JPH0832387B2 - 自動車車体への外板部材の組付装置 - Google Patents
自動車車体への外板部材の組付装置Info
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- JPH0832387B2 JPH0832387B2 JP2064771A JP6477190A JPH0832387B2 JP H0832387 B2 JPH0832387 B2 JP H0832387B2 JP 2064771 A JP2064771 A JP 2064771A JP 6477190 A JP6477190 A JP 6477190A JP H0832387 B2 JPH0832387 B2 JP H0832387B2
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- Japan
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- assembling
- jig
- robot
- tailgate
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Description
【発明の詳細な説明】 (産業上の利用分野) 本発明は、フロントフェンダやドア等の自動車側面の
外板部材と、ボンネット、テールゲート等の蓋状の外板
部材とを自動車車体に自動的に組付けるようにした自動
車車体への外板部材の組付装置に関する。
外板部材と、ボンネット、テールゲート等の蓋状の外板
部材とを自動車車体に自動的に組付けるようにした自動
車車体への外板部材の組付装置に関する。
(従来の技術) 従来、フロントフェンダ、ドア、ボンネット、テール
ゲート(又はトランクリッド)から成る複数種の外板部
材は、自動車車体を搬送するライン上に設けた複数の組
付ステーションで自動車車体に個別に組付けるようにし
ている。
ゲート(又はトランクリッド)から成る複数種の外板部
材は、自動車車体を搬送するライン上に設けた複数の組
付ステーションで自動車車体に個別に組付けるようにし
ている。
各組付ステーションでの外板部材の組付けは一般に手
作業で行っているが、特開昭60−240574号公報により、
ドアの組付ステーションの側部にドアを保持する組付治
具を搭載した組付ロッドを配置してドアの自動組付けを
行うものや、又特開昭60−240574号公報により、ボンネ
ットの組付ステーションの側部に横方向内方にのびるア
ームを有する組付ロボットを配置し、該アームにボンネ
ットを保持する組付治具を取付けてボンネットの自動組
付けを行うものが知られている。
作業で行っているが、特開昭60−240574号公報により、
ドアの組付ステーションの側部にドアを保持する組付治
具を搭載した組付ロッドを配置してドアの自動組付けを
行うものや、又特開昭60−240574号公報により、ボンネ
ットの組付ステーションの側部に横方向内方にのびるア
ームを有する組付ロボットを配置し、該アームにボンネ
ットを保持する組付治具を取付けてボンネットの自動組
付けを行うものが知られている。
(発明が解決しようとする課題) 上記技術を利用して、全ての外板部材を夫々対応する
組付ステーションで組付ロボットにより自動組付けする
ことも考えられるが、複数種の外板部材に合わせて複数
の組付ステーションを設けたのではライン長さが長くな
り、又従来は各外板部材を台車に段積みして各組付ステ
ーションに供給しているため、ラインサイドに台車の走
行路を確保する必要があって、スペース効率が悪くなっ
ている。
組付ステーションで組付ロボットにより自動組付けする
ことも考えられるが、複数種の外板部材に合わせて複数
の組付ステーションを設けたのではライン長さが長くな
り、又従来は各外板部材を台車に段積みして各組付ステ
ーションに供給しているため、ラインサイドに台車の走
行路を確保する必要があって、スペース効率が悪くなっ
ている。
更に、ボンネット等の蓋状外板部材の組付ロボットを
上記の如く組付ステーションの側部に配置して、該ロボ
ットから横方向内方にのびるアームに組付治具を取付け
たのでは、アーム及びロボットに組付治具とこれに保持
する蓋状外板部材との合計重量による大きな曲げモーメ
ントが作用し、蓋状外板部材の車体に対する位置決め精
度が悪化し勝ちになる。
上記の如く組付ステーションの側部に配置して、該ロボ
ットから横方向内方にのびるアームに組付治具を取付け
たのでは、アーム及びロボットに組付治具とこれに保持
する蓋状外板部材との合計重量による大きな曲げモーメ
ントが作用し、蓋状外板部材の車体に対する位置決め精
度が悪化し勝ちになる。
本発明は、以上の点に鑑み、フロントフェンダやドア
等の側面外板部材とボンネットやテールゲート等の蓋状
外板部材とを単一の組付ステーションで自動車車体に自
動組付けし得るようにして、ライン長さの短縮を図ると
共に、これら外板部材を立体空間を活用して各組付ロボ
ットに供給し得るようにして、ラインサイドの台車走行
路を不要とし、更に蓋状外板部材の車体に対する位置決
め精度も向上し得るようにした組付装置を提供すること
をその目的としている。
等の側面外板部材とボンネットやテールゲート等の蓋状
外板部材とを単一の組付ステーションで自動車車体に自
動組付けし得るようにして、ライン長さの短縮を図ると
共に、これら外板部材を立体空間を活用して各組付ロボ
ットに供給し得るようにして、ラインサイドの台車走行
路を不要とし、更に蓋状外板部材の車体に対する位置決
め精度も向上し得るようにした組付装置を提供すること
をその目的としている。
(課題を解決するための手段) 上記目的を達成すべく、本発明では、フロア、サイド
パネル、ルーフといった車体主要部を構成する部材を相
互に結合して組立てた自動車車体に、フロントフェンダ
やドア等の側面外板部材と、ボンネットやテールゲート
等の蓋状外板部材とを組付ける組付装置であって、自動
車車体を定置する組付ステーションの側部に側面外板部
材を自動車車体に組付ける組付ロボットを配置すると共
に、該組付ステーションに自動車車体を搬送可能な下部
空間を存して天井枠を架設し、該天井枠に、蓋状外板部
材を自動車車体に組付ける組付ロボットを搭載し、更に
該天井枠の上方の位置に側面外板部材と蓋状外板部材と
を搬入する共通又は別個のハンガコンベアを設け、前記
組付ステーションに該天井枠より上方にのびるドロップ
リフタ用の機枠を立設して、該機枠に、前記ハンガコン
ベアで搬入される側面外板部材と蓋状外板部材とを夫々
前記各組付ロボットに取付けた組付治具に移載する側面
外板部材用のドロップリフタと蓋状外板部材用のドロッ
プリフタとを昇降自在に設けた。
パネル、ルーフといった車体主要部を構成する部材を相
互に結合して組立てた自動車車体に、フロントフェンダ
やドア等の側面外板部材と、ボンネットやテールゲート
等の蓋状外板部材とを組付ける組付装置であって、自動
車車体を定置する組付ステーションの側部に側面外板部
材を自動車車体に組付ける組付ロボットを配置すると共
に、該組付ステーションに自動車車体を搬送可能な下部
空間を存して天井枠を架設し、該天井枠に、蓋状外板部
材を自動車車体に組付ける組付ロボットを搭載し、更に
該天井枠の上方の位置に側面外板部材と蓋状外板部材と
を搬入する共通又は別個のハンガコンベアを設け、前記
組付ステーションに該天井枠より上方にのびるドロップ
リフタ用の機枠を立設して、該機枠に、前記ハンガコン
ベアで搬入される側面外板部材と蓋状外板部材とを夫々
前記各組付ロボットに取付けた組付治具に移載する側面
外板部材用のドロップリフタと蓋状外板部材用のドロッ
プリフタとを昇降自在に設けた。
(作用) 各ドロップリフタを天井枠の上方位置に上昇させて、
ハンガコンベアで搬入される側面外板部材と蓋状外板部
材とを該各ドロップリフタに受取らせ、次いで該各ドロ
ップリフタを下降させて、該各外板部材を各組付ロボッ
トの組付治具に受渡し、該各ドロップリフタを次のワー
ク移載に備えて上昇させた後、該各組付ロボットの作動
で該各外板部材を自動車車体に組付ける。
ハンガコンベアで搬入される側面外板部材と蓋状外板部
材とを該各ドロップリフタに受取らせ、次いで該各ドロ
ップリフタを下降させて、該各外板部材を各組付ロボッ
トの組付治具に受渡し、該各ドロップリフタを次のワー
ク移載に備えて上昇させた後、該各組付ロボットの作動
で該各外板部材を自動車車体に組付ける。
ここで、蓋状外板部材用の組付ロボットは天井枠に搭
載されているため、該ロボットに組付治具を水平のアー
