JPH09117446A

JPH09117446A - 医用ｘ線透視装置

Info

Publication number: JPH09117446A
Application number: JP7277939A
Authority: JP
Inventors: Takaaki Furubiki; 孝明古曳
Original assignee: Hitachi Medical Corp
Current assignee: Hitachi Healthcare Manufacturing Ltd
Priority date: 1995-10-25
Filing date: 1995-10-25
Publication date: 1997-05-06

Abstract

(57)【要約】【課題】カテーテル挿入治療において、被検者が載る
天板や他の部位を移動しても、投影スクリーン上の透視
画像が消えない医用Ｘ線透視装置を提供する。【解決手段】医用Ｘ線透視装置は、被検者２を寝載す
る天板１１を備えたテーブル装置１と、被検者２を挟ん
で対向してＣ型アーム８の両端に配置されたＸ線管４及
び映像系６と、Ｘ線管４から照射されて被検者２を透過
したＸ線を電気信号に変換する映像系６からの出力に所
定の演算処理を施して画像化する画像処理部５６等を含
む画像処理装置と、画像化された透視画像を投射する投
射装置２３とを備えており、この投射装置２３から投射
される透視画像は、被検者２の上に設けた投影スクリー
ン２４上に表示さ、この投射装置２３の位置は、ＣＰＵ
４５、５０により、天板１１の移動量を検出するセンサ
ー４１、４３や投射画像を遮る位置に移動する他の物体
を検出するセンサー２３１ａ〜２３１ｎからの出力に基
づき、投影スクリーン２４上から透視画像が消えなよう
に制御される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、医用Ｘ線透視装置
に関し、特に、術者がＸ線透視しつつ被検者のカテーテ
ル操作等を行なう時の透視画像の表示に好適な医用Ｘ線
透視装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】Ｘ線透視撮影台や循環器装置で使用され
る、医用Ｘ線透視装置は、診断の分野においては欠かせ
ないものとなっているが、最近では、診断のみならず治
療にも使われるようになっている。かかる治療とは、Ｘ
線透視下において例えば先端にさまざまな器具を取付け
たカテーテルを被検者に挿入し行うものであり、従来の
外科的な手術による治療に対して、被検者に与える苦痛
を少なくでき、かつ、安価に治療ができるという大きな
メリットを持つため、急速に普及しだしている。このよ
うな治療方法は、一般に、ＩＶＲ（Interventional Rad
iology）と呼ばれている。

【０００３】このようなＩＶＲには、一般には、従来か
ら診断に用いられている透視撮影装置等が使われてお
り、かかる医用Ｘ線透視装置の概略図を図１１に示す。
この医用Ｘ線透視装置は、イメージインテンシファイア
（以下、単に「Ｉ．Ｉ．」と称す）とテレビカメラ等か
ら成る受像系（以下、ＸＴＶと称す）６と、Ｘ線管４と
を備えている。かかる構成において、Ｘ線管４から照射
されたＸ線は、テーブル装置１の天板１１上に寝載され
た患者である被検者２を透過した後に受像系６のＸＴＶ
に入射し、そこで電気信号に変換される。その後、後述
する画像処理装置を経て、被検者２の透視像がディスプ
レイ７３上に表示されるようになっている。また、これ
らＸ線管４と受像系６は、いわゆるＣ型アームと呼ばれ
る部材８により支持され、さらに、このアーム８は、さ
らに他のアーム９を介して、床８５上に固定された支持
駆動装置１０に取り付けられている。

【０００４】さらに、図１２には、上記従来技術になる
医用Ｘ線透視装置の画像処理装置のブロック図を示す。
この画像処理系は、Ａ／Ｄ変換器５５、画像処理部５
６、フレームメモリ５４、表示階調処理部５７、Ｄ／Ａ
変換器５８とから構成される。すなわち、被検者２にＸ
線管４からＸ線が照射され、被検者２を透過したＸ線が
受像系６のＸＴＶに入射すると、この透過Ｘ線情報は図
示を省略したテレビカメラでアナログ信号に変換され
る。このアナログ信号はＡ／Ｄ変換器５５でデジタル信
号に変換され、画像処理部５６に送られる。この送られ
てきたデジタル画像信号は、コントラスト、ガンマ特性
変換等の画像処理が行われ、階調処理をする表示階調処
理部５７に送られる。階調処埋が済むと、デジタル画像
信号はＤ／Ａ変換器５８によりアナログ信号に変換さ
れ、ディスプレイ７３に透視画像として表示される。

【０００５】ところで、カテーテル操作を行なう医師
（術者）５０は、天板１１上の被検者２の側面で治療を
行なう。その際、術者５０は、カテーテルを被検者２に
直接挿入して操作するが、カテーテルの位置情報は、デ
ィスプレイ７３上に表示される透視画像から得る。ここ
で、例えばカテーテルを被検者２の体軸方向に挿入して
いきながら術者５０が透視画像をチェックする場合、デ
ィスプレイ７３は被検者２とは反対側の位置にあるた
め、術者５０の視線（図中、点線で示す）はカテーテル
操作の手元の視線８６からディスプレイへの視線８７へ
と大きく動かすことが必要になる。

