JPH09126802A - 車両用経路案内装置 - Google Patents
車両用経路案内装置Info
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- JPH09126802A JPH09126802A JP8197827A JP19782796A JPH09126802A JP H09126802 A JPH09126802 A JP H09126802A JP 8197827 A JP8197827 A JP 8197827A JP 19782796 A JP19782796 A JP 19782796A JP H09126802 A JPH09126802 A JP H09126802A
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- Granted
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- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
る。 【解決手段】 目的地への経路を設定して走行している
ときであって、経路はずれ時に、再探索が指示されたと
きには、現在地から所定の右左折禁止長L内の交差点で
の右左折を禁止する。リンクoを上方に向けて走行して
いるときに再探索が指示され、目的地がノードαになっ
た場合において、進行方向の先の2つの交差点における
右左折が禁止されるため、リンクx,G,L,H,y,
p,gを通り、目的地αに至る経路が選択され、急な右
左折の指示が防止される。
Description
へ至る経路を案内する車両用経路案内装置、特に経路の
再探索に関する。
を探索して地図上に表示すると共に、車両走行中に現在
地を常に表示して経路案内を行う経路案内装置(ナビゲ
ーション装置)が知られている。
された経路通りに走行できるように案内するが、誤って
経路を外れたり運転者の意思で設定された経路から外れ
る場合がある。このような場合であって、目的地に変更
がないのであれば、目的地までの経路を再度探索する必
要がある。
装置も知られており、例えば特開平4−313018号
公報に示されている。
は、再探索を行う場合に、その時の現在地を出発地とし
て目的地に向けた経路、例えば元の案内経路に復帰する
復帰経路を探索する。
った場合、探索によって得られる経路は、逆方向を向く
経路が多くなり、現在地からすぐに右左折する経路が選
択される可能性が大きい。一方、経路を誤って再探索を
指示するのは走行中の場合が多い。そこで、急な右左折
は不可能であったり、また探索された経路で右左折を指
示された交差点を既にすぎてしまっている場合もある。
題としてなされたものであり、再探索を行う場合に、そ
の車両が選択可能な道路を効果的に探索できる車両用経
路案内装置を提供することを目的とする。
的地へ至る経路を案内する車両用経路案内装置であっ
て、車両の現在地を検出する現在地検出手段と、現在地
と案内経路との関係から経路離脱を判定する離脱判定手
段と、経路離脱時にその時の現在地を再探索開始点とし
て目的地に向かう経路を探索する再探索手段と、を含
み、上記再探索手段は、その時の車速及び再探索に必要
な時間に基づき、再探索開始点から所定距離の右左折を
禁止して経路を再探索することを特徴とする。
い交差点における右左折を禁止して、経路探索を行う。
従って、行きすぎてしまった交差点や、右左折が困難な
ほど近い交差点で右左折する経路の選択を防止すること
ができる。また、この右左折が困難か否かの判定はその
時の車速を考慮した距離としているため、その時の車速
によらず適正な経路を探索できる。
禁止長は、車速ゼロの場合にゼロでない所定距離である
ことを特徴とする。
が指示されることを防止できる。
左折禁止長を車線数に応じて変更することを特徴とす
る。
間を維持できる。
路から分岐せずに走行を続けることが認められると考え
られる継続走行可能距離を設定し、この継続走行可能距
離内で、上記右左折を禁止する所定距離より遠方に分岐
点が存在するかを判定し、この判定結果において分岐点
が存在しない場合には、上記所定距離の右左折の禁止を
解除し、経路を再探索することを特徴とする。
ぎると、次の分岐点が遠方である場合に、その近くに分
岐点を利用した経路を得ることができ、大回りの経路設
定を防止できる。特に、山岳路等の右左折可能な分岐点
が少ない経路を走行する場合に、右左折の禁止による大
回りを有効に防止することができる。
