JPH08333023A - 物品自動移載装置 - Google Patents
物品自動移載装置Info
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- JPH08333023A JPH08333023A JP16828495A JP16828495A JPH08333023A JP H08333023 A JPH08333023 A JP H08333023A JP 16828495 A JP16828495 A JP 16828495A JP 16828495 A JP16828495 A JP 16828495A JP H08333023 A JPH08333023 A JP H08333023A
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- Japan
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- conveyor
- small
- carriage
- chamfering
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- Feeding Of Workpieces (AREA)
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 物品集積部から物品移送手段、または物品移
送手段から物品集積部への物品の移載を自動化する。 【構成】 第1コンベヤ13Aと3基の搬入用パレット
11の上方に、台車27が走行自在に載架される。台車
27は、駆動モータ31の正逆駆動により各搬入用パレ
ット11の上方と第1コンベヤ13Aの上方との間を移
動する。台車27に昇降自在に支持された保持体33
は、該台車27に配設したシリンダの正逆付勢により昇
降移動する。保持体33の下面に、複数の電磁石35が
垂設される。保持体33には、幅方向に整列する2個の
電磁石35,35に隣接して配設したセンサホルダに材
料センサが配設される。材料センサは、保持体33を下
降して小物部材を検出したときに、対応する電磁石35
をON作動させるよう設定される。
送手段から物品集積部への物品の移載を自動化する。 【構成】 第1コンベヤ13Aと3基の搬入用パレット
11の上方に、台車27が走行自在に載架される。台車
27は、駆動モータ31の正逆駆動により各搬入用パレ
ット11の上方と第1コンベヤ13Aの上方との間を移
動する。台車27に昇降自在に支持された保持体33
は、該台車27に配設したシリンダの正逆付勢により昇
降移動する。保持体33の下面に、複数の電磁石35が
垂設される。保持体33には、幅方向に整列する2個の
電磁石35,35に隣接して配設したセンサホルダに材
料センサが配設される。材料センサは、保持体33を下
降して小物部材を検出したときに、対応する電磁石35
をON作動させるよう設定される。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばパレット等の物
品集積部からコンベヤ等の物品移送手段に物品を一枚づ
つ順次移載したり、物品移送手段から物品集積部に物品
を一枚づつ順次移載する作業を自動的に行ない得る物品
自動移載装置に関するものである。
品集積部からコンベヤ等の物品移送手段に物品を一枚づ
つ順次移載したり、物品移送手段から物品集積部に物品
を一枚づつ順次移載する作業を自動的に行ない得る物品
自動移載装置に関するものである。
【0002】
【従来技術】例えば、橋梁等の長大な構築物に使用され
る箱桁や板桁等の大型の構造材は、当該構造材の強度や
剛性を向上させる目的で、板状のスティフナー材やスプ
ライス材等の小物部材(物品)を多数配設することが一般
に行なわれている。この小物部材では、その端縁部が直
角になっていると、取扱い時に危険を生ずると共に、角
が欠けたりして強度の点で問題があり、その端縁部に面
取り加工が必要となっている。また、湾岸で使用される
構造材は、塩害から防止するために特殊塗装やビニール
塗装を施すことが行なわれるが、この場合には、塗料の
剥離を防止するために小物部材の端縁部には所要の丸み
を付す丸み加工を施すことが要求されている。なお「丸
み加工」は、一般に「R面取り加工」とも称されるので、
本明細書で「面取り加工」とは、「丸み加工」を含む意味で
使用するものとする。
る箱桁や板桁等の大型の構造材は、当該構造材の強度や
剛性を向上させる目的で、板状のスティフナー材やスプ
ライス材等の小物部材(物品)を多数配設することが一般
に行なわれている。この小物部材では、その端縁部が直
角になっていると、取扱い時に危険を生ずると共に、角
が欠けたりして強度の点で問題があり、その端縁部に面
取り加工が必要となっている。また、湾岸で使用される
構造材は、塩害から防止するために特殊塗装やビニール
塗装を施すことが行なわれるが、この場合には、塗料の
剥離を防止するために小物部材の端縁部には所要の丸み
を付す丸み加工を施すことが要求されている。なお「丸
み加工」は、一般に「R面取り加工」とも称されるので、
本明細書で「面取り加工」とは、「丸み加工」を含む意味で
使用するものとする。
【0003】前記小物部材の面取り加工の作業は、一般
に作業者がグラインダー等を使用して行なう手作業に頼
っていた。このため、生産能率の向上が図られず、しか
もグラインダーを扱うために金属粉が飛散して危険を伴
う問題があった。そこで、前記問題に対処する手段とし
て、小物部材の移送ラインに対して傾斜配置したベルト
サンダーに小物部材の端縁部を当接させつつ移送するこ
とにより自動的に面取りを施したり、また切削工具を備
えた工作機械を小物部材の移送ラインに配設し、該ライ
ンを移送される小物部材の端縁部を切削工具により自動
的に面取りすることが提案されている。このように、小
物部材の端縁部に自動的に面取りを施し得る装置を使用
することにより、重労働で危険を伴う作業から作業者を
解放して、生産能率を向上することができる。
に作業者がグラインダー等を使用して行なう手作業に頼
っていた。このため、生産能率の向上が図られず、しか
もグラインダーを扱うために金属粉が飛散して危険を伴
う問題があった。そこで、前記問題に対処する手段とし
て、小物部材の移送ラインに対して傾斜配置したベルト
サンダーに小物部材の端縁部を当接させつつ移送するこ
とにより自動的に面取りを施したり、また切削工具を備
えた工作機械を小物部材の移送ラインに配設し、該ライ
ンを移送される小物部材の端縁部を切削工具により自動
的に面取りすることが提案されている。このように、小
物部材の端縁部に自動的に面取りを施し得る装置を使用
することにより、重労働で危険を伴う作業から作業者を
解放して、生産能率を向上することができる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】前記移送ラインに小物
部材を供給したり、面取り加工の施された小物部材を移
送ラインから取出す作業は人手に頼っているのが現状で
あり、小物部材の供給および取出し作業に関しては、依
然として作業者に重労働を課す問題があった。また前記
構造材に使用される小物部材は、そのサイズや形状が異
なるものを組合わせたロット単位で使用される場合が多
く、ロット単位で移送ラインに小物部材を選択して供給
したり、面取り加工の施された小物部材をロット単位で
仕分けする作業は極めて煩雑であった。
部材を供給したり、面取り加工の施された小物部材を移
送ラインから取出す作業は人手に頼っているのが現状で
あり、小物部材の供給および取出し作業に関しては、依
然として作業者に重労働を課す問題があった。また前記
構造材に使用される小物部材は、そのサイズや形状が異
なるものを組合わせたロット単位で使用される場合が多
く、ロット単位で移送ラインに小物部材を選択して供給
したり、面取り加工の施された小物部材をロット単位で
仕分けする作業は極めて煩雑であった。
【0005】
【発明の目的】本発明は、前述した諸種の課題に鑑み、
これを好適に解決するべく提案されたものであって、物
品集積部に積載されている物品を物品移送手段へ移載し
たり、物品移送手段の物品を物品集積部へ移載する作業
を自動化して、作業者を重労働から解放すると共に作業
能率を向上させ得る物品自動移載装置を提供することを
目的とする。
これを好適に解決するべく提案されたものであって、物
品集積部に積載されている物品を物品移送手段へ移載し
たり、物品移送手段の物品を物品集積部へ移載する作業
を自動化して、作業者を重労働から解放すると共に作業
能率を向上させ得る物品自動移載装置を提供することを
目的とする。
【0006】
【課題を解決するための手段】前述の課題を克服し、所
期の目的を達成するため本発明は、物品集積部に所要パ
ターンで積載されている物品を物品移送手段に順次移載
し、また物品移送手段から物品集積部に所要パターンで
物品を順次移載するための物品自動移載装置であって、
前記物品集積部と物品移送手段との上方間を移動自在に
配設された台車と、この台車に昇降自在に配設され、該
台車に配設した作動手段により昇降移動される保持体
と、前記保持体の下面に縦横に所要パターンで配設さ
れ、夫々独立して励磁・消磁制御可能な複数の電磁石
と、前記各電磁石に対応して配設され、前記保持体を下
降した際に物品集積部または物品移送手段に載置されて
いる物品を検出して対応する電磁石を励磁させる検知手
段とから構成したことを特徴とする。
期の目的を達成するため本発明は、物品集積部に所要パ
ターンで積載されている物品を物品移送手段に順次移載
し、また物品移送手段から物品集積部に所要パターンで
物品を順次移載するための物品自動移載装置であって、
前記物品集積部と物品移送手段との上方間を移動自在に
配設された台車と、この台車に昇降自在に配設され、該
台車に配設した作動手段により昇降移動される保持体
と、前記保持体の下面に縦横に所要パターンで配設さ
れ、夫々独立して励磁・消磁制御可能な複数の電磁石
と、前記各電磁石に対応して配設され、前記保持体を下
降した際に物品集積部または物品移送手段に載置されて
いる物品を検出して対応する電磁石を励磁させる検知手
段とから構成したことを特徴とする。
【0007】前記目的を達成するため本願の別の発明
は、物品集積部に所要パターンで積載されている物品を
物品移送手段に順次移載し、また物品移送手段から物品
集積部に所要パターンで物品を順次移載するための物品
自動移載装置であって、前記物品集積部と物品移送手段
との上方間を移動自在に配設された主台車と、前記主台
車に配設されて、該台車の走行方向と交差する方向に移
動自在な副台車と、この副台車に昇降自在に配設され、
該台車に配設した作動手段により昇降移動される保持体
と、前記保持体の下面に縦横に所要パターンで配設さ
れ、夫々独立して励磁・消磁制御可能な複数の電磁石
と、前記各電磁石に対応して配設され、前記保持体を下
降した際に物品集積部または物品移送手段に載置されて
いる物品を検出して対応する電磁石を励磁させる検知手
段とから構成したことを特徴とする。
は、物品集積部に所要パターンで積載されている物品を
物品移送手段に順次移載し、また物品移送手段から物品
集積部に所要パターンで物品を順次移載するための物品
自動移載装置であって、前記物品集積部と物品移送手段
との上方間を移動自在に配設された主台車と、前記主台
車に配設されて、該台車の走行方向と交差する方向に移
動自在な副台車と、この副台車に昇降自在に配設され、
該台車に配設した作動手段により昇降移動される保持体
と、前記保持体の下面に縦横に所要パターンで配設さ
れ、夫々独立して励磁・消磁制御可能な複数の電磁石
と、前記各電磁石に対応して配設され、前記保持体を下
降した際に物品集積部または物品移送手段に載置されて
いる物品を検出して対応する電磁石を励磁させる検知手
段とから構成したことを特徴とする。
【0008】
【実施例】次に、本発明に係る物品自動移載装置につ
き、好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以
下説明する。なお、実施例に係る物品自動移載装置を、
バリ取り装置、材料検出装置および反転装置からなる自
動面取りシステムに組入んで小物部材(物品)の搬入およ
び搬出装置として使用した例につき説明する。
き、好適な実施例を挙げて、添付図面を参照しながら以
下説明する。なお、実施例に係る物品自動移載装置を、
バリ取り装置、材料検出装置および反転装置からなる自
動面取りシステムに組入んで小物部材(物品)の搬入およ
び搬出装置として使用した例につき説明する。
【0009】
【第1実施例について】図1は、本発明の第1実施例に
係る物品自動移載装置を組入んだ第1実施例に係る自動
面取りシステムの全体を示す平面図、図2は、第1実施
例に係る自動面取りシステムの全体を示す側面図であ
る。
係る物品自動移載装置を組入んだ第1実施例に係る自動
面取りシステムの全体を示す平面図、図2は、第1実施
例に係る自動面取りシステムの全体を示す側面図であ
