JPH09103943A

JPH09103943A - 鋼板表面検査用砥石掛け装置及び方法

Info

Publication number: JPH09103943A
Application number: JP10530596A
Authority: JP
Inventors: Toru Shidara; 徹設楽; Akihiro Misawa; 明宏三沢
Original assignee: Sumitomo Metal Industries Ltd
Current assignee: Nippon Steel Corp
Priority date: 1995-08-02
Filing date: 1996-04-25
Publication date: 1997-04-22

Abstract

(57)【要約】【課題】鋼板を移動させながら、しかも一回掛けで、
所定範囲の研磨を鋼板の長手方向又は幅方向のどちらで
も、また、長手方向及び幅方向を同時に、高精度に行
う。【解決手段】搬送中の鋼板２表面に研磨砥石５を押し
付ける砥石押し付け機構２２と、この砥石押し付け機構
２２ごと研磨砥石５を前記鋼板２の幅方向に移動させる
幅方向移動機構２３と、前記砥石押し付け機構２２ごと
研磨砥石５をライン速度と同期して通板方向に移動させ
る通板方向同期移動機構２４を備えた装置を幅方向研磨
装置３２とし、この幅方向研磨装置３２の上流側或いは
下流側の近傍に、鋼板２の幅方向に千鳥配置した研磨砥
石５と、これら研磨砥石５をそれぞれ搬送中の鋼板表面
に押し付ける砥石押し付け機構３５を備えた長手方向研
磨装置３３を配置する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、鋼板表面に発生す
る微小欠陥を検査する目的で使用する砥石掛け装置及び
この砥石掛け装置を使用した砥石掛け方法に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】冷延鋼板やめっき鋼板の表面には、その
製造工程や通板工程において、凹凸欠陥に起因する疵が
発生する。その疵は微小なものが多く、そのままの状態
では目に見えにくく、また、疵検出センサによる検査方
法によってでも検出しにくい状態にある。

【０００３】そこで、このような疵に対しては、検査作
業者が部分的に砥石を掛けて検査している。すなわち、
砥石掛けをすることにより、微小凹凸欠陥部における砥
石の掛かりかたの違いから、光沢に違いが現れ、検出が
可能となるのである。

【０００４】ところで、このような疵を検出するための
砥石掛け作業は、可及的に鋼板の幅一杯（最大板幅は約
１８５０ｍｍ）で、かつ、鋼板の長手方向に１．５〜
３．５ｍにわたる範囲を均一に研磨する必要がある。こ
の時、微小欠陥が鋼板の幅方向や長手方向に多く発生す
るので、砥石掛けをその両方向に対して行う必要があ
る。一方、同一箇所を何度も研磨すると、凹凸欠陥を検
出するために行う砥石掛けにより、かえって凹凸欠陥が
検出しにくくなってしまうことがある。従って、砥石は
一回掛けとすることが好ましく、鋼板の硬さに応じて押
し付け力を最適に調整する必要もある。これらから、こ
の砥石掛け作業は熟練を要する重筋作業であることが判
る。さらに、砥石掛け作業は、鋼板の搬送を停止して行
わないと危険であるので、製造ラインの能率を低下させ
ることにもなっている。

【０００５】このため、従来より種々の自動砥石掛け装
置が提案されている。例えば、実開昭６１−１４８５５
８号で提案された砥石掛け装置は、図１３に示すよう
に、鋼板パスラインの前後のロール１，１間において、
鋼板２の進行方向と直角又は斜めに往復動作する駆動機
構３と、この駆動機構３の往復部材３ａに装着支持され
た昇降自在な圧下機構４と、この圧下機構４の先端に取
り付けられた研磨砥石５を備えた構成である。

【０００６】また、実開平２−６３９５７号で提案され
た砥石掛け装置は、図１４に示すように、鋼板２の表面
側に配置され、鋼板２の表面に研磨砥石５を所定圧力で
押し付ける砥石押し付け機構６と、鋼板２の裏面側に配
置され、鋼板２に対する研磨砥石５の押し付け面前後
を、鋼板２が移動可能なように支持し、鋼板２の表面に
垂直な方向に所定押し付け力となるまで移動する定張力
機構７を備えた構成である。

【０００７】また、特開平５−３０６９７７号で提案さ
れた砥石掛け装置は、図１５に示すように、研磨砥石５
を鋼板２の表面に押し付ける昇降機構８と、この昇降機
構８を鋼板２の幅方向に移動させる幅方向移動機構９
と、前記昇降機構８を鋼板２の長手方向に移動させる長
手方向移動機構１０を備えた構成である。

【０００８】また、特開平５−３０７０１０号で提案さ
れた砥石掛け装置は、図１６に示すように、複数の研磨
砥石５と、これら研磨砥石５をそれぞれ支持する支持体
１１と、これら支持体１１の上端部に接する弾性ゴムチ
ューブ１２と、この弾性ゴムチューブ１２内に圧縮空気
を供給するガス供給装置１３を備えた構成である。