について、図面に基づいて説明する。図1は、本実施形
態に係る装置の構成を示すブロック図であり、各種の処
理を行うECU100と、地図データ等を記憶する外部
ROM200からなっている。なお、実際には、経路な
どを地図上に表示するディスプレイ、各種の入力を行う
スイッチ(ディスプレイを利用したタッチスイッチを含
む)、経路の音声ガイドを行うための音声出力手段など
各種の機器も有しているが、ここでは説明を省略する。
部12、CPU14、メモリ16、ワークエリア18、
通信IC20、バッファ22を有している。
GPS(グローバル・ポジショニング・システム)デー
タ、車両速度についての車速パルスSPD、車両進行方
向についての方位情報であるジャイロ出力を受け入れ、
これを所定のデジタルデータとして、CPU14に供給
する。メモリ16には、経路探索を行うための状態デー
タなどCPU14が所望の処理を行うための各種状態デ
ータが記憶されている。ワークエリア18は、CPU1
4が各種処理を行う際に、データ等を一時記憶し、演算
するためのエリアである。通信IC20は、CPU14
からの指示で、外部ROM200と所定の通信を行うも
ので、外部ROM200から所定の地図データを読み出
す。そして、この外部ROM200から読み出されたデ
ータは、一旦バッファ22に記憶され、CPU14が必
要なときにバッファ22内のデータを利用する。
データが収容された複数のCD−ROMが備えられてお
り、指定されたCD−ROMからの地図データが通信I
C20との通信によって読み出される。ただし、外部R
OMはCD−ROMチェンジャーの形態に限定されるも
のではない。
ら分かるが、GPSデータは人工衛星からの電波を受信
するものであり、電波が十分に受信できない状況(市街
地や、トンネル内など)では、正確な現在地検出が行え
ない。そこで、CPU14は、車速及びジャイロ出力か
らどの方向にどれだけ進んだかを検出し、現在地を常時
把握している。
には、ある程度の誤差がある。一方、車両は通常道路上
を走行するため、地図データとの照合によって、現在地
を補正することができる。例えば、交差点で直角に曲が
ったときには、この車両の動きから現在地が交差点であ
ることを認識でき、現在地を補正できる。そこで、現在
地の検出においては、このようなマップマッチングによ
る補正も行っている。
する名称、地名、住所等の入力)によって、目的地が設
定され、経路探索が指示されると、ECU100が、現
在地から目的地までの経路探索を行う。この経路探索
は、ダイキストラ法など所望のアルゴリズムの最適化計
画によって行う。このために、CPU14は、必要な地
図データを外部ROM200から読み出し、メモリ16
に記憶されている状態データに基づきワークエリア18
を利用して最適経路を探索する。そして、得られた最適
経路はメモリ16の所定のエリアに記憶される。
た場合には、CPU14は、現在地に基づき、現在地を
含む地図データを随時読み出し、ディスプレイに表示す
ると共に、地図上に現在地を表示する。この表示は、従
来と同様である。また、設定された目的地までの経路は
わかりやすいように、他の道路と区別できる色で表示す
る。
両がその経路から外れた場合には、装置は経路と現在地
の相違から、これを認識する。この経路外れの場合に
は、タッチスイッチとして機能するディスプレイに再探
索スイッチを表示する。そして、この再探索スイッチが
タッチされると経路の再探索が行われる。この再探索
は、元の案内経路に戻る経路の探索であり、現在地を含
む所定の小エリア内で、目的地に近いノードが合流ノー
ドとして選択され、この合流ノードを仮の目的地として
経路探索が行われる。なお、ここではタッチスイッチ入
力により再探索する場合を述べたが、ある条件に基づい
て自動的に再探索する場合もある。
いて、現在地から所定距離以内のノードでの右左折を禁
止して経路探索を行う。すなわち、図2に模式的に示す
ように、リンク(a〜z,A〜W)が配置されており、
リンクoを上方に向けて車両が走行していると仮定す
る。なお、リンクは、道路の上下方向の方向別区をもっ
たものもあるが、経路探索として選択するリンクは、通
常一方向であるため、図においては、1区間1リンクの
表示としてある。
探索が行われる場合であって、図においてαで示される
ノードが仮の目的地に設定されたとする。これによっ
て、探索の開始ノード(出発点)はβに設定され、何等
特別な配慮がなされていなければ、仮目的地αへ至る経
路として、リンクt,p,gが選択されるはずである。
しかし、車両はリンクoを走行しており、直ぐ先のリン
