JPH08500654A - 車両のスロットルトラクション制御 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 エンジントラクション制御システムが、車両が加速している間であって駆動輪（２４，２８）がスリップし始める時に、エンジンパワー制御装置（４６）のリンクにおいて空気アクチュエータの圧力レベルを制御するデューティサイクルを変化する制御サイクルを生成し、それによって、エンジンパワーを減少する。デューティサイクルは、駆動輪と従動輪（１６，２０）の平均車輪速度の間のエラーの関数として、かつ計算サイクルの間のエラーにおける変化の関数として設定される。

Description

【発明の詳細な説明】車両のスロットルトラクション制御 本発明は、エンジントラクション制御システムに関しており、そのシステムに おいては、車両が加速され且つ車両の駆動輪がスリップし始める時に、エンジン のパワーが減じられる。 従来のトラクション制御システムは、車両が加速している間であって駆動輪が スリップする時、エンジンにより発生されるパワー出力が、運転者が要求するよ りも小さく制御され、ブレーキがスリップする車輪を制御する点において、知ら れている。二つの別の制御（エンジンスロットルとブレーキング）が包含される 際に、従来のシステムは、スロットル制御とブレーキ制御の間の相互作用を提供 し、その結果として、不整合な性能が認識された。更に、従来のシステムのエン ジンスロットルの制御は、車輪速度に関係しない。従来のシステムにおいては、 スロットルは、所定の量で減じられるか、ブレーキ制御により適用されているブ レーキ圧のようないくつかの別の変数に応じた量で減じられる。代表的な従来の システムが、米国特許第 4,955,448号に開示されている。用語“スロットル”も しくは“スロットル制御”は、可能な限り広い意味で使用されているものとし、 例えば、エンジンの燃料管理システムの制御も含むものであるが、キャブレータ 式エンジンのスロットルバルブの制御に限定するものではない。 本発明は、車両に使用されることができるブレーキトラクション制御のいかな るものからも完全に独立しているスロットル制御を提供し、制御間の相互作用を なくし、従来のトラクション制御システムより整合的であり且つスムーズな性能 を得ることができる。更に、本発明は、車両の駆動輪の平均車輪速度の関数、お よび平均車輪速度における変化の関数として、エンジンスロットルを制御する。 これは、車輪のスリップに直接応答するスロットル制御を提供し、かつスムーズ に連続して変化する制御を提供するものであり、それによって従来の制御におい てしばしば認識された不調和を取り除くものである。 これらの及び他の利点は、添付図面に関連して、以下の説明から明らかとなろ う。 図１は、本発明に従うスロットルトラクション制御システムの全体図である。 図２は、エンジンスロットルすなわち本発明のシステムによって制御される制 御リンクの図である。 図３ａ，３ｂ及び３ｃは、本発明の制御システムが機能する方法を示した論理 図である。 図１を参照すると、本発明のトラクション制御システム１０が、全体に示され ている。システム１０は、車輪速度センサー１４，１８，２２，２６から発生さ れた車輪速度信号を受信するマイクロプロセッサー１２を含み、車輪速度センサ ー１４は、車両の左前輪１６の回転に応じて変化する信号を発生し、速度センサ ー１８は、車両の右前輪２０の回転に応じて変化する信号を発生し、速度センサ ー２２は、車両の左後輪２４の回転に応じて変化する信号を発生し、速度センサ ー２６は、車両の右後輪２８の回転に応じて変化する信号を発生する。本発明は 、前輪駆動車に適用することもできるが、以下の目的のために、車両の前輪１６ ，２０が従動輪であり、後輪２４，２８は駆動輪であると仮定する。全体として 示されているブレーキ適用信号発生器３０は、ブレーキ適用信号をマイクロプロ セッサー１２に送信する。