JPH09109100A - Cast piece grinding system - Google Patents
Cast piece grinding systemInfo
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- JPH09109100A JPH09109100A JP26297595A JP26297595A JPH09109100A JP H09109100 A JPH09109100 A JP H09109100A JP 26297595 A JP26297595 A JP 26297595A JP 26297595 A JP26297595 A JP 26297595A JP H09109100 A JPH09109100 A JP H09109100A
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【産業上の利用分野】本出願にかかる発明は、製鉄所に
おいて鋳造された鋳片（鋳造された平厚板状の塊；通常
重量的には十数トンある塊）の表面を研削する鋳片研削
システム（設備）に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The invention according to the present application is a casting method for grinding the surface of a cast piece (cast flat plate-shaped lump; lump having a dozen tons in weight in general) cast in an iron mill. One side grinding system (equipment).
【０００２】[0002]
【従来の技術】製鉄所において鋳造された後に所定長さ
に切断されて形成される鋳片は、まず、所定の温度まで
クーラで冷却され、冷却された後にマシンスカーフで鋳
片表面の黒皮が取り除かれる。そして、薄板等に圧延さ
れるための鋳片は表面の傷が視認等によりチェックさ
れ、傷のある場合にはその傷の部分にマークが付けら
れ、他の作業者がガス切断機でそのマークが付された傷
の部分を研削（切除）するような作業がおこなわれてい
る。2. Description of the Related Art A slab that is cast in an iron mill and then cut to a predetermined length is first cooled by a cooler to a predetermined temperature and then cooled by a machine scarf. Are removed. Then, the cast slab for rolling into a thin plate or the like is checked for scratches on the surface by visual inspection, etc., and if there is a scratch, a mark is put on the scratched part, and another worker uses a gas cutting machine to mark it. Work such as grinding (cutting) the scratched part is performed.
【０００３】つまり、従来の鋳片研削システムは、専
ら、作業者による手作業によって鋳片に入っている傷が
研削されていた。That is, in the conventional slab grinding system, the scratches in the slab are ground exclusively by the manual work of the operator.
【０００４】このため、図５（ａ）に図示するように、
研削処理が必要な鋳片Ｓは適正な鋳片（傷のない鋳片）
が搬送される主搬送ラインＡから直交した方向にチェー
ンコンベヤ７′で作業ステーションＤまで横送りされ
て、空いている作業ステーションで鋳片の研削処理が作
業者の手でおこなわれているのが現状である。Therefore, as shown in FIG.
The slab S that needs to be ground is an appropriate slab (a slab with no scratches)
The chain conveyor 7 ′ laterally feeds the work piece to the work station D in a direction orthogonal to the main carrying line A through which the slab is ground by the operator. The current situation.
【０００５】ところが、従来の鋳片の研削処理の場合に
は、鋳片の温度が作業者が近接できる程度に下がるまで
おこなえないため、また手作業であるため、研削処理に
かなりの時間とスペースとを要していた。However, in the case of the conventional grinding treatment of the cast slab, since the temperature of the cast slab cannot be lowered to such an extent that an operator can approach it, and since it is a manual work, a considerable amount of time and space are required for the grinding treatment. And needed.
【０００６】このような状況において、上記鋳片の研削
処理を、図５（ａ）に図示するように上記作業ステーシ
ョンＤにウォータージェット加工装置を配設して、該ウ
ォータージェット加工装置を用いておこなう試みが本出
願人によってなされ、かかる場合には、鋳片の温度の低
下を待たずに研削処理がおこなえるため、また機械的に
連続しておこなわれるため、処理時間が低減できる。In such a situation, as shown in FIG. 5 (a), the grinding process of the cast slab is performed by disposing a water jet processing device in the work station D and using the water jet processing device. An attempt was made by the applicant of the present invention. In such a case, the grinding process can be carried out without waiting for the temperature of the slab to be lowered, and the grinding process can be carried out mechanically continuously, so that the processing time can be reduced.
