JPH0838409A - 電気掃除機 - Google Patents
電気掃除機Info
- Publication number
- JPH0838409A JPH0838409A JP18006194A JP18006194A JPH0838409A JP H0838409 A JPH0838409 A JP H0838409A JP 18006194 A JP18006194 A JP 18006194A JP 18006194 A JP18006194 A JP 18006194A JP H0838409 A JPH0838409 A JP H0838409A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cleaning surface
- floor
- nozzle
- output
- light
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Nozzles For Electric Vacuum Cleaners (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 清掃面の種類を正確に判別して、床ブラシモ
ータの制御を行うことができる電気掃除機を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 床ノズル部の底面に水平に配置され、小孔8
aによって赤外光を清掃面に発光する発光素子9と、清
掃面からの反射光を小孔8bを通して受光する受光素子
10と、清掃面までの距離に応じて上下する床検出手段
14と、ノズルの動作状態を検出する状態検出手段17
と、受光素子10と床検出手段14と状態検出手段17
の出力を検出し、清掃面の種類を識別する信号処理部1
8と、信号処理部18の出力によって清掃面の種類に応
じた床ブラシモータの制御するモータ駆動部と、床ブラ
シモータにより回転される床ブラシとを有する構成であ
る。
ータの制御を行うことができる電気掃除機を提供するこ
とを目的とする。 【構成】 床ノズル部の底面に水平に配置され、小孔8
aによって赤外光を清掃面に発光する発光素子9と、清
掃面からの反射光を小孔8bを通して受光する受光素子
10と、清掃面までの距離に応じて上下する床検出手段
14と、ノズルの動作状態を検出する状態検出手段17
と、受光素子10と床検出手段14と状態検出手段17
の出力を検出し、清掃面の種類を識別する信号処理部1
8と、信号処理部18の出力によって清掃面の種類に応
じた床ブラシモータの制御するモータ駆動部と、床ブラ
シモータにより回転される床ブラシとを有する構成であ
る。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、清掃面の種類を正確に
識別できる電気掃除機に関するものである。
識別できる電気掃除機に関するものである。
【0002】
【従来の技術】清掃面の種類を識別する電気掃除機とし
て従来使用されているものに、反射型ホトセンサを利用
したものがある。これは、発光素子が赤外光を放射して
清掃面で反射した赤外光を受光素子が受けるときの、受
光特性に応じて清掃面の種類を識別しているものであ
る。
て従来使用されているものに、反射型ホトセンサを利用
したものがある。これは、発光素子が赤外光を放射して
清掃面で反射した赤外光を受光素子が受けるときの、受
光特性に応じて清掃面の種類を識別しているものであ
る。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の技術は、清
掃面の種類を正確に識別することができないという課題
を有しているものである。つまり従来の技術のものは、
絨毯と畳と板床の反射光量が絨毯<畳<板床の順に大き
くなるという清掃面の反射率の違いを応用しているもの
である。しかしこの光の反射率は、色による影響を大き
く受けるものである。すなわち前記従来の技術のもの
は、この色による影響を考慮していないものである。
掃面の種類を正確に識別することができないという課題
を有しているものである。つまり従来の技術のものは、
絨毯と畳と板床の反射光量が絨毯<畳<板床の順に大き
くなるという清掃面の反射率の違いを応用しているもの
である。しかしこの光の反射率は、色による影響を大き
く受けるものである。すなわち前記従来の技術のもの
は、この色による影響を考慮していないものである。
【0004】本発明はこのような従来の課題を解決しよ
うとするものであり、清掃面の色等による影響を受ける
ことなく、清掃面の種類を正確に識別することができる
電気掃除機を提供することを目的としている。
うとするものであり、清掃面の色等による影響を受ける
ことなく、清掃面の種類を正確に識別することができる
電気掃除機を提供することを目的としている。
【0005】
【課題を解決するための手段】第一の目的を達成する本
発明の第一の手段は、床ノズルに設けた小孔を介して清
掃面に赤外光を照射する発光素子と、清掃面からの前記
発光素子の反射光を小孔を介して受光する受光素子と、
清掃面の表面までの距離に応じて上下する床検出手段
と、ノズルの前後の動作により内蔵の球が前後する状態
検出手段と、受光素子の出力と床検出手段の出力と状態
検出手段の出力により清掃面の種類を識別を行う信号処
理部と、信号処理部の出力により制御される床ブラシモ
ータとを備え、ノズルの動作状態に合わせて、清掃面に
最適なノズルの制御を行うものである。
発明の第一の手段は、床ノズルに設けた小孔を介して清
掃面に赤外光を照射する発光素子と、清掃面からの前記
発光素子の反射光を小孔を介して受光する受光素子と、
清掃面の表面までの距離に応じて上下する床検出手段
と、ノズルの前後の動作により内蔵の球が前後する状態
検出手段と、受光素子の出力と床検出手段の出力と状態
検出手段の出力により清掃面の種類を識別を行う信号処
理部と、信号処理部の出力により制御される床ブラシモ
ータとを備え、ノズルの動作状態に合わせて、清掃面に
最適なノズルの制御を行うものである。
【0006】また、本発明の第二の手段は、床ノズルに
設けた小孔を介して清掃面に赤外光を照射する発光素子
と、清掃面からの前記発光素子の反射光を小孔を介して
受光する受光素子と、清掃面の表面までの距離に応じて
上下する床検出手段と、ノズルの前後の動作を車輪の軸
回転から検出する回転方向検出手段と、受光素子の出力