る。
【0010】(自動面取りシステムの全体構成について)
図示の自動面取りシステム10は、第1コンベヤ13
A,第2コンベヤ13B,第3コンベヤ13Cおよび第4
コンベヤ13Dを直列に配置して構成されるコンベヤ
(物品移送手段)13により、小物部材12の加工ライン
が形成されると共に、該ラインに面取り工程部が設けら
れている。システム10は、搬入用パレット(物品集積
部)11に所要パターンで載置されている小物部材12
を選択して第1コンベヤ13Aに移載する物品自動移載
装置としての搬入装置14と、第1コンベヤ13Aによ
り移送された小物部材12のバリを除去するバリ取り装
置15と、バリ取り装置15を経て第2コンベヤ13B
で移送される小物部材12の形状を確認する材料検出装
置17と、この材料検出装置17の下流側に設けられた
面取り工程部(第3コンベヤ13Cの配置領域)に配設さ
れた面取り装置19と、面取り装置19から送り出され
た小物部材12を180度反転させる反転装置20と、
反転装置20を経て第4コンベヤ13Dにより下流側に
移送された小物部材12を、搬出用パレット(物品集積
部)22に所要パターンで移載する物品自動移載装置と
しての搬出装置23とから基本的に構成されている。な
お、コンベヤ13はローラコンベヤであって、第1〜第
4コンベヤ13A,13B,13C,13Dは、夫々独立
して走行駆動されるようになっている。
図示の自動面取りシステム10は、第1コンベヤ13
A,第2コンベヤ13B,第3コンベヤ13Cおよび第4
コンベヤ13Dを直列に配置して構成されるコンベヤ
(物品移送手段)13により、小物部材12の加工ライン
が形成されると共に、該ラインに面取り工程部が設けら
れている。システム10は、搬入用パレット(物品集積
部)11に所要パターンで載置されている小物部材12
を選択して第1コンベヤ13Aに移載する物品自動移載
装置としての搬入装置14と、第1コンベヤ13Aによ
り移送された小物部材12のバリを除去するバリ取り装
置15と、バリ取り装置15を経て第2コンベヤ13B
で移送される小物部材12の形状を確認する材料検出装
置17と、この材料検出装置17の下流側に設けられた
面取り工程部(第3コンベヤ13Cの配置領域)に配設さ
れた面取り装置19と、面取り装置19から送り出され
た小物部材12を180度反転させる反転装置20と、
反転装置20を経て第4コンベヤ13Dにより下流側に
移送された小物部材12を、搬出用パレット(物品集積
部)22に所要パターンで移載する物品自動移載装置と
しての搬出装置23とから基本的に構成されている。な
お、コンベヤ13はローラコンベヤであって、第1〜第
4コンベヤ13A,13B,13C,13Dは、夫々独立
して走行駆動されるようになっている。
【0011】(搬入装置について)前記コンベヤ13にお
ける第1コンベヤ13Aに隣接する小物部材12の取出
し位置に、3基の搬入用パレット11が並列に配置され
る。各パレット11には、各種サイズや形状の小物部材
12が所要パターンで載置され(図6参照)、これらの小
物部材12が搬入装置14によって適宜選択されて第1
コンベヤ13Aに移載されるよう構成されている。すな
わち、前記第1コンベヤ13Aと3基の搬入用パレット
11を囲んで複数の支柱24が立設され、コンベヤ13
の材料移送方向と交差する方向に整列する前側および後
側の支柱24,24の上端間に横桁25が夫々架設され
ている(図4参照)。両横桁25,25にガイドレール2
6が夫々配設され、図3に示す如く、両ガイドレール2
6,26間に台車27が走行自在に載架されている。こ
の台車27には、ガイドレール26,26の離間方向に
延在する回転軸28が回転自在に枢支され、該回転軸2
8の両軸端に配設したピニオン29が、対応する横桁2
5に配設したラック30と噛合するよう構成されてい
る。また、台車27には前記回転軸28を正逆回転可能
に構成された駆動モータ31が配設され、該モータ31
により回転軸28を正逆方向に回転させることにより、
図4に示す如く、台車27は各搬入用パレット11の上
方と第1コンベヤ13Aの上方との間を移動するように
なっている。
ける第1コンベヤ13Aに隣接する小物部材12の取出
し位置に、3基の搬入用パレット11が並列に配置され
る。各パレット11には、各種サイズや形状の小物部材
12が所要パターンで載置され(図6参照)、これらの小
物部材12が搬入装置14によって適宜選択されて第1
コンベヤ13Aに移載されるよう構成されている。すな
わち、前記第1コンベヤ13Aと3基の搬入用パレット
11を囲んで複数の支柱24が立設され、コンベヤ13
の材料移送方向と交差する方向に整列する前側および後
側の支柱24,24の上端間に横桁25が夫々架設され
ている(図4参照)。両横桁25,25にガイドレール2
6が夫々配設され、図3に示す如く、両ガイドレール2
6,26間に台車27が走行自在に載架されている。こ
の台車27には、ガイドレール26,26の離間方向に
延在する回転軸28が回転自在に枢支され、該回転軸2
8の両軸端に配設したピニオン29が、対応する横桁2
5に配設したラック30と噛合するよう構成されてい
る。また、台車27には前記回転軸28を正逆回転可能
に構成された駆動モータ31が配設され、該モータ31
により回転軸28を正逆方向に回転させることにより、
図4に示す如く、台車27は各搬入用パレット11の上
方と第1コンベヤ13Aの上方との間を移動するように
なっている。
【0012】前記台車27には、複数のガイドロッド3
2を介して水平に支持された保持体33が昇降自在に垂
設されており、該保持体33は、台車27に倒立状態で
配設したシリンダ34の正逆付勢により昇降移動するよ
う構成されている。保持体33の下面には、幅方向(台
車27の移動方向)に2列で、長さ方向(ガイドレール2
6,26の離間方向)に6列の合計12個の電磁石35が
垂設されている。各電磁石35は、搬入用パレット11
に載置されている小物部材12のサイズや形状等に応じ
て個別にON−OFF(励磁−削磁)制御され、選択した
小物部材12のみを磁力吸着するよう設定される。
2を介して水平に支持された保持体33が昇降自在に垂
設されており、該保持体33は、台車27に倒立状態で
配設したシリンダ34の正逆付勢により昇降移動するよ
う構成されている。保持体33の下面には、幅方向(台
車27の移動方向)に2列で、長さ方向(ガイドレール2
6,26の離間方向)に6列の合計12個の電磁石35が
垂設されている。各電磁石35は、搬入用パレット11
に載置されている小物部材12のサイズや形状等に応じ
て個別にON−OFF(励磁−削磁)制御され、選択した
小物部材12のみを磁力吸着するよう設定される。
【0013】前記保持体33には、幅方向に整列する2
個の電磁石35,35に隣接してセンサホルダ36が幅
方向に延在するよう配設され、該ホルダ36に材料セン
サ(検知手段)37が配設されている。この材料センサ3
7は、前記シリンダ34を付勢して保持体33を下降し
た際に、センサホルダ36に配設した検知片37aが小
物部材12に接触したときに、対応する電磁石35をO
N作動させるよう設定してある。なお、保持体33の基
準端(図3において右端)に位置する電磁石35,35と
対応するセンサホルダ36には、図5に示す如く、5個
の材料センサ37が幅方向に所要間隔離間して配設され
ている。すなわち、搬入用パレット11に載置されてい
る小物部材12の幅寸法を5個の材料センサ37により
検出し、長さ方向に整列する1列の電磁石群を使用して
小物部材12を磁力吸着するか、2列の電磁石群を使用
して小物部材12を磁力吸着するかを選択させるべく機
能する。
個の電磁石35,35に隣接してセンサホルダ36が幅
方向に延在するよう配設され、該ホルダ36に材料セン
サ(検知手段)37が配設されている。この材料センサ3
7は、前記シリンダ34を付勢して保持体33を下降し
た際に、センサホルダ36に配設した検知片37aが小
物部材12に接触したときに、対応する電磁石35をO
N作動させるよう設定してある。なお、保持体33の基
準端(図3において右端)に位置する電磁石35,35と
対応するセンサホルダ36には、図5に示す如く、5個
の材料センサ37が幅方向に所要間隔離間して配設され
ている。すなわち、搬入用パレット11に載置されてい
る小物部材12の幅寸法を5個の材料センサ37により
検出し、長さ方向に整列する1列の電磁石群を使用して
小物部材12を磁力吸着するか、2列の電磁石群を使用
して小物部材12を磁力吸着するかを選択させるべく機
能する。
【0014】前記搬入用パレット11には、例えば図6
(a)に示すように一枚の小物部材12が載置される第1
のパターン、図6(b)に示すように幅方向に2列で小物
部材12が載置される第2のパターン、図6(c)に示す
ように幅方向および長さ方向に夫々2列で小物部材12
が載置される第3のパターンがある。そして、何れの場
合であっても、選択された小物部材12に対応する電磁
石35のみがON作動されて、他の小物部材12が磁力
吸着されることはない。なお、搬入用パレット11から
取出される小物部材12の順序は、予め制御装置(図示
せず)に入力することにより設定される。
(a)に示すように一枚の小物部材12が載置される第1
のパターン、図6(b)に示すように幅方向に2列で小物
部材12が載置される第2のパターン、図6(c)に示す
ように幅方向および長さ方向に夫々2列で小物部材12
が載置される第3のパターンがある。そして、何れの場
合であっても、選択された小物部材12に対応する電磁
石35のみがON作動されて、他の小物部材12が磁力
吸着されることはない。なお、搬入用パレット11から
取出される小物部材12の順序は、予め制御装置(図示
せず)に入力することにより設定される。
【0015】(バリ取り装置について)前記第1コンベヤ
13Aと第2コンベヤ13Bとの間に、小物部材12に
孔を穿設したり切断加工した際に生じたバリを除去する
バリ取り装置15が配設される。バリ取り装置15は、
従来公知のベルトサンダー38を、図2に示す如く、材
料移送方向に2基直列に配置して構成されており、上流
側のベルトサンダー38により小物部材12の下面側の
バリを除去すると共に、下流側のベルトサンダー38に
より小物部材12の上面側のバリを除去するよう構成さ
れる。なお、各ベルトサンダー38により小物部材12
のバリを除去する際には、該部材12をベルトサンダー
38側に向けて空気圧により押圧するようになってい
る。
13Aと第2コンベヤ13Bとの間に、小物部材12に
孔を穿設したり切断加工した際に生じたバリを除去する
バリ取り装置15が配設される。バリ取り装置15は、
従来公知のベルトサンダー38を、図2に示す如く、材
料移送方向に2基直列に配置して構成されており、上流
側のベルトサンダー38により小物部材12の下面側の
バリを除去すると共に、下流側のベルトサンダー38に
より小物部材12の上面側のバリを除去するよう構成さ
れる。なお、各ベルトサンダー38により小物部材12
のバリを除去する際には、該部材12をベルトサンダー
38側に向けて空気圧により押圧するようになってい
る。
【0016】(材料検出装置について)前記第2コンベヤ
13Bの下流側に、バリが除去された小物部材12の形
状を確認する材料検出装置17が配設される。この材料
検出装置17は、第2コンベヤ13Bにより移送される
小物部材12にレザー光を照射した状態をCCDカメラ
で読取り、これを制御装置に入力するよう設定される。
そして、制御装置により小物部材12を3次元で画像処
理することにより、該部材12の形状を正確に確認し、
この検出結果に基づいて、面取り工程部に配設した面取
り装置19を作動制御するよう構成されている。
13Bの下流側に、バリが除去された小物部材12の形
状を確認する材料検出装置17が配設される。この材料
検出装置17は、第2コンベヤ13Bにより移送される
小物部材12にレザー光を照射した状態をCCDカメラ
で読取り、これを制御装置に入力するよう設定される。
そして、制御装置により小物部材12を3次元で画像処
理することにより、該部材12の形状を正確に確認し、
この検出結果に基づいて、面取り工程部に配設した面取
り装置19を作動制御するよう構成されている。
【0017】前記材料検出装置17の上流側には、イン
クジェットプリンター39が配設され、前記バリ取り装
置15でバリを除去する際に消されたインデックスを新
たに印刷し得るようになっている。なお、インクジェッ
トプリンター39は必須の要件ではなく、該プリンター
39は省略することができる。
クジェットプリンター39が配設され、前記バリ取り装
置15でバリを除去する際に消されたインデックスを新
たに印刷し得るようになっている。なお、インクジェッ
トプリンター39は必須の要件ではなく、該プリンター
39は省略することができる。
【0018】(位置決め装置について)前記加工ラインに
設けられた面取り工程部には、第2コンベヤ13Bから