ムを介さずに吊設でき、組付治具を組付ステーションの
側部に配置したロボットに水平のアームを介して片持ち
支持させる従来のものに比し組付治具の支持剛性を高め
られ、蓋状外板部材の車体に対する位置決め精度を向上
できる。
載されているため、該ロボットに組付治具を水平のアー
ムを介さずに吊設でき、組付治具を組付ステーションの
側部に配置したロボットに水平のアームを介して片持ち
支持させる従来のものに比し組付治具の支持剛性を高め
られ、蓋状外板部材の車体に対する位置決め精度を向上
できる。
更に、蓋状外板部材用の組付ロボットを天井枠に搭載
することにより、組付ステーションの側部に側面外板部
材用の組付ロボットを前記組付ロボットとの相互干渉を
生じないように配置でき、かくて単一の組付けステーシ
ョンでの該各組付ロボットによる側面外板部材と蓋状外
板部材の自動組付けが可能となる。
することにより、組付ステーションの側部に側面外板部
材用の組付ロボットを前記組付ロボットとの相互干渉を
生じないように配置でき、かくて単一の組付けステーシ
ョンでの該各組付ロボットによる側面外板部材と蓋状外
板部材の自動組付けが可能となる。
(実施例) 第1図を参照して、(1)は自動車車体aの搬送路、
(2)は該搬送路(1)の途中に設けた組付ステーショ
ンを示し、該ステーション(2)の左右両側に設けた各
基台(3)上に、前方から順にフロントフェンダbの組
付ロボット(4)とフロントとリヤの各ドアcの組付ロ
ボット(5)(5)とを配置すると共に、該ステーショ
ン(2)に天井枠(6)を架設して、該天井枠(6)
に、ボンネットdの組付ロボット(7)とテールゲート
eの組付ロボット(8)とを配置し、更に該ステーショ
ン(2)に天井枠(6)より上方にのびるドロップリフ
タ用の機枠(9)を立設して、該機枠(9)の左右両側
に、フロントフェンダb及びフロントとリヤのドアc,c
用の第1ドロップリフタ(10)(10)と、その前側にボ
ンネットd用の第2ドロップリフタ(11)と、その後側
にテールゲートe用の第3ドロップリフタ(12)とを夫
々昇降自在に設け、天井枠(6)の上方の左右両側を通
る1対の第1ハンガコンベア(13)(第1図には片側の
みを図示)によって搬送されるフロントフェダb及びフ
ロントとリヤのドアc,cを第1ドロップリフタ(10)を
介してフロントフェンダ用の組付ロボット(4)とドア
用の組付ロボット(5)(5)に受渡し、又天井枠
(6)の上方中央部を通る第2ハンガコンベア(14)に
よって搬送されるボンネットdとテールゲートeとを夫
々第2と第3のドロップリフタ(11)(12)を介してボ
ンネット用とテールゲート用の組付ロボット(7)
(8)に受渡し、これらロボットによりフロントフェン
ダb、フロントとリヤのドアc,c、ボンネットd、テー
ルゲートeを単一の組付ステーション(2)で自動車車
体aに組付けるようにした。
(2)は該搬送路(1)の途中に設けた組付ステーショ
ンを示し、該ステーション(2)の左右両側に設けた各
基台(3)上に、前方から順にフロントフェンダbの組
付ロボット(4)とフロントとリヤの各ドアcの組付ロ
ボット(5)(5)とを配置すると共に、該ステーショ
ン(2)に天井枠(6)を架設して、該天井枠(6)
に、ボンネットdの組付ロボット(7)とテールゲート
eの組付ロボット(8)とを配置し、更に該ステーショ
ン(2)に天井枠(6)より上方にのびるドロップリフ
タ用の機枠(9)を立設して、該機枠(9)の左右両側
に、フロントフェンダb及びフロントとリヤのドアc,c
用の第1ドロップリフタ(10)(10)と、その前側にボ
ンネットd用の第2ドロップリフタ(11)と、その後側
にテールゲートe用の第3ドロップリフタ(12)とを夫
々昇降自在に設け、天井枠(6)の上方の左右両側を通
る1対の第1ハンガコンベア(13)(第1図には片側の
みを図示)によって搬送されるフロントフェダb及びフ
ロントとリヤのドアc,cを第1ドロップリフタ(10)を
介してフロントフェンダ用の組付ロボット(4)とドア
用の組付ロボット(5)(5)に受渡し、又天井枠
(6)の上方中央部を通る第2ハンガコンベア(14)に
よって搬送されるボンネットdとテールゲートeとを夫
々第2と第3のドロップリフタ(11)(12)を介してボ
ンネット用とテールゲート用の組付ロボット(7)
(8)に受渡し、これらロボットによりフロントフェン
ダb、フロントとリヤのドアc,c、ボンネットd、テー
ルゲートeを単一の組付ステーション(2)で自動車車
体aに組付けるようにした。
組付ステーション(2)には、図示しないが車体aの
左右各側の前後2箇所とバルクヘッドの位置を検出する
複数の位置センサが設けられており、これらセンサで検
出される位置データに基いてフロントフェンダb、ドア
c、ボンネットdの組付位置の補正量を演算し、演算さ
れた補正データに従ってこれら部材を車体aに組付け、
又テールゲートeは、後記する如く車体aの後部開口の
位置を直接検出して車体aに組付ける。
左右各側の前後2箇所とバルクヘッドの位置を検出する
複数の位置センサが設けられており、これらセンサで検
出される位置データに基いてフロントフェンダb、ドア
c、ボンネットdの組付位置の補正量を演算し、演算さ
れた補正データに従ってこれら部材を車体aに組付け、
又テールゲートeは、後記する如く車体aの後部開口の
位置を直接検出して車体aに組付ける。
尚、各ドア組付ロボット(5)にはその前側にドアヒ
ンジの締付ロボット(15)が並設され、又天井枠(6)
の左右各側の梁(6a)の前方部分にボンネットヒンジの
締結ロボット(16)と、該梁(6a)の後方部分にテール
ゲートヒンジの締付ロボット(17)とを吊設した。
ンジの締付ロボット(15)が並設され、又天井枠(6)
の左右各側の梁(6a)の前方部分にボンネットヒンジの
締結ロボット(16)と、該梁(6a)の後方部分にテール
ゲートヒンジの締付ロボット(17)とを吊設した。
以下、車幅方向をX軸、車長方向をY軸、車高方向を
Z軸とし、先ず、側面外板部材たるフロントフェンダb
とドアcの組付けに関係する組付ロボット(4)(5)
と第1ドロップリフタ(10)と第1ハンガコンベア(1
3)の構成及びフロントフェンダbとドアcの組付手順
について説明する。
Z軸とし、先ず、側面外板部材たるフロントフェンダb
とドアcの組付けに関係する組付ロボット(4)(5)
と第1ドロップリフタ(10)と第1ハンガコンベア(1
3)の構成及びフロントフェンダbとドアcの組付手順
について説明する。
フロントフェンダ組付ロボット(4)は、第2図乃至
第4図に示す如く、基台(3)上のガイドレール(18
a)に沿ってモータ(18b)によりラックピニオン機構
(18c)を介してY軸方向に移動される第1スライド台
(18)と、該第1スライド台(18)上のガイドレール
(19a)に沿ってモータ(19b)によりラックピニオン機
構(19c)を介してY軸方向に移動される第2スライド
台(19)と、該第2スライド台(19)上にモータ(20
a)によりZ軸回りに旋回自在に設けた旋回台(20)
と、該旋回台(20)の側面のガイドレール(21a)に沿
ってモータ(21b)によりラックピニオン機構(21c)を
介してZ軸方向に昇降される昇降枠(21)と、該昇降枠
(21)に取付けた3軸構造の手首(22)とから成る7軸
ロボットで構成される。該手首(22)は、本願出願人が
先に実願昭63−150711号で提案したものと基本構造は同
じであり、昇降枠(21)に対しX軸に平行なθ1軸回り
にモータ(22a1)によりボールねじ機構(22a2)を介し
て回動される回動枠(22a)と、該回動枠(22a)に対し
θ1軸に直交するZ軸方向のV1軸回りにモータ(22b1)
によりボールねじ機構(22b2)を介して回動される十字
ヨーク(22b)と、該十字ヨーク(22b)に対しV1軸に直
交するY軸方向のW1軸回りにモータ(22c1)によりボー
ルねじ機構(22c2)を介して回動されるヘッド枠(22
c)とで構成され、該ヘッド枠(22c)にフロントフェン
ダbを保持する組付治具(23)を取付けた。
第4図に示す如く、基台(3)上のガイドレール(18
a)に沿ってモータ(18b)によりラックピニオン機構
(18c)を介してY軸方向に移動される第1スライド台
(18)と、該第1スライド台(18)上のガイドレール
(19a)に沿ってモータ(19b)によりラックピニオン機
構(19c)を介してY軸方向に移動される第2スライド
台(19)と、該第2スライド台(19)上にモータ(20
a)によりZ軸回りに旋回自在に設けた旋回台(20)
