JPH0874942A - ギヤドモータのシリーズ - Google Patents
ギヤドモータのシリーズInfo
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- JPH0874942A JPH0874942A JP6208594A JP20859494A JPH0874942A JP H0874942 A JPH0874942 A JP H0874942A JP 6208594 A JP6208594 A JP 6208594A JP 20859494 A JP20859494 A JP 20859494A JP H0874942 A JPH0874942 A JP H0874942A
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- Japan
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- gear
- planetary gear
- planetary
- geared motor
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 変速比1/2〜1/100、あるいはこれよ
り広範囲に亘る変速比を低騒音、高剛性、且つ高耐久性
の統一された技術設計に基づく単一のシリーズで実現
し、且つ個々の変速機及びモータの分離交換等を容易化
する。 【構成】 高変速比群を構成するギヤドモータを1段型
の揺動内接噛合式の遊星歯車構造とし、中変速比群を構
成するギヤドモータを1段型の単純遊星歯車構造とし、
且つ低変速比群を構成するギヤドモータの変速部を、太
陽歯車302と、該太陽歯車302と外接噛合する第1
遊星歯車304Aと、該第1遊星歯車304Aと一体回
転すると共に該第1遊星歯車304Aよりも歯数が多く
設定された第2遊星歯車304Bと、該第2遊星歯車3
04Bと内接噛合する内歯歯車306とを備えた変形単
純遊星歯車構造とし、且つ、各変速比群を構成するギヤ
ドモータの変速機のいずれもが、それぞれの主要変速部
が密閉可能に両持ち支持されている。
り広範囲に亘る変速比を低騒音、高剛性、且つ高耐久性
の統一された技術設計に基づく単一のシリーズで実現
し、且つ個々の変速機及びモータの分離交換等を容易化
する。 【構成】 高変速比群を構成するギヤドモータを1段型
の揺動内接噛合式の遊星歯車構造とし、中変速比群を構
成するギヤドモータを1段型の単純遊星歯車構造とし、
且つ低変速比群を構成するギヤドモータの変速部を、太
陽歯車302と、該太陽歯車302と外接噛合する第1
遊星歯車304Aと、該第1遊星歯車304Aと一体回
転すると共に該第1遊星歯車304Aよりも歯数が多く
設定された第2遊星歯車304Bと、該第2遊星歯車3
04Bと内接噛合する内歯歯車306とを備えた変形単
純遊星歯車構造とし、且つ、各変速比群を構成するギヤ
ドモータの変速機のいずれもが、それぞれの主要変速部
が密閉可能に両持ち支持されている。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、技術的に合理的な思想
に基づいて、各種ギヤドモータを製品群として複数用意
するのに好適なギヤドモータのシリーズに関する。
に基づいて、各種ギヤドモータを製品群として複数用意
するのに好適なギヤドモータのシリーズに関する。
【0002】
【従来の技術】従来、各種モータ及び変速機を組合せて
成る複数のギヤドモータから構成され、複数の変速比を
選択可能としたギヤドモータのシリーズが広く市場に提
供されている。
成る複数のギヤドモータから構成され、複数の変速比を
選択可能としたギヤドモータのシリーズが広く市場に提
供されている。
【0003】この種のギヤドモータのシリーズにおいて
は、相手機械に合せて用意した、一般に「枠番」と称さ
れる何種類かの大きさ(取合寸法)別に前記複数の変速
比が用意されている。ユーザは目的に応じたトルク(容
量)、大きさ、あるいは回転速度を有するギヤドモータ
を、このようにきめ細かく分類化されたギヤドモータの
シリーズの中から選べばよいことになる。
は、相手機械に合せて用意した、一般に「枠番」と称さ
れる何種類かの大きさ(取合寸法)別に前記複数の変速
比が用意されている。ユーザは目的に応じたトルク(容
量)、大きさ、あるいは回転速度を有するギヤドモータ
を、このようにきめ細かく分類化されたギヤドモータの
シリーズの中から選べばよいことになる。
【0004】このようなシリーズにおけるギヤドモータ
としては、従来、その変速機の変速構造として、太陽歯
車と、該太陽歯車と外接噛合する遊星歯車と、該遊星歯
車が内接噛合する内歯歯車とを備えたいわゆる単純遊星
歯車構造を採用したものが知られている。
としては、従来、その変速機の変速構造として、太陽歯
車と、該太陽歯車と外接噛合する遊星歯車と、該遊星歯
車が内接噛合する内歯歯車とを備えたいわゆる単純遊星
歯車構造を採用したものが知られている。
【0005】なお、変速機はモータの回転を減速するた
めに用いられれば「減速機」となり、同じ変速機の入出
力を逆にしてモータの回転を増速するために用いられれ
ば「増速機」となる。以下では便宜上減速機ということ
で図10を参照しながら具体的な説明をする。
めに用いられれば「減速機」となり、同じ変速機の入出
力を逆にしてモータの回転を増速するために用いられれ
ば「増速機」となる。以下では便宜上減速機ということ
で図10を参照しながら具体的な説明をする。
【0006】この減速機には第1、第2減速部A、Bが
組込まれており、いずれも単純遊星歯車構造が採用され
ている。
組込まれており、いずれも単純遊星歯車構造が採用され
ている。
【0007】第1、第2減速部A、Bとも、荷重等配を
実現するためにフロート構造とされた太陽歯車602、
702と、該太陽歯車602、702と外接噛合する遊
星歯車604、704と、該遊星歯車604、704が
内接噛合する内歯歯車606、706とを備える。遊星
歯車604、704はそれぞれの軸方向片側に配置され
た遊星枠(ディスク、あるいは出力軸フランジ)60
8、708に保持されている。
実現するためにフロート構造とされた太陽歯車602、
702と、該太陽歯車602、702と外接噛合する遊
星歯車604、704と、該遊星歯車604、704が
内接噛合する内歯歯車606、706とを備える。遊星
歯車604、704はそれぞれの軸方向片側に配置され
た遊星枠(ディスク、あるいは出力軸フランジ)60
8、708に保持されている。
【0008】この減速機の他の構成の説明を兼ねなが
ら、作用を簡単に説明する。
ら、作用を簡単に説明する。
【0009】入力軸610が回転するとカップリング6
11を介して太陽歯車602が回転する。太陽歯車60
2が回転すると遊星歯車604がケーシング612に固
定された内歯歯車606に内接しながら該太陽歯車60
2の外周を公転する。
11を介して太陽歯車602が回転する。太陽歯車60
2が回転すると遊星歯車604がケーシング612に固
定された内歯歯車606に内接しながら該太陽歯車60
2の外周を公転する。
【0010】遊星歯車604は支持ピン614により軸
受616を介して支持されており、この支持ピン614
の太陽歯車602に対する公転がディスク(遊星枠)6
08に伝達される。ディクス608が回転すると、該デ
ィスク608に連結された第2減速部Bの太陽歯車70
2が回転する。太陽歯車702が回転すると遊星歯車7
04がケーシング612に固定された内歯歯車706に
内接しながら該太陽歯車702の外周を公転する。
受616を介して支持されており、この支持ピン614
の太陽歯車602に対する公転がディスク(遊星枠)6
08に伝達される。ディクス608が回転すると、該デ
ィスク608に連結された第2減速部Bの太陽歯車70
2が回転する。太陽歯車702が回転すると遊星歯車7
04がケーシング612に固定された内歯歯車706に
内接しながら該太陽歯車702の外周を公転する。
【0011】遊星歯車704は支持ピン714に軸受7
16を介して支持されており、該支持ピン714の太陽
歯車702に対する公転が出力軸フランジ(遊星枠)7
08に伝達される。出力軸フランジ708は出力軸62
0とスプライン結合しており、該出力軸フランジ708
の回転により出力軸620が回転する。
16を介して支持されており、該支持ピン714の太陽
歯車702に対する公転が出力軸フランジ(遊星枠)7
08に伝達される。出力軸フランジ708は出力軸62
0とスプライン結合しており、該出力軸フランジ708
の回転により出力軸620が回転する。
【0012】減速機の減速構造としてこのような単純遊
星歯車構造を採用したギヤドモータは、一般に減速比が
1/3〜1/9程度までは1段形で構成できる。しかし
ながら、1/3未満の減速比を得ることは単純遊星歯車
構造では構造的に困難であり、特に減速比1/2を得る
ことは原理的に不可能である。従ってシリーズ中の同一
の枠番内で揃えられる減速比としては、1/3以上のみ
とされているのが一般的である。
星歯車構造を採用したギヤドモータは、一般に減速比が
1/3〜1/9程度までは1段形で構成できる。しかし
ながら、1/3未満の減速比を得ることは単純遊星歯車
構造では構造的に困難であり、特に減速比1/2を得る
ことは原理的に不可能である。従ってシリーズ中の同一
の枠番内で揃えられる減速比としては、1/3以上のみ
とされているのが一般的である。
【0013】一方、1/9以上の減速比、例えば1/3
0とか1/100という高減速比を得ることは、1段形
の単純遊星歯車では困難であるため、一般には上述した
従来例のように2段形としたり、あるいは3段形とする
ことにより、こうした高減速比を得るようにしている。
しかし、この多段にする方法は、同一の枠番、即ち相手
機械的に対する取合寸法が同一という下で低減速比及び
高減速比を同時に実現(製品として用意)しようとする
と低減速比側の減速機が必要以上に大きくなることか
ら、シリーズ全体として無駄が多くなり、従って単純遊
星歯車構造を採用したギヤドモータのシリーズではあま
り大きな減速比までは用意されていないというので実情
である。
0とか1/100という高減速比を得ることは、1段形
の単純遊星歯車では困難であるため、一般には上述した
従来例のように2段形としたり、あるいは3段形とする
ことにより、こうした高減速比を得るようにしている。
しかし、この多段にする方法は、同一の枠番、即ち相手
機械的に対する取合寸法が同一という下で低減速比及び
高減速比を同時に実現(製品として用意)しようとする
と低減速比側の減速機が必要以上に大きくなることか
ら、シリーズ全体として無駄が多くなり、従って単純遊
星歯車構造を採用したギヤドモータのシリーズではあま
り大きな減速比までは用意されていないというので実情
である。
【0014】ところで、比較的大きな減速比に係るギヤ
ドモータのシリーズとしては、従来、その減速機の構造
として揺動内接噛合式の遊星歯車構造を採用したものが
市場に提供されている。
ドモータのシリーズとしては、従来、その減速機の構造
として揺動内接噛合式の遊星歯車構造を採用したものが
市場に提供されている。
【0015】この揺動内接噛合式遊星歯車構造は、第1
軸と、該第1軸に設けられた偏心体と、該偏心体を介し
て第1軸に対して偏心回転可能な状態で取付けられた外
歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記
外歯歯車に該外歯歯車の自転成分のみを伝達する手段を
介して連結された第2軸と、を備えたもので、減速比が
1/6以上1/119程度まで1段型で実現できる構造
として知られている。
軸と、該第1軸に設けられた偏心体と、該偏心体を介し
て第1軸に対して偏心回転可能な状態で取付けられた外
歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内歯歯車と、前記
外歯歯車に該外歯歯車の自転成分のみを伝達する手段を
介して連結された第2軸と、を備えたもので、減速比が