【０００７】[0007]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記ウ
ォータージェット加工装置を使用した鋳片の研削の場合
には、鋳片が所謂「横送り（図５（ａ）において上下方
向の送り）」され搬送方向Ｔに短く該搬送方向Ｔに直交
する方向Ｒに非常に長い状態で載置されているため、図
５（ｂ）に図示するように、ウォータージェット加工装
置の噴射ノズル５を把持したロボット４を移動自在に支
持する走行架橋（走行用の架台；図５（ａ），（ｂ）参
照）３を高剛性（高い曲げこわさ）に構成している場合
でも、中央位置では僅かな「撓み」が生じて、ウォータ
ージェット加工装置のジェットノズルの方向が該「撓
み」により所望の角度から誤差が生じるという技術的課
題が発生していた。特に、ウォータージェット加工装置
の場合には、研削が手作業でおこなう場合に比べて極め
て高精度におこなえるため、また、かなり離れた位置に
ノズルが位置しているため、上記「撓み」は僅かであっ
ても研削部分では許容できない程度の誤差となり、ウォ
ータージェット加工装置本来の高精度の研削及び高い処
理能力を大幅に低下させることになる。However, in the case of grinding a slab using the above water jet processing device, the slab is so-called "laterally fed (vertical feed in FIG. 5A)" and conveyed. Since the robot 4 is placed in a state of being short in the direction T and being very long in the direction R orthogonal to the transport direction T, as shown in FIG. 5B, the robot 4 holding the jet nozzle 5 of the water jet processing apparatus. Even if the traveling bridge (moving pedestal; see FIGS. 5 (a) and 5 (b)) 3 that movably supports is configured to have high rigidity (high bending stiffness), a slight “bending” occurs at the center position. Therefore, there has been a technical problem that the direction of the jet nozzle of the water jet processing device is deviated from a desired angle due to the “bending”. In particular, in the case of a water jet processing device, since the grinding can be performed with extremely high precision as compared with the case where the grinding is performed manually, and the nozzle is located at a considerably distant position, the above-mentioned “bending” is slight. Even if there is, the error will be unacceptable in the grinding portion, and the high-precision grinding and high processing capacity inherent in the water jet processing apparatus will be significantly reduced.
【０００８】本願発明は、このような現況に鑑みおこな
われたもので、ウォータージェット加工装置の走行架橋
の剛性（曲げこわさ）を可及的に低くでき、あるいは走
行架橋なくして処理することができ、しかもウォーター
ジェット加工装置のジェットノズルの方向に誤差を誘発
させることのない処理能力の高い鋳片の研削システムを
提供することを目的とする。The present invention has been made in view of the above situation, and the rigidity (bending stiffness) of the traveling bridge of the water jet processing apparatus can be reduced as much as possible, or the processing can be performed without the traveling bridge. Moreover, it is an object of the present invention to provide a slab grinding system with high processing capacity that does not induce an error in the direction of the jet nozzle of a water jet processing apparatus.
【０００９】[0009]
【課題を解決するための手段】本願請求項１に記載の発
明にかかる鋳片研削システムは、鋳片の主搬送ラインに
対して同一方向に処理ラインを並設し、この処理ライン
上で処理される鋳片の長手方向に直交する方向に走行架
橋を配置するとともに、この走行架橋が鋳片長手方向に
該鋳片に対して相対的に移動して、鋳片表面の傷を研削
するよう構成されていることを特徴とする。In the cast slab grinding system according to the invention described in claim 1, the processing lines are arranged in parallel in the same direction with respect to the main transfer line of the slab, and processing is performed on this processing line. The running bridge is arranged in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the cast piece, and the running bridge moves in the longitudinal direction of the cast piece relative to the cast piece to grind scratches on the surface of the cast piece. It is characterized by being configured.
【００１０】また、上記鋳片研削システムにおいて、上
記走行架橋を固定し、処理に際し鋳片側が走行架橋の下
方を通過するよう構成することができ、この場合には、
装置の合理化とウォータージェット加工装置の処理精度
をさらに向上させる上で好ましい。In the slab grinding system, the traveling bridge may be fixed so that the slab side passes below the traveling bridge during processing. In this case,
This is preferable in terms of streamlining the apparatus and further improving the processing accuracy of the water jet processing apparatus.
