JPH0888787A - 画像処理装置 - Google Patents
画像処理装置Info
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- JPH0888787A JPH0888787A JP6224359A JP22435994A JPH0888787A JP H0888787 A JPH0888787 A JP H0888787A JP 6224359 A JP6224359 A JP 6224359A JP 22435994 A JP22435994 A JP 22435994A JP H0888787 A JPH0888787 A JP H0888787A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は、カメラで撮影した画像を表示など
する画像処理装置に関し、カメラで撮影した画像にカメ
ラデータを付加して送信させ、受信側でカメラデータを
もとに画像を合成して全視野の画像を表示したり、全視
野中の任意の位置指定に対応してカメラの角度に変換し
て送信し、カメラ側でその角度に制御してその画像を送
信し容易にモニタ上に所望の視野の画像を簡単な操作で
表示させたりすることを目的とする。 【構成】 カメラで撮影した画像に当該カメラの撮影時
のカメラデータを付加して送信する送信部と、送信され
てきた画像およびカメラデータから抽出したカメラデー
タをもとに全範囲の画像を合成する画像合成部とを備
え、この合成画像を表示するように構成する。
する画像処理装置に関し、カメラで撮影した画像にカメ
ラデータを付加して送信させ、受信側でカメラデータを
もとに画像を合成して全視野の画像を表示したり、全視
野中の任意の位置指定に対応してカメラの角度に変換し
て送信し、カメラ側でその角度に制御してその画像を送
信し容易にモニタ上に所望の視野の画像を簡単な操作で
表示させたりすることを目的とする。 【構成】 カメラで撮影した画像に当該カメラの撮影時
のカメラデータを付加して送信する送信部と、送信され
てきた画像およびカメラデータから抽出したカメラデー
タをもとに全範囲の画像を合成する画像合成部とを備
え、この合成画像を表示するように構成する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、カメラで撮影した画像
を表示などする画像処理装置に関するものである。
を表示などする画像処理装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】従来、遠隔操作のTVカメラで撮影した
TV画像をTVモニタ上に表示して見るとき、同時には
TVカメラの視野角内の画像しか見えないため、TVカ
メラを遠隔操作で上下方向および左右方向に回転させつ
つ所望の画像をTVモニタ上に順次表示して観察するよ
うにしていた。
TV画像をTVモニタ上に表示して見るとき、同時には
TVカメラの視野角内の画像しか見えないため、TVカ
メラを遠隔操作で上下方向および左右方向に回転させつ
つ所望の画像をTVモニタ上に順次表示して観察するよ
うにしていた。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
は、遠隔操作のTVカメラでは、視野角内の画像をTV
モニタ上に表示して観察できるのみで、同時にTVカメ
ラが移動する全ての視野角の画像をTVモニタ上で見る
ことができないという問題があった。
は、遠隔操作のTVカメラでは、視野角内の画像をTV
モニタ上に表示して観察できるのみで、同時にTVカメ
ラが移動する全ての視野角の画像をTVモニタ上で見る
ことができないという問題があった。
【0004】また、TVカメラを遠隔操作で上下方向お
よび左右方向に回転させつつ所望の視野の画像をTVモ
ニタ上に表示して観察する必要があり、簡単な操作によ
って所望の視野の画像をTVモニタ上に表示して観察で
きないという問題があった。
よび左右方向に回転させつつ所望の視野の画像をTVモ
ニタ上に表示して観察する必要があり、簡単な操作によ
って所望の視野の画像をTVモニタ上に表示して観察で
きないという問題があった。
【0005】本発明は、これらの問題を解決するため、
カメラで撮影した画像にカメラデータを付加して送信
し、受信側でカメラデータをもとに画像を合成して全視
野の画像を表示したり、全視野中の任意の位置指定に対
応してカメラの角度に変換して送信し、カメラ側でその
角度に制御してその画像を送信し容易にモニタ上に所望
の視野の画像を簡単な操作で表示させたりすることを目
的としている。
カメラで撮影した画像にカメラデータを付加して送信
し、受信側でカメラデータをもとに画像を合成して全視
野の画像を表示したり、全視野中の任意の位置指定に対
応してカメラの角度に変換して送信し、カメラ側でその
角度に制御してその画像を送信し容易にモニタ上に所望
の視野の画像を簡単な操作で表示させたりすることを目
的としている。
【0006】
【課題を解決するための手段】図1は、本発明の原理ブ
ロック図を示す。図1において、カメラ1は、被撮影対
象を撮影して画像を生成するものであって、雲台2によ
って上下方向および左右方向の任意の角度に制御し得る
ものである。
ロック図を示す。図1において、カメラ1は、被撮影対
象を撮影して画像を生成するものであって、雲台2によ
って上下方向および左右方向の任意の角度に制御し得る
ものである。
【0007】雲台2は、雲台制御部3の制御のもとでカ
メラ1を上下方向および左右方向の任意の角度に制御す