1/6以上1/119程度まで1段型で実現できる構造
として知られている。
【0016】具体的な構造例を図11及び図12に示
す。この例は、前記第1軸を入力軸(モータと連結され
る軸)、第2軸を出力軸とすると共に、内歯歯車を固定
することによって上記構造を「減速用のギヤドモータ」
に提供したものである。
す。この例は、前記第1軸を入力軸(モータと連結され
る軸)、第2軸を出力軸とすると共に、内歯歯車を固定
することによって上記構造を「減速用のギヤドモータ」
に提供したものである。
【0017】入力軸810には偏心体870がキー87
2を介して嵌合されている。この偏心体870には軸受
874を介して外歯歯車876が取付けられている。こ
の外歯歯車876には内ローラ孔878が複数個設けら
れ、内ピン814及び内ローラ814Aが嵌合されてい
る。
2を介して嵌合されている。この偏心体870には軸受
874を介して外歯歯車876が取付けられている。こ
の外歯歯車876には内ローラ孔878が複数個設けら
れ、内ピン814及び内ローラ814Aが嵌合されてい
る。
【0018】前記外歯歯車876の外周にはトロコイド
歯形や円弧歯形等の外歯877が設けられている。この
外歯877はケーシング812に固定された内歯歯車8
06と内接噛合している。内歯歯車806の内歯は具体
的には外ピン880が外ピン穴882に滑り係合され、
回転し易く保持された構造とされている。
歯形や円弧歯形等の外歯877が設けられている。この
外歯877はケーシング812に固定された内歯歯車8
06と内接噛合している。内歯歯車806の内歯は具体
的には外ピン880が外ピン穴882に滑り係合され、
回転し易く保持された構造とされている。
【0019】前記外歯歯車876を貫通する内ピン81
4は、出力軸820のフランジ部808に固着されてい
る。
4は、出力軸820のフランジ部808に固着されてい
る。
【0020】入力軸810が回転すると偏心体870が
1回転する。この偏心体870の1回転により、外歯歯
車876も入力軸810の周りで揺動回転を行おうとす
るが、内歯歯車806によってその自転が拘束されるた
め、外歯歯車876は、この内歯歯車806に内接しな
がらほとんど揺動のみを行うことになる。
1回転する。この偏心体870の1回転により、外歯歯
車876も入力軸810の周りで揺動回転を行おうとす
るが、内歯歯車806によってその自転が拘束されるた
め、外歯歯車876は、この内歯歯車806に内接しな
がらほとんど揺動のみを行うことになる。
【0021】今、例えば外歯歯車876の歯数をN、内
歯歯車806の歯数をN+1とした場合、その歯数差は
1である。そのため、入力軸810の1回転毎に外歯歯
車876はケーシング812に固定された内歯歯車80
6に対して1歯分だけずれる(自転する)ことになる。
これは入力軸810の1回転が外歯歯車の−1/Nの回
転に減速されたことを意味する。なお負の符号は逆回転
を意味している。
歯歯車806の歯数をN+1とした場合、その歯数差は
1である。そのため、入力軸810の1回転毎に外歯歯
車876はケーシング812に固定された内歯歯車80
6に対して1歯分だけずれる(自転する)ことになる。
これは入力軸810の1回転が外歯歯車の−1/Nの回
転に減速されたことを意味する。なお負の符号は逆回転
を意味している。
【0022】この外歯歯車876の回転は内ローラ孔8
78及び内ローラ814Aの隙間によってその揺動成分
が吸収され、自転成分のみが該内ピン814を介して出
力軸820へと伝達される。
78及び内ローラ814Aの隙間によってその揺動成分
が吸収され、自転成分のみが該内ピン814を介して出
力軸820へと伝達される。
【0023】この結果、結局減速比−1/Nの減速が達
成される。
成される。
【0024】なお、この従来例では、当該内接噛合遊星
歯車構造の内歯歯車を固定し、第1軸を入力軸、第2軸
を出力軸としているが、第2軸を固定し、第1軸を入力
軸(モータと連結される軸)、内歯歯車を出力軸とする
ことによってもギヤドモータ用の減速機を構成可能であ
る。更に、これらの入出力を逆転させることにより増速
用のギヤドモータの増速機を構成することも可能であ
る。
歯車構造の内歯歯車を固定し、第1軸を入力軸、第2軸
を出力軸としているが、第2軸を固定し、第1軸を入力
軸(モータと連結される軸)、内歯歯車を出力軸とする
ことによってもギヤドモータ用の減速機を構成可能であ
る。更に、これらの入出力を逆転させることにより増速
用のギヤドモータの増速機を構成することも可能であ
る。
【0025】
【発明が解決しようとする課題】上述したように、従来
の単純遊星歯車構造を採用したギヤドモータのシリーズ
は、1/3以下の変速比を得るのは構造上困難であり、
又、変速比1/2を得ることは理論上不可能であるた
め、シリーズ中の同一の枠番内で変速比1/2のギヤド
モータが用意されることはなかった。
の単純遊星歯車構造を採用したギヤドモータのシリーズ
は、1/3以下の変速比を得るのは構造上困難であり、
又、変速比1/2を得ることは理論上不可能であるた
め、シリーズ中の同一の枠番内で変速比1/2のギヤド
モータが用意されることはなかった。
【0026】一方、中、高変速比側においても、従来同
一のシリーズで例えば1/3〜1/100まで用意され
たギヤドモータのシリーズは提供されておらず、ユーザ
は同一の取合寸法で変速比のみが異なるギヤドモータを
自由に交換したりして使用することができなかった。
一のシリーズで例えば1/3〜1/100まで用意され
たギヤドモータのシリーズは提供されておらず、ユーザ
は同一の取合寸法で変速比のみが異なるギヤドモータを
自由に交換したりして使用することができなかった。
【0027】この点につき若干詳しく説明する。
【0028】前述したように、従来揺動内接噛合式の遊
星歯車構造を採用したギヤドモータのシリーズは、その
変速比が1/6以上のものしか用意されていない。これ
は、揺動内接式の遊星歯車構造の減速の構造上、変速比
を1/6未満に設定するのが困難なためである。従っ
て、従来、ユーザーが1/6未満の変速比を得ようとし
た場合には、別シリーズ、例えば上述した単純遊星歯車
構造のギヤドモータのシリーズに属するギヤドモータを
選択せざるを得なかった。
星歯車構造を採用したギヤドモータのシリーズは、その
変速比が1/6以上のものしか用意されていない。これ
は、揺動内接式の遊星歯車構造の減速の構造上、変速比
を1/6未満に設定するのが困難なためである。従っ
て、従来、ユーザーが1/6未満の変速比を得ようとし
た場合には、別シリーズ、例えば上述した単純遊星歯車
構造のギヤドモータのシリーズに属するギヤドモータを
選択せざるを得なかった。
【0029】では、何故従来この2つのシリーズが異な
るシリーズとして別々に存在していたかというと、それ
は主に次のような技術的な理由に基づいていた。
るシリーズとして別々に存在していたかというと、それ
は主に次のような技術的な理由に基づいていた。
【0030】即ち、揺動内接噛合式遊星歯車構造を採用
したギヤドモータにあっては、元々低速、高変速比(高
トルク)を意図する場合が多く、必然的にモータの大き
さに対して出力軸等の相手機械に対する大きさが大きく
なり、又、多くの場合低騒音化が要求された。
したギヤドモータにあっては、元々低速、高変速比(高
トルク)を意図する場合が多く、必然的にモータの大き
さに対して出力軸等の相手機械に対する大きさが大きく
なり、又、多くの場合低騒音化が要求された。
【0031】これに対し、単純遊星歯車構造を採用した
ギヤドモータの場合は、比較的高速、低減速比(低トル
ク)が要求されるため、モータの大きさの割には出力軸
等の相手機械に対する大きさが小さくて済み、そのため
出力軸等の大きさを揺動内接噛合式遊星歯車構造のシリ
ーズに合せるというのは重量増大や過剰品質を招く結果
となり、発想として成立し難かった。
ギヤドモータの場合は、比較的高速、低減速比(低トル
ク)が要求されるため、モータの大きさの割には出力軸
等の相手機械に対する大きさが小さくて済み、そのため
出力軸等の大きさを揺動内接噛合式遊星歯車構造のシリ
ーズに合せるというのは重量増大や過剰品質を招く結果
となり、発想として成立し難かった。
【0032】逆に、単純遊星歯車構造のギヤドモータに
おいては、良好な高速回転を長期に亘って維持するとい
う要請に応えるために、荷重等配を実現するべく太陽歯
車をフロートさせるような構造が一般に採用されていた
ため、低騒音化が難しいという問題を有しており、この
問題は低騒音化の要請の強い揺動内接噛合式の遊星歯車
構造のシリーズとは相入れなかった。
おいては、良好な高速回転を長期に亘って維持するとい
う要請に応えるために、荷重等配を実現するべく太陽歯
車をフロートさせるような構造が一般に採用されていた
ため、低騒音化が難しいという問題を有しており、この
問題は低騒音化の要請の強い揺動内接噛合式の遊星歯車
構造のシリーズとは相入れなかった。
【0033】ところが、このように変速比1/6前後を
境として異なったシリーズでしかギヤドモータを調達で
きないというのは、使い勝手の面で、あるいは純粋技術
的な面で種々な不具合があった。
境として異なったシリーズでしかギヤドモータを調達で
きないというのは、使い勝手の面で、あるいは純粋技術
的な面で種々な不具合があった。
【0034】例えば、ユーザが、変速比1/6である物
流機器を駆動していた場合に、これを何らの要因で1/
5程度にまで落としたいという要請があった場合に、調
達できるギヤドモータのシリーズが異なるため、両者は
当該物流機器との取合い寸法、出力軸径、芯高(取付け
面から軸芯までの高さ)等が全て異なり、又、場合によ
ってはモータの種類(具体的にはトルク、あるいは基本
回転速度)まで異なることがあるため、ユーザー側で取
付け機械の設計をかなり大幅に変更する必要があった。
流機器を駆動していた場合に、これを何らの要因で1/
5程度にまで落としたいという要請があった場合に、調
達できるギヤドモータのシリーズが異なるため、両者は
当該物流機器との取合い寸法、出力軸径、芯高(取付け
面から軸芯までの高さ)等が全て異なり、又、場合によ
ってはモータの種類(具体的にはトルク、あるいは基本
回転速度)まで異なることがあるため、ユーザー側で取
付け機械の設計をかなり大幅に変更する必要があった。
【0035】又、技術的な性能面においても、例えば変
速比1/6のギヤドモータから1/5のギヤドモータに
交換した場合に、設計思想の違いから、急に騒音が大き
くなるというような問題を甘受しなければならなかっ
た。即ち、同じインラインタイプのギヤドモータであり
ながら、変速比が僅かに異なるギヤドモータを性能面で
の連続性を保ちながら交換することができず、又、大き
さや容量の面でも互換性あるいは交換性が全くなかっ
た。
速比1/6のギヤドモータから1/5のギヤドモータに
交換した場合に、設計思想の違いから、急に騒音が大き
くなるというような問題を甘受しなければならなかっ
た。即ち、同じインラインタイプのギヤドモータであり
ながら、変速比が僅かに異なるギヤドモータを性能面で
の連続性を保ちながら交換することができず、又、大き
さや容量の面でも互換性あるいは交換性が全くなかっ
た。
【0036】更に、互換性、交換性という観点で言及す
るならば、従来のギヤドモータのシリーズは、いずれも
モータを交換するには変速機のかなりの部分まで分解
し、オイルシール等の手当をした上で再組立てしなけれ
ばならず、その結果次のような点が大きな問題として生
じてきていた。
るならば、従来のギヤドモータのシリーズは、いずれも
モータを交換するには変速機のかなりの部分まで分解
し、オイルシール等の手当をした上で再組立てしなけれ
ばならず、その結果次のような点が大きな問題として生
じてきていた。
【0037】即ち、近年、このようなギヤドモータを使
用する分野(例えば物流システムの分野)においては、
その用途に応じ採用するモータに種々の性能が要求され
るようになってきている。例えば同一の馬力を持つもの