クtへの右折は困難な場合が多い。
って、右左折禁止長Lを設定し、この区間の右左折を禁
止して、上記不具合を回避する。
必要な探索時間、L0は停車時の右左折禁止長である。
ここで、Tは探索エリアの広さ、または道路の密度によ
って変化する探索対象データ量などから可変としてもよ
い。
長さであった場合には、現在地から1番目及び2番目の
ノードでの右左折が禁止される。従って、リンクo,
x,G,L,H,y,p,gを通る経路が設定されるは
ずである。
間Tによって、探索結果がでるまでに走行する距離を算
出している。そこで、探索結果がでたときに、右左折す
べき交差点が既に過ぎてしまっていることを防止でき
る。また、停車時における右左折禁止長であるL0が設
定されているため、停車時においても無理な右左折をす
る経路の選択を防止できる。
は、走行している道路の車線数によって変更するのが好
ましいと考えられる。すなわち、3車線の道路の左車線
を走行している際に、右折するには、ある程度の距離が
必要であり、このようなことを考慮すれば、車線数が多
いほど停車時の右左折禁止長L0は大きく設定すべきで
ある。
長L0を変更する処理のフローチャートを示す。まず、
現在地の道路(リンク)の車線が1車線か否かを判定す
る(S11)。そして、1車線であった場合には、L0
を1車線で右左折の準備に十分な距離L1(例えば、5
0m)にセットする(S12)。また、S11において
1車線でなかった場合には、2車線か否かを判定する
(S13)。2車線であった場合には、L0をL1より
大きな距離L2(例えば100m)にセットする(S1
4)。S12において2車線でなかった場合には、3車
線か否かを判定する(S15)。3車線であった場合に
は、L0をL2より大きな距離L3(例えば200m)
にセットする(S16)。S15で3車線でなかった場
合には、4車線以上であり、L0をL3より大きな距離
L4(例えば300m)にセットする(S17)。
おける右左折禁止長L0を変更できる。そこで、車線数
に応じて、十分な右左折の準備期間を設けることができ
る。
するための処理の動作を図4に基づいて説明する。
時の右左折禁止長L0を取り込み、右左折禁止長Lを算
出する(S21)。次に、この右左折禁止長Lに基づ
き、右左折して、進入してはならないリンクを求める
(S22)。この例は、図2に基づいているため、進入
してはいけないリンクとして、o,s,t,B,Cが検
出される。ここで、リンクoが現在地のリンクである
が、これはバックを禁止するものとしてセットされる。
いてのコストを無限大に近い大きな値とし、探索を行う
(S23)。ここで、このコストとは、経路探索の最適
計画において、各リンクに割り付けられる非適性度(距
離、所要時間など)の値である。従って、コストを無限
大に近い大きな値にすれば、このリンクを通る経路は、
そのコストが無限大に近い大きな値となり、他の経路に
比べ不適切な経路となるため、これが選択されなくな
る。このため、本実施形態では、進入禁止のリンクにコ
ストの値として無限大に近い大きな値を割り付けること
で、このリンクの通過を自動的に排除している。
が成功したかを判定する(S24)。ここで、探索の成
功とは、現在地から目的地(通過点)間が全てリンクが
繋がったことであり、その全リンク長が現在地から目的
地(通過点)間の直線距離Lの一定値倍以内になったこ
とである。S24において、探索が成功しなかった場合
には、比較的遠いリンクB,Cのコストを元の値に戻
し、探索を行う(S25)。そして、探索が成功したか
を判定する(S26)。S26において、探索が成功し
なかった場合には、次に遠いリンクs,tのコストを元
の値に戻し、探索を行う(S27)。そして、探索が成
功したかを判定する(S28)。S28において、探索
が成功しなかった場合には、バックするリンクoのコス
トを元の値に戻し、探索を行う(S29)。
場合及びS29で探索を行った場合には、その探索結果
を利用して、経路案内を行えばよいため、処理を終了す
る。なお、このように進入禁止を徐々に解除するのは、
少しでも右左折禁止区間Lの目的地方向側で右左折をさ
せるためであり、一度にB、C、s、t、oのコストを
∞から外してしまうと一番相応しくないoを通る場合が
多くなることを考慮したためである。
定の右左折禁止長のノードにおける右左折を禁止して、
経路探索を行う。従って、行きすぎてしまった交差点
や、右左折が困難なほど近い交差点での右左折を前提と
する経路の選択を防止することができる。また、この右