と床検出手段の出力と回転方向検出手段の出力により清
掃面の種類を識別を行う信号処理部と、信号処理部の出
力により制御される床ブラシモータとを備え、ノズルの
動作状態に合わせて、清掃面に最適なノズルの制御を行
うものである。
設けた小孔を介して清掃面に赤外光を照射する発光素子
と、清掃面からの前記発光素子の反射光を小孔を介して
受光する受光素子と、清掃面の表面までの距離に応じて
上下する床検出手段と、ノズルの前後の動作を車輪の軸
回転から検出する回転方向検出手段と、受光素子の出力
と床検出手段の出力と回転方向検出手段の出力により清
掃面の種類を識別を行う信号処理部と、信号処理部の出
力により制御される床ブラシモータとを備え、ノズルの
動作状態に合わせて、清掃面に最適なノズルの制御を行
うものである。
【0007】また、本発明の第三の手段は、床ノズルに
設けた小孔を介して清掃面に赤外光を照射する発光素子
と、清掃面からの前記発光素子の反射光を小孔を介して
受光する受光素子と、清掃面の表面までの距離に応じて
上下し、且つノズルの前後の動作により内蔵の球が前後
する床スイッチと、受光素子の出力と床スイッチの出力
により清掃面の種類を識別を行う信号処理部と、信号処
理部の出力により制御される床ブラシモータとを備え、
ノズルの動作状態に合わせて、清掃面に最適なノズルの
制御を行うものである。
設けた小孔を介して清掃面に赤外光を照射する発光素子
と、清掃面からの前記発光素子の反射光を小孔を介して
受光する受光素子と、清掃面の表面までの距離に応じて
上下し、且つノズルの前後の動作により内蔵の球が前後
する床スイッチと、受光素子の出力と床スイッチの出力
により清掃面の種類を識別を行う信号処理部と、信号処
理部の出力により制御される床ブラシモータとを備え、
ノズルの動作状態に合わせて、清掃面に最適なノズルの
制御を行うものである。
【0008】
【作用】本発明の第一の手段は、発光素子と受光素子が
小孔を介することにより、一点の清掃面の状態を捕らえ
るようにして、清掃面の色による影響を受けることな
く、清掃面の凹凸、特に畳の凹凸を正確に識別できるよ
うにし、また床検出手段では清掃面までの距離の違いを
利用して木床を正確に識別できるようにすることによ
り、木床と絨毯と畳の識別を行い、さらにノズルの動き
を検出することによって、全ての清掃面とノズルの動き
に最適なパワーブラシの制御をするように作用するもの
である。
小孔を介することにより、一点の清掃面の状態を捕らえ
るようにして、清掃面の色による影響を受けることな
く、清掃面の凹凸、特に畳の凹凸を正確に識別できるよ
うにし、また床検出手段では清掃面までの距離の違いを
利用して木床を正確に識別できるようにすることによ
り、木床と絨毯と畳の識別を行い、さらにノズルの動き
を検出することによって、全ての清掃面とノズルの動き
に最適なパワーブラシの制御をするように作用するもの
である。
【0009】本発明の第二の手段は、本発明の第一の手
段と同様の清掃面の識別を行い、ノズルの前後いずれの
方向への動きかを基本構成となっている車輪の軸の回転
を利用して検出できるようにしており、これによって第
一の手段よりもより正確にノズルの前後方向への動きを
検出するものである。
段と同様の清掃面の識別を行い、ノズルの前後いずれの
方向への動きかを基本構成となっている車輪の軸の回転
を利用して検出できるようにしており、これによって第
一の手段よりもより正確にノズルの前後方向への動きを
検出するものである。
【0010】本発明の第三の手段は、本発明の第一の手
段と同様の畳の凹凸の識別を行い、木床の識別とノズル
の前後の動きを同時に行える床スイッチによって、2つ
の素子というより簡単な構成で清掃面の種類を識別とパ
ワーブラシの制御を行えるものである。
段と同様の畳の凹凸の識別を行い、木床の識別とノズル
の前後の動きを同時に行える床スイッチによって、2つ
の素子というより簡単な構成で清掃面の種類を識別とパ
ワーブラシの制御を行えるものである。
【0011】
(実施例1)以下本発明の第一の手段の実施例について
説明する。
説明する。
【0012】本実施例の電気掃除機の基本構成を図2に
示す。図2において、1はファンモータを有する掃除機
本体で、ホースを介して吸い込み力の制御方法を選択す
る手元部2を接続している。また手元部2には、延長管
が接続され、この延長管の先端に床ノズル3を接続して
いる。
示す。図2において、1はファンモータを有する掃除機
本体で、ホースを介して吸い込み力の制御方法を選択す
る手元部2を接続している。また手元部2には、延長管
が接続され、この延長管の先端に床ノズル3を接続して
いる。
【0013】床ノズル3の基本構成を図3に示す。図に
おいて、4は清掃面を識別するためのセンサ部で、セン
サ部4の信号は床ブラシモータ5を制御するモータ駆動
部6に伝達されている。7は床ブラシモータ5によって
駆動される床ブラシである。
おいて、4は清掃面を識別するためのセンサ部で、セン
サ部4の信号は床ブラシモータ5を制御するモータ駆動
部6に伝達されている。7は床ブラシモータ5によって
駆動される床ブラシである。
【0014】次に、センサ部4の基本構成を図1に示
す。図に示すように、赤外光を照射する発光素子9と、
発光素子9の赤外光を受光する受光素子10とからなる
ホトセンサ部11を有している。また、清掃面までの距
離に応じて接触部12の上下移動を検出するホトインタ
ラプタ13とを備えた床検出手段14、内蔵の玉15の
前後方向への動きを検出するホトインタラプタ16とを
備えた状態検出手段17、前記ホトセンサ部11と床検
出手段14と状態検出手段16とからの信号を処理する
信号処理部18とを備えている。
す。図に示すように、赤外光を照射する発光素子9と、
発光素子9の赤外光を受光する受光素子10とからなる
ホトセンサ部11を有している。また、清掃面までの距
離に応じて接触部12の上下移動を検出するホトインタ
ラプタ13とを備えた床検出手段14、内蔵の玉15の
前後方向への動きを検出するホトインタラプタ16とを
備えた状態検出手段17、前記ホトセンサ部11と床検
出手段14と状態検出手段16とからの信号を処理する
信号処理部18とを備えている。
【0015】前記ホトセンサ部11は、発光素子9が照
射する赤外光を清掃面に反射させるための小孔8aと、
小孔8bから清掃面で反射された赤外光を受光する小孔
8bとを備えている。本実施例ではこの小孔8aと8b
は、直径で約1mmの大きさとしているものである。