第3コンベヤ13Cに受け渡され、該コンベヤ13Cに
より所定位置まで移送された小物部材12を定位置に位
置決めする第1位置決め装置40と第2位置決め装置4
1とが配設されている。
設けられた面取り工程部には、第2コンベヤ13Bから
第3コンベヤ13Cに受け渡され、該コンベヤ13Cに
より所定位置まで移送された小物部材12を定位置に位
置決めする第1位置決め装置40と第2位置決め装置4
1とが配設されている。
【0019】前記第1位置決め装置40は、図7に示す
如く、第3コンベヤ13Cの一方の側部フレーム16に
配設した規制板42と、第3コンベヤ13Cを挟んで規
制板42と対向するプッシャー43とから構成される。
プッシャー43は、第3コンベヤ13Cの他方の側部フ
レーム16の外側に配置した基台44に、材料移送方向
に離間して第3コンベヤ13Cの上方を規制板42に向
けて進退移動自在な一対のガイドロッド45,45を備
え、両ガイドロッド45,45の規制板42を指向する
先端に、押え板46が配設されている。また基台44に
おける両ガイドロッド45,45の間に、該ロッド45
と平行にシリンダ47が配設されており、そのピストン
ロッドを押え板46に接続している。そして、シリンダ
47を付勢することにより、第3コンベヤ13Cの上方
から側方に退避している押え板46を規制板42に対し
て近接し、該コンベヤ13C上に位置する小物部材12
の側面を規制板42に当接させることにより幅方向の位
置決めを行なうようになっている。なおシリンダ47
は、小物部材12が規制板42に当接したことを適宜の
検知手段(図示せず)が検出した際に逆付勢されて、押え
板46を第3コンベヤ13Cの上方から退避するよう設
定されている。
如く、第3コンベヤ13Cの一方の側部フレーム16に
配設した規制板42と、第3コンベヤ13Cを挟んで規
制板42と対向するプッシャー43とから構成される。
プッシャー43は、第3コンベヤ13Cの他方の側部フ
レーム16の外側に配置した基台44に、材料移送方向
に離間して第3コンベヤ13Cの上方を規制板42に向
けて進退移動自在な一対のガイドロッド45,45を備
え、両ガイドロッド45,45の規制板42を指向する
先端に、押え板46が配設されている。また基台44に
おける両ガイドロッド45,45の間に、該ロッド45
と平行にシリンダ47が配設されており、そのピストン
ロッドを押え板46に接続している。そして、シリンダ
47を付勢することにより、第3コンベヤ13Cの上方
から側方に退避している押え板46を規制板42に対し
て近接し、該コンベヤ13C上に位置する小物部材12
の側面を規制板42に当接させることにより幅方向の位
置決めを行なうようになっている。なおシリンダ47
は、小物部材12が規制板42に当接したことを適宜の
検知手段(図示せず)が検出した際に逆付勢されて、押え
板46を第3コンベヤ13Cの上方から退避するよう設
定されている。
【0020】前記第2位置決め装置41は、図8に示す
如く、第3コンベヤ13Cの下流側に配設されたストッ
パ48と、第3コンベヤ13Cの上方に配設した押送装
置49とから構成される。ストッパ48は、第3コンベ
ヤ13Cの下方に垂直に配設したシリンダ50の上方を
指向するピストンロッドに連結され、該シリンダ50の
正逆付勢によりコンベヤ13Cにおける隣接するローラ
間から出没可能に構成されている。
如く、第3コンベヤ13Cの下流側に配設されたストッ
パ48と、第3コンベヤ13Cの上方に配設した押送装
置49とから構成される。ストッパ48は、第3コンベ
ヤ13Cの下方に垂直に配設したシリンダ50の上方を
指向するピストンロッドに連結され、該シリンダ50の
正逆付勢によりコンベヤ13Cにおける隣接するローラ
間から出没可能に構成されている。
【0021】前記第3コンベヤ13Cを挟む幅方向の両
側に、材料移送方向に離間して複数の支柱51が夫々立
設されており、移送方向に整列する複数の支柱51の内
側に、第3コンベヤ13Cと平行な第1ガイドレール5
2が材料移送方向に所要長さ延在して配設される。そし
て、第3コンベヤ13Cを挟んで対向する一対の第1ガ
イドレール52,52間に、台車53が走行自在に載架
されている。この台車53は、図7に示す如く、該台車
53に配設した正逆可能な駆動モータ54により回転さ
れるピニオン55を、一方の第1ガイドレール52に配
設したラック56に噛合させている。従って、駆動モー
タ54を正逆駆動することにより、台車53は第1ガイ
ドレール52,52に沿って往復移動する。
側に、材料移送方向に離間して複数の支柱51が夫々立
設されており、移送方向に整列する複数の支柱51の内
側に、第3コンベヤ13Cと平行な第1ガイドレール5
2が材料移送方向に所要長さ延在して配設される。そし
て、第3コンベヤ13Cを挟んで対向する一対の第1ガ
イドレール52,52間に、台車53が走行自在に載架
されている。この台車53は、図7に示す如く、該台車
53に配設した正逆可能な駆動モータ54により回転さ
れるピニオン55を、一方の第1ガイドレール52に配
設したラック56に噛合させている。従って、駆動モー
タ54を正逆駆動することにより、台車53は第1ガイ
ドレール52,52に沿って往復移動する。
【0022】前記台車53の下部には、図7に示す如
く、前記規制板42の配設側に偏った位置に、一対のブ
ラケット57,57を介して支持部材58が配設され、
該支持部材58の上側に、材料移送方向と平行なシリン
ダ59が配設されている。また支持部材58に回動自在
に枢支した軸60に爪部材61が一体回転可能に配設さ
れると共に、該軸60にレバー62が配設される。レバ
ー62の突出端部にシリンダ59のピストンロッド59
aが接続され、該シリンダ59を正逆付勢することによ
って爪部材61を、作動位置と退避位置との間を回動さ
せるようになっている。なお爪部材61は、作動位置に
臨ませることにより第3コンベヤ13C上に臨む小物部
材12の後端に当接可能となり、また退避位置に臨ませ
ることにより第3コンベヤ13C上に臨む小物部材12
と干渉しないよう設定される。すなわち、前記ストッパ
48を第3コンベヤ13Cの上方に突出させ、前記爪部
材61を作動位置に臨ませた状態で台車53を材料移送
方向下流側に向けて移動させることにより、第3コンベ
ヤ13C上の小物部材12の前端をストッパ48に当接
させて、長さ方向の位置決めを行ない得る。なお押送装
置49は、小物部材12がストッパ48に当接したこと
を適宜の検知手段(図示せず)が検出した際に、爪部材6
1を退避位置に移動させると共に、台車53を面取り装
置19と干渉しない位置まで上流側に移動するよう設定
されている。
く、前記規制板42の配設側に偏った位置に、一対のブ
ラケット57,57を介して支持部材58が配設され、
該支持部材58の上側に、材料移送方向と平行なシリン
ダ59が配設されている。また支持部材58に回動自在
に枢支した軸60に爪部材61が一体回転可能に配設さ
れると共に、該軸60にレバー62が配設される。レバ
ー62の突出端部にシリンダ59のピストンロッド59
aが接続され、該シリンダ59を正逆付勢することによ
って爪部材61を、作動位置と退避位置との間を回動さ
せるようになっている。なお爪部材61は、作動位置に
臨ませることにより第3コンベヤ13C上に臨む小物部
材12の後端に当接可能となり、また退避位置に臨ませ
ることにより第3コンベヤ13C上に臨む小物部材12
と干渉しないよう設定される。すなわち、前記ストッパ
48を第3コンベヤ13Cの上方に突出させ、前記爪部
材61を作動位置に臨ませた状態で台車53を材料移送
方向下流側に向けて移動させることにより、第3コンベ
ヤ13C上の小物部材12の前端をストッパ48に当接
させて、長さ方向の位置決めを行ない得る。なお押送装
置49は、小物部材12がストッパ48に当接したこと
を適宜の検知手段(図示せず)が検出した際に、爪部材6
1を退避位置に移動させると共に、台車53を面取り装
置19と干渉しない位置まで上流側に移動するよう設定
されている。
【0023】(保持装置について)前記第3コンベヤ13
Cの下方には、前記第1位置決め装置40および第2位
置決め装置41により定位置に位置決めされた小物部材
12を、面取り装置19による面取り加工が可能な状態
に不動化保持する保持装置121が配設されている。す
なわち、第3コンベヤ13Cと、該コンベヤ13Cの下
方に配置した固定テーブル63との間に、図8に示す如
く、該テーブル63の材料移送方向に離間して配設した
一対のリンク機構64,64を介して可動テーブル65
が水平姿勢を保持したまま昇降移動自在に支持されてい
る。一対のリンク機構64,64は、固定テーブル63
に配設したシリンダ66に連結されて、該シリンダ66
を正逆付勢することにより同期的に作動するよう構成さ
れている。従って、シリンダ66を付勢してリンク機構
64,64を作動させることによって、可動テーブル6
5は水平姿勢を保持したまま昇降移動する。可動テーブ
ル65の上面には、第3コンベヤ13Cの各ローラ間に
対応する位置に電磁石67が夫々立設されており、可動
テーブル65を昇降移動させることにより、電磁石67
はコンベヤ13Cの下方に臨む退避位置とコンベヤ13
Cの上方に突出する固定位置とに位置決めされるように
なっている。そして、電磁石67を固定位置に位置決め
することによって、第3コンベヤ13C上から小物部材
12を上方に持上げた状態で磁力吸着して不動化保持す
るよう構成される。
Cの下方には、前記第1位置決め装置40および第2位
置決め装置41により定位置に位置決めされた小物部材
12を、面取り装置19による面取り加工が可能な状態
に不動化保持する保持装置121が配設されている。す
なわち、第3コンベヤ13Cと、該コンベヤ13Cの下
方に配置した固定テーブル63との間に、図8に示す如
く、該テーブル63の材料移送方向に離間して配設した
一対のリンク機構64,64を介して可動テーブル65
が水平姿勢を保持したまま昇降移動自在に支持されてい
る。一対のリンク機構64,64は、固定テーブル63
に配設したシリンダ66に連結されて、該シリンダ66
を正逆付勢することにより同期的に作動するよう構成さ
れている。従って、シリンダ66を付勢してリンク機構
64,64を作動させることによって、可動テーブル6
5は水平姿勢を保持したまま昇降移動する。可動テーブ
ル65の上面には、第3コンベヤ13Cの各ローラ間に
対応する位置に電磁石67が夫々立設されており、可動
テーブル65を昇降移動させることにより、電磁石67
はコンベヤ13Cの下方に臨む退避位置とコンベヤ13
Cの上方に突出する固定位置とに位置決めされるように
なっている。そして、電磁石67を固定位置に位置決め
することによって、第3コンベヤ13C上から小物部材
12を上方に持上げた状態で磁力吸着して不動化保持す
るよう構成される。
【0024】(面取り装置について)前記第1ガイドレー
ル52が配設される複数の支柱51の上端間に桁材68
が架設され、この桁材68の上面に第2ガイドレール6
9が材料移送方向と平行に配設されている。第3コンベ
ヤ13Cを挟んで対向する第2ガイドレール69,69
間にガーダ70が走行自在に載架されると共に、このガ
ーダ70に配設したモータ71により回転されるピニオ
ン72が、一方の桁材68に配設したラック73に噛合
している。従って、モータ71を正逆駆動することによ
り、ガーダ70は第2ガイドレール69,69に沿って
往復移動する。
ル52が配設される複数の支柱51の上端間に桁材68
が架設され、この桁材68の上面に第2ガイドレール6
9が材料移送方向と平行に配設されている。第3コンベ
ヤ13Cを挟んで対向する第2ガイドレール69,69
間にガーダ70が走行自在に載架されると共に、このガ
ーダ70に配設したモータ71により回転されるピニオ
ン72が、一方の桁材68に配設したラック73に噛合
している。従って、モータ71を正逆駆動することによ
り、ガーダ70は第2ガイドレール69,69に沿って
往復移動する。
【0025】前記ガーダ70の材料移送方向上流側を指
向する後面には、図7に示す如く、上下に所定間隔離間
して一対のガイドレール73,73がガーダ70の長手
方向に沿って平行に配設され、該ガイドレール73,7
3にサドル74が移動自在に配設されている。またガー
ダ70の後面には、両ガイドレール73,73の間に平
行にねじ軸75が回転自在に配設され、該ねじ軸75
は、ガーダ70に配設した正逆回転可能なモータ76に
より回転駆動されるようになっている。ねじ軸75は、
サドル74に配設固定したナット77に螺挿されてお
り、従ってモータ76によりねじ軸75を正逆方向に回
転させることにより、サドル74はガイドレール73,
73に沿って往復移動する。すなわちサドル74は、前
記保持装置121により不動化保持された小物部材12
の水平な上面に対して、長さ方向(縦方向)および幅方向
(横方向)に移動可能に構成される。
向する後面には、図7に示す如く、上下に所定間隔離間
して一対のガイドレール73,73がガーダ70の長手
