JPH09136799A - 無人リフト - Google Patents
無人リフトInfo
- Publication number
- JPH09136799A JPH09136799A JP29226695A JP29226695A JPH09136799A JP H09136799 A JPH09136799 A JP H09136799A JP 29226695 A JP29226695 A JP 29226695A JP 29226695 A JP29226695 A JP 29226695A JP H09136799 A JPH09136799 A JP H09136799A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- fork
- center
- weight
- gravity
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ワークを載せても安定した走行が行える無人
リフトを提供する。 【解決手段】 フォーク６にワーク７を載せたときのチ
ェーン５の伸びを検出してワーク７の重量を検出するた
めに、スプロケット４，フォーク６の高さ位置を検出す
るための位置検出器８，９を設けるとともにフォーク６
上のワーク７の重心位置を検出する重心位置検出手段を
設ける一方、本体１の前後方向へ移動可能なカウンタウ
ェイトを設ける。
リフトを提供する。 【解決手段】 フォーク６にワーク７を載せたときのチ
ェーン５の伸びを検出してワーク７の重量を検出するた
めに、スプロケット４，フォーク６の高さ位置を検出す
るための位置検出器８，９を設けるとともにフォーク６
上のワーク７の重心位置を検出する重心位置検出手段を
設ける一方、本体１の前後方向へ移動可能なカウンタウ
ェイトを設ける。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は無人リフトに関し、
ワークを載せた状態で安定走行できるように制御するよ
うにしたものである。
ワークを載せた状態で安定走行できるように制御するよ
うにしたものである。
【０００２】
【従来の技術】無人リフトには無人フォークリフトや無
人ローリフトがある。これらの無人リフトは、人手を介
することなく自動でワークを載せて目的地まで搬送し降
ろすようになっている。
人ローリフトがある。これらの無人リフトは、人手を介
することなく自動でワークを載せて目的地まで搬送し降
ろすようになっている。
【０００３】そして、過荷重の場合には、油圧による駆
動のものではリリーフバルブにより、電動による駆動の
ものでは過電流リミットにより、保護回路が働くように
なっている。
動のものではリリーフバルブにより、電動による駆動の
ものでは過電流リミットにより、保護回路が働くように
なっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、オペレータ
がワークを確認できないことから、無人リフトによる取
扱荷重に応じた搬送ができず、前記の過荷重によるリリ
ーフバルブ等の作動による異状停止や、登坂時の転倒
や、過荷重による駆動輪（後輪）の浮き上がり等の問題
が生じる。
がワークを確認できないことから、無人リフトによる取
扱荷重に応じた搬送ができず、前記の過荷重によるリリ
ーフバルブ等の作動による異状停止や、登坂時の転倒
や、過荷重による駆動輪（後輪）の浮き上がり等の問題
が生じる。
【０００５】そこで本発明は、斯る課題を解決した無人
リフトを提供することを目的とする。
リフトを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】斯かる目的を達成するた
めの本発明の構成は、フォークを吊るための索状部材の
ワークを載せたときの伸びを検出して間接的にワークの
重量を検出するための重量検出手段を設けるとともに、
フォーク上に載せたワークの重心位置を検出するための
重心位置検出手段を設ける一方、無人リフトの本体をも
含めた重心位置を変更するために、カウンタウェイトを
前後方向へ移動可能に設けたことを特徴とする。
めの本発明の構成は、フォークを吊るための索状部材の
ワークを載せたときの伸びを検出して間接的にワークの
重量を検出するための重量検出手段を設けるとともに、
フォーク上に載せたワークの重心位置を検出するための
重心位置検出手段を設ける一方、無人リフトの本体をも
含めた重心位置を変更するために、カウンタウェイトを
前後方向へ移動可能に設けたことを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図面に示す実施例
に基づいて詳細に説明する。
に基づいて詳細に説明する。
【０００８】本発明による無人リフトの構成を、図１〜
図３に示す。無人フォークリフトや無人ローリフトはチ
ェーンを使用してフォークを昇降駆動する構成のものが
大部分を占める。そしてチェーンはワークの重量の大き
さに応じて伸びるため、逆にチェーンの伸びを測定する
ことによりワークの重量を検出することができる。
図３に示す。無人フォークリフトや無人ローリフトはチ
