ配置されたカメラ３１の焦点を可
変して設定し、そのカメラはこれらの各焦点の下で光学
系を介して立体を二次元の像としてとらえて個々の像を
示す画像情報を生成する。可変合焦手段３３は、これら
の画像情報に含まれる個々の画素について、その画像情
報の形式の下で上述した像を示す隣接画素とのコントラ
ストが極大となる焦点をカメラ３１が配置された位置に
対応付けて求める。物点位置算出手段３５は、このよう
にして可変合焦手段３３によって求められた個々の焦点
の下で、カメラ３１の光学系がその焦点を与える画素に
位置する像点に対して有する物点の位置を求める。
測装置では、複数のカメラ２１1〜２１Nに代わる単一の
カメラ３１が既知の複数の位置に順次配置される点で請
求項２に記載の発明と異なるが、可変合焦手段３３がこ
れらの位置にそれぞれ配置されたカメラ３１の焦点を可
変して設定し、そのカメラはこれらの各焦点の下で光学
系を介して立体を二次元の像としてとらえて個々の像を
示す画像情報を生成する。可変合焦手段３３は、これら
の画像情報に含まれる個々の画素について、その画像情
報の形式の下で上述した像を示す隣接画素とのコントラ
ストが極大となる焦点をカメラ３１が配置された位置に
対応付けて求める。物点位置算出手段３５は、このよう
にして可変合焦手段３３によって求められた個々の焦点
の下で、カメラ３１の光学系がその焦点を与える画素に
位置する像点に対して有する物点の位置を求める。
【００２２】したがって、請求項２に記載の発明にかか
わる三次元測定装置と同様にして、対応点の組み合わせ
を人手を介して設定することなく非接触で自動的に立体
の位置や形状が三次元で計測され、かつその計測の範囲
については、上述した複数の位置の数および組み合わせ
を選択することにより所望の範囲に拡大される。請求項
４に記載の発明にかかわる三次元計測装置では、カメラ
４１は一定の位置に配置され、変位制御手段４３はその
カメラに対する立体の相対位置を既知の複数の位置に順
次設定する。可変合焦手段４５はこれらの位置のそれぞ
れにおいてカメラ４１の焦点を可変して設定し、そのカ
メラはこれらの各焦点の下で光学系を介して立体を二次
元の像としてとらえて個々の像を示す画像情報を生成す
る。可変合焦手段４５は、これらの画像情報に含まれる
個々の画素について、その画像情報の形式の下で上述し
た像を示す隣接画素とのコントラストが極大となる焦点
を立体が配置された位置に対応付けて求める。物点位置
算出手段４７は、このようにして可変合焦手段４５によ
って求められた個々の焦点の下で、カメラ４１の光学系
がその焦点を与える画素に位置する像点に対して有する
物点の位置を求める。
わる三次元測定装置と同様にして、対応点の組み合わせ
を人手を介して設定することなく非接触で自動的に立体
の位置や形状が三次元で計測され、かつその計測の範囲
については、上述した複数の位置の数および組み合わせ
を選択することにより所望の範囲に拡大される。請求項
４に記載の発明にかかわる三次元計測装置では、カメラ
４１は一定の位置に配置され、変位制御手段４３はその
カメラに対する立体の相対位置を既知の複数の位置に順
次設定する。可変合焦手段４５はこれらの位置のそれぞ
れにおいてカメラ４１の焦点を可変して設定し、そのカ
メラはこれらの各焦点の下で光学系を介して立体を二次
元の像としてとらえて個々の像を示す画像情報を生成す
る。可変合焦手段４５は、これらの画像情報に含まれる
個々の画素について、その画像情報の形式の下で上述し
た像を示す隣接画素とのコントラストが極大となる焦点
を立体が配置された位置に対応付けて求める。物点位置
算出手段４７は、このようにして可変合焦手段４５によ
って求められた個々の焦点の下で、カメラ４１の光学系
がその焦点を与える画素に位置する像点に対して有する
物点の位置を求める。
【００２３】すなわち、本発明は請求項２、３に記載の
発明にかかわる三次元計測装置に比べて、カメラ４１が
一定の位置に配置されて立体の位置が可変される点で異
なるが、これらの発明にかかわる三次元測定装置と同様
にして、対応点の組み合わせを人手を介して設定するこ
となく非接触で自動的に立体の位置や形状が三次元で計
測され、かつその計測の範囲については、上述した複数
の位置の数および組み合わせを選択することにより所望
の範囲に拡大される。
発明にかかわる三次元計測装置に比べて、カメラ４１が
一定の位置に配置されて立体の位置が可変される点で異
なるが、これらの発明にかかわる三次元測定装置と同様
にして、対応点の組み合わせを人手を介して設定するこ
となく非接触で自動的に立体の位置や形状が三次元で計
測され、かつその計測の範囲については、上述した複数
の位置の数および組み合わせを選択することにより所望
の範囲に拡大される。
【００２４】請求項５に記載の発明にかかわる三次元計
測装置では、請求項１ないし請求項４の何れか１項に記
載された三次元計測装置において、画像情報に適用され
た走査方式の下で同一の走査線または隣接する走査線の
上に位置する画素が隣接画素として適用される。すなわ
ち、コントラストが極大であることの判別の対象となる
画素がカメラあるいは画像情報に適用された走査方式の
下で大きな遅延時間を伴うことなく円滑に得られるの
で、ハードウエアやソフトウエアの規模の低減と計測の
高速化とがはかられる。
測装置では、請求項１ないし請求項４の何れか１項に記
載された三次元計測装置において、画像情報に適用され
た走査方式の下で同一の走査線または隣接する走査線の
上に位置する画素が隣接画素として適用される。すなわ
ち、コントラストが極大であることの判別の対象となる
画素がカメラあるいは画像情報に適用された走査方式の
下で大きな遅延時間を伴うことなく円滑に得られるの
で、ハードウエアやソフトウエアの規模の低減と計測の
高速化とがはかられる。
【００２５】請求項６に記載の発明にかかわる三次元計
測装置では、併合手段５１は、請求項２ないし請求項４
の何れか１項に記載の三次元計測装置において、物点位
置算出手段によって求められた物点の位置の内、物理的
に同一である既知の基準点を対応付けてこれらの位置を
併合する。すなわち、立体とカメラとの間における異な
る複数の相対位置に対応して三次元的に求められたその
立体の表面の各部の位置が上述した基準点の一致の下で
一元化されるので、これらの相対位置その他の偏差に起
因する誤差が圧縮される。
測装置では、併合手段５１は、請求項２ないし請求項４
の何れか１項に記載の三次元計測装置において、物点位
置算出手段によって求められた物点の位置の内、物理的