【０００９】また、特開平７−１８６０３５号及び特開
平７−１８６０３６号で提案された砥石掛け装置は、図
１７に示すように、多軸ロボット１４のアーム１４ａの
先端に設けたハンド１４ｂに、研磨砥石５を装着した構
成である。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た自動砥石掛け装置には、それぞれ次のような問題があ
る。先ず、実開昭６１−１４８５５８号や実開平２−６
３９５７号で提案された砥石掛け装置では、研磨砥石５
は鋼板２の搬送方向には固定されているので、鋼板２を
長手方向に移動させながら、研磨砥石５を幅方向に移動
させて砥石掛けすることになる。従って、これらの実開
昭６１−１４８５５８号や実開平２−６３９５７号で提
案された砥石掛け装置では、研磨方向が斜めになり、二
重掛け以上の多重掛けとなったり、研磨残りの部分が発
生したりして、欠陥の検出が困難になる。

【００１１】また、特開平５−３０７０１０号で提案さ
れた砥石掛け装置も、鋼板２の幅方向に沿って設けられ
た研磨砥石５は、鋼板２の搬送方向には固定されている
ので、鋼板２を長手方向に移動させながら研磨すること
になる。従って、研磨砥石５全体の長さ（幅）と鋼板２
の幅が一致する場合には、鋼板２の幅方向の疵に対して
は有効であるが、研磨しようとする鋼板２の幅は６００
〜１８５０ｍｍの範囲で変化するので、研磨砥石５全体
の長さ（幅）と鋼板２の幅が一致しない場合には、研磨
残りが発生したり、鋼板２の端部が研磨砥石５に当たっ
て研磨砥石５が損傷するという問題がある。また、鋼板
２の長手方向の疵に対しては、鋼板２を長手方向に移動
させながら研磨砥石５全体を鋼板２に押し付け、シリン
ダ１５によって鋼板２の幅方向に往復移動させて研磨す
ることになるので、研磨方向が斜めになり、結局前記し
た実開昭６１−１４８５５８号や実開平２−６３９５７
号で提案された砥石掛け装置と同様の問題が発生する。

【００１２】これに対して、特開平５−３０６９７７号
や特開平７−１８６０３５号及び特開平７−１８６０３
６号で提案された砥石掛け装置では、鋼板２の幅方向，
長手方向のどちらの方向にも研磨でき、その研磨も一回
掛けに制御することは容易であるが、鋼板２を停止させ
て砥石掛けを行うものであるから、作業能率の点で問題
がある。加えて、特開平７−１８６０３５号及び特開平
７−１８６０３６号で提案された砥石掛け装置では、多
軸ロボット１４のリーチの関係から、どちらか一方向の
研磨を行った後、鋼板２を少し移動させて他方向の研磨
を行うことになり、さらに作業能率が悪くなる。

【００１３】また、特開平５−３０６９７７号で提案さ
れた砥石掛け装置では、昇降機構８や幅方向移動機構
９，長手方向移動機構１０はボールねじで駆動している
ので、回転部分に給脂する必要があり、鋼板２を汚すお
それがあるとともに、長いストロークを高速で位置決め
する場合には、軸径，ねじピッチによる危険速度を考慮
する必要があり、継手の剛性やボールねじのがた等によ
り、リニアモータ駆動のものと比較して位置決め精度が
悪い。また、研磨条件を任意にプリセットする装置であ
るので、鋼板２の幅寸法等の諸条件を手動で入力しなけ
ればならず、繁雑な操作を伴うという問題もある。

【００１４】また、特開平７−１８６０３５号及び特開
平７−１８６０３６号で提案された砥石掛け装置では、
多軸ロボット１４を使用するので、安全のためにその可
動範囲を柵で囲う必要があり、広い作業領域を確保しな
ければならない。

【００１５】本発明は、上記した従来の問題点に鑑みて
なされたものであり、鋼板を移動させながら、しかも一
回掛けで、所定範囲の研磨を鋼板の長手方向又は幅方向
のどちらでも、また、長手方向及び幅方向を同時に、高
精度に行える鋼板表面検査用砥石掛け装置及びこの装置
を用いた方法を提供することを目的としている。

【００１６】

【課題を解決するための手段】上記した目的を達成する
ために、本発明は、搬送中の鋼板表面に押し付ける研磨
砥石を、鋼板の幅方向に移動させるとともに、ライン速
度と同期して通板方向に移動させるようにしたり、さら
に、この研磨砥石の上流側或いは下流側の近傍に、鋼板
の幅に応じて選択した複数の研磨砥石を幅方向に千鳥配
置するようにしている。そして、このようにすること
で、鋼板を移動させながら、しかも一回掛けで、所定範
囲の研磨を行うことができる。