【０００６】また、術者５０は、ディスプレイ７３を常
に術者の手元に配置させたいが、しかしながら、通常、
被検者２の周りには心電計、電気メス、造影剤注入器等
の多くの機材（図示省略）が配置され、さらには、Ｘ線
管４や受像系６も動き回り、かつ、ディスプレイ７３は
大型であるため、実際には、このディスプレイ７３を理
想的な位置（すなわち、術者の手元）には配置できな
い。そこで、かかる問題に対して、本出願の発明者は、
前記画像処理部にて画像化された像を、任意の位置に設
けた投射装置により、被検者２である患者の上に設けた
断面「Ｃ」形状に湾曲した投影スクリーン上に表示でき
るようにして解決を図っている（特願平７−１７０５０
３号）。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ように投射装置を利用する場合にも問題がある。すなわ
ち、テーブル装置の天板上に寝載して被検者を挟んで対
向配置されている前記Ｘ線管と前記映像系の動作範囲に
は限界があるため、術者の透視したい位置が得られない
場合には、しばしば、被検者が載る天板を動かして透視
できるようにする場合が生じる。この場合、天板を動か
すことにより、被検者上に設けられ、それまで透視画像
が投射されていた位置から、前記投影スクリーンも動く
ことになり、これにより、投射されていた画像が投影ス
クリーン上から見えなくなってしまうこととなる。した
がって、術者はその画像が再び投影スクリーン上にくる
ように、その都度、ボタン操作等により投射装置を移動
させる必要があり、術者の正確なカテーテル操作を阻害
し、治療への専念を妨げる原因ともなる。

【０００８】また、上記の従来技術では、術者が、前記
Ｃ型アームを動かして被検者の透視したい位置にＸ線管
４と受像系６を移動する際、しばしば、その受像系６が
前記投射装置から投射された画像を遮る位置にくること
もあり、かかる場合においても、上記と同様に、ボタン
操作等により投射装置を移動させる必要があった。

【０００９】そこで、本発明の目的は、上述の従来技術
に鑑みて、被検者が載るテーブル装置の天板が移動し、
あるいは、受像系等の医療用Ｘ線透視装置を構成する他
の部材が移動しても、投射装置から投射される透視画像
が、常に、被検者の上に設けられた投影スクリーン上に
得られる医療用Ｘ線透視装置を堤供することにある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明によれば、患者を含む被検者を寝載する天板
を有するテーブル装置と、前記被検者にＸ線を照射する
Ｘ線照射手段と前記被検者を透過したＸ線を電気信号に
変換する受像手段とを含む透視画像入力手段と、前記透
視画像入力手段の受像手段により変換された電気信号に
対して演算処理を施し、演算された信号を画像化する画
像処理装置と、前記画像処理装置により画像化された像
を投射する投射装置とを備え、前記投射装置から投射さ
れる画像を前記被検者の上に設けた投影スクリーン上に
表示する医用Ｘ線透視装置において、前記投射装置の位
置を、前記テーブル装置の天板の位置の移動、あるい
は、前記医用Ｘ線透視装置を構成する他の物体の位置の
移動、による投射画像の消失を防止する位置に自動的に
移動する制御手段を設けた医用Ｘ線透視装置が提案され
る。

【００１１】また、本発明によれば、前記の医用Ｘ線透
視装置に加えて、患者を含む被検者を寝載する天板を有
するテーブル装置と、前記被検者にＸ線を照射するＸ線
照射手段と前記被検者を透過したＸ線を電気信号に変換
する受像手段とを含む透視画像入力手段と、前記透視画
像入力手段の受像手段により変換された電気信号に対し
て演算処理を施し、演算された信号を画像化する画像処
理装置と、前記画像処理装置により画像化された像を投
射する投射装置とを備え、前記投射装置から投射される
画像を前記被検者の上に設けた投影スクリーン上に表示
する医用Ｘ線透視装置において、前記投射装置の位置
を、前記テーブル装置の天板の位置の移動による投射画
像の消失を防止すると共に、前記医用Ｘ線透視装置を構
成する他の物体の位置の移動による投射画像の消失を防
止する位置に移動する制御手段を設けた医用Ｘ線透視装
置が提案される。

【００１２】さらに、本発明によれば、前記の医用Ｘ線
透視装置において、前記テーブル装置には、その天板の
位置を検出するためのセンサーを設け、前記制御手段
は、前記天板位置を検出するためのセンサーからの検出
信号に基づいて前記投射装置の位置を移動するように構
成された医用Ｘ線透視装置が提案される。