射する赤外光を清掃面に反射させるための小孔8aと、
小孔8bから清掃面で反射された赤外光を受光する小孔
8bとを備えている。本実施例ではこの小孔8aと8b
は、直径で約1mmの大きさとしているものである。
【0016】また、信号処理部18は図4に示すような
構成となっている。図において、19は受光素子10の
信号を増幅する増幅部で、20は直流成分をカットする
フィルタである。また21は前記フィルタ20を通った
信号を一定時間積分する積分部、22は前記積分部21
を通った信号を基準値と比較する比較部である。比較部
22の出力は判別部23に伝達される。また、24はホ
トインタラプタ13の信号を一定時間積分する積分部、
25は前記積分部24を通った信号を基準値と比較する
比較部である。比較部25の出力は判別部23に伝達さ
れる。26はホトインタラプタ16の信号の直流成分を
カットするフィルタで、27は前記フィルタ26を通っ
た信号を一定時間積分する積分部、28は積分部27を
通った信号を基準値と比較する比較部である。比較部2
8の出力は判別部23に伝達される。比較部28は前記
の3入力から清掃面の種類を判別し、制御信号が出力さ
れるものである。
構成となっている。図において、19は受光素子10の
信号を増幅する増幅部で、20は直流成分をカットする
フィルタである。また21は前記フィルタ20を通った
信号を一定時間積分する積分部、22は前記積分部21
を通った信号を基準値と比較する比較部である。比較部
22の出力は判別部23に伝達される。また、24はホ
トインタラプタ13の信号を一定時間積分する積分部、
25は前記積分部24を通った信号を基準値と比較する
比較部である。比較部25の出力は判別部23に伝達さ
れる。26はホトインタラプタ16の信号の直流成分を
カットするフィルタで、27は前記フィルタ26を通っ
た信号を一定時間積分する積分部、28は積分部27を
通った信号を基準値と比較する比較部である。比較部2
8の出力は判別部23に伝達される。比較部28は前記
の3入力から清掃面の種類を判別し、制御信号が出力さ
れるものである。
【0017】以下、本実施例の動作について説明する。
使用者が手元部2の設定をファジィとすると、モータ駆
動部6は信号処理部18の信号に応じて床ブラシ7の回
転を制御するモードになる。同時に発光素子9は赤外光
の発光開始する。この状態で使用者が清掃面上で床ノズ
ル3を移動させると、センサ部4のホトセンサ部11を
構成する受光素子10は発光素子9から照射されて清掃
面で反射した反射光を、小孔8a・8bを介して受光す
る。この構成によりホトセンサ部11は図5(a)のよ
うな特性を有している。つまり、小孔により焦点が極め
て狭いものになっており、反射光を受光できるのは畳の
凹のときのみであり、絨毯や木床及び畳の凸のときには
反射光を受光できない。よって受光素子10からは、畳
の場合は凹凸により0と1とのパルス信号が、絨毯や木
床の場合には0の信号が信号処理部18に伝達される。
使用者が手元部2の設定をファジィとすると、モータ駆
動部6は信号処理部18の信号に応じて床ブラシ7の回
転を制御するモードになる。同時に発光素子9は赤外光
の発光開始する。この状態で使用者が清掃面上で床ノズ
ル3を移動させると、センサ部4のホトセンサ部11を
構成する受光素子10は発光素子9から照射されて清掃
面で反射した反射光を、小孔8a・8bを介して受光す
る。この構成によりホトセンサ部11は図5(a)のよ
うな特性を有している。つまり、小孔により焦点が極め
て狭いものになっており、反射光を受光できるのは畳の
凹のときのみであり、絨毯や木床及び畳の凸のときには
反射光を受光できない。よって受光素子10からは、畳
の場合は凹凸により0と1とのパルス信号が、絨毯や木
床の場合には0の信号が信号処理部18に伝達される。
【0018】一方、床検出手段14の接触部12は清掃
面までの距離により上下に移動する。ここで木床の場合
は接触部12が木床に触れないために下にあるが、絨毯
の場合はノズルの車輪が絨毯の毛の間に沈み込むために
接触部12が絨毯の毛先に触れ、上に押し上げられる。
この接触部の動きをホトインタラプタ13で検出する。
このホトインタラプタ13は図5(b)のような特性を
有するものであり、反射面との距離がない場合、すなわ
ち木床の場合には出力が0であるが、反射面との距離が
1mm程度ある場合、すなはち絨毯の場合には出力が1
である。このホトインタラプタ13の出力が信号処理部
18に伝達される。
面までの距離により上下に移動する。ここで木床の場合
は接触部12が木床に触れないために下にあるが、絨毯
の場合はノズルの車輪が絨毯の毛の間に沈み込むために
接触部12が絨毯の毛先に触れ、上に押し上げられる。
この接触部の動きをホトインタラプタ13で検出する。
このホトインタラプタ13は図5(b)のような特性を
有するものであり、反射面との距離がない場合、すなわ
ち木床の場合には出力が0であるが、反射面との距離が
1mm程度ある場合、すなはち絨毯の場合には出力が1
である。このホトインタラプタ13の出力が信号処理部
18に伝達される。
【0019】さらに、状態検出手段17の内蔵の玉はノ
ズルの前後の動きに合わせて状態検出手段17のケース
内を前後に動き、この動きを前記と同様の図5(b)の
ような特性を有するホトインタラプタ16により検出す
る。すなわち玉が前後に動いているときには0と1のパ
ルス信号を、玉が止まっているときには0か1かのいず
れか一方の信号を信号処理部18に出力する。また、い
たずら等でノズルを逆さまにした時には玉は上段に移動
するので出力は0となる。
ズルの前後の動きに合わせて状態検出手段17のケース
内を前後に動き、この動きを前記と同様の図5(b)の
ような特性を有するホトインタラプタ16により検出す
る。すなわち玉が前後に動いているときには0と1のパ
ルス信号を、玉が止まっているときには0か1かのいず
れか一方の信号を信号処理部18に出力する。また、い
たずら等でノズルを逆さまにした時には玉は上段に移動
するので出力は0となる。
【0020】信号処理部18は、この受光素子10とホ
トインタラプタ13およびホトインタラプタ17から受
けた信号を処理する。受光素子10の信号は増幅部19
で増幅され、フィルタ20で直流成分をカットされ、積
分部21で一定時間積分され、比較部22により基準値
と比較される。この比較部22で畳の場合は0、それ以
外の絨毯や木床の場合は1が判別部23に出力される。