であっても、一般的な単なるインダクションモータ、ブ
レーキ付きのモータ、バックラッシが小さく往復動作を
しても位置がずれないモータ、インバータ制御回路を有
する定トルクで回転数制御のできるモータ、安全性向上
のために完全防水化されたモータ、等等、付属する制御
回路を含めて非常に多様なモータが使用されるようにな
ってきている。
用する分野(例えば物流システムの分野)においては、
その用途に応じ採用するモータに種々の性能が要求され
るようになってきている。例えば同一の馬力を持つもの
であっても、一般的な単なるインダクションモータ、ブ
レーキ付きのモータ、バックラッシが小さく往復動作を
しても位置がずれないモータ、インバータ制御回路を有
する定トルクで回転数制御のできるモータ、安全性向上
のために完全防水化されたモータ、等等、付属する制御
回路を含めて非常に多様なモータが使用されるようにな
ってきている。
【0038】そこで、組立て時にギヤドモータの組立て
自体を短時間に行えることの他、例えば物流システムに
現に組込まれて使用中のモータを目的の変更に応じて交
換することを容易に且つ短時間で行えるということが非
常に重要視されるようになってきている。この場合、前
述したようにモータを交換する際に減速機のかなりの部
分を分解しなければならないというのはこの時代の要求
に十分対応できるものとは言えなくなってきている。
自体を短時間に行えることの他、例えば物流システムに
現に組込まれて使用中のモータを目的の変更に応じて交
換することを容易に且つ短時間で行えるということが非
常に重要視されるようになってきている。この場合、前
述したようにモータを交換する際に減速機のかなりの部
分を分解しなければならないというのはこの時代の要求
に十分対応できるものとは言えなくなってきている。
【0039】従来は、このような事情の他、前述したよ
うな変速比が僅かに異なるだけで別シリーズのギヤドモ
ータを選択する必要があったため、1/6付近の変速比
の変更を伴う場合は、目的に応じてモータのみを短時間
で交換するというような要求には全く応えることができ
なかった。
うな変速比が僅かに異なるだけで別シリーズのギヤドモ
ータを選択する必要があったため、1/6付近の変速比
の変更を伴う場合は、目的に応じてモータのみを短時間
で交換するというような要求には全く応えることができ
なかった。
【0040】本発明は、このような従来の問題に鑑みて
なされたものであって、例えば1/2という、従来単純
遊星歯車構造のギヤドモータのシリーズにおいても用意
されることのなかった低変速比から揺動内接噛合式の遊
星歯車構造でしか用意されることのなかった高変速比の
領域まで「低騒音化」という統一設計思想の下で用意さ
れたギヤドモータのシリーズを提供すると共に、従来は
(提供されているシリーズの性質上)得ることのできな
かった低変速比且つ低騒音のギヤドモータを提供可能と
し、又、いずれの変速比においても(変速機の具体的な
内部構造の如何にかかわらず)いずれのモータとも、あ
るいはいずれの相手機械とも容易に組合わせることを可
能とし、ユーザーの購入時のニーズ(及び購入後のニー
ズ変更)に柔軟に応えることができ、結果として全体の
在庫を少なくしながら多くのバリエーションのギヤドモ
ータを実現することのできるギヤドモータのシリーズを
提供することを目的とする。
なされたものであって、例えば1/2という、従来単純
遊星歯車構造のギヤドモータのシリーズにおいても用意
されることのなかった低変速比から揺動内接噛合式の遊
星歯車構造でしか用意されることのなかった高変速比の
領域まで「低騒音化」という統一設計思想の下で用意さ
れたギヤドモータのシリーズを提供すると共に、従来は
(提供されているシリーズの性質上)得ることのできな
かった低変速比且つ低騒音のギヤドモータを提供可能と
し、又、いずれの変速比においても(変速機の具体的な
内部構造の如何にかかわらず)いずれのモータとも、あ
るいはいずれの相手機械とも容易に組合わせることを可
能とし、ユーザーの購入時のニーズ(及び購入後のニー
ズ変更)に柔軟に応えることができ、結果として全体の
在庫を少なくしながら多くのバリエーションのギヤドモ
ータを実現することのできるギヤドモータのシリーズを
提供することを目的とする。
【0041】
【課題を解決するための手段】請求項1に記載の発明
は、各種モータ及び変速機を組合わせて成る複数のギヤ
ドモータから構成され、相手機械に対する取合寸法が同
一という条件の下で複数の変速比を選択可能としたギヤ
ドモータのシリーズにおいて、高変速比群を構成するギ
ヤドモータは、前記変速機の変速構造が、太陽歯車と、
該太陽歯車と外接噛合する遊星歯車と、該遊星歯車が内
接噛合する内歯歯車とを備えた単純遊星歯車構造とさ
れ、低変速比群を構成するギヤドモータは、前記変速機
の変速構造が、太陽歯車と、該太陽歯車と外接噛合する
第1遊星歯車と、該第1遊星歯車と一体回転すると共に
該第1遊星歯車よりも歯数が多く設定された第2遊星歯
車と、該第2遊星歯車と内接噛合する内歯歯車と、を備
えた変形単純遊星歯車構造とされ、且つ、前記高変速比
群を構成するギヤドモータの変速機及び前記低変速比群
を構成するギヤドモータの変速機とも、それぞれの主要
変速部が密閉可能に両持ち支持されていることにより、
特に従来の遊星歯車構造に係るギヤドモータのシリーズ
では得られなかった1/2程度の低変速比をシリーズ中
に用意することを可能とし、上記課題を解決したもので
ある。
は、各種モータ及び変速機を組合わせて成る複数のギヤ
ドモータから構成され、相手機械に対する取合寸法が同
一という条件の下で複数の変速比を選択可能としたギヤ
ドモータのシリーズにおいて、高変速比群を構成するギ
ヤドモータは、前記変速機の変速構造が、太陽歯車と、
該太陽歯車と外接噛合する遊星歯車と、該遊星歯車が内
接噛合する内歯歯車とを備えた単純遊星歯車構造とさ
れ、低変速比群を構成するギヤドモータは、前記変速機
の変速構造が、太陽歯車と、該太陽歯車と外接噛合する
第1遊星歯車と、該第1遊星歯車と一体回転すると共に
該第1遊星歯車よりも歯数が多く設定された第2遊星歯
車と、該第2遊星歯車と内接噛合する内歯歯車と、を備
えた変形単純遊星歯車構造とされ、且つ、前記高変速比
群を構成するギヤドモータの変速機及び前記低変速比群
を構成するギヤドモータの変速機とも、それぞれの主要
変速部が密閉可能に両持ち支持されていることにより、
特に従来の遊星歯車構造に係るギヤドモータのシリーズ
では得られなかった1/2程度の低変速比をシリーズ中
に用意することを可能とし、上記課題を解決したもので
ある。
【0042】請求項2に記載の発明は、前記ギヤドモー
タのシリーズにおいて、前記高変速比群を構成するギヤ
ドモータは、前記変速機が、前記遊星歯車の軸方向両側
に配置されると共に、該遊星歯車を支持する支持ピンを
滑り回転自在に両持ち支持する一対の遊星枠と、該一対
の遊星枠をそれぞれ独立して前記太陽歯車と同軸に、且
つ回転自在にケーシングに支持する軸受と、を備え、一
方、前記低変速比群を構成するギヤドモータは、前記変
速機が、前記第1、第2遊星歯車の軸方向両側に配置さ
れると共に、該第1、第2遊星歯車を支持する支持ピン
を滑り回転自在に両持ち支持する一対の遊星枠と、該一
対の遊星枠をそれぞれ独立して前記太陽歯車と同軸に、
且つ回転自在にケーシングに支持する軸受と、を備え、
且つ、いずれの変速比群の変速機とも、それぞれの前記
一対の遊星枠及び前記軸受により、それぞれの前記主要
変速部が密閉可能に両持ち支持される構成が実現されて
いることにより、特に遊星歯車の支持構造に工夫を加え
て、シリーズ中に低変速比のギヤドモータと高変速比の
ギヤドモータとが合理的に共存できるようにしたもので
ある。
タのシリーズにおいて、前記高変速比群を構成するギヤ
ドモータは、前記変速機が、前記遊星歯車の軸方向両側
に配置されると共に、該遊星歯車を支持する支持ピンを
滑り回転自在に両持ち支持する一対の遊星枠と、該一対
の遊星枠をそれぞれ独立して前記太陽歯車と同軸に、且
つ回転自在にケーシングに支持する軸受と、を備え、一
方、前記低変速比群を構成するギヤドモータは、前記変
速機が、前記第1、第2遊星歯車の軸方向両側に配置さ
れると共に、該第1、第2遊星歯車を支持する支持ピン
を滑り回転自在に両持ち支持する一対の遊星枠と、該一
対の遊星枠をそれぞれ独立して前記太陽歯車と同軸に、
且つ回転自在にケーシングに支持する軸受と、を備え、
且つ、いずれの変速比群の変速機とも、それぞれの前記
一対の遊星枠及び前記軸受により、それぞれの前記主要
変速部が密閉可能に両持ち支持される構成が実現されて
いることにより、特に遊星歯車の支持構造に工夫を加え
て、シリーズ中に低変速比のギヤドモータと高変速比の
ギヤドモータとが合理的に共存できるようにしたもので
ある。
【0043】請求項3に記載の発明は、各種モータ及び
変速機を組合わせて成る複数のギヤドモータから構成さ
れ、相手機械に対する取合寸法が同一という条件の下で
複数の変速比を選択可能としたギヤドモータのシリーズ
において、高変速比群を構成するギヤドモータは、前記
変速機の変速構造が、第1軸と、該第1軸に設けられた
偏心体と、該偏心体を介して第1軸に対して偏心回転可
能な状態で取付けられた外歯歯車と、該外歯歯車が内接
噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車に該外歯歯車の自転
成分のみを伝達する手段を介して連結された第2軸と、
を備えた1段形の揺動内接噛合式の遊星歯車構造とさ
れ、中変速比群を構成するギヤドモータは、前記変速機
の変速構造が、太陽歯車と、該太陽歯車と外接噛合する
遊星歯車と、該遊星歯車が内接噛合する内歯歯車とを備
えた1段形の単純遊星歯車構造とされ、低変速比群を構
成するギヤドモータは、前記変速機の変速構造が、太陽
歯車と、該太陽歯車と外接噛合する第1遊星歯車と、該
第1遊星歯車と一体回転すると共に該第1遊星歯車より
も歯数が多く設定された第2遊星歯車と、該第2遊星歯
車と内接噛合する内歯歯車と、を備えた変形単純遊星歯
車構造とされ、且つ、前記高変速比群を構成するギヤド
モータの変速機、前記中変速比群を構成するギヤドモー
タの変速機、及び前記低変速比群を構成するギヤドモー
タの変速機のいずれもが、それぞれの主要変速部が密閉
可能に両持ち支持されていることにより、請求項1に係
るシリーズと、従来の揺動内接噛合式遊星歯車構造に係
るシリーズとを合理的に合体させ、1/2を含む極低減
速比から1/100以上の高減速比までを統一設計思想
のシリーズでカバーできるようにし、同じく上記課題を
解決したものである。
変速機を組合わせて成る複数のギヤドモータから構成さ
れ、相手機械に対する取合寸法が同一という条件の下で
複数の変速比を選択可能としたギヤドモータのシリーズ
において、高変速比群を構成するギヤドモータは、前記
変速機の変速構造が、第1軸と、該第1軸に設けられた
偏心体と、該偏心体を介して第1軸に対して偏心回転可
能な状態で取付けられた外歯歯車と、該外歯歯車が内接
噛合する内歯歯車と、前記外歯歯車に該外歯歯車の自転
成分のみを伝達する手段を介して連結された第2軸と、
を備えた1段形の揺動内接噛合式の遊星歯車構造とさ
れ、中変速比群を構成するギヤドモータは、前記変速機
の変速構造が、太陽歯車と、該太陽歯車と外接噛合する
遊星歯車と、該遊星歯車が内接噛合する内歯歯車とを備
えた1段形の単純遊星歯車構造とされ、低変速比群を構
成するギヤドモータは、前記変速機の変速構造が、太陽
歯車と、該太陽歯車と外接噛合する第1遊星歯車と、該
第1遊星歯車と一体回転すると共に該第1遊星歯車より
も歯数が多く設定された第2遊星歯車と、該第2遊星歯
車と内接噛合する内歯歯車と、を備えた変形単純遊星歯
車構造とされ、且つ、前記高変速比群を構成するギヤド
モータの変速機、前記中変速比群を構成するギヤドモー
タの変速機、及び前記低変速比群を構成するギヤドモー
タの変速機のいずれもが、それぞれの主要変速部が密閉
可能に両持ち支持されていることにより、請求項1に係
るシリーズと、従来の揺動内接噛合式遊星歯車構造に係