と、該旋回台(20)の側面のガイドレール(21a)に沿
ってモータ(21b)によりラックピニオン機構(21c)を
介してZ軸方向に昇降される昇降枠(21)と、該昇降枠
(21)に取付けた3軸構造の手首(22)とから成る7軸
ロボットで構成される。該手首(22)は、本願出願人が
先に実願昭63−150711号で提案したものと基本構造は同
じであり、昇降枠(21)に対しX軸に平行なθ1軸回り
にモータ(22a1)によりボールねじ機構(22a2)を介し
て回動される回動枠(22a)と、該回動枠(22a)に対し
θ1軸に直交するZ軸方向のV1軸回りにモータ(22b1)
によりボールねじ機構(22b2)を介して回動される十字
ヨーク(22b)と、該十字ヨーク(22b)に対しV1軸に直
交するY軸方向のW1軸回りにモータ(22c1)によりボー
ルねじ機構(22c2)を介して回動されるヘッド枠(22
c)とで構成され、該ヘッド枠(22c)にフロントフェン
ダbを保持する組付治具(23)を取付けた。
該組付治具(23)は、第5図及び第6図に示す如く、
フロントフェンダbをそのホイールアーチ部b1の上側の
2箇所と後側の1箇所においてラフに位置決めして支承
するバー形状の3個のワーク受け(24)と、フロントフ
ェンダbの上縁を前後2箇所で受ける2個の第1受座
(25)と、フロントフェンダbの後縁を上下2箇所で受
ける2個の第2受座(26)と、ホイールアーチ部b1を略
等間隔の4箇所において放射方向に押圧すべくシリンダ
(27a)で作動される4個の押圧部材(27)と、フロン
トフェンダbの上縁を前後3箇所において第7図に示す
如くX軸方向にクランプすべくシリンダ(28a)で揺動
される3個のクランプ部材(28)と、フロントフェンダ
bの外表面を受ける複数の受座(29)と、フロントフェ
ンダbをその外表面において受座(29)と協働して所定
の取付け姿勢に吸着保持する複数の吸盤(30)と、車体
aのサイドシルa1の前端部下面に重合するフロントフェ
ンダbの後部下端の舌片部b2をサイドシルa1に重合する
ように押圧すべくシリンダ(31a)で揺動されるフォー
ク状の押圧部材(31)と、フロントフェンダbの上縁に
形成したフランジ部b3をその前後3箇所において車体a
に締結する上側の3個の第1ナットランナ(321)と、
舌片部b2の先端を車体aに締結する後端下側の第2ナッ
トランナ(322)と、ボンネットdのヒンジブラケット
を車体aに締結する後端上側の第3ナットランナ(3
23)とを備える。(26a)は下段の第2受座(26)をY
軸方向に進退するシリンダである。
フロントフェンダbをそのホイールアーチ部b1の上側の
2箇所と後側の1箇所においてラフに位置決めして支承
するバー形状の3個のワーク受け(24)と、フロントフ
ェンダbの上縁を前後2箇所で受ける2個の第1受座
(25)と、フロントフェンダbの後縁を上下2箇所で受
ける2個の第2受座(26)と、ホイールアーチ部b1を略
等間隔の4箇所において放射方向に押圧すべくシリンダ
(27a)で作動される4個の押圧部材(27)と、フロン
トフェンダbの上縁を前後3箇所において第7図に示す
如くX軸方向にクランプすべくシリンダ(28a)で揺動
される3個のクランプ部材(28)と、フロントフェンダ
bの外表面を受ける複数の受座(29)と、フロントフェ
ンダbをその外表面において受座(29)と協働して所定
の取付け姿勢に吸着保持する複数の吸盤(30)と、車体
aのサイドシルa1の前端部下面に重合するフロントフェ
ンダbの後部下端の舌片部b2をサイドシルa1に重合する
ように押圧すべくシリンダ(31a)で揺動されるフォー
ク状の押圧部材(31)と、フロントフェンダbの上縁に
形成したフランジ部b3をその前後3箇所において車体a
に締結する上側の3個の第1ナットランナ(321)と、
舌片部b2の先端を車体aに締結する後端下側の第2ナッ
トランナ(322)と、ボンネットdのヒンジブラケット
を車体aに締結する後端上側の第3ナットランナ(3
23)とを備える。(26a)は下段の第2受座(26)をY
軸方向に進退するシリンダである。
組付ステーション(2)には、第1図に示す如く、フ
ロントフェンダ組付ロボット(4)の配置部前方に位置
するボルトセットロボット(33)とその近傍のボルト供
給装置(33a)とが設けられており、前記旋回台(20)
の旋回により組付治具(23)を前方に向けて、ボルト供
給装置(33a)からボルトセットロボット(33)を介し
て前記各ナットランナ(321)(322)(323)に締付ボ
ルトをセットするようにした。第1図で(34)は組付治
具(23)の交換装置である。
ロントフェンダ組付ロボット(4)の配置部前方に位置
するボルトセットロボット(33)とその近傍のボルト供
給装置(33a)とが設けられており、前記旋回台(20)
の旋回により組付治具(23)を前方に向けて、ボルト供
給装置(33a)からボルトセットロボット(33)を介し
て前記各ナットランナ(321)(322)(323)に締付ボ
ルトをセットするようにした。第1図で(34)は組付治
具(23)の交換装置である。
前記ドア組付ロボット(5)は第8図に示す通りであ
り、前記フロントフェンダ組付ロボット(4)と同一の
部材に同一の符号を付した。フロントフェンダ組付ロボ
ット(4)との相違は、第2スライド台(19)上に旋回
台(20)に代えて固定台(20′)を固設した点だけであ
り、他の構成は同じである。ドア組付ロボット(5)の
手首(22)のヘッド枠(22c)には、ドアcを保持する
組付治具(35)が取付けられる。
り、前記フロントフェンダ組付ロボット(4)と同一の
部材に同一の符号を付した。フロントフェンダ組付ロボ
ット(4)との相違は、第2スライド台(19)上に旋回
台(20)に代えて固定台(20′)を固設した点だけであ
り、他の構成は同じである。ドア組付ロボット(5)の
手首(22)のヘッド枠(22c)には、ドアcを保持する
組付治具(35)が取付けられる。
該治具(35)は、第9図乃至第12図に示す如く、ドア
cの下縁を受けるx軸方向にフローティング自在な前後
1対のワーク受け(36)と、シリンダ(37a)により前
方の逃げ位置からストッパ(37b)で規制される基準位
置に移動されてドアcの前縁を受ける基準座(37)と、
Y軸方向に進退自在な可動枠(38a)にシリンダ(38b)
でX軸方向に出没自在に設けられ、該可動枠(38a)を
進退するクランプシリンダ(38c)の作動でドアcの後
縁を押圧してドアcを基準座(37)との間に挟持する第
1クランプ部材(38)と、ドアcの本体上縁を上方から
押圧すべくシリンダ(39a)で上下方向に揺動される第
2クランプ部材(39)と、ドアcの外表面を受けるX軸
方向にフローティング自在なパッド(40)と、シリンダ
(41a)で進退されてドアcの外表面を吸着する複数の
吸盤(41)と、ドアcの前端部に枢着したヒンジブラケ
ットC1を上方から押圧して該ブラケットC1の傾動ガタを
除去すべくシリンダ(42a)で上下動される第1ガタ取
り部材(42)と、ヒンジブラケットC1の枢着部を下方か
ら押上げて該ブラケットC1の垂直方向のガタを除去すべ
く、シリンダ(42′a)によりX軸方向に進退される可
動枠(42′b)にアクチュエータ(42′c)によりZ軸
回りに揺動及び上下導自在に設けた第2ガタ取り部材
(42′)とを備える。
cの下縁を受けるx軸方向にフローティング自在な前後
1対のワーク受け(36)と、シリンダ(37a)により前
方の逃げ位置からストッパ(37b)で規制される基準位
置に移動されてドアcの前縁を受ける基準座(37)と、
Y軸方向に進退自在な可動枠(38a)にシリンダ(38b)
でX軸方向に出没自在に設けられ、該可動枠(38a)を
進退するクランプシリンダ(38c)の作動でドアcの後
縁を押圧してドアcを基準座(37)との間に挟持する第
1クランプ部材(38)と、ドアcの本体上縁を上方から
押圧すべくシリンダ(39a)で上下方向に揺動される第
2クランプ部材(39)と、ドアcの外表面を受けるX軸
方向にフローティング自在なパッド(40)と、シリンダ
(41a)で進退されてドアcの外表面を吸着する複数の
吸盤(41)と、ドアcの前端部に枢着したヒンジブラケ
ットC1を上方から押圧して該ブラケットC1の傾動ガタを
除去すべくシリンダ(42a)で上下動される第1ガタ取
り部材(42)と、ヒンジブラケットC1の枢着部を下方か
ら押上げて該ブラケットC1の垂直方向のガタを除去すべ
く、シリンダ(42′a)によりX軸方向に進退される可