【００１７】

【発明の実施の形態】第１の本発明の鋼板表面検査用砥
石掛け装置は、搬送中の鋼板表面に研磨砥石を押し付け
る砥石押し付け機構と、この砥石押し付け機構ごと研磨
砥石を前記鋼板の幅方向に移動させる幅方向移動機構
と、前記砥石押し付け機構ごと研磨砥石をライン速度と
同期して通板方向に移動させる通板方向同期移動機構を
備え、また、必要に応じて、鋼板幅検出器からの信号に
基づく幅方向移動機構の移動範囲制御と、ライン速度情
報に基づく通板方向同期移動機構の同期移動速度制御
と、鋼板の硬度情報に基づく砥石押し付け力制御を行う
制御手段を備えさせたり、また、砥石掛け時以外は研磨
砥石，砥石押し付け機構，幅方向移動機構を鋼板と離反
する方向に退避させる退避機構を付加している。

【００１８】この第１の本発明の鋼板表面検査用砥石掛
け装置を用いて鋼板表面の所定範囲を砥石掛けする場合
には、ライン速度が砥石掛け装置の能率を上回る場合は
ライン速度を砥石掛け装置の能率と同じにした後、鋼板
の硬度情報に基づいて砥石押し付け力を最適に制御した
研磨砥石を、このライン速度に同期させて通板方向に移
動させながら、鋼板幅方向に移動させる。この時、鋼板
幅検出器からの信号に基づいて幅方向移動機構の移動範
囲を制御するので、板幅いっぱいまで隈なく砥石掛けが
行える。すなわち、二軸同時動作を行う。そして、研磨
砥石が鋼板の幅端部に到達したら、速やかに研磨砥石の
長さ分だけ上流方向に移動させた後、前記と同じ動作を
繰り返し、鋼板表面の所定範囲を砥石掛けする。すなわ
ち、鋼板を搬送状態で１回掛けするのである。

【００１９】また、第２の本発明の鋼板表面検査用砥石
掛け装置は、上記した第１の鋼板表面検査用砥石掛け装
置を幅方向研磨装置とし、この幅方向研磨装置の上流側
或いは下流側の近傍に、鋼板の幅方向に千鳥配置した研
磨砥石と、これら研磨砥石をそれぞれ搬送中の鋼板表面
に押し付ける砥石押し付け機構を備えた長手方向研磨装
置を配置し、必要に応じて、長手方向研磨装置に、砥石
押し付け機構ごとそれぞれの研磨砥石の鋼板幅方向にお
ける位置調整機構を備えさせたり、また、鋼板幅検出器
からの信号に基づく幅方向移動機構の移動範囲制御と、
ライン速度情報に基づく通板方向同期移動機構の同期移
動速度制御と、鋼板の硬度情報に基づく砥石押し付け力
制御を行う制御手段を幅方向研磨装置に備え、鋼板の硬
度情報に基づく砥石押し付け力制御手段を長手方向研磨
装置に備えさせたり、さらに、鋼板幅検出器からの信号
に基づく研磨砥石の千鳥配置制御手段を長手方向研磨装
置に備えさせている。

【００２０】この第２の本発明の鋼板表面検査用砥石掛
け装置を用いて鋼板表面の所定範囲を砥石掛けするに際
し、先ず、長手方向研磨装置を用いて鋼板を長手方向に
研磨する場合には、鋼板の幅に応じてそれぞれの研磨砥
石を鋼板の幅方向に千鳥配置となるように分散配置す
る。この時、使用する研磨砥石の数は、研磨残りが生じ
ない範囲で鋼板の幅に対応する数だけとする。そして、
その後、鋼板の硬度情報に基づいて砥石押し付け力を最
適に制御した研磨砥石を、搬送中の鋼板に押し付けるこ
とによって行う。また、幅方向研磨装置を用いて鋼板を
幅方向に研磨する場合には、上記した第１の本発明の鋼
板表面検査用砥石掛け装置と同様の方法で行う。この
時、これら長手方向研磨装置と幅方向研磨装置を同時に
使用すれば、鋼板の長手方向と幅方向の研磨を同時に行
うことができる。