【００１１】また、本願請求項３に記載の発明にかかる
鋳片研削システムは、主搬送ラインを連続して流れてく
る鋳片のうち表面に傷のあるものを選別して処理ライン
に分岐し、この処理ライン上の鋳片を、ロボットの作動
アームにウォータージェット加工装置の噴射ノズルを把
持させて、鋳片表面の傷をウォータージェット加工装置
を用いて除去する鋳片研削システムにおいて、上記鋳片
の主搬送ラインに対して同一方向に処理ラインを並設
し、この処理ライン側方に上記ロボットの基部を配置
し、このロボットが鋳片の長手方向に相対的に移動し
て、鋳片表面の傷を研削するよう構成されていることを
特徴とする。Further, in the slab grinding system according to the third aspect of the present invention, among the slabs continuously flowing through the main transport line, those having a flaw on the surface are selected and branched to the processing line. In the slab grinding system for removing the slab on the treatment line, the robot operating arm holds the jet nozzle of the water jet processing device to remove scratches on the surface of the slab using the water jet processing device. The processing lines are arranged side by side in the same direction with respect to the main transport line of the piece, and the base of the robot is arranged on the side of the processing line. It is characterized in that it is configured to grind surface scratches.
【００１２】また、上記鋳片研削システムにおいて、ロ
ボットの基部が固定し、処理に際し鋳片側がロボットの
側方を通過するよう構成することができ、この場合に
は、装置の合理化とウォータージェット加工装置の処理
精度をさらに向上させる上で好ましい。Further, in the above slab grinding system, the base of the robot may be fixed so that the slab side passes through the side of the robot during processing. In this case, rationalization of the device and water jet machining are possible. This is preferable in order to further improve the processing accuracy of the device.
【００１３】さらに、上記鋳片研削システムにおいて、
ウォータージェット加工装置の噴射ノズルを把持したロ
ボットを、鋳片の表面処理用と底面処理用として鋳片搬
送方向に２台配設すると、重量的に非常に重い鋳片を反
転させることなく表面と底面の両方を処理でき、エネル
ギー的に且つ時間的に作業の合理化を図ることができ
る。Further, in the above slab grinding system,
By arranging two robots holding the jet nozzle of the water jet processing device in the slab conveying direction for surface treatment and bottom treatment of the slab, the weight of the slab can be adjusted to the surface without turning over. Both the bottom surface can be processed, and the work can be rationalized in terms of energy and time.
【００１４】また、上記処理ラインにおいて、処理ライ
ンが分岐手段により複数並設されていると、高い処理能
力を有する鋳片研削システムとなる。Further, in the above processing line, when a plurality of processing lines are arranged in parallel by the branching means, a slab grinding system having a high processing capacity is obtained.
【００１５】しかして、本願請求項１に記載の発明にか
かる鋳片研削システムによれば、鋳片が長手方向に搬送
され、走行架橋が該鋳片の長手方向に直交する方向に配
置されいるため、該走行架橋上をウォータージェット加
工装置の噴射ノズルを把持したロボットが走行しても、
該走行架橋自体の剛性を従来よりかなり低くでき、しか
も走行架橋の撓みを可及的に少なくできる。このため、
設備が小型化できるとともに、ウォータージェット加工
装置特有の高精度な処理を確保することができる。According to the slab grinding system of the first aspect of the present invention, however, the slab is conveyed in the longitudinal direction, and the traveling bridges are arranged in the direction orthogonal to the longitudinal direction of the slab. Therefore, even if the robot holding the jet nozzle of the water jet processing device runs on the traveling bridge,
The rigidity of the traveling bridge itself can be made considerably lower than in the past, and the bending of the traveling bridge can be reduced as much as possible. For this reason,
The equipment can be downsized, and high-precision processing unique to the water jet processing device can be secured.
【００１６】また、本願請求項３に記載の発明にかかる
鋳片研削システムによれば、鋳片が長手方向に搬送さ
れ、処理ライン側方にロボットの基部を配置し、このロ
ボットの作動アームにはウォータージェット加工装置の
噴射ノズルを把持させているため、従来のように大きな
剛性を有する走行架橋を全く設けることなく、従来以上
の精度でもって処理することができる。このため、設備
がより簡素化できる。According to the slab grinding system of the third aspect of the present invention, the slab is conveyed in the longitudinal direction, the base of the robot is arranged on the side of the processing line, and the working arm of the robot is provided. Since the jet nozzle of the water jet processing apparatus is gripped, it is possible to perform processing with accuracy higher than that of the conventional art without providing a traveling bridge having high rigidity unlike the conventional art. Therefore, the equipment can be further simplified.