左折が困難か否かの判定はその時の車速を考慮した距離
としているため、車速によらず適正な経路を探索でき
る。さらに、車速0であっても車線数に応じた所定の距
離を右左折禁止長とするため、路側に停止中に再探索を
行った場合に、直ぐに右折の道を案内するというような
不具合の発生を防止できる。
した再探索の動作について、図5に基づいて説明する。
まず、再探索スイッチが操作されたかを判定し(S3
1)、NOの場合には、再度S31の判定に戻ることに
よって、再探索スイッチが操作されたことを検出する。
再探索スイッチが操作された場合には、継続走行可能距
離LTを取り込み、現在地から距離LTの間に分岐可能
な分岐点(ノード)が存在するかを判定する(S3
2)。なお、距離LTは、道路の種別、自車速等に応じ
て、決定される距離で、予め記憶されているテーブルよ
り取り込む。このテーブルについては、後述する。また
距離LTは、L(=V×T+A)≦LTを満たすように
定める。
存在した場合には、右左折禁止長(直進優先距離)をL
=V×T+Aで算出する(S33)。ここで、Vは車
速、Tは探索に要する時間であり、上述した右左折禁止
長L算出の式と同一である。一方、距離Aは、車速、道
路種別などに応じて決定される右左折を禁止する最小距
離、すなわち右左折禁止長Lの最小値であり、上述の速
度0の時の右左折禁止長L0と若干異なる。これは、速
度や道路の種別などによって、この距離Aを異ならせた
方がよいと考えられるからであり、上述の実施形態にお
いて、L0に代えてこのAを採用することも好適であ
る。なお、この距離Aについては、後述する。一方、距
離LT内に分岐可能なノードが存在しなかった場合に
は、後述するS38の処理を行う。
できた場合には、L〜LTの間において、最初の分岐を
探索する(S35)。そして、その探索の結果に応じ
て、距離L〜LTの間に分岐があったか否かを判定する
(S36)。
は、L〜LTの間の分岐ノードを第1の分岐として、図
4に示されるように現在地から目的地までの経路探索を
行う(S37)。従って、右左折禁止長L内の右左折を
禁止して、目的地までの経路探索が行える。一方、S3
6において、NOであった場合には、L=0,LT=0
として、現在地から目的地までの経路探索を通常通り行
う(S38)。
索を行った場合には、経路探索が終了したかを検出し
(S39)、終了した場合には、経路探索が成功したか
を判定する(S40)。探索が成功していれば、探索結
果に応じて、経路案内を開始し(S41)、探索が失敗
であれば探索失敗の旨の表示や次の処理の選択要求など
の処理を行う(S42)。
Tの間に分岐がない場合には、右左折禁止長Lのガード
を外し、目的地までの経路探索を行う。従って、現在地
に非常に近い分岐点も対象となる。これによって、山岳
路通行時など、非常に長い距離分岐点がなく、右左折禁
止長Lを設定することで、経路が非常に大回りになって
しまう場合などに、これを防止して有効な経路探索が行
える。
に分岐b,c,d,eの4つの分岐が存在する場合であ
って、分岐c,dが距離L〜LTの間に存在する場合、
分岐c,dを最初の分岐として探索を行う。従って、無
理な右左折を禁止して、効果的な経路探索が行える。
間に分岐が存在しない場合、距離L,LTの値を無視し
て、探索を行う。そこで、分岐b,c,d,eの全て
が、探索の対象になる。これによって、上述のように、
大回りの経路設定を防止することができる。
に利用される距離Aと、継続走行距離LTの設定テーブ
ルを示す。
の種別が、一般道か、有料道路かで区分する。これは、
有料道路の方が一般的に高速で走行できるからである。
そして、自車が存在する道路の車線数が1車線か2車線
以上かで区分する。その次に、車速が8km/h以上ま
たは以下かで区分する。これによって、8つの場合に区
分される。そして、その区分のそれぞれに従って、距離
A、LTを設定する。
線,8km/h以下で100m,8km/h以上で30
0m、一般道,2車線以上,8km/h以下で300
m,8km/h以上で500m、有料道路,1車線,8
km/h以下で100m,8km/h以上で500m、
有料道路,2車線以上,8km/h以下で300m,8
km/h以上で700mに設定してある。従って、車速
が大きいほど、車線が多いほど、有料道路の方が距離A
が大きくなる。さらに、距離LTは、有料道路の2車線
以上の場合に1500m、有料道路、1車線、8km/
h以上および一般道、2車線以上、8km/h以上で1
200m、その他の場合に1000mに設定してある。
これは有料道路の場合、高速で走行可能な場合が多く、
