JPH08338733A - 車両走行方位算出装置 - Google Patents
車両走行方位算出装置Info
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- JPH08338733A JPH08338733A JP14602695A JP14602695A JPH08338733A JP H08338733 A JPH08338733 A JP H08338733A JP 14602695 A JP14602695 A JP 14602695A JP 14602695 A JP14602695 A JP 14602695A JP H08338733 A JPH08338733 A JP H08338733A
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- traveling
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ジャイロ或いは角速度センサに、所定の角速
度誤差が存在しても、車両の走行方位を高精度で推定可
能な車両走行方位算出装置を提供する。 【構成】 車両走行距離算出手段２０２が算出した走行
距離に基づき、道路データ格納手段２０５からの道路デ
ータの道路上で、道路上位置移動手段２０６により、車
両の現在推定位置が移動され、移動道路に交差点や分岐
点があると、移動道路選択手段２０７により、車両走行
方位算出手段２０４が算出した方位に基づき、交差点な
どを通過後に現在推定位置の移動道路が選択され、車両
走行方位修正手段２０９により、車両の走行方位と車両
の推定位置が存在する道路の方位との方位差に基づい
て、車両走行方位算出手段２０４が算出した車両の走行
方位が修正される。
度誤差が存在しても、車両の走行方位を高精度で推定可
能な車両走行方位算出装置を提供する。 【構成】 車両走行距離算出手段２０２が算出した走行
距離に基づき、道路データ格納手段２０５からの道路デ
ータの道路上で、道路上位置移動手段２０６により、車
両の現在推定位置が移動され、移動道路に交差点や分岐
点があると、移動道路選択手段２０７により、車両走行
方位算出手段２０４が算出した方位に基づき、交差点な
どを通過後に現在推定位置の移動道路が選択され、車両
走行方位修正手段２０９により、車両の走行方位と車両
の推定位置が存在する道路の方位との方位差に基づい
て、車両走行方位算出手段２０４が算出した車両の走行
方位が修正される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の位置、方位及び
周囲の地図情報を表示する車載用ナビゲーションシステ
ムに使用される車両走行方位算出装置に関する。
周囲の地図情報を表示する車載用ナビゲーションシステ
ムに使用される車両走行方位算出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の車載用ナビゲーション装置におい
ては、振動ジャイロや光ファイバジャイロのような角速
度を検出するジャイロを使用して車両の角速度を検出
し、検出した角速度を積分することによって、車両の走
行方位を算出していた。同時に、車両のタイヤの回転速
度を検出する車速パルスのパルス数を計数し、予め定め
た１パルス当たりの走行距離を計数されたパルス数に掛
けることにより、走行距離を算出していた。そして、こ
れら車両の走行方位及び走行距離から車両が走行した軌
跡を求め、走行軌跡と道路地図データの形状の一致する
ところに整合させて推定位置を算出する。或いは、算出
した走行距離に従って、推測位置を走行方位の一致する
道路上を移動させていき、推定位置とするなどして、車
両の現在推定位置を求めていた。この時、振動ジャイロ
や光ファイバジャイロの検出した角速度に誤差がある
と、車両の走行方位の誤差が増大し、実際の進行方位が
推定できないという問題があった。
ては、振動ジャイロや光ファイバジャイロのような角速
度を検出するジャイロを使用して車両の角速度を検出
し、検出した角速度を積分することによって、車両の走
行方位を算出していた。同時に、車両のタイヤの回転速
度を検出する車速パルスのパルス数を計数し、予め定め
た１パルス当たりの走行距離を計数されたパルス数に掛
けることにより、走行距離を算出していた。そして、こ
れら車両の走行方位及び走行距離から車両が走行した軌
跡を求め、走行軌跡と道路地図データの形状の一致する
ところに整合させて推定位置を算出する。或いは、算出
した走行距離に従って、推測位置を走行方位の一致する
道路上を移動させていき、推定位置とするなどして、車
両の現在推定位置を求めていた。この時、振動ジャイロ
や光ファイバジャイロの検出した角速度に誤差がある
と、車両の走行方位の誤差が増大し、実際の進行方位が
推定できないという問題があった。
【０００３】そこで、推定した現在位置の道路方位と角
速度を積分して求めた走行方位との方位差を求め、方位
差に予め定めた割合を乗じた方位分走行方位を修正する
方法や、道路方位に走行方位を合わせるなどの修正方法
が提案されている。また、ＧＰＳ受信機が算出した方位
データを使用して、道路方位データを使用した場合と同
様に、走行方位を修正する方法が提案されている。これ
らの中には、所定区間の方位差の平均値を求め、この平
均値を使用して方位修正を行うものもある。
速度を積分して求めた走行方位との方位差を求め、方位
差に予め定めた割合を乗じた方位分走行方位を修正する
方法や、道路方位に走行方位を合わせるなどの修正方法
が提案されている。また、ＧＰＳ受信機が算出した方位
データを使用して、道路方位データを使用した場合と同
様に、走行方位を修正する方法が提案されている。これ
らの中には、所定区間の方位差の平均値を求め、この平
均値を使用して方位修正を行うものもある。
【０００４】これらの方法によつて、角速度に誤差があ
った場合でも、走行方位の誤差の増大を抑え、走行方位
の精度を上げることができる。
った場合でも、走行方位の誤差の増大を抑え、走行方位
の精度を上げることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の方法で
は、例えばＧＰＳ受信機で測定した道路方位データに局
所的に比較的大きな誤差が生じ、推定した位置が誤差を
持ち、修正対象とする道路方位が誤っていることがあ
る。このために、修正時の修正量或いは方位差に対する
修正率を大きくすると、方位修正によってかえって走行
方位が誤った方向を向いてしまう事態が発生するため
に、小量・少率の修正しかできず、角速度誤差が比較的
大きいジャイロ或いは角速度センサを使用する場合に
は、方位修正量が走行方位誤差の発生量に追い付くこと
ができず、車両の走行方位の推定ができなくなるという
問題が生じる。
は、例えばＧＰＳ受信機で測定した道路方位データに局
所的に比較的大きな誤差が生じ、推定した位置が誤差を
持ち、修正対象とする道路方位が誤っていることがあ
る。このために、修正時の修正量或いは方位差に対する
修正率を大きくすると、方位修正によってかえって走行
方位が誤った方向を向いてしまう事態が発生するため
に、小量・少率の修正しかできず、角速度誤差が比較的
大きいジャイロ或いは角速度センサを使用する場合に
は、方位修正量が走行方位誤差の発生量に追い付くこと
ができず、車両の走行方位の推定ができなくなるという
問題が生じる。
【０００６】本発明は、このような従来の問題を解決す
るものであり、ジャイロ或いは角速度センサに、所定の
角速度誤差が存在しても、車両の走行方位を高精度で推
定可能な車両走行方位算出装置を提供することを目的と
する。
るものであり、ジャイロ或いは角速度センサに、所定の
角速度誤差が存在しても、車両の走行方位を高精度で推
定可能な車両走行方位算出装置を提供することを目的と
する。
【０００７】
【課題を解決するための手段】前記目的を達成するため
に、請求項１記載の発明は、車両走行時の角速度を積分
して車両の走行方位を算出する車両走行方位算出手段
と、車両の走行速度を積分して車両の走行距離を算出す
る車両走行距離算出手段と、道路データを格納する道路
データ格納手段と、前記車両走行距離算出手段が算出し
た走行距離に基づいて、前記道路データ格納手段から取
込んだ道路データに対応する道路上で、車両の現在推定
位置を移動させる道路上位置移動手段と、車両の現在推
定位置を移動させる道路に交差点或いは分岐点がある
と、交差点或いは分岐点前後で、前記車両走行方位算出
手段が算出した方位の方位差に基づいて、交差点或いは
分岐点通過後に現在推定位置を移動させる道路を選択す
る移動道路選択手段と、車両の走行方位と車両の推定位
置が存在する道路の方位との方位差に基づいて、車両の
走行方位を修正する走行方位修正手段とを有することを
特徴とするものである。
に、請求項１記載の発明は、車両走行時の角速度を積分
して車両の走行方位を算出する車両走行方位算出手段
と、車両の走行速度を積分して車両の走行距離を算出す
る車両走行距離算出手段と、道路データを格納する道路
データ格納手段と、前記車両走行距離算出手段が算出し
た走行距離に基づいて、前記道路データ格納手段から取
込んだ道路データに対応する道路上で、車両の現在推定
位置を移動させる道路上位置移動手段と、車両の現在推
定位置を移動させる道路に交差点或いは分岐点がある
と、交差点或いは分岐点前後で、前記車両走行方位算出
手段が算出した方位の方位差に基づいて、交差点或いは
分岐点通過後に現在推定位置を移動させる道路を選択す
る移動道路選択手段と、車両の走行方位と車両の推定位
置が存在する道路の方位との方位差に基づいて、車両の
走行方位を修正する走行方位修正手段とを有することを
特徴とするものである。
【０００８】同様に前記目的を達成するために、請求項
