JPH09117886A - 把持装置 - Google Patents
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- JPH09117886A JPH09117886A JP28073995A JP28073995A JPH09117886A JP H09117886 A JPH09117886 A JP H09117886A JP 28073995 A JP28073995 A JP 28073995A JP 28073995 A JP28073995 A JP 28073995A JP H09117886 A JPH09117886 A JP H09117886A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 位置決め定規がロボット外部の物品位置決め
位置に必要となり、把持装置単体での位置決めが不可能
であった。また、基準となる初期位置への復帰動作も不
可能であり、物品の搬送を続けると物品の吸着が困難に
なる等の問題があった。 【解決手段】 ロボットアーム1の手先に装着され、吸
着手段15により物品19を搬送する把持装置におい
て、ロボット手先に固定されたベース部3に、物品19
の側面に当接する位置決め治具手段17を設けると共
に、ベース部3に対して吸着手段15を、X方向、およ
びY方向に移動させる直道案内機構5、9と駆動手段
6、10、ならびにベース部3に対して吸着手段15を
回転させる回転案内機構12を設ける。
位置に必要となり、把持装置単体での位置決めが不可能
であった。また、基準となる初期位置への復帰動作も不
可能であり、物品の搬送を続けると物品の吸着が困難に
なる等の問題があった。 【解決手段】 ロボットアーム1の手先に装着され、吸
着手段15により物品19を搬送する把持装置におい
て、ロボット手先に固定されたベース部3に、物品19
の側面に当接する位置決め治具手段17を設けると共
に、ベース部3に対して吸着手段15を、X方向、およ
びY方向に移動させる直道案内機構5、9と駆動手段
6、10、ならびにベース部3に対して吸着手段15を
回転させる回転案内機構12を設ける。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】この発明はロボットの手先に
装着され、物品を搬送する把持装置に関するものであ
る。
装着され、物品を搬送する把持装置に関するものであ
る。
【0002】
【従来の技術】図13は例えば特開平7−60682号
公報に示された従来の把持装置を示す平面図、図14は
この把持装置の正面図であり、図において、101はロ
ボットアーム、102は手先回転部、103はベース
部、104はX方向の可動部材、105はX方向の案内
機構、106はX方向の駆動用エアシリンダ、107は
X方向の固定用エアシリンダ、108はY方向の可動部
材、109はY方向の案内機構、110はY方向の駆動
用エアシリンダ、111はY方向の固定用エアシリン
ダ、112は台座、113は台座112の回転案内機
構、114は回転方向の固定用エアシリンダ、115は
吸着パッド、116は前記吸着パッド115の支持部材
である。
公報に示された従来の把持装置を示す平面図、図14は
この把持装置の正面図であり、図において、101はロ
ボットアーム、102は手先回転部、103はベース
部、104はX方向の可動部材、105はX方向の案内
機構、106はX方向の駆動用エアシリンダ、107は
X方向の固定用エアシリンダ、108はY方向の可動部
材、109はY方向の案内機構、110はY方向の駆動
用エアシリンダ、111はY方向の固定用エアシリン
ダ、112は台座、113は台座112の回転案内機
構、114は回転方向の固定用エアシリンダ、115は
吸着パッド、116は前記吸着パッド115の支持部材
である。
【0003】次に動作について説明する。物品(図示
略)を吸着パッド115で吸着する直前に、X方向の駆
動用エアシリンダ106を作動させ、X方向の固定用エ
アシリンダ107により、Y方向の可動部材108に対
してX方向の可動部材104を基準となる初期位置に固
定し、同様にY方向の駆動用エアシリンダ110を作動
させ、Y方向の固定用エアシリンダ111により、ベー
ス部103に対してY方向の可動部材108を基準とな
る初期位置に固定し、更に回転方向の固定用エアシリン
ダ114により、X方向の可動部材104に対して台座
112をその時点の回転位置に固定する。物品を吸着し
た後に予め物品を位置決めする位置に設けてある位置決
め定規(図示略)の方向にロボットアーム101を移動