る機構である。雲台制御部3は、雲台2を制御してカメ
ラ1を上下方向および左右方向の任意の角度に向け、被
撮影対象を撮影させるものである。
メラ1を上下方向および左右方向の任意の角度に制御す
る機構である。雲台制御部3は、雲台2を制御してカメ
ラ1を上下方向および左右方向の任意の角度に向け、被
撮影対象を撮影させるものである。
【0008】送信部4は、カメラ1によって撮影された
画像に、雲台2によるカメラ1の上下方向、左右方向の
角度であるカメラデータを付加して送信するものであ
る。受信部5は、送信部4から送信されてきた画像およ
びカメラデータを受信するものである。
画像に、雲台2によるカメラ1の上下方向、左右方向の
角度であるカメラデータを付加して送信するものであ
る。受信部5は、送信部4から送信されてきた画像およ
びカメラデータを受信するものである。
【0009】画像メモリ6は、受信部5によって受信さ
れた画像およびカメラデータを記憶するものである。画
像合成部7は、画像メモリ6から取り出した画像につい
て、付加されているカメラデータ(カメラ1の上下方向
および左右方向の角度)について変換テーブル8を参照
し変換して1つの仮想画面に合成するものである。
れた画像およびカメラデータを記憶するものである。画
像合成部7は、画像メモリ6から取り出した画像につい
て、付加されているカメラデータ(カメラ1の上下方向
および左右方向の角度)について変換テーブル8を参照
し変換して1つの仮想画面に合成するものである。
【0010】TVモニタ9は、画像合成部7によって合
成された1つの仮想画面上の画像を縮小などして全体を
表示したり、あるいは1つの画像を表示したりするもの
である。
成された1つの仮想画面上の画像を縮小などして全体を
表示したり、あるいは1つの画像を表示したりするもの
である。
【0011】マウス10は、TVモニタ9上に表示され
た背景画像(例えば合成した合成画像など)上でカメラ
1によって撮影する位置(角度)を指示するものであ
る。カメラ方向算出部11は、マウス10によって背景
画像上で指示された位置について、変換テーブル8を参
照してカメラ1の方向(上下方向、左右方向の角度)に
逆変換して算出するものである。
た背景画像(例えば合成した合成画像など)上でカメラ
1によって撮影する位置(角度)を指示するものであ
る。カメラ方向算出部11は、マウス10によって背景
画像上で指示された位置について、変換テーブル8を参
照してカメラ1の方向(上下方向、左右方向の角度)に
逆変換して算出するものである。
【0012】送信部12は、カメラ方向算出部11によ
って算出されたカメラ1の角度(上下方向および左右方
向の角度)を送信するものである。受信部13は、送信
部12から送信されてきたカメラ1の角度(上下方向お
よび左右方向の角度)を受信するものである。
って算出されたカメラ1の角度(上下方向および左右方
向の角度)を送信するものである。受信部13は、送信
部12から送信されてきたカメラ1の角度(上下方向お
よび左右方向の角度)を受信するものである。
【0013】雲台制御部3は、受信部13によって受信
したカメラ1の角度(上下方向および左右方向の角度)
をもとに、雲台2を制御してカメラ1を指示された角度
(上下方向および左右方向)に制御するものである。
したカメラ1の角度(上下方向および左右方向の角度)
をもとに、雲台2を制御してカメラ1を指示された角度
(上下方向および左右方向)に制御するものである。
【0014】
【作用】本発明は、図1に示すように、送信部4がカメ
ラ1で撮影した画像に当該カメラ1の撮影時のカメラデ
ータ(例えば上下方向および左右方向の角度)を付加し
て送信し、受信部5が送信されてきた画像およびカメラ
データを受信し画像メモリ6に格納し、画像合成部7が
画像に付加されているカメラデータを取り出し変換テー
ブル8を参照して仮想画面上の座標に変換し、この変換
した後の座標をもとに仮想画面上で合成することを繰り
返し、合成後の画像を縮小などしてTVモニタ9上に表
示するようにしている。
ラ1で撮影した画像に当該カメラ1の撮影時のカメラデ
ータ(例えば上下方向および左右方向の角度)を付加し
て送信し、受信部5が送信されてきた画像およびカメラ
データを受信し画像メモリ6に格納し、画像合成部7が
画像に付加されているカメラデータを取り出し変換テー
ブル8を参照して仮想画面上の座標に変換し、この変換
した後の座標をもとに仮想画面上で合成することを繰り
返し、合成後の画像を縮小などしてTVモニタ9上に表
示するようにしている。
【0015】また、TVモニタ9上に表示された合成画
像などの背景画像上で、利用者がマウス10で任意の位
置を指示したことに対応して、カメラ方向算出部11が
指示された位置のカメラ1の上下方向および左右方向の
角度を算出し、送信部12がこのカメラ1の上下方向お
よび左右方向の角度を送信し、受信部13が送信されて
きたカメラ1の上下方向および左右方向の角度を受信
し、雲台制御部3が雲台2を制御してカメラ1を指示さ
れた上下方向および左右方向の角度に制御し、カメラ1
で撮影した画像を送信部4が送信し、受信部5がその画
像を受信し、TVモニタ9上に表示するようにしてい
る。
像などの背景画像上で、利用者がマウス10で任意の位
置を指示したことに対応して、カメラ方向算出部11が
指示された位置のカメラ1の上下方向および左右方向の
角度を算出し、送信部12がこのカメラ1の上下方向お
よび左右方向の角度を送信し、受信部13が送信されて
きたカメラ1の上下方向および左右方向の角度を受信
し、雲台制御部3が雲台2を制御してカメラ1を指示さ