ブレーキ適用信号発生器３０は、一つ以上の車輪１６ ，２０，２４又は２８を制御するブレーキのライン（図示せず）において接続さ れた圧力センサーであってもよく、ブレーキ制御信号は、車両のストップライト スイッチであってもよい。以下に詳細に示されるように、マイクロプロセッサー １２は、センサー１４，１８，２２及び２６から受信された速度信号を処理し、 駆動輪がスリップする状況が設定されると、マイクロプロセッサー１２が、ソレ ノイド作動型トラクション調整器３２に送信される制御信号を発生する。 トラクション制御調整器３２は、従来の設計であり、調整流体圧源３４から、 車両のスロットルすなわちエンジンパワー制御リンクにおける、流体圧に応答的 なアクチュエータ３６への流体の連通を制御するために迅速にパルスを発生でき るソレノイドバルブ（図示せず）を含む。トラクション制御調整器３２を含むソ レノイドバルブは、種々のデューティサイクルでパルスを発生し、それによって 、調整流体圧源３４の実質的に一定の圧力から、アクチュエータ３６において可 変 の圧力レベルを発生する。マイクロプロセッサー１２は、トラクション調整器３ ２に送信される制御信号であるパルス幅を変調された（ＰＭＷ）信号を発生する デューティサイクル発生器を含む。制御信号のデューティサイクルは、エンジン が加速している間に後輪２４，２８がスピンするのを回避するために、マイクロ プロセッサー１２によって計算されたアクチュエータ３６における所望の圧力に 従って変化される。そのようなデューティサイクルの発生器は、当業者に良く知 られたものである。トラクション調整器３２は、制御信号のデューティサイクル に応答し、アクチュエーター３６における圧力を変化させる。 図２を参照すると、エンジンスロットル制御すなわちパワー制御リンクシステ ム３８が、全体として示されており、運転席において、車両の防火壁（ファイア ウォール）４２に取付けられた加速ペダル４０を備える。リンク４４は、防火壁 ４２を通って延びており、矢印Ａに示される方向にリンク４４と共に動くアクチ ュエータ３６を支持する。リンク４４と共にアクチュエータ３６を動かすことに よって、エンジンスロットルすなわちパワー制御レバー４６を制御する。レバー ４６が矢印Ｂの方向に回転されると、エンジンのパワーが増加される。調整器３ ２およびエアソース３４は、当然のことながら、車両の固定部に取り付けられる 。上述のように、調整器は、マイクロプロセッサー１２によって発生された変調 制御信号を伴う制御パルスに応答し、ピストン４８に抗して、アクチュエータ３ ６の流体圧レベルを制御し、ピストン４８には、リンク４４の左手部分が取り付 けられている。アクチュエータ３６における圧力レベルが低い時には、スプリン グ５０が、ピストン４８を、アクチュエータにおける所定の位置に付勢する。 デューティサイクルは、当業者によって、通常は、割合として表現される。例 えば、１００％のデューティサイクルは、調整器３２内部のソレノイドバルブが 間断なく作動されることを意味し、０％のデューティサイクルは、調整器３２を 備えるソレノイドバルブが閉じていることを意味する。アクチュエータ３６の圧 力部５２内部の圧力レベルが増加すると、リンク４４は実効的に長くされ、それ によって、矢印Ｂで示された方向と反対に、遊びの（アイドル）位置までパワー 制御レバーを回転させる。例えば、調整器３２のデューティサイクルが、１５％ もしくはそれ以下であれば、アクチュエータ３６のセクション５２の圧力はスプ リング５０を押し縮めるのに不十分であり、その結果として、リンク４４は動か されず、レバー４６の位置は、運転者が加速ペダル４０を操作することによって 制御される。一方、調整器３２のデューティサイクルが、３０％もしくはそれ以 上であれば、加速ペダルの位置とは関係なく、レバー４６はエンジンのアイドル 位置まで回転される。デューティサイクルが１５％から３０％の間で、スプリン グ５０は前進する（プログレッシブな）量によって押し縮められ、その結果とし て、レバー４６の位置、およびそれ故生じるエンジンのパワー出力が、加速ペダ ル４０を押し下げる際に運転者により要求されたパワーの所定の一部のパワーと なる。 