方向に沿って平行に配設され、該ガイドレール73,7
3にサドル74が移動自在に配設されている。またガー
ダ70の後面には、両ガイドレール73,73の間に平
行にねじ軸75が回転自在に配設され、該ねじ軸75
は、ガーダ70に配設した正逆回転可能なモータ76に
より回転駆動されるようになっている。ねじ軸75は、
サドル74に配設固定したナット77に螺挿されてお
り、従ってモータ76によりねじ軸75を正逆方向に回
転させることにより、サドル74はガイドレール73,
73に沿って往復移動する。すなわちサドル74は、前
記保持装置121により不動化保持された小物部材12
の水平な上面に対して、長さ方向(縦方向)および幅方向
(横方向)に移動可能に構成される。
【0026】前記サドル74には、図8に示す如く、垂
直に延在する回動軸78が回転自在に枢支されている。
この回動軸78のサドル74から垂下する下部には、図
9に示すように上下方向に延在する案内面79が形成さ
れ、該案内面79に主軸ヘッド80が摺動自在に配設さ
れている。また主軸ヘッド80は、垂直方向に延在する
主軸81を回転自在に備え、この主軸81の主軸ヘッド
80から下方に突出する端部に切削工具82が着脱交換
自在に装着される。更に、回動軸78における主軸ヘッ
ド80の上部に臨む位置に支持板83が配設され、該支
持板83に、前記主軸81と連結するモータ84が配置
されている。また支持板83に油圧シリンダ85が倒立
配置され、そのピストンロッド85aを主軸ヘッド80
に接続している。従って、油圧シリンダ85を正逆方向
に付勢することにより、主軸ヘッド80は案内面79に
沿って垂直方向に往復移動する。前記主軸ヘッド80に
ブラケット86を介して倣いコロ87が配設され、該倣
いコロ87は、前記油圧シリンダ85により主軸ヘッド
80を下方付勢した際に小物部材12の上面(表面また
は裏面)に当接するようになっている。なお油圧シリン
ダ85は、前記切削工具82による小物部材12の面取
り加工に際し、該倣いコロ87を常に小物部材12の上
面に所要圧力で当接するよう油圧制御される。また、倣
いコロ87の下端部は、主軸81に装着した切削工具8
2の切削部と略一致するよう位置決めされている。
直に延在する回動軸78が回転自在に枢支されている。
この回動軸78のサドル74から垂下する下部には、図
9に示すように上下方向に延在する案内面79が形成さ
れ、該案内面79に主軸ヘッド80が摺動自在に配設さ
れている。また主軸ヘッド80は、垂直方向に延在する
主軸81を回転自在に備え、この主軸81の主軸ヘッド
80から下方に突出する端部に切削工具82が着脱交換
自在に装着される。更に、回動軸78における主軸ヘッ
ド80の上部に臨む位置に支持板83が配設され、該支
持板83に、前記主軸81と連結するモータ84が配置
されている。また支持板83に油圧シリンダ85が倒立
配置され、そのピストンロッド85aを主軸ヘッド80
に接続している。従って、油圧シリンダ85を正逆方向
に付勢することにより、主軸ヘッド80は案内面79に
沿って垂直方向に往復移動する。前記主軸ヘッド80に
ブラケット86を介して倣いコロ87が配設され、該倣
いコロ87は、前記油圧シリンダ85により主軸ヘッド
80を下方付勢した際に小物部材12の上面(表面また
は裏面)に当接するようになっている。なお油圧シリン
ダ85は、前記切削工具82による小物部材12の面取
り加工に際し、該倣いコロ87を常に小物部材12の上
面に所要圧力で当接するよう油圧制御される。また、倣
いコロ87の下端部は、主軸81に装着した切削工具8
2の切削部と略一致するよう位置決めされている。
【0027】前記主軸81に配設した切削工具82の本
体82aにおける下部外周には、図9に示す如く、複数
の切削チップ88が周方向に所要間隔で配設固定され、
該切削チップ88により小物部材12の上側の端縁部を
面取り加工するようになっている。なお、切削チップ8
8の形状を変更することにより、小物部材12の端縁部
に面取り加工やR面取り加工を選択的に施すことができ
る。また工具本体82aには、その軸心に沿って穿設し
た通孔82bに支持軸89が自由回転自在に挿通支持さ
れている。この支持軸89における工具本体82aから
下方に突出する端部に倣いローラ90が一体回転自在に
配設され、該倣いローラ90の外周端は、切削チップ8
8の切削部と略一致するよう設定されている。そして、
この倣いローラ90は、前記主軸ヘッド80を小物部材
12に近接する方向に付勢した際に、小物部材12の側
面に当接するよう設定される。
体82aにおける下部外周には、図9に示す如く、複数
の切削チップ88が周方向に所要間隔で配設固定され、
該切削チップ88により小物部材12の上側の端縁部を
面取り加工するようになっている。なお、切削チップ8
8の形状を変更することにより、小物部材12の端縁部
に面取り加工やR面取り加工を選択的に施すことができ
る。また工具本体82aには、その軸心に沿って穿設し
た通孔82bに支持軸89が自由回転自在に挿通支持さ
れている。この支持軸89における工具本体82aから
下方に突出する端部に倣いローラ90が一体回転自在に
配設され、該倣いローラ90の外周端は、切削チップ8
8の切削部と略一致するよう設定されている。そして、
この倣いローラ90は、前記主軸ヘッド80を小物部材
12に近接する方向に付勢した際に、小物部材12の側
面に当接するよう設定される。
【0028】前記回動軸78のサドル74から上方に突
出する上部に、支持プレート91が回動軸78に対して
回動自在に配設されると共に、該支持プレート91にシ
リンダ92が水平揺動可能に配設されている。このシリ
ンダ92のピストンロッド92aは、回動軸78の軸端
に一体的に回動可能に配設固定されて径方向に延出する
レバー93の端部に連結されている。また支持プレート
91は、前記サドル74に配設した位置決めピン94に
より、該サドル74に対して水平に90度づつ回動変位
した位置で移動不能に位置決めされるようになってい
る。従って、支持プレート91を位置決めした状態でシ
リンダ92を正逆付勢すれば、支持プレート91に対し
て回動軸78が回動する。ここで、前記主軸ヘッド80
は回動軸78の軸心から径方向に偏位しているので、回
動軸78の回動に伴って主軸ヘッド80は回動軸78の
軸心を中心として揺動し、これにより前記切削工具82
が小物部材12の端縁部に当接されるようになってい
る。なお切削工具82は、シリンダ92のピストンロッ
ド92aを延出する方向に付勢することにより、小物部
材12の端縁部に常に所要圧力で当接するよう設定され
る。またシリンダ92は、前記切削工具82による小物
部材12の面取り加工に際し、倣いローラ90を常に小
物部材12の側面に所要圧力で当接するよう付勢制御さ
れる。
出する上部に、支持プレート91が回動軸78に対して
回動自在に配設されると共に、該支持プレート91にシ
リンダ92が水平揺動可能に配設されている。このシリ
ンダ92のピストンロッド92aは、回動軸78の軸端
に一体的に回動可能に配設固定されて径方向に延出する
レバー93の端部に連結されている。また支持プレート
91は、前記サドル74に配設した位置決めピン94に
より、該サドル74に対して水平に90度づつ回動変位
した位置で移動不能に位置決めされるようになってい
る。従って、支持プレート91を位置決めした状態でシ
リンダ92を正逆付勢すれば、支持プレート91に対し
て回動軸78が回動する。ここで、前記主軸ヘッド80
は回動軸78の軸心から径方向に偏位しているので、回
動軸78の回動に伴って主軸ヘッド80は回動軸78の
軸心を中心として揺動し、これにより前記切削工具82
が小物部材12の端縁部に当接されるようになってい
る。なお切削工具82は、シリンダ92のピストンロッ
ド92aを延出する方向に付勢することにより、小物部
材12の端縁部に常に所要圧力で当接するよう設定され
る。またシリンダ92は、前記切削工具82による小物
部材12の面取り加工に際し、倣いローラ90を常に小
物部材12の側面に所要圧力で当接するよう付勢制御さ
れる。
【0029】前記シリンダ92による切削工具82の付
勢方向は一方向であるので、同一の姿勢では小物部材1
2における4辺の内の一つの辺の端縁部しか面取り加工
することができない。そこで実施例の面取り装置19で
は、主軸ヘッド80およびシリンダ92の位置を90度
単位で回動変位させることにより、小物部材12の全周
の面取り加工を行ない得るよう構成している(図10参
照)。すなわち、前記サドル74にモータ95が配設さ
れ、該モータ95により回転駆動される平歯車96が、
前記回動軸78に一体的に回転するよう配設固定した平
歯車97に噛合している。そしてモータ95は、回動軸
78を90度単位で回動させるよう回転制御され、図1
0に示す如く、小物部材12の各辺の端縁部に応じた位
置にシリンダ92と主軸ヘッド80とを臨ませるように
なっている。なお、サドル74に配設した前記位置決め
ピン94は、シリンダ98の付勢により固定位置と解除
位置との間を移動するよう構成され、モータ95により
回動軸78を回動する際には前記支持プレート91の位
置決めを解除して、該支持プレート91が回動軸78と
一体的に回動するのを許容するよう設定されている。ま
た、切削工具82をシリンダ92で付勢して小物部材1
2の端縁部に当接する際には、前記両平歯車96,97
が噛合した状態で、前記回動軸78の回動を許容するよ
う構成されている。
勢方向は一方向であるので、同一の姿勢では小物部材1
2における4辺の内の一つの辺の端縁部しか面取り加工
することができない。そこで実施例の面取り装置19で
は、主軸ヘッド80およびシリンダ92の位置を90度
単位で回動変位させることにより、小物部材12の全周
の面取り加工を行ない得るよう構成している(図10参
照)。すなわち、前記サドル74にモータ95が配設さ
れ、該モータ95により回転駆動される平歯車96が、
前記回動軸78に一体的に回転するよう配設固定した平
歯車97に噛合している。そしてモータ95は、回動軸
78を90度単位で回動させるよう回転制御され、図1
0に示す如く、小物部材12の各辺の端縁部に応じた位
置にシリンダ92と主軸ヘッド80とを臨ませるように
なっている。なお、サドル74に配設した前記位置決め
ピン94は、シリンダ98の付勢により固定位置と解除
位置との間を移動するよう構成され、モータ95により
回動軸78を回動する際には前記支持プレート91の位
置決めを解除して、該支持プレート91が回動軸78と
一体的に回動するのを許容するよう設定されている。ま
た、切削工具82をシリンダ92で付勢して小物部材1
2の端縁部に当接する際には、前記両平歯車96,97
が噛合した状態で、前記回動軸78の回動を許容するよ
う構成されている。
【0030】(反転装置について)図1に示す如く、前記
第3コンベヤ13Cと第4コンベヤ13Dとの間に、前
記面取り装置19により表面側の端縁部に面取り加工が
施された小物部材12の上下を反転させて、裏面を上側
に向ける反転装置20が配置される。この反転装置20
は、図11および図12に示すように、材料移送方向に
離間して一対の回転リング99,99を回転自在に備
え、両リング99,99の間に、第1反転コンベヤ10
0と第2反転コンベヤ101とが上下に所要間隔離間し
て水平に対向するよう配設されている。各反転コンベヤ
100,101は、付属の正逆可能なモータ102,10
3により材料移送方向の上流側または下流側に向けて夫
々単独で走行駆動される。なお、第1反転コンベヤ10
0および第2反転コンベヤ101は、回転リング99,
99を小物部材12の移送方向に沿う軸線を中心として
180度回転した際に、下側に臨むコンベヤ100,1
01の移送面が、第3コンベヤ13Cおよび第4コンベ
ヤ13Dの材料移送レベルと同一レベルに臨むよう設定
されている。
第3コンベヤ13Cと第4コンベヤ13Dとの間に、前
記面取り装置19により表面側の端縁部に面取り加工が
施された小物部材12の上下を反転させて、裏面を上側
に向ける反転装置20が配置される。この反転装置20
は、図11および図12に示すように、材料移送方向に
離間して一対の回転リング99,99を回転自在に備
え、両リング99,99の間に、第1反転コンベヤ10
0と第2反転コンベヤ101とが上下に所要間隔離間し
て水平に対向するよう配設されている。各反転コンベヤ
100,101は、付属の正逆可能なモータ102,10
3により材料移送方向の上流側または下流側に向けて夫
々単独で走行駆動される。なお、第1反転コンベヤ10
0および第2反転コンベヤ101は、回転リング99,
99を小物部材12の移送方向に沿う軸線を中心として
180度回転した際に、下側に臨むコンベヤ100,1
01の移送面が、第3コンベヤ13Cおよび第4コンベ
ヤ13Dの材料移送レベルと同一レベルに臨むよう設定
されている。
【0031】前記回転リング99は、その軸方向両端に
半径方向外方に延出するフランジ99a,99aを備