動枠(42′b)にアクチュエータ(42′c)によりZ軸
回りに揺動及び上下導自在に設けた第2ガタ取り部材
(42′)とを備える。
尚、フロントドア用の組付治具(35)に設ける前記第
1クランプ部材(38)は、2ドアタイプの車両にも対処
し得るよう、クランプシリンダ(38c)に連結される機
種切換用のシリンダ(38d)による可動枠(38a)の揺動
で4ドアタイプ用の位置と2ドアタイプ用の位置とに切
換えられるようになっている。
1クランプ部材(38)は、2ドアタイプの車両にも対処
し得るよう、クランプシリンダ(38c)に連結される機
種切換用のシリンダ(38d)による可動枠(38a)の揺動
で4ドアタイプ用の位置と2ドアタイプ用の位置とに切
換えられるようになっている。
前記第1ハンガコンベア(13)は、第26図及び第27図
に示す如く、コンベアレール(43)に転動自在に吊設し
た各1対のキャリア(44)(44)に、フロントフェンダ
bの支持部(45a)とフロントとリヤの各ドアcの支持
部(45b)(45b)とを並設したY軸方向に長手の各ハン
ガ(45)をばね(44a)に抗してX軸方向外方に摺動可
能に吊持して成るものとし、又前記第1ドロップリフタ
(10)は、前記機枠(9)の左右各側の前後1対の支柱
(9a)(9a)に取付けたガイドレール(46a)に沿って
昇降される前後1対の昇降枠(46)(46)間に、フロン
トフェンダbの保持部(47a)とフロントとリヤの各ド
アcの保持部(47b)(47b)とを並設したY軸方向に長
手の支持枠(47)を張設して成るもので、第1ドロップ
リフタ(10)を第1ハンガコンベア(13)の搬送レベル
と同レベルのワーク受取位置に上昇させて、前記ハンガ
(45)の各支持部(45a)(45b)に支持されるワーク即
ちフロントフェンダbとフロントとリヤの各ドアcを第
1ドロップリフタ(10)の各保持部(47a)(47b)にX
軸方向内方から受取らせた後、第1ドロップリフタ(1
0)を少許上昇させ、機枠(9)の上端部側方の天井部
分に取付けた押圧シリンダ(48)によりハンガ(45)を
X軸方向外方に押圧してワークから離脱させ、この状態
で第1ドロップリフタ(10)を下降させるようにした。
に示す如く、コンベアレール(43)に転動自在に吊設し
た各1対のキャリア(44)(44)に、フロントフェンダ
bの支持部(45a)とフロントとリヤの各ドアcの支持
部(45b)(45b)とを並設したY軸方向に長手の各ハン
ガ(45)をばね(44a)に抗してX軸方向外方に摺動可
能に吊持して成るものとし、又前記第1ドロップリフタ
(10)は、前記機枠(9)の左右各側の前後1対の支柱
(9a)(9a)に取付けたガイドレール(46a)に沿って
昇降される前後1対の昇降枠(46)(46)間に、フロン
トフェンダbの保持部(47a)とフロントとリヤの各ド
アcの保持部(47b)(47b)とを並設したY軸方向に長
手の支持枠(47)を張設して成るもので、第1ドロップ
リフタ(10)を第1ハンガコンベア(13)の搬送レベル
と同レベルのワーク受取位置に上昇させて、前記ハンガ
(45)の各支持部(45a)(45b)に支持されるワーク即
ちフロントフェンダbとフロントとリヤの各ドアcを第
1ドロップリフタ(10)の各保持部(47a)(47b)にX
軸方向内方から受取らせた後、第1ドロップリフタ(1
0)を少許上昇させ、機枠(9)の上端部側方の天井部
分に取付けた押圧シリンダ(48)によりハンガ(45)を
X軸方向外方に押圧してワークから離脱させ、この状態
で第1ドロップリフタ(10)を下降させるようにした。
尚、ドアcはハンガ(45)の支持部(45b)に傾斜姿
勢で支持されており、ドアcを起立させて第1ドロップ
リフタ(10)の保持部(47b)に受渡すべく、天井部分
に吊設した天井枠(49)に、シリンダ(50a)で起伏さ
れるドア起し部材(50)を配置した。
勢で支持されており、ドアcを起立させて第1ドロップ
リフタ(10)の保持部(47b)に受渡すべく、天井部分
に吊設した天井枠(49)に、シリンダ(50a)で起伏さ
れるドア起し部材(50)を配置した。
第1ドロップリフタ(10)のフロントフェンダb用の
保持部(47a)は、第29図乃至第31図に示す如く、フロ
ントフェンダbの上縁を支持する前後1対のワーク受
(51)と、フロントフェンダbの後部内表面を受ける受
座(52)と、フロントフェンダbの後縁に当接してこれ
をY軸方向に位置決めすべくシリンダ(53a)で揺動さ
れる第1クランプ部材(53)と、フロントフェンダbの
ホイールアーチ部b1の後部に係合してフロントフェンダ
bをX軸及びY軸方向に振れ止めすべくシリンダ(54
a)で揺動される第2クランプ部材(54)とを備えるも
ので、第1ドロップリフタ(10)を下方のワーク受渡位
置に下降させた後、フロントフェンダ組付ロボット
(4)の組付治具(23)を該保持部(47a)に向ってX
軸方向内方に前進させ、次いで該保持部(47a)の第1
第2クランプ部材(53)(54)をアンクランプすると共
に該治具(23)を手首(22)のW1軸回りの回動で斜め上
向き姿勢にして少許上動させ、フロントフェンダbを該
治具(23)のワーク受け(24)に支持させて保持部(47
a)のワーク受け(51)から持上げ、次に該治具(23)
をX軸方向外方に退動させてフロントフェンダbを保持
部(47a)から離脱させ、その後該治具(23)の押圧部
材(25)とクランプ部材(26)と吸盤(30)を作動させ
て、フロントフェンダbをX、Y、Zの3軸方向に位置
決めして該治具(23)に保持させるようにした。
保持部(47a)は、第29図乃至第31図に示す如く、フロ
ントフェンダbの上縁を支持する前後1対のワーク受
(51)と、フロントフェンダbの後部内表面を受ける受
座(52)と、フロントフェンダbの後縁に当接してこれ
をY軸方向に位置決めすべくシリンダ(53a)で揺動さ
れる第1クランプ部材(53)と、フロントフェンダbの
ホイールアーチ部b1の後部に係合してフロントフェンダ
bをX軸及びY軸方向に振れ止めすべくシリンダ(54
a)で揺動される第2クランプ部材(54)とを備えるも
ので、第1ドロップリフタ(10)を下方のワーク受渡位
置に下降させた後、フロントフェンダ組付ロボット
(4)の組付治具(23)を該保持部(47a)に向ってX
軸方向内方に前進させ、次いで該保持部(47a)の第1
第2クランプ部材(53)(54)をアンクランプすると共
に該治具(23)を手首(22)のW1軸回りの回動で斜め上
向き姿勢にして少許上動させ、フロントフェンダbを該
治具(23)のワーク受け(24)に支持させて保持部(47
a)のワーク受け(51)から持上げ、次に該治具(23)
をX軸方向外方に退動させてフロントフェンダbを保持
部(47a)から離脱させ、その後該治具(23)の押圧部
材(25)とクランプ部材(26)と吸盤(30)を作動させ
て、フロントフェンダbをX、Y、Zの3軸方向に位置
決めして該治具(23)に保持させるようにした。
第1ドロップリフタ(10)のドアc用の保持部(47
b)は、第32図及び第33図に示す如く、ドアcの下縁を
支持するV形ローラから成るワーク受け(55)と、ドア
cの内表面を受ける受座(56)と、ドアcの前縁を受け
るべくシリンダ(57a)でX軸方向に進退される基準座
(57)と、ドアcの後縁に当接して基準座(57)との間
にドアcを挟持すべくシリンダ(58a)でY軸方向に進
退される第1クランプ部材(58)と、ドアcの外表面に
当接してドアcの倒れを防止すべくシリンダ(59a)で
揺動される第2クランプ部材(59)とを備えるもので、
第1ドロップリフタ(10)のワーク受渡位置への下降
後、ドア組付ロボット(5)の組付治具(35)を該保持
部(47b)に向ってX軸方向内方に前進させ、次いで該
保持部(47b)の第1第2クランプ部材(58)(59)を
アンクランプすると共に該治具(35)を手首(22)のW1
軸回りの傾動で斜め上向き姿勢にして少許動させ、ドア
cを該治具(35)のワーク受け(36)に支持させて保持
部(47b)のワーク受け(55)から持上げ、次に該治具
(35)をX軸方向外方に退動させてドアcを保持部(47
b)から離脱させ、その後該治具(35)の基準座(37)
と第1クランプ部材(38)、第2クランプ部材(39)、
吸盤(41)の作動でドアcを該治具(35)に位置決め保
持するようにした。
b)は、第32図及び第33図に示す如く、ドアcの下縁を
支持するV形ローラから成るワーク受け(55)と、ドア
cの内表面を受ける受座(56)と、ドアcの前縁を受け