【００１３】また、本発明によれば、前記の医用Ｘ線透
視装置において、前記投射装置には、その投射画像を前
記投影スクリーン上に投射する範囲において前記他の物
体の侵入を検出するためのセンサーを設け、前記制御手
段は、前記他の物体の侵入を検出するセンサーからの検
出信号に基づいて前記投射装置の位置を移動するように
構成された医用Ｘ線透視装置が提案される。

【００１４】すなわち、上記の本発明の医用Ｘ線透視装
置によれば、被検者の上に設けた投影スクリーン上に透
視画像を投射して表示する投射装置の位置を、制御手段
により最適な位置に自動的に移動制御することにより、
テーブル装置の天板の位置の移動に伴う投射画像の消
失、及び／または、前記医用Ｘ線透視装置を構成する他
の物体の位置の移動による投射画像の消失を解消し、も
って、術者による前記投射装置の位置調整の必要をなく
し、術者の専念を阻害することなく、正碓なカテーテル
操作をスムースに行なうことを可能にする。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の態様を、添
付の図面を用いて、詳細に説明する。まず、図２は本発
明の実施の態様における医用Ｘ線透視装置の使用状態を
示す概略図を示している。この図において、医用Ｘ線透
視装置は、Ｘ線照射手段であるＸ線管４と、例えばＩ．
Ｉ．とテレビカメラ等の受像手段を含んだ映像系６と
を、テーブル装置１の天板１１上に横たわっている被検
者２を挟んで対向配置して構成された透視画像入力手段
を含んでる。また、上記の映像系６により得られた透視
画像を表示する表示手段としては、例えばＣＲＴ等で構
成されるディスプレイ７３と共に、透視画像を投射する
投射装置２３と投影スクリーン２４とが設けられてい
る。なお、この投影スクリーン２４は、断面「Ｃ」字状
に湾曲したスクリーンであり、図にも示されるように、
被検者２の上に配置され、その表面に上記投射装置２３
から投射された透視画像が投影される。

【００１６】すなわち、かかる構成によれば、Ｘ線管４
から被検者２に照射されたＸ線は、被検者２の身体を透
過した後、映像系６が受けて所定の処理を施して透視画
像を得て、この得られた透視画像が、表示手段を構成す
るディスプレイ７３上に、あるいは、投射装置２３から
被検者２上に配置された投影スクリーン２４上に表示さ
れるようになっている。

【００１７】ところで、上記のＸ線管４と映像系６は、
Ｃ型アーム８の両端に対向して配置されて支持され、こ
のＣ型アーム８は、床８５上に固定された支持駆動装置
１０から伸びたアーム９の一端で摺動自在（矢印Ａ方
向）に支持されている。また、このアーム９の他端は、
上記支持駆動装置１０に回転自在（矢印Ｂ）に支持され
ている。したがって、Ｘ線管４と映像系６は、テーブル
装置１の天板１１上に寝載された被検者２の周りを自在
に移動できるようになっている。すなわち、図中の符号
５１及び５２は、これらＣ型アーム８やアーム９を、さ
らには、Ｘ線の照射を遠隔操作するための手元操作スイ
ッチ及びフットスイッチである。

【００１８】一方、テーブル装置１は、被検者２を寝載
するための装置であり、その天板１１を移動することに
より、被検者２を、被検者２の体軸方向及びそれに直交
する水平方向（図の矢印Ｃ方向及びＤ方向）への移動も
可能になっている。また、このテーブル装置１の支柱部
３は、前記Ｘ線管４あるいは映像系６との衝突を避ける
ため、これらの装置とは離れた位置に設置されている。

【００１９】そして、このテーブル装置１には、図１に
示すように、天板１１を上記の矢印Ｃ方向に移動させる
ためのモータ４０と、天板１１の位置を検出するための
センサー４１が設けられている。また、天板１１を矢印
Ｄ方向に移動させるためのモータ４２と、その位置を検
出するためのセンサー４３が設けられている。

【００２０】再び図２に戻り、一方、天井側には、天井
６０に固定されたレール１８上を矢印Ｅ方向に移動でき
る支持台１６と、矢印Ｅ方向と直交する矢印Ｆ方向に移
動できる支持台１７と、該支持台１７に回転自在（矢印
Ｇ）に支持された回転枠２５とが設けられており、この
回転枠２５には、さらに、その先端部に上記投射装置２
３を取り付けた湾曲板２６が移動可能に取り付けられて
いる。

【００２１】なお、上記の図１にも示すように、支持台
１６には、これを矢印Ｅ方向に移動させるためのモータ
３０とその位置を検出するためのセンサー３２が設けら
れ、また、支持台１７には矢印Ｆ方向に移動させるため
のモータ３１とその位置を検出するためのセンサー３３
が、それぞれ、設けられている。また、この図中には、
後にその動作を詳細に説明する制御手段としてのＣＰＵ
４５と、さらには、原点信号をオン・オフするための原
点信号手段５０が設けられている。