【００１７】そして、上記本願第１および第２の発明に
かかる鋳片研削システムによれば、処理ラインを鋳片の
主搬送ラインと同一の方向に分岐して設けてあるため、
処理システムに必要なスペースが大幅に削減される。Further, according to the slab grinding system of the first and second aspects of the present invention, since the processing line is branched and provided in the same direction as the main transportation line of the slab,
The space required for the processing system is significantly reduced.
【００１８】[0018]
【発明の実施の形態】以下、本願発明の実施例にかかる
鋳片研削システムを図面を参照しながら説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION A cast piece grinding system according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００１９】図１は鋳片研削システムの全体の配置状態
を示す平面図、図２はウォータージェット加工装置のノ
ズルを把持したロボットとそれを移動自在に支持する走
行架橋を示す図１のＩ−Ｉ矢視図である。FIG. 1 is a plan view showing the overall arrangement of the cast slab grinding system, and FIG. 2 is a robot holding a nozzle of a water jet processing apparatus and a traveling bridge for movably supporting the robot. FIG.
【００２０】図１に図示するように、鋳造され所定長さ
に切断された鋳片Ｓは、所定温度に冷却され且つマシン
スカーフにより所謂「黒皮剥ぎ」がおこなわれたもの
が、主搬送ライン（鋳造され所定長さに切断されたもの
が中間製品として搬出されるメインの搬送ラインをい
う）Ａを形成する駆動ローラコンベヤ１により鋳片研削
システムのあるエリアに搬入される。鋳片研削システム
では、上記主搬送ラインＡからそれに平行に同一方向に
設けられた処理ラインＢに乗り継ぎ手段である昇降可能
なチェーンコンベヤ７によって分岐可能に構成されてい
る。そして、この実施例では、上記処理ラインＢは平行
に２ライン設けられている。この処理ラインＢは、上記
主搬送ラインＡと同様に駆動ローラコンベヤ２で構成さ
れ、この駆動ローラコンベヤ２には、搬送方向Ｘに前後
して二つの走行架橋３が配設されている。この走行架橋
３は、図２に図示するように、全体が門型の形態をな
し、この門型の横部材３ＡはＨ型鋼で構成され、この横
部材３Ａには、天吊型のロボット４が該横部材３Ａにぶ
ら下がった状態でＹ方向に移動自在に配設されている。
このロボット４は所謂「多関節型」のロボットで構成さ
れ、この多関節型のロボット４の作動アーム４Ａの先端
にはウォータージェット加工装置（図示せず）の噴射ノ
ズル５が、揺動自在に配設されている。従って、この噴
射ノズル５は、ロボット４の複数の関節における自由度
とあいまって、その下方に位置する駆動ローラコンベヤ
２上の鋳片Ｓ表面の任意の箇所（上面および両側面）を
噴射可能になる。As shown in FIG. 1, a cast slab S cast and cut to a predetermined length is cooled to a predetermined temperature and subjected to so-called "black peeling" by a machine scarf. A drive roller conveyor 1 forming A (which is a main transfer line for carrying out a product that has been cast and cut into a predetermined length as an intermediate product) is carried into an area where the slab grinding system is located. The slab grinding system is configured to be branched from the main transfer line A to a processing line B provided in the same direction in parallel with the main transfer line A by a chain conveyor 7 which is a connecting means and can be moved up and down. Further, in this embodiment, the processing lines B are provided in parallel with two lines. The processing line B is composed of a drive roller conveyor 2 as in the main transfer line A, and the drive roller conveyor 2 is provided with two traveling bridges 3 before and after in the transfer direction X. As shown in FIG. 2, the traveling bridge 3 has a gate-shaped form as a whole, and the gate-shaped lateral member 3A is made of H-shaped steel, and the ceiling-mounted robot 4 is mounted on the lateral member 3A. Is movably arranged in the Y direction while hanging from the lateral member 3A.
The robot 4 is a so-called "multi-joint type" robot, and an injection nozzle 5 of a water jet processing device (not shown) is swingably attached to the tip of an operating arm 4A of the multi-joint type robot 4. It is arranged. Therefore, this jet nozzle 5 can jet arbitrary points (upper surface and both side surfaces) of the surface of the cast slab S on the drive roller conveyor 2 located below the jet nozzle 5 together with the degrees of freedom of the joints of the robot 4. Become.
