JP2003039373A - 産業用ロボット - Google Patents
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- JP2003039373A JP2003039373A JP2001227328A JP2001227328A JP2003039373A JP 2003039373 A JP2003039373 A JP 2003039373A JP 2001227328 A JP2001227328 A JP 2001227328A JP 2001227328 A JP2001227328 A JP 2001227328A JP 2003039373 A JP2003039373 A JP 2003039373A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ケ−ブルベア(登録商標)等の可撓性のある
配線配管収納部材の反転現象に起因する配線配管収納部
材の破損を防止することが可能な、配線配管収納部材の
案内装置を有する産業用ロボットを提供する。 【解決手段】 設置面に設置された固定ベース21に対
して旋回可能にされた旋回フレーム3と、この旋回フレ
ーム3に対して前後に揺動可能にされた第2アーム2
と、この第2アーム2に対して上下に揺動可能にされた
第1アーム1と、を有する産業用ロボットにおいて、旋
回フレーム3と第1アーム1との間に可撓性を有する配
線配管収納部材4を設け、旋回フレーム3に対する第2
ア−ム2の揺動軸と第2ア−ム2に対する第1ア−ム1
の揺動軸との略中間の第2ア−ム2上に配線配管収納部
材4の動きを規制するガイド5を設けるようにした。
配線配管収納部材の反転現象に起因する配線配管収納部
材の破損を防止することが可能な、配線配管収納部材の
案内装置を有する産業用ロボットを提供する。 【解決手段】 設置面に設置された固定ベース21に対
して旋回可能にされた旋回フレーム3と、この旋回フレ
ーム3に対して前後に揺動可能にされた第2アーム2
と、この第2アーム2に対して上下に揺動可能にされた
第1アーム1と、を有する産業用ロボットにおいて、旋
回フレーム3と第1アーム1との間に可撓性を有する配
線配管収納部材4を設け、旋回フレーム3に対する第2
ア−ム2の揺動軸と第2ア−ム2に対する第1ア−ム1
の揺動軸との略中間の第2ア−ム2上に配線配管収納部
材4の動きを規制するガイド5を設けるようにした。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、多関節型の産業用
ロボットに関し、特に、配線配管を保護収納するように
された配線配管収納部材所謂ケーブルベアを有する産業
用ロボットに関する。
ロボットに関し、特に、配線配管を保護収納するように
された配線配管収納部材所謂ケーブルベアを有する産業
用ロボットに関する。
【0002】
【従来の技術】一般に、多関節型の産業用ロボットにお
いては、ロボット本体ベース部から引き込んだ配線配管
を、ロボットアームに設置されている関節駆動モータ
や、ロボットアーム先端に取り付けた溶接ガン等のエン
ドエフェクタへ敷設している。この敷設の方法として
は、ロボット機体内に収納するものやロボット機体外に
クランプ部材等で支持するものなど幾つかの形態がある
が、いずれの形態のものもロボットアームの動作に対処
するために、配線配管は可撓性のあるものを使用してい
る。また、ロボット機体外に配線配管を敷設するものの
中には、配線配管を可撓性のある収納部材、所謂ケーブ
ルベアの内部に保護収納するようにしているものもあ
る。
いては、ロボット本体ベース部から引き込んだ配線配管
を、ロボットアームに設置されている関節駆動モータ
や、ロボットアーム先端に取り付けた溶接ガン等のエン
ドエフェクタへ敷設している。この敷設の方法として
は、ロボット機体内に収納するものやロボット機体外に
クランプ部材等で支持するものなど幾つかの形態がある
が、いずれの形態のものもロボットアームの動作に対処
するために、配線配管は可撓性のあるものを使用してい
る。また、ロボット機体外に配線配管を敷設するものの
中には、配線配管を可撓性のある収納部材、所謂ケーブ
ルベアの内部に保護収納するようにしているものもあ
る。
【0003】産業用ロボットにケーブルベアを敷設する
場合の構成について、その従来のものを図1に示す。図
1は、垂直多関節型の産業用ロボットの側面図を示した
ものである。設置面に固定設置された固定ベース21に