【００２２】図３には、上記の支持台１７に回転自在に
支持された回転枠２５と、この回転枠２５に移動可能に
取り付けられた湾曲板２６の詳細構造が示されている。
すなわち、図において、回転枠２５は、その上面にプー
リ３０が固定され、かつ、軸受２８を介して回転自在に
支持されている。一方、支持台１７側には、モータ３２
が配置され、その出力軸にもプーリ３１が取り付けら
れ、これらプーリ３０とプーリ３１との間をベルト３４
が連結している。したがって、モータ３１の回転により
回転枠２５を回転させることができる（図２の矢印Ｇ方
向）。

【００２３】また、上記の回転枠２５内には、湾曲板２
６がローラ３５ａ、３５ｂとピニオン歯車３６とで支持
され、湾曲板２６の外側にはピニオン歯車３６に噛み合
う歯を設ける。このピニオン歯車３６には、モータ３７
が直結しており、このモータ３７を回転させることによ
りピニオン歯車３６を回転し、これにより、湾曲板２６
をローラ３５ａ、３５ｂで支持しながら、図の矢印Ｈ方
向に自在に摺動できる。なお、この湾曲板２６の先端に
は上記の投射装置２３が設けられている。

【００２４】なお、この投射装置２３内には、図４に示
す投射口２３０に接するように、複数のセンサー２３１
ａ、２３１ｂ…を配置し、投射口２３０の外側と投影ス
クリーン２４上に映る像の外側（外縁）とを結ぶ直線上
（図中では波線で示す）に物体の近接をセンシングでき
るように、例えば超音波センサーあるいはレーザービー
ムセンサーが設けられている。

【００２５】上記の医用Ｘ線透視装置の動作について説
明する。まず、テーブル装置１の天板１１上に被検者２
を寝載した上記図２の状態において、カテーテルを操作
する医師である術者５０は、被検者の足側の側方に立
つ。そして、術者５０は、被検者２の右大腿部等からカ
テーテルを挿入する。この時、術者５０は、カテーテル
の位置、血管の方向等を確認するため、Ｘ線を照射して
透視画像を確認しながら、カテーテルを目的の部分まで
進めていく。さらに、術者５０は、被検者２の透視した
い位置あるいは方向をチェックするために、Ｃ型アーム
８あるいはアーム９を、上記の手元操作スイッチ５１あ
るいはフットスイッチ５２により操作する。この時、術
者５０は、常に、カテーテルの挿入部分あるいは被検者
２の状態を確認しながら慎重に操作していくため、術者
５０自身の視線をあまり大きく動かさないようにしたい
という要望があり、そのためには、術者５０は手元で透
視画像を監視できることが最良の条件となる。

【００２６】具体的に説明すると、術者５０は、透視し
たいときにＸ線を照射するためにフットスイッチ５２を
用いて照射の信号を出す。この照射信号を受けて、Ｘ線
管４よりＸ線が照射され、被検者２の身体を透過したＸ
線は映像系６で受像し、上記した従来技術と同様に、受
像した信号は、図５のように、Ａ／Ｄ変換器５５でデジ
タル信号に変換され、画像処理部５６に送られる。すな
わち、この画像処理部５６において、送られてきた画像
信号は、コントラスト、ガンマ特性変換等の画像処理が
行われ、さらに、階調処理をする表示階調処理部５７に
送られる。そして、この表示階調処理部５７において階
調処理が済むと、その出力であるデジタル画像信号は、
Ｄ／Ａ変換器５８によりアナログ信号に変換され、透視
画像がディスプレイ７３上に表示されると同時に、投射
装置２３により投射され、被検者２の上に設けられた投
影スクリーン２４上にも透視画像が表示される。

【００２７】この時、しかしながら、既述のように、天
板１１上に寝載して被検者２を挟んで対向配置されてい
るＸ線管４と映像系６の移動可能な範囲には限界がある
ため、この移動可能な範囲では透視したい位置が得られ
ない場合には、術者５０は、さらに、その上に被検者２
を寝載しているテーブル装置１の天板１１を動かし、も
って、所望の透視したい位置を透視できるようにするこ
とがある。このような場合、それまで投射されていた位
置から天板１１を動かすことにより、被検者２の上に設
けた投影スクリーン２４も移動することになり、それま
で投射されていた映像が投影スクリーン２４上から消え
てしまうことともなる。そのため、術者５０はその映像
を投影スクリーン上に来るように、その都度、図示しな
い操作ボタンを操作する等により、投射装置２３の位置
を移動させて調整することが必要となる。

【００２８】そこで、本発明では、このように被検者２
を寝載した天板１１を移動した場合でも、この天板１１
の移動をセンサー４１やセンサー４３により検出し、こ
の検出した移動量に基づいて自動的に投射装置２３の位
置を移動させ、もって、術者５０が調整することなく、
投影スクリーン２４を移動し、もって、投射映像の消失
を解消するものである。なお、この投射装置２３の位置
の移動は、上記図２に示した制御手段であるＣＰＵ４５
により実行されるが、以下に、このＣＰＵ４５の動作に
ついて、図６に示すフローチャートを参照しながら説明
する。