ェーンを使用してフォークを昇降駆動する構成のものが
大部分を占める。そしてチェーンはワークの重量の大き
さに応じて伸びるため、逆にチェーンの伸びを測定する
ことによりワークの重量を検出することができる。
【０００９】ワークの重量を間接的に検出するための構
成を図１，図２に基づいて説明する。無人リフトは一般
的に本体１上にシリンダ２を固定し、ロッド３の先端に
回転自在に取り付けた回転体としてのスプロケット４に
索状部材としてのチェーン５を巻き掛け、垂れ下がるチ
ェーン５の一端を本体１に固定する一方、他端にはワー
クを載せるためのフォーク６を吊り下げて構成されてい
る。このため、シリンダ２を駆動してスプロケット４を
ΔＬ上昇させるとフォーク６は２ΔＬだけ上昇する。
成を図１，図２に基づいて説明する。無人リフトは一般
的に本体１上にシリンダ２を固定し、ロッド３の先端に
回転自在に取り付けた回転体としてのスプロケット４に
索状部材としてのチェーン５を巻き掛け、垂れ下がるチ
ェーン５の一端を本体１に固定する一方、他端にはワー
クを載せるためのフォーク６を吊り下げて構成されてい
る。このため、シリンダ２を駆動してスプロケット４を
ΔＬ上昇させるとフォーク６は２ΔＬだけ上昇する。
【００１０】本発明では図２に示すようにワーク７をフ
ォーク６に載せたときにワーク７の重量を間接的に検出
するための重量検出手段が設けられている。重量検出手
段としては、チェーン５の伸びを検出するためにスプロ
ケット４のストロークＬを検出する位置検出器８と、フ
ォーク６のストロークＳを検出する位置検出器９とが本
体１に取り付けられている。位置検出器８，９は、巻尺
状のスケールの本体８ａ，９ａを本体１に固定する一
方、スケール８ｂ，９ｂの先端をスプロケット４の支持
軸４ａに固着した水平ロッド４ｂ，フォーク６に結合
し、スケール８ｂ，９ｂの引き出される長さによって
Ｌ，Ｓの大きさが測定されるようにしたものである。そ
して、フォーク６上に載せられたワーク７の重心位置を
自動的に求めるために重心位置検出手段が設けられてい
る。即ち、図３に示すように一対のフォーク６における
水平方向へのびる部分の上面には略等間隔に本実施例で
は６つのリミットスイッチ１０が設けられている。夫々
のリミットスイッチ１０はフォーク６の上面に形成した
穴の中から突出する状態で設けられ、リミットスイッチ
１０の上にワークが乗ると穴の中へ引っ込んでリミット
スイッチがＯＮになる。そして、ＯＮになったリミット
スイッチのうちの中間の位置が重心の位置となる。
ォーク６に載せたときにワーク７の重量を間接的に検出
するための重量検出手段が設けられている。重量検出手
段としては、チェーン５の伸びを検出するためにスプロ
ケット４のストロークＬを検出する位置検出器８と、フ
ォーク６のストロークＳを検出する位置検出器９とが本
体１に取り付けられている。位置検出器８，９は、巻尺
状のスケールの本体８ａ，９ａを本体１に固定する一
方、スケール８ｂ，９ｂの先端をスプロケット４の支持
軸４ａに固着した水平ロッド４ｂ，フォーク６に結合
し、スケール８ｂ，９ｂの引き出される長さによって
Ｌ，Ｓの大きさが測定されるようにしたものである。そ
して、フォーク６上に載せられたワーク７の重心位置を
自動的に求めるために重心位置検出手段が設けられてい
る。即ち、図３に示すように一対のフォーク６における
水平方向へのびる部分の上面には略等間隔に本実施例で
は６つのリミットスイッチ１０が設けられている。夫々
のリミットスイッチ１０はフォーク６の上面に形成した
穴の中から突出する状態で設けられ、リミットスイッチ
１０の上にワークが乗ると穴の中へ引っ込んでリミット
スイッチがＯＮになる。そして、ＯＮになったリミット
スイッチのうちの中間の位置が重心の位置となる。
【００１１】上記のワークの重量と重心位置とから荷重
性能が決まり、重心位置が基準の位置より外に出ると定
格オーバーとなる。そして、定格よりも５％を越えたと
きに警報を発するアラームが設けられる。
性能が決まり、重心位置が基準の位置より外に出ると定
格オーバーとなる。そして、定格よりも５％を越えたと
きに警報を発するアラームが設けられる。
【００１２】次に、斯かる無人リフトの作用を説明す
る。図１に示すようにワークを載せないときのスプロケ
ット４の変位量をΔＬ1とし、フォーク６の変位量をΔ
Ｓ1とする一方、図２に示すようにワーク７を載せたと
きの変位量をΔＬ2，ΔＳ2とすると、ワークを載せない
ときは、 ２ΔＬ1＝ΔＳ1 ∴ΔＬ1＝（１／２）ΔＳ1 一方、ワークを載せたときは、 ２ΔＬ2＝ΔＳ2 ∴ΔＬ2＝（１／２）ΔＳ2 となる。ワークを載せてΔＬ2＝ΔＬ1となるようにスプ
ロケット４を上昇させたときに、本来なら、 ΔＬ2＝（１／２）ΔＳ1 になるところ、チェーン５の伸びによって（１／２）Δ
Ｓ2になっているわけであるから、チェーンの伸びδ
は、 δ＝（１／２）ΔＳ1−（１／２）ΔＳ2＝ΔＬ1−（１
／２）ΔＳ2 ∴δ＝ΔＬ1−（１／２）ΔＳ2 となる。チェーンの伸びδはワークの重量と一定の関係
にあるから、この関係を予め求めておくことにより、δ
の値を計算により求めてあてはめれば間接的にワークの
重量が求められる。