マイクロプロセッサー１２が、車輪がスリップする状況を決定し、かつトラク ション調整器３２を作動する制御信号を計算する方法について、詳細に示す。マ イクロプロセッサー１２は、１５ミリ秒毎に、各車輪速度センサーから情報を受 け取り、図３ａ，３ｂ及び３ｃに示されたプログラムに従って、その情報を処理 する。従って、トラクション調整器３２を作動する制御信号のデューティサイク ルは、１５ミリ秒毎に変化され、それによって、トラクション調整器３２が実質 的に連続してその機能を作動させることを保証する。 図３ａ，３ｂ及び３ｃを参照すると、エンジン制御ルーチンが、５４で示され るようにスタートする。それからプログラムは、５６で示されるように、“直前 平均エラー”の値を“平均エラー”に設定する。“平均エラー”の値は、後に説 明されるように、ボックス６２で計算される。言い換えると、“直前平均エラー ”、すなわちプログラム中の直前のパスの間に計算された“平均エラー”は、６ ４で実行されるように、直前のサイクルと現在のサイクルの間のエラーの変化を 計算する際に使用されるためにセーブされる。プログラムは、変数“前輪平均” を、左前輪速度と右前輪速度を平均したものに等しく設定する。前輪が、車両の 従動輪であると仮定されているために、この値は、ほぼ実際の車両の速度となる 。プログラムは、続いて、６０で示されるように、“後輪平均”の値を計算し、 それは、左後輪と右後輪の速度の平均である。当然のことながら、５８及び６０ で、プログラムは、センサー１４，１８，２２及び２６によって発生された車輪 速度信号を使用する。これらのセンサーは、アナログ信号を発生し、それはマイ クロ プロセッサー１２内部でデジタル化される。プログラムはそれから“平均エラー ”を計算し、図３ａの６２で示されるように、６０で計算された“後輪平均”と ５８で計算された“前輪平均”の差に等しく設定する。プログラムは、それから ６４で示されるように、“デルブ”を計算し、現在のサイクルにおいて６２で計 算されたエラーとプログラム中の直前のパスの間に計算されたエラーの差に設定 する。 プログラムはそれから、従動輪の平均速度であり、ほぼ車両の速度に等しい“ 前輪平均”が、２０ｍｐｈより大きいかどうかを、６６でテストする。車両の速 度が２０ｍｐｈより小さければ、プログラムは“暫定変数”を計算し、その“暫 定変数”は、調整器３２を作動するために使用されるパルス変調すなわちＰＷＭ 制御信号の暫定値である。“暫定変数”は、“平均エラー”（前輪と後輪の平均 速度の差）を係数Ｇ１倍したものと、“デルブ”（プログラム中の直前のパスと 現在のパスの間の“平均エラー”の差）を係数Ｇ２倍したものと、“直前ＰＷＭ ”を加えたものに等しく計算され、ＰＷＭ制御信号の値は、プログラム中の直前 のパスの間に計算されたものである。計算は、図３ａの６８で示される。係数Ｇ １の代表的な値は０．０３５８であり、変数Ｇ２の代表的な値は０．５８８であ るが、これらの係数は、システムが使用される時には、特別な車両に対しては、 それに適合されなければならない。言い換えると、前輪と後輪の平均速度の差が １０ｍｐｈのエラーに対して、デューティサイクルは０．３５８％で変化され、 “デルブ”における１ｇの変化に対して、デューティサイクルは０．５８８％で 変化される。従って、プログラム中の直前のパスの間の制御信号のデューティサ イクルである“直前ＰＷＭ”が、２０％であると、新しいデューティサイクルは 、１０ｍｐｈのエラーに対して２０．３５８％であり、“デルブ”の値が１ｇで あるならば、０．５８８％を付加して、２０．９４６％に増加される。前部の従 動輪の平均速度に等しいと仮定される車両の速度が、図３ａの６６でテストされ るように２０ｍｐｈを越えると、図３ａの７０に示されるように、“暫定変数” の計算がなされる時に、係数Ｇ１及びＧ２は半分にされる。安定性のために、２ ０ｍｐｈを越えた場合には、システムは、車輪のスピンに緩やかに応答すること が望ましい。 “暫定変数”が計算された後には、７２で示されるように、プログラムは、“ 直前ＰＷＭ”、すなわちプログラム中の直前のパスの間に計算された制御信号の デューティサイクルの値が、１０％のデューティサイクルに等しい“最初のキッ ク閾値”より小さいかどうか決定するテストをする。もし“直前ＰＷＭ”が“最 初のキック閾値”よりも小さく、かつ、“平均エラー”すなわち前輪と後輪の平 均速度の間のエラーが１ｍｐｈを越え、かつ、“暫定変数”が０より大きい場合 には、プログラムは図３ａの７４で示されるように、図３ｂの７６に分岐する。 “暫定変数”の値は、図３ｂの７８で示されるように、１０％のデューティサイ クルの“最初のキック”に等しく設定される。図３ａの７２で成されたテストが 否定的であるならば、プログラムは、図３ａの８０で示されるように、図３ｂの ８２に分岐する。プログラムは、続いてサイクル中の直前のパスの間に計算され た制御信号のデューティサイクルである“直前ＰＷＭ”が、所定のゼロ閾値への 減衰よりも大きく、かつ前輪と後輪の平均速度の間のエラーが、２ｍｐｈよりも 小さいかどうかテストし、トラクション制御を終了させ、エンジンの制御をスム ーズに運転者に任せることが望ましい。このテストは、図３ｂの８４でなされる 。トラクション制御が終了されると、“暫定変数”の値は、図３ｂの８６で決定 され、“直前ＰＷＭ”から所定のゼロステップへの減衰を引いたものに等しく設 定される。８４のテストの間に使用される直前デューティサイクルの値の代表的 なゼロ閾値への減衰は、１．４％デューティサイクルであり、８６の計算におい て使用されるステップ減少は、代表的には０．０２８％デューティサイクルであ るが、これらの値は、車両によって変化する。言い換えると、プログラム中の直 前のパスの間のデューティサイクルが、１．４％より大きく、駆動輪と従動輪の 平均速度のエラーが２ｍｐｈより小さければ、制御信号のデューティサイクルは 、プログラム中のパス毎に、すなわち１５ミリ秒毎に、０．０２８ずつ減少され る。 本プログラムは、ブレーキ適用センサー３０から発生された信号を送ることに よって、８８で示されるように、ブレーキが適用されているかどうか決定するテ ストをする。ブレーキが適用されていれば、“暫定変数”の値は、図３ｂの９０ で示されるように、ゼロに設定される。明確には、ブレーキが適用されると、ト ラクション制御は、必要でなく、また望ましくない。９２で示されるように、本 プログラムは、図３ｃの９４に分岐する。 図３ｃを参照すると、プログラムは、９６で“暫定変数”の値が、所定の最大 ＰＷＭ、すなわち制御信号の所定の最大デューティサイクルより大きいかどうか を決定するテストをする。上述のように、３０％もしくはそれ以上のデューティ サイクルは、エンジンのアイドルに相当し、デューティサイクルの値が３０％を 越えることは望ましくない。“暫定変数”の計算された値が３０％のデューティ サイクルを越えると（繰り返すが、最大デューティサイクルは車両に依存する） 、デューティサイクルＰＷＭの値は、図３ｃの９８で示されるように最大値、例 えば３０％デューティサイクルに等しく設定される。“暫定変数”の計算された 値が最大デューティサイクルよりも小さければ、プログラムは、１００で“暫定 変数”の値がゼロより小さいかどうか決定するテストをする。“暫定変数”の計 算された値がゼロよりも小さければ、制御信号のデューティサイクルの値は、１ ０２で示されるように、ゼロに等しく設定される。“暫定変数”の値がゼロより も大きければ、１０３で示されるように、制御信号のデューティサイクルの値は 、“暫定変数”に等しく設定される。次の計算が１５ミリ秒後にされるまで、こ れは、アクチュエータ３６を制御するために用いられるデューティサイクルとな る。 トラクション制御を備えた車両は、通常、トラクションが作動状態であること を示すライトをダッシュボード上に備える。