【００２９】まず、術者５０は、最初に、患者である被
検者２を載せたテーブル装置１の天板１１の位置を、透
視装置により透視できる位置へ動かし、その際、投射装
置２３の位置についても、被検者２上に設けた投射スク
リーン２４上に投射できる位置へ動かして調整する。こ
の設定を終えると、原点信号を０Ｎさせる（ステップ５
８）。これにより、制御手段であるＣＰＵ４５は、この
状態におけるテープル装置１の天板１１の矢印Ｃ方向及
び矢印Ｄ方向の位置を検出するセンサー４１、４３の位
置を原点として記憶する（ステップ６１、６２）。な
お、ＣＰＵ４５は、その時の投射装置２３側の支持台１
６、１７の位置を検出するセンサー３２、３３の位置を
も、原点として記憶しておく。

【００３０】次に、術者５０は、前記したようにカテー
テルの位置、血管の方向等を確認するため、Ｘ線を照射
して透視画像を得て確認する。その際、術者５０は、Ｃ
型アーム８あるいはアーム９を動作させることにより、
Ｘ線管４と受像手段を含む映像系６の位置を変化させな
がら、術者５０の透視しやすい位置を探す。もしも、Ｃ
型アーム８あるいはアーム９の移動だけでは透視しやす
い位置が得られない場合には、術者５０は、さらに、患
者２を寝載しているテーブル装置１の天板１１を、上記
図１の矢印Ｃ方向あるいはＤ方向へ移動させることにな
る。

【００３１】この時、ＣＰＵ４５は、常に、テーブル装
置１の天板１１の位置を検出するセンサー４１、４３か
らの位置信号を、前記原点として記憶した位置と比較し
てチェックすることによりテーブル装置１の移動が生じ
たか否かを判断する（ステップ６３）。この結果、テー
ブル装置１の移動が生じた、すなわち、テーブル装置１
の天板１１の位置に変化があった（ＹＥＳ）と判断する
場合、ＣＰＵ４５は、さらに、センサー４１からの位置
信号が変化したか否かを判断する（ステップ６４）。

【００３２】上記判断の結果、センサー４１からの位置
信号が変化した（ＹＥＳ）と判断した場合、このこと
は、テーブル装置１の天板１１を図１の矢印Ｃ方向に変
化が生じたと判断され、上記原点に対する変化量Ｇを算
出する（ステップ６５）。さらに、ＣＰＵ４５は、この
テーブル装置１の天板１１の矢印Ｃ方向への移動に伴っ
て、天井６０のレール１８上を矢印Ｅ方向に移動できる
支持台１６に設けられたモータ３０を動作させるための
駆動信号４６を出力する（ステップ６６）。このよう
に、モータ３０を駆動することにより、支持台１６を矢
印Ｅ方向へ移動させながら、同時に、その位置を検出す
るセンサー３２からの情報４７を取り込み、これによ
り、この支持台１６の矢印Ｅ方向の移動量がテーブル装
置１の天板１１の矢印Ｃ方向の変化量Ｇと同じ変化量と
なったか否かを判断し（ステップ６７）、一致しない
（ＮＯ）場合にはモータ３０を駆動するための駆動信号
４６を出力し続け、これが一致した（ＹＥＳ）場合、こ
の駆動信号４６の出力を停止し（ステップ６８）、再
び、上記のステップ６３へ戻る。

【００３３】一方、上記のステップ６４での判断の結
果、センサー４１からの位置信号が変化していない（Ｎ
Ｏ）と判断した場合には、ＣＰＵ４５は、さらに、セン
サー４２からの位置信号が変化したか否かを判断する
（ステップ６９）。その結果、このセンサー４２からの
位置信号が変化した（ＹＥＳ）と判断した場合、このこ
とは、テーブル装置１の天板１１を図１の矢印Ｄ方向に
変化が生じたと判断され、上記原点に対する変化量Ｈを
算出する（ステップ７０）。さらに、ＣＰＵ４５は、天
井６０側を矢印Ｆ方向に移動できる支持台１７に設けら
れたモータ３１を動作させるための駆動信号４８を出力
し（ステップ７１）、このモータ３１の駆動により、支
持台１７を矢印Ｆ方向へ移動させながら、同時に、その
位置を検出するセンサー３３からの情報４９を取り込
み、支持台１７の矢印Ｅ方向の移動量がテーブル装置１
の天板１１の矢印Ｄ方向の変化量Ｈと同じ変化量となっ
たか否かを判断し（ステップ７２）、一致しない（Ｎ
Ｏ）場合にはモータ３１を駆動するための駆動信号４８
を出力し続け、一致した（ＹＥＳ）場合には、この駆動
信号４６の出力を停止し（ステップ７４）、再び、上記
のステップ６３へ戻る。また、上記のステップ６９で、
センサー４２からの位置信号が変化しない（ＮＯ）と判
断した場合にも、フローは上記のステップ６３へ戻る。