【００２１】また、ウォータージェット加工装置の本体
部分は、上記横部材３Ａの上部に載置台を設けて載置し
ても、あるいは走行架橋３の下部に配設してもよい。ま
た、ウォータージェット加工装置が小型化可能な場合に
は、上記ロボット４の基部内に内蔵させてもよい。The main body of the water jet processing device may be mounted by mounting a mounting table on the upper portion of the transverse member 3A, or may be disposed below the traveling bridge 3. If the water jet processing device can be miniaturized, it may be built in the base of the robot 4.
【００２２】ところで、図１に図示するように、上記前
後した二つの走行架橋３の間には、駆動ローラコンベヤ
２を具備した反転装置６が配設され、表面の処理が完了
した鋳片Ｓを駆動ローラコンベヤ２上で反転させるよう
構成されている。この反転装置６自体は、公知の構造の
ものでよい。例えば、駆動ローラコンベヤ２を上下２層
に配置し全体が反転してその下流側へ反転した状態で搬
出するよう構成してもよく、あるいは油圧シリンダを利
用して反転アームを設け、この反転アームで駆動ローラ
コンベヤ２上で鋳片のみを反転させるよう構成したもの
であってもよい。By the way, as shown in FIG. 1, a reversing device 6 having a driving roller conveyor 2 is arranged between the two running bridges 3 in front of and behind the slab S whose surface has been treated. Is configured to be inverted on the drive roller conveyor 2. The reversing device 6 itself may have a known structure. For example, the drive roller conveyors 2 may be arranged in upper and lower two layers so that the whole is reversed and carried out in a state where it is reversed to the downstream side, or a reversing arm is provided using a hydraulic cylinder and the reversing arm is provided. It may be configured such that only the slab is inverted on the drive roller conveyor 2.
【００２３】しかして、このように構成された、鋳片研
削システムによれば、鋳片表面の傷の研削処理に際し、
以下のように作用する。Thus, according to the cast slab grinding system having the above-described structure, the slab surface is ground for scratches,
It works as follows.
【００２４】即ち、主搬送ラインＡから適宜間隔をおい
て連続的に流れてきた鋳片Ｓのうち、傷のある鋳片Ｓ
を、図示しない検査装置あるいは視認によって検出し、
この検出された鋳片Ｓは上記乗り継ぎ手段であるチェー
ンコンベヤ７で、主搬送ラインＡに平行に配設された２
系列のうち空いている方の処理ラインＢに供給される。
そして、処理ラインＢに供給された鋳片Ｓは、駆動ロー
ラコンベヤ２上を走行架橋３（図１において右方の走行
架橋３）の下方まで搬送され、この走行架橋３の下方で
ロボット４の作動アーム４Ａに配設されたウォータージ
ェット加工装置の噴射ノズル５によって、鋳片Ｓの表面
のうち上面と一方の側面の傷が取り除かれる。そして、
鋳片Ｓの上面と一方の側面の処理が完了するとその後流
側に設けられた反転装置６で、鋳片Ｓが上下に反転され
た状態でその後流側に配置されているもう一つの走行架
橋３（図１において左方の走行架橋３）下方に搬送さ
れ、この走行架橋３の下方において、鋳片Ｓの底面と残
りの一方の側面の傷が除去される。That is, among the slabs S that have continuously flowed from the main transport line A at an appropriate interval, the slabs with scratches S
Is detected by an inspection device (not shown) or visually.
The detected slab S is a chain conveyor 7 which is the above-mentioned connecting means and is arranged in parallel with the main transfer line A.
It is supplied to the vacant processing line B of the series.
Then, the slab S supplied to the processing line B is conveyed to a position below the traveling bridge 3 (the traveling bridge 3 on the right side in FIG. 1) on the drive roller conveyor 2 and below the traveling bridge 3 of the robot 4. The jet nozzle 5 of the water jet processing device arranged on the operating arm 4A removes scratches on the upper surface and one side surface of the surface of the cast slab S. And
When the processing of the upper surface and one side surface of the slab S is completed, another traveling bridge is arranged on the spill side in the state where the slab S is vertically inverted by the reversing device 6 provided on the spill side. 3 (running bridge 3 on the left side in FIG. 1) is conveyed below, and under the running bridge 3, scratches on the bottom surface of the cast slab S and the remaining one side surface are removed.