る。図１に示すようにワークを載せないときのスプロケ
ット４の変位量をΔＬ1とし、フォーク６の変位量をΔ
Ｓ1とする一方、図２に示すようにワーク７を載せたと
きの変位量をΔＬ2，ΔＳ2とすると、ワークを載せない
ときは、 ２ΔＬ1＝ΔＳ1 ∴ΔＬ1＝（１／２）ΔＳ1 一方、ワークを載せたときは、 ２ΔＬ2＝ΔＳ2 ∴ΔＬ2＝（１／２）ΔＳ2 となる。ワークを載せてΔＬ2＝ΔＬ1となるようにスプ
ロケット４を上昇させたときに、本来なら、 ΔＬ2＝（１／２）ΔＳ1 になるところ、チェーン５の伸びによって（１／２）Δ
Ｓ2になっているわけであるから、チェーンの伸びδ
は、 δ＝（１／２）ΔＳ1−（１／２）ΔＳ2＝ΔＬ1−（１
／２）ΔＳ2 ∴δ＝ΔＬ1−（１／２）ΔＳ2 となる。チェーンの伸びδはワークの重量と一定の関係
にあるから、この関係を予め求めておくことにより、δ
の値を計算により求めてあてはめれば間接的にワークの
重量が求められる。
【００１３】次に、ワークの重心位置の検出について説
明する。図４に示すように、フォーク６の上にワーク７
を載せると、ワーク７の載っている部分だけリミットス
イッチ１０が押されてＯＮになる。従って、ワーク７の
概略の大きさが認識できるとともにワーク７の重心がワ
ーク７の真ん中にあると仮定すればワーク７の重心位置
をフォーク６の基端部からの距離ｇとして検出すること
ができる。
明する。図４に示すように、フォーク６の上にワーク７
を載せると、ワーク７の載っている部分だけリミットス
イッチ１０が押されてＯＮになる。従って、ワーク７の
概略の大きさが認識できるとともにワーク７の重心がワ
ーク７の真ん中にあると仮定すればワーク７の重心位置
をフォーク６の基端部からの距離ｇとして検出すること
ができる。
【００１４】以上のようにしてワーク７の重量と重心位
置が求められると、荷重性能が求められる。そして、例
えば同一重量のワークを載せても、重心位置がフォーク
６の先端へ向かってずれると定格オーバーになり、本体
１が転倒したり、フォーク６の反対側に位置する駆動輪
が浮き上がったり、蛇行したりして危険である。
置が求められると、荷重性能が求められる。そして、例
えば同一重量のワークを載せても、重心位置がフォーク
６の先端へ向かってずれると定格オーバーになり、本体
１が転倒したり、フォーク６の反対側に位置する駆動輪
が浮き上がったり、蛇行したりして危険である。
【００１５】このような場合はカウンタウェイトをフォ
ーク６と反対側の後方へ移動させて本体１とワーク７と
を含めた重心の位置を調製し、駆動輪に加わる力を適正
にする。なお、無負荷時には駆動輪に大きな力が加わっ
てタイヤの寿命を縮めることがないようにフォーク側で
ある前方へカウンタウェイトを移動させる。
ーク６と反対側の後方へ移動させて本体１とワーク７と
を含めた重心の位置を調製し、駆動輪に加わる力を適正
にする。なお、無負荷時には駆動輪に大きな力が加わっ
てタイヤの寿命を縮めることがないようにフォーク側で
ある前方へカウンタウェイトを移動させる。
【００１６】カウンタウェイトの移動を行っても定格オ
ーバーになる場合は、５％まではアラームを発し、５％
を越えると非常停止させられる。
ーバーになる場合は、５％まではアラームを発し、５％
を越えると非常停止させられる。
【００１７】本来はステアリングゲイン等をワークの重
量に応じて変更すれば安定した走行が望めるが、従来は
ワークの有無程度しか情報が与えられないために最適な
制御がなされていない。本発明ではワークの重量と重心
位置とが与えられるので最適なステアリングゲインを求
めることができ、ステアリングゲインを自動的に変更す
れば無人リフトが安定走行する。
量に応じて変更すれば安定した走行が望めるが、従来は
ワークの有無程度しか情報が与えられないために最適な
制御がなされていない。本発明ではワークの重量と重心
位置とが与えられるので最適なステアリングゲインを求
めることができ、ステアリングゲインを自動的に変更す
れば無人リフトが安定走行する。
【００１８】無人リフトによるワークの搬送とは関係な
くワークの重量を測定したい場合は、ワークの重量を表
示する表示手段を設けておくことにより、ワークのみを
計測器に載せる作業を行うことなくワークの重量を知る
ことができる。ただし、測定精度は計測器で測った場合
ほど高くない。
くワークの重量を測定したい場合は、ワークの重量を表
示する表示手段を設けておくことにより、ワークのみを
計測器に載せる作業を行うことなくワークの重量を知る
ことができる。ただし、測定精度は計測器で測った場合
ほど高くない。
【００１９】なお、索状部材としてはチェーンに限らず
ワイヤ等を用いるものであってもよい。そして、その場
合は回転体としてスプロケットに代えてプーリを用いる
ことになる。
ワイヤ等を用いるものであってもよい。そして、その場
合は回転体としてスプロケットに代えてプーリを用いる
ことになる。
【００２０】
【発明の効果】以上の説明からわかるように、本発明に
よる無人リフトによれば索状部材の伸びを測ってワーク
の重量を検出するとともに重心位置検出手段を用いてワ
ークの重心位置を検出するので、ロードセル等を用いる