させ、位置決め定規の位置に達する直前に、X方向、Y
方向、回転方向の固定用エアシリンダ107、111、
114の固定を全て解除し、ロボットアーム101を位
置決め位置を通り過ぎた位置まで移動させると、物品が
位置決め定規に当接し、X方向、Y方向、回転方向全て
の方向に対して正確な位置に位置決めされる。物品の位
置決めが完了すると、吸着パッド115の吸着を解除し
て、ロボットアーム101を上昇させながら、X方向、
Y方向、回転方向の固定用エアシリンダ107、11
1、114によりベース部103、X方向の可動部材1
04、Y方向の可動部材108、台座112をそれぞれ
相対的に固定して次に搬送すべき物品の位置まで移動す
る。
略)を吸着パッド115で吸着する直前に、X方向の駆
動用エアシリンダ106を作動させ、X方向の固定用エ
アシリンダ107により、Y方向の可動部材108に対
してX方向の可動部材104を基準となる初期位置に固
定し、同様にY方向の駆動用エアシリンダ110を作動
させ、Y方向の固定用エアシリンダ111により、ベー
ス部103に対してY方向の可動部材108を基準とな
る初期位置に固定し、更に回転方向の固定用エアシリン
ダ114により、X方向の可動部材104に対して台座
112をその時点の回転位置に固定する。物品を吸着し
た後に予め物品を位置決めする位置に設けてある位置決
め定規(図示略)の方向にロボットアーム101を移動
させ、位置決め定規の位置に達する直前に、X方向、Y
方向、回転方向の固定用エアシリンダ107、111、
114の固定を全て解除し、ロボットアーム101を位
置決め位置を通り過ぎた位置まで移動させると、物品が
位置決め定規に当接し、X方向、Y方向、回転方向全て
の方向に対して正確な位置に位置決めされる。物品の位
置決めが完了すると、吸着パッド115の吸着を解除し
て、ロボットアーム101を上昇させながら、X方向、
Y方向、回転方向の固定用エアシリンダ107、11
1、114によりベース部103、X方向の可動部材1
04、Y方向の可動部材108、台座112をそれぞれ
相対的に固定して次に搬送すべき物品の位置まで移動す
る。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】従来の把持装置は以上
のように構成されているため、位置決め定規がロボット
外部の物品位置決め位置に必要となり、把持装置単体で
の位置決めが不可能であるばかりでなく、回転方向の初
期位置は搬送の度に変化し、基準となる初期位置が不定
であり、しかも初期位置への復帰動作も不可能であるた
め、物品の搬送を続けると台座が次第に回転し、物品の
吸着が困難になる等の問題点があった。
のように構成されているため、位置決め定規がロボット
外部の物品位置決め位置に必要となり、把持装置単体で
の位置決めが不可能であるばかりでなく、回転方向の初
期位置は搬送の度に変化し、基準となる初期位置が不定
であり、しかも初期位置への復帰動作も不可能であるた
め、物品の搬送を続けると台座が次第に回転し、物品の
吸着が困難になる等の問題点があった。
【0005】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、外部に位置決め定規を必要とせ
ず、把持装置単体での位置決めが可能な把持装置を得る
ことを目的とするものである。さらには、基準となる回
転方向の初期位置を定め、この初期位置への復帰動作を
搬送する度に行うことが可能な把持装置を得ることを目
的とするものである。
ためになされたもので、外部に位置決め定規を必要とせ
ず、把持装置単体での位置決めが可能な把持装置を得る
ことを目的とするものである。さらには、基準となる回
転方向の初期位置を定め、この初期位置への復帰動作を
搬送する度に行うことが可能な把持装置を得ることを目
的とするものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】この発明に係る把持装置
は、ベース部に物品の側面に当接する位置決め治具手段
を備えると共に、ベース部に対して吸着手段を相対的に
移動または回転させる移動機構を備えたものである。
は、ベース部に物品の側面に当接する位置決め治具手段
を備えると共に、ベース部に対して吸着手段を相対的に
移動または回転させる移動機構を備えたものである。
【0007】また、第2の発明に係る把持装置は、上記
位置決め治具手段がベース部に対して昇降可能な駆動手
段を備えると共に物品側面の外形角部に当接するL字形
状であり、上記移動機構が、ロボット手先の回転軸に直