１５％以下の非常に小さいデューテ ィサイクルにおいては、エンジンは、上述のように、運転者によって直接に制御 される。従って、もし計算されたデューティサイクルが１５％より大きくなけれ ば、ライトを作動することは望ましくない。従って、図３ｃの１０４に示される ように、テストは、デューティサイクルがシステムの作動状態の閾値より大きい かどうか決定するためになされる。システム作動状態の閾値は、前述の１５％で 設定されるが、この値は車両により変化するものである。デューティサイクルが 閾値より大きければ、１０６で示されるように、エンジン状態は、作動状態であ ると宣言される。デューティサイクルが閾値より小さければ、１０８で示される ように、エンジントラクション状態は、非作動状態であると宣言される。１０６ および１０８で成されるように、エンジントラクション制御が、作動状態である か非作動状態であるか決定することは、車両のダッシュボード上にあるトラクシ ョン作動状態の警告灯を制御することのみに用いられ、制御信号のデューティサ イクルの計算においては使用されない。エンジントラクション制御が作動状態で あるか非作動状態であるかの宣言は、前述の車輪トラクション制御システムにお いて使用されることができ、そのようなシステムは、エンジン状態が非作動状態 の代わりに作動状態であるとすると、種々の値を設定することができる。プログ ラムは、１１０で示されるように、終了する。

【手続補正書】特許法第１８４条の８ 【提出日】１９９４年８月１９日 【補正内容】 (1) 請求の範囲は別紙のとおり補正する。 (2) 明細書中第１頁第１２行目ないし１６行目の“代表的な従来の・ ・ ・限定す るものではない。”を以下のように補正する。 「代表的な従来のシステムが、米国特許第 4,955,448号に開示されている。米国 特許第 5,248,010号は、駆動輪の車輪速度と基準速度の差の関数として、駆動ト ルクを制御するために、車輪のスリップを制御する方法を開示する。駆動トルク の変化の特定の割合は、スリップする変化の割合に比例し、多くの応用に適切で はあるが、いくらかのスパイクが、駆動トルクの適用において生じる。 用語“スロットル”もしくは“スロットル制御”は、可能な限り広い意味で使 用されているものとし、例えば、エンジンの燃料管理システムの制御も含むもの であるが、キャブレータ式エンジンのスロットルバルブの制御に限定するもので はない。」請求の範囲 １．パワー制御装置（４６）により制御されるエンジンを有し、前記エンジンに より駆動される駆動輪（２４，２８）および従動輪（１６，２０）を有する車両 が加速する時の車輪のスリップを制御する方法であって、 車両の車輪（１６，２０，２４，２８）の車輪速度を表す車輪速度信号を発生 し、 車両の車輪のスリップに応答する前記車輪速度信号から、前記車輪（１６，２ ０，２４，２８）の少なくと一つがスリップしている状況を判断し、 車輪がスリップしている状況に応答して、運転者により設定されたレベルより 小さく制御されたレベルに、エンジンのパワー制御装置（４６）を制御する制御 信号を計算するステップを含み、 前記駆動輪（２４，２８）の平均車輪速度に等しい駆動輪平均速度変数および 従動輪（１６，２０）の平均車輪速度に等しい従動輪平均速度変数を計算し、駆 動輪平均速度信号と従動輪平均速度信号の差に等しいエラー変数を得て、 連続する時間周期の間に、前記エラー変数を再計算し、連続する時間周期にお いて計算されたエラー変数の間の差に等しい差の変数を得て、 前記時間周期の間の各々において、エラー変数及び差の変数の関数として、前 記制御信号を再計算することによって、前記制御信号が決定されることを特徴と する車輪のスリップを制御する方法。 ２．前記方法が、制御信号の値が所定の値より小さいと、前記制御信号の所定の 値を設定するステップを含むことを更に特徴とする請求項１に記載の車輪のスリ ップを制御する方法。 ３．