るべくシリンダ(57a)でX軸方向に進退される基準座
(57)と、ドアcの後縁に当接して基準座(57)との間
にドアcを挟持すべくシリンダ(58a)でY軸方向に進
退される第1クランプ部材(58)と、ドアcの外表面に
当接してドアcの倒れを防止すべくシリンダ(59a)で
揺動される第2クランプ部材(59)とを備えるもので、
第1ドロップリフタ(10)のワーク受渡位置への下降
後、ドア組付ロボット(5)の組付治具(35)を該保持
部(47b)に向ってX軸方向内方に前進させ、次いで該
保持部(47b)の第1第2クランプ部材(58)(59)を
アンクランプすると共に該治具(35)を手首(22)のW1
軸回りの傾動で斜め上向き姿勢にして少許動させ、ドア
cを該治具(35)のワーク受け(36)に支持させて保持
部(47b)のワーク受け(55)から持上げ、次に該治具
(35)をX軸方向外方に退動させてドアcを保持部(47
b)から離脱させ、その後該治具(35)の基準座(37)
と第1クランプ部材(38)、第2クランプ部材(39)、
吸盤(41)の作動でドアcを該治具(35)に位置決め保
持するようにした。
以上の如くして、第1ハンガコンベア(13)から第1
ドロップリフタ(10)を介して各組付ロボット(4)
(5)の組付治具(23)(35)に夫々フロントフェンダ
bとドアcを受取らせた後、第1ドロップリフタ(10)
をワーク受取位置に上昇させて、第1ハンガコンベア
(13)の次のハンガからのワークの受取りに備えると共
に、各組付治具(23)(35)を垂直姿勢に戻し、上記し
た補正データに従って該各組付治具(23)(35)のY軸
及びZ軸方向の位置補正と手首(22)によるθ1軸及び
V1軸回りの傾動補正とを行ない、この状態で該各組付治
具(23)(35)をX軸方向内方に前進させてフロントフ
ェンダbとドアcを車体aにセットし、フロントフェン
ダ用の組付治具(23)の第1ナットランナ(321)と第
2ナットランナ(322)によりフロントフェンダbの上
縁のフランジ部b3と舌片部b2とを車体aに締結すると共
に、ドアcのヒンジブラケットC1を締付ロボット(15)
に搭載したナットランナ(15a)により車体aに締結
し、その後各組付治具(23)(35)をワークのクランプ
を解いてX軸方向外方に退動させ、ドアcの組付作業を
完了する。
ドロップリフタ(10)を介して各組付ロボット(4)
(5)の組付治具(23)(35)に夫々フロントフェンダ
bとドアcを受取らせた後、第1ドロップリフタ(10)
をワーク受取位置に上昇させて、第1ハンガコンベア
(13)の次のハンガからのワークの受取りに備えると共
に、各組付治具(23)(35)を垂直姿勢に戻し、上記し
た補正データに従って該各組付治具(23)(35)のY軸
及びZ軸方向の位置補正と手首(22)によるθ1軸及び
V1軸回りの傾動補正とを行ない、この状態で該各組付治
具(23)(35)をX軸方向内方に前進させてフロントフ
ェンダbとドアcを車体aにセットし、フロントフェン
ダ用の組付治具(23)の第1ナットランナ(321)と第
2ナットランナ(322)によりフロントフェンダbの上
縁のフランジ部b3と舌片部b2とを車体aに締結すると共
に、ドアcのヒンジブラケットC1を締付ロボット(15)
に搭載したナットランナ(15a)により車体aに締結
し、その後各組付治具(23)(35)をワークのクランプ
を解いてX軸方向外方に退動させ、ドアcの組付作業を
完了する。
以上で側面外板部材の組付けに関する説明を終り、次
に蓋状外板部材たるボンネットdとテールゲートeの組
付けに関係する組付ロボット(7)(8)と第2第3ド
ロップリフタ(11)(12)と第2ハンガコンベア(14)
の構成及びボンネットdとテールゲートeの組付手順に
ついて説明する。
に蓋状外板部材たるボンネットdとテールゲートeの組
付けに関係する組付ロボット(7)(8)と第2第3ド
ロップリフタ(11)(12)と第2ハンガコンベア(14)
の構成及びボンネットdとテールゲートeの組付手順に
ついて説明する。
前記ボンネット組付ロボット(7)は、第13図乃至第
15図に示す如く、天井枠(6)の両側の梁(6a)(6a)
に跨って該各梁(6a)上にガイドレール(601a)に沿っ
てモータ(601b)によりラックピニオン機構(601c)を
介してY軸方向に移動される第1スライド枠(601)に
沿ってモータ(602b)によりボールねじ機構(602c)を
介してX軸方向に移動される第2スライド枠(602)
と、該第2スライド枠(602)の前面両側のリニヤガイ
ド(61a)に沿ってモータ(61b)によりラックピニオン
機構(61c)を介してZ軸方向に昇降され且つ該第2ス
ライド枠(602)に立設した支柱(602d)の上端にピス
トンロッドを連結したバランスシリンダ(61d)を内挿
する昇降コラム(61)と、該昇降コラム(61)の下端に
取付けた3軸構造の手首(62)とから成る6軸ロボット
で構成される。該手首(62)は、上記した手首(22)と
基本構造は同じであり、昇降コラム(61)に対しZ軸に
平行なθ2軸回りにモータ(62a1)によりボールねじ機
構(62a2)を介して回動される回動枠(62a)と、該回
動枠(62a)に対しθ2軸に直交するY軸方向のV2軸回
りにモータ(62b1)によりボールねじ機構(62b2)を介
して回動される十字ヨーク(62b)と、該十字ヨーク(6
2b)に対しV2軸に直交するX軸方向のW2軸回りにモータ
(62c1)によりボールねじ機構(62c2)を介して回動さ
れるヘッド枠(62c)とで構成され、該ヘッド枠(62c)
にボンネットdを保持する組付治具(63)を吊設した。
15図に示す如く、天井枠(6)の両側の梁(6a)(6a)
に跨って該各梁(6a)上にガイドレール(601a)に沿っ
てモータ(601b)によりラックピニオン機構(601c)を
介してY軸方向に移動される第1スライド枠(601)に
沿ってモータ(602b)によりボールねじ機構(602c)を
介してX軸方向に移動される第2スライド枠(602)
と、該第2スライド枠(602)の前面両側のリニヤガイ
ド(61a)に沿ってモータ(61b)によりラックピニオン
機構(61c)を介してZ軸方向に昇降され且つ該第2ス
ライド枠(602)に立設した支柱(602d)の上端にピス
トンロッドを連結したバランスシリンダ(61d)を内挿
する昇降コラム(61)と、該昇降コラム(61)の下端に
取付けた3軸構造の手首(62)とから成る6軸ロボット
で構成される。該手首(62)は、上記した手首(22)と
基本構造は同じであり、昇降コラム(61)に対しZ軸に
平行なθ2軸回りにモータ(62a1)によりボールねじ機
構(62a2)を介して回動される回動枠(62a)と、該回
動枠(62a)に対しθ2軸に直交するY軸方向のV2軸回
りにモータ(62b1)によりボールねじ機構(62b2)を介
して回動される十字ヨーク(62b)と、該十字ヨーク(6
2b)に対しV2軸に直交するX軸方向のW2軸回りにモータ
(62c1)によりボールねじ機構(62c2)を介して回動さ
れるヘッド枠(62c)とで構成され、該ヘッド枠(62c)
にボンネットdを保持する組付治具(63)を吊設した。
該組付治具(63)は、第16図及び第17図に示す如く、
ボンネットdの前縁下面に係合するようにシリンダ(64
a)で上下方向に揺動される左右1対の第1ワーク受け
(64)であってボンネットdの前縁を受けるローラ(64
b)を有するものと、ボンネットdの後縁下面に係合す
るようにシリンダ(65a)で上下方向に揺動される左右
1対の第2ワーク受け(65)と、ボンネットdの両側縁
に当接するようにシリンダ(66a)でラックピニオン機
構(66b)を介してX軸方向に開閉される左右1対のク
ランプ片(66c)(66c)から成る前後1対の第1クラン
プ部材(66)と、ボンネットdの後縁中央部を押圧する
ようにロッドレスシリンダ(67a)によってY軸方向に
進退されるローラ形状の第2クランプ部材(67)と、ボ
ンネットdの外表面即ち上面を吸着するようにシリンダ
(68a)で上下動される複数の吸盤(68)と、ボンネッ
ト(d)の後端両側のヒンジブラケットd1を下方から押
上げるようにシリンダ(69a)で揺動される左右1対の
ヒンジクランプ部材(69)とを備え、更に組付治具(6
3)の前端に、X軸方向の枢軸(70a)を中心にしてボン
ネットdから離間する方向にばね(70b)に抗して揺動
可能なアーム片(70)を枢着し、該アーム片(70)にボ
ンネットdの前縁中央部に係脱自在で且つ該アーム片