交する平面内において互いに直交する2方向の直道案内
機構と、上記2方向の駆動手段および固定手段と、回転
案内機構と、回転方向の固定手段および回転基準位置へ
の復帰用の駆動手段とで構成されたものである。
位置決め治具手段がベース部に対して昇降可能な駆動手
段を備えると共に物品側面の外形角部に当接するL字形
状であり、上記移動機構が、ロボット手先の回転軸に直
交する平面内において互いに直交する2方向の直道案内
機構と、上記2方向の駆動手段および固定手段と、回転
案内機構と、回転方向の固定手段および回転基準位置へ
の復帰用の駆動手段とで構成されたものである。
【0008】また、第3の発明に係る把持装置は、吸着
手段が物品を吸着した状態において、物品の側面に接触
し、上記物品を位置決め治具手段に対して押圧する押し
付け手段をベース部に設けたものである。
手段が物品を吸着した状態において、物品の側面に接触
し、上記物品を位置決め治具手段に対して押圧する押し
付け手段をベース部に設けたものである。
【0009】
【発明の実施の形態】 実施の形態1.図1はこの発明の実施の形態1による把
持装置を示した平面図、図2はこの把持装置の正面図、
図3はこの把持装置の左側面図、図4はこの把持装置の
背面図、図5はこの把持装置の右側面図であり、図にお
いて、1はロボットアーム、2は手先回転部、3はベー
ス部、4はX方向の可動部材、5はX方向の直動案内機
構、6はX方向の駆動用エアシリンダ、8はY方向の可
動部材、9はY方向の直動案内機構、10はY方向の駆
動用エアシリンダ、12は回転方向の案内機構、15は
吸着パッド、16は吸着パッド支持部材、17は図1に
示す平面図においてL字形状断面をもつ位置決め治具手
段、19は搬送する物品である。
持装置を示した平面図、図2はこの把持装置の正面図、
図3はこの把持装置の左側面図、図4はこの把持装置の
背面図、図5はこの把持装置の右側面図であり、図にお
いて、1はロボットアーム、2は手先回転部、3はベー
ス部、4はX方向の可動部材、5はX方向の直動案内機
構、6はX方向の駆動用エアシリンダ、8はY方向の可
動部材、9はY方向の直動案内機構、10はY方向の駆
動用エアシリンダ、12は回転方向の案内機構、15は
吸着パッド、16は吸着パッド支持部材、17は図1に
示す平面図においてL字形状断面をもつ位置決め治具手
段、19は搬送する物品である。
【0010】次に動作について説明する。図6はこの発
明の実施の形態1による把持装置の動作を説明する説明
図である。図6(a)は物品を吸着した状態で位置修正
前の状態を示し、図6(b)は位置修正後の状態を示
す。まず、物品を吸着パッド15で吸着する以前に、X
方向の駆動用エアシリンダ6を作動させX方向の可動部
材4を基準となる初期位置まで移動し、同様にY方向の
駆動用エアシリンダ10を作動させY方向の可動部材8
を基準となる初期位置まで移動する。この状態で物品1
9を吸着すると、例えば図6(a)の状態となる。次
に、X方向、Y方向の駆動用エアシリンダ6、10を作
動させることにより、吸着パッド支持部材16を移動さ
せ、物品19を位置決め治具手段17に当接させると、
図6(b)の状態となる。この状態を保持したまま、ロ
ボットアーム1を目的位置まで移動させ物品19を搬送
し、ロボットアーム1を目的位置に位置決めする。物品
の搬送が完了すると、吸着パッド15の吸着を解除し
て、ロボットアーム1を上昇させ、次に搬送すべき物品
の位置まで移動する。
明の実施の形態1による把持装置の動作を説明する説明
図である。図6(a)は物品を吸着した状態で位置修正
前の状態を示し、図6(b)は位置修正後の状態を示
す。まず、物品を吸着パッド15で吸着する以前に、X
方向の駆動用エアシリンダ6を作動させX方向の可動部
材4を基準となる初期位置まで移動し、同様にY方向の
駆動用エアシリンダ10を作動させY方向の可動部材8
を基準となる初期位置まで移動する。この状態で物品1
9を吸着すると、例えば図6(a)の状態となる。次
に、X方向、Y方向の駆動用エアシリンダ6、10を作
動させることにより、吸着パッド支持部材16を移動さ
せ、物品19を位置決め治具手段17に当接させると、
図6(b)の状態となる。この状態を保持したまま、ロ
ボットアーム1を目的位置まで移動させ物品19を搬送
し、ロボットアーム1を目的位置に位置決めする。物品
の搬送が完了すると、吸着パッド15の吸着を解除し
て、ロボットアーム1を上昇させ、次に搬送すべき物品
の位置まで移動する。
【0011】このようにすることにより、物品を把持し
た状態において把持装置に備えられた位置決め治具手段
に物品の側面を当接させるため、把持装置単体で物品の