また、ホトインタラプタ13の信号は、積分部24によ
り一定時間積分され、比較部25で基準値と比較され
る。比較部25では木床の場合は0、それ以外の絨毯や
畳の場合は1が判別部23に出力される。さらにホトイ
ンタラプタ16の信号は、フィルタ26で直流成分をカ
ットされ、積分部27で一定時間積分され、比較部28
で基準値と比較される。比較部28ではノズルが前後に
動いている場合には1、ノズルが停止している場合やノ
ズルが逆さまの場合には0が判別部23に出力される。
トインタラプタ13およびホトインタラプタ17から受
けた信号を処理する。受光素子10の信号は増幅部19
で増幅され、フィルタ20で直流成分をカットされ、積
分部21で一定時間積分され、比較部22により基準値
と比較される。この比較部22で畳の場合は0、それ以
外の絨毯や木床の場合は1が判別部23に出力される。
また、ホトインタラプタ13の信号は、積分部24によ
り一定時間積分され、比較部25で基準値と比較され
る。比較部25では木床の場合は0、それ以外の絨毯や
畳の場合は1が判別部23に出力される。さらにホトイ
ンタラプタ16の信号は、フィルタ26で直流成分をカ
ットされ、積分部27で一定時間積分され、比較部28
で基準値と比較される。比較部28ではノズルが前後に
動いている場合には1、ノズルが停止している場合やノ
ズルが逆さまの場合には0が判別部23に出力される。
【0021】判別部23は前記の3入力がすべて1の場
合すなはち絨毯で且つノズルが動いている場合には床ブ
ラシモータ5を動かす信号を、その他の場合には床ブラ
シモータ5を停止させる信号をモータ駆動部6に出力す
る。モータ駆動部6はこの信号を受けて、床ブラシモー
タ5の制御を行う。
合すなはち絨毯で且つノズルが動いている場合には床ブ
ラシモータ5を動かす信号を、その他の場合には床ブラ
シモータ5を停止させる信号をモータ駆動部6に出力す
る。モータ駆動部6はこの信号を受けて、床ブラシモー
タ5の制御を行う。
【0022】以上のように本実施例は、発光素子9が発
光する赤外光と受光素子10が受光する反射光とを小孔
を介することにより、受光素子10が一点の清掃面の状
態を捕らえることにより畳の凹凸の判別を、清掃面から
の距離を検出することにより木床の検出を行うように作
用しているものである。このため清掃面の色による影響
を受けることなく、清掃面の木床と畳と絨毯の識別が正
確に行えるものである。
光する赤外光と受光素子10が受光する反射光とを小孔
を介することにより、受光素子10が一点の清掃面の状
態を捕らえることにより畳の凹凸の判別を、清掃面から
の距離を検出することにより木床の検出を行うように作
用しているものである。このため清掃面の色による影響
を受けることなく、清掃面の木床と畳と絨毯の識別が正
確に行えるものである。
【0023】(実施例2)次に、本発明の第二の手段の
実施例について説明する。本実施例では、センサ部を図
6に示すように構成しているものである。すなわち前記
実施例と同様のホトセンサ部32と床検出手段34と、
車輪35の軸に取り付けられた動作方向検出手段38
と、これらの信号から清掃面の種類を判断する信号処理
部39とから成っているものである。ホトセンサ部32
は、前記実施例と同様に赤外光を照射する発光素子30
と発光素子30の赤外光を受光する受光素子31と小孔
29aと小孔29bを備えている。床検出手段34は、
前記実施例と同様に清掃面までの距離に応じて接触部3
2の上下移動を検出するホトインタラプタ33とを備え
ている。
実施例について説明する。本実施例では、センサ部を図
6に示すように構成しているものである。すなわち前記
実施例と同様のホトセンサ部32と床検出手段34と、
車輪35の軸に取り付けられた動作方向検出手段38
と、これらの信号から清掃面の種類を判断する信号処理
部39とから成っているものである。ホトセンサ部32
は、前記実施例と同様に赤外光を照射する発光素子30
と発光素子30の赤外光を受光する受光素子31と小孔
29aと小孔29bを備えている。床検出手段34は、
前記実施例と同様に清掃面までの距離に応じて接触部3
2の上下移動を検出するホトインタラプタ33とを備え
ている。
【0024】動作方向検出手段38は車輪35の軸に取
り付けられた大きさの異なる二枚の扇形回転部36とそ
の扇形回転部36の動きを検出するホトインタラプタ3
7とを備えている。
り付けられた大きさの異なる二枚の扇形回転部36とそ
の扇形回転部36の動きを検出するホトインタラプタ3
7とを備えている。
【0025】以下本実施例の動作について説明する。前
記実施例と同様、使用者が手元部2の設定をファジィと
して床ノズル3の駆動を開始すると、同時に発光素子3
0と受光素子31は作動を開始する。本実施例の発光素
子30と受光素子31は、前記図5(a)と同様の特性
を有している。つまり、畳の凹凸の場合にのみ0と1と
のパルス出力となり、それ以外の絨毯や木床の場合は0
の出力となる。この信号は図6に示しているように信号
処理部39に伝達される。また、床検出手段34では木
床の場合は接触部32が押されず、絨毯や畳では押され
るために、図5(b)と同様の特性を有するホトインタ
ラプタ33は、木床の場合には0、絨毯や畳の場合には
1を信号処理部39に出力する。
記実施例と同様、使用者が手元部2の設定をファジィと
して床ノズル3の駆動を開始すると、同時に発光素子3
0と受光素子31は作動を開始する。本実施例の発光素
子30と受光素子31は、前記図5(a)と同様の特性
を有している。つまり、畳の凹凸の場合にのみ0と1と
のパルス出力となり、それ以外の絨毯や木床の場合は0
の出力となる。この信号は図6に示しているように信号
処理部39に伝達される。また、床検出手段34では木
床の場合は接触部32が押されず、絨毯や畳では押され
るために、図5(b)と同様の特性を有するホトインタ
ラプタ33は、木床の場合には0、絨毯や畳の場合には
1を信号処理部39に出力する。
【0026】つぎに動作方向検出手段38は、扇形回転
部36が図5(b)と同様の特性を持つホトインタラプ
タ37の正面にきた場合に1を出力する。この際、車輪
35の軸には異なる大きさの二枚の扇形回転部と二カ所
の空白部とが交互に配されているために、ホトインタラ
プタ28はノズルの前進と後進とで別のパルスパターン
を出力する。このパルスパターンが信号処理部39に出
力される。
部36が図5(b)と同様の特性を持つホトインタラプ