(70)上のシリンダ(71a)により係脱動作されるオー
プナーフック(71)を取付けた。該フック(71)は、前
後方向に位置をずらして左右1対に設けられ、更に前記
第2ワーク受け(65)と後部側方の吸盤(68)とヒンジ
クランプ部材(69)とを、組付治具(63)の後部側方の
ガイドレール(72a)に沿ってシリンダ(72b)により進
退されるように設けたスライダ(72b)に取付け、第16
図に仮想線で示すボンネットdと1点鎖線で示すボンネ
ットd′との機種変更に対処し得るようにした。
ボンネットdの前縁下面に係合するようにシリンダ(64
a)で上下方向に揺動される左右1対の第1ワーク受け
(64)であってボンネットdの前縁を受けるローラ(64
b)を有するものと、ボンネットdの後縁下面に係合す
るようにシリンダ(65a)で上下方向に揺動される左右
1対の第2ワーク受け(65)と、ボンネットdの両側縁
に当接するようにシリンダ(66a)でラックピニオン機
構(66b)を介してX軸方向に開閉される左右1対のク
ランプ片(66c)(66c)から成る前後1対の第1クラン
プ部材(66)と、ボンネットdの後縁中央部を押圧する
ようにロッドレスシリンダ(67a)によってY軸方向に
進退されるローラ形状の第2クランプ部材(67)と、ボ
ンネットdの外表面即ち上面を吸着するようにシリンダ
(68a)で上下動される複数の吸盤(68)と、ボンネッ
ト(d)の後端両側のヒンジブラケットd1を下方から押
上げるようにシリンダ(69a)で揺動される左右1対の
ヒンジクランプ部材(69)とを備え、更に組付治具(6
3)の前端に、X軸方向の枢軸(70a)を中心にしてボン
ネットdから離間する方向にばね(70b)に抗して揺動
可能なアーム片(70)を枢着し、該アーム片(70)にボ
ンネットdの前縁中央部に係脱自在で且つ該アーム片
(70)上のシリンダ(71a)により係脱動作されるオー
プナーフック(71)を取付けた。該フック(71)は、前
後方向に位置をずらして左右1対に設けられ、更に前記
第2ワーク受け(65)と後部側方の吸盤(68)とヒンジ
クランプ部材(69)とを、組付治具(63)の後部側方の
ガイドレール(72a)に沿ってシリンダ(72b)により進
退されるように設けたスライダ(72b)に取付け、第16
図に仮想線で示すボンネットdと1点鎖線で示すボンネ
ットd′との機種変更に対処し得るようにした。
前記テールゲート組付ロボット(8)は、ボンネット
組付ロボット(7)と同様に構成されており、ボンネッ
ト組付ロボット(7)の構成部材の符号に合わせた符号
を付してその省略な説明は省略する。尚、テールゲート
組付ロボット(8)には手首(62)を介して後記詳述す
るテールゲート用の組付治具(73)が吊設される。
組付ロボット(7)と同様に構成されており、ボンネッ
ト組付ロボット(7)の構成部材の符号に合わせた符号
を付してその省略な説明は省略する。尚、テールゲート
組付ロボット(8)には手首(62)を介して後記詳述す
るテールゲート用の組付治具(73)が吊設される。
前記第2ハンガコンベア(14)は、第28図に示す如
く、コンベアレール(74)にボンネット用のハンガ(75
1)とテールゲート用のハンガ(752)とを交互に吊設し
て成るもので、該各ハンガ(751)(752)にワークたる
ボンネットdとテールゲートeとを安定性を高めるため
起立状態から少許傾いた略垂直姿勢に支持して搬送し、
組付ステーション(2)の上方の各所定のワーク搬入位
置で該各ハンガ(751)(752)を一時停止し、機枠
(9)の上方の天井部分に吊設した前記天吊枠(49)に
設けられるシリンダ(76a)で起伏される前後1対の各
ワーク起し部材(761)(762)により各ハンガ(751)
(752)上のボンネットdとテールゲートeを起立させ
て、これら該各ハンガ(751)(752)のY軸方向外方に
対向する第2と第3の各ドロップリフタ(11)(12)に
受取らせるようにした。
く、コンベアレール(74)にボンネット用のハンガ(75
1)とテールゲート用のハンガ(752)とを交互に吊設し
て成るもので、該各ハンガ(751)(752)にワークたる
ボンネットdとテールゲートeとを安定性を高めるため
起立状態から少許傾いた略垂直姿勢に支持して搬送し、
組付ステーション(2)の上方の各所定のワーク搬入位
置で該各ハンガ(751)(752)を一時停止し、機枠
(9)の上方の天井部分に吊設した前記天吊枠(49)に
設けられるシリンダ(76a)で起伏される前後1対の各
ワーク起し部材(761)(762)により各ハンガ(751)
(752)上のボンネットdとテールゲートeを起立させ
て、これら該各ハンガ(751)(752)のY軸方向外方に
対向する第2と第3の各ドロップリフタ(11)(12)に
受取らせるようにした。
該各ハンガ(751)(752)は、コンベアレール(74)
に転動自在に吊持されるキャリア(75a)にばね(75b)
に抗してY軸方向内方(ボンネット用ハンガ(751)は
後方、テールゲート用ハンガ(752)は前方)に摺動自
在に支持されており、各ワーク搬入位置の上方の天井部
分に、第26図に示す如くアクチュエータ(77a)により
ハンガ上の突片(75c)に係脱するように回動されて且
つY軸方向に進退されるハンガ逃し部材(77)を取付
け、各ドロップリフタ(11)(12)に各ハンガ(751)
(752)上のワークを保持させた後、該各ドロップリフ
タ(11)(12)を少許上昇させてワークを各ハンガ(75
1)(752)から持上げ、次いで各ハンガ逃し部材(77)
を突片(75c)に係合させて各ハンガ(771)(772)を
ばね(75b)に抗してY軸方向内方に引込み、この状態
で各ドロップリフタ(11)(12)を下降させるようにし
た。
に転動自在に吊持されるキャリア(75a)にばね(75b)
に抗してY軸方向内方(ボンネット用ハンガ(751)は
後方、テールゲート用ハンガ(752)は前方)に摺動自
在に支持されており、各ワーク搬入位置の上方の天井部
分に、第26図に示す如くアクチュエータ(77a)により
ハンガ上の突片(75c)に係脱するように回動されて且
つY軸方向に進退されるハンガ逃し部材(77)を取付
け、各ドロップリフタ(11)(12)に各ハンガ(751)
(752)上のワークを保持させた後、該各ドロップリフ
タ(11)(12)を少許上昇させてワークを各ハンガ(75
1)(752)から持上げ、次いで各ハンガ逃し部材(77)
を突片(75c)に係合させて各ハンガ(771)(772)を
ばね(75b)に抗してY軸方向内方に引込み、この状態
で各ドロップリフタ(11)(12)を下降させるようにし
た。
第2ドロップリフタ(11)は、第26図及び第28図に示
す如く、機枠(9)の前部の左右1対の支柱(9a)(9
a)にこれに取付けたガイドレール(78a)に沿って昇降
自在に支持させた左右1対の昇降枠(78)(78)と、該
両昇降枠(78)(78)に夫々上端の横棒(79a)を介し
て垂設した左右1対の支持枠(79)(79)と、該両支持
枠(79)(79)間に下端両側の軸(80a)を中心にして
シリンダ(80b)により起伏されるように軸支した反転
治具(80)とで構成され、両支持枠(79)(79)間の横
幅を前記天井枠(6)の両側の梁(6a)(6a)間の横幅
よりも狭くして、反転治具(80)を上記したワーク搬入
位置と同レベルのワーク受取位置と天井枠(6)の下方
のワーク受渡位置とに昇降自在とし、ワーク受取位置に
おいて起立状態の反転治具(80)にハンガ(751)から
ボンネットdを垂直姿勢で受取らせ、ワーク受渡位置に
おいて反転治具(80)を倒伏してボンネットdを水平姿
勢に姿勢変更し、天井枠(6)に搭載した前記ボンネッ
ト組付ロボット(7)に吊設される組付治具(63)を水
平姿勢で該反転治具(80)の直上部に移動して、該組付
治具(63)にボンネットdを受取らせるようにした。図
中(6b)は天井枠(6)の梁(6a)の下面に取付けた反
転治具(80)の反転ストッパである。
す如く、機枠(9)の前部の左右1対の支柱(9a)(9
a)にこれに取付けたガイドレール(78a)に沿って昇降
自在に支持させた左右1対の昇降枠(78)(78)と、該
両昇降枠(78)(78)に夫々上端の横棒(79a)を介し
て垂設した左右1対の支持枠(79)(79)と、該両支持
枠(79)(79)間に下端両側の軸(80a)を中心にして
シリンダ(80b)により起伏されるように軸支した反転
治具(80)とで構成され、両支持枠(79)(79)間の横
幅を前記天井枠(6)の両側の梁(6a)(6a)間の横幅