位置決めを行うことが可能となる。
た状態において把持装置に備えられた位置決め治具手段
に物品の側面を当接させるため、把持装置単体で物品の
位置決めを行うことが可能となる。
【0012】実施の形態2.図7はこの発明の実施の形
態2による把持装置を示した平面図、図8はこの把持装
置の正面図、図9はこの把持装置の左側面図であり、図
1〜図6と同様のものは同一符号で記す。図7、図8、
図9において、7はX方向のブレーキ、11はY方向の
ブレーキ、13はY方向の可動部材8に固定されたエア
チャック、14は回転方向のブレーキ、26は吸着パッ
ド支持部材16に固定されたピンであり、吸着パット支
持部材16の回転に対してもエアチャック13の爪と爪
の間に位置するように配置されている。18は位置決め
治具手段17の昇降駆動用エアシリンダである。
態2による把持装置を示した平面図、図8はこの把持装
置の正面図、図9はこの把持装置の左側面図であり、図
1〜図6と同様のものは同一符号で記す。図7、図8、
図9において、7はX方向のブレーキ、11はY方向の
ブレーキ、13はY方向の可動部材8に固定されたエア
チャック、14は回転方向のブレーキ、26は吸着パッ
ド支持部材16に固定されたピンであり、吸着パット支
持部材16の回転に対してもエアチャック13の爪と爪
の間に位置するように配置されている。18は位置決め
治具手段17の昇降駆動用エアシリンダである。
【0013】次に動作について説明する。物品を吸着パ
ッド15で吸着する以前に、X方向、Y方向、回転方向
のブレーキを全て解除した後、X方向の駆動用エアシリ
ンダ6を作動させX方向の可動部材4を基準となる初期
位置まで移動しブレーキ7により固定し、同様にY方向
の駆動用エアシリンダ10を作動させY方向の可動部材
8を基準となる初期位置まで移動しブレーキ11により
固定する。更にエアチャック13を閉じる方向に作動さ
せることにより、ピン26をエアチャック13の爪で挟
み込んで移動させ、吸着パッド支持部材16を回転方向
の基準となる初期位置まで回転させ、ブレーキ15によ
り固定する。この段階において、位置決め治具手段17
は、物品19を吸着する際に周辺にある他の物品(図示
略)とは接触しない位置まで上昇した位置にある。この
状態で物品19を吸着し、吸着した後に位置決め治具手
段17を昇降用エアシリンダ18により下降させ、その
後、X方向、Y方向、回転方向のブレーキを全て解除す
ると共に、エアチャック13を開く方向に作動させる。
次に、X方向、Y方向の駆動用エアシリンダ6、10を
作動させることにより、吸着パッド支持部材16を移動
させ、物品19を位置決め治具手段17に当接させる。
次に、X方向、Y方向、回転方向のブレーキを全て作動
させ物品19を位置決め治具手段17に対して正確な位
置に保持したまま、ロボットアーム1を目的位置まで移
動させ物品19を搬送する。ロボットアーム1が目的位
置に達する直前に位置決め治具手段17を昇降用エアシ
リンダ18により上昇させた後、ロボットアーム1を目
的位置に位置決めする。物品の搬送が完了すると、吸着
パッド15の吸着を解除して、ロボットアーム1を上昇
させ、次に搬送すべき物品の位置まで移動する。
ッド15で吸着する以前に、X方向、Y方向、回転方向
のブレーキを全て解除した後、X方向の駆動用エアシリ
ンダ6を作動させX方向の可動部材4を基準となる初期
位置まで移動しブレーキ7により固定し、同様にY方向
の駆動用エアシリンダ10を作動させY方向の可動部材
8を基準となる初期位置まで移動しブレーキ11により
固定する。更にエアチャック13を閉じる方向に作動さ
せることにより、ピン26をエアチャック13の爪で挟
み込んで移動させ、吸着パッド支持部材16を回転方向
の基準となる初期位置まで回転させ、ブレーキ15によ
り固定する。この段階において、位置決め治具手段17
は、物品19を吸着する際に周辺にある他の物品(図示
略)とは接触しない位置まで上昇した位置にある。この
状態で物品19を吸着し、吸着した後に位置決め治具手
段17を昇降用エアシリンダ18により下降させ、その
後、X方向、Y方向、回転方向のブレーキを全て解除す
ると共に、エアチャック13を開く方向に作動させる。
次に、X方向、Y方向の駆動用エアシリンダ6、10を
作動させることにより、吸着パッド支持部材16を移動
させ、物品19を位置決め治具手段17に当接させる。
次に、X方向、Y方向、回転方向のブレーキを全て作動
させ物品19を位置決め治具手段17に対して正確な位
置に保持したまま、ロボットアーム1を目的位置まで移
動させ物品19を搬送する。ロボットアーム1が目的位