【００２１】

【実施例】以下、本発明の鋼板表面検査用砥石掛け装置
を図１〜図７に示す実施例に基づいて説明し、この砥石
掛け装置を用いて砥石掛けする本発明方法を図８〜図１
２に基づいて説明する。図１（ａ）は第１の本発明の鋼
板表面検査用砥石掛け装置を示す全体斜視図、（ｂ）は
（ａ）図のＡ矢視図、図２（ａ）は第１の本発明の鋼板
表面検査用砥石掛け装置を用いて通板方向を砥石掛けす
る場合の説明図、（ｂ）は（ａ）図のＢ矢視図、図３は
第１の本発明の鋼板表面検査用砥石掛け装置の制御系統
を示す概略図、図４は第２の本発明の鋼板表面検査用砥
石掛け装置を平面方向から見た概略図、図５（ａ）は第
２の本発明の鋼板表面検査用砥石掛け装置を構成する幅
方向研磨装置を示す全体斜視図、（ｂ）は（ａ）図のＤ
矢視図、図６（ａ）は第２の本発明の鋼板表面検査用砥
石掛け装置を構成する長手方向研磨装置を示す全体斜視
図、（ｂ）は（ａ）図のＥ矢視図、図７は第２の本発明
の鋼板表面検査用砥石掛け装置の制御系統を示す概略
図、図８は板幅６００ｍｍの狭幅材を第２の本発明の鋼
板表面検査用砥石掛け装置で研磨する時の長手方向研磨
装置における研磨砥石の配列例を示す図、図９（ａ）〜
（ｄ）は第１の本発明の鋼板表面検査用砥石掛け方法に
よる砥石掛けパターンを順を追って説明する図、図１０
は第２の本発明の鋼板表面検査用砥石掛け装置を構成す
る幅方向研磨装置による砥石掛けパターンを示す図、図
１１は第２の本発明の鋼板表面検査用砥石掛け装置を構
成する長手方向研磨装置による砥石掛けパターンを示す
図、図１２は第２の本発明の鋼板表面検査用砥石掛け装
置で幅方向と長手方向を同時に砥石掛けした場合の砥石
掛けパターンを示す図である。

【００２２】図１において、２１は第１の本発明の鋼板
表面検査用砥石掛け装置であり、例えば搬送中の鋼板２
の表面に研磨砥石５を所定の圧力で押し付ける砥石押し
付け機構２２と、この砥石押し付け機構２２ごと研磨砥
石５を前記鋼板２の幅方向に移動させる幅方向移動機構
２３と、例えばこの幅方向移動機構２３，砥石押し付け
機構２２，研磨砥石５をライン速度と同期して通板方向
に移動させる通板方向同期移動機構２４と、砥石掛け時
以外は研磨砥石５，砥石押し付け機構２２，幅方向移動
機構２３を鋼板２から離反する方向に退避させる退避機
構２５を備えている。

【００２３】図１に示す実施例では、前記砥石押し付け
機構２２及び退避機構２５としてそれぞれエアーシリン
ダを採用したものを示している。そして、この実施例で
は、図１（ｂ）に示すように、この砥石押し付け機構２
２であるエアーシリンダのロッド端に研磨砥石５を揺動
自在に枢着し、鋼板２の変形や撓みに対して砥石面と鋼
板２の表面とが常に平行に接触し、均一に研磨できるも
のを開示している。

【００２４】また、図１に示す実施例では、前記幅方向
移動機構２３として、鋼板２の表面側上方位置におい
て、鋼板２の幅方向にガイドレール２３ａを配置し、こ
のガイドレール２３ａ上にスライダー２３ｂを載設した
もの、すなわち、リニアアクチュエータの一つであるリ
ニアサーボモータを採用したものを開示している。この
リニアサーボモータを採用した場合には任意の速度で鋼
板２の端部いっぱいまで移動させることができる。

【００２５】また、図１に示す実施例では、通板方向同
期移動機構２４も、前記幅方向移動機構２３と同様に、
鋼板２の通板方向両側にガイドレール２４ａを配置し、
これらガイドレール２４ａ上にそれぞれスライダー２４
ｂを載設したものを開示している。この通板方向同期移
動機構２４の場合も前記幅方向移動機構２３と同様にリ
ニアサーボモータを採用したものを開示しているので、
ライン速度に同期させて鋼板２の長手方向に移動させる
ことができる。なお、通板方向同期移動機構２４は図１
に示すように、幅方向移動機構２３，砥石押し付け機構
２２，研磨砥石５を移動させるものに限らず、図５に示
すように、砥石押し付け機構２２と研磨砥石５のみを移
動させるものでも良い。

【００２６】上記した構成の砥石掛け装置２１は、例え
ば図３に示すような制御系統によって制御される。すな
わち、搬送ラインに設置されている鋼板幅検出器２６か
らの信号を、第１の本発明の砥石掛け装置２１を制御す
る制御手段であるシーケンサ２７に取り込み、幅方向移
動機構２３の移動範囲を制御する。従って、鋼板２が仮
に蛇行しても板幅いっぱいまで余すところなく砥石掛け
が行える。

【００２７】また、生産ライン制御情報として、ライン
速度情報や鋼板２の材質，硬度等の情報をシーケンサ２
７に取り込み、このうちのライン速度情報に基づいて、
通板方向同期移動機構２４のスライダー２４ｂの移動速
度をライン速度と同期して制御し、また、鋼板２の硬度
情報に基づいて、砥石押し付け機構２２であるエアーシ
リンダに電空レギュレータ２２ａによって所定圧力のエ
アーを供給し、鋼板２の硬度に応じた最適の押し付け力
に制御する。