２記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装置
に対して、前記道路データ格納手段から取込んだ車両の
現在推定位置前後の道路の直線部分の長さを算出する直
線道路長算出手段と、該直線道路長算出手段が算出した
前記道路の直線部分の長さに基づいて、車両の走行方位
の修正量を変更して、前記走行方位修正手段に車両の走
行方位の修正を行わせる制御手段とが設けられているこ
とを特徴とするものである。
２記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装置
に対して、前記道路データ格納手段から取込んだ車両の
現在推定位置前後の道路の直線部分の長さを算出する直
線道路長算出手段と、該直線道路長算出手段が算出した
前記道路の直線部分の長さに基づいて、車両の走行方位
の修正量を変更して、前記走行方位修正手段に車両の走
行方位の修正を行わせる制御手段とが設けられているこ
とを特徴とするものである。
【０００９】同様に前記目的を達成するために、請求項
３記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装置
に対して、前記道路データ格納手段から取込んだ車両の
現在推定位置前後の道路の曲折量を算出する道路曲折量
算出手段と、該走行方位修正手段が算出した前記道路の
曲折量に基づいて、車両の走行方位の修正量を変更し
て、前記走行方位修正手段に車両の走行方位の修正を行
わせる制御手段とが設けられていることを特徴とするも
のである。
３記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装置
に対して、前記道路データ格納手段から取込んだ車両の
現在推定位置前後の道路の曲折量を算出する道路曲折量
算出手段と、該走行方位修正手段が算出した前記道路の
曲折量に基づいて、車両の走行方位の修正量を変更し
て、前記走行方位修正手段に車両の走行方位の修正を行
わせる制御手段とが設けられていることを特徴とするも
のである。
【００１０】同様に前記目的を達成するために、請求項
４記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装置
に対して、車両の走行速度に基づいて、車両の走行方位
の修正量を変更して、前記走行方位修正手段に車両の走
行方位の修正を行わせる制御手段が設けられていること
を特徴とするものである。
４記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装置
に対して、車両の走行速度に基づいて、車両の走行方位
の修正量を変更して、前記走行方位修正手段に車両の走
行方位の修正を行わせる制御手段が設けられていること
を特徴とするものである。
【００１１】同様に前記目的を達成するために、請求項
５記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装置
に対して、予め設定した所定期間の車両の方位変化量を
算出する方位変化量算出手段と、車両の走行方位変化量
に基づいて、車両の走行方位の修正量を変更して、前記
走行方位修正手段に車両の走行方位の修正を行わせる制
御手段とが設けられていることを特徴とするものであ
る。
５記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装置
に対して、予め設定した所定期間の車両の方位変化量を
算出する方位変化量算出手段と、車両の走行方位変化量
に基づいて、車両の走行方位の修正量を変更して、前記
走行方位修正手段に車両の走行方位の修正を行わせる制
御手段とが設けられていることを特徴とするものであ
る。
【００１２】同様に前記目的を達成するために、請求項
６記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装置
に対して、車両の現在推定位置周辺の交差点数と道路数
の少なくとも一方を算出する交差点・道路数算出手段
と、車両の現在推定位置周辺の交差点・道路数に基づい
て、車両の走行方位の修正量を変更して、前記走行方位
修正手段に車両の走行方位の修正を行わせる制御手段と
が設けられていることを特徴とするものである。
６記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装置
に対して、車両の現在推定位置周辺の交差点数と道路数
の少なくとも一方を算出する交差点・道路数算出手段
と、車両の現在推定位置周辺の交差点・道路数に基づい
て、車両の走行方位の修正量を変更して、前記走行方位
修正手段に車両の走行方位の修正を行わせる制御手段と
が設けられていることを特徴とするものである。
【００１３】同様に前記目的を達成するために、請求項
７記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装置
に対して、前記道路データ格納手段から道路種別データ
を取込む道路種別取得手段と、車両の現在推定位置にお
ける道路の道路種別に基づいて、車両の走行方位の修正
量を変更して、前記走行方位修正手段に車両の走行方位
の修正を行わせる制御手段とが設けられていることを特
徴とするものである。
７記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装置
に対して、前記道路データ格納手段から道路種別データ
を取込む道路種別取得手段と、車両の現在推定位置にお
ける道路の道路種別に基づいて、車両の走行方位の修正
量を変更して、前記走行方位修正手段に車両の走行方位
の修正を行わせる制御手段とが設けられていることを特
徴とするものである。
【００１４】同様に前記目的を達成するために、請求項
８記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装置
に対して、前記道路データ格納手段から道路幅員データ
を取込む道路幅員取得手段と、車両の現在推定位置にお
ける道路の道路幅員に基づいて、車両の走行方位の修正
量を変更して、前記走行方位修正手段に車両の走行方位
の修正を行わせる制御手段とが設けられていることを特
徴とするものである。
８記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装置
に対して、前記道路データ格納手段から道路幅員データ
を取込む道路幅員取得手段と、車両の現在推定位置にお
ける道路の道路幅員に基づいて、車両の走行方位の修正
量を変更して、前記走行方位修正手段に車両の走行方位
の修正を行わせる制御手段とが設けられていることを特
徴とするものである。
【００１５】同様に前記目的を達成するために、請求項
９記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装置
に対して、衛星からの電波により、車両に関する測定を
行うＧＰＳ受信手段と、該ＧＰＳ受信手段が測定した車
両の走行方位に基づいて、車両の走行方位の修正量を変
更して、前記走行方位修正手段に車両の走行方位の修正
を行わせる制御手段とが設けられていることを特徴とす
るものである。
９記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装置
に対して、衛星からの電波により、車両に関する測定を
行うＧＰＳ受信手段と、該ＧＰＳ受信手段が測定した車
両の走行方位に基づいて、車両の走行方位の修正量を変
更して、前記走行方位修正手段に車両の走行方位の修正
を行わせる制御手段とが設けられていることを特徴とす
るものである。
【００１６】同様に前記目的を達成するために、請求項
１０記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装
置に対して、前記道路データ格納手段から道路情報の精
度データを取込む道路精度取得手段と、該道路精度取得
手段が取込んだ精度データに基づいて、車両の走行方位
の修正量を変更して、前記車両走行方位に車両の走行方
位の修正を行わせる制御手段とが設けられていることを
特徴とするものである。
１０記載の発明は、請求項１記載の車両走行方位算出装
置に対して、前記道路データ格納手段から道路情報の精
度データを取込む道路精度取得手段と、該道路精度取得
手段が取込んだ精度データに基づいて、車両の走行方位
の修正量を変更して、前記車両走行方位に車両の走行方
位の修正を行わせる制御手段とが設けられていることを
特徴とするものである。
【００１７】
【作用】請求項１記載の発明では、車両走行方位算出手
段によって 車両走行時の角速度が積分されて車両の走
行方位が算出され、車両走行距離算出手段によって、車
両の走行速度が積分されて車両の走行距離が算出され、
走行方位の算出が行われる。この場合、車両走行距離算
出手段が算出した走行距離に基づいて、道路データ格納
手段から取込まれた道路データに対応する道路上で、道
路上位置移動手段によって、車両の現在推定位置が移動
され、車両の現在推定位置を移動させる道路に交差点或
いは分岐点があると、移動道路選択手段によって、交差
点或いは分岐点前後で、車両走行方位算出手段が算出し
た方位の方位差に従って、交差点或いは分岐点通過後に
現在推定位置を移動させる道路が選択される。
段によって 車両走行時の角速度が積分されて車両の走
行方位が算出され、車両走行距離算出手段によって、車
両の走行速度が積分されて車両の走行距離が算出され、
走行方位の算出が行われる。この場合、車両走行距離算
出手段が算出した走行距離に基づいて、道路データ格納
手段から取込まれた道路データに対応する道路上で、道
路上位置移動手段によって、車両の現在推定位置が移動
され、車両の現在推定位置を移動させる道路に交差点或
いは分岐点があると、移動道路選択手段によって、交差