【００３４】このように、上記本発明の医用Ｘ線透視装
置によれば、術者５０が患者２を寝載しているテーブル
装置１の天板１１を図１の矢印Ｃ方向あるいはＤ方向
（水平面上）へ移動させた場合にも、Ｘ線を照射して得
られた透視画像を被検者２上に設けた投射スクリーン２
４上に投射する投射装置２３も、自動的に、上記テーブ
ル装置１の天板１１の移動量に対応して移動することか
ら、投影スクリーン２４上に投射されていた透視画像の
位置が外れてが見えなくということがなくなり、従来の
ように、術者５０がその都度ボタン操作等により投射装
置を移動させる面倒が解消される。すなわち、テーブル
装置１の天板１１の位置を検出する検出手段（センサー
４１あるいは４３）からの情報により、その変化量を把
握し、投射装置２３の位置を最適な位置へ移動させる制
御手段（ＣＰＵ４５）の働きにより、術者５０は、投射
装置２３の位置を投影スクリーン２４上にくるように補
正する動作が必要がなくなり、正確なカテーテル操作を
スムースに行なうことができる。

【００３５】なお、上記の実施の態様によれば、テーブ
ル装置１の天板１１が水平面上に移動した時の上記投射
装置２３を搭載する移動可能な支持台１６、１７の移動
量を、上記テーブル装置１の天板１１の水平面上におけ
る移動量と同じ量だけ移動するものとして説明したが、
しかしながら、本発明は必ずしもこれのみに限定される
ものではなく、上記投射装置２３から投射される透視画
像が投影スクリーン２４上から外れない程度であればよ
いことは明らかであり、あるいは、上記支持台１６、１
７の移動に代え、例えば図３に示した湾曲板２６を矢印
Ｈ方向に摺動することにより、その先端に設けられた投
射装置２３を移動させることも可能であろう。また、上
記テーブル装置１の天板１１は、水平面上と共に、上下
方向に移動するとが可能であってもよく、その場合、そ
の天板１１の上下方向の移動に伴って、例えば上記投射
装置２３から投射される透視画像のフォーカス位置を自
動的に調節するようにすることも、ここでは、具体的に
は説明しないが、当業者にとっては容易であろう。

【００３６】また、上記本発明の医用Ｘ線透視装置によ
り、被検者２に挿入したカテーテルの位置をＸ線を照射
して透視画像を確認する際には、既述のように、術者５
０は、Ｃ型アーム８あるいはアーム９の動作により、Ｃ
型アーム８の両端の取り付けられ、テーブル装置１の天
板１１上の被検者２を挟んで配置されたＸ線管４と映像
系６の位置を変えて、もって、所望の透視したい位置を
透視できるようにすることがあるが、その場合、しばし
ば、図７に示すように、Ｘ線管４と映像系６の位置の変
化により、特に映像系６が、Ｘ線の照射により得られた
透視画面を投影スクリーン２４上に投射する投射装置２
３の投射範囲内に侵入してしまい、これにより、図８に
も示すように、上記投影スクリーン２４上の投射装置２
３からの透視画像２４６の一部（図中の斜線部分２４
５）が遮断されて見えなくしてしまうことがある。

【００３７】そこで、本発明の医用Ｘ線透視装置では、
かかる場合にも、投射装置２３からの透視画像の投射を
妨害する物体（この場合、映像系６）をセンサーにより
認識し、上記図７にも示すように、投射装置２３を移動
させ（この場合、図の右側へ移動）、もって、投射装置
２３からの投射光が妨害されない位置に、自動的に配置
させるようにする。

【００３８】かかる投射装置２３の位置の制御をする制
御手段について、図９を参照しながら説明すると、上記
図４に示した投射装置２３の投射口２３０に接するよう
に配置した複数（ここではｎ個）のセンサー２３１ａ、
２３１ｂ…２３１ｎからの出力がＣＰＵ８０に接続さ
れ、このＣＰＵ８０は、モータ制御回路８１、８２を介
して、上記図３に示した天井側に取り付けられた支持台
１７と、これに回転自在に支持された回転枠２５とに、
それぞれ設けられたモータ３２とモータ３７を制御す
る。なお、この例では、上記ＣＰＵ８０を、図１に示し
た制御手段であるＣＰＵ４５とは個別に設けているが、
しかしながら、これを上記ＣＰＵ４５により実行するこ
とも可能である。

