KR20060063426A - 로봇청소기의 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇청소기의 제어방법에 관한 것으로, 특히 본 발명은 청소주기마다 또는 먼지센서를 통하여 검출된 실내의 먼지오염도에 기초하여 사용자의 집안의 청결상태를 파악하여 집안이 청결하지 않은 경우, 자동으로 청소함으로서 사용자의 조작이나 간섭 없이도 스스로 청소할 수 있어 집안을 항상 깨끗이 유지한다.

이를 위해 본 발명은 청소경로를 따라 주행하면서 청소하는 청소로봇기의 제어방법에 있어서, 실내의 청결정도의 판단에 따라 청소시기인지를 판단하고, 청소시기이면, 자동으로 청소경로를 따라 주행하면서 청소한다.

Description

로봇청소기의 제어방법 {CONTROL METHOD FOR ROBOT CLEANER}

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 외관을 개략적으로 도시한 정면도이다.

도 2는 도 1의 측단면도이다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 대략적인 제어블록도이다.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기에서 청소주기에 따른 자동청소기능을 제어하는 과정을 설명하기 위한 제어흐름도이다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기에서 실내 먼지오염도에 따른 자동청소기능을 제어하는 과정을 설명하기 위한 제어흐름도이다.

*도면의 주요 기능에 대한 부호의 설명*

10 : 먼지센서 20 ; 제어부

21 : 키입력부 22 : 청결정도판단부

23 : 우륜모터구동부 23a: 우륜모터

24 : 좌률모터구동부 24a: 좌륜모터

25 : 흡입모터구동부 25a: 흡입모터

26 : 청결정도표시부 27 : 청소시기알람부

28 : 저장부

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 실내를 주행하면서 청소하는 로봇청소기의 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로, 로봇청소기는 청소하고자 하는 영역을 주행하면서 바닥의 먼지 등의 이물질을 흡입함으로서 청소영역을 청소하는 장치이다.

이러한 로봇청소기는 사용자가 동작버튼을 온시키는 것과 같이, 사용자가 청소를 지시하면, 로봇 청소기내의 좌륜과 우륜을 구동하여 청소영역을 주행하면서 흡입모터의 흡입력에 의해 바닥면에 있는 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소영역을 청소한다.

하지만, 종래에는 로봇청소기 스스로 알아서 청소하지 못하고, 청소가 필요할 때마다 사용자가 로봇청소기에 청소를 직접 지시해야 하므로, 불편할 뿐만 아니라, 사용자의 조작이나 간섭 없이는 집안을 항상 깨끗이 유지할 수 없는 문제점이 있다.

또한, 종래에는 로봇청소기에 먼지센서 등의 실내의 오염을 검출할 수 있는 센서가 마련되어 있지 않아, 로봇청소기 스스로 실내의 청소상태 또는 청결상태를 파악할 수 없으므로, 사용자에게 실내의 청소상태 또는 청결상태에 따른 청소시기를 사용자에게 알려줄 수 없었다.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 사용자의 조작이나 간섭 없이 로봇청소기 스스로 주기적 또는 실내의 청결상태에 따라 청소할 수 있는 로봇청소기의 제어방법을 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 실내의 청결상태를 파악하여 사용자에게 실내의 청결상태에 따른 청소시기를 사용자에게 알려줄 수 있는 로봇청소기의 제어방법을 제공하는 것이다.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 로봇청소기의 제어방법은 청소경로를 따라 주행하면서 청소하는 청소로봇기의 제어방법에 있어서, 실내의 청결정도의 판단에 따라 청소시기인지를 판단하고, 청소시기이면, 자동으로 청소경로를 따라 주행하면서 청소하는 것을 특징으로 한다.

실내의 먼지오염도에 따라 실내의 청결정도를 판단하고, 판단된 실내의 청결정도가 소정수준이하이면, 청소시기인 것으로 판단하는 것을 특징으로 한다.

상기 판단된 실내의 청결정도가 소정수준이하이면, 소정시간동안 사용자에게 청소시기임을 경고하고, 상기 소정시간이 경과 후 경고를 중지하고, 실내를 자동으로 청소하는 것을 특징으로 한다.

로봇청소기를 상기 청소경로를 따라 주행시킨 후 먼지센서를 통해 실내의 먼지오염도를 검출하는 것을 특징으로 한다.