対して旋回可能に旋回フレーム3が載置され、この旋回
フレーム3に対して前後に揺動可能に第2アーム2が連
結され、この第2アーム2に対して上下に揺動可能に第
1アーム1が連結されている。さらに、第1アーム1の
先端部には手首22が設けられ、この手首22に連結さ
れた図示しないエンドエフェクタにより、溶接や塗装な
どの所定の作業が行われる。
場合の構成について、その従来のものを図1に示す。図
1は、垂直多関節型の産業用ロボットの側面図を示した
ものである。設置面に固定設置された固定ベース21に
対して旋回可能に旋回フレーム3が載置され、この旋回
フレーム3に対して前後に揺動可能に第2アーム2が連
結され、この第2アーム2に対して上下に揺動可能に第
1アーム1が連結されている。さらに、第1アーム1の
先端部には手首22が設けられ、この手首22に連結さ
れた図示しないエンドエフェクタにより、溶接や塗装な
どの所定の作業が行われる。
【0004】図1に示したようなロボットにおいては、
一般に、第2アーム2の駆動モータは旋回フレーム3に
設けられ、第1アーム1の駆動モータ及び手首22の駆
動モータは第1アーム1に設けられることが多い。この
場合、第1アーム1及び手首22の駆動モータへの動力
線や信号線の配線、さらにはエンドエフェクタへの配線
や配管は、これらをケーブルベア4で収納保護した際に
は、図1に示すように可撓性のあるケーブルベア4はそ
の両端が第1ア−ム1及び旋回フレ−ム3に固定され、
アーム1、2の動きに自在に追従することになる。
一般に、第2アーム2の駆動モータは旋回フレーム3に
設けられ、第1アーム1の駆動モータ及び手首22の駆
動モータは第1アーム1に設けられることが多い。この
場合、第1アーム1及び手首22の駆動モータへの動力
線や信号線の配線、さらにはエンドエフェクタへの配線
や配管は、これらをケーブルベア4で収納保護した際に
は、図1に示すように可撓性のあるケーブルベア4はそ
の両端が第1ア−ム1及び旋回フレ−ム3に固定され、
アーム1、2の動きに自在に追従することになる。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】しかし、図2に示すよ
うに、ケ−ブルベア4の屈曲可能な方向に大きな重力が
作用し、かつ、第1ア−ム1と第2ア−ム2の挟み角が
大きくなる場合には、ケ−ブルベア4が重力方向に反転
する、所謂反転現象が発生する。このようにケ−ブルベ
ア4が重力方向に反転した状態で、第1ア−ム1と第2
ア−ム2の挟み角が小さくなる方向に第1ア−ム1を揺
動させると、図3に示すように、ケ−ブルベア4が強い
S字状の拘束状態となり、その結果ケ−ブルベア4の破
損に至ることもある。そのため、ケ−ブルベア4の反転
現象が起こらない範囲でしか第1ア−ム1及び第2ア−
ム2を動作させることができず、その結果ロボットの動
作範囲が制限されるという問題が生じていた。
うに、ケ−ブルベア4の屈曲可能な方向に大きな重力が
作用し、かつ、第1ア−ム1と第2ア−ム2の挟み角が
大きくなる場合には、ケ−ブルベア4が重力方向に反転
する、所謂反転現象が発生する。このようにケ−ブルベ
ア4が重力方向に反転した状態で、第1ア−ム1と第2
ア−ム2の挟み角が小さくなる方向に第1ア−ム1を揺
動させると、図3に示すように、ケ−ブルベア4が強い
S字状の拘束状態となり、その結果ケ−ブルベア4の破
損に至ることもある。そのため、ケ−ブルベア4の反転
現象が起こらない範囲でしか第1ア−ム1及び第2ア−
ム2を動作させることができず、その結果ロボットの動
作範囲が制限されるという問題が生じていた。
【0006】本発明は、係る従来技術の問題点を解決す
るためになされたものであり、ケ−ブルベア等の可撓性
のある配線配管収納部材の反転現象に起因する配線配管
収納部材の破損を防止することが可能な、配線配管収納
部材の案内装置を有する産業用ロボットを提供すること
を目的とする。
るためになされたものであり、ケ−ブルベア等の可撓性
のある配線配管収納部材の反転現象に起因する配線配管
収納部材の破損を防止することが可能な、配線配管収納
部材の案内装置を有する産業用ロボットを提供すること
を目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明では、設置面に設置された固定ベースに
対して旋回可能にされた旋回フレームと、この旋回フレ
ームに対して前後に揺動可能にされた第2アームと、こ
の第2アームに対して上下に揺動可能にされた第1アー