【００２５】ところで、上記実施例では、走行架橋３は
固定され、鋳片Ｓが駆動ローラコンベヤ２上を移動する
ことによって、鋳片Ｓの長手方向に点在する傷が研削・
除去されるよう構成されているが、これに代えて、鋳片
Ｓを駆動ローラコンベヤ２上で静止させ、走行架橋３を
駆動ローラコンベヤ２の搬送方向（あるいは鋳片Ｓの長
手方向）に設けたレール（図示せず）上を移動させるこ
とによって、鋳片Ｓの任意の箇所の傷を除去するよう構
成してもよい。By the way, in the above-mentioned embodiment, the traveling bridge 3 is fixed, and the slab S moves on the drive roller conveyor 2, so that the scratches scattered in the longitudinal direction of the slab S are ground.
However, instead of this, the slab S is stationary on the drive roller conveyor 2 and the traveling bridge 3 is provided in the transport direction of the drive roller conveyor 2 (or the longitudinal direction of the slab S). It is also possible to remove the scratches at any place on the cast slab S by moving it on a rail (not shown).
【００２６】また、上記実施例の走行架橋に代えて、図
３に図示するような床置型の多関節型のロボット４′を
用いて、上記同様に鋳片Ｓ表面の傷を除去するよう構成
することもできる。そして、この場合には、図４に図示
するように、処理ラインＢの両側方に上記ロボット４′
を配置して、一方のロボット４′が鋳片Ｓの上面と一方
の側面の傷を、他方のロボット４′が鋳片Ｓの底面と残
りの側面の傷を除去するよう構成することもでき、この
場合には、重量的に非常に重い鋳片を反転させる必要が
ないため、且つ、同時に鋳片の全面の傷を処理すること
ができるため、非常に効率の高い鋳片研削システムを構
築することができる。なお、図３、図４において、符号
５は噴射ノズル、２は駆動ローラコンベヤである。Further, instead of the traveling bridge in the above-mentioned embodiment, a floor-mounted articulated robot 4'as shown in FIG. 3 is used to remove scratches on the surface of the slab S in the same manner as above. You can also do it. Then, in this case, as shown in FIG. 4, the robot 4'is provided on both sides of the processing line B.
Can be arranged so that one robot 4'removes scratches on the upper surface and one side surface of the slab S, and the other robot 4'removes scratches on the bottom surface and the remaining side surface of the slab S. , In this case, since it is not necessary to turn over a slab that is very heavy in weight, and at the same time it is possible to treat scratches on the entire surface of the slab, a very efficient slab grinding system is constructed. can do. In FIGS. 3 and 4, reference numeral 5 is an injection nozzle and 2 is a drive roller conveyor.
【００２７】そして、上記した本実施例にかかる鋳片研
削システムによれば、走行架橋を設ける形式のものにあ
っては、走行架橋の剛性を可及的に低く（従来の走行架
橋に比べて剛性（曲げこわれ）をかなり低く）すること
ができる。また、処理ラインの側方にロボットを配置す
る形態のものにあっては、単に市販のロボットを利用し
て実現することができしかも嵩高い走行架橋が不要な、
非常にコンパクトで安価な研削システムにすることがで
き、さらに上述のように底面等を処理するためのロボッ
トを並設すれば、非常に高い処理能力の鋳片研削システ
ムを構築することが可能となる。Further, according to the cast slab grinding system according to the present embodiment described above, in the type in which the traveling bridge is provided, the rigidity of the traveling bridge is as low as possible (compared with the conventional traveling bridge). Rigidity (bending fracture) can be made very low. Further, in the form in which the robot is arranged on the side of the processing line, it can be realized simply by using a commercially available robot, and a bulky traveling bridge is unnecessary,
It is possible to make a very compact and inexpensive grinding system, and if a robot for processing the bottom surface etc. is installed in parallel as described above, it is possible to construct a slab grinding system with extremely high processing capacity. Become.
【００２８】[0028]
【発明の効果】本願発明にかかる鋳片研削システムによ
れば、設備投資の少ない、且つ精度の高い、しかも小型
で高い作業効率の鋳片研削システムを提供することがで
き、しかも、平面的な設備スペースは可及的に削減する
ことが可能となる。According to the slab grinding system of the present invention, it is possible to provide a slab grinding system that requires less equipment investment, is highly accurate, is small, and has high working efficiency, and is flat. The equipment space can be reduced as much as possible.