れた上下方向および左右方向の角度に制御し、カメラ1
で撮影した画像を送信部4が送信し、受信部5がその画
像を受信し、TVモニタ9上に表示するようにしてい
る。
【0016】従って、カメラ1で撮影した画像にカメラ
データを付加して送信し、受信側でカメラデータをもと
に画像を合成して全視野の合成画像を表示したり、全視
野中の任意の位置指定に対応してカメラ1の角度に変換
して送信し、カメラ1側でその角度に制御してその画像
を送信しTVモニタ上に表示することにより、カメラ1
によって走査した全視野の画像をTVモニタ上で一度に
見ることが可能となると共に、TVモニタ上の背景画像
上で指示した位置に対応した角度にカメラ1を制御して
そのときの画像をTVモニタ上に表示させることが簡単
な操作で可能となる。
データを付加して送信し、受信側でカメラデータをもと
に画像を合成して全視野の合成画像を表示したり、全視
野中の任意の位置指定に対応してカメラ1の角度に変換
して送信し、カメラ1側でその角度に制御してその画像
を送信しTVモニタ上に表示することにより、カメラ1
によって走査した全視野の画像をTVモニタ上で一度に
見ることが可能となると共に、TVモニタ上の背景画像
上で指示した位置に対応した角度にカメラ1を制御して
そのときの画像をTVモニタ上に表示させることが簡単
な操作で可能となる。
【0017】
【実施例】次に、図2から図11を用いて本発明の実施
例の構成および動作を順次詳細に説明する。
例の構成および動作を順次詳細に説明する。
【0018】図2は、本発明のTVカメラによるスキャ
ニング説明図を示す。これは、TVカメラ21を雲台2
に載せて上下方向(垂直方向、仰角)および左右方向
(水平方向)に回転させ走査したときのカメラの視野
と、合成した仮想画面(合成画像を表示した画面)との
関係を示す。横軸は左右方向の回転角を表し、縦軸は上
下方向の回転角を表し、左下が原点(0、0)である。
図では、右上から左上方向、左中から右中、右下から左
下というように順次少しづつ角度を異ならせてTVカメ
ラ21で撮影した画像およびそのときの上下方向と左右
方向の回転角度のカメラデータを付加することを繰り返
す。
ニング説明図を示す。これは、TVカメラ21を雲台2
に載せて上下方向(垂直方向、仰角)および左右方向
(水平方向)に回転させ走査したときのカメラの視野
と、合成した仮想画面(合成画像を表示した画面)との
関係を示す。横軸は左右方向の回転角を表し、縦軸は上
下方向の回転角を表し、左下が原点(0、0)である。
図では、右上から左上方向、左中から右中、右下から左
下というように順次少しづつ角度を異ならせてTVカメ
ラ21で撮影した画像およびそのときの上下方向と左右
方向の回転角度のカメラデータを付加することを繰り返
す。
【0019】以上によって、TVカメラ21を雲台2に
載せて、左右方向の回転角度、例えば360度、および
上下方向の回転角度、例えば180度の範囲について順
次走査しつつ画像を撮影することにより、全視野(左右
方向に360度、上下方向に180度)の画像を順次取
り込むことが可能となる。
載せて、左右方向の回転角度、例えば360度、および
上下方向の回転角度、例えば180度の範囲について順
次走査しつつ画像を撮影することにより、全視野(左右
方向に360度、上下方向に180度)の画像を順次取
り込むことが可能となる。
【0020】図3は、本発明の画像とカメラデータの伝
送方法の説明図を示す。図3の(a)は、1フレーム分
の画像およびカメラデータを示す。ここで、画像は、同
期信号および画像信号から構成されている。カメラデー
タは、図3の(b)、(c)に示す。
送方法の説明図を示す。図3の(a)は、1フレーム分
の画像およびカメラデータを示す。ここで、画像は、同
期信号および画像信号から構成されている。カメラデー
タは、図3の(b)、(c)に示す。
【0021】図3の(b)は、図3の(a)の1フレー
ムに付加されているアナログ信号のカメラデータを示
す。図3の(c)は、図3の(b)のアナログ信号のカ
メラデータを復調処理し、取り出したデジタルのカメラ
データを示す。このカメラデータとしては、図示の下記
の ・ズーム倍率(z) ・上下方向回転角(y) ・左右方向回転角(x) などからなる。
ムに付加されているアナログ信号のカメラデータを示
す。図3の(c)は、図3の(b)のアナログ信号のカ
メラデータを復調処理し、取り出したデジタルのカメラ
データを示す。このカメラデータとしては、図示の下記
の ・ズーム倍率(z) ・上下方向回転角(y) ・左右方向回転角(x) などからなる。
【0022】以上によって、TVカメラ21によって撮
影された画像に、カメラデータ(ズーム倍率、上下方向
回転角、左右方向回転角)を付加して1フレーム分とし
て送信する。
影された画像に、カメラデータ(ズーム倍率、上下方向
回転角、左右方向回転角)を付加して1フレーム分とし
て送信する。
【0023】図4は、本発明の画像メモリ上の画像およ
びカメラデータのイメージ例を示す。ここでは、カメラ
データは、図3の1フレーム分を受信したときに復調処
理して取り出したカメラデータであって、例えば右側に
記載したように、 ・回転角(x1、y1) ・回転角(x2、y2) ・回転角(x3、y3) を持つカメラデータである。ここで、x1、x2、x3
は左右方向の回転角であり、y1、y2、y3は上下方
向の回転角である。尚、ズーム倍率zはここでは説明を
簡単にするために常に一定とする。
びカメラデータのイメージ例を示す。ここでは、カメラ
データは、図3の1フレーム分を受信したときに復調処