置に達する直前に位置決め治具手段17を昇降用エアシ
リンダ18により上昇させた後、ロボットアーム1を目
的位置に位置決めする。物品の搬送が完了すると、吸着
パッド15の吸着を解除して、ロボットアーム1を上昇
させ、次に搬送すべき物品の位置まで移動する。
【0014】このように本実施の形態では、ブレーキ等
の固定手段を備えることにより、物品を把持した状態に
おいて位置決め治具手段に物品の側面を当接させ、その
位置関係を保持することが可能であるため、把持装置単
体で物品の位置決めをより確実に行うことが可能とな
る。また、エアチャックとピン等で構成された、回転基
準位置への復帰用の駆動手段を備えることにより、X方
向、Y方向、回転方向の全ての方向について基準位置へ
の復帰動作が、物品を搬送する度に行えるようになる。
また、位置決め治具手段が昇降可能であるため、物品の
吸着時や吸着解放時においても周辺の物品と接触する問
題がなくなる。
の固定手段を備えることにより、物品を把持した状態に
おいて位置決め治具手段に物品の側面を当接させ、その
位置関係を保持することが可能であるため、把持装置単
体で物品の位置決めをより確実に行うことが可能とな
る。また、エアチャックとピン等で構成された、回転基
準位置への復帰用の駆動手段を備えることにより、X方
向、Y方向、回転方向の全ての方向について基準位置へ
の復帰動作が、物品を搬送する度に行えるようになる。
また、位置決め治具手段が昇降可能であるため、物品の
吸着時や吸着解放時においても周辺の物品と接触する問
題がなくなる。
【0015】実施の形態3.図10はこの発明の実施の
形態3による把持装置を示した平面図、図11はこの把
持装置の正面図、図12はこの把持装置の左側面図であ
り、図1〜図9と同様のものは同一符号で記す。図1
0、図11、図12において、20はX方向の押し付け
アーム、21は押し付けアーム20を揺動自在に支持す
るピボット、22はX方向の押し付けアーム20の駆動
用エアシリンダ、23はY方向の押し付けアーム、24
は押し付けアーム23を揺動自在に支持するピボット、
25はY方向の押し付けアーム23の駆動用エアシリン
ダである。
形態3による把持装置を示した平面図、図11はこの把
持装置の正面図、図12はこの把持装置の左側面図であ
り、図1〜図9と同様のものは同一符号で記す。図1
0、図11、図12において、20はX方向の押し付け
アーム、21は押し付けアーム20を揺動自在に支持す
るピボット、22はX方向の押し付けアーム20の駆動
用エアシリンダ、23はY方向の押し付けアーム、24
は押し付けアーム23を揺動自在に支持するピボット、
25はY方向の押し付けアーム23の駆動用エアシリン
ダである。
【0016】次に動作について説明する。物品を吸着パ
ッド15で吸着する以前に、X方向、Y方向、回転方向
のブレーキを全て解除した後、X方向の駆動用エアシリ
ンダ6を作動させX方向の可動部材4を基準となる初期
位置まで移動しブレーキ7により固定し、同様にY方向
の駆動用エアシリンダ10を作動させY方向の可動部材
4を基準となる初期位置まで移動しブレーキ11により
固定し、更にエアチャック13を閉じる方向に作動させ
ることによりピン26をエアチャック13の爪で挟み込
んで移動させ、吸着パッド支持部材16を回転方向の基
準となる初期位置まで回転させ、ブレーキ15により固
定する。この段階において、位置決め治具手段17は、
物品19を吸着する際に周辺にある他の物品(図示略)
とは接触しない位置まで上昇した位置にあり、2つの押
し付けアーム20、23も同様に物品19および周辺の
物品と接触しない位置にある。この状態で物品19を吸
着し、吸着した後に、位置決め治具手段17を昇降用エ
アシリンダ18により下降させ、その後、X方向、Y方
向、回転方向のブレーキを全て解除すると共にエアチャ
ック13を開く方向に作動させ、X方向、Y方向の駆動
用エアシリンダ6、10への空気供給を停止し外力によ
り動作自在な状態にすると共に、X方向、Y方向の押し
付けアーム駆動用エアシリンダ22、25を作動させる
ことにより、X方向、Y方向の押し付けアーム20、2
3で物品19の側面を位置決め治具手段17に当接させ
る。次に、X方向、Y方向、回転方向のブレーキを全て
作動させ物品19を位置決め治具手段17に対して正確
な位置に保持したまま、ロボットアーム1を目的位置ま
で移動させ物品19を搬送する。ロボットアーム1が目
的位置に達する直前に2つの押し付けアーム20、23
の押し付けを解除する方向に、押し付けアーム駆動用エ
アシリンダ22、25を作動させると共に、位置決め治