え、両フランジ99a,99aの間に臨む外周面が、該
リング99を挟んで材料移送方向と交差する両側に回転
自在に配設した案内ローラ104,104に摺動自在に
支持されている。また、両回転リング99,99の一側
部に配設された案内ローラ104,104は共通の駆動
軸105に一体回転自在に配設されており、該駆動軸1
05は正逆可能なモータ106に連結されている。各回
転リング99における一方のフランジ99aの外周にチ
ェン107が巻装されると共に、前記駆動軸105の各
チェン107と対応する位置に該チェン107と係合す
るスプロケット108が一体回転可能に配設される。従
って、モータ106により駆動軸105を正逆回転する
ことにより、スプロケット108とチェン107との係
合作用下に、両回転リング99,99が回転する。なお
モータ106は、図13に示すように第1反転コンベヤ
100が下側で第2反転コンベヤ101が上側に臨む状
態から、回転リング99,99を反時計方向に180度
回転させて第2反転コンベヤ101を下側に移動させる
と共に、この状態から回転リング99,99を時計方向
に180度回転させることにより再び第1反転コンベヤ
100を下側に臨ませるよう設定される。
半径方向外方に延出するフランジ99a,99aを備
え、両フランジ99a,99aの間に臨む外周面が、該
リング99を挟んで材料移送方向と交差する両側に回転
自在に配設した案内ローラ104,104に摺動自在に
支持されている。また、両回転リング99,99の一側
部に配設された案内ローラ104,104は共通の駆動
軸105に一体回転自在に配設されており、該駆動軸1
05は正逆可能なモータ106に連結されている。各回
転リング99における一方のフランジ99aの外周にチ
ェン107が巻装されると共に、前記駆動軸105の各
チェン107と対応する位置に該チェン107と係合す
るスプロケット108が一体回転可能に配設される。従
って、モータ106により駆動軸105を正逆回転する
ことにより、スプロケット108とチェン107との係
合作用下に、両回転リング99,99が回転する。なお
モータ106は、図13に示すように第1反転コンベヤ
100が下側で第2反転コンベヤ101が上側に臨む状
態から、回転リング99,99を反時計方向に180度
回転させて第2反転コンベヤ101を下側に移動させる
と共に、この状態から回転リング99,99を時計方向
に180度回転させることにより再び第1反転コンベヤ
100を下側に臨ませるよう設定される。
【0032】前記第1反転コンベヤ100は、図13に
示す如く、両回転リング99,99の内部に配設した枠
部材109に対して摺動自在に配設され、リング99,
99に配設したシリンダ110の付勢によって対向する
第2反転コンベヤ101に対して近接離間移動するよう
構成されている。そして、両反転コンベヤ100,10
1の間に小物部材12が進入した際に、第2反転コンベ
ヤ101に対して第1反転コンベヤ100を近接するこ
とにより両コンベヤ100,101の間に小物部材12
を挟持し、この状態で回転リング99,99を回転して
小物部材12を反転させるようになっている。
示す如く、両回転リング99,99の内部に配設した枠
部材109に対して摺動自在に配設され、リング99,
99に配設したシリンダ110の付勢によって対向する
第2反転コンベヤ101に対して近接離間移動するよう
構成されている。そして、両反転コンベヤ100,10
1の間に小物部材12が進入した際に、第2反転コンベ
ヤ101に対して第1反転コンベヤ100を近接するこ
とにより両コンベヤ100,101の間に小物部材12
を挟持し、この状態で回転リング99,99を回転して
小物部材12を反転させるようになっている。
【0033】図13に示す如く、前記各回転リング99
を囲む枠体111の上部にシリンダ112が倒立配置さ
れると共に、該シリンダ112のピストンロッド112
aが、枠体111にガイドロッド113,113を介し
て昇降自在に配設されたブレーキシュー114に連結さ
れている(図14参照)。すなわち、シリンダ112を付
勢してピストンロッド112aを延出することにより、
ブレーキシュー114が回転リング99の外周面に当接
して該リング99に制動を付与するよう構成される。な
お、図13において符号115は、回転リング99を軸
方向両側から挟持して回転を案内する従動ローラを示
す。
を囲む枠体111の上部にシリンダ112が倒立配置さ
れると共に、該シリンダ112のピストンロッド112
aが、枠体111にガイドロッド113,113を介し
て昇降自在に配設されたブレーキシュー114に連結さ
れている(図14参照)。すなわち、シリンダ112を付
勢してピストンロッド112aを延出することにより、
ブレーキシュー114が回転リング99の外周面に当接
して該リング99に制動を付与するよう構成される。な
お、図13において符号115は、回転リング99を軸
方向両側から挟持して回転を案内する従動ローラを示
す。
【0034】(搬出装置について)前記加工ラインにおけ
る第4コンベヤ13Dに隣接する小物部材12の積込み
位置に、3基の搬出用パレット22が並列に配置され、
第4コンベヤ13Dまで移送された小物部材12を、搬
出装置23により各搬出用パレット22に所要のパター
ンで移載するよう構成されている。なお、搬出装置23
の構成は、前述した搬入装置14の構成と同一であるの
で、同一の部材には同じ符号を付してその詳細説明は省
略する。
る第4コンベヤ13Dに隣接する小物部材12の積込み
位置に、3基の搬出用パレット22が並列に配置され、
第4コンベヤ13Dまで移送された小物部材12を、搬
出装置23により各搬出用パレット22に所要のパター
ンで移載するよう構成されている。なお、搬出装置23
の構成は、前述した搬入装置14の構成と同一であるの
で、同一の部材には同じ符号を付してその詳細説明は省
略する。
【0035】
【第1実施例の作用】次に、このように構成した第1実
施例に係る物品自動移載装置の作用につき、これを組込
んだ第1実施例に係る自動面取りシステムの全体の作用
と共に説明する。
施例に係る物品自動移載装置の作用につき、これを組込
んだ第1実施例に係る自動面取りシステムの全体の作用
と共に説明する。
【0036】前記小物部材12の面取り加工に先立ち、
3基の搬入用パレット11に、各種サイズ、形状の小物
部材12を例えば図6に示すように載置する。なお小物
部材12は、同一サイズ、形状のものが複数積層され
る。また操作者は、制御装置に接続される操作パネル
(図示せず)により、例えば以下の〜の情報を入力す
る。小物部材12としては、表裏両側の端縁部の面取
り加工を必要とするスプライス材や、表面側の端縁部の
みを面取り加工するスティフナー材があるので、該材料
の種類を指定する。また、搬入用パレット11に載置
されている小物部材12の載置パターンと各パレット1
1の位置を指定する。また、面取り加工の完了した小
物部材12の搬出用パレット22への積込みパターンを
指定する。更に、加工順序データを指定する。
3基の搬入用パレット11に、各種サイズ、形状の小物
部材12を例えば図6に示すように載置する。なお小物
部材12は、同一サイズ、形状のものが複数積層され
る。また操作者は、制御装置に接続される操作パネル
(図示せず)により、例えば以下の〜の情報を入力す
る。小物部材12としては、表裏両側の端縁部の面取
り加工を必要とするスプライス材や、表面側の端縁部の
みを面取り加工するスティフナー材があるので、該材料
の種類を指定する。また、搬入用パレット11に載置
されている小物部材12の載置パターンと各パレット1
1の位置を指定する。また、面取り加工の完了した小
物部材12の搬出用パレット22への積込みパターンを
指定する。更に、加工順序データを指定する。
【0037】前記システム10をスタートすると、制御
装置に入力された情報に基づいて、前記搬入装置14の
駆動モータ31が駆動され、台車27を指定された搬入
用パレット11の上方に移動させる。次いで、台車27
に配設されたシリンダ34が付勢され、保持体33と共
に電磁石35を下降し、各横列(幅方向に整列するもの)
の電磁石35,35と対応する位置に配設した検知片3
7aが小物部材12に当接した位置の電磁石35のみが
ON作動される。これにより、対象となる小物部材12
のみが電磁石35に磁力吸着される。前記シリンダ34
を逆付勢して小物部材12を持上げた状態で、駆動モー
タ31が駆動されて台車27を第1コンベヤ13Aの上
方に移動させる。そして、再びシリンダ34を付勢して
小物部材12を第1コンベヤ13Aに載置した後に電磁
石35をOFF作動することにより、該小物部材12は
第1コンベヤ13Aに移載される。
装置に入力された情報に基づいて、前記搬入装置14の
駆動モータ31が駆動され、台車27を指定された搬入
用パレット11の上方に移動させる。次いで、台車27
に配設されたシリンダ34が付勢され、保持体33と共
に電磁石35を下降し、各横列(幅方向に整列するもの)
の電磁石35,35と対応する位置に配設した検知片3
7aが小物部材12に当接した位置の電磁石35のみが
ON作動される。これにより、対象となる小物部材12
のみが電磁石35に磁力吸着される。前記シリンダ34
を逆付勢して小物部材12を持上げた状態で、駆動モー
タ31が駆動されて台車27を第1コンベヤ13Aの上
方に移動させる。そして、再びシリンダ34を付勢して
小物部材12を第1コンベヤ13Aに載置した後に電磁
石35をOFF作動することにより、該小物部材12は
第1コンベヤ13Aに移載される。
【0038】ここで、前記搬入用パレット11に、図6
(a)に示すパターンで1枚の小物部材12が載置されて
いる場合は、前記保持体33を下降した際に、該保持体
33の基準端に位置するセンサホルダ36に配設された
5個の材料センサ37の全てが小物部材12を検出する
ので、長さ方向に整列する2列の電磁石群を使用して小
物部材12を磁力吸着する。また搬入用パレット11
に、図6(b)に示すパターンで2枚の小物部材12が並
列に載置されている場合は、前記保持体33の基準端に
位置する5個の材料センサ37の内、左右の4個は小物
部材12を検出するが、中央の1個は小物部材12を検
出しない。この場合は、長さ方向に整列する左右何れか
1列の電磁石群を使用して小物部材12を磁力吸着する
べく、台車27を移動させて電磁石群を対象となる小物
部材12の幅方向中央に位置決めする。更に、搬入用パ
レット11に、図6(c)に示すパターンで4枚の小物部
材12が縦横に並列に載置されている場合は、前記保持
体33の基準端に位置する5個の材料センサ37の内、
左右の4個は小物部材12を検出するが、中央の1個は
小物部材12を検出しない。また、長さ方向に所定間隔
で配設される材料センサ37の内、長さ方向に並列する
小物部材12,12の間に対応するセンサ37は小物部
材12を検出しない。この場合は、長さ方向に整列する
左右何れか1列の電磁石群を使用すると共に、小物部材
12を検出しない材料センサ37から長さ方向前側また
は後側の電磁石35のみを使用して小物部材12を磁力
吸着する。
(a)に示すパターンで1枚の小物部材12が載置されて
いる場合は、前記保持体33を下降した際に、該保持体
33の基準端に位置するセンサホルダ36に配設された
5個の材料センサ37の全てが小物部材12を検出する
ので、長さ方向に整列する2列の電磁石群を使用して小
物部材12を磁力吸着する。また搬入用パレット11
に、図6(b)に示すパターンで2枚の小物部材12が並
列に載置されている場合は、前記保持体33の基準端に
位置する5個の材料センサ37の内、左右の4個は小物
部材12を検出するが、中央の1個は小物部材12を検
出しない。この場合は、長さ方向に整列する左右何れか
1列の電磁石群を使用して小物部材12を磁力吸着する
べく、台車27を移動させて電磁石群を対象となる小物
部材12の幅方向中央に位置決めする。更に、搬入用パ
レット11に、図6(c)に示すパターンで4枚の小物部
材12が縦横に並列に載置されている場合は、前記保持
体33の基準端に位置する5個の材料センサ37の内、
左右の4個は小物部材12を検出するが、中央の1個は
小物部材12を検出しない。また、長さ方向に所定間隔
で配設される材料センサ37の内、長さ方向に並列する
小物部材12,12の間に対応するセンサ37は小物部
材12を検出しない。この場合は、長さ方向に整列する
左右何れか1列の電磁石群を使用すると共に、小物部材
12を検出しない材料センサ37から長さ方向前側また
は後側の電磁石35のみを使用して小物部材12を磁力
吸着する。
【0039】前記第1コンベヤ13Aにより下流側に移
送される小物部材12は、前記バリ取り装置15におけ
る2基のベルトサンダー38を通過することにより、表
面(上面)および裏面(下面)のバリが除去される。またバ
リ取り装置15を通過して第2コンベヤ13Bにより下
流側に移送される小物部材12は、前記インクジェット
プリンター39で必要に応じて印刷が施されると共に、