理して取り出したカメラデータであって、例えば右側に
記載したように、 ・回転角(x1、y1) ・回転角(x2、y2) ・回転角(x3、y3) を持つカメラデータである。ここで、x1、x2、x3
は左右方向の回転角であり、y1、y2、y3は上下方
向の回転角である。尚、ズーム倍率zはここでは説明を
簡単にするために常に一定とする。
【0024】また、画素データは、1フレーム分のデー
タ中の同期信号および画像信号をもとに取り出した各画
素毎の画素データ(例えばRGBの値)である。図5
は、本発明の画素データの合成イメージ例を示す。ここ
で、横軸は左右方向のカメラ視野座標(X)を表し、縦
軸は上下方向のカメラ視野座標(Y)を示し、左下が原
点(0、0)を示し、カメラで撮影できる最大の範囲を
表す仮想画面の大きさを示す。この仮想画面上に、図4
の回転角(x1、y1)、回転角(x2、y2)、回転
角(x3、y3)の3つの画素データを合成すると図示
のようになる。この合成は、回転角(xi、yi)(i
=1から3)を仮想画面上の位置(座標)に予め作成し
ておいた図示外の変換テーブルを用いて変換し、この変
換した位置(座標)を中心に画素データを展開して合成
する。重なった部分は後から書き込んだ画素データで書
き替える、あるいは他の画素データと重なったときは平
均を算出して書き戻すなどして合成する。
タ中の同期信号および画像信号をもとに取り出した各画
素毎の画素データ(例えばRGBの値)である。図5
は、本発明の画素データの合成イメージ例を示す。ここ
で、横軸は左右方向のカメラ視野座標(X)を表し、縦
軸は上下方向のカメラ視野座標(Y)を示し、左下が原
点(0、0)を示し、カメラで撮影できる最大の範囲を
表す仮想画面の大きさを示す。この仮想画面上に、図4
の回転角(x1、y1)、回転角(x2、y2)、回転
角(x3、y3)の3つの画素データを合成すると図示
のようになる。この合成は、回転角(xi、yi)(i
=1から3)を仮想画面上の位置(座標)に予め作成し
ておいた図示外の変換テーブルを用いて変換し、この変
換した位置(座標)を中心に画素データを展開して合成
する。重なった部分は後から書き込んだ画素データで書
き替える、あるいは他の画素データと重なったときは平
均を算出して書き戻すなどして合成する。
【0025】以上のように、複数のカメラデータおよび
画素データを仮想画面上に合成することにより、カメラ
1の全視野の画像を一度にTVモニタ9上に表示し、全
体を観察することが可能となる。
画素データを仮想画面上に合成することにより、カメラ
1の全視野の画像を一度にTVモニタ9上に表示し、全
体を観察することが可能となる。
【0026】図6は、本発明の1実施例構成図を示す。
これは、TVカメラ21によって撮影した画像にカメラ
データを付加して送信し、受信側で画像に付加されてい
るカメラデータをもとに合成した合成画像を表示する場
合のものである。
これは、TVカメラ21によって撮影した画像にカメラ
データを付加して送信し、受信側で画像に付加されてい
るカメラデータをもとに合成した合成画像を表示する場
合のものである。
【0027】図6において、TVカメラ21は、NTS
Cなどの方式によるTVカメラである。雲台2は、TV
カメラ21を上下方向および左右方向の任意の角度(回
転角度)に移動させるものである。
Cなどの方式によるTVカメラである。雲台2は、TV
カメラ21を上下方向および左右方向の任意の角度(回
転角度)に移動させるものである。
【0028】雲台制御部3は、雲台2を制御してTVカ
メラ21を任意の上下方向および左右方向に制御するも
のである。画像送信部41は、TVカメラ21からの画
像および雲台2からのカメラデータ(TVカメラ21の
上下方向および左右方向の角度など)をもとに、画像に
カメラデータを付加(混合)して送信するものである。
メラ21を任意の上下方向および左右方向に制御するも
のである。画像送信部41は、TVカメラ21からの画
像および雲台2からのカメラデータ(TVカメラ21の
上下方向および左右方向の角度など)をもとに、画像に
カメラデータを付加(混合)して送信するものである。
【0029】画像受信部51は、画像送信部41から送
られてきた画像およびカメラデータを受信し、カメラデ
ータと画像に分離するものである。TVモニタ42は、
受信した画像をそのまま表示(生画像表示)するもので
ある。
られてきた画像およびカメラデータを受信し、カメラデ
ータと画像に分離するものである。TVモニタ42は、
受信した画像をそのまま表示(生画像表示)するもので
ある。
【0030】カメラデータ取り出し部52は、画像受信
部51によって取り出されたアナログのカメラデータ
(カメラ信号)を復調処理して元のデジタルのカメラデ
ータ(TVカメラ21の上下方向角度、左右方向角度な
ど)を取り出すものである。
部51によって取り出されたアナログのカメラデータ
(カメラ信号)を復調処理して元のデジタルのカメラデ
ータ(TVカメラ21の上下方向角度、左右方向角度な
ど)を取り出すものである。
【0031】画像符号化部53は、画像受信部51によ
って取り出されたアナログの画像信号および同期信号を
もとに、画素データに符号化するものである。画像メモ
リ6は、カメラデータおよび画素データを格納して記憶
するものである。
って取り出されたアナログの画像信号および同期信号を
もとに、画素データに符号化するものである。画像メモ
リ6は、カメラデータおよび画素データを格納して記憶
するものである。
【0032】画像合成部7は、カメラデータについて変
換テーブル8を参照して仮想画面上の位置に変換し、そ