点或いは分岐点前後で、車両走行方位算出手段が算出し
た方位の方位差に従って、交差点或いは分岐点通過後に
現在推定位置を移動させる道路が選択される。
【００１８】そして、走行方位修正手段によつて、車両
の走行方位と車両の推定位置が存在する道路の方位との
方位差に基づいて、車両走行方位算出手段が算出した車
両の走行方位が修正される。
の走行方位と車両の推定位置が存在する道路の方位との
方位差に基づいて、車両走行方位算出手段が算出した車
両の走行方位が修正される。
【００１９】請求項２記載の発明では、請求項１記載の
発明での作用に加えて、直線道路長算出手段によつて、
道路データ格納手段から取込んだ車両の現在推定位置前
後の道路の直線部分の長さが算出され、制御手段によっ
て、直線道路長算出手段が算出した道路の直線部分の長
さに基づいて、車両の走行方位の修正量が変更されて、
走行方位修正手段による車両の走行方位の修正が行われ
る。
発明での作用に加えて、直線道路長算出手段によつて、
道路データ格納手段から取込んだ車両の現在推定位置前
後の道路の直線部分の長さが算出され、制御手段によっ
て、直線道路長算出手段が算出した道路の直線部分の長
さに基づいて、車両の走行方位の修正量が変更されて、
走行方位修正手段による車両の走行方位の修正が行われ
る。
【００２０】請求項３記載の発明では、請求項１記載の
発明での作用に加えて、道路曲折量算出手段によって、
道路データ格納手段から取込んだ車両の現在推定位置前
後の道路の曲折量が算出され、制御手段によつて、走行
方位修正手段が算出した道路の曲折量に基づいて、車両
の走行方位の修正量が変更されて、走行方位修正手段に
よる車両の走行方位の修正が行われる。
発明での作用に加えて、道路曲折量算出手段によって、
道路データ格納手段から取込んだ車両の現在推定位置前
後の道路の曲折量が算出され、制御手段によつて、走行
方位修正手段が算出した道路の曲折量に基づいて、車両
の走行方位の修正量が変更されて、走行方位修正手段に
よる車両の走行方位の修正が行われる。
【００２１】請求項４記載の発明では、請求項１記載の
発明での作用に加えて、制御手段によって、車両の走行
速度に基づいて、車両の走行方位の修正量が変更され
て、走行方位修正手段による車両の走行方位の修正が行
われる。
発明での作用に加えて、制御手段によって、車両の走行
速度に基づいて、車両の走行方位の修正量が変更され
て、走行方位修正手段による車両の走行方位の修正が行
われる。
【００２２】請求項５記載の発明では、請求項１記載の
発明での作用に加えて、方位変化量算出手段によって、
予め設定した所定期間の車両の方位変化量が算出され、
制御手段によって、該走行方位変化量に基づいて、車両
の走行方位の修正量が変更されて、走行方位修正手段に
よる車両の走行方位の修正が行われる。
発明での作用に加えて、方位変化量算出手段によって、
予め設定した所定期間の車両の方位変化量が算出され、
制御手段によって、該走行方位変化量に基づいて、車両
の走行方位の修正量が変更されて、走行方位修正手段に
よる車両の走行方位の修正が行われる。
【００２３】請求項６記載の発明では、請求項１記載の
発明での作用に加えて、交差点・道路数算出手段によっ
て、車両の現在推定位置周辺の交差点数と道路数の少な
くとも一方が算出され、制御手段によって、該車両の現
在推定位置周辺の交差点・道路数に基づいて、車両の走
行方位の修正量が変更されて、走行方位修正手段による
車両の走行方位の修正が行われる。
発明での作用に加えて、交差点・道路数算出手段によっ
て、車両の現在推定位置周辺の交差点数と道路数の少な
くとも一方が算出され、制御手段によって、該車両の現
在推定位置周辺の交差点・道路数に基づいて、車両の走
行方位の修正量が変更されて、走行方位修正手段による
車両の走行方位の修正が行われる。
【００２４】請求項７記載の発明では、請求項１記載の
発明での作用に加えて、道路種別取得手段によって、道
路データ格納手段から道路種別データが取り込まれ、制
御手段によつて、車両の現在推定位置における道路の道
路種別に基づいて、車両の走行方位の修正量が変更され
て、走行方位修正手段による車両の走行方位の修正が行
われる。
発明での作用に加えて、道路種別取得手段によって、道
路データ格納手段から道路種別データが取り込まれ、制
御手段によつて、車両の現在推定位置における道路の道
路種別に基づいて、車両の走行方位の修正量が変更され
て、走行方位修正手段による車両の走行方位の修正が行
われる。
【００２５】請求項８記載の発明では、請求項１記載の
発明での作用に加えて、道路幅員取得手段によつて、道
路データ格納手段から道路幅員データが取込まれ、制御
手段によって、車両の現在推定位置における道路の道路
幅員に基づいて、車両の走行方位の修正量が変更され
て、走行方位修正手段による車両の走行方位の修正が行
われる。
発明での作用に加えて、道路幅員取得手段によつて、道
路データ格納手段から道路幅員データが取込まれ、制御
手段によって、車両の現在推定位置における道路の道路
幅員に基づいて、車両の走行方位の修正量が変更され
て、走行方位修正手段による車両の走行方位の修正が行
われる。
【００２６】請求項９記載の発明では、請求項１記載の
発明での作用に加えて、ＧＰＳ受信手段により車両の走
行方位データが測定され、制御手段によって、ＧＰＳ受
信手段により測定された車両の走行方位データに基づい
て、車両の走行方位の修正量が変更されて、走行方位修
正手段による車両の走行方位の修正が行われる。
発明での作用に加えて、ＧＰＳ受信手段により車両の走
行方位データが測定され、制御手段によって、ＧＰＳ受
信手段により測定された車両の走行方位データに基づい
て、車両の走行方位の修正量が変更されて、走行方位修
正手段による車両の走行方位の修正が行われる。
【００２７】請求項１０記載の発明では、請求項１記載
の発明での作用に加えて、道路精度取得手段によって、
道路データ格納手段から道路精度データが取込まれ、制
御手段によって、車両の現在推定位置における道路精度
データに基づいて、車両の走行方位の修正量が変更され
て、走行方位修正手段による車両の走行方位の修正が行
われる。
の発明での作用に加えて、道路精度取得手段によって、
道路データ格納手段から道路精度データが取込まれ、制
御手段によって、車両の現在推定位置における道路精度
データに基づいて、車両の走行方位の修正量が変更され
て、走行方位修正手段による車両の走行方位の修正が行
われる。
【００２８】
［第１の実施例］本発明の第１の実施例を、図１及び図
２を参照して説明する。
２を参照して説明する。
【００２９】図１は本実施例の構成を示すブロック図、
図２は本実施例の動作を示す説明図である。
図２は本実施例の動作を示す説明図である。
【００３０】本実施例は、図１に示すように、車両のタ
イヤの回転に応じて車速パルスを出力する車速センサ２
０１に、検出した車速パルスに基づいて、車両の走行距
離を算出する車両走行距離算出手段２０２が接続されて
いる。また、車両の旋回の角速度を検出するジャイロを
使用した角速度センサ２０３が設けられ、この角速度セ
ンサ２０３には、検出した角速度を積分して車両の走行
方位を算出する車両走行方位算出手段２０４が接続され
ている。
イヤの回転に応じて車速パルスを出力する車速センサ２
０１に、検出した車速パルスに基づいて、車両の走行距
離を算出する車両走行距離算出手段２０２が接続されて
いる。また、車両の旋回の角速度を検出するジャイロを
使用した角速度センサ２０３が設けられ、この角速度セ
ンサ２０３には、検出した角速度を積分して車両の走行
方位を算出する車両走行方位算出手段２０４が接続され
ている。
【００３１】一方、道路データが格納された道路データ
格納手段２０５が設けられ、この道路データ格納手段２
０５と、車両走行距離算出手段２０２とが、道路データ
格納手段２０５から取込んだ道路データの道路上を、車
両の現在推定位置を移動させる道路上位置移動手段２０
５に接続されている。
格納手段２０５が設けられ、この道路データ格納手段２
０５と、車両走行距離算出手段２０２とが、道路データ
格納手段２０５から取込んだ道路データの道路上を、車
両の現在推定位置を移動させる道路上位置移動手段２０
５に接続されている。
【００３２】車両走行方位算出手段２０４には、車両の
現在推定位置を移動させている道路に、交差点或いは分
岐点が存在すると、交差点或いは分岐点の前後で車両走
行方位算出手段２０４が算出した方位に基づいて、交差
点或いは分岐点通過後の現在推定位置を移動させる道路
を選択する移動道路選択手段２０７が接続され、この移
動道路選択手段２０７には、道路データ格納手段２０５
も接続されている。
現在推定位置を移動させている道路に、交差点或いは分
岐点が存在すると、交差点或いは分岐点の前後で車両走
行方位算出手段２０４が算出した方位に基づいて、交差
点或いは分岐点通過後の現在推定位置を移動させる道路
を選択する移動道路選択手段２０７が接続され、この移
動道路選択手段２０７には、道路データ格納手段２０５
も接続されている。
【００３３】道路上位置移動手段２０６と、移動道路選
択手段２０７とには、道路上位置移動手段２０６からの
位置移動データと、移動道路選択手段２０７からの選択
データに基づいて、車両の現在位置を推定する現在推定
位置算出手段２０８が接続されている。
択手段２０７とには、道路上位置移動手段２０６からの
位置移動データと、移動道路選択手段２０７からの選択
データに基づいて、車両の現在位置を推定する現在推定
位置算出手段２０８が接続されている。
【００３４】道路データ格納手段２０５、車両走行方位
算出手段２０４及び現在推定位置算出手段２０８は、車
両の走行方位と現在推定位置が存在する道路の方位との
方位差に従って、車両の走行方位を修正する車両走行方
位修正手段２０９に接続され、車両走行方位修正手段２