ムと、を有する産業用ロボットにおいて、以下の構成を
有するようにした。
ために、本発明では、設置面に設置された固定ベースに
対して旋回可能にされた旋回フレームと、この旋回フレ
ームに対して前後に揺動可能にされた第2アームと、こ
の第2アームに対して上下に揺動可能にされた第1アー
ムと、を有する産業用ロボットにおいて、以下の構成を
有するようにした。
【0008】すなわち、請求項1に係る発明では、旋回
フレームと第1アームとの間に可撓性を有する配線配管
収納部材を設け、旋回フレームに対する第2ア−ムの揺
動軸と第2ア−ムに対する第1ア−ムの揺動軸との略中
間の第2アーム上に配線配管収納部材の動きを規制する
ガイドを設けるようにした。係る構成としたことによ
り、前述したような、配線配管収納部材の屈曲可能な方
向に大きな重力が作用し、かつ、第1ア−ムと第2ア−
ムの挟み角が大きくなって反転現象が発生し(図2)、
しかる後、第1ア−ムと第2ア−ムの挟み角が小さくな
る方向に第1ア−ムを揺動させた場合でも、ガイドが配
線配管収納部材の動きを規制するため、配線配管収納部
材は前述の図3に示したような強いS字状の拘束状態に
はならず、図4に示すような緩やかなS字状となり、こ
の場合は配線配管収納部材は破損には至らない。
フレームと第1アームとの間に可撓性を有する配線配管
収納部材を設け、旋回フレームに対する第2ア−ムの揺
動軸と第2ア−ムに対する第1ア−ムの揺動軸との略中
間の第2アーム上に配線配管収納部材の動きを規制する
ガイドを設けるようにした。係る構成としたことによ
り、前述したような、配線配管収納部材の屈曲可能な方
向に大きな重力が作用し、かつ、第1ア−ムと第2ア−
ムの挟み角が大きくなって反転現象が発生し(図2)、
しかる後、第1ア−ムと第2ア−ムの挟み角が小さくな
る方向に第1ア−ムを揺動させた場合でも、ガイドが配
線配管収納部材の動きを規制するため、配線配管収納部
材は前述の図3に示したような強いS字状の拘束状態に
はならず、図4に示すような緩やかなS字状となり、こ
の場合は配線配管収納部材は破損には至らない。
【0009】また、請求項2に係る発明では、請求項1
に係る発明において、ガイドは円筒形状であるとともに
少なくとも円筒部表面が樹脂で覆われていることとし
た。係る構成としたことにより、配線配管収納部材とこ
れに接触するガイドの円筒部表面との摩擦が小さくなる
ので、ガイドと接触した配線配管収納部材はガイドの円
筒部表面上を滑らかに動作することになる。
に係る発明において、ガイドは円筒形状であるとともに
少なくとも円筒部表面が樹脂で覆われていることとし
た。係る構成としたことにより、配線配管収納部材とこ
れに接触するガイドの円筒部表面との摩擦が小さくなる
ので、ガイドと接触した配線配管収納部材はガイドの円
筒部表面上を滑らかに動作することになる。
【0010】また、請求項3に係る発明では、請求項1
または2に係る発明において、ガイドは円筒形状である
とともに円筒部表面が円筒中心軸回りに回転可能にされ
ていることとした。係る構成としたことにより、配線配
管収納部材とこれに接触するガイドの円筒部表面との摩
擦が著しく小さくなるので、ガイドと接触した配線配管
収納部材はガイドの円筒部表面上を滑らかに動作するこ
とになる。
または2に係る発明において、ガイドは円筒形状である
とともに円筒部表面が円筒中心軸回りに回転可能にされ
ていることとした。係る構成としたことにより、配線配
管収納部材とこれに接触するガイドの円筒部表面との摩
擦が著しく小さくなるので、ガイドと接触した配線配管
収納部材はガイドの円筒部表面上を滑らかに動作するこ
とになる。
【0011】また、請求項4に係る発明では、請求項1
乃至3のいずれかに係る発明において、ガイドは配線配
管収納部材を常時挟む状態となるように2か所に設けら
れていることとした。係る構成としたことにより、配線
配管収納部材が重力方向に反転する状況下においても、
配線配管収納部材が重力方向に反転する状態がなくなる
ことは言うまでもなく、いかなる状況下においても配線
配管収納部材は2つのガイドに安定して挟持された状態
となる。
乃至3のいずれかに係る発明において、ガイドは配線配
管収納部材を常時挟む状態となるように2か所に設けら
れていることとした。係る構成としたことにより、配線
配管収納部材が重力方向に反転する状況下においても、
配線配管収納部材が重力方向に反転する状態がなくなる
ことは言うまでもなく、いかなる状況下においても配線