具手段17を昇降用エアシリンダ18により上昇させた
後、ロボットアーム1を目的位置に位置決めする。物品
の搬送が完了すると、吸着パッド15の吸着を解除し
て、ロボットアーム1を上昇させ、次に搬送すべき物品
の位置まで移動する。
ッド15で吸着する以前に、X方向、Y方向、回転方向
のブレーキを全て解除した後、X方向の駆動用エアシリ
ンダ6を作動させX方向の可動部材4を基準となる初期
位置まで移動しブレーキ7により固定し、同様にY方向
の駆動用エアシリンダ10を作動させY方向の可動部材
4を基準となる初期位置まで移動しブレーキ11により
固定し、更にエアチャック13を閉じる方向に作動させ
ることによりピン26をエアチャック13の爪で挟み込
んで移動させ、吸着パッド支持部材16を回転方向の基
準となる初期位置まで回転させ、ブレーキ15により固
定する。この段階において、位置決め治具手段17は、
物品19を吸着する際に周辺にある他の物品(図示略)
とは接触しない位置まで上昇した位置にあり、2つの押
し付けアーム20、23も同様に物品19および周辺の
物品と接触しない位置にある。この状態で物品19を吸
着し、吸着した後に、位置決め治具手段17を昇降用エ
アシリンダ18により下降させ、その後、X方向、Y方
向、回転方向のブレーキを全て解除すると共にエアチャ
ック13を開く方向に作動させ、X方向、Y方向の駆動
用エアシリンダ6、10への空気供給を停止し外力によ
り動作自在な状態にすると共に、X方向、Y方向の押し
付けアーム駆動用エアシリンダ22、25を作動させる
ことにより、X方向、Y方向の押し付けアーム20、2
3で物品19の側面を位置決め治具手段17に当接させ
る。次に、X方向、Y方向、回転方向のブレーキを全て
作動させ物品19を位置決め治具手段17に対して正確
な位置に保持したまま、ロボットアーム1を目的位置ま
で移動させ物品19を搬送する。ロボットアーム1が目
的位置に達する直前に2つの押し付けアーム20、23
の押し付けを解除する方向に、押し付けアーム駆動用エ
アシリンダ22、25を作動させると共に、位置決め治
具手段17を昇降用エアシリンダ18により上昇させた
後、ロボットアーム1を目的位置に位置決めする。物品
の搬送が完了すると、吸着パッド15の吸着を解除し
て、ロボットアーム1を上昇させ、次に搬送すべき物品
の位置まで移動する。
【0017】このように本実施の形態では、物品の側面
に接触して物品を押し付ける押し付けアームとその駆動
手段を設け、物品を直接、位置決め治具手段に押し付け
るようにしたので、実施の形態1や2のように、X方向
及びY方向の駆動用エアシリンダにより吸着パッドを介
して間接的に物品を位置決め治具手段に押し付けること
がなく、フィルム包装のように表面が変形し易い物品に
対しても、押し付ける際にフィルムを変形させることな
く物品を直接位置決め治具手段に正確に押し付けること
が可能になるという効果が期待できる。
に接触して物品を押し付ける押し付けアームとその駆動
手段を設け、物品を直接、位置決め治具手段に押し付け
るようにしたので、実施の形態1や2のように、X方向
及びY方向の駆動用エアシリンダにより吸着パッドを介
して間接的に物品を位置決め治具手段に押し付けること
がなく、フィルム包装のように表面が変形し易い物品に
対しても、押し付ける際にフィルムを変形させることな
く物品を直接位置決め治具手段に正確に押し付けること
が可能になるという効果が期待できる。
【0018】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、ベー
ス部に物品の側面に当接する位置決め治具手段を備える
と共に、ベース部に対して吸着手段を相対的に移動また
は回転させる移動機構を備えたので、把持装置単体で物
品の位置決めを行うことが可能となる。
ス部に物品の側面に当接する位置決め治具手段を備える
と共に、ベース部に対して吸着手段を相対的に移動また
は回転させる移動機構を備えたので、把持装置単体で物
品の位置決めを行うことが可能となる。
【0019】また、この発明の第2の発明によれば、位
置決め治具手段をベース部に対して昇降可能にするとと
もに、物品側面の外形角部に当接するL字形状とし、移
動機構を、ロボット手先の回転軸に直交する平面内にお
いて互いに直交する2方向の直道案内機構と、上記2方
向の駆動手段および固定手段と、回転案内機構と、回転
方向の固定手段および回転基準位置への復帰用の駆動手
段とで構成したので、物品を把持した状態においてその
位置関係を保持することが可能であるため、把持装置単
体で物品の位置決めをより確実に行うことが可能とな