０９には、車両走行方位修正手段２０９によって走行方
位が修正された車両の走行方位を算出する走行方位算出
手段２１０が接続されている。
算出手段２０４及び現在推定位置算出手段２０８は、車
両の走行方位と現在推定位置が存在する道路の方位との
方位差に従って、車両の走行方位を修正する車両走行方
位修正手段２０９に接続され、車両走行方位修正手段２
０９には、車両走行方位修正手段２０９によって走行方
位が修正された車両の走行方位を算出する走行方位算出
手段２１０が接続されている。
【００３５】このような構成の本実施例の動作を説明す
る。先ず、図２（ａ），（ｂ）に示す車両の現在推定位
置１０１は、道路１０３上を道路上板移動手段２０６の
動作によって移動する。道路１０３に交差点或いは分岐
点があった場合は、車両走行方位算出手段２０４が算出
した車両走行方位データ１０２に基づいて、移動道路選
択手段２０７が、どの道路上に現在推定位置を置くかの
判定をし、現在推定位置算出手段２０８によつて、車両
の現在位置が推定される。
る。先ず、図２（ａ），（ｂ）に示す車両の現在推定位
置１０１は、道路１０３上を道路上板移動手段２０６の
動作によって移動する。道路１０３に交差点或いは分岐
点があった場合は、車両走行方位算出手段２０４が算出
した車両走行方位データ１０２に基づいて、移動道路選
択手段２０７が、どの道路上に現在推定位置を置くかの
判定をし、現在推定位置算出手段２０８によつて、車両
の現在位置が推定される。
【００３６】車両走行方位修正手段２０９では、車両走
行方位データ１０２と道路データ格納手段２０５から取
り込んだ道路１０３の道路方位データとの方位差を求
め、得られた方位差データに修正率を乗じた値を修正量
として演算し、車両走行方位算出手段２１０が演算され
た修正量データに基づいて、車両の走行方位１０４を演
算する。この手順を道路上を走行しながら繰り返すこと
によって、車両走行方位の方位誤差の発生を抑えてい
る。この時、車両の現在位置の求め方としては、走行距
離と走行方位から走行軌跡を求め、最も走行軌跡と道路
形状が一致する場所を現在推定位置としてもよく、方位
の修正量として予め定められた修正量を使用してもよ
い。
行方位データ１０２と道路データ格納手段２０５から取
り込んだ道路１０３の道路方位データとの方位差を求
め、得られた方位差データに修正率を乗じた値を修正量
として演算し、車両走行方位算出手段２１０が演算され
た修正量データに基づいて、車両の走行方位１０４を演
算する。この手順を道路上を走行しながら繰り返すこと
によって、車両走行方位の方位誤差の発生を抑えてい
る。この時、車両の現在位置の求め方としては、走行距
離と走行方位から走行軌跡を求め、最も走行軌跡と道路
形状が一致する場所を現在推定位置としてもよく、方位
の修正量として予め定められた修正量を使用してもよ
い。
【００３７】このようにして、本実施例によると、角速
度に検出誤差が存在しても、車両の高精度の走行方位の
算出が可能になる。
度に検出誤差が存在しても、車両の高精度の走行方位の
算出が可能になる。
【００３８】［第２の実施例］本発明の第２の実施例
を、図３を参照して説明する。
を、図３を参照して説明する。
【００３９】図３は本実施例の構成を示すブロック図で
ある。本実施例は、図３に示すように、すでに図１を参
照して説明した第１の実施例に対して、道路データ格納
手段２０５と車両走行方位修正手段２０９間に、道路デ
ータ格納手段２０５の格納データに基づいて、直線道路
長を算出する直線道路長算出手段３０１が接続されてい
る。
ある。本実施例は、図３に示すように、すでに図１を参
照して説明した第１の実施例に対して、道路データ格納
手段２０５と車両走行方位修正手段２０９間に、道路デ
ータ格納手段２０５の格納データに基づいて、直線道路
長を算出する直線道路長算出手段３０１が接続されてい
る。
【００４０】そして、本実施例では、車両走行方位修正
手段２０９が、直線道路長算出手段３０１からの道路長
データに基づいて、車両の走行方位の修正量を変更し
て、車両の走行方位の修正を行う機能を有している。
手段２０９が、直線道路長算出手段３０１からの道路長
データに基づいて、車両の走行方位の修正量を変更し
て、車両の走行方位の修正を行う機能を有している。
【００４１】本実施例のその他の部分の構成は、すでに
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
【００４２】このような構成の本実施例の動作を説明す
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、方位修正量を直線道路長算出手段３０１が算出
した現在推定位置がある道路の直線部分の長さの関数と
して算出する。例えば、車両走行方位データ１０２と道
路１０３の方位との方位差を求め、求めた方位差に直線
部分の長さを予め定めた値で除した値を乗じて方位修正
量を求める。ここで、道路の直線部分の長さとしては、
現在推定位置の前後の道路の曲折点の間の距離が算出さ
れる。この場合、道路の曲折角度が予め定めた値に満た
ない場合には、直線と見做される。
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、方位修正量を直線道路長算出手段３０１が算出
した現在推定位置がある道路の直線部分の長さの関数と
して算出する。例えば、車両走行方位データ１０２と道
路１０３の方位との方位差を求め、求めた方位差に直線
部分の長さを予め定めた値で除した値を乗じて方位修正
量を求める。ここで、道路の直線部分の長さとしては、
現在推定位置の前後の道路の曲折点の間の距離が算出さ
れる。この場合、道路の曲折角度が予め定めた値に満た
ない場合には、直線と見做される。
【００４３】このようにして、本実施例によると、第１
の実施例で得られる効果に加えて、道路の直線部分の長
さが長いほど、方位修正量或いは修正率を高くすると、
角速度誤差が大きくても、速やかに方位誤差増大分を修
正することが可能になる。
の実施例で得られる効果に加えて、道路の直線部分の長
さが長いほど、方位修正量或いは修正率を高くすると、
角速度誤差が大きくても、速やかに方位誤差増大分を修
正することが可能になる。
【００４４】［第３の実施例］本発明の第３の実施例
を、図４を参照して説明する。
を、図４を参照して説明する。
【００４５】図３は本実施例の構成を示すブロック図で
ある。本実施例は、図４に示すように、すでに図１を参
照して説明した第１の実施例に対して、道路データ格納
手段２０５と車両走行方位修正手段２０９間に、道路デ
ータ格納手段２０５の格納データから、道路曲折量を算
出する道路曲折量算出手段４０１が接続されている。
ある。本実施例は、図４に示すように、すでに図１を参
照して説明した第１の実施例に対して、道路データ格納
手段２０５と車両走行方位修正手段２０９間に、道路デ
ータ格納手段２０５の格納データから、道路曲折量を算
出する道路曲折量算出手段４０１が接続されている。
【００４６】そして、本実施例では、車両走行方位修正
手段２０９が、道路曲折量算出手段４０１からの曲折量
データに基づいて、車両の走行方位の修正量を変更し
て、車両の走行方位の修正を行う機能を有している。
手段２０９が、道路曲折量算出手段４０１からの曲折量
データに基づいて、車両の走行方位の修正量を変更し
て、車両の走行方位の修正を行う機能を有している。
【００４７】本実施例のその他の部分の構成は、すでに
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
【００４８】このような構成の本実施例の動作を説明す
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、方位修正量を道路曲折量算出手段４０１が算出
した現在推定位置がある道路の前後の曲折量の関数とし
て算出する。例えば、車両走行方位データ１０２と道路
１０３の方位との方位差を求め、求めた方位差に予め定
めた値を、道路曲折量で除した値を乗じて方位修正量を
求める。ここで、道路の曲折量としては、現在推定位置
の前後の所定距離間の道路の方位の最も離れた道路間の
方位差を求める。
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、方位修正量を道路曲折量算出手段４０１が算出
した現在推定位置がある道路の前後の曲折量の関数とし
て算出する。例えば、車両走行方位データ１０２と道路
１０３の方位との方位差を求め、求めた方位差に予め定
めた値を、道路曲折量で除した値を乗じて方位修正量を
求める。ここで、道路の曲折量としては、現在推定位置
の前後の所定距離間の道路の方位の最も離れた道路間の
方位差を求める。
【００４９】このようにして、本実施例によると、第１
の実施例で得られる効果に加えて、道路の曲折量の大き
いほど、方位修正量或いは修正率を低くすると、誤った
方位への修正量を少なくすることが可能になる。
の実施例で得られる効果に加えて、道路の曲折量の大き
いほど、方位修正量或いは修正率を低くすると、誤った
方位への修正量を少なくすることが可能になる。
【００５０】［第４の実施例］本発明の第４の実施例
を、図５を参照して説明する。
を、図５を参照して説明する。
【００５１】図５は本実施例の構成を示すブロック図で
ある。本実施例は、図５に示すように、すでに図１を参
照して説明した第１の実施例に対して、車速センサ２０
１と車両走行方位修正手段２０９間に、車両の走行速度
を検出する走行速度検出手段５０１が接続されている。
ある。本実施例は、図５に示すように、すでに図１を参
照して説明した第１の実施例に対して、車速センサ２０
１と車両走行方位修正手段２０９間に、車両の走行速度
を検出する走行速度検出手段５０１が接続されている。