配管収納部材は2つのガイドに安定して挟持された状態
となる。
【0012】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て、図面を参照して説明する。図4は、本発明の一実施
形態における、産業用ロボットに配線配管収納部材とし
てのケーブルベア4を敷設する場合の構成について示し
た構成図であり、(a)図は産業用ロボット全体の側面
図、(b)図はガイド5の近傍を下から見た図をそれぞ
れ示している。なお、図4において、前述した図1乃至
図3と共通する部材についてはその符号を同一にしてい
る。
て、図面を参照して説明する。図4は、本発明の一実施
形態における、産業用ロボットに配線配管収納部材とし
てのケーブルベア4を敷設する場合の構成について示し
た構成図であり、(a)図は産業用ロボット全体の側面
図、(b)図はガイド5の近傍を下から見た図をそれぞ
れ示している。なお、図4において、前述した図1乃至
図3と共通する部材についてはその符号を同一にしてい
る。
【0013】図4に示したロボットにおいては、設置面
に固定設置された固定ベース21に対して旋回可能に旋
回フレーム3が載置され、この旋回フレーム3に対して
前後に揺動可能に第2アーム2が連結され、この第2ア
ーム2に対して上下に揺動可能に第1アーム1が連結さ
れている。さらに、第1アーム1の先端部には手首22
が設けられ、この手首22に連結された図示しないエン
ドエフェクタにより、溶接や塗装などの所定の作業が行
われる。
に固定設置された固定ベース21に対して旋回可能に旋
回フレーム3が載置され、この旋回フレーム3に対して
前後に揺動可能に第2アーム2が連結され、この第2ア
ーム2に対して上下に揺動可能に第1アーム1が連結さ
れている。さらに、第1アーム1の先端部には手首22
が設けられ、この手首22に連結された図示しないエン
ドエフェクタにより、溶接や塗装などの所定の作業が行
われる。
【0014】第2アーム2の駆動モータは旋回フレーム
3に設けられ、第1アーム1の駆動モータ及び手首22
の駆動モータは第1アーム1に設けられている。第1ア
ーム1及び手首22の駆動モータへの動力線及び信号線
の配線、さらには手首22に装着される図示しないエン
ドエフェクタへの配線及び配管は、可撓性のある配線配
管収納部材としてのケーブルベア4で収納保護されてい
る。このケーブルベア4はその両端が第1ア−ム1及び
旋回フレ−ム3に固定され、アーム1、2の揺動動作に
対して自在に追従するようにされている。
3に設けられ、第1アーム1の駆動モータ及び手首22
の駆動モータは第1アーム1に設けられている。第1ア
ーム1及び手首22の駆動モータへの動力線及び信号線
の配線、さらには手首22に装着される図示しないエン
ドエフェクタへの配線及び配管は、可撓性のある配線配
管収納部材としてのケーブルベア4で収納保護されてい
る。このケーブルベア4はその両端が第1ア−ム1及び
旋回フレ−ム3に固定され、アーム1、2の揺動動作に
対して自在に追従するようにされている。
【0015】ここで、ケーブルベア4の具体的な構造を
図6に示す。ケーブルベア4は複数のフレーム12aが
ピン12bで屈曲可能に接続されている。そして、10
a、10b、10c、10dといった複数の配線配管が
並列状態に収納されている。係る構成により、ケーブル
ベア4は第1アーム1や第2アーム2の揺動動作に追従
して屈曲することになり、その屈曲に伴ってケーブルベ
ア4に収納された配線配管10a、10b、10c、1
0dの屈曲もスムーズに行われることになる。
図6に示す。ケーブルベア4は複数のフレーム12aが
ピン12bで屈曲可能に接続されている。そして、10
a、10b、10c、10dといった複数の配線配管が
並列状態に収納されている。係る構成により、ケーブル
ベア4は第1アーム1や第2アーム2の揺動動作に追従
して屈曲することになり、その屈曲に伴ってケーブルベ
ア4に収納された配線配管10a、10b、10c、1
0dの屈曲もスムーズに行われることになる。
【0016】第2ア−ム2にはケ−ブルベア4の動きを
規制するためのガイド5が設けられている。このガイド
5の取り付け位置は、旋回フレーム3に対する第2ア−
ム2の揺動軸2aと第2ア−ム2に対する第1ア−ム1
の揺動軸2bの略中間位置であり、当然のことながら第
2ア−ム2のケ−ブルベア4が敷設してある方の側面で
ある。
規制するためのガイド5が設けられている。このガイド
5の取り付け位置は、旋回フレーム3に対する第2ア−