るシリーズとを合理的に合体させ、1/2を含む極低減
速比から1/100以上の高減速比までを統一設計思想
のシリーズでカバーできるようにし、同じく上記課題を
解決したものである。
【0044】
【作用】出願人は先に、(請求項3でいう)中変速比群
を構成するギヤドモータの変速機の変速構造として1段
型の単純遊星歯車構造を採用し、一方、高変速比群を構
成するギヤドモータの変速機の変速構造として揺動内接
噛合式の遊星歯車構造を採用し、技術的に特に1/3〜
1/6までの変速比を含め、1/100までを全て1段
型の変速機によって確保し得るようにしたギヤドモータ
のシリーズを提案した(特願平6−133478:未公
知)。
を構成するギヤドモータの変速機の変速構造として1段
型の単純遊星歯車構造を採用し、一方、高変速比群を構
成するギヤドモータの変速機の変速構造として揺動内接
噛合式の遊星歯車構造を採用し、技術的に特に1/3〜
1/6までの変速比を含め、1/100までを全て1段
型の変速機によって確保し得るようにしたギヤドモータ
のシリーズを提案した(特願平6−133478:未公
知)。
【0045】本発明は、この改良シリーズに対し、変速
比を更に低変速比側に伸ばし、変速比1/2〜1/10
0程度を全て実質1段型の遊星歯車構造で達成できるよ
うにしたものである。
比を更に低変速比側に伸ばし、変速比1/2〜1/10
0程度を全て実質1段型の遊星歯車構造で達成できるよ
うにしたものである。
【0046】なお、請求項1(請求項2は請求項1の従
属項)に記載の発明は、シリーズ中の低変速比〜中変速
比の部分に着目したものであり、請求項3は請求項1の
シリーズと先の中変速比〜高変速比の部分に係る改良シ
リーズとの更なる合体(低変速比〜中変速比〜高変速
比)に着目したものである。従って請求項3が内容的に
請求項1を含むため、便宜上請求項3の作用を説明する
ことにより本発明の作用の説明に代えることとする。
属項)に記載の発明は、シリーズ中の低変速比〜中変速
比の部分に着目したものであり、請求項3は請求項1の
シリーズと先の中変速比〜高変速比の部分に係る改良シ
リーズとの更なる合体(低変速比〜中変速比〜高変速
比)に着目したものである。従って請求項3が内容的に
請求項1を含むため、便宜上請求項3の作用を説明する
ことにより本発明の作用の説明に代えることとする。
【0047】本発明では、例えば1/2のような極低変
速比の変速比を得るために単純遊星歯車構造を基本的に
採用し、(そのままでは理論的に変速比1/2を得るこ
とは不可能なため)これに工夫を与えた。
速比の変速比を得るために単純遊星歯車構造を基本的に
採用し、(そのままでは理論的に変速比1/2を得るこ
とは不可能なため)これに工夫を与えた。
【0048】即ち、単純遊星歯車構造の遊星歯車を第1
遊星歯車とこれより歯数の多い第2遊星歯車とを一体化
させたものとし、第1遊星歯車と太陽歯車とを噛合させ
ると共に、第2遊星歯車と内歯歯車とを噛合させるよう
にした。
遊星歯車とこれより歯数の多い第2遊星歯車とを一体化
させたものとし、第1遊星歯車と太陽歯車とを噛合させ
ると共に、第2遊星歯車と内歯歯車とを噛合させるよう
にした。
【0049】これにより少ない歯数の第1遊星歯車の1
回転を、大きな歯数の第2遊星歯車の1回転として機能
させ、ここで実質的に一度逆方向の変速(全体として減
速させる場合は増速、全体として増速させる場合は減
速)を行わせることができるようになった。
回転を、大きな歯数の第2遊星歯車の1回転として機能
させ、ここで実質的に一度逆方向の変速(全体として減
速させる場合は増速、全体として増速させる場合は減
速)を行わせることができるようになった。
【0050】これは、例えば第1遊星歯車の歯数に対し
て第2遊星歯車の歯数を1.5倍に設定し、ここで1.
5の逆方向変速を実行させるようにした場合、単純遊星
歯車構造全体として従来変速比1/3を構成していた太
陽歯車と内歯歯車の組合せならば、変速比1/2が実現
できることを意味する。
て第2遊星歯車の歯数を1.5倍に設定し、ここで1.
5の逆方向変速を実行させるようにした場合、単純遊星
歯車構造全体として従来変速比1/3を構成していた太
陽歯車と内歯歯車の組合せならば、変速比1/2が実現
できることを意味する。
【0051】本発明は、低変速比群を構成するギヤドモ
ータの変速機の変速構造としてこのような構成の変形単
純遊星歯車構造を採用し、その上で、中変速比群を構成
するギヤドモータの変速機の変速構造として1段型の単
純遊星歯車構造を、又、高変速比群を構成するギヤドモ
ータの変速機の変速構造として、1段型の揺動内接噛合
式の遊星歯車構造をそれぞれ採用するようにした。
ータの変速機の変速構造としてこのような構成の変形単
純遊星歯車構造を採用し、その上で、中変速比群を構成
するギヤドモータの変速機の変速構造として1段型の単
純遊星歯車構造を、又、高変速比群を構成するギヤドモ
ータの変速機の変速構造として、1段型の揺動内接噛合
式の遊星歯車構造をそれぞれ採用するようにした。
【0052】そして、これらの構造が単一のシリーズ内
において違和感無く且つ合理的に存在し得るように以下
のような構成を更に加えた。
において違和感無く且つ合理的に存在し得るように以下
のような構成を更に加えた。
【0053】即ち、本発明では、低変速比、中変速比、
及び高変速比の変速機とも、その主要変速部を「密閉可
能に両持ち支持する」構成とし、変速機とモータとをそ
れぞれの潤滑油をそのまま密封した状態で分離、交換、
移動、あるいは保管できるようにした。
及び高変速比の変速機とも、その主要変速部を「密閉可
能に両持ち支持する」構成とし、変速機とモータとをそ
れぞれの潤滑油をそのまま密封した状態で分離、交換、
移動、あるいは保管できるようにした。
【0054】この結果、枠番さえ同一であれば、変速比
に応じて単純遊星歯車構造の変速機でも、変形単純遊星
歯車構造の変速機でも、あるいは揺動内接噛合式遊星歯
車構造の変速機でも自由に選択でき、且つ簡単に交換で
きるようになった。又、変速機側から見た場合には、通
常のインダクションモータも、あるいは特殊な機能を備
えたモータもその用途に応じて自由に選択することがで
きるようになった。
に応じて単純遊星歯車構造の変速機でも、変形単純遊星
歯車構造の変速機でも、あるいは揺動内接噛合式遊星歯
車構造の変速機でも自由に選択でき、且つ簡単に交換で
きるようになった。又、変速機側から見た場合には、通
常のインダクションモータも、あるいは特殊な機能を備
えたモータもその用途に応じて自由に選択することがで
きるようになった。
【0055】更には、主要変速部が両持ち支持構造とさ
れているため、組付け剛性を極めて高く維持することが
できるようになり、一層の安定回転、耐久性の向上、静
粛性を維持できるようになった。
れているため、組付け剛性を極めて高く維持することが
できるようになり、一層の安定回転、耐久性の向上、静
粛性を維持できるようになった。
【0056】即ち、主要変速部が両持ち支持され、その
組付け精度が向上できることから、単純遊星歯車構造
(あるいは変形単純遊星歯車構造)のギヤドモータに
は、従来は必須とされていた荷重等配を実現するための
太陽歯車をフロートさせる構造を省略することができる
ようになり、更には、遊星歯車を支持するための軸受も
省略することができるようになった。
組付け精度が向上できることから、単純遊星歯車構造
(あるいは変形単純遊星歯車構造)のギヤドモータに
は、従来は必須とされていた荷重等配を実現するための
太陽歯車をフロートさせる構造を省略することができる
ようになり、更には、遊星歯車を支持するための軸受も
省略することができるようになった。
【0057】この結果(従来太陽歯車をフロートさせる
こと、及び遊星歯車を軸受を介して支持することは騒音
増大の大きな要因となっていたが)低騒音実現のために
大きな障害となっていたこれらの騒音要因をなくすこと
ができ、単純遊星歯車構造(あるいは変形単純遊星歯車
構造)の変速機と揺動内接噛合式遊星歯車構造の変速機
とを単一のシリーズ内で共存させても違和感の無い静粛
性を得ることができるようになった。
こと、及び遊星歯車を軸受を介して支持することは騒音
増大の大きな要因となっていたが)低騒音実現のために
大きな障害となっていたこれらの騒音要因をなくすこと
ができ、単純遊星歯車構造(あるいは変形単純遊星歯車
構造)の変速機と揺動内接噛合式遊星歯車構造の変速機
とを単一のシリーズ内で共存させても違和感の無い静粛
性を得ることができるようになった。
【0058】
【実施例】以下図面に基づいて本発明の実施例を詳細に
説明する。
説明する。
【0059】説明の便宜上、構造上最も簡単な中減速比
群(請求項1においては高減速比群に対応)を構成する
ギヤドモータ、即ち、1段型の単純遊星歯車構造を採用
した減速機とモータとを組合せたギヤドモータの構成か
ら説明する。
群(請求項1においては高減速比群に対応)を構成する
ギヤドモータ、即ち、1段型の単純遊星歯車構造を採用
した減速機とモータとを組合せたギヤドモータの構成か
ら説明する。
【0060】図6は該ギヤドモータの減速機の一部破断
の正面図、図7は図6のVII −VII線に沿う断面図であ
る。なお従来の図10と同様な部位には下2桁が同一の
符号を付してある。
の正面図、図7は図6のVII −VII線に沿う断面図であ
る。なお従来の図10と同様な部位には下2桁が同一の
符号を付してある。
【0061】このギヤドモータの減速機は、太陽歯車4
02と、該太陽歯車402と外接噛合する遊星歯車40
4と、該遊星歯車404が内接噛合する内歯歯車406
とを備えた単純遊星歯車構造をその減速部の構造として
採用している。
02と、該太陽歯車402と外接噛合する遊星歯車40
4と、該遊星歯車404が内接噛合する内歯歯車406
とを備えた単純遊星歯車構造をその減速部の構造として
採用している。
【0062】前記太陽歯車402は、いわゆるDカット
された入力軸410と結合されており、特に荷重等配を
実現するための(騒音増大の原因となる)フロート構造
は採用されていない。入力軸410は、カップリング4
11を介してモータMのモータ軸430と連結されてい
る。
された入力軸410と結合されており、特に荷重等配を
実現するための(騒音増大の原因となる)フロート構造
は採用されていない。入力軸410は、カップリング4
11を介してモータMのモータ軸430と連結されてい
る。
【0063】前記遊星歯車404は、太陽歯車402と
外接噛合すると共に、内歯歯車406と内接噛合してい
る。
外接噛合すると共に、内歯歯車406と内接噛合してい
る。
【0064】この遊星歯車404は、支持ピン414に
より滑り回転自在に支持されている。支持ピン414
は、一対の遊星枠に滑り回転自在に両持ち支持されてい
る。具体的にはこの実施例では入力軸側(図1中の右
側)に配置されたキャリア408Aと出力軸420に一
体的に成形された出力軸フランジ408Bが一対の遊星
枠を構成している。キャリア408A、出力軸フランジ
408Bには支持ピン保持孔450、452が形成され
ており、支持ピン414はこの支持ピン保持孔450、
452に滑り回転自在に両持ち支持されている。
より滑り回転自在に支持されている。支持ピン414
は、一対の遊星枠に滑り回転自在に両持ち支持されてい
る。具体的にはこの実施例では入力軸側(図1中の右
側)に配置されたキャリア408Aと出力軸420に一
体的に成形された出力軸フランジ408Bが一対の遊星
枠を構成している。キャリア408A、出力軸フランジ
408Bには支持ピン保持孔450、452が形成され
ており、支持ピン414はこの支持ピン保持孔450、
452に滑り回転自在に両持ち支持されている。
【0065】両遊星枠、即ちキャリア408A、出力軸
フランジ408Bは、共にそれぞれ独立してケーシング
412に軸受416A、416Bを介して(太陽歯車4
02と同軸に)回転自在に支持されている。
フランジ408Bは、共にそれぞれ独立してケーシング
412に軸受416A、416Bを介して(太陽歯車4