前記材料検出装置17により形状の確認が行なわれる。
そして、材料検出装置17により確認された小物部材1
2の形状に基づいて、下流側の面取り装置19が作動制
御されることとなる。
送される小物部材12は、前記バリ取り装置15におけ
る2基のベルトサンダー38を通過することにより、表
面(上面)および裏面(下面)のバリが除去される。またバ
リ取り装置15を通過して第2コンベヤ13Bにより下
流側に移送される小物部材12は、前記インクジェット
プリンター39で必要に応じて印刷が施されると共に、
前記材料検出装置17により形状の確認が行なわれる。
そして、材料検出装置17により確認された小物部材1
2の形状に基づいて、下流側の面取り装置19が作動制
御されることとなる。
【0040】前記第2コンベヤ13Bから第3コンベヤ
13Cに受け渡された小物部材12が、前記第1位置め
装置40における規制板42とプッシャー43の間に到
来すると、該第3コンベヤ13Cが停止制御される。次
いで、プッシャー43のシリンダ47がそのピストンロ
ッドを延出する方向に付勢され、押え板46を規制板4
2に近接することにより、第3コンベヤ13C上の小物
部材12は押え板46で押送されて規制板59に押付け
られる。これにより、小物部材12の幅方向の位置決め
がなされる。また、プッシャー43のシリンダ47を逆
付勢して押え板46を第3コンベヤ13Cの上方から外
方に退避させると、図8に示す第2位置決め装置41の
ストッパ48が、シリンダ50の付勢により第3コンベ
ヤ13Cの上方に突出される。次に、押送装置49のシ
リンダ59が付勢され、退避位置に臨んでいる前記爪部
材61を作動位置に臨ませて小物部材12の後端に当接
可能な状態とする。また前記台車53に配設した駆動モ
ータ54が駆動され、該台車53を材料移送方向下流側
に向けて移動させることにより、第3コンベヤ13C上
の小物部材12は爪部材61により押送されてその前端
がストッパ48に当接される。これにより、小物部材1
2の長さ方向の位置決めがなされる。なお押送装置49
は、小物部材12の位置決めが完了すると、爪部材61
を退避位置に移動させた後、面取り装置19と干渉しな
い位置まで上流側に移動する。
13Cに受け渡された小物部材12が、前記第1位置め
装置40における規制板42とプッシャー43の間に到
来すると、該第3コンベヤ13Cが停止制御される。次
いで、プッシャー43のシリンダ47がそのピストンロ
ッドを延出する方向に付勢され、押え板46を規制板4
2に近接することにより、第3コンベヤ13C上の小物
部材12は押え板46で押送されて規制板59に押付け
られる。これにより、小物部材12の幅方向の位置決め
がなされる。また、プッシャー43のシリンダ47を逆
付勢して押え板46を第3コンベヤ13Cの上方から外
方に退避させると、図8に示す第2位置決め装置41の
ストッパ48が、シリンダ50の付勢により第3コンベ
ヤ13Cの上方に突出される。次に、押送装置49のシ
リンダ59が付勢され、退避位置に臨んでいる前記爪部
材61を作動位置に臨ませて小物部材12の後端に当接
可能な状態とする。また前記台車53に配設した駆動モ
ータ54が駆動され、該台車53を材料移送方向下流側
に向けて移動させることにより、第3コンベヤ13C上
の小物部材12は爪部材61により押送されてその前端
がストッパ48に当接される。これにより、小物部材1
2の長さ方向の位置決めがなされる。なお押送装置49
は、小物部材12の位置決めが完了すると、爪部材61
を退避位置に移動させた後、面取り装置19と干渉しな
い位置まで上流側に移動する。
【0041】前記第3コンベヤ13C上で小物部材12
の位置決めがなされると、前記保持装置121のシリン
ダ66が付勢されて、一対のリンク機構64,64を介
して可動テーブル65が上昇移動する。可動テーブル6
5の上昇に伴い、該テーブル65の上面に突設した複数
の電磁石67が、コンベヤ13Cの下方に臨む退避位置
からコンベヤ13Cの上方に突出する固定位置に移動
し、第3コンベヤ13C上から小物部材12を上方に持
上げる(図8参照)。また電磁石67が励磁され、小物部
材12は複数の電磁石67で磁力吸着された不動化状態
で保持される。
の位置決めがなされると、前記保持装置121のシリン
ダ66が付勢されて、一対のリンク機構64,64を介
して可動テーブル65が上昇移動する。可動テーブル6
5の上昇に伴い、該テーブル65の上面に突設した複数
の電磁石67が、コンベヤ13Cの下方に臨む退避位置
からコンベヤ13Cの上方に突出する固定位置に移動
し、第3コンベヤ13C上から小物部材12を上方に持
上げる(図8参照)。また電磁石67が励磁され、小物部
材12は複数の電磁石67で磁力吸着された不動化状態
で保持される。
【0042】前記面取り装置19は、保持装置121に
より不動化保持されている図10に示す小物部材12に
おける下流側の一方の角部Aの上方に位置している。こ
の装置19において、前記モータ84により主軸81に
配設した切削工具82を回転駆動した状態で、前記油圧
シリンダ85を付勢して主軸ヘッド80を回動軸78の
案内面79に沿って下降させると、図9に示すように前
記倣いコロ87が小物部材12の表面に当接する。また
前記支持プレート91に配設したシリンダ92を付勢す
ることにより、回動軸78に配設される主軸ヘッド80
は、小物部材12の幅方向一方の辺12aに当接する方
向に揺動される。これにより、切削工具82に配設した
倣いローラ90が辺12aに当接されると共に、切削工
具82の切削チップ88が表面側の端縁部に当接する。
より不動化保持されている図10に示す小物部材12に
おける下流側の一方の角部Aの上方に位置している。こ
の装置19において、前記モータ84により主軸81に
配設した切削工具82を回転駆動した状態で、前記油圧
シリンダ85を付勢して主軸ヘッド80を回動軸78の
案内面79に沿って下降させると、図9に示すように前
記倣いコロ87が小物部材12の表面に当接する。また
前記支持プレート91に配設したシリンダ92を付勢す
ることにより、回動軸78に配設される主軸ヘッド80
は、小物部材12の幅方向一方の辺12aに当接する方
向に揺動される。これにより、切削工具82に配設した
倣いローラ90が辺12aに当接されると共に、切削工
具82の切削チップ88が表面側の端縁部に当接する。
【0043】この状態で前記ガーダ70に配設されたモ
ータ71が駆動され、該ガーダ70が第2ガイドレール
69,69に沿って上流側に移動することにより、小物
部材12における辺12aの表面側の端縁部は切削工具
82により切削されて面取り加工が施される。なお、倣
いコロ87および倣いローラ90が小物部材12の表面
および側面に常に当接するように、前記油圧シリンダ8
5やシリンダ92が制御されるので、該小物部材12に
波うちや曲り等の変形個所があっても、切削工具82は
変形個所の変位に応じて移動して確実な面取り加工を行
なうことができる。
ータ71が駆動され、該ガーダ70が第2ガイドレール
69,69に沿って上流側に移動することにより、小物
部材12における辺12aの表面側の端縁部は切削工具
82により切削されて面取り加工が施される。なお、倣
いコロ87および倣いローラ90が小物部材12の表面
および側面に常に当接するように、前記油圧シリンダ8
5やシリンダ92が制御されるので、該小物部材12に
波うちや曲り等の変形個所があっても、切削工具82は
変形個所の変位に応じて移動して確実な面取り加工を行
なうことができる。
【0044】前記切削工具82が小物部材12における
上流側の一方の角部Bまで到来すると、前記ガーダ70
が停止されると共にシリンダ92の付勢が解徐される。
また、前記サドル74に配設した位置決めピン94がシ
リンダ98により作動されて、前記支持プレート91の
位置決めを解除する。次いで、サドル74に配設したモ
ータ95が駆動され、前記回動軸78を90度回動させ
ることにより、前記シリンダ92の付勢により切削工具
82を小物部材12における上流側の辺12bの端縁部
に当接可能な姿勢にする。そして、前記位置決めピン9
4により支持プレート91を不動化状態に位置決めした
後、該支持プレート91に配設したシリンダ92を付勢
することにより、切削工具82に配設した倣いローラ9
0が辺12bに当接されると共に、切削工具82の切削
チップ88が表面側の端縁部に当接する。この状態で、
前記ガーダ70に配設したモータ76が駆動され、前記
サドル74をガーダ70のガイドレール73,73に沿
って小物部材12の角部Cに向けて移動することによ
り、小物部材12における辺12bの表面側の端縁部は
切削工具82により切削されて面取り加工が施される。
上流側の一方の角部Bまで到来すると、前記ガーダ70
が停止されると共にシリンダ92の付勢が解徐される。
また、前記サドル74に配設した位置決めピン94がシ
リンダ98により作動されて、前記支持プレート91の
位置決めを解除する。次いで、サドル74に配設したモ
ータ95が駆動され、前記回動軸78を90度回動させ
ることにより、前記シリンダ92の付勢により切削工具
82を小物部材12における上流側の辺12bの端縁部
に当接可能な姿勢にする。そして、前記位置決めピン9
4により支持プレート91を不動化状態に位置決めした
後、該支持プレート91に配設したシリンダ92を付勢
することにより、切削工具82に配設した倣いローラ9
0が辺12bに当接されると共に、切削工具82の切削
チップ88が表面側の端縁部に当接する。この状態で、
前記ガーダ70に配設したモータ76が駆動され、前記
サドル74をガーダ70のガイドレール73,73に沿
って小物部材12の角部Cに向けて移動することによ
り、小物部材12における辺12bの表面側の端縁部は
切削工具82により切削されて面取り加工が施される。
【0045】前記サドル74の移動により切削工具82
が小物部材12の角部Cまで到来すると、該サドル74
が停止された後、前述したと同様に回動軸78が90度
回動されて、前記主軸ヘッド80を小物部材12の辺1
2cを面取り可能な姿勢に変位させる。そして、前記ガ
ーダ70を下流側に移動することにより切削工具82に
より小物部材12における辺12cの端縁部の面取り加
工を行ない、該切削工具82が角部Dに到来した後に再
び回動軸78を90度回動して主軸ヘッド80を小物部
材12の辺12dを面取り可能な姿勢に変位させる。こ
の状態で、ガーダ70に沿ってサドル74を角部Aに向
けて移動させることにより、小物部材12の辺12dに
おける表面側の端縁部の面取り加工がなされる。
が小物部材12の角部Cまで到来すると、該サドル74
が停止された後、前述したと同様に回動軸78が90度
回動されて、前記主軸ヘッド80を小物部材12の辺1
2cを面取り可能な姿勢に変位させる。そして、前記ガ
ーダ70を下流側に移動することにより切削工具82に
より小物部材12における辺12cの端縁部の面取り加
工を行ない、該切削工具82が角部Dに到来した後に再
び回動軸78を90度回動して主軸ヘッド80を小物部
材12の辺12dを面取り可能な姿勢に変位させる。こ
の状態で、ガーダ70に沿ってサドル74を角部Aに向
けて移動させることにより、小物部材12の辺12dに
おける表面側の端縁部の面取り加工がなされる。
【0046】このように、小物部材12の各辺12a,
12b,12c,12dの面取り加工を行なう毎に、回動
軸78を90度回動させるだけで、1基の面取り装19
により小物部材12の全周の面取り加工を行なうことが
できる。なお、面取り装置19は、前記材料検出装置1
7により確認される小物部材12の形状のデータにより
作動制御されるので、4辺の正確な面取り加工を行なう
ことができる。また、小物部材12の種類に応じて、面
取り加工を施す必要のない辺を飛ばして加工することも
可能である。
12b,12c,12dの面取り加工を行なう毎に、回動
軸78を90度回動させるだけで、1基の面取り装19
により小物部材12の全周の面取り加工を行なうことが
できる。なお、面取り装置19は、前記材料検出装置1
7により確認される小物部材12の形状のデータにより
作動制御されるので、4辺の正確な面取り加工を行なう
ことができる。また、小物部材12の種類に応じて、面
取り加工を施す必要のない辺を飛ばして加工することも
可能である。
【0047】前記面取り装置19により小物部材12の
表面側の面取り加工が完了すると、前記保持装置121
の可動テーブル65が下降して小物部材12を第3コン
ベヤ13C上に載置する。なお、第2位置決め装置41
のストッパ48は小物部材12が保持装置121により
不動化保持された際に第3コンベヤ13Cの下方に下降
している。従って、第3コンベヤ13Cを走行駆動する
ことにより、小物部材12は下流側に移送されて、前記
反転装置20における両反転コンベヤ100,101の
間に供給される。なお、反転装置20では、図13に示
すように、第1反転コンベヤ100が下側に位置して、
その移送面が第3コンベヤ13Cおよび第4コンベヤ1