タ37の正面にきた場合に1を出力する。この際、車輪
35の軸には異なる大きさの二枚の扇形回転部と二カ所
の空白部とが交互に配されているために、ホトインタラ
プタ28はノズルの前進と後進とで別のパルスパターン
を出力する。このパルスパターンが信号処理部39に出
力される。
【0027】信号処理部39では、図7に示すように、
受光素子31からの入力は増幅部40で増幅され、フィ
ルタ41によって直流成分をカットされ、積分部42に
よって一定時間積分され、比較部43で基準値と比較さ
れる。この比較部43で畳の場合は0、それ以外の絨毯
や木床の場合は1が判別部44に出力される。またホト
インタラプタ33からの入力は、積分部45によって一
定時間積分され、比較部46によって基準値と比較され
る。比較部46では木床の場合は0、それ以外の絨毯や
畳の場合は1が判別部44に出力される。
受光素子31からの入力は増幅部40で増幅され、フィ
ルタ41によって直流成分をカットされ、積分部42に
よって一定時間積分され、比較部43で基準値と比較さ
れる。この比較部43で畳の場合は0、それ以外の絨毯
や木床の場合は1が判別部44に出力される。またホト
インタラプタ33からの入力は、積分部45によって一
定時間積分され、比較部46によって基準値と比較され
る。比較部46では木床の場合は0、それ以外の絨毯や
畳の場合は1が判別部44に出力される。
【0028】さらにホトインタラプタ37からの入力
は、パルスパターンがそのまま判別部44に出力され
る。判別部44は前記の比較部43と比較部46とから
の入力がすべて1の場合でかつホトインタラプタ37か
らの入力がパルスパターンの時、すなわち絨毯で且つノ
ズルが動いている場合には床ブラシモータ5を動かす信
号を、その他の場合には床ブラシモータ5を停止させる
信号をモータ駆動部6に出力する。この際パルスパター
ンの違いによりノズルの前進か後進かに合わせてモータ
ーの回転方向を制御する信号も出力する。モータ駆動部
6はこの信号を受けて、床ブラシモータ5の制御を行
う。
は、パルスパターンがそのまま判別部44に出力され
る。判別部44は前記の比較部43と比較部46とから
の入力がすべて1の場合でかつホトインタラプタ37か
らの入力がパルスパターンの時、すなわち絨毯で且つノ
ズルが動いている場合には床ブラシモータ5を動かす信
号を、その他の場合には床ブラシモータ5を停止させる
信号をモータ駆動部6に出力する。この際パルスパター
ンの違いによりノズルの前進か後進かに合わせてモータ
ーの回転方向を制御する信号も出力する。モータ駆動部
6はこの信号を受けて、床ブラシモータ5の制御を行
う。
【0029】以上のように本実施例によれば、車輪の軸
に取り付けた扇形回転部によりノズルの動作状態および
進行方向を前記実施例より正確に検出できるため、清掃
面の判別を正確に行えかつブラシの回転方向の制御も行
えるものである。
に取り付けた扇形回転部によりノズルの動作状態および
進行方向を前記実施例より正確に検出できるため、清掃
面の判別を正確に行えかつブラシの回転方向の制御も行
えるものである。
【0030】(実施例3)次に、本発明の第三の手段の
実施例について説明する。本実施例では、センサ部を図
8に示すように構成しているものである。すなわちホト
センサ部50と床スイッチ58と、これらの出力により
清掃面の種類を判断する信号処理部59とから成ってい
るものである。ホトセンサ部50は、前記実施例と同様
に赤外光を照射する発光素子48と発光素子48の赤外
光を受光する受光素子49と小孔47aと小孔47bを
備えている。床スイッチ58は、清掃面までの距離に応
じて変化する接触部51の上下移動を、接触部に取り付
けられたレバー52の動きによりマイクロスイッチ53
によって検出する。さらに床スイッチ58には状態検出
手段として球54と移動部55と安全棒56ホトインタ
ラプタ57とを備えている。
実施例について説明する。本実施例では、センサ部を図
8に示すように構成しているものである。すなわちホト
センサ部50と床スイッチ58と、これらの出力により
清掃面の種類を判断する信号処理部59とから成ってい
るものである。ホトセンサ部50は、前記実施例と同様
に赤外光を照射する発光素子48と発光素子48の赤外
光を受光する受光素子49と小孔47aと小孔47bを
備えている。床スイッチ58は、清掃面までの距離に応
じて変化する接触部51の上下移動を、接触部に取り付
けられたレバー52の動きによりマイクロスイッチ53
によって検出する。さらに床スイッチ58には状態検出
手段として球54と移動部55と安全棒56ホトインタ
ラプタ57とを備えている。
【0031】以下本実施例の動作について説明する。前
記実施例と同様、使用者が手元部2の設定をファジィと
して床ノズル3の駆動を開始すると、同時に発光素子4
8と受光素子49は作動を開始する。本実施例の発光素
子48と受光素子49は、前記図5(a)と同様の特性
を有している。つまり畳の凹凸の場合にのみ0と1との
パルス出力となり、それ以外の絨毯や木床の場合は0の
出力となる。この信号は信号処理部59に伝達される。
記実施例と同様、使用者が手元部2の設定をファジィと
して床ノズル3の駆動を開始すると、同時に発光素子4
8と受光素子49は作動を開始する。本実施例の発光素
子48と受光素子49は、前記図5(a)と同様の特性
を有している。つまり畳の凹凸の場合にのみ0と1との
パルス出力となり、それ以外の絨毯や木床の場合は0の
出力となる。この信号は信号処理部59に伝達される。
【0032】また、床スイッチ58では木床の場合は接
触部51が押されないためマイクロスイッチ53がオン
せず、絨毯や畳では接触部51が押されて、マイクロス
イッチ53がオンするようにマイクロスイッチ53の性
能および取り付け位置を決定している。このため木床の
場合には0を絨毯や畳の場合には1を信号処理部59に
出力する。
触部51が押されないためマイクロスイッチ53がオン
せず、絨毯や畳では接触部51が押されて、マイクロス
イッチ53がオンするようにマイクロスイッチ53の性
能および取り付け位置を決定している。このため木床の
場合には0を絨毯や畳の場合には1を信号処理部59に
出力する。
【0033】床スイッチ58の状態検出部は、ノズルの
前後の動きによって移動部55内を球54が前後し、図
5(b)と同様の特性を持つホトインタラプタ57がノ
ズルが動いているときには0と1のパルス信号を、ノズ