ム2の揺動軸2aと第2ア−ム2に対する第1ア−ム1
の揺動軸2bの略中間位置であり、当然のことながら第
2ア−ム2のケ−ブルベア4が敷設してある方の側面で
ある。
【0017】このガイド5については、これと接触する
ケ−ブルベア4が滑らかに動作することが必要とされ、
さらには配線配管を収納したケ−ブルベア4を支持する
のに十分な強度が必要とされる。具体的には、ケ−ブル
ベア4が滑らかに動作するために、形状については円筒
形状とし、材質としては、金属製の円筒軸に滑りの良い
樹脂をコ−ティングしたもの、あるいは金属製の円筒軸
の外周部に滑りの良い樹脂製カラ−をはめ込んだもの、
あるいはケ−ブルベア4の重量が軽い場合には滑りの良
い樹脂製の円筒軸を用いたものなど、ケ−ブルベア4が
滑らかに動作するよう、ガイド5の円筒部表面を樹脂で
覆うようにしている。また、他の形態として、円筒形状
のガイド5に回転機構を設けることにより、ガイド5の
円筒部表面を円筒中心軸回りに回転可能にし、係る構成
を単独あるいは前述した円筒部表面を樹脂で覆う構成に
付加することにより、ガイド5の円筒部表面と接触する
ケ−ブルベア4が、より滑らかに動作するようにしても
よい。
ケ−ブルベア4が滑らかに動作することが必要とされ、
さらには配線配管を収納したケ−ブルベア4を支持する
のに十分な強度が必要とされる。具体的には、ケ−ブル
ベア4が滑らかに動作するために、形状については円筒
形状とし、材質としては、金属製の円筒軸に滑りの良い
樹脂をコ−ティングしたもの、あるいは金属製の円筒軸
の外周部に滑りの良い樹脂製カラ−をはめ込んだもの、
あるいはケ−ブルベア4の重量が軽い場合には滑りの良
い樹脂製の円筒軸を用いたものなど、ケ−ブルベア4が
滑らかに動作するよう、ガイド5の円筒部表面を樹脂で
覆うようにしている。また、他の形態として、円筒形状
のガイド5に回転機構を設けることにより、ガイド5の
円筒部表面を円筒中心軸回りに回転可能にし、係る構成
を単独あるいは前述した円筒部表面を樹脂で覆う構成に
付加することにより、ガイド5の円筒部表面と接触する
ケ−ブルベア4が、より滑らかに動作するようにしても
よい。
【0018】係る構成によれば、ケ−ブルベア4が重力
方向に反転する状況下においても、ガイド5がケ−ブル
ベア4を支持するため、ケ−ブルベア4が重力方向に反
転することはない。
方向に反転する状況下においても、ガイド5がケ−ブル
ベア4を支持するため、ケ−ブルベア4が重力方向に反
転することはない。
【0019】ところで、前述した構成ではガイドを1か
所にだけ設けるようにしていたが、図5に示すように、
ケ−ブルベアを常時挟む状態となるようにガイドを2か
所に設けるようにしてもよい。すなわち、図5は、本発
明の他の実施形態における、産業用ロボットに配線配管
収納部材としてのケーブルベア4を敷設する場合の構成
について示した構成図であり、(a)図は産業用ロボッ
ト全体の側面図、(b)図はガイド5、6の近傍を下か
ら見た図をそれぞれ示している。なお、図5において、
前述した図4と共通する部材についてはその符号を同一
にしている。
所にだけ設けるようにしていたが、図5に示すように、
ケ−ブルベアを常時挟む状態となるようにガイドを2か
所に設けるようにしてもよい。すなわち、図5は、本発
明の他の実施形態における、産業用ロボットに配線配管
収納部材としてのケーブルベア4を敷設する場合の構成
について示した構成図であり、(a)図は産業用ロボッ
ト全体の側面図、(b)図はガイド5、6の近傍を下か
ら見た図をそれぞれ示している。なお、図5において、
前述した図4と共通する部材についてはその符号を同一
にしている。
【0020】図5に示した形態において、ガイド5自体
の構造については、前述した図4に示した形態のものと
同様であるので、再度の説明を省略する。図5に示した
形態のように、旋回フレーム3に対する第2ア−ム2の
揺動軸2aと第2ア−ム2に対する第1ア−ム1の揺動
軸2bの略中間の第2アーム上に、ケ−ブルベア4を挟
む形態となるようにガイドを2か所(5、6)に設けた
ことにより、ケ−ブルベア4が重力方向に反転する状況
下においても、ケ−ブルベア4が重力方向に反転する状
態がなくなることは言うまでもなく、いかなる状況下に
おいてもケ−ブルベア4は2つのガイド5、6に安定し
て挟持された状態となる。
の構造については、前述した図4に示した形態のものと
同様であるので、再度の説明を省略する。図5に示した
形態のように、旋回フレーム3に対する第2ア−ム2の