상기 판단된 실내의 청결정도를 표시하는 것을 더 특징으로 한다.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 본 도면을 참조하여 상세하게 설명 하도록 한다.

도 1과 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기는 크게 주행로봇(1) 및 이 주행로봇(1)에 슬라이드식으로 삽입 결합되는 핸디 청소기(3)로 구성되는데, 주행로봇(1)의 외관을 형성하는 본체(2)에는 그 전면부 하단에 청소부위의 이물질을 공기의 흡입력을 이용해 흡입하도록 흡입브러쉬(4)가 설치되어 있고, 이 흡입브러쉬(4)와 핸디 청소기(3)의 도시 생략된 흡입구를 상호 연통시키도록 흡입관(9)이 설치되어 있다.

그리고, 주행로봇 본체(2)의 하부에는 주행을 위한 우륜(5) 및 좌륜(6)이 각각 회동가능하게 고정 설치되어 있다. 이 우륜(5)은 도시되지 않은 우륜구동모터에 의해 구동되고, 좌륜(6)은 도시되지 않는 좌륜구동모터에 의해 구동된다. 또한, 주행로봇 본체(2)의 후미 하부에는 주행시의 직진안정성을 높이기 위한 보조바퀴(7)가 회동가능하게 고정 설치되어 있다.

또한, 핸디 청소기(3)에는 이 핸디 청소기(3)를 주행로봇(1)에 결합시 이 주행로봇(3)의 흡입관(9)과 연통되는 흡입구와, 임펠러와 연동하여 흡입력을 발생하는 흡입모터 및 이 흡입모터에 의해 발생된 흡입력에 의해 흡입된 먼지 등의 이물질이 집진되는 집진실 등이 구비되어 있다.

한편, 주행로봇(1)의 본체(2)에 설치된 흡입브러쉬(4)의 전면부에는 복수의 적외발광소자와 수광소자로 이루어진 장애물검출센서(8)가 부착 설치되어 있고, 본체 상부와, 좌륜 및 우륜에 각각 실내공기의 먼지오염도를 검출하도록 광선출력소자와 광선수신소자를 갖는 먼지센서(10)가 설치되어 있다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 대략적인 제어블록도이다. 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기는 전반적인 자동청소기능을 수행하는 제어부(20)를 포함한다.

이 제어부(20)의 입력측에는 사용자로부터 청소주기에 따른 자동청소명령을 입력받기 위한 버튼과 실내의 청결상태에 따른 자동청소명령을 입력받기 위한 버튼을 구비한 키입력부(21)와, 로봇청소기의 청소경로 상에 존재할 수 있는 장애물을 검출하는 장애물검출센서와, 실내의 먼지오염도를 검출하는 먼지센서(10)를 통하여 검출된 실내의 먼지오염도에 따라 실내의 청결정도를 판단하는 청결정도판단부(22)가 전기적으로 연결되어 있다.

또한, 제어부(20)의 출력측에는 우륜(6)을 움직이도록 우륜모터(23a)를 구동하는 우륜모터구동부(23)와, 좌륜(5)을 움직이도록 좌륜모터(24a)를 구동하는 우륜모터구동부(24)와, 주행로봇 본체(1) 바닥에 묻은 먼지나 오물 등을 흡입구를 통해 흡입하여 집진필터측으로 전달하는 흡입모터(25a)를 구동하여 먼지나 오물을 청소하는 흡입모터구동부(25)와, 청결정도판단부(22)를 통해 판단된 실내의 청결정도를 표시하는 청결정도표시부(26)와, 청소주기 또는 실내의 청결정도로부터 판단된 청소시기를 사용자에게 경고하기 위한 청소시기알람부(27)가 전기적으로 연결되어 있다.

또한, 제어부(20)의 입출력측에는 키입력부(21)에 마련된 청소주기에 따른 자동청소명령을 입력받기 위한 버튼 또는 실내 청결정도에 따른 자동청소명령을 입력받기 위한 버튼에 따라 미리 저장된 청소경로를 주행하면서 자동 청소할 수 있도 록 하는 청소프로그램이 저장된 저장부(28)이 전기적으로 연결되어 있다.

먼지센서(10)는 일정량의 광선을 출력하고, 수광된 광선량에 따라 실내의 먼지오염도를 감지하도록 광선을 출력하는 광선출력소자와, 광선출력소자에 의해서 출력된 광선을 수신하는 광선수신소자를 포함한다.