前記制御信号が、連続する時間周期の間に、前記駆動輪（２４，２８）の前 記車輪速度に第一ゲインファクターを適用し、かつ前記駆動輪（２４，２８）の 車輪速度の変化に第二ゲインファクターを適用することによって計算され、 前記方法が、車両の速度が所定のレベルを越えた場合に、前記ゲインファクタ ーの少なくとも一つが変更するステップを含むことを特徴とする請求項２に記載 の車輪のスリップを制御する方法。 ４．前記制御信号が、第一ゲインファクターを前記エラー変数に、かつ、第二ゲ インファクターを前記差の変数の変化に適用することによって計算されることを 特徴とする請求項１に記載の車輪のスリップを制御する方法。 ５．駆動輪（２４，２８）および従動輪（１６，２０）と運転者が制御するパワ ー制御装置（４６）により制御されるエンジンを有する車両が加速する時の車輪 のスリップを制御するシステムであって、 車両の車輪（１６，２０，２４，２８）の車輪速度を表す車輪速度信号を発生 するための車輪速度生成手段（１４，１８，２２，２６）、 車両が加速する際に車輪がスリップする状況を検出し、かつそれに応答する制 御信号を発生するために、前記車輪速度信号に応答するシステム計算手段（７８ −１０３）、及び 車輪がスリップする状況に応じて、前記パワー制御装置（４６）を調節するた めの前記制御信号に応答して作動するリンク（３８）を含んでおり、 前記制御信号が、 駆動輪（２４，２８）の平均車輪速度に等しい駆動輪平均速度変数と従動輪（ １６，２０）の平均車輪速度に等しい従動輪平均速度変数を計算し、駆動輪平均 速度信号と従動輪平均速度信号の差に等しいエラー変数を得て、 連続する時間周期において計算されたエラー変数の差に等しい差の変数を決定 するために、連続する時間周期の間に前記エラー変数を再計算し、 エラー変数及び差の変数の関数として、連続する時間周期における前記制御信 号を再計算することによって特徴づけられる車輪のスリップを制御するシステム 。 ６．運転者により操作される前記作動するリンク（３８）は、前記パワー制御装 置（４６）を制御し、前記作動するリンクは、前記作動するリンク（３８）を調 節するための前記制御信号に応答するアクチュエータ（３２，３６）を含んでお り、それによって、前記ホイールがスリップする状況の間に、運転者の指令を無 効にすることを特徴とする請求項５に記載の車輪のスリップを制御するシステム 。 ７．制御信号を計算する手段（７８−１０３）が、第一のゲインファクターを前 記駆動輪（２４，２８）の前記車輪速度に適用し、第二のゲインファクターを前 記駆動輪（２４，２８）の車輪速度の変化に適用するための手段（６８，７０） を含むことを更に特徴とする請求項６に記載の車輪のスリップを制御するシステ ム。 ８．制御信号を計算する手段（７８−１０３）が、車両の速度が所定のレベルを 越えると、少なくとも一つの前記ゲインファクターを変更するための手段（６８ ）を含むことを更に特徴とする請求項７に記載の車輪のスリップを制御するシス テム。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．パワー制御装置（４６）により制御されるエンジンを有する車両が加速する 時の車輪のスリップを制御する方法であって、 車両の車輪（１６，２０，２４，２８）の車輪速度を表す車輪速度信号を発生 し、 車両の車輪のスリップに応答する前記車輪（１６，２０，２４，２８）の速度 信号から、少なくとも一つの前記車輪がスリップしている状況を判断し、 車輪がスリップしている状況に応答して、運転者により設定されたレベルより 小さく制御された値に、エンジンのパワー制御装置（４６）を制御する制御信号 を計算するステップを含み、 前記制御信号が、少なくとも一つの前記車輪速度と車両の基準速度の差の関数 として計算されることを特徴とする方法。 ２．前記車両が、駆動輪（２４，２８）および従動輪（１６，２０）を含み、 前記方法が、前記車輪がスリップしている状況を判断するために、 従動輪（１６，２０）の車輪速度信号から基準車輪速度を計算し、 駆動輪（２４，２８）の車輪速度の平均と前記基準車輪速度を比較するステッ プを含むことを更に特徴とする請求項１に記載の車輪のスリップを制御する方法 。 ３．前記制御信号が、前記駆動輪（２４，２８）の平均車輪速度における変化の 関数として発生されることを特徴とする請求項２に記載の車輪のスリップを制御 する方法。 ４．前記車両が駆動輪および従動輪（１６，２０）を含み、 前記方法が、 従動輪（１６，２０）の車輪速度信号から基準車輪速度を計算し、 連続する各時間周期の間に、前記駆動輪（２４，２８）の両方の車輪速度の関 数、および連続する時間周期の間の前記駆動輪（２４，２８）の車輪速度の変化 の関数として、前記制御信号を再計算するステップを更に含むことを特徴とする 請求項１に記載の車輪のスリップを制御する方法。 ５．前記方法が、車輪速度から決定された制御信号の値が所定の値より小さい場 合に、前記制御信号の所定の値を設定するステップを含むことを更に特徴とする 請求項４に記載の車輪のスリップを制御する方法。 ６．前記制御信号が、前記駆動輪（２４，２８）の前記車輪速度に第一ゲインフ ァクターを適用し、かつ連続する時間周期の間の前記駆動輪（２４，２８）の車 輪速度の変化に第二ゲインファクターを適用することによって計算され、 前記方法が、車両の速度が所定のレベルを越えた場合に、前記ゲインファクタ ーの少なくとも一つが変更するステップを含むことを特徴とする請求項４に記載 の車輪のスリップを制御する方法。 ７．駆動輪および従動輪（１６，２０）と運転者が制御するパワー制御装置（４ ６）により制御されるエンジンを有する車両が加速する時の車輪のスリップを制 御するシステムであって、 車両の車輪（１６，２０，２４，２８）の車輪速度を表す車輪速度信号を発生 するための車輪速度生成手段（１４，１８，２２，２６）、 車両が加速する際に車輪がスリップする状況を検出し、かつそれに応答する制 御信号を発生するために、前記車輪速度信号に応答する計算手段（１２）、及び 、 車輪がスリップする状況に応答して前記パワー制御装置（４６）を調節するた めに前記制御信号に応答する作動手段を含むものであり、 前記計算手段（１２）は、従動輪（１６，２０）の車輪速度信号から基準車輪 速度を計算するための手段を含んでおり、 前記計算手段（１２）が、前記駆動輪（２４，２８）の車輪速度の関数として 前記制御信号を計算するために、制御信号を計算する手段（７８−１０３）を含 むことを特徴とする車輪のスリップを制御するシステム。 ８．前記制御信号を計算する手段（７８−１０３）が、前記駆動輪（２４，２８ ）の両方の前記車輪速度の関数として、および前記駆動輪（２４，２８）の車輪 速度における変化の関数として、前記制御信号を計算することを更に特徴とする 請求項７に記載の車輪のスリップを制御するシステム。 ９．運転者により操作され作動するリンク（３８）が、前記パワー制御装置 （４６）を制御し、前記作動するリンク（３８）が、前記リンク（３８）を調節 するための前記制御信号に応答するアクチュエータ（３２，３６）を含んでおり 、それによって、前記ホイールがスリップする状況の間に、運転者の指令を無効 にすることを特徴とする請求項８に記載の車輪のスリップを制御するシステム。 １０．前記アクチュエータ（３２，３６）が、圧力に応答するアクチュエータ（ ３６）であり、前記制御信号に応答する調整器（３２）であって、前記アクチュ エータ（３２，３６）に対する、圧力の連通を制御することを特徴とする請求項 ９に記載のホイールのスリップを制御するシステム。 １１．制御信号を計算する手段（７８−１０３）が、第一のゲインファクターを 前記駆動輪（２４，２８）の前記車輪速度に適用し、第二のゲインファクターを 前記駆動輪（２４，２８）の車輪速度の変化に適用するための手段（６８，７０ ）を含むことを特徴とする請求項８に記載の車輪のスリップを制御するシステム 。 １２．制御信号を計算する手段（７８−１０３）が、車両の速度が所定のレベル を越えると、少なくとも一つの前記ゲインファクターを変更するための手段（６ ８）を含むことを特徴とする請求項１１に記載の車輪のスリップを制御するシス テム。