る。また、全ての方向について基準位置への復帰動作が
可能となる。また、物品の吸着時や吸着解放時において
も周辺の物品と接触する問題もなくなる。
置決め治具手段をベース部に対して昇降可能にするとと
もに、物品側面の外形角部に当接するL字形状とし、移
動機構を、ロボット手先の回転軸に直交する平面内にお
いて互いに直交する2方向の直道案内機構と、上記2方
向の駆動手段および固定手段と、回転案内機構と、回転
方向の固定手段および回転基準位置への復帰用の駆動手
段とで構成したので、物品を把持した状態においてその
位置関係を保持することが可能であるため、把持装置単
体で物品の位置決めをより確実に行うことが可能とな
る。また、全ての方向について基準位置への復帰動作が
可能となる。また、物品の吸着時や吸着解放時において
も周辺の物品と接触する問題もなくなる。
【0020】また、この発明の第3の発明によれば、吸
着手段が物品を吸着した状態において、物品の側面に接
触し、上記物品を位置決め治具手段に対して押圧する押
し付け手段をベース部に設けたので、物品を直接位置決
め治具手段に正確に押し付けることが可能になるという
効果がある。
着手段が物品を吸着した状態において、物品の側面に接
触し、上記物品を位置決め治具手段に対して押圧する押
し付け手段をベース部に設けたので、物品を直接位置決
め治具手段に正確に押し付けることが可能になるという
効果がある。
【図1】 この発明の実施の形態1に係わる把持装置を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図2】 この発明の実施の形態1に係わる把持装置を
示す正面図である。
示す正面図である。
【図3】 この発明の実施の形態1に係わる把持装置を
示す左側面図である。
示す左側面図である。
【図4】 この発明の実施の形態1に係わる把持装置を
示す背面図である。
示す背面図である。
【図5】 この発明の実施の形態1に係わる把持装置を
示す右側面図である。
示す右側面図である。
【図6】 この発明の実施の形態1に係わる把持装置の
動作を説明する説明図である。
動作を説明する説明図である。
【図7】 この発明の実施の形態2に係わる把持装置を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図8】 この発明の実施の形態2に係わる把持装置を
示す正面図である。
示す正面図である。
【図9】 この発明の実施の形態2に係わる把持装置を
示す左側面図である。
示す左側面図である。
【図10】 この発明の実施の形態3に係わる把持装置
を示す平面図である。
を示す平面図である。
【図11】 この発明の実施の形態3に係わる把持装置
を示す正面図である。
を示す正面図である。
【図12】 この発明の実施の形態3に係わる把持装置
を示す左側面図である。
を示す左側面図である。
【図13】 従来の把持装置を示す平面図である。
【図14】 従来の把持装置を示す正面図である。
1 ロボットアーム、2 手先回転部、3 ベース部、
4 X方向の可動部材、5 X方向の直動案内機構、6
X方向の駆動用エアシリンダ、7 X方向のブレー
キ、8 Y方向の可動部材、9 Y方向の直動案内機
構、10 Y方向の駆動用エアシリンダ、11 Y方向
のブレーキ、12 回転案内機構、13 エアチャッ
ク、14 回転方向のブレーキ、15 吸着パッド、1
6 吸着パッド支持部材、17 位置決め治具手段、1
8 昇降駆動用エアシリンダ、19 物品、20 X方
向の押し付けアーム、21 X方向の押し付けアームピ
ボット、22 X方向の押し付けアーム駆動用エアシリ
ンダ、23 Y方向の押し付けアーム、24 Y方向の
押し付けアームピボット、25 Y方向の押し付けアー
ム駆動用エアシリンダ、26 ピン、101 ロボット
アーム、102 手先回転部、103 ベース部、10
4 X方向の可動部材、105 X方向の案内機構、1
06 X方向の駆動用エアシリンダ、107 X方向の
固定用エアシリンダ、108 Y方向の可動部材、10
9 Y方向の案内機構、110 Y方向の駆動用エアシ
リンダ、111 Y方向の固定用エアシリンダ、112
台座、113 台座の案内機構、114 回転方向の
固定用エアシリンダ、115 吸着パッド、116 支
持部材。
4 X方向の可動部材、5 X方向の直動案内機構、6
X方向の駆動用エアシリンダ、7 X方向のブレー
キ、8 Y方向の可動部材、9 Y方向の直動案内機
構、10 Y方向の駆動用エアシリンダ、11 Y方向
のブレーキ、12 回転案内機構、13 エアチャッ