【００２８】なお、研磨砥石５を鋼板２の表面に押し当
てるためには、退避機構２５であるエアーシリンダを下
降させるべく、電磁切り換え弁２５ａをシーケンサ２７
で操作すればよい。以上の制御は自動で制御されるが、
入力装置２８を操作して設定値を任意に入力するように
してもよい。なお、図３中の２３ｃ，２４ｃ，２６ａは
幅方向移動機構２３，通板方向同期移動機構２４及び鋼
板幅検出器２６のコントローラを示す。

【００２９】次に、上記した第１の本発明の鋼板表面検
査用砥石掛け装置２１を用いて、本発明により砥石掛け
する方法を図９に基づいて説明する。先ず、ライン速度
が砥石掛け装置２１の能率を上回っている場合には、ラ
イン速度を砥石掛け装置２１の能率と同じにする。そし
て、鋼板２の硬度情報に基づいてシーケンサ２７は電空
レギュレータ２２ａに信号を出力し、研磨砥石５への押
し付け力を最適に制御する。これらの制御が完了した
後、シーケンサ２７はコントローラ２３ｃ，２４ｃに信
号を出力し、研磨砥石５を、前記ライン速度に同期させ
て通板方向Ｌに移動させながら、研磨砥石５の長さ分通
板される間に、鋼板２の端から端まで研磨砥石５を鋼板
幅方向Ｃに移動させる。すなわち、図９（ａ）に示すよ
うに、二軸同時動作を行わせる。

【００３０】研磨砥石５が鋼板２の他端に到着したら、
シーケンサ２７はコントローラ２４ｃに信号を出力し、
図９（ｂ）に示すように、通板方向同期移動機構２４を
作動させて、研磨砥石５をその長さ分だけ速やかに反通
板方向−Ｌに戻す。この時、鋼板２は通板方向Ｌに搬送
されており、研磨砥石５が反通板方向−Ｌに戻る間にも
鋼板２は通板方向Ｌに移動するので、研磨砥石５が戻る
距離は実際には研磨砥石５の長さより若干短くてよい。
研磨砥石５は既に研磨した段の次の段、すなわち新しく
研磨する段まで鋼板２が移動する間に戻ればよい。

【００３１】次に、図９（ｃ）の状態から、図９（ａ）
に示したのと同じ動作を行わせることにより、図９
（ｄ）に示す状態となって一往復の砥石掛け動作が終了
する。以上の動作を繰り返すことにより、鋼板２を停止
させることなく、研磨砥石５の一回掛けが可能となる。

【００３２】ちなみに、鋼板の板幅が１６２５ｍｍ、研
磨砥石の長さが２２５ｍｍ、ライン速度が６ｍ／min と
したときの上記実施例における研磨砥石の動作速度（リ
ニアサーボモータの動作速度）は次の通りである。通板方向速度（ライン速度）：０．１ｍ／sec 鋼板幅方向速度（定速度）：１．４ｍ／sec 反通板方向への戻り：戻りストローク１４２ｍｍ最高速度０．７５ｍ／sec 戻り時間０．５３sec

【００３３】なお、上記した場合、鋼板２は停止するこ
となく通板されるのに対し、リニアサーボモータは反通
板方向へ戻る必要がある。そのため、砥石掛けのパター
ンは５３ｍｍ程度ラップした形となり、一回掛けのパタ
ーン幅は１７０ｍｍ程度となるが、疵を検査するに際し
て問題はない。

【００３４】上記した実施例では、鋼板２を停止させず
に研磨砥石５をほぼ一回掛けする方法を開示している
が、第１の本発明装置によれば、鋼板２を停止させて、
鋼板２の幅方向及び長手方向の研磨を行うことも可能で
ある。すなわち、図１において、通板方向同期移動機構
２４を長手方向移動手段とすればよいのである。そのよ
うにすれば、ラップすることなく正確に一回掛けが実現
できる。但し、このような使い方をした場合には作業能
率が悪くなることは言うまでもない。なお、長手方向を
研磨する場合には、図２に示すように、研磨砥石５の向
きを９０°回転させるとよい。但し、研磨砥石５が平面
視正方形の場合にはその必要はない。

【００３５】図４において、３１は第２の本発明の鋼板
表面検査用砥石掛け装置であり、幅方向研磨装置３２の
例えば上流側近傍に長手方向研磨装置３３を配置したも
のである。なお、長手方向研磨装置３３の設置位置は、
幅方向研磨装置３２の下流側近傍であっても良い。この
うち、幅方向研磨装置３２は、上記した第１の本発明の
砥石掛け装置２１と同様の構成のものが採用される。但
し、図５に示す実施例では、図１に示す実施例と通板方
向同期移動機構の設置位置が異なっている。すなわち、
図１に示す実施例では、幅方向移動機構２３，砥石押し
付け機構２２，研磨砥石５をライン速度と同期して通板
方向に移動させる構成であるが、図５に示す実施例で
は、通板方向同期移動機構３４は、砥石押し付け機構２
２と研磨砥石５のみを同期して通板方向に移動させる構
成であるから、幅方向移動機構２３のスライダー２３ｂ
にガイドレール３４ａを吊り下げ状に配置し、このガイ
ドレール３４ａ上にスライダー３４ｂを設置したものを
開示している。