02と同軸に)回転自在に支持されている。
【0066】なお、この軸受416A、416Bは、支
持ピン414が軸方向に抜けるのを防止するためのスト
ッパの機能をも果している。
持ピン414が軸方向に抜けるのを防止するためのスト
ッパの機能をも果している。
【0067】前記内歯歯車406はケーシング412に
固定されており、前記入力軸410は前記一対の遊星
枠、即ちキャリア408A及び出力軸フランジ408B
に玉軸受436A、436Bを介して支持されている。
固定されており、前記入力軸410は前記一対の遊星
枠、即ちキャリア408A及び出力軸フランジ408B
に玉軸受436A、436Bを介して支持されている。
【0068】前記キャリア408A及び出力軸フランジ
408B(一対の遊星枠)は、(支持ピン414とは別
の部材である)キャリアピン440によって強固に固定
・連結されている。具体的には、キャリアピン440の
一端側にはスナップリング442が嵌め込まれている。
又、キャリアピン440の他端側には雌ねじ440Aが
形成されている。更にキャリア408A及び出力軸フラ
ンジ408Bにはキャリアピン孔441A、441Bが
形成されている。キャリアピン440は、スペーサ44
4を介在させた状態でこのキャリアピン孔441A、4
41Bに貫通される。そして該キャリアピン440の雌
ねじにナット446を螺合・締付けることによりキャリ
ア408A、出力軸フランジ408Bが連結される。
408B(一対の遊星枠)は、(支持ピン414とは別
の部材である)キャリアピン440によって強固に固定
・連結されている。具体的には、キャリアピン440の
一端側にはスナップリング442が嵌め込まれている。
又、キャリアピン440の他端側には雌ねじ440Aが
形成されている。更にキャリア408A及び出力軸フラ
ンジ408Bにはキャリアピン孔441A、441Bが
形成されている。キャリアピン440は、スペーサ44
4を介在させた状態でこのキャリアピン孔441A、4
41Bに貫通される。そして該キャリアピン440の雌
ねじにナット446を螺合・締付けることによりキャリ
ア408A、出力軸フランジ408Bが連結される。
【0069】このキャリアピン440によるキャリア4
08A及び出力軸フランジ408Bの連結は、必ずしも
必須のものではないが、キャリアピン440が存在する
ことにより、両遊星枠は必ず同速度で一体回転するた
め、支持ピン414に公転軌道接線方向の偏加重が発生
するのを効果的に防止することができ、支持ピン414
を常に良好に支持することができるようになる。
08A及び出力軸フランジ408Bの連結は、必ずしも
必須のものではないが、キャリアピン440が存在する
ことにより、両遊星枠は必ず同速度で一体回転するた
め、支持ピン414に公転軌道接線方向の偏加重が発生
するのを効果的に防止することができ、支持ピン414
を常に良好に支持することができるようになる。
【0070】次にこの中変速比群のギヤドモータの作用
を説明する。
を説明する。
【0071】モータ軸430が回転するとカップリング
411を介して入力軸410が回転し、これとスプライ
ン結合されている太陽歯車402が同速回転する。太陽
歯車402が回転すると、遊星歯車404がケーシング
412に固定された内歯歯車406に内接しながら太陽
歯車402の外周に沿って公転する。
411を介して入力軸410が回転し、これとスプライ
ン結合されている太陽歯車402が同速回転する。太陽
歯車402が回転すると、遊星歯車404がケーシング
412に固定された内歯歯車406に内接しながら太陽
歯車402の外周に沿って公転する。
【0072】この公転は、支持ピン414を介して一対
の遊星枠、即ちキャリア408A及び出力軸フランジ4
08Bに伝達される。出力軸フランジ420側に伝達さ
れた公転の動力は直接、キャリア408A側に伝達され
た公転の動力はキャリアピン440、出力軸フランジ4
08Bを介してそれぞれ出力軸420に伝達される。
の遊星枠、即ちキャリア408A及び出力軸フランジ4
08Bに伝達される。出力軸フランジ420側に伝達さ
れた公転の動力は直接、キャリア408A側に伝達され
た公転の動力はキャリアピン440、出力軸フランジ4
08Bを介してそれぞれ出力軸420に伝達される。
【0073】この際、キャリア408A及び出力軸フラ
ンジ408Bは共にそれぞれ独立してケーシングに玉軸
受416A、416Bを介して支持されているため、支
持ピン414の組付け及び回転精度を極めて高く維持す
ることができる。又出力軸420側からのラジアル方向
の負荷に対しても減速機全体として高い剛性を確保で
き、従って入力軸410やその他の部材も精度よく支持
することができる。そのため太陽歯車402をフロート
させる必要がなくなり、(騒音増大の1要因がなくなる
ため)それだけ低騒音化できる。
ンジ408Bは共にそれぞれ独立してケーシングに玉軸
受416A、416Bを介して支持されているため、支
持ピン414の組付け及び回転精度を極めて高く維持す
ることができる。又出力軸420側からのラジアル方向
の負荷に対しても減速機全体として高い剛性を確保で
き、従って入力軸410やその他の部材も精度よく支持
することができる。そのため太陽歯車402をフロート
させる必要がなくなり、(騒音増大の1要因がなくなる
ため)それだけ低騒音化できる。
【0074】更に、このキャリア408A及び出力軸フ
ランジ408Bはキャリアピン440を介して強固に固
定・連結されているため、両者は必ず同速で回転し、そ
の分支持ピン414に公転軌道接線方向の偏荷重がかか
るのが防止される。
ランジ408Bはキャリアピン440を介して強固に固
定・連結されているため、両者は必ず同速で回転し、そ
の分支持ピン414に公転軌道接線方向の偏荷重がかか
るのが防止される。
【0075】又支持ピン414は遊星歯車404に対し
て滑り回転自在とされると共に、キャリア408A、出
力軸フランジ408Bに対しても(固定ではなく)滑り
回転自在とされいるため、その分該支持ピン414と遊
星歯車404との相対滑り速度が低減される。従って、
支持ピン414自体の高い組付け精度と相俟って(騒音
増大の原因となる軸受けがなくても)遊星歯車404を
長期に亘って円滑に回転支持することができる。そのた
め軸騒音がなくなり一層の低騒音化が実現できる上に、
部品点数もそれだけ低減できる。
て滑り回転自在とされると共に、キャリア408A、出
力軸フランジ408Bに対しても(固定ではなく)滑り
回転自在とされいるため、その分該支持ピン414と遊
星歯車404との相対滑り速度が低減される。従って、
支持ピン414自体の高い組付け精度と相俟って(騒音
増大の原因となる軸受けがなくても)遊星歯車404を
長期に亘って円滑に回転支持することができる。そのた
め軸騒音がなくなり一層の低騒音化が実現できる上に、
部品点数もそれだけ低減できる。
【0076】次に、本発明に係るギヤドモータのシリー
ズにおいて低減速比群を構成するギヤドモータ、即ち、
1段型の変形単純遊星歯車構造を採用した減速機とモー
タとを組合せたギヤドモータの構成を説明する。
ズにおいて低減速比群を構成するギヤドモータ、即ち、
1段型の変形単純遊星歯車構造を採用した減速機とモー
タとを組合せたギヤドモータの構成を説明する。
【0077】図1は該ギヤドモータの減速機の一部破断
の正面図、図2は第1遊星歯車の正面図、図3は同側面
図、図4は第2遊星歯車の正面図、図5は同側面図であ
る。なお、前記中減速比群を構成する減速機と同様な部
位には下2桁が同一の符号を付してある。
の正面図、図2は第1遊星歯車の正面図、図3は同側面
図、図4は第2遊星歯車の正面図、図5は同側面図であ
る。なお、前記中減速比群を構成する減速機と同様な部
位には下2桁が同一の符号を付してある。
【0078】このギヤドモータの減速機は、太陽歯車3
02と、該太陽歯車302と外接噛合する第1遊星歯車
304Aと、該第1遊星歯車304Aと一体回転すると
共に該第1遊星歯車304Aよりも歯数が多く設定され
た第2遊星歯車304Bと、該第2遊星歯車304Bと
内接噛合する内歯歯車306とを備えた変形単純遊星歯
車構造をその減速部の構造として採用している。
02と、該太陽歯車302と外接噛合する第1遊星歯車
304Aと、該第1遊星歯車304Aと一体回転すると
共に該第1遊星歯車304Aよりも歯数が多く設定され
た第2遊星歯車304Bと、該第2遊星歯車304Bと
内接噛合する内歯歯車306とを備えた変形単純遊星歯
車構造をその減速部の構造として採用している。
【0079】前記太陽歯車302は、円筒部302Aと
外歯の形成された円盤部302Bとを備え、いわゆるD
カットされた入力軸310と結合されている。この太陽
歯車302にも特に荷重等配を実現するための(騒音増
大の原因となる)フロート構造は採用されていない。入
力軸610はカップリング311を介してモータMのモ
ータ軸330と連結されている。
外歯の形成された円盤部302Bとを備え、いわゆるD
カットされた入力軸310と結合されている。この太陽
歯車302にも特に荷重等配を実現するための(騒音増
大の原因となる)フロート構造は採用されていない。入
力軸610はカップリング311を介してモータMのモ
ータ軸330と連結されている。
【0080】前記第1遊星歯車304Aは、図2及び図
3に示されるように、ほぼ円筒形とされ、このうち図の
軸方向右半分に外歯304A1 が形成されており、図の
左半分には外スプライン304A2 が形成されている。
3に示されるように、ほぼ円筒形とされ、このうち図の
軸方向右半分に外歯304A1 が形成されており、図の
左半分には外スプライン304A2 が形成されている。
【0081】前記第2遊星歯車304Bは、ほぼドーナ
ツ形状とされ、前記第1遊星歯車304Aの外スプライ
ン304A2 と噛合する内スプライン304B2 を備
え、且つ、外周に前記第1遊星歯車304Aの外歯30
4A1 の歯数より大きな歯数の外歯304B1 を備え
る。
ツ形状とされ、前記第1遊星歯車304Aの外スプライ
ン304A2 と噛合する内スプライン304B2 を備
え、且つ、外周に前記第1遊星歯車304Aの外歯30
4A1 の歯数より大きな歯数の外歯304B1 を備え
る。
【0082】この第1遊星歯車304Aと第2遊星歯車
304Bは前記内外スプライン304A2 、304B2
を介して一体化され、第1遊星歯車304Aが太陽歯車
302と外接噛合すると共に、第2遊星歯車304Bが
内歯歯車306と内接噛合している。
304Bは前記内外スプライン304A2 、304B2
を介して一体化され、第1遊星歯車304Aが太陽歯車
302と外接噛合すると共に、第2遊星歯車304Bが
内歯歯車306と内接噛合している。
【0083】この第1、第2遊星歯車304A、304
Bは、支持ピン314により滑り回転自在に支持されて
いる。支持ピン314は、一対の遊星枠に滑り回転自在
に両持ち支持されている。具体的には、前述した中減速
比群の構成と同様に、入力軸側(図1中の右側)に配置
されたキャリア308Aと出力軸320に一体的に成型
された出力軸フランジ308Bが一対の遊星枠を構成し
ている。キャリア308A、出力軸フランジ308Bに
は支持ピン保持孔350、352が形成されており、支
持ピン314はこの支持ピン保持孔350、352に滑
り回転自在に両持ち支持されている。両遊星枠、即ちキ
ャリア308A、出力軸フランジ308Bは、共にそれ
ぞれ独立してケーシング312に軸受316A、316
Bを介して(太陽歯車302と同軸に)回転自在に支持
されている。軸受316A、316Bは、支持ピン31
4が軸方向に抜けるのを防止するためのストッパの機能
をも果たしている。
Bは、支持ピン314により滑り回転自在に支持されて
いる。支持ピン314は、一対の遊星枠に滑り回転自在
に両持ち支持されている。具体的には、前述した中減速
比群の構成と同様に、入力軸側(図1中の右側)に配置
されたキャリア308Aと出力軸320に一体的に成型
された出力軸フランジ308Bが一対の遊星枠を構成し