【００５２】そして、本実施例では、車両走行方位修正
手段２０９が、走行速度検出手段５０１からの走行速度
データに基づいて、車両の走行方位の修正量を変更し
て、車両の走行方位の修正を行う機能を有している。
手段２０９が、走行速度検出手段５０１からの走行速度
データに基づいて、車両の走行方位の修正量を変更し
て、車両の走行方位の修正を行う機能を有している。
【００５３】本実施例のその他の部分の構成は、すでに
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
【００５４】このような構成の本実施例の動作を説明す
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、方位修正量を走行速度検出手段５０１が算出し
た車両の走行速度の関数として算出する。例えば、車両
走行方位データ１０２と道路１０３の方位との方位差を
求め、求めた方位差に走行速度を予め定めた所定値で除
した値を乗じて方位修正利用を求める。
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、方位修正量を走行速度検出手段５０１が算出し
た車両の走行速度の関数として算出する。例えば、車両
走行方位データ１０２と道路１０３の方位との方位差を
求め、求めた方位差に走行速度を予め定めた所定値で除
した値を乗じて方位修正利用を求める。
【００５５】このようにして、本実施例によると、第１
の実施例で得られる効果に加えて、走行速度が大きいほ
ど方位修正量或いは修正のつを高くすると、角速度誤差
が大きくても、速やかに方位誤差増大分を修正すること
が可能になる。
の実施例で得られる効果に加えて、走行速度が大きいほ
ど方位修正量或いは修正のつを高くすると、角速度誤差
が大きくても、速やかに方位誤差増大分を修正すること
が可能になる。
【００５６】［第５の実施例］本発明の第５の実施例
を、図６を参照して説明する。
を、図６を参照して説明する。
【００５７】図６は本実施例の構成を示すブロック図で
ある。本実施例は、図６に示すように、すでに図１を参
照して説明した第１の実施例に対して、車両走行方位算
出手段２０４と車両走行方位修正手段２０９との間に、
車両走行方位算出手段２０４からの走行方位データか
ら、方位変化量を算出する方位変化量算出手段６０１が
接続されている。
ある。本実施例は、図６に示すように、すでに図１を参
照して説明した第１の実施例に対して、車両走行方位算
出手段２０４と車両走行方位修正手段２０９との間に、
車両走行方位算出手段２０４からの走行方位データか
ら、方位変化量を算出する方位変化量算出手段６０１が
接続されている。
【００５８】そして、本実施例では、車両走行方位修正
手段２０９が、方位変化量算出手段手段６０１からの方
位変化量データに基づいて、車両の走行方位の修正量を
変更して、車両の走行方位の修正を行う機能を有してい
る。
手段２０９が、方位変化量算出手段手段６０１からの方
位変化量データに基づいて、車両の走行方位の修正量を
変更して、車両の走行方位の修正を行う機能を有してい
る。
【００５９】本実施例のその他の部分の構成は、すでに
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
【００６０】このような構成の本実施例の動作を説明す
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、方位修正量を方位変化量算出手段６０１が算出
した車両の方位変化量の関数として算出する。例えば、
車両走行方位データ１０２と道路１０３の方位との方位
差を求め、求めた方位差に予め定めた値を方位修正量で
除した値を乗じて方位修正量を求める。ここで、車両の
方位修正量としては、一定時間前までの方位で最も離れ
た走行方位間の方位差を求める。
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、方位修正量を方位変化量算出手段６０１が算出
した車両の方位変化量の関数として算出する。例えば、
車両走行方位データ１０２と道路１０３の方位との方位
差を求め、求めた方位差に予め定めた値を方位修正量で
除した値を乗じて方位修正量を求める。ここで、車両の
方位修正量としては、一定時間前までの方位で最も離れ
た走行方位間の方位差を求める。
【００６１】このようにして、本実施例によると、第１
の実施例で得られる効果に加えて、車両の走行方位変化
量が大きいほど、方位修正量或いは修正率を低くする
と、誤った方位への修正量を少なくすることが可能にな
る。
の実施例で得られる効果に加えて、車両の走行方位変化
量が大きいほど、方位修正量或いは修正率を低くする
と、誤った方位への修正量を少なくすることが可能にな
る。
【００６２】［第６の実施例］本発明の第６の実施例
を、図７を参照して説明する。
を、図７を参照して説明する。
【００６３】図７は本実施例の構成を示すブロック図で
ある。本実施例は、図７に示すように、すでに図１を参
照して説明した第１の実施例に対して、道路データ格納
手段２０５と車両走行方位修正手段２０９間に、道路デ
ータ格納手段２０５の格納データから、交差点数及び道
路数を算出する交差点数道路数算出手段７０１が接続さ
れている。
ある。本実施例は、図７に示すように、すでに図１を参
照して説明した第１の実施例に対して、道路データ格納
手段２０５と車両走行方位修正手段２０９間に、道路デ
ータ格納手段２０５の格納データから、交差点数及び道
路数を算出する交差点数道路数算出手段７０１が接続さ
れている。
【００６４】そして、本実施例では、車両走行方位修正
手段２０９が、交差点数道路数算出手段７０１からの交
差点数及び道路数データに基づいて、車両の走行方位の
修正量を変更して、車両の走行方位の修正を行う機能を
有している。
手段２０９が、交差点数道路数算出手段７０１からの交
差点数及び道路数データに基づいて、車両の走行方位の
修正量を変更して、車両の走行方位の修正を行う機能を
有している。
【００６５】本実施例のその他の部分の構成は、すでに
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
【００６６】このような構成の本実施例の動作を説明す
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、方位修正量を交差点数道路数算出手段７０１が
算出した車両の現在位置周囲の交差点数或いは道路数の
関数として算出する。例えば、車両走行方位データ１０
２と道路１０３の方位との方位差を求め、求めた方位差
に交差点数を予め定めた値で除した値を乗じて方位修正
量を求める。ここで、車両の現在推定位置周囲の交差点
数としては、現在推定位置からの距離が一定距離以内の
交差点の数を計数する。
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、方位修正量を交差点数道路数算出手段７０１が
算出した車両の現在位置周囲の交差点数或いは道路数の
関数として算出する。例えば、車両走行方位データ１０
２と道路１０３の方位との方位差を求め、求めた方位差
に交差点数を予め定めた値で除した値を乗じて方位修正
量を求める。ここで、車両の現在推定位置周囲の交差点
数としては、現在推定位置からの距離が一定距離以内の
交差点の数を計数する。
【００６７】このようにして、本実施例によると、第１
の実施例で得られる効果に加えて、周辺の交差点数或い
は道路数が多いほど、方位修正量或いは修正率を低くす
ると、誤った方位への修正量を少なくすることが可能に
なる。
の実施例で得られる効果に加えて、周辺の交差点数或い
は道路数が多いほど、方位修正量或いは修正率を低くす
ると、誤った方位への修正量を少なくすることが可能に
なる。
【００６８】［第７の実施例］本発明の第７の実施例
を、図８を参照して説明する。
を、図８を参照して説明する。
【００６９】図８は本実施例の構成を示すブロック図で
ある。本実施例は、図８に示すように、すでに図１を参
照して説明した第１の実施例に対して、道路データ格納
手段２０５と車両走行方位修正手段２０９間に、道路デ
ータ格納手段２０５の道路データから道路種別データを
取込む道路種別取得手段８０１が接続されている。
ある。本実施例は、図８に示すように、すでに図１を参
照して説明した第１の実施例に対して、道路データ格納
手段２０５と車両走行方位修正手段２０９間に、道路デ
ータ格納手段２０５の道路データから道路種別データを
取込む道路種別取得手段８０１が接続されている。
【００７０】そして、本実施例では、車両走行方位修正
手段２０９が、道路種別取得手段８０１からの道路種別
データに基づいて、車両の走行方位の修正量を変更し
て、車両の走行方位の修正を行う機能を有している。
手段２０９が、道路種別取得手段８０１からの道路種別
データに基づいて、車両の走行方位の修正量を変更し
て、車両の走行方位の修正を行う機能を有している。
【００７１】本実施例のその他の部分の構成は、すでに
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
【００７２】このような構成の本実施例の動作を説明す
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、方位修正量を道路種別取得手段８０１が取得し
た道路種別に基づいて変更する。例えば、道路種別が高
速道路、国道などの主要道路を示す場合には方位修正量
を増やし、その他の道路の場合には方位修正量を減ら
す。
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、方位修正量を道路種別取得手段８０１が取得し
た道路種別に基づいて変更する。例えば、道路種別が高