【００３６】また、長手方向研磨装置３３は、例えば図
６に示すように、鋼板２の幅方向に千鳥配置した研磨砥
石５と、これら研磨砥石５をそれぞれ搬送中の鋼板２の
表面に押し付ける砥石押し付け機構３５と、これら砥石
押し付け機構３５ごとそれぞれの研磨砥石５を前記鋼板
２の幅方向に移動させ、研磨砥石５の配置位置を調整す
る位置調整機構３６と、砥石掛け時以外は研磨砥石５，
砥石押し付け機構３５，位置調整機構３６を鋼板２から
離反する方向に退避させる退避機構３７を備えた構成で
ある。

【００３７】この図６に示す実施例では、砥石押し付け
機構３５及び退避機構３７として、図１に示す実施例と
同様、それぞれエアーシリンダを採用したものを示して
いる。そして、この実施例でも、図６（ｂ）に示すよう
に、この砥石押し付け機構３５であるエアーシリンダの
ロッド端に研磨砥石５を揺動自在に枢着し、鋼板２の変
形や撓みに対して砥石面と鋼板２の表面とが常に平行に
接触し、均一に研磨できるものを開示している。

【００３８】また、図６に示す実施例では、位置調整機
構３６として、鋼板２の表面側上方位置において、鋼板
２の幅方向に２本のガイドレール３６ａを配置し、これ
らガイドレール３６ａ上にそれぞれ複数のスライダー３
６ｂを載設したもの、すなわち、リニアアクチュエータ
の一つであるリニアサーボモータを採用したものを開示
している。

【００３９】上記した構成の第２の本発明の砥石掛け装
置３１は、例えば図７に示すような制御系統によって制
御される。すなわち、搬送ラインに設置されている鋼板
幅検出器２６からの信号を、砥石掛け装置３１を制御す
る制御手段であるシーケンサ３８に取り込み、幅方向研
磨装置３２にあっては幅方向移動機構２３の移動範囲を
制御し、また、長手方向研磨装置３３にあっては、鋼板
２の幅に応じて例えば図８に示すように使用する研磨砥
石５の数を選択して、残りは退避させるとともに、この
選択した研磨砥石５を位置調整機構３６を制御して千鳥
配置する。なお、図８は鋼板２の幅が６００ｍｍで研磨
砥石５の長さが２１０ｍｍの場合において、４つの研磨
砥石５を選択して千鳥配置し、５つの研磨砥石５は退避
させた場合の例を示している。

【００４０】また、生産ライン制御情報として、ライン
速度情報や鋼板２の材質，硬度等の情報をシーケンサ３
８に取り込み、このうちのライン速度情報に基づいて、
通板方向同期移動機構３４におけるスライダー３４ｂの
移動速度をライン速度と同期して制御し、また、鋼板２
の硬度情報に基づいて、砥石押し付け機構２２，３５で
あるエアーシリンダに電空レギュレータ２２ａ，３５ａ
によって所定圧力のエアーを供給し、鋼板２の硬度に応
じた最適の押し付け力に制御する。

【００４１】なお、研磨砥石５を鋼板２の表面に押し当
てるためには、退避機構２５，３７であるエアーシリン
ダを下降させるべく、電磁切り換え弁２５ａ，３７ａを
シーケンサ３８で操作すればよい。以上の制御は自動で
制御されるが、入力装置３９を操作して設定値を任意に
入力するようにしてもよい。なお、図７中の３４ｃ，３
６ｃは通板方向同期移動機構３４，位置調整機構３６の
コントローラを示す。

【００４２】図７に示す制御系統は、長手方向研磨装置
３３における研磨砥石５の選択や千鳥配置にするための
移動をも制御するものを示したが、長手方向研磨装置３
３における研磨砥石５の選択や千鳥配置にするための移
動は、作業者によって人為的に行ってもよい。

【００４３】次に、上記した第２の本発明の鋼板表面検
査用砥石掛け装置３１を用いて、本発明により砥石掛け
する方法を図１０〜図１２に基づいて説明する。先ず、
ライン速度が砥石掛け装置３１の能率を上回っている場
合には、ライン速度を砥石掛け装置３１の能率と同じに
する。そして、鋼板幅検出器２６からの信号に基づいて
シーケンサ３８はコントローラ３６ｃに信号を出力し、
使用する研磨砥石５の数を選択するとともに、この選択
した研磨砥石５を鋼板２の幅方向に千鳥配置する。この
時、千鳥配置した両側の研磨砥石５が、仮に鋼板２が搬
送中に蛇行しても、鋼板２の両端から外れないようにす
るため、鋼板２の両端より２０ｍｍ程度内側に両側の研
磨砥石５の端面が位置するようにしておく。