に同一である既知の基準点を対応付けてこれらの位置を
併合する。すなわち、立体とカメラとの間における異な
る複数の相対位置に対応して三次元的に求められたその
立体の表面の各部の位置が上述した基準点の一致の下で
一元化されるので、これらの相対位置その他の偏差に起
因する誤差が圧縮される。
【００２６】請求項７に記載の発明にかかわる三次元計
測装置では、請求項２ないし請求項４の何れか１項に記
載の三次元計測装置について、マンマシンインタフェー
ス手段６１は、物点位置算出手段によって位置が求めら
れた物点の内、物理的に同一である基準点の設定にかか
わるマンマシンインタフェースをとる。併合手段６３
は、物点位置算出手段によって求められた物点の位置の
内、物理的に同一である既知の基準点を対応付けてこれ
らの位置を併合する。
測装置では、請求項２ないし請求項４の何れか１項に記
載の三次元計測装置について、マンマシンインタフェー
ス手段６１は、物点位置算出手段によって位置が求めら
れた物点の内、物理的に同一である基準点の設定にかか
わるマンマシンインタフェースをとる。併合手段６３
は、物点位置算出手段によって求められた物点の位置の
内、物理的に同一である既知の基準点を対応付けてこれ
らの位置を併合する。
【００２７】すなわち、請求項６に記載の三次元計測装
置と同様にして行われる一元化の基準となる基準点につ
いては、適宜人手を介して設定することが可能となるの
で、カメラに対する立体の絶対的な位置を予測できなか
ったり、その立体の形状が不定でありあるいは複雑であ
る場合においても実際にそのカメラによってとらえられ
た像に適応した計測が可能となる。
置と同様にして行われる一元化の基準となる基準点につ
いては、適宜人手を介して設定することが可能となるの
で、カメラに対する立体の絶対的な位置を予測できなか
ったり、その立体の形状が不定でありあるいは複雑であ
る場合においても実際にそのカメラによってとらえられ
た像に適応した計測が可能となる。
【００２８】請求項８に記載の発明にかかわる三次元計
測装置では、請求項６または請求項７に記載の三次元計
測装置において、併合手段は、基準点の対応付けに際し
てその基準点の位置の偏差を圧縮する。すなわち、基準
点の数が複数である場合においても、これらの基準点の
位置の誤差が吸収されるので、計測の精度が高められ
る。
測装置では、請求項６または請求項７に記載の三次元計
測装置において、併合手段は、基準点の対応付けに際し
てその基準点の位置の偏差を圧縮する。すなわち、基準
点の数が複数である場合においても、これらの基準点の
位置の誤差が吸収されるので、計測の精度が高められ
る。
【００２９】
【発明の実施の形態】以下、図面に基づいて本発明の実
施形態について詳細に説明する。図５は、請求項１〜８
に記載の発明に対応した実施形態を示す図である。図に
おいて、図１８に示すものと機能および構成が同じもの
については、同じ符号を付与して示し、ここではその説
明を省略する。
施形態について詳細に説明する。図５は、請求項１〜８
に記載の発明に対応した実施形態を示す図である。図に
おいて、図１８に示すものと機能および構成が同じもの
については、同じ符号を付与して示し、ここではその説
明を省略する。
【００３０】図において、本実施形態は、電子カメラ１
８０に代えて備えられた電子カメラ７０と、パーソナル
コンピュータ１９０に代えてパーソナルコンピュータ７
２とから構成される。電子カメラ７０と電子カメラ１８
０との構成の相違点は、制御部１８８に代えて制御部７
１が備えられ、かつその制御部７１の対応する出力に接
続されたディスプレイ７３が備えられると共に、主ミラ
ー１８３、ファインダ１８４、副ミラー１８５およびリ
ニアセンサ１８６を有しない点にある。
８０に代えて備えられた電子カメラ７０と、パーソナル
コンピュータ１９０に代えてパーソナルコンピュータ７
２とから構成される。電子カメラ７０と電子カメラ１８
０との構成の相違点は、制御部１８８に代えて制御部７
１が備えられ、かつその制御部７１の対応する出力に接
続されたディスプレイ７３が備えられると共に、主ミラ
ー１８３、ファインダ１８４、副ミラー１８５およびリ
ニアセンサ１８６を有しない点にある。
【００３１】なお、本実施形態と図１〜図４に示すブロ
ック図との対応関係については、電子カメラ７０はカメ
ラ１１，２１，３１，４１に対応し、制御部７１および
ピント移動機構１８７は可変合焦手段１３，２３，３
３，４５に対応し、パーソナルコンピュータ７２は物点
位置算出手段１５，２５，３５，４７、変位制御手段４
３、併合手段５１，６３およびマンマシンインタフェー
ス手段６１に対応する。
ック図との対応関係については、電子カメラ７０はカメ
ラ１１，２１，３１，４１に対応し、制御部７１および
ピント移動機構１８７は可変合焦手段１３，２３，３
３，４５に対応し、パーソナルコンピュータ７２は物点
位置算出手段１５，２５，３５，４７、変位制御手段４
３、併合手段５１，６３およびマンマシンインタフェー
ス手段６１に対応する。
【００３２】図６は、本実施形態の動作フローチャート
(1) である。図７は、本実施形態の動作フローチャート
(2) である。以下、図５〜図７を参照して請求項１、５
に記載の発明に対応した本実施形態の動作を説明する。
パーソナルコンピュータ７２は、図５に示すように被写
体（ここでは、簡単の従来例と同様にして「三角錐」と
する。）が有する特定の頂点が光学的にとらえることが
可能な位置に設置される。
(1) である。図７は、本実施形態の動作フローチャート
(2) である。以下、図５〜図７を参照して請求項１、５
に記載の発明に対応した本実施形態の動作を説明する。
パーソナルコンピュータ７２は、図５に示すように被写
体（ここでは、簡単の従来例と同様にして「三角錐」と
する。）が有する特定の頂点が光学的にとらえることが
可能な位置に設置される。
【００３３】さらに、このようなパーソナルコンピュー
タ７２は、図８〜図１０に示すように、内蔵されたプロ
セッサ（図示されない。）がアクセス可能なアドレス空
間に配置され、かつ６つのバンクからなる複数画面メモ
リ８１と距離メモリ９１とに併せて、単一のバンクから
なる合焦メモリ１０１を有する。なお、以下では、簡単
のため、複数画面メモリ８１や距離メモリ９１の特定の
バンクを意味する場合には、そのバンクを示す番号
「１」〜「６」の何れかを符号「８１」、「９１」の添
え番号として付加することとする。
タ７２は、図８〜図１０に示すように、内蔵されたプロ
セッサ（図示されない。）がアクセス可能なアドレス空