1000m程度は、継続して走行しても気にならないと
考えられるからである。
Tを走行環境によって、変更するため、非常に効果的な
再探索が行える。
ことも好適である。さらに、上述の例では、分岐可能ノ
ードの判定S32などを設けたが、距離LおよびLTを
設定した後、距離L〜LT内に分岐可能なノードがある
か否かだけを判断し、分岐可能なノードが存在しないと
きに、距離Lの右左折禁止を解除し、探索を行うように
してもよい。
示すフローチャートである。
ャートである。
ャートである。
ある。
ある。
8 ワークエリア、20 通信IC、22 バッファ、
100 ECU、200 外部ROM。
Claims (4)
- 【請求項1】 出発地から目的地へ至る経路を案内する
車両用経路案内装置であって、 車両の現在地を検出する現在地検出手段と、 現在地と案内経路との関係から経路離脱を判定する離脱
判定手段と、 経路離脱時にその時の現在地を再探索開始点として目的
地に向かう経路を探索する再探索手段と、 を含み、 上記再探索手段は、その時の車速及び再探索に必要な時
間に基づき、再探索開始点から所定距離の右左折を禁止
して経路を再探索することを特徴とする車両用経路案内
装置。 - 【請求項2】 請求項1に記載の装置であって、 上記車速に基づく右左折禁止長は、車速ゼロの場合にゼ
ロでない所定距離であることを特徴とする車両用経路案
内装置。 - 【請求項3】 請求項2に記載の装置であって、 上記車速ゼロの場合の右左折禁止長を車線数に応じて変
更することを特徴とする車両用経路案内装置。 - 【請求項4】 請求項1〜3のいずれか1つに記載の装
置であって、 再探索時に、走行中の道路から分岐せずに走行を続ける
ことが認められると考えられる継続走行可能距離を設定
し、この継続走行可能距離内で、上記右左折を禁止する
所定距離より遠方に分岐点が存在するかを判定し、この
判定結果において分岐点が存在しない場合には、上記所
定距離の右左折の禁止を解除し、経路を再探索すること
を特徴とする車両用経路案内装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19782796A JP3196648B2 (ja) | 1995-08-28 | 1996-07-26 | 車両用経路案内装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21857895 | 1995-08-28 | ||
JP7-218578 | 1995-08-28 | ||
JP19782796A JP3196648B2 (ja) | 1995-08-28 | 1996-07-26 | 車両用経路案内装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09126802A true JPH09126802A (ja) | 1997-05-16 |
JP3196648B2 JP3196648B2 (ja) | 2001-08-06 |
Family
ID=26510591
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19782796A Expired - Lifetime JP3196648B2 (ja) | 1995-08-28 | 1996-07-26 | 車両用経路案内装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3196648B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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-
1996
- 1996-07-26 JP JP19782796A patent/JP3196648B2/ja not_active Expired - Lifetime
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JP2006258548A (ja) * | 2005-03-16 | 2006-09-28 | Denso Corp | 車両用ナビゲーション装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3196648B2 (ja) | 2001-08-06 |
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