の変換した位置に画素データを合成するものである。T
Vモニタ9は、合成後の合成画像を表示するものであ
る。
換テーブル8を参照して仮想画面上の位置に変換し、そ
の変換した位置に画素データを合成するものである。T
Vモニタ9は、合成後の合成画像を表示するものであ
る。
【0033】次に、図7のフローチャートに示す順序に
従い、図6の構成の動作を詳細に説明する。図7におい
て、S1は、1フレームを受信する。これは、既述した
図3の(a)に示すように、1フレーム(画像とカメラ
データ)を受信する。
従い、図6の構成の動作を詳細に説明する。図7におい
て、S1は、1フレームを受信する。これは、既述した
図3の(a)に示すように、1フレーム(画像とカメラ
データ)を受信する。
【0034】S2は、カメラデータと画像を分離する。
S3は、カメラデータの取り出しを行う。S4は、画像
の符号化を行う。これは、分離した画像について、画像
信号および同期信号をもとに、各画素単位の画素データ
に符号化する。
S3は、カメラデータの取り出しを行う。S4は、画像
の符号化を行う。これは、分離した画像について、画像
信号および同期信号をもとに、各画素単位の画素データ
に符号化する。
【0035】S5は、S3で取り出したカメラデータお
よびS4で符号化した画素データを図4に示すように画
像メモリに記憶する。S6は、TVカメラの回転角
(x、y)から1画素データの視野座標を求める。これ
は、画素データについて、TVカメラの回転角(x、
y)(xは水平方向のカメラの角度、yは上下方向のカ
メラの角度)をもとに、変換テーブル8を参照して図5
の仮想画面上の座標(視野座標)に変換する。
よびS4で符号化した画素データを図4に示すように画
像メモリに記憶する。S6は、TVカメラの回転角
(x、y)から1画素データの視野座標を求める。これ
は、画素データについて、TVカメラの回転角(x、
y)(xは水平方向のカメラの角度、yは上下方向のカ
メラの角度)をもとに、変換テーブル8を参照して図5
の仮想画面上の座標(視野座標)に変換する。
【0036】S7は、1画素データを視野座標に対応し
た視野座標の最大幅の仮想的な画素データの画像メモリ
に記憶し合成する。S8は、全視野角を合成したか判別
する。YESの場合には、S9に進む。一方、NOの場
合には、S6に戻り繰り返す。
た視野座標の最大幅の仮想的な画素データの画像メモリ
に記憶し合成する。S8は、全視野角を合成したか判別
する。YESの場合には、S9に進む。一方、NOの場
合には、S6に戻り繰り返す。
【0037】S9は、適当な処理により仮想的な画素デ
ータのサイズを通常の画素データのサイズに縮小(TV
モニタに表示できるサイズに縮小)する。S10は、画
像の映像化を行う。
ータのサイズを通常の画素データのサイズに縮小(TV
モニタに表示できるサイズに縮小)する。S10は、画
像の映像化を行う。
【0038】S11は、TVモニタ上にTVカメラ21
の全視野の画像を縮小して表示する。以上によって、T
Vカメラ21によって撮影した画像およびカメラデータ
をもとに、TVカメラ21の回転範囲の全視野の画像を
仮想画面上に合成し、合成後の仮想画面上の画像を縮小
してTVモニタ上の全視野の画像を表示する。これによ
り、TVカメラ21が撮影できる全範囲の画像を合成・
縮小して1画面上に表示して観察できることとなる。
の全視野の画像を縮小して表示する。以上によって、T
Vカメラ21によって撮影した画像およびカメラデータ
をもとに、TVカメラ21の回転範囲の全視野の画像を
仮想画面上に合成し、合成後の仮想画面上の画像を縮小
してTVモニタ上の全視野の画像を表示する。これによ
り、TVカメラ21が撮影できる全範囲の画像を合成・
縮小して1画面上に表示して観察できることとなる。
【0039】次に、図8から図11を用いてTVモニタ
9上に表示した背景画像(例えば仮想画面)上でマウス
で指示した位置に対応するTVカメラ21の上下方向お
よび左右方向の角度の画像を撮影し、TVモニタ9上に
表示するときの構成および動作を詳細に説明する。
9上に表示した背景画像(例えば仮想画面)上でマウス
で指示した位置に対応するTVカメラ21の上下方向お
よび左右方向の角度の画像を撮影し、TVモニタ9上に
表示するときの構成および動作を詳細に説明する。
【0040】図8は、本発明の他の実施例構成図を示
す。図8において、TVモニタ9は、背景画面(例えば
既述したTVカメラ21の全視野の画像を合成した仮想
画面)を表示するものである。
す。図8において、TVモニタ9は、背景画面(例えば
既述したTVカメラ21の全視野の画像を合成した仮想
画面)を表示するものである。
【0041】カメラ方向算出部11は、TVモニタ9に
表示された背景画面(例えば仮想画面)上でマウスで、
TVカメラ21の撮影する位置を指示されたことに対応
して、変換テーブル8を参照してTVカメラ21の上下
方向および左右方向の角度(回転角度)を算出するもの
である。
表示された背景画面(例えば仮想画面)上でマウスで、
TVカメラ21の撮影する位置を指示されたことに対応
して、変換テーブル8を参照してTVカメラ21の上下
方向および左右方向の角度(回転角度)を算出するもの
である。
【0042】カメラ制御信号送信部121は、カメラ方
向算出部11によって算出されたTVカメラ21の上下
方向および左右方向の回転角度を送信するものである。
カメラ制御信号受信部131は、カメラ制御信号送信部
121から送られてきたカメラデータ(上下方向および
左右方向の回転角度)を受信するものである。