間に配置され、かつ６つのバンクからなる複数画面メモ
リ８１と距離メモリ９１とに併せて、単一のバンクから
なる合焦メモリ１０１を有する。なお、以下では、簡単
のため、複数画面メモリ８１や距離メモリ９１の特定の
バンクを意味する場合には、そのバンクを示す番号
「１」〜「６」の何れかを符号「８１」、「９１」の添
え番号として付加することとする。
【００３４】電子カメラ７０では、制御部７１は、計測
の開始が要求されるとピント移動機構１８７を介してレ
ンズ１８１の焦点位置を被写体に最も近い位置（ここで
は、簡単のため、図１２に示すように、撮像素子１８２
の撮像面に対する相対距離Ｄ１で与えられるものとす
る。）に設定し（図６）、かつ撮像素子１８２によっ
て得られた被写体の光学像を示す画素値（ここでは、簡
単のため輝度のみを示すものとする。）の列をその相対
距離Ｄ１に対応付けてメモリ１８９に格納する（図６
）。さらに、制御部７１は、このようにしてメモリ１
８９に格納された画素値の列および相対距離を読み出し
てパーソナルコンピュータ７２に向けて送出する（図６
）。
の開始が要求されるとピント移動機構１８７を介してレ
ンズ１８１の焦点位置を被写体に最も近い位置（ここで
は、簡単のため、図１２に示すように、撮像素子１８２
の撮像面に対する相対距離Ｄ１で与えられるものとす
る。）に設定し（図６）、かつ撮像素子１８２によっ
て得られた被写体の光学像を示す画素値（ここでは、簡
単のため輝度のみを示すものとする。）の列をその相対
距離Ｄ１に対応付けてメモリ１８９に格納する（図６
）。さらに、制御部７１は、このようにしてメモリ１
８９に格納された画素値の列および相対距離を読み出し
てパーソナルコンピュータ７２に向けて送出する（図６
）。
【００３５】また、制御部７１は、このような送出を完
了すると、予め決められた距離（ここでは、簡単のた
め、レンズ１８１の被写界深度に等しいものとする。）
に渡って撮像素子１８２の撮像面に近い方向に、レンズ
１８１の焦点位置をピント移動機構１８７を介して可変
することにより、そのレンズの焦点位置を図１２に示す
相対距離Ｄ２で与えられる位置に更新する（図６）。
さらに、制御部７１は、撮像素子１８２によって得られ
た画素値の列を同様にして相対距離Ｄ２に対応付けてメ
モリ１８９に格納した後に、その画素値の列および相対
距離を読み出してパーソナルコンピュータ７２に向けて
送出し、以下、同様にして相対距離を図１１に示すＤ３
〜Ｄ６に順次設定して同様の処理を反復する。なお、以
下では、上述した画素値の列は、個々の画素について画
素値と撮像素子１８２の撮像面における位置を示す座標
（ここでは、簡単のため直交座標とする。）とが対応づ
けられてなるものとする。
了すると、予め決められた距離（ここでは、簡単のた
め、レンズ１８１の被写界深度に等しいものとする。）
に渡って撮像素子１８２の撮像面に近い方向に、レンズ
１８１の焦点位置をピント移動機構１８７を介して可変
することにより、そのレンズの焦点位置を図１２に示す
相対距離Ｄ２で与えられる位置に更新する（図６）。
さらに、制御部７１は、撮像素子１８２によって得られ
た画素値の列を同様にして相対距離Ｄ２に対応付けてメ
モリ１８９に格納した後に、その画素値の列および相対
距離を読み出してパーソナルコンピュータ７２に向けて
送出し、以下、同様にして相対距離を図１１に示すＤ３
〜Ｄ６に順次設定して同様の処理を反復する。なお、以
下では、上述した画素値の列は、個々の画素について画
素値と撮像素子１８２の撮像面における位置を示す座標
（ここでは、簡単のため直交座標とする。）とが対応づ
けられてなるものとする。
【００３６】一方、パーソナルコンピュータ７２では、
電子カメラ７０から送出された画素値の列および相対距
離を順次取り込み、その画素値の列については個々の相
対距離に対応付けて複数画面メモリ８１1 に格納する
（図７）と共に、これらの相対距離については距離メ
モリ９１1 に同様にして格納する（図７）。ところ
で、このようにして複数画面メモリ８１1 に格納された
画素値の列で示される像については、これらの相対距離
Ｄ１〜Ｄ６において、それぞれ図１２(a)〜(f) に示す
ように、実線で描かれた合焦部分以外の領域は斜線で示
すように低いコントラストで得られる。
電子カメラ７０から送出された画素値の列および相対距
離を順次取り込み、その画素値の列については個々の相
対距離に対応付けて複数画面メモリ８１1 に格納する
（図７）と共に、これらの相対距離については距離メ
モリ９１1 に同様にして格納する（図７）。ところ
で、このようにして複数画面メモリ８１1 に格納された
画素値の列で示される像については、これらの相対距離
Ｄ１〜Ｄ６において、それぞれ図１２(a)〜(f) に示す
ように、実線で描かれた合焦部分以外の領域は斜線で示
すように低いコントラストで得られる。
【００３７】パーソナルコンピュータ７２は、相対距離
Ｄ１〜Ｄ６に対応した画素値の列について上述した複数
画面メモリ８１1 および距離メモリ９１1 に対する格納
の処理が完了すると、その複数画面メモリに格納された
画素の内、撮像素子１８２の撮像面における絶対位置が
同じである個々の画素について、図１３(a)〜(c)に示す
ように、その撮像面の上で隣接する画素（ここでは、簡
単のため８個の画素とする。）との画素値の差分を相対
距離Ｄ１〜Ｄ６に対応付けて順次算出する（図７）。
さらに、パーソナルコンピュータ７２は、その差分の個
々について、相対距離Ｄ１〜Ｄ６の内、値が最大となる
相対距離を求める（図７）。また、パーソナルコンピ
ュータ７２は、このような相対距離と該当する画素の座
標とに併せて、これらに対応して複数画面メモリ８１1
に格納された画素値とを相互に対応付けて合焦メモリ１
０１に格納する（図７）。
Ｄ１〜Ｄ６に対応した画素値の列について上述した複数
画面メモリ８１1 および距離メモリ９１1 に対する格納
の処理が完了すると、その複数画面メモリに格納された
画素の内、撮像素子１８２の撮像面における絶対位置が
同じである個々の画素について、図１３(a)〜(c)に示す
ように、その撮像面の上で隣接する画素（ここでは、簡
単のため８個の画素とする。）との画素値の差分を相対
距離Ｄ１〜Ｄ６に対応付けて順次算出する（図７）。
さらに、パーソナルコンピュータ７２は、その差分の個
々について、相対距離Ｄ１〜Ｄ６の内、値が最大となる
相対距離を求める（図７）。また、パーソナルコンピ
ュータ７２は、このような相対距離と該当する画素の座
標とに併せて、これらに対応して複数画面メモリ８１1