のと異なって既存の機台の大幅な変更を伴うことなく、
ワークの重量と重心位置の検出が行える。また、ワーク
の重量と重心位置を要素として取り入れる一方、カウン
タウェイトを移動させて重心位置を変更させることで走
行制御を行うので、安定した走行が行える。
よる無人リフトによれば索状部材の伸びを測ってワーク
の重量を検出するとともに重心位置検出手段を用いてワ
ークの重心位置を検出するので、ロードセル等を用いる
のと異なって既存の機台の大幅な変更を伴うことなく、
ワークの重量と重心位置の検出が行える。また、ワーク
の重量と重心位置を要素として取り入れる一方、カウン
タウェイトを移動させて重心位置を変更させることで走
行制御を行うので、安定した走行が行える。
【図１】本発明による無人リフトの要部の構成図。
【図２】本発明による無人リフトの作用説明図。
【図３】本発明による無人リフトにおけるフォークに係
り、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図。
り、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図。
【図４】本発明による無人リフトにおけるフォークにワ
ークを載せたときの正面図。
ークを載せたときの正面図。
１…本体 ２…シリンダ ４…スプロケット ５…チェーン ６…フォーク ７…ワーク ８，９…位置検出器 １０…リミットスイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 昇降駆動可能な回転体に索状部材を巻き
掛け、夫々垂れ下がる索状部材の一端を固定して他端に
はワークを載せるためのフォークを吊り下げて構成した
無人リフトにおいて、 索状部材の伸びを検出してワークの重量を間接的に検出
するための重量検出手段を設けるとともに、フォーク上
に載せたワークの重心位置を検出する重心位置検出手段
を設ける一方、フォークの位置とは反対側に前後方向へ
移動可能にカウンターウェイトを設けたことを特徴とす
る無人リフト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29226695A JPH09136799A (ja) | 1995-11-10 | 1995-11-10 | 無人リフト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29226695A JPH09136799A (ja) | 1995-11-10 | 1995-11-10 | 無人リフト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09136799A true JPH09136799A (ja) | 1997-05-27 |
Family
ID=17779552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29226695A Pending JPH09136799A (ja) | 1995-11-10 | 1995-11-10 | 無人リフト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09136799A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1270495A1 (en) * | 2001-06-20 | 2003-01-02 | Fastems Oy AB | Method for weighing a load |
| JP2019172415A (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | 三菱電機株式会社 | 荷役制御装置、荷役機器、荷役制御方法及びプログラム |
| JP2021062930A (ja) * | 2019-10-10 | 2021-04-22 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 作業車両の荷役作業支援システム |
-
1995
- 1995-11-10 JP JP29226695A patent/JPH09136799A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1270495A1 (en) * | 2001-06-20 | 2003-01-02 | Fastems Oy AB | Method for weighing a load |
| JP2019172415A (ja) * | 2018-03-28 | 2019-10-10 | 三菱電機株式会社 | 荷役制御装置、荷役機器、荷役制御方法及びプログラム |
| JP2021062930A (ja) * | 2019-10-10 | 2021-04-22 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | 作業車両の荷役作業支援システム |
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