向算出部11によって算出されたTVカメラ21の上下
方向および左右方向の回転角度を送信するものである。
カメラ制御信号受信部131は、カメラ制御信号送信部
121から送られてきたカメラデータ(上下方向および
左右方向の回転角度)を受信するものである。
【0043】雲台制御部3は、カメラ制御信号受信部1
31によって受信したカメラデータ(上下方向および左
右方向の回転角度)をもとに、TVカメラ21を搭載し
た雲台2を制御するものである。
31によって受信したカメラデータ(上下方向および左
右方向の回転角度)をもとに、TVカメラ21を搭載し
た雲台2を制御するものである。
【0044】画像送信部43は、所定の上下方向および
左右方向の回転角度で制御されたTVカメラ21によっ
て撮影した画像にカメラデータを付加して送信するもの
である。
左右方向の回転角度で制御されたTVカメラ21によっ
て撮影した画像にカメラデータを付加して送信するもの
である。
【0045】画像受信部54は、画像送信部43によっ
て送信された画像およびカメラデータを受信するもので
ある。TVモニタ91は、画像受信部54によって受信
された画像をそのまま表示したものである。
て送信された画像およびカメラデータを受信するもので
ある。TVモニタ91は、画像受信部54によって受信
された画像をそのまま表示したものである。
【0046】次に、図9のフローチャートに示す順序に
従い、図10および図11を参照しつつ図8の構成の動
作を詳細に説明する。図9において、S21は、マウス
カーソルの座標を入力する。これは、例えば利用者が図
10に示すような背景画像(例えがTVカメラ21が回
転できる最大範囲の画像を合成した仮想画面上の画像)
上で、マウスカーソルを表示させたい対象物の位置に置
いて、ボタンを押下する。例えばマウスカーソルが最初
にあったものを、(対象物A)に移動してマウスの
ボタンを押下して座標を入力する。
従い、図10および図11を参照しつつ図8の構成の動
作を詳細に説明する。図9において、S21は、マウス
カーソルの座標を入力する。これは、例えば利用者が図
10に示すような背景画像(例えがTVカメラ21が回
転できる最大範囲の画像を合成した仮想画面上の画像)
上で、マウスカーソルを表示させたい対象物の位置に置
いて、ボタンを押下する。例えばマウスカーソルが最初
にあったものを、(対象物A)に移動してマウスの
ボタンを押下して座標を入力する。
【0047】S22は、マウスカーソルの座標からTV
カメラ21の視野座標を算出する。これは、マウスカー
ソルの位置の座標を、TVカメラ21の視野座標に変換
テーブル81を参照して座標変換する。
カメラ21の視野座標を算出する。これは、マウスカー
ソルの位置の座標を、TVカメラ21の視野座標に変換
テーブル81を参照して座標変換する。
【0048】S23は、視野座標から回転角を算出し、
雲台の制御信号を作成する。これは、S22で変換した
TVカメラ21の視野座標を、更に変換テーブル8を参
照してTVカメラ21の実際の上下方向および左右方向
の回転角に変換し、雲台2を上下方向および左右方向に
制御する制御信号を作成する。
雲台の制御信号を作成する。これは、S22で変換した
TVカメラ21の視野座標を、更に変換テーブル8を参
照してTVカメラ21の実際の上下方向および左右方向
の回転角に変換し、雲台2を上下方向および左右方向に
制御する制御信号を作成する。
【0049】S24は、S23で作成した雲台の制御信
号を送信する。S25は、S24で送信されてきた雲台
の制御信号を受信する。S26は、S25で受信した雲
台の制御信号をもとに、雲台2を上下方向および左右方
向に制御し、TVカメラ21をマウスカーソルで指示さ
れた上下方向および左右方向の回転角度に設定する。
号を送信する。S25は、S24で送信されてきた雲台
の制御信号を受信する。S26は、S25で受信した雲
台の制御信号をもとに、雲台2を上下方向および左右方
向に制御し、TVカメラ21をマウスカーソルで指示さ
れた上下方向および左右方向の回転角度に設定する。
【0050】S27は、TVカメラ21で撮影する。そ
して、撮影した画像を送信し、受信側のTVモニタ91
上に表示する。これにより、背景画像(仮想画面)上で
マウスカーソルで指示した位置に対応して、TVカメラ
21を上下方向および左右方向の回転角度の制御してそ
のときの画像をTVモニタ91上に表示させることがで
きる。これらにより、背景画像(仮想画面)上でマウス
カーソルで位置を指示するのみで、その指示した点に対
応するTVカメラ21の角度で撮影した画像がTVモニ
タ91上に表示でき、極めて簡単な操作によって所望の
角度の画像を表示させることが可能となる。
して、撮影した画像を送信し、受信側のTVモニタ91
上に表示する。これにより、背景画像(仮想画面)上で
マウスカーソルで指示した位置に対応して、TVカメラ
21を上下方向および左右方向の回転角度の制御してそ
のときの画像をTVモニタ91上に表示させることがで
きる。これらにより、背景画像(仮想画面)上でマウス
カーソルで位置を指示するのみで、その指示した点に対
応するTVカメラ21の角度で撮影した画像がTVモニ
タ91上に表示でき、極めて簡単な操作によって所望の
角度の画像を表示させることが可能となる。
【0051】図10は、本発明の背景画面のイメージ例
を示す。これは、TVカメラ21で撮影できる全視野範
囲の仮想画面を背景画面としたイメージ例を示す。そし
て、この背景画面上でTVカメラ21でそれぞれ撮影し
た画像(○、◇、△)があり、それぞれ別視野でないと