【図１】 本願発明の実施例にかかる鋳片研削システム
の全体の配置状態を示す平面図である。FIG. 1 is a plan view showing the overall arrangement of a cast slab grinding system according to an embodiment of the present invention.
【図２】 ウォータージェット加工装置のノズルを把持
したロボットとそれを移動自在に支持する走行架橋を示
す図１のＩ−Ｉ矢視図である。FIG. 2 is a view of the robot holding the nozzle of the water jet processing apparatus and a traveling bridge for movably supporting the robot taken along the line II of FIG.
【図３】 走行架橋を設けない床置型のロボットを使用
した場合の実施例を示す図２に対応する図である。FIG. 3 is a diagram corresponding to FIG. 2 showing an embodiment in the case where a floor-standing type robot having no traveling bridge is used.
【図４】 図３の他の実施例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing another embodiment of FIG.
【図５】 従来の鋳片研削システムを示す図で、（ａ）
は鋳片研削システムの全体の配置を示す平面図、（ｂ）
は従来の走行架橋を示す（ａ）のＩＩ−ＩＩ矢視図であ
る。FIG. 5 is a view showing a conventional slab grinding system, (a)
Is a plan view showing the overall arrangement of the slab grinding system, (b)
[Fig. 2] is a view taken along the line II-II of (a) showing a conventional traveling bridge.
Ａ…搬送ライン Ｂ…処理ライン Ｓ…鋳片 ３…走行架橋 ４，４′…ロボット ４Ａ…ロボットの作動アーム ５…ウォータージェット加工装置の噴射ノズル A ... Conveying line B ... Processing line S ... Cast slab 3 ... Travel bridge 4,4 '... Robot 4A ... Robot operating arm 5 ... Water jet machining device injection nozzle
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 池本 喜和 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 辻田 京史 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 朽木 宏綱 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 田中 秀尚 兵庫県神戸市中央区東川崎町３丁目１番１ 号 川崎重工業株式会社神戸工場内 (72)発明者 野上 不二哉 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１番１号 新 日本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (72)発明者 窪田 琢也 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１番１号 新 日本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (72)発明者 稲岡 数磨 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１番１号 新 日本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (72)発明者 下笠 知治 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１番１号 新 日本製鐵株式会社八幡製鐵所内 (72)発明者 古田 智寛 福岡県北九州市戸畑区飛幡町１番１号 新 日本製鐵株式会社八幡製鐵所内 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continued front page (72) Inventor Yoshikazu Ikemoto 3-1, 1-1 Higashikawasaki-cho, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo Kawasaki Heavy Industries Ltd. Kobe factory (72) Inventor Kyoji Tsujita Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo Higashi Kawasaki Town 3-1-1 Kawasaki Heavy Industries, Ltd. Kobe Factory (72) Inventor Hirotsuna Kuchiki 3-1-1 Higashi Kawasaki-cho, Chuo-ku, Kobe City, Hyogo Prefecture Kawasaki Heavy Industries Ltd. Kobe Factory (72) Inventor Tanaka Hidetaka 3-1, 1-1 Higashikawasaki-cho, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo Kawasaki Heavy Industries Ltd. Kobe factory (72) Inventor Fujiya Nogami 1-1, Hibata-cho, Tobata-ku, Kitakyushu, Fukuoka New Hachiman Co., Ltd. Inside the Steel Works (72) Takuya Kubota 1-1 Tobahata-cho, Tobata-ku, Kitakyushu City, Kitakyushu City, Fukuoka Prefecture Inside the Yawata Works (72) Inventor Rice Number 1 1-1 Hibata-machi, Tobata-ku, Kitakyushu, Fukuoka Prefecture (72) Inventor Tomoharu Shimogasa 1-1 Hibata-cho, Tobata-ku, Kitakyushu, Kitakyushu Shin-Nippon Steel Co., Ltd. Inside the ironworks (72) Inventor Tomohiro Furuta 1-1 Tobahata-cho, Tobata-ku, Kitakyushu-shi, Fukuoka Inside Nippon Steel Corporation Yawata Works
Claims (6)
に処理ラインを並設し、この処理ライン上で処理される
鋳片の長手方向に直交する方向に走行架橋を配置すると
ともに、この走行架橋が鋳片長手方向に該鋳片に対して
相対的に移動して、鋳片表面の傷を研削するよう構成さ
れていることを特徴とする鋳片研削システム。1. A processing line is provided in parallel in the same direction with respect to the main transportation line of the slab, and a traveling bridge is arranged in a direction orthogonal to the longitudinal direction of the slab to be processed on the processing line. A slab grinding system, characterized in that the running bridge is configured to move in the longitudinal direction of the slab relative to the slab to grind scratches on the surface of the slab.