に格納された画素値とを相互に対応付けて合焦メモリ１
０１に格納する（図７）。
【００３８】さらに、パーソナルコンピュータ７２は、
撮像素子１８２の撮像面を構成する全ての画素について
上述した演算手順に基づいて合焦メモリ１０１に対する
記録を完了すると、その合焦メモリに相対距離および座
標に対応付けられて記録された個々の画素値について、
その相対距離および座標に位置する像点に対する物点の
位置をそのレンズ１８１に予め与えられた光学的パラメ
ータに基づいて算出する（図７）。
撮像素子１８２の撮像面を構成する全ての画素について
上述した演算手順に基づいて合焦メモリ１０１に対する
記録を完了すると、その合焦メモリに相対距離および座
標に対応付けられて記録された個々の画素値について、
その相対距離および座標に位置する像点に対する物点の
位置をそのレンズ１８１に予め与えられた光学的パラメ
ータに基づいて算出する（図７）。
【００３９】このように本実施形態によれば、複数の焦
点位置の下で個別に得られた像に基づいて、画素単位に
コントラストが極大となる焦点位置と光学系の既知の構
成とに基づいて立体の位置や形状が非接触で確実に得ら
れる。以下、図１４〜図１５を参照して請求項２ないし
請求項４に記載の発明に対応した本実施形態の動作を説
明する。
点位置の下で個別に得られた像に基づいて、画素単位に
コントラストが極大となる焦点位置と光学系の既知の構
成とに基づいて立体の位置や形状が非接触で確実に得ら
れる。以下、図１４〜図１５を参照して請求項２ないし
請求項４に記載の発明に対応した本実施形態の動作を説
明する。
【００４０】本実施形態では、電子カメラ７０は、図１
４に示すように、被写体の周囲の空間に予め設定された
既知の点Ｐ１〜Ｐ６に順次設置され、これらの各点にお
いてそのカメラの各部は、上述した請求項１に記載の発
明に対応した実施形態と同様の動作を行う。したがっ
て、このような動作については、ここでは説明を省略す
る。
４に示すように、被写体の周囲の空間に予め設定された
既知の点Ｐ１〜Ｐ６に順次設置され、これらの各点にお
いてそのカメラの各部は、上述した請求項１に記載の発
明に対応した実施形態と同様の動作を行う。したがっ
て、このような動作については、ここでは説明を省略す
る。
【００４１】一方、パーソナルコンピュータ７２では、
上述した点Ｐ１〜Ｐ６にそれぞれ電子カメラ７０が位置
する状態においてその電子カメラから与えられる画素値
の列および相対距離について同様の処理が行われるが、
その処理に際して適用される複数画面メモリ８１および
距離メモリ９１の記憶領域については、これらの各点に
対応して個別に割り付けられたバンクが適用される。さ
らに、合焦メモリ１０１の記憶領域については、その合
焦メモリが単一のバンクから構成されるが、上述した各
点に対応してその単一のバンク内に個別に設けられた領
域が適用される。
上述した点Ｐ１〜Ｐ６にそれぞれ電子カメラ７０が位置
する状態においてその電子カメラから与えられる画素値
の列および相対距離について同様の処理が行われるが、
その処理に際して適用される複数画面メモリ８１および
距離メモリ９１の記憶領域については、これらの各点に
対応して個別に割り付けられたバンクが適用される。さ
らに、合焦メモリ１０１の記憶領域については、その合
焦メモリが単一のバンクから構成されるが、上述した各
点に対応してその単一のバンク内に個別に設けられた領
域が適用される。
【００４２】このように本実施形態によれば、被写体の
周囲に設けられた複数の点からの被写体の位置や形状が
確実に得られるので、凹部を有する物体についても非接
触で効率的に三次元計測が行われる。なお、上述した実
施形態では、電子カメラ７０が点Ｐ１〜Ｐ６に設置され
ることを前提としているが、本発明は、このような前提
を満足するために、例えば、これらの各点に個別に複数
の同様の電子カメラを配置してこれらの電子カメラから
与えられる全ての画素値の列および相対距離に既述の処
理を施したり、単一の電子カメラ７０の位置を被写体の
周囲に２次元的にあるいは３次元的に可変して設定する
ことにより順次同様の処理を行ったり、さらに、その電
子カメラ７０を一定の点に固定して被写体の位置を２次
元的にあるいは３次元的に可変することにより両者の相
対位置を上述した点Ｐ１〜Ｐ６に対する被写体の相対位
置に等しく設定してもよい。
周囲に設けられた複数の点からの被写体の位置や形状が
確実に得られるので、凹部を有する物体についても非接
触で効率的に三次元計測が行われる。なお、上述した実
施形態では、電子カメラ７０が点Ｐ１〜Ｐ６に設置され
ることを前提としているが、本発明は、このような前提
を満足するために、例えば、これらの各点に個別に複数
の同様の電子カメラを配置してこれらの電子カメラから
与えられる全ての画素値の列および相対距離に既述の処
理を施したり、単一の電子カメラ７０の位置を被写体の
周囲に２次元的にあるいは３次元的に可変して設定する
ことにより順次同様の処理を行ったり、さらに、その電
子カメラ７０を一定の点に固定して被写体の位置を２次
元的にあるいは３次元的に可変することにより両者の相
対位置を上述した点Ｐ１〜Ｐ６に対する被写体の相対位
置に等しく設定してもよい。
【００４３】また、このような構成が適用される場合に
おける電子カメラ７０あるいは被写体の可動制御につい
ては、公知の多くの機械的な機構およびその駆動制御系
を適用することにより実現可能である。さらに、上述し
た実施形態では、電子カメラ７０が被写体をとらえるべ
き位置の数が「６」となっているが、本発明はこのよう
な値に限定されず、例えば、被写体の形状や寸法に適応
してその被写体の内、計測の対象とすべき全ての領域に
ついて撮像を行われるならば、「２」以上の任意の値に
設定することが可能である。
おける電子カメラ７０あるいは被写体の可動制御につい
ては、公知の多くの機械的な機構およびその駆動制御系
を適用することにより実現可能である。さらに、上述し
た実施形態では、電子カメラ７０が被写体をとらえるべ
き位置の数が「６」となっているが、本発明はこのよう
な値に限定されず、例えば、被写体の形状や寸法に適応
してその被写体の内、計測の対象とすべき全ての領域に
ついて撮像を行われるならば、「２」以上の任意の値に
設定することが可能である。
【００４４】以下、請求項６〜８に記載の発明に対応し
た本実施形態の動作を説明する。パーソナルコンピュー
タ７２は、個々の相対距離に対応した合焦メモリ１０１
の記憶領域に座標に対応付けられて記録された画素値に
ついて、上述した請求項２ないし請求項４に記載の発明