【００３９】続いて、上記の投射装置２３の位置制御を
行う制御手段の動作について、図１０のフローチャート
を参照しながら説明する。まず、複数のセンサー２３１
ａ、２３１ｂ…２３１ｎからの情報、すなわち、投射口
２３０の外周から投射画像の外周縁に向かう直線上にセ
ンシングすることにより、投射装置２３からの投射光の
光路中に侵入することにより、透視画像の投射を妨害す
る物体（例えば、映像系６）の接近を検出する出力は、
常に、ＣＰＵ５０に集められる（ステップ９０）。この
ＣＰＵ５０は、例えば数マイクロ秒の速さで、常に、上
記のセンサー情報を入力し、これにより、その情報を分
析し（ステップ９１）、投射装置２３からの投射画像の
障害となる物体が存在するかどうかを判定する（ステッ
プ９２）。

【００４０】上記の判定の結果、もしも障害となる物体
を検出した（ＹＥＳ）場合には、かかる障害となる物体
から退避できる方向やそのための移動量を、上記複数の
センサー２３１ａ、２３１ｂ…２３１ｎからの情報を元
にして決定する（ステッブ９３）。他方、障害となる物
体を検出しない（ＮＯ）場合には、再び、上記のステッ
プ９０へ戻る。

【００４１】退避方向とその移動量を決定した後、回転
枠２５を回転させる必要があるか否かを判定し（ステッ
プ９４）、その結果、必要（ＹＥＳ）ならば、その動作
量を出力し（ステップ９５）、支持台１７側に設けた回
転枠２５を回転させるためのモータ３２を制御するモー
タ制御回路８１に制御信号を出力する。その後、あるい
は、上記ステップ９４で回転枠２５の回転は必要ないと
判定された（ＮＯ）場合にも、さらに、上記回転枠２５
の湾曲板２６を摺動させる必要があるかどうかを判定す
る（ステップ９６）。その結果、必要と判定された（Ｙ
ＥＳ）ならば、さらに、その動作量である摺動量を回転
枠２５側に設けたモータ３７を制御するモータ制御回路
８２に出力し（ステップ９７）、再び、上記のステップ
９０へ戻る。また、上記ステップ９６で、湾曲板２６の
摺動が不要（ＮＯ）と判定された場合も同様である。

【００４２】このように、上記本発明の医用Ｘ線透視装
置によれば、投射装置２３からの投影スクリーン２４上
での画像が、例えば受像系６などの障害となる物体によ
り妨害されようとしても、制御装置が、自動的に、投射
装置２３を物体による妨害を受けることのない最適な位
置に移動させることにより、術者５０は投影スクリーン
２４上の画像が障害となる物体により妨害されることを
自覚することなく、カテーテル操作に専念することが可
能になる。

【００４３】なお、上記の例では、投射装置２３の位置
を移動する手段として、支持台１７側に設けた回転枠２
５の回転と、湾曲板２６の摺動について述べたが、本発
明は、これらの方式にのみ限定されるものではなく、例
えば、天井６０に固定されたレール１８上に移動できる
支持台１６や、これに直交する方向に移動できる支持台
１７を移動することによっても可能である。

【００４４】

【発明の効果】以上の詳細な説明からも明らかなよう
に、本発明の医用Ｘ線透視装置によれば、その上に被検
者を寝載したテーブル装置の天板の位置を移動し、ある
いは、映像系を含む透視装置の他の機材を移動すること
によっても、被検者の上に設けられた投影スクリーン上
に透視画像を投射する投射装置の位置は、これら天板の
移動や他の機材の移動により投射が妨げられない位置に
自動的に調整されることから、当該医用Ｘ線透視装置を
用いてカテーテル操作等を行う術者は、従来のように投
射装置の位置の調整を行う必要から解放され、カテーテ
ル操作への専念が可能となり、正確なカテーテル操作を
スムースに行なうことができるという、極めて優れた効
果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の態様の一例になる医用Ｘ線透視
装置の制御手段における回路構成を示すブロック図であ
る。