鋳片側が走行架橋の下方を通過することを特徴とする請
求項１記載の鋳片研削システム。2. The slab grinding system according to claim 1, wherein the traveling bridge is fixed and the slab side passes below the traveling bridge during processing.
片のうち表面に傷のあるものを選別して処理ラインに分
岐し、この処理ライン上の鋳片を、ロボットの作動アー
ムにウォータージェット加工装置の噴射ノズルを把持さ
せて、鋳片表面の傷をウォータージェット加工装置を用
いて除去する鋳片研削システムにおいて、 上記鋳片の主搬送ラインに対して同一方向に処理ライン
を並設し、この処理ライン側方に上記ロボットの基部を
配置し、このロボットが鋳片の長手方向に相対的に移動
して、鋳片表面の傷を研削するよう構成されていること
を特徴とする鋳片研削システム。3. A slab with a flaw on the surface is selected from among slabs continuously flowing through the main transport line and branched to a treatment line, and the slab on this treatment line is fed to a working arm of a robot. In a slab grinding system in which a jet nozzle of a jet processing device is gripped and scratches on the surface of a slab are removed by using a water jet processing device, a processing line is arranged in parallel in the same direction as the main transportation line of the slab The base of the robot is arranged on the side of the processing line, and the robot is configured to relatively move in the longitudinal direction of the slab and grind scratches on the surface of the slab. Slab grinding system.
に際し鋳片側がロボットの側方を通過することを特徴と
する請求項３記載の鋳片研削システム。4. The slab grinding system according to claim 3, wherein the base of the robot is fixed, and the slab side passes by the side of the robot during processing.
射ノズルを把持したロボットが、鋳片の表面処理用と底
面処理用として鋳片搬送方向に２台配設されていること
を特徴とする請求項３あるいは請求項４記載の鋳片研削
システム。5. The robot holding the jet nozzle of the water jet processing apparatus is arranged in two in the slab conveying direction for surface treatment and bottom treatment of the slab. Alternatively, the slab grinding system according to claim 4.
段により乗り継ぎ可能に構成されていることを特徴とす
る請求項１から請求項５記載のいずれか１の項に記載の
鋳片研削システム。6. The slab grinding system according to any one of claims 1 to 5, wherein a plurality of the processing lines are juxtaposed and configured to be connectable by a branching unit.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26297595A JP2965893B2 (en) | 1995-10-11 | 1995-10-11 | Slab grinding system |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP26297595A JP2965893B2 (en) | 1995-10-11 | 1995-10-11 | Slab grinding system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09109100A true JPH09109100A (en) | 1997-04-28 |
| JP2965893B2 JP2965893B2 (en) | 1999-10-18 |
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ID=17383157
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26297595A Expired - Fee Related JP2965893B2 (en) | 1995-10-11 | 1995-10-11 | Slab grinding system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2965893B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100823651B1 (en) * | 2006-10-18 | 2008-04-21 | 주식회사 포스코 | Slab for grinding machine and method |
| EP3081352A4 (en) * | 2013-12-10 | 2018-02-07 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot cell |
| CN111136555A (en) * | 2020-01-03 | 2020-05-12 | 广东韶钢松山股份有限公司 | Peeling method for rolled square billet |
-
1995
- 1995-10-11 JP JP26297595A patent/JP2965893B2/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100823651B1 (en) * | 2006-10-18 | 2008-04-21 | 주식회사 포스코 | Slab for grinding machine and method |
| EP3081352A4 (en) * | 2013-12-10 | 2018-02-07 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Robot cell |
| CN111136555A (en) * | 2020-01-03 | 2020-05-12 | 广东韶钢松山股份有限公司 | Peeling method for rolled square billet |
| CN111136555B (en) * | 2020-01-03 | 2023-10-20 | 广东韶钢松山股份有限公司 | Rolling square billet peeling method |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2965893B2 (en) | 1999-10-18 |
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