揺動軸2aと第2ア−ム2に対する第1ア−ム1の揺動
軸2bの略中間の第2アーム上に、ケ−ブルベア4を挟
む形態となるようにガイドを2か所(5、6)に設けた
ことにより、ケ−ブルベア4が重力方向に反転する状況
下においても、ケ−ブルベア4が重力方向に反転する状
態がなくなることは言うまでもなく、いかなる状況下に
おいてもケ−ブルベア4は2つのガイド5、6に安定し
て挟持された状態となる。
【0021】
【発明の効果】本発明によれば、旋回フレームと第1ア
ームとの間に可撓性を有する配線配管収納部材を設け、
旋回フレームに対する第2ア−ムの揺動軸と第2ア−ム
に対する第1ア−ムの揺動軸との略中間の第2アーム上
に配線配管収納部材の動きを規制するガイドを設けるよ
うにしたので、配線配管収納部材の屈曲可能な方向に大
きな重力が作用し、かつ、第1ア−ムと第2ア−ムの挟
み角が大きくなって反転現象が発生し、しかる後、第1
ア−ムと第2ア−ムの挟み角が小さくなる方向に第1ア
−ムを揺動させた場合でも、ガイドが配線配管収納部材
の動きを規制するよう機能するため、配線配管収納部材
は拘束状態とはならない緩やかなS字状となり、その結
果、配線配管収納部材の反転現象に起因する配線配管収
納部材の破損は生じなくなった。
ームとの間に可撓性を有する配線配管収納部材を設け、
旋回フレームに対する第2ア−ムの揺動軸と第2ア−ム
に対する第1ア−ムの揺動軸との略中間の第2アーム上
に配線配管収納部材の動きを規制するガイドを設けるよ
うにしたので、配線配管収納部材の屈曲可能な方向に大
きな重力が作用し、かつ、第1ア−ムと第2ア−ムの挟
み角が大きくなって反転現象が発生し、しかる後、第1
ア−ムと第2ア−ムの挟み角が小さくなる方向に第1ア
−ムを揺動させた場合でも、ガイドが配線配管収納部材
の動きを規制するよう機能するため、配線配管収納部材
は拘束状態とはならない緩やかなS字状となり、その結
果、配線配管収納部材の反転現象に起因する配線配管収
納部材の破損は生じなくなった。
【0022】さらに、ガイドの円筒部表面を樹脂で覆っ
たり、ガイドの円筒部表面を円筒中心軸回りに回転可能
にしたりすることにより、ガイドと接触した配線配管収
納部材はガイドの円筒部表面上を滑らかに動作すること
となった。
たり、ガイドの円筒部表面を円筒中心軸回りに回転可能
にしたりすることにより、ガイドと接触した配線配管収
納部材はガイドの円筒部表面上を滑らかに動作すること
となった。
【0023】さらにまた、配線配管収納部材を常時挟む
状態となるようにガイドを2か所に設けたことにより、
配線配管収納部材が重力方向に反転する状況下において
も、配線配管収納部材が重力方向に反転する状態がなく
なることは言うまでもなく、いかなる状況下においても
配線配管収納部材は2つのガイドに安定して挟持される
こととなった。
状態となるようにガイドを2か所に設けたことにより、
配線配管収納部材が重力方向に反転する状況下において
も、配線配管収納部材が重力方向に反転する状態がなく
なることは言うまでもなく、いかなる状況下においても
配線配管収納部材は2つのガイドに安定して挟持される
こととなった。
【図1】産業用ロボットに配線配管収納部材としてのケ
ーブルベア4を敷設する場合の従来の構成について示し
た構成図である。
ーブルベア4を敷設する場合の従来の構成について示し
た構成図である。
【図2】ケ−ブルベア4の重力方向への反転現象を示し
た説明図である。
た説明図である。
【図3】ケ−ブルベア4のS字状拘束状態を示した説明
図である。
図である。
【図4】本発明の一実施形態における、産業用ロボット
に配線配管収納部材としてのケーブルベア4を敷設する
場合の構成について示した構成図であり、(a)図は産
業用ロボット全体の側面図、(b)図はガイド5の近傍
を下から見た図をそれぞれ示している。
に配線配管収納部材としてのケーブルベア4を敷設する
場合の構成について示した構成図であり、(a)図は産
業用ロボット全体の側面図、(b)図はガイド5の近傍
を下から見た図をそれぞれ示している。
【図5】本発明の他の実施形態における、産業用ロボッ
トに配線配管収納部材としてのケーブルベア4を敷設す
る場合の構成について示した構成図であり、(a)図は
産業用ロボット全体の側面図、(b)図はガイド5、6
の近傍を下から見た図をそれぞれ示している。
トに配線配管収納部材としてのケーブルベア4を敷設す
る場合の構成について示した構成図であり、(a)図は
産業用ロボット全体の側面図、(b)図はガイド5、6