ている。キャリア308A、出力軸フランジ308Bに
は支持ピン保持孔350、352が形成されており、支
持ピン314はこの支持ピン保持孔350、352に滑
り回転自在に両持ち支持されている。両遊星枠、即ちキ
ャリア308A、出力軸フランジ308Bは、共にそれ
ぞれ独立してケーシング312に軸受316A、316
Bを介して(太陽歯車302と同軸に)回転自在に支持
されている。軸受316A、316Bは、支持ピン31
4が軸方向に抜けるのを防止するためのストッパの機能
をも果たしている。
【0084】前記内歯歯車306はケーシング312に
固定されており、前記入力軸310は前記一対の遊星
枠、即ちキャリア308A及び出力軸フランジ308B
に玉軸受336A、336Bを介して支持されている。
固定されており、前記入力軸310は前記一対の遊星
枠、即ちキャリア308A及び出力軸フランジ308B
に玉軸受336A、336Bを介して支持されている。
【0085】前記キャリア308A及び出力軸フランジ
308B(一対の遊星枠)は、(支持ピン314とは別
の部材である)キャリアピン340によって強固に固定
・連結されている。具体的には、前述した中減速比群の
構成と同様に、キャリアピン340の一端側にはスナッ
プリング342が嵌め込まれている。又、キャリアピン
340の他端側には雌ねじ340Aが形成されている。
更にキャリア308A及び出力軸フランジ308Bには
キャリアピン孔341A、341Bが形成されている。
キャリアピン340はスペーサ344を介在させた状態
でこのキャリアピン孔341A、341Bに貫通され
る。そして該キャリアピン340の雌ねじにナット34
6を螺合・締め付けることによりキャリア308A、出
力軸フランジ308Bが連結される。
308B(一対の遊星枠)は、(支持ピン314とは別
の部材である)キャリアピン340によって強固に固定
・連結されている。具体的には、前述した中減速比群の
構成と同様に、キャリアピン340の一端側にはスナッ
プリング342が嵌め込まれている。又、キャリアピン
340の他端側には雌ねじ340Aが形成されている。
更にキャリア308A及び出力軸フランジ308Bには
キャリアピン孔341A、341Bが形成されている。
キャリアピン340はスペーサ344を介在させた状態
でこのキャリアピン孔341A、341Bに貫通され
る。そして該キャリアピン340の雌ねじにナット34
6を螺合・締め付けることによりキャリア308A、出
力軸フランジ308Bが連結される。
【0086】中変速比群の説明において既に言及したよ
うに、このキャリアピン340によるキャリア308A
及び出力軸フランジ308Bの連結は、必ずしも必須の
ものではないが、キャリアピン340が存在することに
より、両遊星枠は必ず同速度で一体回転するため、支持
ピン314に公転軌道接線方向の偏荷重が発生するのを
効果的に防止することができ、支持ピン314を常に良
好に支持することができるようになる。
うに、このキャリアピン340によるキャリア308A
及び出力軸フランジ308Bの連結は、必ずしも必須の
ものではないが、キャリアピン340が存在することに
より、両遊星枠は必ず同速度で一体回転するため、支持
ピン314に公転軌道接線方向の偏荷重が発生するのを
効果的に防止することができ、支持ピン314を常に良
好に支持することができるようになる。
【0087】次にこの低変速比群のギヤドモータの作用
を説明する。
を説明する。
【0088】モータ軸330が回転するとカップリング
311を介して入力軸310が回転し、これとスプライ
ン結合している太陽歯車302が同速回転する。太陽歯
車302が回転すると、これと噛合している第1遊星歯
車304Aが回転し、この回転により該第1遊星歯車3
04Aとスプライン結合している第2遊星歯車304B
が該第1遊星歯車304Aと一体的に回転する。この結
果該第2遊星歯車304Bがケーシング312に固定さ
れた内歯歯車306に内接しながら太陽歯車302の外
周に沿って公転する。この場合、太陽歯車302の回転
を少ない歯数の第1遊星歯車304Aで受け、この受け
た回転を歯数の多い第2遊星歯車304Bの回転として
内歯歯車306に伝達することになるため、ここで実質
的な増速が行われ、これにより例えば1/2というよう
な極めて低い減速比を実現させることになる。
311を介して入力軸310が回転し、これとスプライ
ン結合している太陽歯車302が同速回転する。太陽歯
車302が回転すると、これと噛合している第1遊星歯
車304Aが回転し、この回転により該第1遊星歯車3
04Aとスプライン結合している第2遊星歯車304B
が該第1遊星歯車304Aと一体的に回転する。この結
果該第2遊星歯車304Bがケーシング312に固定さ
れた内歯歯車306に内接しながら太陽歯車302の外
周に沿って公転する。この場合、太陽歯車302の回転
を少ない歯数の第1遊星歯車304Aで受け、この受け
た回転を歯数の多い第2遊星歯車304Bの回転として
内歯歯車306に伝達することになるため、ここで実質
的な増速が行われ、これにより例えば1/2というよう
な極めて低い減速比を実現させることになる。
【0089】第1、第2遊星歯車304A、304Bが
ケーシング312に固定された内歯歯車306に内接し
ながら太陽歯車302の外周に沿って公転すると、この
公転は、前述の中減速比の構成と同様に、支持ピン31
4を介して一対の遊星枠、即ちキャリア308A及び出
力軸フランジ308Bに伝達される。出力軸フランジ3
20側に伝達された公転の動力は直接、キャリア308
A側に伝達された公転の動力はキャリアピン340、出
力軸フランジ308Bを介してそれぞれ出力軸320に
伝達される。
ケーシング312に固定された内歯歯車306に内接し
ながら太陽歯車302の外周に沿って公転すると、この
公転は、前述の中減速比の構成と同様に、支持ピン31
4を介して一対の遊星枠、即ちキャリア308A及び出
力軸フランジ308Bに伝達される。出力軸フランジ3
20側に伝達された公転の動力は直接、キャリア308
A側に伝達された公転の動力はキャリアピン340、出
力軸フランジ308Bを介してそれぞれ出力軸320に
伝達される。
【0090】この際、キャリア308A及び出力軸フラ
ンジ308Bはそれぞれ独立してケーシングに玉軸受3
16A、316Bを介して支持されているため、支持ピ
ン314の組付け及び回転精度を極めて高く維持するこ
とができる。又出力軸320側からのラジアル方向の負
荷に対しても減速機全体として高い剛性を確保でき、従
って入力軸310やその他の部材も精度良く支持するこ
とができる。そのため太陽歯車302をフロートさせる
必要がなくなり、(騒音増大の1要因がなくなるため)
それだけ低騒音化できる。この作用は前述した中変速比
群のギヤドモータにおいて得られる作用と基本的に同一
である。更に、この低変速比群のギヤドモータにおいて
も、キャリア308A及び出力軸フランジ308Bはキ
ャリアピン340を介して強固に固定・連結されている
ため、両者は必ず同速で回転し、その分支持ピン314
に公転軌道接線方向の偏荷重がかかるのが防止される。
ンジ308Bはそれぞれ独立してケーシングに玉軸受3
16A、316Bを介して支持されているため、支持ピ
ン314の組付け及び回転精度を極めて高く維持するこ
とができる。又出力軸320側からのラジアル方向の負
荷に対しても減速機全体として高い剛性を確保でき、従
って入力軸310やその他の部材も精度良く支持するこ
とができる。そのため太陽歯車302をフロートさせる
必要がなくなり、(騒音増大の1要因がなくなるため)
それだけ低騒音化できる。この作用は前述した中変速比
群のギヤドモータにおいて得られる作用と基本的に同一
である。更に、この低変速比群のギヤドモータにおいて
も、キャリア308A及び出力軸フランジ308Bはキ
ャリアピン340を介して強固に固定・連結されている
ため、両者は必ず同速で回転し、その分支持ピン314
に公転軌道接線方向の偏荷重がかかるのが防止される。
【0091】又支持ピン314は第1、第2遊星歯車3
04A、304Bに対して滑り回転自在とされると共
に、キャリア308A、出力軸フランジ308Bに対し
ても(固定ではなく)滑り回転自在とされているため、
その分該支持ピン314と第1、第2遊星歯車304
A、304Bとの相対滑り速度は低減される。従って、
支持ピン314自体の高い組付け精度と相俟って(騒音
増大の原因となる軸受がなくても)第1、第2遊星歯車
304A、304Bを長期に亘って円滑に回転支持する
ことができる。そのため軸受騒音がなくなり一層の低騒
音化が実現できる上に、部品点数もそれだけ低減でき
る。
04A、304Bに対して滑り回転自在とされると共
に、キャリア308A、出力軸フランジ308Bに対し
ても(固定ではなく)滑り回転自在とされているため、
その分該支持ピン314と第1、第2遊星歯車304
A、304Bとの相対滑り速度は低減される。従って、
支持ピン314自体の高い組付け精度と相俟って(騒音
増大の原因となる軸受がなくても)第1、第2遊星歯車
304A、304Bを長期に亘って円滑に回転支持する
ことができる。そのため軸受騒音がなくなり一層の低騒
音化が実現できる上に、部品点数もそれだけ低減でき
る。
【0092】最後に、本発明に係るシリーズ中のギヤド
モータの内、高変速比群の変速比を実現するのに使用さ
れる揺動内接噛合式の遊星歯車構造のギヤドモータにつ
いて説明する。
モータの内、高変速比群の変速比を実現するのに使用さ
れる揺動内接噛合式の遊星歯車構造のギヤドモータにつ
いて説明する。
【0093】図8は、該ギヤドモータの減速機を軸断面
で破断して示した正面図であり、図9はそのIX−IX線に
沿う断面図である。なお、低、中変速比群のギヤドモー
タ、あるいは従来の図11、図12と同様な部位には可
能な限り下2桁が同一の符号を付してある。
で破断して示した正面図であり、図9はそのIX−IX線に
沿う断面図である。なお、低、中変速比群のギヤドモー
タ、あるいは従来の図11、図12と同様な部位には可
能な限り下2桁が同一の符号を付してある。
【0094】このギヤドモータの減速機は、入力軸(第
1軸)510と、該入力軸510に設けられた偏心体5
70A、570Bと、該偏心体570A、570Bを介
して入力軸510に対して偏心可能な状態で取り付けら
れた外歯歯車576A、576Bと、該外歯歯車576
A、576Bが内接噛合する内歯歯車506と、外歯歯
車576A、576Bに該外歯歯車576A、576B
の自転成分のみを伝達する手段(内ピン514、内ピン
孔580A、580B等)を介して連結された出力軸
(第2軸)520と、を備えた揺動内接噛合式の遊星歯
車構造をその減速部の構造として採用している。
1軸)510と、該入力軸510に設けられた偏心体5
70A、570Bと、該偏心体570A、570Bを介
して入力軸510に対して偏心可能な状態で取り付けら
れた外歯歯車576A、576Bと、該外歯歯車576
A、576Bが内接噛合する内歯歯車506と、外歯歯
車576A、576Bに該外歯歯車576A、576B
の自転成分のみを伝達する手段(内ピン514、内ピン
孔580A、580B等)を介して連結された出力軸
(第2軸)520と、を備えた揺動内接噛合式の遊星歯
車構造をその減速部の構造として採用している。
【0095】外歯歯車を2枚設けたのは、各々の偏心の
位相を180°ずらすことにより動的バランスを保つと
共に、高減速比(高トルク)に耐える強度を得るためで
ある。
位相を180°ずらすことにより動的バランスを保つと
共に、高減速比(高トルク)に耐える強度を得るためで
ある。
【0096】前記偏心体570A、570Bは、いわゆ
るDカットされた入力軸510と結合されている。なお
入力軸510はカップリング511を介してモータMの
モータ軸530と連結されている。
るDカットされた入力軸510と結合されている。なお
入力軸510はカップリング511を介してモータMの
モータ軸530と連結されている。
【0097】前記外歯歯車570A、570Bは、それ