청결정도판단부(22)는 먼지센서(10)를 통해 검출된 실내의 먼지오염도에 기초하여 실내의 청결정도를 판단한다. 즉, 실내의 먼지오염도가 미리 설정된 기준먼지오염도보다 낮을수록 실내의 청결정도가 낮은 것으로 판단하고 반대로, 높을수록 실내의 청결정도가 높은 것으로 판단한다.

청결정도표시부(26)는 제어부(20)의 제어신호에 따라 청결정도판단부(22)에서 판단된 실내의 청결정도를 사용자가 볼 수 있도록 표시한다. 일예로, 청결정도가 낮은 경우에는 "청소요망", 청결정도가 중간인 경우에는 "환기요망", 청결정도가 높은 경우에는 "청결상태" 등으로 표시한다.

제어부(20)는 청소주기에 따른 자동청소명령이 입력된 경우에는 사용자에 의해 설정된 청소주기 또는 미리 설정된 청소주기를 근거로 하여 시간을 카운트하여 청소주기이면, 청소경로를 주행하면서 흡입모터에 의해 발생된 흡입력을 이용하여 청소경로상의 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소한다.

한편, 제어부(20)는 실내의 청결상태에 따른 자동청소명령이 입력된 경우에는 청결정도판단부(22)를 통해 판단된 실내의 청결정도를 근거로 하여 실내의 청결정도가 소정수준이하이면, 자동으로 청소경로로 주행하면서 흡입모터에 의해 발생된 흡입력을 이용하여 청소경로상의 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소한다. 이때, 제어부(20)는 청결정도판단부(22)를 통해 판단된 실내의 청결정도를 청결정도표시부(26)를 통해 상기한 예와 같이 표시시킨다.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기에서 청소주기에 따른 자동청소기능을 제어하는 과정을 설명한다.

도 4를 살펴보면, 먼저, 로봇청소기는 초기위치에 위치한다(S100). 이 초기위치는 로봇청소기를 충전시키는 충전장치가 있는 위치이다.

제어부(20)는 사용자에 의해 청소주기에 따른 자동청소기능이 입력되었는지를 판단한다(S110). 만약, 작동모드 S110에서의 판단결과 청소주기에 따른 자동청소기능이 입력되지 않았으면, 제어부(20)는 리턴하여 로봇청소기를 계속해서 초기위치에 위치시킨다.

한편, 작동모드 S110에서의 판단결과 청소주기에 따른 자동청소기능이 입력되었으면, 단계 S120에서 제어부(20)는 미리 설정된 청소주기에 상응하는 소정시간이 경과하였는지를 판단한다.

단계 S120에서의 판단결과 소정시간이 경과하지 않았으면, 소정시간이 경과할 때까지 자동 청소를 수행하지 않고, 소정시간이 경과하였으면, 단계 S130에서 제어부(20)는 우륜모터구동부(23)와 좌륜모터구동부(24)를 통해 우륜모터(23a)와 좌륜모터(24a)를 구동하여 로봇청소기를 청소경로로 주행시킴과 함께 흡입모터구동부(25)를 통해 흡입모터(25a)를 작동시켜 흡입력을 이용하여 청소경로상의 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소한다.

하지만, 상기와 같이 청소주기에 따른 자동청소는 실내가 청결상태에 관계없 이 단지 청소주기마다 일률적으로 수행하는 것이므로, 효율적이지 못할 수 있다.

따라서, 좀더 효율적인 자동청소를 위해서는 실내의 청결상태를 파악하여 청결하지 않을 경우에 한하여 자동 청소하는 것이 바람직하다.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기에서 실내의 청결상태에 따른 자동청소기능을 제어하는 과정을 설명한다.

도 5를 살펴보면, 먼저, 로봇청소기는 초기위치에 위치한다(S200). 이 초기위치는 로봇청소기를 충전시키는 충전장치가 있는 위치이다.

제어부(20)는 사용자에 의해 실내의 청결상태에 따른 자동청소기능이 입력되었는지를 판단한다(S210). 만약, 작동모드 S210에서의 판단결과 실내의 청결상태에 따른 자동청소기능이 입력되지 않았으면, 제어부(20)는 리턴하여 로봇청소기를 계속해서 초기위치에 위치시킨다.