よりも狭くして、反転治具(80)を上記したワーク搬入
位置と同レベルのワーク受取位置と天井枠(6)の下方
のワーク受渡位置とに昇降自在とし、ワーク受取位置に
おいて起立状態の反転治具(80)にハンガ(751)から
ボンネットdを垂直姿勢で受取らせ、ワーク受渡位置に
おいて反転治具(80)を倒伏してボンネットdを水平姿
勢に姿勢変更し、天井枠(6)に搭載した前記ボンネッ
ト組付ロボット(7)に吊設される組付治具(63)を水
平姿勢で該反転治具(80)の直上部に移動して、該組付
治具(63)にボンネットdを受取らせるようにした。図
中(6b)は天井枠(6)の梁(6a)の下面に取付けた反
転治具(80)の反転ストッパである。
該反転治具(80)は、その倒伏状態で開口部が組付ロ
ボット(7)側即ちY軸方向内方を向き且つ組付治具
(63)を受入れ可能な略コ字状に形成されており、該反
転治具(80)に、第34図及び第35図に示す如く、ボンネ
ットdの前縁(垂直姿勢では下縁)を受ける左右1対の
ワーク受け(81)と、ボンネットdをX軸方向にクラン
プする左右1対の第1クランプ部材(82)と、ボンネッ
トdの側縁部を表裏からクランプする夫々シリンダ(83
a1)(83b1)で作動される表側クランプ片(83a)と裏
側クランプ片(83b)とから成る左右の第2クランプ部
材(83)とを設け、ボンネットdを該反転治具(80)に
その反転によっても安定に支持し得るようにした。
ボット(7)側即ちY軸方向内方を向き且つ組付治具
(63)を受入れ可能な略コ字状に形成されており、該反
転治具(80)に、第34図及び第35図に示す如く、ボンネ
ットdの前縁(垂直姿勢では下縁)を受ける左右1対の
ワーク受け(81)と、ボンネットdをX軸方向にクラン
プする左右1対の第1クランプ部材(82)と、ボンネッ
トdの側縁部を表裏からクランプする夫々シリンダ(83
a1)(83b1)で作動される表側クランプ片(83a)と裏
側クランプ片(83b)とから成る左右の第2クランプ部
材(83)とを設け、ボンネットdを該反転治具(80)に
その反転によっても安定に支持し得るようにした。
尚、ワーク受け(81)は、組付治具(63)へのワーク
受渡後にボンネットdから離脱し得るよう、シリンダ
(81a)によりトグルリンク(81b)を介してX軸方向に
起状自在とし、又第1クランプ部材(82)を、ボンネッ
トdの側縁に当接するクランプピン(82a)を植設した
X軸方向に摺動自在なスライダ(82b)と、シリンダ(8
2c)によりスライダ(82b)と直交方向に進退されるカ
ムプレート(82d)とで構成し、該カムプレート(82d)
のカム溝(82e)に該スライダ(82b)をその裏面のピン
(82f)を介して係合させて、該カムプレート(82d)の
動きにより該スライダ(82b)即ちクランプピン(82a)
をX軸方向外方の離脱位置からX軸方向内方のクランプ
位置に前進し得るようにし、且つ図中仮想線で示すボン
ネットdと1点鎖線で示すボンネットd′との機種変更
に対処し得るよう、カム溝(82e)の中間部に段を付け
てクランプ位置を2段階に切換可能とし、更に第2クラ
ンプ部材(83)を機種対応のために2組設けた。
受渡後にボンネットdから離脱し得るよう、シリンダ
(81a)によりトグルリンク(81b)を介してX軸方向に
起状自在とし、又第1クランプ部材(82)を、ボンネッ
トdの側縁に当接するクランプピン(82a)を植設した
X軸方向に摺動自在なスライダ(82b)と、シリンダ(8
2c)によりスライダ(82b)と直交方向に進退されるカ
ムプレート(82d)とで構成し、該カムプレート(82d)
のカム溝(82e)に該スライダ(82b)をその裏面のピン
(82f)を介して係合させて、該カムプレート(82d)の
動きにより該スライダ(82b)即ちクランプピン(82a)
をX軸方向外方の離脱位置からX軸方向内方のクランプ
位置に前進し得るようにし、且つ図中仮想線で示すボン
ネットdと1点鎖線で示すボンネットd′との機種変更
に対処し得るよう、カム溝(82e)の中間部に段を付け
てクランプ位置を2段階に切換可能とし、更に第2クラ
ンプ部材(83)を機種対応のために2組設けた。
又、当然のことではあるが、ワーク受け(81)、第1
クランプ部材(82)、第2クランプ部材(83)は、組付
治具(63)上の上記した各種部材との干渉を生じないよ
うに配置される。
クランプ部材(82)、第2クランプ部材(83)は、組付
治具(63)上の上記した各種部材との干渉を生じないよ
うに配置される。
組付治具(63)へのワーク受渡しに際しては、上記の
如く倒伏状態の反転治具(80)の直上部に組付治具(6
3)を移動した後、先ず該組付治具(63)の第1ワーク
受け(64)と第2ワーク受け(65)とを作動させてボン
ネットdの前後両縁を支承し、この状態で反転治具(8
0)のワーク受け(81)と第1クランプ部材(82)とを
ボンネットdから離脱させると共に、第2クランプ部材
(83)の各クランプ片(83a)(83b)を開き、この状態
で反転治具(80)を起立させてワーク受取位置に上昇さ
せ、次のワーク移載に備える。ここで、反転治具(80)
は上記の如くコ字状に形成されているため、組付治具
(63)をY軸方向に退避させずに反転治具(80)を起立
させても組付治具(63)や組付ロボット(7)との干渉
は生じない。
如く倒伏状態の反転治具(80)の直上部に組付治具(6
3)を移動した後、先ず該組付治具(63)の第1ワーク
受け(64)と第2ワーク受け(65)とを作動させてボン
ネットdの前後両縁を支承し、この状態で反転治具(8
0)のワーク受け(81)と第1クランプ部材(82)とを
ボンネットdから離脱させると共に、第2クランプ部材
(83)の各クランプ片(83a)(83b)を開き、この状態
で反転治具(80)を起立させてワーク受取位置に上昇さ
せ、次のワーク移載に備える。ここで、反転治具(80)
は上記の如くコ字状に形成されているため、組付治具
(63)をY軸方向に退避させずに反転治具(80)を起立
させても組付治具(63)や組付ロボット(7)との干渉
は生じない。
一方、組付治具(63)では、反転治具(80)の起立
後、第2クランプ部材(67)を作動させてボンネットd
をY軸方向前方に押圧し、ボンネットdの前縁を第1ワ
ーク受け(64)のローラ(64b)に当接させてボンネッ
トdのY軸方向の位置決めを行い、次いで第1クランプ
部材(66)を作動させてボンネットdのX軸方向の位置
決めを行った後、吸盤(68)を作動させてボンネットd
を吸着し、更にヒンジクランプ部材(69)を作動させて
ヒンジブラケットd1をクランプすると共に、オープナー
フック(71)をボンネットdの前縁に係合させる。
後、第2クランプ部材(67)を作動させてボンネットd
をY軸方向前方に押圧し、ボンネットdの前縁を第1ワ
ーク受け(64)のローラ(64b)に当接させてボンネッ
トdのY軸方向の位置決めを行い、次いで第1クランプ
部材(66)を作動させてボンネットdのX軸方向の位置
決めを行った後、吸盤(68)を作動させてボンネットd
を吸着し、更にヒンジクランプ部材(69)を作動させて
ヒンジブラケットd1をクランプすると共に、オープナー
フック(71)をボンネットdの前縁に係合させる。
次に、上記した補正データに従って組付治具(63)の
X軸及びY軸方向の位置補正とθ2軸及びV2軸回りの傾
動補正とを行い、次いで車体aのZ軸方向の位置ずれに
合わせて補正したZ軸方向の所要のセット位置に組付治
具(63)を下降させ、車体aにボンネットdを水平の閉
じ姿勢でセットする。尚、ヒンジクランプ部材(69)は
組付治具(63)がセット位置に下降する直前でアンクラ
ンプするが、この位置ではヒンジブラケットd1が車体側
の取付面に十分近付いているため、ヒンジブラケットd1
が垂れ下るようなことはなく、セット位置への下降で該
ブラケットd1は該取付面に確実に重合する。
X軸及びY軸方向の位置補正とθ2軸及びV2軸回りの傾
動補正とを行い、次いで車体aのZ軸方向の位置ずれに
合わせて補正したZ軸方向の所要のセット位置に組付治
具(63)を下降させ、車体aにボンネットdを水平の閉
じ姿勢でセットする。尚、ヒンジクランプ部材(69)は
組付治具(63)がセット位置に下降する直前でアンクラ
ンプするが、この位置ではヒンジブラケットd1が車体側
の取付面に十分近付いているため、ヒンジブラケットd1
が垂れ下るようなことはなく、セット位置への下降で該
ブラケットd1は該取付面に確実に重合する。
ところで、該ブラケットd1は後端と前端とに1対の締