速道路、国道などの主要道路を示す場合には方位修正量
を増やし、その他の道路の場合には方位修正量を減ら
す。
【００７３】このようにして、本実施例によると、第１
の実施例で得られる効果に加えて、道路種別が高速道路
或いは国道、県道などの主要道路である場合には、方位
修正量或いは修正率を高くして、角速度誤差が大きくて
も、速やかに方位誤差増大分を修正することが可能にな
り、その他の道路種別の場合には、方位修正量或いは修
正率を低くして、誤った方位への方位修正量を低く抑え
ることが可能になる。
の実施例で得られる効果に加えて、道路種別が高速道路
或いは国道、県道などの主要道路である場合には、方位
修正量或いは修正率を高くして、角速度誤差が大きくて
も、速やかに方位誤差増大分を修正することが可能にな
り、その他の道路種別の場合には、方位修正量或いは修
正率を低くして、誤った方位への方位修正量を低く抑え
ることが可能になる。
【００７４】［第８の実施例］本発明の第８の実施例
を、図９を参照して説明する。
を、図９を参照して説明する。
【００７５】図９は本実施例の構成を示すブロック図で
ある。本実施例は、図９に示すように、すでに図１を参
照して説明した第１の実施例に対して、道路データ格納
手段２０５と車両幅員取得手段９０１間に、道路データ
格納手段２０５に格納された道路データから、道路幅員
データを取込む道路幅員取得手段９０１が接続されてい
る。
ある。本実施例は、図９に示すように、すでに図１を参
照して説明した第１の実施例に対して、道路データ格納
手段２０５と車両幅員取得手段９０１間に、道路データ
格納手段２０５に格納された道路データから、道路幅員
データを取込む道路幅員取得手段９０１が接続されてい
る。
【００７６】そして、本実施例では、車両走行方位修正
手段２０９が、道路幅員取得手段９０１からの道路種別
データに基づいて、車両の走行方位の修正量を変更し
て、車両の走行方位の修正を行う機能を有している。
手段２０９が、道路幅員取得手段９０１からの道路種別
データに基づいて、車両の走行方位の修正量を変更し
て、車両の走行方位の修正を行う機能を有している。
【００７７】本実施例のその他の部分の構成は、すでに
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
【００７８】とのような構成の本実施例の動作を説明す
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、方位修正量を道路幅員取得手段９０１が取込ん
だ道路幅員に基づいて変更する。例えば、道路幅員が予
め定めた値以上であれば方位修正量を増やし、予め定め
た値以下であれば、方位修正量を減少する。
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、方位修正量を道路幅員取得手段９０１が取込ん
だ道路幅員に基づいて変更する。例えば、道路幅員が予
め定めた値以上であれば方位修正量を増やし、予め定め
た値以下であれば、方位修正量を減少する。
【００７９】このようにして、本実施例によると、第１
の実施例で得られる効果に加えて、道路幅員が大きいほ
ど方位修正量或いは修正率を高くすることにより、角速
度誤差が大きくても、速やかに方位誤差増大分を修正す
ることが可能になる。
の実施例で得られる効果に加えて、道路幅員が大きいほ
ど方位修正量或いは修正率を高くすることにより、角速
度誤差が大きくても、速やかに方位誤差増大分を修正す
ることが可能になる。
【００８０】［第９の実施例］本発明の第９の実施例
を、図１０を参照して説明する。
を、図１０を参照して説明する。
【００８１】図１０は本実施例の構成を示すブロック図
である。本実施例は、図１０に示すように、すでに図１
を参照して説明した第１の実施例に対して、衛星の電波
から車両に関する測定を行うＧＰＳ受信機１００１が設
けられ、ＧＰＳ受信機１００１には、ＧＰＳ受信機１０
０１からのデータに基づいて、車両の方位を算出するＧ
ＰＳ方位算出手段１００２が接続され、ＧＰＳ方位算出
手段１００２は、車両走行方位修正手段２０９に接続さ
れている。
である。本実施例は、図１０に示すように、すでに図１
を参照して説明した第１の実施例に対して、衛星の電波
から車両に関する測定を行うＧＰＳ受信機１００１が設
けられ、ＧＰＳ受信機１００１には、ＧＰＳ受信機１０
０１からのデータに基づいて、車両の方位を算出するＧ
ＰＳ方位算出手段１００２が接続され、ＧＰＳ方位算出
手段１００２は、車両走行方位修正手段２０９に接続さ
れている。
【００８２】そして、本実施例では、車両走行方位修正
手段２０９が、ＧＰＳ方位算出手段１００１からのＧＰ
Ｓ方位データに基づいて、車両の走行方位の修正量を変
更して、車両の走行方位の修正を行う機能を有してい
る。
手段２０９が、ＧＰＳ方位算出手段１００１からのＧＰ
Ｓ方位データに基づいて、車両の走行方位の修正量を変
更して、車両の走行方位の修正を行う機能を有してい
る。
【００８３】本実施例のその他の部分の構成は、すでに
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
【００８４】このような構成の本実施例の動作を説明す
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、車両走行方位データ１０２とＧＰＳ方位算出手
段１００２が算出したＧＰＳ方位との方位差に基づい
て、車両の走行方位の修正量を変更して、車両の走行方
位の修正を行っている。
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、車両走行方位データ１０２とＧＰＳ方位算出手
段１００２が算出したＧＰＳ方位との方位差に基づい
て、車両の走行方位の修正量を変更して、車両の走行方
位の修正を行っている。
【００８５】このようにして、本実施例によると、第１
の実施例で得られる効果に加えて、方位誤差増大を早期
に修正し、誤った方位への修正を抑えることが可能にな
る。
の実施例で得られる効果に加えて、方位誤差増大を早期
に修正し、誤った方位への修正を抑えることが可能にな
る。
【００８６】［第１０の実施例］本発明の第１０の実施
例を、図１１を参照して説明する。
例を、図１１を参照して説明する。
【００８７】図１１は本実施例の構成を示すブロック図
である。本実施例は、図１１に示すように、道路データ
格納手段２０５と車両走行方位修正手段２０９との間
に、道路データ格納手段２０５に格納された道路データ
から、道路精度データを取込む道路精度取得手段１１０
３が接続されている。
である。本実施例は、図１１に示すように、道路データ
格納手段２０５と車両走行方位修正手段２０９との間
に、道路データ格納手段２０５に格納された道路データ
から、道路精度データを取込む道路精度取得手段１１０
３が接続されている。
【００８８】そして、本実施例では、車両走行方位修正
手段２０９が、道路精度取得手段１００３からの道路精
度データに基づいて、車両の走行方位の修正量を変更し
て、車両の走行方位の修正を行う機能を有している。
手段２０９が、道路精度取得手段１００３からの道路精
度データに基づいて、車両の走行方位の修正量を変更し
て、車両の走行方位の修正を行う機能を有している。
【００８９】本実施例のその他の部分の構成は、すでに
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
図１を参照して説明した第１の実施例と同一である。
【００９０】このような構成の本実施例の動作を説明す
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、方位修正量を道路精度取得手段１１０３から取
得した道路精度に基づいて算出する。例えば、道路情報
が予め定めた値以上であれば、方位修正量を増やし、予
め定めた値以下であれば、方位修正量を減らす。道路精
度としては、道路データの作成に使用された原図の縮尺
が使用される。
る。車両走行方位修正手段２０９は、方位の修正量の算
出時に、方位修正量を道路精度取得手段１１０３から取
得した道路精度に基づいて算出する。例えば、道路情報
が予め定めた値以上であれば、方位修正量を増やし、予
め定めた値以下であれば、方位修正量を減らす。道路精
度としては、道路データの作成に使用された原図の縮尺
が使用される。
【００９１】このようにして、本実施例によると、第１
の実施例で得られる効果に加えて、道路精度が高いほど
方位修正量或いは修正率を高くすることにより、角速度
誤差が大きくても、速やかに方位誤差増大分を修正する
ことが可能になる。
の実施例で得られる効果に加えて、道路精度が高いほど
方位修正量或いは修正率を高くすることにより、角速度
誤差が大きくても、速やかに方位誤差増大分を修正する
ことが可能になる。
【００９２】
【発明の効果】請求項１記載の発明によると、車両走行
方位算出手段により、車両走行時の角速度が積分されて
車両の走行方位が算出され、車両走行距離算出手段によ
り、車両の走行速度が積分されて車両の走行距離が算出
され、車両走行距離算出手段が算出した走行距離に基づ
いて、道路データ格納手段から取込まれた道路データに
対応する道路上で、道路上位置移動手段により、車両の
現在推定位置が移動され、車両の現在推定位置を移動さ
せる道路に交差点或いは分岐点があると、移動道路選択
手段により、交差点或いは分岐点前後で、車両走行方位
算出手段が算出した方位の方位差に基づいて、交差点或
いは分岐点通過後に現在推定位置を移動させる道路が選
択され、走行方位修正手段により、車両の走行方位と車
両の推定位置が存在する道路の方位との方位差に従っ
て、車両の走行方位が修正されるので、車両の高精度の
走行方位の算出が可能になる。
方位算出手段により、車両走行時の角速度が積分されて