ク、14 回転方向のブレーキ、15 吸着パッド、1
6 吸着パッド支持部材、17 位置決め治具手段、1
8 昇降駆動用エアシリンダ、19 物品、20 X方
向の押し付けアーム、21 X方向の押し付けアームピ
ボット、22 X方向の押し付けアーム駆動用エアシリ
ンダ、23 Y方向の押し付けアーム、24 Y方向の
押し付けアームピボット、25 Y方向の押し付けアー
ム駆動用エアシリンダ、26 ピン、101 ロボット
アーム、102 手先回転部、103 ベース部、10
4 X方向の可動部材、105 X方向の案内機構、1
06 X方向の駆動用エアシリンダ、107 X方向の
固定用エアシリンダ、108 Y方向の可動部材、10
9 Y方向の案内機構、110 Y方向の駆動用エアシ
リンダ、111 Y方向の固定用エアシリンダ、112
台座、113 台座の案内機構、114 回転方向の
固定用エアシリンダ、115 吸着パッド、116 支
持部材。
Claims (3)
- 【請求項1】 ロボット手先に装着され、吸着手段によ
り物品を搬送する把持装置において、上記ロボット手先
に固定されたベース部、上記ベース部に設けられ、上記
物品の側面に当接する位置決め治具手段、および上記ベ
ース部に対して上記吸着手段を相対的に移動または回転
させる移動機構を備えたことを特徴とする把持装置。 - 【請求項2】 位置決め治具手段は、ベース部に対して
昇降可能な駆動手段を備えると共に物品側面の外形角部
に当接するL字形状であり、移動機構は、ロボット手先
の回転軸に直交する平面内において互いに直交する2方
向の直道案内機構と、上記2方向の駆動手段および固定
手段と、回転案内機構と、回転方向の固定手段および回
転基準位置への復帰用の駆動手段とで構成されたことを
特徴とする請求項1記載の把持装置。 - 【請求項3】 ベース部に設けられ、吸着手段が物品を
吸着した状態において、上記物品の側面に接触し、上記
物品を位置決め治具手段に対して押圧する押し付け手段
を備えたことを特徴とする請求項1または2記載の把持
装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28073995A JPH09117886A (ja) | 1995-10-27 | 1995-10-27 | 把持装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP28073995A JPH09117886A (ja) | 1995-10-27 | 1995-10-27 | 把持装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09117886A true JPH09117886A (ja) | 1997-05-06 |
Family
ID=17629284
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP28073995A Pending JPH09117886A (ja) | 1995-10-27 | 1995-10-27 | 把持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH09117886A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104589351A (zh) * | 2015-01-20 | 2015-05-06 | 桂林航天工业学院 | 一种能自适应高度的物料抓取机械手 |
CN105097572A (zh) * | 2015-07-10 | 2015-11-25 | 上海微松工业自动化有限公司 | 一种模块化设计的多功能热台机构 |
-
1995
- 1995-10-27 JP JP28073995A patent/JPH09117886A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104589351A (zh) * | 2015-01-20 | 2015-05-06 | 桂林航天工业学院 | 一种能自适应高度的物料抓取机械手 |
CN105097572A (zh) * | 2015-07-10 | 2015-11-25 | 上海微松工业自动化有限公司 | 一种模块化设计的多功能热台机构 |
CN105097572B (zh) * | 2015-07-10 | 2017-09-19 | 上海微松工业自动化有限公司 | 一种模块化设计的多功能热台机构 |
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