3Dの材料移送レベルと同一レベルに臨んでいるものと
する。
表面側の面取り加工が完了すると、前記保持装置121
の可動テーブル65が下降して小物部材12を第3コン
ベヤ13C上に載置する。なお、第2位置決め装置41
のストッパ48は小物部材12が保持装置121により
不動化保持された際に第3コンベヤ13Cの下方に下降
している。従って、第3コンベヤ13Cを走行駆動する
ことにより、小物部材12は下流側に移送されて、前記
反転装置20における両反転コンベヤ100,101の
間に供給される。なお、反転装置20では、図13に示
すように、第1反転コンベヤ100が下側に位置して、
その移送面が第3コンベヤ13Cおよび第4コンベヤ1
3Dの材料移送レベルと同一レベルに臨んでいるものと
する。
【0048】前記小物部材12が両反転コンベヤ10
0,101の間に供給されたことを、適宜の検知手段(図
示せず)が検出すると、下側に位置する第1反転コンベ
ヤ100がシリンダ110により第2反転コンベヤ10
1に向けて近接し、両コンベヤ100,101により小
物部材12を挟持する。次に、前記モータ106が駆動
され、スプロケット108,108とチェン107,10
7との係合作用下に、回転リング99,99が複数の案
内ローラ104および従動ローラ115に案内された状
態で回転する。そして、第2反転コンベヤ101が下側
に到来した際に回転リング99,99の回転が停止し、
これにより小物部材12はその裏面が上側を指向する状
態に反転されたこととなる。また回転リング99,99
が180度回転すると、枠体111に配設したシリンダ
112によりブレーキシュー114が各リング99に当
接されて制動が付与される。
0,101の間に供給されたことを、適宜の検知手段(図
示せず)が検出すると、下側に位置する第1反転コンベ
ヤ100がシリンダ110により第2反転コンベヤ10
1に向けて近接し、両コンベヤ100,101により小
物部材12を挟持する。次に、前記モータ106が駆動
され、スプロケット108,108とチェン107,10
7との係合作用下に、回転リング99,99が複数の案
内ローラ104および従動ローラ115に案内された状
態で回転する。そして、第2反転コンベヤ101が下側
に到来した際に回転リング99,99の回転が停止し、
これにより小物部材12はその裏面が上側を指向する状
態に反転されたこととなる。また回転リング99,99
が180度回転すると、枠体111に配設したシリンダ
112によりブレーキシュー114が各リング99に当
接されて制動が付与される。
【0049】前記シリンダ110が逆付勢されて第2反
転コンベヤ101から第1反転コンベヤ100を離間し
た後、第2反転コンベヤ101が材料移送方向と逆方向
に走行駆動されて、該コンベヤ101に載置されている
小物部材12を再び面取り工程部に移送する。そして、
面取り工程部では、前述したと同様の順序で、小物部材
12の位置決め、不動化保持および小物部材12の裏面
側の端縁部の面取り加工が行なわれる。表裏両側の面取
り加工が完了した小物部材12が面取り工程部から下流
側に送り出されると、前記反転装置20の第2反転コン
ベヤ101が材料移送方向に走行駆動され、該小物部材
12を前記第4コンベヤ13Dに受け渡す。
転コンベヤ101から第1反転コンベヤ100を離間し
た後、第2反転コンベヤ101が材料移送方向と逆方向
に走行駆動されて、該コンベヤ101に載置されている
小物部材12を再び面取り工程部に移送する。そして、
面取り工程部では、前述したと同様の順序で、小物部材
12の位置決め、不動化保持および小物部材12の裏面
側の端縁部の面取り加工が行なわれる。表裏両側の面取
り加工が完了した小物部材12が面取り工程部から下流
側に送り出されると、前記反転装置20の第2反転コン
ベヤ101が材料移送方向に走行駆動され、該小物部材
12を前記第4コンベヤ13Dに受け渡す。
【0050】前記第4コンベヤ13Dで移送される小物
部材12が所要の取出し位置に到来したことを適宜の検
知手段(図示せず)が検出すると、該コンベヤ13Dが停
止制御される。次に、前記搬出装置23が第4コンベヤ
13Dの上方に移動され、該装置23により第4コンベ
ヤ13D上の小物部材12を磁力吸着し、これを積込み
位置に臨んでいる予め設定された搬出用パレット22に
移載する。なお、この場合において、第4コンベヤ13
D上の小物部材12のサイズや形状に応じて、搬出装置
23における複数の電磁石35がON−OFF作動され
て、必要な電磁石35のみで小物部材12が磁力吸着さ
れる。
部材12が所要の取出し位置に到来したことを適宜の検
知手段(図示せず)が検出すると、該コンベヤ13Dが停
止制御される。次に、前記搬出装置23が第4コンベヤ
13Dの上方に移動され、該装置23により第4コンベ
ヤ13D上の小物部材12を磁力吸着し、これを積込み
位置に臨んでいる予め設定された搬出用パレット22に
移載する。なお、この場合において、第4コンベヤ13
D上の小物部材12のサイズや形状に応じて、搬出装置
23における複数の電磁石35がON−OFF作動され
て、必要な電磁石35のみで小物部材12が磁力吸着さ
れる。
【0051】なお、小物部材12の表面側の端縁部のみ
の面取り加工を行なう場合は、面取り工程部から小物部
材12が反転装置20に送り出された際に、該装置20
の下側に位置する第1反転コンベヤ100が材料移送方
向に走行駆動されて、該小物部材12を面取り工程部に
送り返すことなく第4コンベヤ13Dに受け渡す。そし
てこの小物部材12は、搬出装置23を介して搬出用パ
レット22に所要のパターンで移載される。
の面取り加工を行なう場合は、面取り工程部から小物部
材12が反転装置20に送り出された際に、該装置20
の下側に位置する第1反転コンベヤ100が材料移送方
向に走行駆動されて、該小物部材12を面取り工程部に
送り返すことなく第4コンベヤ13Dに受け渡す。そし
てこの小物部材12は、搬出装置23を介して搬出用パ
レット22に所要のパターンで移載される。
【0052】
【第2実施例について】図15および図16は、本発明
に係る第2実施例に係る物品自動移載装置を組込んだ自
動面取りシステムの第2実施例を示すものであって、第
1コンベヤ13A,第2コンベヤ13B,第3コンベヤ1
3C,第4コンベヤ13Dおよび第5コンベヤ13Eか
らコンベヤ13を構成すると共に、第3コンベヤ13C
の配置領域に第1の面取り工程部を設け、第4コンベヤ
13Dの配置領域に第2の面取り工程部を設けたもので
ある。なお、基本的な構成は前記第1実施例と同一であ
るので、異なる部分のみ説明すると共に、同一および同
効の部材には同じ符号を付して示すものとする。
に係る第2実施例に係る物品自動移載装置を組込んだ自
動面取りシステムの第2実施例を示すものであって、第
1コンベヤ13A,第2コンベヤ13B,第3コンベヤ1
3C,第4コンベヤ13Dおよび第5コンベヤ13Eか
らコンベヤ13を構成すると共に、第3コンベヤ13C
の配置領域に第1の面取り工程部を設け、第4コンベヤ
13Dの配置領域に第2の面取り工程部を設けたもので
ある。なお、基本的な構成は前記第1実施例と同一であ
るので、異なる部分のみ説明すると共に、同一および同
効の部材には同じ符号を付して示すものとする。
【0053】すなわち、前記第1コンベヤ13Aに隣接
して、2本の搬出入路116,116が並列に設けられ
ている。各搬出入路116は、加工ラインの材料移送方
向と交差する方向に離間する一対のレール117,11
7から構成され、該レール117,117に載架された
搬入用パレット11に、各種サイズや形状の小物部材1
2が所要パターンで載置されるようになっている。また
搬入用パレット11は、図示しない移動手段によりレー
ル117,117に沿って積込み位置と取出し位置との
間を移動され、取出し位置に移動された搬入用パレット
11から、搬入装置14を介して小物部材12が第1コ
ンベヤ13Aに移載されるよう構成される。なお、搬出
用パレット22は、第5コンベヤ13Eに隣接して設け
た搬出入路118,118に沿って積込み位置と積出し
位置との間を移動し、積込み位置に臨む搬出用パレット
22に、搬出装置23を介して第5コンベヤ13Eから
小物部材12が移載されるようになっている。
して、2本の搬出入路116,116が並列に設けられ
ている。各搬出入路116は、加工ラインの材料移送方
向と交差する方向に離間する一対のレール117,11
7から構成され、該レール117,117に載架された
搬入用パレット11に、各種サイズや形状の小物部材1
2が所要パターンで載置されるようになっている。また
搬入用パレット11は、図示しない移動手段によりレー
ル117,117に沿って積込み位置と取出し位置との
間を移動され、取出し位置に移動された搬入用パレット
11から、搬入装置14を介して小物部材12が第1コ
ンベヤ13Aに移載されるよう構成される。なお、搬出
用パレット22は、第5コンベヤ13Eに隣接して設け
た搬出入路118,118に沿って積込み位置と積出し
位置との間を移動し、積込み位置に臨む搬出用パレット
22に、搬出装置23を介して第5コンベヤ13Eから
小物部材12が移載されるようになっている。
【0054】第2実施例の物品自動移載装置としての搬
入装置14は、第1実施例の構成に加えて、電磁石群を
配設した保持体33を搬入用パレット11の長さ方向
(パレット移動方向)に移動自在に構成されている。すな
わち、前記両ガイドレール26,26間に走行自在に載
架される主台車27に、該主台車27の移動方向に離間
してガイドレール26と交差する一対のガイドレール1
22,122が配設されている。そして、このガイドレ
ール122,122に、副台車120が走行自在に載架
されている。この副台車120には、一方のガイドレー
ル122に配設したラック123と噛合するピニオン
(図示せず)を正逆方向に回転駆動する駆動モータ124
が配設され、該モータ124によりピニオンを正逆方向
に回転させることにより、副台車120は搬入用パレッ
ト11の長さ方向に往復移動する。
入装置14は、第1実施例の構成に加えて、電磁石群を
配設した保持体33を搬入用パレット11の長さ方向
(パレット移動方向)に移動自在に構成されている。すな
わち、前記両ガイドレール26,26間に走行自在に載
架される主台車27に、該主台車27の移動方向に離間
してガイドレール26と交差する一対のガイドレール1
22,122が配設されている。そして、このガイドレ
ール122,122に、副台車120が走行自在に載架
されている。この副台車120には、一方のガイドレー
ル122に配設したラック123と噛合するピニオン
(図示せず)を正逆方向に回転駆動する駆動モータ124
が配設され、該モータ124によりピニオンを正逆方向
に回転させることにより、副台車120は搬入用パレッ
ト11の長さ方向に往復移動する。
【0055】前記副台車120には、シリンダ34によ
り昇降移動される保持体33が水平に垂設されており、
該保持体33の下面に、幅方向および長さ方向に複数列
で複数の電磁石35が垂設されると共に、各電磁石35
と対応して材料センサ37が配設されている。保持体3
3は第1実施例の保持体33より短かく、該保持体33
に垂設される電磁石群は、例えば図6(c)に示す長さ寸
法の小物部材12を磁力吸着し得る最小数に設定され
る。そして、図6(a),図6(b)に示す長さ寸法の小物
部材12を磁力吸着する場合は、副台車120を移動さ
せて電磁石群が対応の小物部材12の重心位置に臨ませ
て、該小物部材12を安定的に磁力吸着するよう制御さ
れるようになっている。この構成によれば、搬入用パレ
ット11に並列的に積載されている小物部材群の高さが
異なっている場合であっても、電磁石35や保持体33
が高い小物部材群と干渉することなく低い小物部材群の
最上部の小物部材12のみを磁力吸着することができ
る。なお、搬出装置23も同様の構成となっている。
り昇降移動される保持体33が水平に垂設されており、
該保持体33の下面に、幅方向および長さ方向に複数列
で複数の電磁石35が垂設されると共に、各電磁石35
と対応して材料センサ37が配設されている。保持体3
3は第1実施例の保持体33より短かく、該保持体33
に垂設される電磁石群は、例えば図6(c)に示す長さ寸
法の小物部材12を磁力吸着し得る最小数に設定され
る。そして、図6(a),図6(b)に示す長さ寸法の小物
部材12を磁力吸着する場合は、副台車120を移動さ
せて電磁石群が対応の小物部材12の重心位置に臨ませ
て、該小物部材12を安定的に磁力吸着するよう制御さ
れるようになっている。この構成によれば、搬入用パレ
ット11に並列的に積載されている小物部材群の高さが
異なっている場合であっても、電磁石35や保持体33
が高い小物部材群と干渉することなく低い小物部材群の
最上部の小物部材12のみを磁力吸着することができ
る。なお、搬出装置23も同様の構成となっている。
【0056】前記第3コンベヤ13Cと第4コンベヤ1