ルが停止しているときには0か1かいずれか一方の出力
をする。この出力が信号処理部59に伝達される。また
ノズルを逆さまにした場合には球54がノズルの上部に
位置することによって、安全棒56に当たるためスイッ
チが押せないようになっている。
前後の動きによって移動部55内を球54が前後し、図
5(b)と同様の特性を持つホトインタラプタ57がノ
ズルが動いているときには0と1のパルス信号を、ノズ
ルが停止しているときには0か1かいずれか一方の出力
をする。この出力が信号処理部59に伝達される。また
ノズルを逆さまにした場合には球54がノズルの上部に
位置することによって、安全棒56に当たるためスイッ
チが押せないようになっている。
【0034】信号処理部59では、受光素子49からの
入力は増幅部60で増幅され、フィルタ61によって直
流成分がカットされ、積分部62によって一定時間積分
され、比較部63で基準値と比較される。この比較部6
3で畳の場合は0、それ以外の絨毯や木床の場合は1が
判別部64に出力される。また床スイッチ58からの入
力は、床の検出信号と状態検出信号とがあり、床の検出
信号はすなわちマイクロスイッチ53からの信号であ
り、木床の場合は0、それ以外の絨毯や畳の場合は1が
判別部64に出力される。
入力は増幅部60で増幅され、フィルタ61によって直
流成分がカットされ、積分部62によって一定時間積分
され、比較部63で基準値と比較される。この比較部6
3で畳の場合は0、それ以外の絨毯や木床の場合は1が
判別部64に出力される。また床スイッチ58からの入
力は、床の検出信号と状態検出信号とがあり、床の検出
信号はすなわちマイクロスイッチ53からの信号であ
り、木床の場合は0、それ以外の絨毯や畳の場合は1が
判別部64に出力される。
【0035】さらに状態検出信号であるホトインタラプ
タ57からの入力は、フィルタ65で直流成分がカット
され、積分部66で一定時間積分され、比較部67で基
準値と比較される。比較部67ではノズルが前後に動い
ている場合には1、ノズルが停止している場合やノズル
が逆さまの場合には0が判別部64に出力される。判別
部64は前記の3入力がすべて1の場合、すなわち絨毯
で且つノズルが動いている場合には床ブラシモータ5を
動かす信号を、その他の場合には床ブラシモータ5を停
止させる信号をモータ駆動部6に出力する。モータ駆動
部6はこの信号を受けて、床ブラシモータ5の制御を行
う。
タ57からの入力は、フィルタ65で直流成分がカット
され、積分部66で一定時間積分され、比較部67で基
準値と比較される。比較部67ではノズルが前後に動い
ている場合には1、ノズルが停止している場合やノズル
が逆さまの場合には0が判別部64に出力される。判別
部64は前記の3入力がすべて1の場合、すなわち絨毯
で且つノズルが動いている場合には床ブラシモータ5を
動かす信号を、その他の場合には床ブラシモータ5を停
止させる信号をモータ駆動部6に出力する。モータ駆動
部6はこの信号を受けて、床ブラシモータ5の制御を行
う。
【0036】以上のように本実施例によれば、清掃面か
らの距離をマイクロスイッチによって検出しかつノズル
の動作状態をホトインタラプタによって同時に検出でき
るようにして、小型でしかも機構的に木床を検出できる
ように作用しているものである。
らの距離をマイクロスイッチによって検出しかつノズル
の動作状態をホトインタラプタによって同時に検出でき
るようにして、小型でしかも機構的に木床を検出できる
ように作用しているものである。
【0037】
【発明の効果】本発明の第一の手段は、床ノズルに設け
た小孔を介して赤外光を照射する発光素子とこの発光素
子の光を小孔を介して受光する受光素子と、清掃面の表
面までの距離に応じて上下する床検出手段と、ノズルの
前後の動作により内蔵の球が前後する状態検出手段と、
受光素子の出力と床検出手段の出力と状態検出手段の出
力により清掃面の種類を識別を行う信号処理部と、信号
処理部の出力により制御される床ブラシモータとを備
え、発光素子が発光する赤外光と受光素子が受光する反
射光とを小孔を介することにより、受光素子が一点の清
掃面の状態を捕らえることにより畳の凹凸の判別を、清
掃面からの距離を検出することにより木床の検出を行う
ようにしているものである。このため清掃面の色による
影響を受けることなく、清掃面の判別を正確に行え、ノ
ズルの動作状態に合わせて、清掃面に最適なノズルの制
御を行うことができ、効果は大なものがある。
た小孔を介して赤外光を照射する発光素子とこの発光素
子の光を小孔を介して受光する受光素子と、清掃面の表
面までの距離に応じて上下する床検出手段と、ノズルの
前後の動作により内蔵の球が前後する状態検出手段と、
受光素子の出力と床検出手段の出力と状態検出手段の出
力により清掃面の種類を識別を行う信号処理部と、信号
処理部の出力により制御される床ブラシモータとを備
え、発光素子が発光する赤外光と受光素子が受光する反
射光とを小孔を介することにより、受光素子が一点の清
掃面の状態を捕らえることにより畳の凹凸の判別を、清
掃面からの距離を検出することにより木床の検出を行う
ようにしているものである。このため清掃面の色による
影響を受けることなく、清掃面の判別を正確に行え、ノ
ズルの動作状態に合わせて、清掃面に最適なノズルの制
御を行うことができ、効果は大なものがある。
【0038】本発明の第二の手段は、床ノズルに設けた
小孔を介して赤外光を照射する発光素子とこの発光素子
の光を小孔を介して受光する受光素子と、清掃面の表面
までの距離に応じて上下する床検出手段と、ノズルの前
後の動作を車輪の軸回転から検出する回転方向検出手段
と、受光素子の出力と床検出手段の出力と回転方向検出
手段の出力により清掃面の種類を識別を行う信号処理部
と、信号処理部の出力により制御される床ブラシモータ
とを備え、車輪の軸に取り付けた扇形回転部によりノズ
ルの動作状態および進行方向を前記実施例より正確に検
出できるため、清掃面の判別を正確に行え、かつブラシ
の回転方向の制御も行えるものであって、その効果は大
である。
小孔を介して赤外光を照射する発光素子とこの発光素子
の光を小孔を介して受光する受光素子と、清掃面の表面
までの距離に応じて上下する床検出手段と、ノズルの前
後の動作を車輪の軸回転から検出する回転方向検出手段
と、受光素子の出力と床検出手段の出力と回転方向検出
手段の出力により清掃面の種類を識別を行う信号処理部