【図２】上記本発明の実施の態様の一例になる医用Ｘ線
透視装置の全体概略構成を示す図である。

【図３】上記医用Ｘ線透視装置における投射装置の動作
機構の説明図である。

【図４】上記医用Ｘ線透視装置におけるセンサーの動作
説明図である。

【図５】上記医用Ｘ線透視装置における画像処理装置の
ブロック図である。

【図６】上記医用Ｘ線透視装置における投射装置の位置
の移動制御の内容を示すフローチャートである。

【図７】上記医用Ｘ線透視装置における投射装置の動作
を説明する説明図である。

【図８】上記医用Ｘ線透視装置における投射装置の投射
画像を説明する図である。

【図９】上記医用Ｘ線透視装置における投射装置の位置
移動制御のための他の制御手段の回路構成を示すブロッ
ク図である。

【図１０】上記他の制御手段における制御内容を示すフ
ローチャートである。

【図１１】従来の医用Ｘ線透視装置における装置の概略
図及び表示制御ブロック図である。

【図１２】従来の医用Ｘ線透視装置における画像処理装
置のブロック図である。

【符号の説明】

４Ｘ線管６映像系２３投射装置２４投影スクリーン３２、３３、４ｌ、４３センサー２３投射装置３０、３１モータ２３１ａ〜２３１ｎセンサー

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】患者を含む被検者を寝載する天板を有す
るテーブル装置と、前記被検者にＸ線を照射するＸ線照
射手段と前記被検者を透過したＸ線を電気信号に変換す
る受像手段とを含む透視画像入力手段と、前記透視画像
入力手段の受像手段により変換された電気信号に対して
演算処理を施し、演算された信号を画像化する画像処理
装置と、前記画像処理装置により画像化された像を投射
する投射装置とを備え、前記投射装置から投射される画
像を前記被検者の上に設けた投影スクリーン上に表示す
る医用Ｘ線透視装置において、前記投射装置の位置を、
前記テーブル装置の天板の位置の移動、あるいは、前記
医用Ｘ線透視装置を構成する他の物体の位置の移動、に
よる投射画像の消失を防止する位置に自動的に移動する
制御手段を設けたことを特徴とする医用Ｘ線透視装置。
【請求項２】患者を含む被検者を寝載する天板を有す
るテーブル装置と、前記被検者にＸ線を照射するＸ線照
射手段と前記被検者を透過したＸ線を電気信号に変換す
る受像手段とを含む透視画像入力手段と、前記透視画像
入力手段の受像手段により変換された電気信号に対して
演算処理を施し、演算された信号を画像化する画像処理
装置と、前記画像処理装置により画像化された像を投射
する投射装置とを備え、前記投射装置から投射される画
像を前記被検者の上に設けた投影スクリーン上に表示す
る医用Ｘ線透視装置において、前記投射装置の位置を、
前記テーブル装置の天板の位置の移動による投射画像の
消失を防止すると共に、前記医用Ｘ線透視装置を構成す
る他の物体の位置の移動による投射画像の消失を防止す
る位置に移動する制御手段を設けたことを特徴とする医
用Ｘ線透視装置。
【請求項３】前記請求項１または前記請求項２に記載
の医用Ｘ線透視装置において、前記テーブル装置には、
その天板の位置を検出するためのセンサーを設け、前記
制御手段は、前記天板位置を検出するためのセンサーか
らの検出信号に基づいて前記投射装置の位置を移動する
ように構成されたことを特徴とする医用Ｘ線透視装置。
【請求項４】前記請求項３に記載の医用Ｘ線透視装置
において、前記制御手段は、前記天板位置を検出するた
めのセンサーからの検出信号に基づいて前記天板の移動
量を算出し、当該算出した前記天板の移動量に対応する
移動量だけ前記投射装置の位置を移動するように構成さ
れたことを特徴とする医用Ｘ線透視装置。
【請求項５】前記請求項３に記載の医用Ｘ線透視装置
において、前記テーブル装置の天板は、少なくとも水平
面上に移動可能であり、前記天板位置を検出するための
センサーは、前記天板の移動可能な水平面上で互いに直
交する少なくとも２つの方向の変位を検出するためのセ
ンサーを備えていることを特徴とする医用Ｘ線透視装
置。
【請求項６】前記請求項１または前記請求項２に記載
の医用Ｘ線透視装置において、前記投射装置には、その
投射画像を前記投影スクリーン上に投射する範囲におい
て前記他の物体の侵入を検出するためのセンサーを設
け、前記制御手段は、前記他の物体の侵入を検出するセ
ンサーからの検出信号に基づいて前記投射装置の位置を
移動するように構成されたことを特徴とする医用Ｘ線透
視装置。
【請求項７】前記請求項６に記載の医用Ｘ線透視装置
において、前記他の物体の侵入を検出するセンサーは、
前記投射装置の投射口に接して配置され、前記投射口の
外縁と、前記投影スクリーン上に投影される画像の外縁
とを結ぶ直線上にセンシングすることを特徴とする医用
Ｘ線透視装置。
【請求項８】前記請求項６に記載の医用Ｘ線透視装置
において、前記他の物体の侵入を検出するセンサーは、
超音波センサーにより構成されていることを特徴とする
医用Ｘ線透視装置。
【請求項９】前記請求項６に記載の医用Ｘ線透視装置
において、前記他の物体の侵入を検出するセンサーは、
レーザービームセンサーにより構成されていることを特
徴とする医用Ｘ線透視装置。
【請求項１０】前記請求項６に記載の医用Ｘ線透視装
置において、前記制御手段は、前記他の物体の侵入を検
出するセンサーからの検出出力に基づいて、投射画像の
消失を防止するために前記投射装置を退避すべき方向と
移動量を算出し、当該算出した方向と移動量に基づいて
前記投射装置を移動させるように構成されたことを特徴
とするる医用Ｘ線透視装置。