に対応した実施形態と同様にして、その相対距離および
座標に位置する像点に対する物点の位置を求め、さら
に、その位置を示す座標（ここでは、簡単のため３次元
の直交座標とする。）を求めて合焦メモリ１０１に保持
する。
た本実施形態の動作を説明する。パーソナルコンピュー
タ７２は、個々の相対距離に対応した合焦メモリ１０１
の記憶領域に座標に対応付けられて記録された画素値に
ついて、上述した請求項２ないし請求項４に記載の発明
に対応した実施形態と同様にして、その相対距離および
座標に位置する像点に対する物点の位置を求め、さら
に、その位置を示す座標（ここでは、簡単のため３次元
の直交座標とする。）を求めて合焦メモリ１０１に保持
する。
【００４５】また、パーソナルコンピュータ７２は、図
示されないディスプレイにこのようにして座標が求めら
れた被写体の像を表示すると共に、例えば、マウス等を
介して後述する基準点の指定を操作者に要求する。この
ような要求に応じて、操作者によって、例えば、図１５
に示す６つの基準点が設定されると、パーソナルコンピ
ュータ７２は、合焦メモリ１０１に各相対距離Ｄ１〜Ｄ
６に対応して保持された座標について相対距離の差分に
適応した座標変換の処理を施し、かつこれらの基準点に
ついて座標および画素値に最小二乗法を適用してこれら
の誤差を最小に抑えることにより、点Ｐ１〜Ｐ６で電子
カメラ７０によってとらえられた画像を合成する。
示されないディスプレイにこのようにして座標が求めら
れた被写体の像を表示すると共に、例えば、マウス等を
介して後述する基準点の指定を操作者に要求する。この
ような要求に応じて、操作者によって、例えば、図１５
に示す６つの基準点が設定されると、パーソナルコンピ
ュータ７２は、合焦メモリ１０１に各相対距離Ｄ１〜Ｄ
６に対応して保持された座標について相対距離の差分に
適応した座標変換の処理を施し、かつこれらの基準点に
ついて座標および画素値に最小二乗法を適用してこれら
の誤差を最小に抑えることにより、点Ｐ１〜Ｐ６で電子
カメラ７０によってとらえられた画像を合成する。
【００４６】なお、上述した各基準点については、点Ｐ
１〜Ｐ６の内、その基準点が設定された画像を与えるも
の以外の５つの点において、何れかが光学的にとらえら
れるものでなければ上述した合成はできないが、その合
成に基づいて得られる計測の結果が実用に供される範囲
において選択の自由度は確保される。このように本実施
形態によれば、複数の点からとらえられた像に基づいて
求められた被写体の各部の位置がその被写体の要部とな
る基準点を精度よく揃えることにより得られ、計測誤差
を圧縮しつつ高い精度で立体の三次元計測が行われる。
１〜Ｐ６の内、その基準点が設定された画像を与えるも
の以外の５つの点において、何れかが光学的にとらえら
れるものでなければ上述した合成はできないが、その合
成に基づいて得られる計測の結果が実用に供される範囲
において選択の自由度は確保される。このように本実施
形態によれば、複数の点からとらえられた像に基づいて
求められた被写体の各部の位置がその被写体の要部とな
る基準点を精度よく揃えることにより得られ、計測誤差
を圧縮しつつ高い精度で立体の三次元計測が行われる。
【００４７】なお、上述した実施形態では、基準点が人
手を介して与えられているが、本発明はこのような構成
に限定されず、例えば、被写体に付加されて光学的に識
別可能な印（例えば、画素の値等で示される。）の位置
をパターン認識することにより基準点を自動的に設定し
たり、点Ｐ１〜Ｐ６に個別に対応して予め決められた撮
像面の画素の位置を対応点として設定してもよい。
手を介して与えられているが、本発明はこのような構成
に限定されず、例えば、被写体に付加されて光学的に識
別可能な印（例えば、画素の値等で示される。）の位置
をパターン認識することにより基準点を自動的に設定し
たり、点Ｐ１〜Ｐ６に個別に対応して予め決められた撮
像面の画素の位置を対応点として設定してもよい。
【００４８】また、上述した実施形態では、対応点にお
ける画素値と座標とについて誤差を圧縮する平滑処理が
施されているが、本発明はこのような構成に限定され
ず、例えば、これらの何れか一方のみに同様の処理を施
したり、このような処理を施すことなく点Ｐ１〜Ｐ６の
位置の相違を吸収する座標変換の処理を施して単にその
処理の結果を併合する構成としてもよい。
ける画素値と座標とについて誤差を圧縮する平滑処理が
施されているが、本発明はこのような構成に限定され
ず、例えば、これらの何れか一方のみに同様の処理を施
したり、このような処理を施すことなく点Ｐ１〜Ｐ６の
位置の相違を吸収する座標変換の処理を施して単にその
処理の結果を併合する構成としてもよい。
【００４９】さらに、基準点の数については、パーソナ
ルコンピュータ７２が行う合成処理の処理量の増大が許
容される限りにおいて、大きい値に設定して上述した合
成の誤差を抑圧することも可能である。また、上述した
各実施形態では、撮像素子１８２としてモノクロームの
撮像素子が適用されているが、本発明はこのような構成
に限定されず、所定の表色系に基づく刺激値として画素
値を処理し、かつ複数画面メモリ８１、距離メモリ９１
および合焦メモリ１０１がこのような画素値を格納可能
な記憶領域を有するならば、カラーの撮像素子を適用し
てもよい。
ルコンピュータ７２が行う合成処理の処理量の増大が許
容される限りにおいて、大きい値に設定して上述した合
成の誤差を抑圧することも可能である。また、上述した
各実施形態では、撮像素子１８２としてモノクロームの
撮像素子が適用されているが、本発明はこのような構成
に限定されず、所定の表色系に基づく刺激値として画素
値を処理し、かつ複数画面メモリ８１、距離メモリ９１
および合焦メモリ１０１がこのような画素値を格納可能
な記憶領域を有するならば、カラーの撮像素子を適用し
てもよい。
【００５０】さらに、上述した各実施形態では、撮像素
子１８２にラスタースキャン方式が適用されているが、
本発明は、個々の画素に隣接する画素とのコントラスト
の極大値が確実に判別できるならば、如何なる走査方式
を適用してもよい。また、上述した各実施形態では、画
素単位にコントラストの極大値を判別する処理の過程に
おいて、上述したラスタースキャン方式の下でその判別
の対象となる画素を含む走査線とその走査線に隣接する
走査線との上に位置し、かつ撮像面の上において物理的
に隣接する８個の画素との画素値の差分が求められてい
るが、本発明はこのような画素に限定されず、例えば、