と、信号処理部の出力により制御される床ブラシモータ
とを備え、車輪の軸に取り付けた扇形回転部によりノズ
ルの動作状態および進行方向を前記実施例より正確に検
出できるため、清掃面の判別を正確に行え、かつブラシ
の回転方向の制御も行えるものであって、その効果は大
である。
【0039】本発明の第三の手段は、床ノズルに設けた
小孔を介して赤外光を照射する発光素子とこの発光素子
の光を小孔を介して受光する受光素子と、清掃面の表面
までの距離に応じて上下し、且つノズルの前後の動作に
より内蔵の球が前後する床スイッチと、受光素子の出力
と床スイッチの出力により清掃面の種類を識別を行う信
号処理部と、信号処理部の出力により制御される床ブラ
シモータとを備え、清掃面からの距離をマイクロスイッ
チによって検出しかつノズルの動作状態をホトインタラ
プタによって同時に検出できるようにして、小型でしか
も機構的に木床を検出し、かつノズルの状態も検出でき
るようにしているものであって、その効果は大である。
小孔を介して赤外光を照射する発光素子とこの発光素子
の光を小孔を介して受光する受光素子と、清掃面の表面
までの距離に応じて上下し、且つノズルの前後の動作に
より内蔵の球が前後する床スイッチと、受光素子の出力
と床スイッチの出力により清掃面の種類を識別を行う信
号処理部と、信号処理部の出力により制御される床ブラ
シモータとを備え、清掃面からの距離をマイクロスイッ
チによって検出しかつノズルの動作状態をホトインタラ
プタによって同時に検出できるようにして、小型でしか
も機構的に木床を検出し、かつノズルの状態も検出でき
るようにしているものであって、その効果は大である。
【図1】本発明の第一の手段の実施例である電気掃除機
のセンサ部のブロック図
のセンサ部のブロック図
【図2】同電気掃除機の外観斜視図
【図3】同床ノズルの底面図
【図4】同信号処理部を示すブロック図
【図5】(a)同受光素子の受光特性を示す特性図 (b)同ホトセンサの特性を示す特性図
【図6】本発明の第二の手段の実施例である電気掃除機
のセンサ部のブロック図
のセンサ部のブロック図
【図7】同信号処理部を示すブロック図
【図8】本発明の第三の手段の実施例である電気掃除機
のセンサ部のブロック図
のセンサ部のブロック図
【図9】同信号処理部を示すブロック図
【符号の説明】 3 床ノズル 5 床ブラシモータ 6 モータ駆動部 8a・8b 小孔 11・32・50 ホトセンサ部 13・16・33・37・57 ホトインタラプタ 18・39・59 信号処理部 58 床スイッチ
Claims (3)
- 【請求項1】 床ノズルに設けた小孔を介して清掃面に
赤外光を照射する発光素子と、清掃面からの前記発光素
子の反射光を小孔を介して受光する受光素子と、清掃面
の表面までの距離に応じて上下する床検出手段と、ノズ
ルの前後の動作により内蔵の球が前後する状態検出手段
と、受光素子の出力と床検出手段の出力と状態検出手段
の出力により清掃面の種類を識別を行う信号処理部と、
信号処理部の出力により制御される床ブラシモータとを
備え、ノズルの動作状態に合わせて、清掃面に最適なノ
ズルの制御を行う電気掃除機。 - 【請求項2】 床ノズルに設けた小孔を介して清掃面に
赤外光を照射する発光素子と、清掃面からの前記発光素
子の反射光を小孔を介して受光する受光素子と、清掃面
の表面までの距離に応じて上下する床検出手段と、ノズ
ルの前後の動作を車輪の軸回転から検出する回転方向検
出手段と、受光素子の出力と床検出手段の出力と回転方
向検出手段の出力により清掃面の種類を識別を行う信号
処理部と、信号処理部の出力により制御される床ブラシ
モータとを備え、ノズルの動作状態に合わせて、清掃面
に最適なノズルの制御を行う電気掃除機。 - 【請求項3】 床ノズルに設けた小孔を介して清掃面に
赤外光を照射する発光素子と、清掃面からの前記発光素
子の反射光を小孔を介して受光する受光素子と、清掃面
の表面までの距離に応じて上下し、且つノズルの前後の
動作により内蔵の球が前後する床スイッチと、受光素子
の出力と床スイッチの出力により清掃面の種類を識別を
行う信号処理部と、信号処理部の出力により制御される
床ブラシモータとを備え、ノズルの動作状態に合わせ
て、清掃面に最適なノズルの制御を行う電気掃除機。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18006194A JPH0838409A (ja) | 1994-08-01 | 1994-08-01 | 電気掃除機 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP18006194A JPH0838409A (ja) | 1994-08-01 | 1994-08-01 | 電気掃除機 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0838409A true JPH0838409A (ja) | 1996-02-13 |
Family
ID=16076802
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP18006194A Pending JPH0838409A (ja) | 1994-08-01 | 1994-08-01 | 電気掃除機 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0838409A (ja) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1136027A2 (de) * | 2000-03-17 | 2001-09-26 | Vorwerk & Co. Interholding GmbH | Bodenpflegegerät sowie Verfahren zur Erkennunng eines Bodenzustandes bzw. zur Ausrichtung der Verfahrbewegung |
JP2012152303A (ja) * | 2011-01-25 | 2012-08-16 | Hitachi Appliances Inc | 電気掃除機 |
US8346389B2 (en) | 2006-05-19 | 2013-01-01 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Cleaning robot having carpet detector and method of detecting carpet boundary using the same |