撮影できないとする。点線の矩形がTVカメラの視野と
する。
を示す。これは、TVカメラ21で撮影できる全視野範
囲の仮想画面を背景画面としたイメージ例を示す。そし
て、この背景画面上でTVカメラ21でそれぞれ撮影し
た画像(○、◇、△)があり、それぞれ別視野でないと
撮影できないとする。点線の矩形がTVカメラの視野と
する。
【0052】図11において、は、TVカメラの最初
の視野である。は、図10の背景画面(ここでは仮想
画面)上で左上の対象物A(○)をマウスカーソルで
指示したときにTVカメラ21で撮影された表示される
画像である。これは、図9に既述したように、背景画面
上のマウスカーソル位置を検出して変換テーブルを参照
しTVモニタ21の上下方向および左右方向の角度に変
換し、雲台を制御してTVカメラ21の回転角度を制御
して撮影したときの画像である。
の視野である。は、図10の背景画面(ここでは仮想
画面)上で左上の対象物A(○)をマウスカーソルで
指示したときにTVカメラ21で撮影された表示される
画像である。これは、図9に既述したように、背景画面
上のマウスカーソル位置を検出して変換テーブルを参照
しTVモニタ21の上下方向および左右方向の角度に変
換し、雲台を制御してTVカメラ21の回転角度を制御
して撮影したときの画像である。
【0053】は、図10の背景画面上で中央の対象
物B(◇)をマウスカーソルで指示したときにTVカメ
ラ21で撮影された表示される画像である。は、図1
0の背景画面上で中央の対象物C(△)をマウスカー
ソルで指示したときにTVカメラ21で撮影された表示
される画像である。
物B(◇)をマウスカーソルで指示したときにTVカメ
ラ21で撮影された表示される画像である。は、図1
0の背景画面上で中央の対象物C(△)をマウスカー
ソルで指示したときにTVカメラ21で撮影された表示
される画像である。
【0054】以上のように、→→→というよう
に背景画像(例えば仮想画面)上でマウスカーソルで位
置を指示するのみで、自動的にTVカメラ21がこれら
の指示点に対応する回転角度で制御されてそのときの画
像を撮影したTVモニタ91上に表示されるため、操作
員は背景画面上で単にマウスカーソルで表示させたい位
置を指示するという極めて簡単に操作で所望の位置(T
Vカメラの水平方向および垂直方向の回転角度)の画像
を表示させることが可能となった。
に背景画像(例えば仮想画面)上でマウスカーソルで位
置を指示するのみで、自動的にTVカメラ21がこれら
の指示点に対応する回転角度で制御されてそのときの画
像を撮影したTVモニタ91上に表示されるため、操作
員は背景画面上で単にマウスカーソルで表示させたい位
置を指示するという極めて簡単に操作で所望の位置(T
Vカメラの水平方向および垂直方向の回転角度)の画像
を表示させることが可能となった。
【0055】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
カメラ1で撮影した画像にカメラデータを付加して送信
し、受信側でカメラデータをもとに画像を合成して全視
野の画像を表示したり、全視野中の背景画像上の任意の
位置指定に対応してカメラ1の角度に変換して送信し、
カメラ1側でその角度に制御してその画像を送信しTV
モニタ上に表示したりする構成を採用しているため、カ
メラ1によって走査した全視野の画像をTVモニタ上で
一度に見ることができると共に、TVモニタの背景画像
(例えば仮想画面)上で指示した位置に対応した角度に
カメラ1を自動制御してそのときの画像をTVモニタ表
示させることができる。これらにより、カメラによる3
60度のパノラマ画像を表示させることが可能となると
共に、このパノラマ画像を背景画像として当該背景画像
上で位置を指示してその指示位置にカメラを制御しその
ときの画像を表示させることが可能となる。
カメラ1で撮影した画像にカメラデータを付加して送信
し、受信側でカメラデータをもとに画像を合成して全視
野の画像を表示したり、全視野中の背景画像上の任意の
位置指定に対応してカメラ1の角度に変換して送信し、
カメラ1側でその角度に制御してその画像を送信しTV
モニタ上に表示したりする構成を採用しているため、カ
メラ1によって走査した全視野の画像をTVモニタ上で
一度に見ることができると共に、TVモニタの背景画像
(例えば仮想画面)上で指示した位置に対応した角度に
カメラ1を自動制御してそのときの画像をTVモニタ表
示させることができる。これらにより、カメラによる3
60度のパノラマ画像を表示させることが可能となると
共に、このパノラマ画像を背景画像として当該背景画像
上で位置を指示してその指示位置にカメラを制御しその
ときの画像を表示させることが可能となる。
【図1】本発明の原理ブロック図である。
【図2】本発明のTVカメラによるスキャニング説明図
である。
である。
【図3】本発明の画像とカメラデータの伝送方法の説明
図である。
図である。
【図4】本発明の画像メモリ上の画像とカメラデータの
イメージ例である。
イメージ例である。
【図5】本発明の画素データの合成イメージ例である。
【図6】本発明の1実施例構成図である。
【図7】本発明の動作説明フローチャートである。
【図8】本発明の他の実施例構成図である。
【図9】本発明の動作説明フローチャートである。
【図10】本発明の背景画面のイメージ例である。
【図11】本発明のTVモニタ画面の推移イメージ例で
ある。
ある。