の近傍を下から見た図をそれぞれ示している。
【図6】ケ−ブルベア4の構造を示した図である。
1 第1ア−ム
2 第2ア−ム
2a 旋回フレーム3に対する第2ア−ム2の揺動軸
2b 第2ア−ム2に対する第1ア−ム1の揺動軸
3 旋回フレ−ム
4 ケ−ブルベア(配線配管収納部材)
5 ガイド
6 ガイド
10a、10b、10c、10d 配線配管
12a ケ−ブルベア4のフレーム
12b ケ−ブルベア4のピン
21 固定ベース
22 手首
Claims (4)
- 【請求項1】設置面に設置された固定ベースに対して旋
回可能にされた旋回フレームと、 該旋回フレームに対して前後に揺動可能にされた第2ア
ームと、 該第2アームに対して上下に揺動可能にされた第1アー
ムと、を有する産業用ロボットにおいて、 前記旋回フレームと前記第1アームとの間に可撓性を有
する配線配管収納部材を設け、 前記旋回フレームに対する前記第2ア−ムの揺動軸と前
記第2ア−ムに対する前記第1ア−ムの揺動軸との略中
間の前記第2ア−ム上に前記配線配管収納部材の動きを
規制するガイドを設けるようにしたことを特徴とする産
業用ロボット。 - 【請求項2】前記ガイドは円筒形状であるとともに少な
くとも円筒部表面が樹脂で覆われていることを特徴とす
る請求項1に記載の産業用ロボット。 - 【請求項3】前記ガイドは円筒形状であるとともに円筒
部表面が円筒中心軸回りに回転可能にされていることを
特徴とする請求項1または2に記載の産業用ロボット。 - 【請求項4】前記ガイドは前記配線配管収納部材を常時
挟む状態となるように2か所に設けられていることを特
徴とする請求項1乃至3のいずれかに記載の産業用ロボ
ット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001227328A JP2003039373A (ja) | 2001-07-27 | 2001-07-27 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001227328A JP2003039373A (ja) | 2001-07-27 | 2001-07-27 | 産業用ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003039373A true JP2003039373A (ja) | 2003-02-13 |
Family
ID=19060007
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001227328A Withdrawn JP2003039373A (ja) | 2001-07-27 | 2001-07-27 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003039373A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009100524A (ja) * | 2007-10-16 | 2009-05-07 | Yazaki Corp | スライド構造体用の給電構造 |
JP2009125887A (ja) * | 2007-11-26 | 2009-06-11 | Toyota Motor Corp | ロボットの関節部分におけるケーブルの配線構造 |
JP2012042649A (ja) * | 2010-08-18 | 2012-03-01 | Ricoh Co Ltd | レンズ鏡胴 |
JP2012061565A (ja) * | 2010-09-16 | 2012-03-29 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
-
2001
- 2001-07-27 JP JP2001227328A patent/JP2003039373A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2012061565A (ja) * | 2010-09-16 | 2012-03-29 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
US9138902B2 (en) | 2010-09-16 | 2015-09-22 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20081007 |