JP2016022085A (ja) * | 2014-07-18 | 2016-02-08 | 日立アプライアンス株式会社 | 電気掃除機 |
CN105473045A (zh) * | 2013-12-27 | 2016-04-06 | 夏普株式会社 | 自走式电动吸尘器 |
CN108814419A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-11-16 | 苏州海力电器有限公司 | 扫地机 |
CN111345739A (zh) * | 2020-02-21 | 2020-06-30 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 控制方法、控制装置、智能机器人及计算机可读介质 |
-
1994
- 1994-08-01 JP JP18006194A patent/JPH0838409A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1136027A2 (de) * | 2000-03-17 | 2001-09-26 | Vorwerk & Co. Interholding GmbH | Bodenpflegegerät sowie Verfahren zur Erkennunng eines Bodenzustandes bzw. zur Ausrichtung der Verfahrbewegung |
EP1136027A3 (de) * | 2000-03-17 | 2003-03-05 | Vorwerk & Co. Interholding GmbH | Bodenpflegegerät sowie Verfahren zur Erkennunng eines Bodenzustandes bzw. zur Ausrichtung der Verfahrbewegung |
US8346389B2 (en) | 2006-05-19 | 2013-01-01 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Cleaning robot having carpet detector and method of detecting carpet boundary using the same |
JP2012152303A (ja) * | 2011-01-25 | 2012-08-16 | Hitachi Appliances Inc | 電気掃除機 |
CN105473045A (zh) * | 2013-12-27 | 2016-04-06 | 夏普株式会社 | 自走式电动吸尘器 |
JP2016022085A (ja) * | 2014-07-18 | 2016-02-08 | 日立アプライアンス株式会社 | 電気掃除機 |
CN108814419A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-11-16 | 苏州海力电器有限公司 | 扫地机 |
CN108814419B (zh) * | 2018-06-15 | 2021-08-10 | 苏州尚腾科技制造有限公司 | 扫地机 |
CN111345739A (zh) * | 2020-02-21 | 2020-06-30 | 上海高仙自动化科技发展有限公司 | 控制方法、控制装置、智能机器人及计算机可读介质 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20050217061A1 (en) | Robotic appliance with on-board joystick sensor and associated methods of operation | |
JP2010057647A (ja) | 電気掃除機 | |
JPH0838409A (ja) | 電気掃除機 | |
JP2006296685A (ja) | 自走式掃除機 | |
US11369245B2 (en) | Vacuum cleaner and method for controlling the same | |
KR102511243B1 (ko) | 청소기 및 그 제어방법 | |
KR20060095657A (ko) | 로봇청소기 | |
KR101035165B1 (ko) | 진공 청소기 | |
KR100640752B1 (ko) | 로봇청소기 및 그 청소방법 | |
JP2006296682A (ja) | 自走式掃除機 | |
KR20000002315A (ko) | 로봇청소기 및 그 구동제어방법 | |
KR102457533B1 (ko) | 흡입 노즐, 흡입 노즐을 포함하는 청소기, 및 청소기의 제어 방법 | |
KR100283861B1 (ko) | 로봇청소기 | |
JP3241090B2 (ja) | 電気掃除機 | |
KR101227859B1 (ko) | 로봇 청소기의 제어방법 | |
JPH0759686A (ja) | 電気掃除機 | |
JP2001190461A (ja) | 電気掃除機 | |
JPH07163493A (ja) | 電気掃除機 | |
KR20060063426A (ko) | 로봇청소기의 제어방법 | |
JPH0484924A (ja) | 電気掃除機 | |
JPH05261049A (ja) | 電気掃除機 | |
KR20050012035A (ko) | 거리감지센서를 구비한 로봇청소기 및 이를 이용한 제어방법 | |
KR100232105B1 (ko) | 자동청소기 | |
JP2007167121A (ja) | 吸込み口体及び電気掃除機 | |
KR970011918B1 (ko) | 진공청소기의 운전제어장치 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041213 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050105 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050510 |