ぞれ偏心体570A、570Bの外周に軸受574A、
574Bを介して取付けられている。この外歯歯車57
6A、576Bには、内ピン孔578A、578Bが複
数個設けられ、内ピン(支持ピンに相当)514が遊嵌
されている。外歯歯車576A、576Bの外周にはト
ロコイド歯形の外歯577A、577Bが設けられてい
る。この外歯577A、577Bはケーシング512に
固定された内歯歯車506と内接噛合している。内歯歯
車506の内歯は具体的には外ピン580A、580B
が外ピン穴582A、582Bに滑り係合され、回転し
易く保持された構造とされている。
ぞれ偏心体570A、570Bの外周に軸受574A、
574Bを介して取付けられている。この外歯歯車57
6A、576Bには、内ピン孔578A、578Bが複
数個設けられ、内ピン(支持ピンに相当)514が遊嵌
されている。外歯歯車576A、576Bの外周にはト
ロコイド歯形の外歯577A、577Bが設けられてい
る。この外歯577A、577Bはケーシング512に
固定された内歯歯車506と内接噛合している。内歯歯
車506の内歯は具体的には外ピン580A、580B
が外ピン穴582A、582Bに滑り係合され、回転し
易く保持された構造とされている。
【0098】従来の内ピンに相当する支持ピン514
は、一対の遊星枠に滑り回転自在に両持ち支持されてい
る。具体的にはこの実施例では入力軸側(図8の右側)
に配置されたキャリア508Aと出力軸520に一体的
に成形された出力軸フランジ508Bが一対の遊星枠を
構成している。キャリア508A、出力軸フランジ50
8Bには内ピン保持孔(支持ピン保持孔)550、55
2が形成されており、内ピン514はこの内ピン保持孔
550、552に滑り回転自在に両持ち支持されてい
る。
は、一対の遊星枠に滑り回転自在に両持ち支持されてい
る。具体的にはこの実施例では入力軸側(図8の右側)
に配置されたキャリア508Aと出力軸520に一体的
に成形された出力軸フランジ508Bが一対の遊星枠を
構成している。キャリア508A、出力軸フランジ50
8Bには内ピン保持孔(支持ピン保持孔)550、55
2が形成されており、内ピン514はこの内ピン保持孔
550、552に滑り回転自在に両持ち支持されてい
る。
【0099】両遊星枠、即ちキャリア508A、出力軸
フランジ508Bは、共にそれぞれ独立してケーシング
512に軸受516A、516Bを介して(入力軸51
0と同軸に)回転自在に支持されている。なお、この軸
受516A、516Bは、内ピン514が軸方向に抜け
るのを防止するためのストッパの機能をも果している。
フランジ508Bは、共にそれぞれ独立してケーシング
512に軸受516A、516Bを介して(入力軸51
0と同軸に)回転自在に支持されている。なお、この軸
受516A、516Bは、内ピン514が軸方向に抜け
るのを防止するためのストッパの機能をも果している。
【0100】前記内歯歯車506は、ケーシング512
に固定されており、入力軸510は前記一対の遊星枠、
即ちキャリア508A及び出力軸フランジ508Bに玉
軸受536A、536Bを介して支持されている。前記
キャリア508A及び出力軸フランジ508B(一対の
遊星枠)は、(内ピン514とは別の部材である)キャ
リアピン540によって強固に固定・連結されている。
具体的には、キャリアピン540の一端側にはスナップ
リング542が嵌め込まれている。又、キャリアピン5
40の他端側には雌ねじ540Aが形成されている。更
にキャリア508A、及び出力軸フランジ508Bには
キャリアピン孔541A、541Bが形成されている。
キャリアピン540は、スペーサ544を介在させた状
態でキャリアピン孔541A、541Bに貫通される。
そして、該キャリア540の雌ねじ540Aにナット5
46を螺合・締付けることによりキャリア508A、出
力軸フランジ508Bが連結される。
に固定されており、入力軸510は前記一対の遊星枠、
即ちキャリア508A及び出力軸フランジ508Bに玉
軸受536A、536Bを介して支持されている。前記
キャリア508A及び出力軸フランジ508B(一対の
遊星枠)は、(内ピン514とは別の部材である)キャ
リアピン540によって強固に固定・連結されている。
具体的には、キャリアピン540の一端側にはスナップ
リング542が嵌め込まれている。又、キャリアピン5
40の他端側には雌ねじ540Aが形成されている。更
にキャリア508A、及び出力軸フランジ508Bには
キャリアピン孔541A、541Bが形成されている。
キャリアピン540は、スペーサ544を介在させた状
態でキャリアピン孔541A、541Bに貫通される。
そして、該キャリア540の雌ねじ540Aにナット5
46を螺合・締付けることによりキャリア508A、出
力軸フランジ508Bが連結される。
【0101】このキャリア508A、出力軸フランジ5
08Bの連結・支持構造は前述した低減速比群及び中減
速比群のキャリア308A、408A及び出力軸フラン
ジ308B、408Bの連結・支持構造と全く同一であ
り、部材の互換性が確保されている。
08Bの連結・支持構造は前述した低減速比群及び中減
速比群のキャリア308A、408A及び出力軸フラン
ジ308B、408Bの連結・支持構造と全く同一であ
り、部材の互換性が確保されている。
【0102】又、この実施例では、従来必須とされてい
た内ピンの外周の内ローラを省略してより低コスト化を
図っている。このように従来必須であった内ローラを省
略できたのは、主要減速部が内ピン514を含め一対
の軸受516A、516Bによって両持ち支持されてい
るため、極めて剛性が高く、キャリア508A、出力軸
フランジ508B、及びキャリアピン540の連結を非
常に簡単に且つ高精度に行うこができるため内ピン51
4を精度良く組込むことができること、又、出力軸5
20に作用する外部ラジアル荷重を軸受516Bと、キ
ャリアピン540及びキャリア508Aを介して軸受5
16Aとで両持ちで受止めることができるため、内ピン
514には外部ラジアル荷重が影響せず、その回転が非
常に円滑に行われること、による。
た内ピンの外周の内ローラを省略してより低コスト化を
図っている。このように従来必須であった内ローラを省
略できたのは、主要減速部が内ピン514を含め一対
の軸受516A、516Bによって両持ち支持されてい
るため、極めて剛性が高く、キャリア508A、出力軸
フランジ508B、及びキャリアピン540の連結を非
常に簡単に且つ高精度に行うこができるため内ピン51
4を精度良く組込むことができること、又、出力軸5
20に作用する外部ラジアル荷重を軸受516Bと、キ
ャリアピン540及びキャリア508Aを介して軸受5
16Aとで両持ちで受止めることができるため、内ピン
514には外部ラジアル荷重が影響せず、その回転が非
常に円滑に行われること、による。
【0103】なお、内ピン514は、その両端が自由支
持されていることから、内ピン孔578A、578Bと
の噛合による荷重を受けたときに弾性変形を生じ易く、
これにより加工、組立て、あるいは分解、再組立に伴な
う誤差を良好に吸収することができる。しかもこの内ピ
ン514が弾性変形したとしても、主要減速部の剛性は
内ピン514ではなくケーシング512に両持ち支持さ
れたキャリア508A、キャリアピン540、及び出力
軸フランジ508Bによって確保されるため、極めて安
定性のある運転を継続することができる。
持されていることから、内ピン孔578A、578Bと
の噛合による荷重を受けたときに弾性変形を生じ易く、
これにより加工、組立て、あるいは分解、再組立に伴な
う誤差を良好に吸収することができる。しかもこの内ピ
ン514が弾性変形したとしても、主要減速部の剛性は
内ピン514ではなくケーシング512に両持ち支持さ
れたキャリア508A、キャリアピン540、及び出力
軸フランジ508Bによって確保されるため、極めて安
定性のある運転を継続することができる。
【0104】次に、この高減速比群のギヤドモータの作
用を説明する。
用を説明する。
【0105】外歯歯車576A、576Bが入力軸51
0の回転と共に揺動回転し、内歯歯車506と外歯歯車
576A、576Bとの噛合によって入力軸510の回
転が外歯歯車576A、576Bの減速された回転(自
転)となるのは、従来の公知例とまったく同様である。
0の回転と共に揺動回転し、内歯歯車506と外歯歯車
576A、576Bとの噛合によって入力軸510の回
転が外歯歯車576A、576Bの減速された回転(自
転)となるのは、従来の公知例とまったく同様である。
【0106】この外歯歯車576A、576Bの回転
は、内ピン孔578A、578Bと内ピン514との隙
間によりその揺動成分が吸収され、自転成分のみが該内
ピン514を介してキャリア508Aと出力軸フランジ
508Bとに伝達される。キャリア508A側に伝達さ
れた動力は、キャリアピン540を介して出力軸520
に伝達される。
は、内ピン孔578A、578Bと内ピン514との隙
間によりその揺動成分が吸収され、自転成分のみが該内
ピン514を介してキャリア508Aと出力軸フランジ
508Bとに伝達される。キャリア508A側に伝達さ
れた動力は、キャリアピン540を介して出力軸520
に伝達される。
【0107】以上の説明で明らかなように、低減速比群
のギヤドモータ(図1〜図5:符号300台)、中減速
比群のギヤドモータ(図6及び図7:符号400台)、
及び高減速比群のギヤドモータ(図8及び図9:符号5
00台)は、それぞれの主要減速部の構造が変形単純遊
星歯車構造、単純遊星歯車構造、あるいは揺動内接噛合
式の遊星歯車構造と異なるが、これらをケーシング31
2、412、512にそれぞれ両持ち支持するキャリア
308A、408A、508A及び出力軸フランジ30
8B、408B、508B、更にはこれらを連結するキ
ャリアピン340、440、540等の構成については
同一枠番である限り、その構成、大きさが全く同一とさ
れている。従って、出力軸320、420、520を介
して相手部材と連結したり、あるいはケーシング31
2、412、512を介してモータ側と連結したりする
のが完全な互換性を保ったまま自由に行うことができ
る。
のギヤドモータ(図1〜図5:符号300台)、中減速
比群のギヤドモータ(図6及び図7:符号400台)、
及び高減速比群のギヤドモータ(図8及び図9:符号5
00台)は、それぞれの主要減速部の構造が変形単純遊
星歯車構造、単純遊星歯車構造、あるいは揺動内接噛合
式の遊星歯車構造と異なるが、これらをケーシング31
2、412、512にそれぞれ両持ち支持するキャリア
308A、408A、508A及び出力軸フランジ30
8B、408B、508B、更にはこれらを連結するキ
ャリアピン340、440、540等の構成については
同一枠番である限り、その構成、大きさが全く同一とさ
れている。従って、出力軸320、420、520を介
して相手部材と連結したり、あるいはケーシング31
2、412、512を介してモータ側と連結したりする
のが完全な互換性を保ったまま自由に行うことができ
る。
【0108】又、その際に主要減速部が密閉状態でユニ
ット化されているため、相手機械との取付け取外しやギ
ヤドモータの取付け取外し、更にはこれらの保管や移送
を極めて容易に行うことができるものである。
ット化されているため、相手機械との取付け取外しやギ
ヤドモータの取付け取外し、更にはこれらの保管や移送
を極めて容易に行うことができるものである。
【0109】しかも、低減速比群、中減速比群において
は、変形単純遊星歯車構造、あるいは単純遊星歯車構造
を採用しながら、騒音増大の要因となる太陽歯車のフロ
ート構造や遊星歯車の軸受を省略することに成功してい
るため、低騒音化が実現でき、揺動内接噛合式の遊星歯
車構造の高減速比群と単一のシリーズ中において違和感
なく共存できるようになっている。
は、変形単純遊星歯車構造、あるいは単純遊星歯車構造
を採用しながら、騒音増大の要因となる太陽歯車のフロ