1:カメラ 2:雲台 3:雲台制御部 4:送信部 41、43:画像送信部 42:TVモニタ 5:受信部 51、54:画像受信部 52:カメラデータ取り出し部 53:画像符号化部 6:画像メモリ 7:画像合成部 8:変換テーブル 9、91:TVモニタ 10:マウス 11:カメラ方向算出部 12:送信部 121:カメラ制御信号送信部 13:受信部 131:カメラ制御信号受信部 21:TVカメラ
Claims (3)
- 【請求項1】カメラで撮影した画像に当該カメラの撮影
時のカメラデータを付加して送信する送信部と、 送信されてきた画像およびカメラデータから抽出したカ
メラデータをもとに全範囲の画像を合成する画像合成部
とを備え、 この合成画像を表示するように構成したことを特徴とす
る画像処理装置。 - 【請求項2】上記カメラデータとして、カメラの撮影時
の上下方向の角度および左右方向の角度をカメラデータ
とすると共に、上記全範囲の画像を合成として、カメラ
データをもとにカメラが回転した全範囲の画像を合成す
るようにしたことを特徴とする請求項1に記載の画像処
理装置。 - 【請求項3】カメラから受信した複数の画像を合成した
合成画像上でカメラ位置の指示に対応して、指示された
位置のカメラの上下方向および左右方向の角度を算出し
て送信する送信部と、 送信されてきたカメラの上下方向および左右方向の角度
をもとに、カメラをその角度に制御する制御部と、 その角度に制御されたカメラによって撮影した画像を送
信する送信部と、 送信されてきた画像を表示する表示部とを備えたことを
特徴とする画像処理装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6224359A JPH0888787A (ja) | 1994-09-20 | 1994-09-20 | 画像処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6224359A JPH0888787A (ja) | 1994-09-20 | 1994-09-20 | 画像処理装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0888787A true JPH0888787A (ja) | 1996-04-02 |
Family
ID=16812531
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6224359A Withdrawn JPH0888787A (ja) | 1994-09-20 | 1994-09-20 | 画像処理装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0888787A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1032755A (ja) * | 1996-07-17 | 1998-02-03 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | 大画面画像合成処理装置 |
JPH10164421A (ja) * | 1996-11-29 | 1998-06-19 | Canon Inc | 撮像装置の制御方法及び装置と撮像システム及び前記方法を実施するプログラムを記憶した記憶媒体 |
JPH10173976A (ja) * | 1996-12-06 | 1998-06-26 | N T T Ido Tsushinmo Kk | 画像データ受信装置 |
JP2003274097A (ja) * | 2002-03-12 | 2003-09-26 | Sony Corp | 商品受注システム及び商品受注方法 |
JP2015532564A (ja) * | 2012-10-16 | 2015-11-09 | 華為技術有限公司Huawei Technologies Co.,Ltd. | ビデオ監視方法、デバイス及びシステム |
-
1994
- 1994-09-20 JP JP6224359A patent/JPH0888787A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1032755A (ja) * | 1996-07-17 | 1998-02-03 | Nippon Hoso Kyokai <Nhk> | 大画面画像合成処理装置 |
JPH10164421A (ja) * | 1996-11-29 | 1998-06-19 | Canon Inc | 撮像装置の制御方法及び装置と撮像システム及び前記方法を実施するプログラムを記憶した記憶媒体 |
JPH10173976A (ja) * | 1996-12-06 | 1998-06-26 | N T T Ido Tsushinmo Kk | 画像データ受信装置 |
JP2003274097A (ja) * | 2002-03-12 | 2003-09-26 | Sony Corp | 商品受注システム及び商品受注方法 |
JP2015532564A (ja) * | 2012-10-16 | 2015-11-09 | 華為技術有限公司Huawei Technologies Co.,Ltd. | ビデオ監視方法、デバイス及びシステム |
US9723190B2 (en) | 2012-10-16 | 2017-08-01 | Huawei Technologies Co., Ltd. | Video surveillance method, device, and system |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20011120 |