車両の走行方位が算出され、車両走行距離算出手段によ
り、車両の走行速度が積分されて車両の走行距離が算出
され、車両走行距離算出手段が算出した走行距離に基づ
いて、道路データ格納手段から取込まれた道路データに
対応する道路上で、道路上位置移動手段により、車両の
現在推定位置が移動され、車両の現在推定位置を移動さ
せる道路に交差点或いは分岐点があると、移動道路選択
手段により、交差点或いは分岐点前後で、車両走行方位
算出手段が算出した方位の方位差に基づいて、交差点或
いは分岐点通過後に現在推定位置を移動させる道路が選
択され、走行方位修正手段により、車両の走行方位と車
両の推定位置が存在する道路の方位との方位差に従っ
て、車両の走行方位が修正されるので、車両の高精度の
走行方位の算出が可能になる。
【００９３】請求項２記載の発明によると、請求項１記
載の発明で得られる効果に加えて、直線道路長算出手段
により、道路データ格納手段から取込んだ車両の現在推
定位置前後の道路の直線部分の長さが算出され、制御手
段によって、直線道路長算出手段が算出した道路の直線
部分の長さに基づいて、車両の走行方位の修正量が変更
されて、走行方位修正手段による車両の走行方位の修正
が行われるので、道路の直線部分の長さが長いほど、方
位修正量或いは修正率を高くすると、角速度誤差が大き
くても、速やかに方位誤差増大分を修正することが可能
になる。
載の発明で得られる効果に加えて、直線道路長算出手段
により、道路データ格納手段から取込んだ車両の現在推
定位置前後の道路の直線部分の長さが算出され、制御手
段によって、直線道路長算出手段が算出した道路の直線
部分の長さに基づいて、車両の走行方位の修正量が変更
されて、走行方位修正手段による車両の走行方位の修正
が行われるので、道路の直線部分の長さが長いほど、方
位修正量或いは修正率を高くすると、角速度誤差が大き
くても、速やかに方位誤差増大分を修正することが可能
になる。
【００９４】請求項３記載の発明によると、請求項１記
載の発明で得られる効果に加えて、道路曲折量算出手段
により、道路データ格納手段から取込んだ車両の現在推
定位置前後の道路の曲折量が算出され、制御手段によつ
て、走行方位修正手段が算出した道路の曲折量に基づい
て、車両の走行方位の修正量が変更されて、走行方位修
正手段による車両の走行方位の修正が行われるので、道
路の曲折量の大きいほど、方位修正量或いは修正率を低
くすると、誤った方位への修正量を少なくすることが可
能になる。
載の発明で得られる効果に加えて、道路曲折量算出手段
により、道路データ格納手段から取込んだ車両の現在推
定位置前後の道路の曲折量が算出され、制御手段によつ
て、走行方位修正手段が算出した道路の曲折量に基づい
て、車両の走行方位の修正量が変更されて、走行方位修
正手段による車両の走行方位の修正が行われるので、道
路の曲折量の大きいほど、方位修正量或いは修正率を低
くすると、誤った方位への修正量を少なくすることが可
能になる。
【００９５】請求項４記載の発明によると、請求項１記
載の発明で得られる効果に加えて、制御手段によって、
車両の走行速度に基づいて、車両の走行方位の修正量が
変更されて、走行方位修正手段による車両の走行方位の
修正が行われるので、走行速度が大きいほど方位修正量
或いは修正率を高くすると、角速度誤差が大きくても、
速やかに方位誤差増大分を修正することが可能になる。
載の発明で得られる効果に加えて、制御手段によって、
車両の走行速度に基づいて、車両の走行方位の修正量が
変更されて、走行方位修正手段による車両の走行方位の
修正が行われるので、走行速度が大きいほど方位修正量
或いは修正率を高くすると、角速度誤差が大きくても、
速やかに方位誤差増大分を修正することが可能になる。
【００９６】請求項５記載の発明によると、請求項１記
載の発明で得られる効果に加えて、方位変化量算出手段
により、予め設定した所定期間の車両の方位変化量が算
出され、制御手段によって、該走行方位変化量に基づい
て、車両の走行方位の修正量が変更されて、走行方位修
正手段による車両の走行方位の修正が行われるので、車
両の走行方位変化量が大きいほど、方位修正量或いは修
正率を低くすると、誤った方位への修正量を少なくする
ことが可能になる。
載の発明で得られる効果に加えて、方位変化量算出手段
により、予め設定した所定期間の車両の方位変化量が算
出され、制御手段によって、該走行方位変化量に基づい
て、車両の走行方位の修正量が変更されて、走行方位修
正手段による車両の走行方位の修正が行われるので、車
両の走行方位変化量が大きいほど、方位修正量或いは修
正率を低くすると、誤った方位への修正量を少なくする
ことが可能になる。
【００９７】請求項６記載の発明によると、請求項１記
載の発明で得られる効果に加えて、交差点・道路数算出
手段により、車両の現在推定位置周辺の交差点数と道路
数の少なくとも一方が算出され、制御手段によって、該
車両の現在推定位置周辺の交差点・道路数に基づいて、
車両の走行方位の修正量が変更されて、走行方位修正手
段による車両の走行方位の修正が行われるので、周辺の
交差点数或いは道路数が多いほど、方位修正量或いは修
正率を低くすると、誤った方位への修正量を少なくする
ことが可能になる。
載の発明で得られる効果に加えて、交差点・道路数算出
手段により、車両の現在推定位置周辺の交差点数と道路
数の少なくとも一方が算出され、制御手段によって、該
車両の現在推定位置周辺の交差点・道路数に基づいて、
車両の走行方位の修正量が変更されて、走行方位修正手
段による車両の走行方位の修正が行われるので、周辺の
交差点数或いは道路数が多いほど、方位修正量或いは修
正率を低くすると、誤った方位への修正量を少なくする
ことが可能になる。
【００９８】請求項７記載の発明によると、請求項１記
載の発明で得られる効果に加えて、道路種別取得手段に
より、車両の現在推定位置の道路種別データが取込ま
れ、制御手段によつて、車両の現在推定位置における道
路の道路種別に基づいて、車両の走行方位の修正量が変
更されて、走行方位修正手段による車両の走行方位の修
正が行われるので、道路種別が高速道路或いは国道、県
道などの主要道路である場合には、方位修正量或いは修
正率を高くして、角速度誤差が大きくても、速やかに方
位誤差増大分を修正することが可能になり、その他の道
路種別の場合には、方位修正量或いは修正率を低くし
て、誤った方位への方位修正量を低く抑えることが可能
になる。
載の発明で得られる効果に加えて、道路種別取得手段に
より、車両の現在推定位置の道路種別データが取込ま
れ、制御手段によつて、車両の現在推定位置における道
路の道路種別に基づいて、車両の走行方位の修正量が変
更されて、走行方位修正手段による車両の走行方位の修
正が行われるので、道路種別が高速道路或いは国道、県
道などの主要道路である場合には、方位修正量或いは修
正率を高くして、角速度誤差が大きくても、速やかに方
位誤差増大分を修正することが可能になり、その他の道
路種別の場合には、方位修正量或いは修正率を低くし
て、誤った方位への方位修正量を低く抑えることが可能
になる。
【００９９】請求項８記載の発明によると、請求項１記
載の発明で得られる効果に加えて、道路幅員取得手段に
より、車両の現在推定位置の道路幅員データが取込ま
れ、制御手段によって、車両の現在推定位置における道
路の道路幅員に基づいて、車両の走行方位の修正量を変
更されて、走行方位修正手段による車両の走行方位の修
正が行われるので、道路幅員が大きいほど方位修正量或
いは修正率を高くすることにより、角速度誤差が大きく
ても、速やかに方位誤差増大分を修正することが可能に
なる。
載の発明で得られる効果に加えて、道路幅員取得手段に
より、車両の現在推定位置の道路幅員データが取込ま
れ、制御手段によって、車両の現在推定位置における道
路の道路幅員に基づいて、車両の走行方位の修正量を変
更されて、走行方位修正手段による車両の走行方位の修
正が行われるので、道路幅員が大きいほど方位修正量或
いは修正率を高くすることにより、角速度誤差が大きく
ても、速やかに方位誤差増大分を修正することが可能に
なる。
【０１００】請求項９記載の発明によると、請求項１記
載の発明で得られる効果に加えて、ＧＰＳ受信手段によ
り車両の走行方位データが測定され、制御手段によっ
て、ＧＰＳ受信手段により測定された車両の走行方位デ
ータに基づいて、車両の走行方位の修正量が変更され
て、走行方位修正手段による車両の走行方位の修正が行
われるので、車両の方位誤差増大を早期に修正し、誤っ
た方位への修正を抑えることが可能になる。
載の発明で得られる効果に加えて、ＧＰＳ受信手段によ
り車両の走行方位データが測定され、制御手段によっ
て、ＧＰＳ受信手段により測定された車両の走行方位デ
ータに基づいて、車両の走行方位の修正量が変更され
て、走行方位修正手段による車両の走行方位の修正が行
われるので、車両の方位誤差増大を早期に修正し、誤っ
た方位への修正を抑えることが可能になる。
【０１０１】請求項１０記載の発明によると、請求項１
記載の発明で得られる効果に加えて、道路精度取得手段
によって、道路データ格納手段から道路精度データが取
込まれ、制御手段によって、車両の現在推定位置におけ
る道路精度データに基づいて、車両の走行方位の修正量
が変更されて、走行方位修正手段による車両の走行方位
の修正が行われるので、道路精度が高いほど方位修正量
或いは修正率を高くすることにより、角速度誤差が大き
くても、速やかに方位誤差増大分を修正することが可能
になる。
記載の発明で得られる効果に加えて、道路精度取得手段
によって、道路データ格納手段から道路精度データが取
込まれ、制御手段によって、車両の現在推定位置におけ
る道路精度データに基づいて、車両の走行方位の修正量
が変更されて、走行方位修正手段による車両の走行方位