ート構造や遊星歯車の軸受を省略することに成功してい
るため、低騒音化が実現でき、揺動内接噛合式の遊星歯
車構造の高減速比群と単一のシリーズ中において違和感
なく共存できるようになっている。
【0110】
【発明の効果】以上説明したとおり、本発明によれば、
変速比1/2〜1/100、あるいはこれよりも広い範
囲に亘る変速比を低騒音、高剛性、且つ高耐久性の統一
された技術設計に基づく単一のシリーズ内で得ることが
でき、しかも、各変速部が両持ち支持された上で密閉状
態でユニット化させているため、前述した広範囲の任意
の変速比において、種々の大きさ及び種々の種類のモー
タ及び相手機械に任意に且つ容易に組合わせることがで
きるという優れた効果が得られる。
変速比1/2〜1/100、あるいはこれよりも広い範
囲に亘る変速比を低騒音、高剛性、且つ高耐久性の統一
された技術設計に基づく単一のシリーズ内で得ることが
でき、しかも、各変速部が両持ち支持された上で密閉状
態でユニット化させているため、前述した広範囲の任意
の変速比において、種々の大きさ及び種々の種類のモー
タ及び相手機械に任意に且つ容易に組合わせることがで
きるという優れた効果が得られる。
【図1】本発明が適用されたシリーズにおける低減速比
群のギヤドモータの、減速部を軸断面で破断して示した
正面図
群のギヤドモータの、減速部を軸断面で破断して示した
正面図
【図2】上記ギヤドモータの第1遊星歯車の正面図
【図3】同じく第1遊星歯車の側面図
【図4】上記ギヤドモータの第2遊星歯車の正面図
【図5】同じく第2遊星歯車の側面図
【図6】本発明が適用されたシリーズにおける中減速比
群のギヤドモータの、減速部を軸断面で破断して示した
正面図
群のギヤドモータの、減速部を軸断面で破断して示した
正面図
【図7】図6のVII −VII 線に沿う断面図
【図8】本発明が適用されたシリーズにおける高減速比
群のギヤドモータの、減速部を軸断面で破断して示した
正面図
群のギヤドモータの、減速部を軸断面で破断して示した
正面図
【図9】図8のIX−IX線に沿う断面図
【図10】従来の単純遊星歯車構造の減速機を備えたギ
ヤドモータの、減速部を軸断面で破断して示した正面図
ヤドモータの、減速部を軸断面で破断して示した正面図
【図11】従来の揺動内接噛合式遊星歯車構造の減速機
を備えたギヤドモータの、減速部を軸断面で破断して示
した正面図
を備えたギヤドモータの、減速部を軸断面で破断して示
した正面図
【図12】図11のXII −XII 線に沿う断面図
310、410、510…入力軸 320、420、520…出力軸 314、414…支持ピン 514…内ピン(支持ピン) 306、406、506…内歯歯車 312、412、512…ケーシング 308A、408A、508A…キャリア(遊星枠) 308B、408B、508B…出力軸フランジ部(遊
星枠) 316A、316B、416A、416B、516A、
516B…軸受 340、440、540…キャリアピン 302、402…太陽歯車 404…遊星歯車 304A…第1遊星歯車 304B…第2遊星歯車 576A、576B…外歯歯車
星枠) 316A、316B、416A、416B、516A、
516B…軸受 340、440、540…キャリアピン 302、402…太陽歯車 404…遊星歯車 304A…第1遊星歯車 304B…第2遊星歯車 576A、576B…外歯歯車
Claims (3)
- 【請求項1】各種モータ及び変速機を組合わせて成る複
数のギヤドモータから構成され、相手機械に対する取合
寸法が同一という条件の下で複数の変速比を選択可能と
したギヤドモータのシリーズにおいて、 高変速比群を構成するギヤドモータは、前記変速機の変
速構造が、太陽歯車と、該太陽歯車と外接噛合する遊星
歯車と、該遊星歯車が内接噛合する内歯歯車とを備えた
単純遊星歯車構造とされ、 低変速比群を構成するギヤドモータは、前記変速機の変
速構造が、太陽歯車と、該太陽歯車と外接噛合する第1
遊星歯車と、該第1遊星歯車と一体回転すると共に該第
1遊星歯車よりも歯数が多く設定された第2遊星歯車
と、該第2遊星歯車と内接噛合する内歯歯車と、を備え
た変形単純遊星歯車構造とされ、且つ、 前記高変速比群を構成するギヤドモータの変速機及び前
記低変速比群を構成するギヤドモータの変速機とも、そ
れぞれの主要変速部が密閉可能に両持ち支持されている
ことを特徴とするギヤドモータのシリーズ。 - 【請求項2】請求項1において、 前記高変速比群を構成するギヤドモータは、前記変速機
が、 前記遊星歯車の軸方向両側に配置されると共に、該遊星
歯車を支持する支持ピンを滑り回転自在に両持ち支持す
る一対の遊星枠と、 該一対の遊星枠をそれぞれ独立して前記太陽歯車と同軸
に、且つ回転自在にケーシングに支持する軸受と、を備
え、一方、 前記低変速比群を構成するギヤドモータは、前記変速機
が、 前記第1、第2遊星歯車の軸方向両側に配置されると共
に、該第1、第2遊星歯車を支持する支持ピンを滑り回
転自在に両持ち支持する一対の遊星枠と、 該一対の遊星枠をそれぞれ独立して前記太陽歯車と同軸
に、且つ回転自在にケーシングに支持する軸受と、を備
え、且つ、 いずれの変速比群の変速機とも、それぞれの前記一対の
遊星枠及び前記軸受により、それぞれの前記主要変速部
が密閉可能に両持ち支持される構成が実現されているこ
とを特徴とするギヤドモータのシリーズ。 - 【請求項3】各種モータ及び変速機を組合わせて成る複
数のギヤドモータから構成され、相手機械に対する取合
寸法が同一という条件の下で複数の変速比を選択可能と
したギヤドモータのシリーズにおいて、 高変速比群を構成するギヤドモータは、前記変速機の変
速構造が、第1軸と、該第1軸に設けられた偏心体と、
該偏心体を介して第1軸に対して偏心回転可能な状態で
取付けられた外歯歯車と、該外歯歯車が内接噛合する内
歯歯車と、前記外歯歯車に該外歯歯車の自転成分のみを
伝達する手段を介して連結された第2軸と、を備えた1
段形の揺動内接噛合式の遊星歯車構造とされ、 中変速比群を構成するギヤドモータは、前記変速機の変
速構造が、太陽歯車と、該太陽歯車と外接噛合する遊星
歯車と、該遊星歯車が内接噛合する内歯歯車とを備えた
1段形の単純遊星歯車構造とされ、 低変速比群を構成するギヤドモータは、前記変速機の変
速構造が、太陽歯車と、該太陽歯車と外接噛合する第1
遊星歯車と、該第1遊星歯車と一体回転すると共に該第
1遊星歯車よりも歯数が多く設定された第2遊星歯車
と、該第2遊星歯車と内接噛合する内歯歯車と、を備え
た変形単純遊星歯車構造とされ、且つ、 前記高変速比群を構成するギヤドモータの変速機、前記
中変速比群を構成するギヤドモータの変速機、及び前記
低変速比群を構成するギヤドモータの変速機のいずれも
が、それぞれの主要変速部が密閉可能に両持ち支持され
ていることを特徴とするギヤドモータのシリーズ。
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6208594A JP3034766B2 (ja) | 1994-09-01 | 1994-09-01 | ギヤドモータのシリーズ |
US08/490,702 US5651747A (en) | 1994-06-16 | 1995-06-15 | Series of geared motors |
KR1019950015905A KR100318165B1 (ko) | 1994-06-16 | 1995-06-15 | 기어드모터군 |
TW084106130A TW334500B (en) | 1994-06-16 | 1995-06-15 | Series of geared motor |
EP95109349A EP0687837B1 (en) | 1994-06-16 | 1995-06-16 | Geared motors |
CN95107022A CN1082153C (zh) | 1994-06-16 | 1995-06-16 | 齿轮传动马达系列 |
DE69513231T DE69513231T2 (de) | 1994-06-16 | 1995-06-16 | Motorgetriebe |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP6208594A JP3034766B2 (ja) | 1994-09-01 | 1994-09-01 | ギヤドモータのシリーズ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0874942A true JPH0874942A (ja) | 1996-03-19 |
JP3034766B2 JP3034766B2 (ja) | 2000-04-17 |
Family
ID=16558792
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP6208594A Expired - Fee Related JP3034766B2 (ja) | 1994-06-16 | 1994-09-01 | ギヤドモータのシリーズ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3034766B2 (ja) |
Cited By (9)
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---|---|---|---|---|
KR100407006B1 (ko) * | 2000-04-06 | 2003-11-28 | 스미도모쥬기가이고교 가부시키가이샤 | 벨트식 도어개폐용 구동장치 |
JP2007045385A (ja) * | 2005-07-13 | 2007-02-22 | Kanzaki Kokyukoki Mfg Co Ltd | ホイールモータ装置 |
JP2008304019A (ja) * | 2007-06-08 | 2008-12-18 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 偏心揺動減速装置 |
JP2009257493A (ja) * | 2008-04-17 | 2009-11-05 | Ntn Corp | サイクロイド減速機およびインホイールモータ駆動装置 |
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WO2018168764A1 (ja) * | 2017-03-15 | 2018-09-20 | 株式会社ニッセイ | 差動減速機 |
JP2021139380A (ja) * | 2020-03-02 | 2021-09-16 | 住友重機械工業株式会社 | 車輪駆動装置 |
Families Citing this family (1)
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---|---|---|---|---|
JP2003287155A (ja) * | 2002-03-29 | 2003-10-10 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | バルブ駆動装置のシリーズ |
-
1994
- 1994-09-01 JP JP6208594A patent/JP3034766B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2009257493A (ja) * | 2008-04-17 | 2009-11-05 | Ntn Corp | サイクロイド減速機およびインホイールモータ駆動装置 |
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CN106246835A (zh) * | 2016-09-29 | 2016-12-21 | 徐西玲 | 一种同轴线行星传动多档变速机构 |
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