同様にして隣接する画素の数を「１６」としたり、その
画素を含む走査線のみの上に位置して隣接する画素に限
定してもよく、適用された走査方式の下で形成される走
査線の上に位置して要求される応答性を確保しつつ画素
値が得られるならば、画素の数および組み合わせについ
ては何ら制約はない。
子１８２にラスタースキャン方式が適用されているが、
本発明は、個々の画素に隣接する画素とのコントラスト
の極大値が確実に判別できるならば、如何なる走査方式
を適用してもよい。また、上述した各実施形態では、画
素単位にコントラストの極大値を判別する処理の過程に
おいて、上述したラスタースキャン方式の下でその判別
の対象となる画素を含む走査線とその走査線に隣接する
走査線との上に位置し、かつ撮像面の上において物理的
に隣接する８個の画素との画素値の差分が求められてい
るが、本発明はこのような画素に限定されず、例えば、
同様にして隣接する画素の数を「１６」としたり、その
画素を含む走査線のみの上に位置して隣接する画素に限
定してもよく、適用された走査方式の下で形成される走
査線の上に位置して要求される応答性を確保しつつ画素
値が得られるならば、画素の数および組み合わせについ
ては何ら制約はない。
【００５１】さらに、上述した各実施形態では、撮像素
子１８２の撮像面に位置する全ての画素について一連の
演算が施されているが、例えば、マウスポインタを用い
たり数値情報を与えることによりその演算の対象とすべ
き画素を限定してもよい。また、上述した各実施形態で
は、パーソナルコンピュータ７２は、点Ｐ１〜Ｐ６につ
いて電子カメラ７０から与えられた画素値の列等を受信
したときに計測の開始と内部処理の開始とをそれぞれ認
識しているが、本発明はこのような構成に限定されず、
例えば、これらの開始の時点を電子カメラ７０がパーソ
ナルコンピュータ７２に別途通知する構成としてもよ
い。
子１８２の撮像面に位置する全ての画素について一連の
演算が施されているが、例えば、マウスポインタを用い
たり数値情報を与えることによりその演算の対象とすべ
き画素を限定してもよい。また、上述した各実施形態で
は、パーソナルコンピュータ７２は、点Ｐ１〜Ｐ６につ
いて電子カメラ７０から与えられた画素値の列等を受信
したときに計測の開始と内部処理の開始とをそれぞれ認
識しているが、本発明はこのような構成に限定されず、
例えば、これらの開始の時点を電子カメラ７０がパーソ
ナルコンピュータ７２に別途通知する構成としてもよ
い。
【００５２】さらに、上述した各実施形態では、複数画
面メモリ８１、距離メモリ９１および合焦メモリ１０１
の初期設定およびこれらのメモリのポインタの初期設定
については、上述した認識や通知の時点に限らず、電子
カメラ７０とパーソナルコンピュータ７２との間に予め
設定された取り決めに基づいて行ってもよい。また、上
述した各実施形態では、計測の開始時点を与える条件が
記述されていないが、確実に行われるならば、電子カメ
ラ７０に内蔵したシャッターボタンその他の操作に限ら
ず、例えば、通信リンクを介して制御部７１に（あるい
は制御部７１およびパーソナルコンピュータ７２に並行
して）その開始の要求が与えられる構成であってもよ
い。
面メモリ８１、距離メモリ９１および合焦メモリ１０１
の初期設定およびこれらのメモリのポインタの初期設定
については、上述した認識や通知の時点に限らず、電子
カメラ７０とパーソナルコンピュータ７２との間に予め
設定された取り決めに基づいて行ってもよい。また、上
述した各実施形態では、計測の開始時点を与える条件が
記述されていないが、確実に行われるならば、電子カメ
ラ７０に内蔵したシャッターボタンその他の操作に限ら
ず、例えば、通信リンクを介して制御部７１に（あるい
は制御部７１およびパーソナルコンピュータ７２に並行
して）その開始の要求が与えられる構成であってもよ
い。
【００５３】さらに、上述した各実施形態では、各画素
についてコントラストが極大となる相対距離がＤ１〜Ｄ
６の何れかとして求められているが、本発明はこのよう
な構成に限定されず、例えば、相対距離Ｄ１、Ｄ２につ
いてはコントラストが極大となったことを正確に判別で
きないと判断される場合には、その判別の対象外として
もよい。
についてコントラストが極大となる相対距離がＤ１〜Ｄ
６の何れかとして求められているが、本発明はこのよう
な構成に限定されず、例えば、相対距離Ｄ１、Ｄ２につ
いてはコントラストが極大となったことを正確に判別で
きないと判断される場合には、その判別の対象外として
もよい。
【００５４】また、上述した各実施形態では、相対距離
Ｄ１は、被写体深度に対応した値に設定されているが、
本発明はこのような構成に限定されず、三次元計測の範
囲が確保されるならば、その被写体深度より大きい値に
も小さい値にも設定することが可能である。さらに、上
述した各実施形態では、相対距離を可変すべき間隔は、
既知であれば一定でなくてもよく、かつ被写界深度より
小さな値とすることにより計測の精度を高めたり、所望
の精度で計測を行うことが可能であれば被写界深度より
大きな値としてもよい。
Ｄ１は、被写体深度に対応した値に設定されているが、
本発明はこのような構成に限定されず、三次元計測の範
囲が確保されるならば、その被写体深度より大きい値に
も小さい値にも設定することが可能である。さらに、上
述した各実施形態では、相対距離を可変すべき間隔は、
既知であれば一定でなくてもよく、かつ被写界深度より
小さな値とすることにより計測の精度を高めたり、所望
の精度で計測を行うことが可能であれば被写界深度より
大きな値としてもよい。
【００５５】また、上述した各実施形態では、物点位置
算出手段１５，２５，３５，４７、変位制御手段４３、
併合手段５１，６３およびマンマシンインタフェース手
段６１が何れもパーソナルコンピュータ７２が実行する
ソフトウエアによって実現されているが、本発明はこの
ような構成に限定されず、これらの手段の一部もしくは
全てについては同様の演算対象に等価な処理を施す専用
のハードウエアで構成することも可能である。
算出手段１５，２５，３５，４７、変位制御手段４３、
併合手段５１，６３およびマンマシンインタフェース手
段６１が何れもパーソナルコンピュータ７２が実行する
ソフトウエアによって実現されているが、本発明はこの
ような構成に限定されず、これらの手段の一部もしくは
全てについては同様の演算対象に等価な処理を施す専用
のハードウエアで構成することも可能である。
【００５６】
【発明の効果】上述したように請求項１に記載の発明で
は、従来例のように人手を介して対応点の組み合わせを