3Dとの間に配設された反転装置20を挟んで上流側の
第1の面取り工程部に、第1実施例と同一の構成の第1
の位置決め装置40,41、第1の保持装置121およ
び第1の面取り装置19が配設されると共に、下流側の
第2の面取り工程部に、第2の位置決め装置40,4
1、第2の保持装置121および第2の面取り装置19
が配設されている。
3Dとの間に配設された反転装置20を挟んで上流側の
第1の面取り工程部に、第1実施例と同一の構成の第1
の位置決め装置40,41、第1の保持装置121およ
び第1の面取り装置19が配設されると共に、下流側の
第2の面取り工程部に、第2の位置決め装置40,4
1、第2の保持装置121および第2の面取り装置19
が配設されている。
【0057】すなわち、第2実施例に係るシステム10
においては、前記積込み位置において所要パターンで小
物部材12が積載された搬入用パレット11,11を取
出し位置に移動させた後、前記搬入装置14により予め
設定された順序で小物部材12が取出されて第1コンベ
ヤ13Aに移載される。このとき、前述したように図6
(a),(b),(c)に示す小物部材12の積載パターンに応
じて搬入装置14の主台車27および副台車120が移
動制御され、各小物部材12の真上に電磁石群を移動し
て確実に磁力吸着されるようになっている。第1コンベ
ヤ13Aに移載された小物部材12は、第2コンベヤ1
3Bを介して上流側の第1の面取り工程部に供給され、
該工程部で表面側の面取り加工を施した小物部材12
を、反転装置20により180度反転して裏面を上側に
向けた状態で、下流側の第2の面取り工程部に供給す
る。次いで、第2の面取り工程部において小物部材12
の裏面側の面取り加工を施した後、第5コンベヤ13E
により所定の取出し位置に小物部材12を移送する。
においては、前記積込み位置において所要パターンで小
物部材12が積載された搬入用パレット11,11を取
出し位置に移動させた後、前記搬入装置14により予め
設定された順序で小物部材12が取出されて第1コンベ
ヤ13Aに移載される。このとき、前述したように図6
(a),(b),(c)に示す小物部材12の積載パターンに応
じて搬入装置14の主台車27および副台車120が移
動制御され、各小物部材12の真上に電磁石群を移動し
て確実に磁力吸着されるようになっている。第1コンベ
ヤ13Aに移載された小物部材12は、第2コンベヤ1
3Bを介して上流側の第1の面取り工程部に供給され、
該工程部で表面側の面取り加工を施した小物部材12
を、反転装置20により180度反転して裏面を上側に
向けた状態で、下流側の第2の面取り工程部に供給す
る。次いで、第2の面取り工程部において小物部材12
の裏面側の面取り加工を施した後、第5コンベヤ13E
により所定の取出し位置に小物部材12を移送する。
【0058】そして、第5コンベヤ13Eの小物部材1
2は、前記搬出装置23の電磁石群により磁力吸着さ
れ、主台車27および副台車120が移動制御されて、
所定の搬出用パレット22,22に移載する。なお、第
2実施例において表面側にのみ面取り加工を施す小物部
材12の場合は、反転装置20および第2の面取り工程
部を素通りさせよう制御される。
2は、前記搬出装置23の電磁石群により磁力吸着さ
れ、主台車27および副台車120が移動制御されて、
所定の搬出用パレット22,22に移載する。なお、第
2実施例において表面側にのみ面取り加工を施す小物部
材12の場合は、反転装置20および第2の面取り工程
部を素通りさせよう制御される。
【0059】(変形例について)なお、実施例の反転装置
20では、第1反転コンベヤ100を第2反転コンベヤ
101に近接離間移動自在に構成して、両コンベヤ10
0,101で小物部材12を挟持するよう構成したが、
本願はこれに限定されるものでない。例えば、両反転コ
ンベヤ100,101を小物部材12の進入を許容する
間隔だけ離間した位置で固定し、第1反転コンベヤ10
0または第2反転コンベヤ101の何れか一方の回転リ
ング99,99を回転させる際に下側を向く一側部に規
制部材119を配設する。そして、回転リング99,9
9が回転する際に、両コンベヤ100,101の間に臨
む小物部材12の一側部が規制部材119に当接するこ
とで、該小物部材12の落下を防止するようにしてもよ
い。
20では、第1反転コンベヤ100を第2反転コンベヤ
101に近接離間移動自在に構成して、両コンベヤ10
0,101で小物部材12を挟持するよう構成したが、
本願はこれに限定されるものでない。例えば、両反転コ
ンベヤ100,101を小物部材12の進入を許容する
間隔だけ離間した位置で固定し、第1反転コンベヤ10
0または第2反転コンベヤ101の何れか一方の回転リ
ング99,99を回転させる際に下側を向く一側部に規
制部材119を配設する。そして、回転リング99,9
9が回転する際に、両コンベヤ100,101の間に臨
む小物部材12の一側部が規制部材119に当接するこ
とで、該小物部材12の落下を防止するようにしてもよ
い。
【0060】また、実施例では保持体33の幅方向に整
列する2個の電磁石35,35に隣接してセンサホルダ
36を配設し、該ホルダ36に材料センサ37を配設す
る場合につき説明したが、全ての電磁石25に近接して
夫々材料センサ37を配設するようにしてもよい。
列する2個の電磁石35,35に隣接してセンサホルダ
36を配設し、該ホルダ36に材料センサ37を配設す
る場合につき説明したが、全ての電磁石25に近接して
夫々材料センサ37を配設するようにしてもよい。
【0061】
【発明の効果】以上説明した如く、本発明に係る物品自
動移載装置によれば、物品集積部から物品移送手段、ま
たは物品移送手段から物品集積部への物品の移載を自動
で行なうことができ、作業物を重労働から解放して作業
能率を向上させることができる。また、保持体に配設し
た複数の電磁石を選択的に励磁させることにより、対象
とする物品のみを確実に磁力吸着して移送することが可
能である。
動移載装置によれば、物品集積部から物品移送手段、ま
たは物品移送手段から物品集積部への物品の移載を自動
で行なうことができ、作業物を重労働から解放して作業
能率を向上させることができる。また、保持体に配設し
た複数の電磁石を選択的に励磁させることにより、対象
とする物品のみを確実に磁力吸着して移送することが可
能である。
【図1】第1実施例に係る物品自動移載装置を組込んだ
第1実施例の自動面取りシステムの概略平面図である。
第1実施例の自動面取りシステムの概略平面図である。
【図2】第1実施例に係る自動面取りシステムの概略側
面図である。
面図である。
【図3】搬入装置の側面図である。
【図4】搬入装置の正面図である。
【図5】搬入装置における材料センサの配設部を示す要
部断面図である。
部断面図である。
【図6】搬入用パレットに載置される小物部材のパター
ンを示す説明図である。
ンを示す説明図である。
【図7】面取り工程部に配設される位置決め装置、保持
装置および自動面取り装置を示す背面図である。
装置および自動面取り装置を示す背面図である。
【図8】面取り工程部に配設される位置決め装置、保持
装置および自動面取り装置を示す一部切欠き側面図であ
る。
装置および自動面取り装置を示す一部切欠き側面図であ
る。
【図9】自動面取り装置における主軸ヘッドの配設部を
一部断面で示す要部側面図である。
一部断面で示す要部側面図である。
【図10】自動面取り装置により小物部材の4辺を面取
り加工する際の動作説明図である。
り加工する際の動作説明図である。
【図11】反転装置の平面図である。
【図12】反転装置の側面図である。
【図13】反転装置を一部切欠いて示す背面図である。
【図14】反転装置を一部切欠いて示す要部側面図であ
る。
る。
【図15】第2実施例に係る物品自動移載装置を組込ん
だ第2実施例の自動面取りシステムの概略平面図であ
る。
だ第2実施例の自動面取りシステムの概略平面図であ
る。
【図16】第2実施例に係る自動面取りシステムの概略
側面図である。
側面図である。
11 搬入用パレット 12 小物部材 13 コンベヤ 22 搬出用パレット 27 台車(主台車) 33 保持体 34 シリンダ 35 電磁石 37 材料センサ 120 副台車
Claims (2)
- 【請求項1】 物品集積部(11)に所要パターンで積載さ
れている物品(12)を物品移送手段(13)に順次移載し、ま
た物品移送手段(13)から物品集積部(22)に所要パターン
で物品(12)を順次移載するための物品自動移載装置であ
って、 前記物品集積部(11,22)と物品移送手段(13)との上方間
を移動自在に配設された台車(27)と、 この台車(27)に昇降自在に配設され、該台車(27)に配設
した作動手段(34)により昇降移動される保持体(33)と、 前記保持体(33)の下面に縦横に所要パターンで配設さ
れ、夫々独立して励磁・消磁制御可能な複数の電磁石(3
5)と、 前記各電磁石(35)に対応して配設され、前記保持体(33)
を下降した際に物品集積部(11,22)または物品移送手段
(13)に載置されている物品(12)を検出して対応する電磁
石(35)を励磁させる検知手段(37)とから構成したことを
特徴とする物品自動移載装置。 - 【請求項2】 物品集積部(11)に所要パターンで積載さ
れている物品(12)を物品移送手段(13)に順次移載し、ま
た物品移送手段(13)から物品集積部(22)に所要パターン
で物品(12)を順次移載するための物品自動移載装置であ
って、 前記物品集積部(11,22)と物品移送手段(13)との上方間
を移動自在に配設された主台車(27)と、 前記主台車(27)に配設されて、該台車(27)の走行方向と
交差する方向に移動自在な副台車(120)と、 この副台車(120)に昇降自在に配設され、該台車(120)に
配設した作動手段(34)により昇降移動される保持体(33)
と、 前記保持体(33)の下面に縦横に所要パターンで配設さ
れ、夫々独立して励磁・消磁制御可能な複数の電磁石(3
5)と、 前記各電磁石(35)に対応して配設され、前記保持体(33)
を下降した際に物品集積部(11,22)または物品移送手段
(13)に載置されている物品(12)を検出して対応する電磁
石(35)を励磁させる検知手段(37)とから構成したことを
特徴とする物品自動移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16828495A JPH08333023A (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 物品自動移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16828495A JPH08333023A (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 物品自動移載装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08333023A true JPH08333023A (ja) | 1996-12-17 |
Family
ID=15865172
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16828495A Pending JPH08333023A (ja) | 1995-06-09 | 1995-06-09 | 物品自動移載装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08333023A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002361583A (ja) * | 2001-06-11 | 2002-12-18 | Amada Co Ltd | 重ね板材の一枚取り装置 |
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CN105966888A (zh) * | 2016-06-30 | 2016-09-28 | 江苏健裕健康医疗器械有限公司 | 一种可换位软磁上料装置 |
KR102178948B1 (ko) * | 2019-09-04 | 2020-11-16 | (주)케이제이정공 | 자동차 트랜스미션용 터빈지지판의 가공 및 검사 설비 |
CN112456140A (zh) * | 2020-12-08 | 2021-03-09 | 华南理工大学 | 用于铝制吹胀均热板的自动送料*** |
-
1995
- 1995-06-09 JP JP16828495A patent/JPH08333023A/ja active Pending
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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