の修正が行われるので、道路精度が高いほど方位修正量
或いは修正率を高くすることにより、角速度誤差が大き
くても、速やかに方位誤差増大分を修正することが可能
になる。
【図１】本発明の第１の実施例の構成を示すブロック図
【図２】（ａ），（ｂ）同実施例の動作を示す説明図
【図３】本発明の第２の実施例の構成を示すブロック図
【図４】本発明の第３の実施例の構成を示すブロック図
【図５】本発明の第４の実施例の構成を示すブロック図
【図６】本発明の第５の実施例の構成を示すブロック図
【図７】本発明の第６の実施例の構成を示すブロック図
【図８】本発明の第７の実施例の構成を示すブロック図
【図９】本発明の第８の実施例の構成を示すブロック図
【図１０】本発明の第９の実施例の構成を示すブロック
図
図
【図１１】本発明の第９の実施例の構成を示すブロック
図
図
２０１ 車速センサ ２０２ 車両走行距離算出手段 ２０３ 角速度センサ ２０４ 車両走行方位算出手段 ２０５ 道路データ格納手段 ２０６ 道路上位置移動手段 ２０７ 移動道路選択手段 ２０８ 現在推定位置算出手段 ２０９ 車両走行方位修正手段 ２１０ 車両走行方位算出手段 ３０１ 直線道路長算出手段 ４０１ 道路曲折量算出手段 ５０１ 走行速度検出手段 ６０１ 方位変化量算出手段 ７０１ 交差点数道路数算出手段 ８０１ 道路種別取得手段 ９０１ 道路幅員取得手段 １００１ ＧＰＳ受信機 １００２ ＧＰＳ方位算出手段 １００３ 道路精度取得手段
Claims (10)
- 【請求項１】 車両走行時の角速度を積分して車両の走
行方位を算出する車両走行方位算出手段と、車両の走行
速度を積分して車両の走行距離を算出する車両走行距離
算出手段と、道路データを格納する道路データ格納手段
と、前記車両走行距離算出手段が算出した走行距離に基
づいて、前記道路データ格納手段から取込んだ道路デー
タに対応する道路上で、車両の現在推定位置を移動させ
る道路上位置移動手段と、車両の現在推定位置を移動さ
せる道路に交差点或いは分岐点があると、交差点或いは
分岐点前後で、前記車両走行方位算出手段が算出した方
位の方位差に基づいて、交差点或いは分岐点通過後に現
在推定位置を移動させる道路を選択する移動道路選択手
段と、車両の走行方位と車両の推定位置が存在する道路
の方位との方位差に基づいて、車両の走行方位を修正す
る走行方位修正手段とを有することを特徴とする車両走
行方位算出装置。 - 【請求項２】 車両走行方位算出装置に対して、前記道
路データ格納手段から取込んだ車両の現在推定位置前後
の道路の直線部分の長さを算出する直線道路長算出手段
と、該直線道路長算出手段が算出した前記道路の直線部
分の長さに基づいて、車両の走行方位の修正量を変更し
て、前記走行方位修正手段に車両の走行方位の修正を行
わせる制御手段とが設けられていることを特徴とする請
求項１記載の車両走行方位算出装置。 - 【請求項３】 車両走行方位算出装置に対して、前記道
路データ格納手段から取込んだ車両の現在推定位置前後
の道路の曲折量を算出する道路曲折量算出手段と、該走
行方位修正手段が算出した前記道路の曲折量に基づい
て、車両の走行方位の修正量を変更して、前記走行方位
修正手段に車両の走行方位の修正を行わせる制御手段と
が設けられていることを特徴とする請求項１記載の車両
走行方位算出装置。 - 【請求項４】 車両走行方位算出装置に対して、車両の
走行速度に基づいて、車両の走行方位の修正量を変更し
て、前記走行方位修正手段に車両の走行方位の修正を行
わせる制御手段が設けられていることを特徴とする請求
項１記載の車両走行方位算出装置。 - 【請求項５】 車両走行方位算出装置に対して、予め設
定した所定期間の車両の方位変化量を算出する方位変化
量算出手段と、車両の走行方位変化量に基づいて、車両
の走行方位の修正量を変更して、前記走行方位修正手段
に車両の走行方位の修正を行わせる制御手段とが設けら
れていることを特徴とする請求項１記載の車両走行方位
算出装置。 - 【請求項６】 車両走行方位算出装置に対して、車両の
現在推定位置周辺の交差点数と道路数の少なくとも一方
を算出する交差点・道路数算出手段と、車両の現在推定
位置周辺の交差点・道路数に基づいて、車両の走行方位
の修正量を変更して、前記走行方位修正手段に車両の走
行方位の修正を行わせる制御手段とが設けられているこ
とを特徴とする請求項１記載の車両走行方位算出装置。 - 【請求項７】 車両走行方位算出装置に対して、前記道
路データ格納手段から道路種別データを取込む道路種別
取得手段と、車両の現在推定位置における道路の道路種
別に基づいて、車両の走行方位の修正量を変更して、前
記走行方位修正手段に車両の走行方位の修正を行わせる
制御手段とが設けられていることを特徴とする請求項１
記載の車両走行方位算出装置。 - 【請求項８】 車両走行方位算出装置に対して、前記道
路データ格納手段から道路幅員データを取込む道路幅員
取得手段と、車両の現在推定位置における道路の道路幅
員に基づいて、車両の走行方位の修正量を変更して、前
記走行方位修正手段に車両の走行方位の修正を行わせる
制御手段とが設けられていることを特徴とする請求項１
記載の車両走行方位算出装置。 - 【請求項９】 車両走行方位算出装置に対して、衛星か
らの電波により、車両に関する測定を行うＧＰＳ受信手
段と、該ＧＰＳ受信手段が測定した車両の走行方位に基
づいて、車両の走行方位の修正量を変更して、前記走行
方位修正手段に車両の走行方位の修正を行わせる制御手
段とが設けられていることを特徴とする請求項１記載の
車両走行方位算出装置。 - 【請求項１０】 車両走行方位算出装置に対して、前記
道路データ格納手段から道路情報の精度データを取込む
道路精度取得手段と、該道路精度取得手段が取込んだ精
度データに基づいて、車両の走行方位の修正量を変更し
て、前記車両走行方位に車両の走行方位の修正を行わせ
る制御手段とが設けられていることを特徴とする請求項
１記載の車両走行方位算出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14602695A JP3401997B2 (ja) | 1995-06-13 | 1995-06-13 | 車両走行方位算出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14602695A JP3401997B2 (ja) | 1995-06-13 | 1995-06-13 | 車両走行方位算出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08338733A true JPH08338733A (ja) | 1996-12-24 |
| JP3401997B2 JP3401997B2 (ja) | 2003-04-28 |
Family
ID=15398432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14602695A Expired - Fee Related JP3401997B2 (ja) | 1995-06-13 | 1995-06-13 | 車両走行方位算出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3401997B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100369132B1 (ko) * | 1999-12-30 | 2003-01-24 | 현대자동차주식회사 | 자동 변속 차량에서 차속 센서 고장시 주행 거리 적산 방법 |
| JP2009250795A (ja) * | 2008-04-07 | 2009-10-29 | Toyota Motor Corp | 車両進行方向推定装置 |
| JP2009281989A (ja) * | 2008-05-26 | 2009-12-03 | Pioneer Electronic Corp | 移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等 |
| JP2011247858A (ja) * | 2010-05-31 | 2011-12-08 | Pioneer Electronic Corp | 情報表示装置、表示方法、表示プログラムおよび記録媒体 |
-
1995
- 1995-06-13 JP JP14602695A patent/JP3401997B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100369132B1 (ko) * | 1999-12-30 | 2003-01-24 | 현대자동차주식회사 | 자동 변속 차량에서 차속 센서 고장시 주행 거리 적산 방법 |
| JP2009250795A (ja) * | 2008-04-07 | 2009-10-29 | Toyota Motor Corp | 車両進行方向推定装置 |
| JP2009281989A (ja) * | 2008-05-26 | 2009-12-03 | Pioneer Electronic Corp | 移動体情報表示装置及び移動体情報表示方法等 |
| JP2011247858A (ja) * | 2010-05-31 | 2011-12-08 | Pioneer Electronic Corp | 情報表示装置、表示方法、表示プログラムおよび記録媒体 |
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|---|---|
| JP3401997B2 (ja) | 2003-04-28 |
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