設定することなく非接触で自動的に立体の位置や形状の
三次元計測が行われる。また、請求項２〜４に記載の発
明では、請求項１に記載の発明と同様にして非接触で自
動的に立体の位置や形状の三次元計測が行われ、かつそ
の位置や形状について計測可能な範囲を所望の範囲に拡
大することが可能となる。
は、従来例のように人手を介して対応点の組み合わせを
設定することなく非接触で自動的に立体の位置や形状の
三次元計測が行われる。また、請求項２〜４に記載の発
明では、請求項１に記載の発明と同様にして非接触で自
動的に立体の位置や形状の三次元計測が行われ、かつそ
の位置や形状について計測可能な範囲を所望の範囲に拡
大することが可能となる。
【００５７】さらに、請求項５に記載の発明では、ハー
ドウエアやソフトウエアの規模の低減と計測の高速化と
がはかられる。また、請求項６、７に記載の発明では、
カメラと立体との相対位置の偏差に起因する誤差が圧縮
され、特に、請求項７に記載の発明では、カメラに対す
る立体の絶対的な位置を予測できなかったり、その立体
の形状が不定でありあるいは複雑である場合においても
実際にそのカメラによってとらえられた像に適応して同
様の効果が得られる。
ドウエアやソフトウエアの規模の低減と計測の高速化と
がはかられる。また、請求項６、７に記載の発明では、
カメラと立体との相対位置の偏差に起因する誤差が圧縮
され、特に、請求項７に記載の発明では、カメラに対す
る立体の絶対的な位置を予測できなかったり、その立体
の形状が不定でありあるいは複雑である場合においても
実際にそのカメラによってとらえられた像に適応して同
様の効果が得られる。
【００５８】請求項８に記載の発明では、基準点の数が
複数である場合においても、これらの基準点の位置の誤
差が吸収されて計測の精度が高められる。すなわち、計
測の所要工数の増加を抑えつつ容易に精度よく立体の形
状やその立体の表面の各部の位置の三次元計測が行われ
るので、これらの発明が適用された三次元計測装置につ
いては、高い価格性能比および信頼性が得られ、適用分
野の拡大がはかられる。
複数である場合においても、これらの基準点の位置の誤
差が吸収されて計測の精度が高められる。すなわち、計
測の所要工数の増加を抑えつつ容易に精度よく立体の形
状やその立体の表面の各部の位置の三次元計測が行われ
るので、これらの発明が適用された三次元計測装置につ
いては、高い価格性能比および信頼性が得られ、適用分
野の拡大がはかられる。
【図１】請求項１、５に記載の発明の原理ブロック図で
ある。
ある。
【図２】請求項２、５〜７に記載の発明の原理ブロック
図である。
図である。
【図３】請求項３、５〜８に記載の発明の原理ブロック
図である。
図である。
【図４】請求項４、６〜８に記載の発明の原理ブロック
図である。
図である。
【図５】請求項１〜８に記載の発明に対応した実施形態
を示す図である。
を示す図である。
【図６】本実施形態の動作フローチャート(1) である。
【図７】本実施形態の動作フローチャート(2) である。
【図８】複数画面メモリの構成を示す図である。
【図９】距離メモリの構成を示す図である。
【図１０】合焦メモリの構成を示す図である。
【図１１】レンズの位置に対応した相対距離を示す図で
ある。
ある。
【図１２】各点からとらえられた被写体の像を示す図で
ある。
ある。
【図１３】画素単位に合焦を判別する処理を説明する図
である。
である。
【図１４】電子カメラの位置を示す図である。
【図１５】基準点の設定例を示す図である。
【図１６】従来の三次元計測装置の構成例を示す図であ
る。
る。
【図１７】撮像面とリニアセンサの受光面との対応関係
を示す図である。
を示す図である。
【図１８】ピントに対するコントラストの変化を示す図
である。
である。
【図１９】撮像素子によってとらえられる像を示す図で
ある。
ある。
１１，２１，３１，４１ カメラ １３，２３，３３，４５ 可変合焦手段 １５，２５，３５ 物点位置算出手段 ４３ 変位制御手段 ４７ 物点位置算出手段 ５１，６３ 併合手段 ６１ マンマシンインタフェース手段 ７０，１８０ 電子カメラ ７１，１８８ 制御部 ７２，１９０ パーソナルコンピュータ ７３ ディスプレイ ８１ 複数画面メモリ ９１ 距離メモリ １０１ 合焦メモリ １８１ レンズ １８２ 撮像素子 １８３ 主ミラー １８４ ファインダ １８５ 副ミラー １８６ リニアセンサ １８７ ピント移動機構 １８９ メモリ
Claims (8)
- 【請求項１】 外部から焦点が設定される光学系を有
し、かつ既知の位置からその光学系を介して立体を２次
元の像としてとらえてその像を示す画像情報を生成する
カメラ１１と、 前記焦点を可変して設定しつつ前記カメラ１１によって
生成された画像情報を取り込み、その画像情報の形式の
下で前記像を示す個々の画素について、隣接する隣接画
素とのコントラストが極大となる焦点を求める可変合焦
手段１３と、 前記個々の画素について、前記可変合焦手段１３によっ
て求められた焦点の下で前記光学系がその画素に位置す
る像点に対して有する物点の位置を求める物点位置算出
手段１５とを備えたことを特徴とする三次元計測装置。 - 【請求項２】 外部から焦点が設定される光学系を有
し、かつ既知の複数の位置からその光学系を介して個別
に同一の立体を２次元の像としてとらえてその像を示す
画像情報を生成する複数のカメラ２１1〜２１Nと、 前記焦点を可変して設定しつつ前記複数のカメラ２１1
〜２１Nによって個別に生成された複数の画像情報を取
り込み、これらの画像情報の形式の下で前記像を示す個
々の画素について、隣接する隣接画素とのコントラスト
が極大となる焦点を求める可変合焦手段２３と、 前記個々の画素について、前記可変合焦手段２３が前記
複数のカメラ２１1 〜２１N に個別に対応付けて求めた
焦点の下で、その焦点を与える光学系がその画素に位置
する像点に対して有する物点の位置を求める物点位置算
出手段２５とを備えたことを特徴とする三次元計測装
置。 - 【請求項３】 外部から焦点が設定される光学系を有し
て既知の複数の位置に順次配置され、その光学系を介し
て立体を２次元の像としてとらえてこれらの像を示す複
数の画像情報を生成するカメラ３１と、 前記焦点を可変して設定しつつ前記カメラ３１によって
順次に生成された複数の画像情報を取り込み、これらの
画像情報の形式の下で前記像を示す個々の画素につい
て、隣接する隣接画素とのコントラストが極大となる焦
点を求める可変合焦手段３３と、 前記個々の画素について、前記可変合焦手段３３が前記