【００４４】その後、鋼板２の硬度情報に基づいてシー
ケンサ３８は電空レギュレータ２２ａ，３５ａに信号を
出力し、研磨砥石５への押し付け力を最適に制御する。
これらの制御が完了した後、シーケンサ３８はコントロ
ーラ２３ｃ，３４ｃに信号を出力し、幅方向研磨装置３
２では、先に説明した第１の砥石掛け装置２１と同様の
制御を行い、図１０に示すようなパターンの砥石掛けを
行う。一方、長手方向研磨装置３３では、鋼板２の搬送
に伴って、図１１に示すようなパターンの砥石掛けが行
われる。

【００４５】これにより、鋼板２における長手方向の線
状欠陥を検査するのに最適な幅方向の研磨と、幅方向の
線状欠陥を検査するのに最適な長手方向の研磨を、図１
２に示すようなパターンで同時に、しかも研磨砥石５の
一回掛けによって行えることになる。

【００４６】ちなみに、上記した第２の本発明の砥石掛
け装置３１を用いて、９００×９００ｍｍの範囲を図１
２に示すパターンで砥石掛けを行った本発明方法と、特
開平７−１８６０３６号に記載された方法で同様の砥石
掛けを行った場合を比較すると、砥石掛けに要した時間
は、特開平７−１８６０３６号に記載された方法では３
０秒かかったものが、本発明方法では１２秒で行えた。
なお、使用した研磨砥石の寸法（幅×長さ）は、本発明
方法では５０×２２５ｍｍ、特開平７−１８６０３６号
に記載された方法では５０×２００ｍｍである。

【００４７】なお、本実施例ではアクチュエータとして
リニアサーボモータを用いたものを開示したが、他のア
クチュエータ、例えば回転式モータによりボールねじを
回転させる直動機構や、油，空圧シリンダや油，空圧モ
ータ駆動等、他の直動機構を用いた構成のものでもよ
い。さらにリニアな動作を成し得るものであれば、直交
座標系を用いてもよい。また、本実施例では、長手方向
研磨装置３３における研磨砥石５の千鳥配置として、２
列のものを示したが、３列以上でも問題はない。

【００４８】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
鋼板を停止させることなく、走間で鋼板の幅方向又は長
手方向、さらには幅方向と長手方向を同時に、砥石掛け
できるので、能率良く砥石掛けが行える。また、本発明
は、多軸ロボットのように安全のために可動範囲を柵で
囲う必要がないので、狭い設置スペースで良く、スペー
スの有効利用が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】（ａ）は第１の本発明の鋼板表面検査用砥石掛
け装置を示す全体斜視図、（ｂ）は（ａ）図のＡ矢視図
である。