한편, 작동모드 S210에서의 판단결과 실내의 청결상태에 따른 자동청소기능이 입력되었으면, 단계 S220에서 제어부(20)는 먼지센서(10)를 통하여 실내의 먼지오염도를 검출한다. 이때, 제어부(20)는 실내의 먼지오염도를 검출을 위해 로봇청소기를 미리 설정된 청소경로를 따라 주행시킨 후 먼지센서(10)를 통해 실내의 먼지오염도를 검출할 수도 있다. 이러한 경우, 검출된 실내의 먼지오염도는 청소경로상의 먼지오염도의 평균값이다.

그리고, 단계 S230에서 제어부(20)는 먼지센서(10)를 통하여 검출된 실내의 먼지오염도에 따라 실내청결정도판단부를 통해 실내의 청결정도를 판단한다. 이때, 제어부(20)는 실내의 먼지오염도가 미리 설정된 기준먼지오염도보다 낮을수록 실내 의 청결정도가 낮은 것으로 판단하고 반대로, 높을수록 실내의 청결정도가 높은 것으로 판단한다.

단계 S230에서 실내의 청결정도를 판단한 후 단계 S240에서 제어부(20)는 판단된 실내의 청결정도를 사용자가 볼 수 있도록 표시한다. 일예로, 청결정도가 낮은 경우에는 "청소요망", 청결정도가 중간인 경우에는 "환기요망", 청결정도가 높은 경우에는 "청결상태" 등으로 표시한다.

이와 함께 단계 S250에서, 제어부(20)는 판단된 실내의 청결정도가 소정수준이하인하인지를 판단하여 청소시기인지를 판단한다.

단계 S250에서의 판단결과 실내의 청결정도가 소정수준이거나, 소정수준이상이어서 청소시기가 아닌 것으로, 판단되면, 단계 S220으로 리턴하여 이하의 단계를 수행한다.

한편, 단계 S250에서의 판단결과 실내의 청결정도가 소정수준이하여서 청소시기인 것으로 판단되면, 단계 S260과 S270에 걸쳐 제어부(20)는 청소시기임을 소정시간동안(일예로, 5분) 사용자에게 알린다.

그런 후 단계 S280과 S290에 걸쳐 5분이 경과하면 경고를 중지한 후 우륜모터구동부(23)와 좌륜모터구동부(24)를 통해 우륜모터(23a)와 좌륜모터(24a)를 구동하여 로봇청소기를 청소경로로 주행시킴과 함께 흡입모터구동부(25)를 통해 흡입모터(25a)를 작동시켜 흡입력을 이용하여 청소경로상의 먼지 등의 이물질을 흡입하여 청소한다.

이상에서 상세히 설명한 바와 같이, 본 발명은 로봇청소기 스스로 주기적 또는 실내의 청결상태에 따라 자동으로 청소할 수 있어 사용자의 조작이나 간섭 없이도 스스로 청소할 수 있어 집안을 항상 깨끗이 유지할 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 먼지센서를 통하여 검출된 실내의 먼지오염도에 기초하여 사용자의 집안의 청결상태를 파악하여 청소시기를 사용자에게 알려줄 수 있는 효과가 있다.

Claims (5)

1. 청소경로를 따라 주행하면서 청소하는 청소로봇기의 제어방법에 있어서,

   실내의 청결정도의 판단에 따라 청소시기인지를 판단하고,

   청소시기이면, 자동으로 청소경로를 따라 주행하면서 청소하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.
2. 제1항에 있어서, 실내의 먼지오염도에 따라 실내의 청결정도를 판단하고, 판단된 실내의 청결정도가 소정수준이하이면, 청소시기인 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.
3. 제2항에 있어서, 상기 판단된 실내의 청결정도가 소정수준이하이면, 소정시간동안 사용자에게 청소시기임을 경고하고, 상기 소정시간이 경과 후 경고를 중지하고, 실내를 자동으로 청소하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.
4. 제2항에 있어서, 로봇청소기를 상기 청소경로를 따라 주행시킨 후 먼지센서를 통해 실내의 먼지오염도를 검출하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.
5. 제2항에 있어서, 상기 판단된 실내의 청결정도를 표시하는 것을 더 특징으로 하는 로봇청소기의 제어방법.

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