複数の位置に個別に対応付けて求めた焦点の下で、前記
光学系がその画素に位置する像点に対して有する物点の
位置を求める物点位置算出手段３５とを備えたことを特
徴とする三次元計測装置。 - 【請求項４】 外部から焦点が設定される光学系を有
し、かつ一定の位置からその光学系を介して立体を２次
元の像としてとらえてその像を示す画像情報を生成する
カメラ４１と、 前記カメラ４１に対する前記立体の相対位置を既知の複
数の位置の何れかに順次設定する変位制御手段４３と、 前記変位制御手段４３によって設定された個々の相対位
置について、前記焦点を可変して設定しつつ前記カメラ
４１によって個別に生成された複数の画像情報を取り込
み、これらの画像情報の形式の下で前記像を示す個々の
画素について、隣接する隣接画素とのコントラストが極
大となる焦点を求める可変合焦手段４５と、 前記個々の画素について、前記可変合焦手段４５が前記
複数の位置に個別に対応付けて求めた焦点の下で、前記
光学系がその画素に位置する像点に対して有する物点の
位置を求める物点位置算出手段４７とを備えたことを特
徴とする三次元計測装置。 - 【請求項５】 請求項１ないし請求項４の何れか１項に
記載の三次元計測装置において、 隣接画素は、 画像情報に適用された走査方式の下で同一の走査線また
は隣接する走査線の上に位置することを特徴とする三次
元計測装置。 - 【請求項６】 請求項２ないし請求項４の何れか１項に
記載の三次元計測装置において、 物点位置算出手段によって求められた物点の位置の内、
物理的に同一である既知の基準点を対応付けてこれらの
位置を併合する併合手段５１を備えたことを特徴とする
三次元計測装置。 - 【請求項７】 請求項２ないし請求項４の何れか１項に
記載の三次元計測装置において、 物点位置算出手段によって求められた物点の内、物理的
に同一である基準点の設定にかかわるマンマシンインタ
フェースをとるマンマシンインタフェース手段６１と、 物点位置算出手段によって求められた物点の位置の内、
物理的に同一である既知の基準点を対応付けてこれらの
位置を併合する併合手段６３とを備えたことを特徴とす
る三次元計測装置。 - 【請求項８】 請求項６または請求項７に記載の三次元
計測装置において、 併合手段には、 基準点の対応付けに際してその基準点の位置の偏差を圧
縮する手段を含むことを特徴とする三次元計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7298629A JPH09145318A (ja) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | 三次元計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7298629A JPH09145318A (ja) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | 三次元計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09145318A true JPH09145318A (ja) | 1997-06-06 |
Family
ID=17862215
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7298629A Pending JPH09145318A (ja) | 1995-11-16 | 1995-11-16 | 三次元計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09145318A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0939294A1 (en) * | 1998-02-26 | 1999-09-01 | Hewlett-Packard Company | Determining topographical values |
| JP2002250607A (ja) * | 2001-02-27 | 2002-09-06 | Optex Co Ltd | 物体検知センサ |
| JP2002250605A (ja) * | 2001-02-27 | 2002-09-06 | Optex Co Ltd | 自動ドアセンサ |
| JP2003207320A (ja) * | 2002-01-10 | 2003-07-25 | Heiwa Kinzoku Kogyo Kk | ３次元認識装置及びその方法 |
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| JP4462581B1 (ja) * | 2009-12-04 | 2010-05-12 | 洋 佐藤 | ３次元コンピュータグラフィックス用モデル生成装置 |
| JP2011047883A (ja) * | 2009-08-28 | 2011-03-10 | Victor Co Of Japan Ltd | ３次元形状センサ |
| CN102364297A (zh) * | 2010-06-15 | 2012-02-29 | Juki株式会社 | 电子部件安装装置 |
| JP2015055626A (ja) * | 2013-09-13 | 2015-03-23 | 點晶科技股▲ふん▼有限公司 | ３次元印刷システムおよび３次元印刷方法 |
| CN105043297A (zh) * | 2015-09-15 | 2015-11-11 | 中南大学 | 一种无损、快速tsv结构侧壁形貌测量方法 |
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-
1995
- 1995-11-16 JP JP7298629A patent/JPH09145318A/ja active Pending
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US9868256B2 (en) | 2013-09-13 | 2018-01-16 | Silicon Touch Technology Inc. | Three-dimensional printing system and method for three-dimensional printing |
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