【図２】（ａ）は第１の本発明の鋼板表面検査用砥石掛
け装置を用いて通板方向を砥石掛けする場合の説明図、
（ｂ）は（ａ）図のＢ矢視図である。

【図３】第１の本発明の鋼板表面検査用砥石掛け装置の
制御系統を示す概略図である。

【図４】第２の本発明の鋼板表面検査用砥石掛け装置を
平面方向から見た概略図である。

【図５】（ａ）は第２の本発明の鋼板表面検査用砥石掛
け装置を構成する幅方向研磨装置を示す全体斜視図、
（ｂ）は（ａ）図のＤ矢視図である。

【図６】（ａ）は第２の本発明の鋼板表面検査用砥石掛
け装置を構成する長手方向研磨装置を示す全体斜視図、
（ｂ）は（ａ）図のＥ矢視図である。

【図７】第２の本発明の鋼板表面検査用砥石掛け装置の
制御系統を示す概略図である。

【図８】板幅６００ｍｍの狭幅材を第２の本発明の鋼板
表面検査用砥石掛け装置で研磨する時の長手方向研磨装
置における研磨砥石の配列例を示す図である。

【図９】（ａ）〜（ｄ）は第１の本発明の鋼板表面検査
用砥石掛け方法による砥石掛けパターンを順を追って説
明する図である。

【図１０】第２の本発明の鋼板表面検査用砥石掛け装置
を構成する幅方向研磨装置による砥石掛けパターンを示
す図である。

【図１１】第２の本発明の鋼板表面検査用砥石掛け装置
を構成する長手方向研磨装置による砥石掛けパターンを
示す図である。

【図１２】第２の本発明の鋼板表面検査用砥石掛け装置
で幅方向と長手方向を同時に砥石掛けした場合の砥石掛
けパターンを示す図である。

【図１３】実開昭６１−１４８５５８号で提案された砥
石掛け装置の説明図である。

【図１４】実開平２−６３９５７号で提案された砥石掛
け装置の説明図である。

【図１５】特開平５−３０６９７７号で提案された砥石
掛け装置の説明図である。

【図１６】特開平５−３０７０１０号で提案された砥石
掛け装置の説明図で、（ａ）は全体の概略図、（ｂ）は
作用説明図である。

【図１７】特開平７−１８６０３５号及び特開平７−１
８６０３６号で提案された砥石掛け装置の説明図であ
る。

【符号の説明】

２鋼板５研磨砥石２１鋼板表面検査用砥石掛け装置２２砥石押し付け機構２３幅方向移動機構２４通板方向同期移動機構２５退避機構２６鋼板幅検出器２７シーケンサ３１鋼板表面検査用砥石掛け装置３２幅方向研磨装置３３長手方向研磨装置３４通板方向同期移動機構３５砥石押し付け機構３６位置調整機構３７退避機構

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送中の鋼板表面に研磨砥石を押し付け
る砥石押し付け機構と、この砥石押し付け機構ごと研磨
砥石を前記鋼板の幅方向に移動させる幅方向移動機構
と、前記砥石押し付け機構ごと研磨砥石をライン速度と
同期して通板方向に移動させる通板方向同期移動機構を
備えたことを特徴とする鋼板表面検査用砥石掛け装置。
【請求項２】鋼板幅検出器からの信号に基づく幅方向
移動機構の移動範囲制御と、ライン速度情報に基づく通
板方向同期移動機構の同期移動速度制御と、鋼板の硬度
情報に基づく砥石押し付け力制御を行う制御手段を備え
たことを特徴とする請求項１記載の鋼板表面検査用砥石
掛け装置。
【請求項３】砥石掛け時以外は研磨砥石，砥石押し付
け機構，幅方向移動機構を鋼板と離反する方向に退避さ
せる退避機構を付加したことを特徴とする請求項１又は
２記載の鋼板表面検査用砥石掛け装置。
【請求項４】請求項１又は３記載の鋼板表面検査用砥
石掛け装置を幅方向研磨装置とし、この幅方向研磨装置
の上流側或いは下流側の近傍に、鋼板の幅方向に千鳥配
置した研磨砥石と、これら研磨砥石をそれぞれ搬送中の
鋼板表面に押し付ける砥石押し付け機構を備えた長手方
向研磨装置を配置したことを特徴とする鋼板表面検査用
砥石掛け装置。
【請求項５】長手方向研磨装置に、砥石押し付け機構
ごとそれぞれの研磨砥石の鋼板幅方向における位置調整
機構を備えたことを特徴とする請求項４記載の鋼板表面
検査用砥石掛け装置。
【請求項６】鋼板幅検出器からの信号に基づく幅方向
移動機構の移動範囲制御と、ライン速度情報に基づく通
板方向同期移動機構の同期移動速度制御と、鋼板の硬度
情報に基づく砥石押し付け力制御を行う制御手段を幅方
向研磨装置に備え、鋼板の硬度情報に基づく砥石押し付
け力制御を行う制御手段を長手方向研磨装置に備えたこ
とを特徴とする請求項４記載の鋼板表面検査用砥石掛け
装置。
【請求項７】鋼板幅検出器からの信号に基づく幅方向
移動機構の移動範囲制御と、ライン速度情報に基づく通
板方向同期移動機構の同期移動速度制御と、鋼板の硬度
情報に基づく砥石押し付け力制御を行う制御手段を幅方
向研磨装置に備え、鋼板幅検出器からの信号に基づく研
磨砥石の千鳥配置制御と、鋼板の硬度情報に基づく砥石
押し付け力制御を行う制御手段を長手方向研磨装置に備
えたことを特徴とする請求項５記載の鋼板表面検査用砥
石掛け装置。
【請求項８】請求項１乃至３記載の鋼板表面検査用砥
石掛け装置を用い、研磨砥石を、所定の押し付け力で鋼
板に押し付けつつ、鋼板の幅方向に移動させながらライ
ン速度と同期して通板方向に移動し、鋼板を搬送状態で
１回掛けすることを特徴とする鋼板表面検査用砥石掛け
方法。
【請求項９】請求項４乃至７記載の鋼板表面検査用砥
石掛け装置を用い、幅方向研磨装置は、研磨砥石を、所
定の押し付け力で鋼板に押し付けつつ、鋼板の幅方向に
移動させながらライン速度と同期して通板方向に移動
し、また、長手方向研磨装置は、鋼板の幅方向に千鳥配
置した研磨砥石を所定の押し付け力で鋼板に押し付ける
ことで、鋼板を搬送状態で１回掛けすることを特徴とす
る鋼板表面検査用砥石掛け方法。