付穴d1a、d1bを備えるもので、ボンネットdの閉じ状
態で後端の締付穴d1aがボンネットdの後縁後方に露出
するようになっており、前記天井枠(6)の各側の梁
(6a)に吊設した前記締付ロボット(16)によりヒンジ
ブラケットd1の後端の締付穴d1aを車体aに締結する。
付穴d1a、d1bを備えるもので、ボンネットdの閉じ状
態で後端の締付穴d1aがボンネットdの後縁後方に露出
するようになっており、前記天井枠(6)の各側の梁
(6a)に吊設した前記締付ロボット(16)によりヒンジ
ブラケットd1の後端の締付穴d1aを車体aに締結する。
次に、第1第2ワーク受け(64)(65)と第1第2ク
ランプ部材(66)(67)をアンクランプすると共に吸盤
(68)の吸着を解いてオープナーフック(71)のみをボ
ンネットdに係合させた状態とし、組付治具(63)にY
軸移動とZ軸移動とW2軸回りの回動との合成動作を与え
て該フック(71)をボンネットdの前縁の回動軌跡に沿
って移動し、ボンネットdを開放する。
ランプ部材(66)(67)をアンクランプすると共に吸盤
(68)の吸着を解いてオープナーフック(71)のみをボ
ンネットdに係合させた状態とし、組付治具(63)にY
軸移動とZ軸移動とW2軸回りの回動との合成動作を与え
て該フック(71)をボンネットdの前縁の回動軌跡に沿
って移動し、ボンネットdを開放する。
以上の如くしてボンネットdを開放した後、フロント
フェンダbを上記した組付ロボット(4)により車体a
に組付け、フロントフェンダ用の組付治具(23)に搭載
した前記第3ナットランナ(323)によりヒンジブラケ
ットd1の前端の締結穴d1bを車体aに締結し、その後ボ
ンネット用の組付治具(63)を上記とは逆に動作させて
ボンネットdを閉じ、次いでオープナーフック(71)を
ボンネットdから離脱させて組付治具(63)を上昇さ
せ、ボンネットdの組付作業を完了する。
フェンダbを上記した組付ロボット(4)により車体a
に組付け、フロントフェンダ用の組付治具(23)に搭載
した前記第3ナットランナ(323)によりヒンジブラケ
ットd1の前端の締結穴d1bを車体aに締結し、その後ボ
ンネット用の組付治具(63)を上記とは逆に動作させて
ボンネットdを閉じ、次いでオープナーフック(71)を
ボンネットdから離脱させて組付治具(63)を上昇さ
せ、ボンネットdの組付作業を完了する。
前記第3ドロップリフタ(12)の構成は第36図及び第
37図に示す通りであり、前記第2ドロップリフタ(11)
と同一の部材に同一の符号を付した。第2ドロップリフ
タ(11)との相違は、反転治具(80)に設けるワークの
保持手段だけであり、これを詳述するに、第3ドロップ
リフタ(12)の反転治具(80)に、テールゲートeの下
辺部外縁を受けるべくシリンダ(84a)によりトグルリ
ンク(84b)を介して横方向に起伏される左右1対のワ
ーク受け(84)と、テールゲートeの側辺部外縁をクラ
ンプする左右1対のクランプ部材(85)とを取付けた。
該各クランプ部材(85)は、第37図及び第38図に示す如
く、シリンダ(85a)に連動するピン(85b)によりカム
溝(85c)を介してX軸方向に移動される摺動板(85d)
に、テールゲートeの側辺部の外縁外面を受ける受座
(85e)と、シリンダ(85f1)によりリンク機構(85
f2)を介して受座(85e)側に進退されるクランプ爪(8
5f)とを設けて成るもので、摺動板(85d)をX軸方向
外方の退去位置から内方のクランプ位置に前進させてク
ランプ爪(85f)を閉じることにより、テールゲートe
の側辺部外縁を受座(85e)との間にクランプするよう
にし、更に機種変更に対処すべくカム溝(85c)に複数
の段部を形成してクランプ位置を複数段に切換自在とし
た。
37図に示す通りであり、前記第2ドロップリフタ(11)
と同一の部材に同一の符号を付した。第2ドロップリフ
タ(11)との相違は、反転治具(80)に設けるワークの
保持手段だけであり、これを詳述するに、第3ドロップ
リフタ(12)の反転治具(80)に、テールゲートeの下
辺部外縁を受けるべくシリンダ(84a)によりトグルリ
ンク(84b)を介して横方向に起伏される左右1対のワ
ーク受け(84)と、テールゲートeの側辺部外縁をクラ
ンプする左右1対のクランプ部材(85)とを取付けた。
該各クランプ部材(85)は、第37図及び第38図に示す如
く、シリンダ(85a)に連動するピン(85b)によりカム
溝(85c)を介してX軸方向に移動される摺動板(85d)
に、テールゲートeの側辺部の外縁外面を受ける受座
(85e)と、シリンダ(85f1)によりリンク機構(85
f2)を介して受座(85e)側に進退されるクランプ爪(8
5f)とを設けて成るもので、摺動板(85d)をX軸方向
外方の退去位置から内方のクランプ位置に前進させてク
ランプ爪(85f)を閉じることにより、テールゲートe
の側辺部外縁を受座(85e)との間にクランプするよう
にし、更に機種変更に対処すべくカム溝(85c)に複数
の段部を形成してクランプ位置を複数段に切換自在とし
た。
該反転治具(80)は、上記第2ドロップリフタ(11)
の反転治具(80)と同様に起立状態で上方のワーク受取
位置に上昇され、ハンガ(752)からテールゲートeを
受取った後天井枠(6)の下方のワーク受渡位置に該反
転治具(80)を下降させ、次いで該反転治具(80)を第
37図に仮想線で示す如く倒伏してテールゲートeを水平
姿勢に姿勢変更し、この状態でテールゲート組付ロボッ
ト(8)に吊設した組付治具(13)を反転治具(80)の
直上部に移動して、該組付治具(73)にテールゲートe
を受取らせるようにした。
の反転治具(80)と同様に起立状態で上方のワーク受取
位置に上昇され、ハンガ(752)からテールゲートeを
受取った後天井枠(6)の下方のワーク受渡位置に該反
転治具(80)を下降させ、次いで該反転治具(80)を第
37図に仮想線で示す如く倒伏してテールゲートeを水平
姿勢に姿勢変更し、この状態でテールゲート組付ロボッ
ト(8)に吊設した組付治具(13)を反転治具(80)の
直上部に移動して、該組付治具(73)にテールゲートe
を受取らせるようにした。
該組付治具(73)は、第18図及び第19図に示す如く、
テールゲートeの上辺部と下辺部のリヤウインドe1側の
内縁に第20図示の如く係合してテールゲートeをラフに
位置決めする3個のラフガイド(86)と、テールゲート
eの下辺部外縁にその内面に亘って係合すべく第21図示
の如くシリンダ(87a)で揺動される左右1対の第1ワ
ーク受け(87)と、テールゲートeの下辺部内縁に係合
して第1ワーク受け(87)との間に下辺部をクランプす
べくシリンダ(88a)で揺動される左右1対の第1クラ
ンプ部材(88)と、テールゲートeの上辺部の内縁側の
内面に係合すべくシリンダ(89a)で揺動される左右1
対の第2ワーク受け(89)と、テールゲートeの上辺部
の内縁側の外面に係合して第2ワーク受け(89)との間
に上辺部内縁をクランプすべくシリンダ(90a)で揺動
される左右1対の第2クランプ部材(90)と、テールゲ
ートeの側辺部外縁に係合してテールゲートeをX軸方
向に位置決めすべく第22図示の如くシリンダ(91a)で
揺動される左右1対の第3クランプ部材(91)と、テー
ルゲートeの下辺部外面を吸着する複数の吸盤(92)と
を備えるもので反転治具(80)からのテールゲートeの
受取りに際しては、先ず第1と第2のワーク受け(87)
(89)を作動させて、テールゲートeを上辺部内縁と下
辺部内縁とにおいて該両ワーク受け(87)(89)に支承
させ、次いで反転治具(80)をそのワーク受け(84)と
クランプ部材(85)とをテールゲートeから離脱させた
状態で起立させて次のワーク移載に備えるべく上昇させ
た後、第3クランプ部材(91)を作動させてテールゲー
トeをX軸方向に位置決めし、次に第1クランプ部材
(88)、第2クランプ部材(90)、吸盤(92)を順次作
動させて組付治具(73)にテールゲートeを位置決め保
持する。
テールゲートeの上辺部と下辺部のリヤウインドe1側の
内縁に第20図示の如く係合してテールゲートeをラフに
位置決めする3個のラフガイド(86)と、テールゲート
eの下辺部外縁にその内面に亘って係合すべく第21図示
の如くシリンダ(87a)で揺動される左右1対の第1ワ
ーク受け(87)と、テールゲートeの下辺部内縁に係合
して第1ワーク受け(87)との間に下辺部をクランプす
べくシリンダ(88a)で揺動される左右1対の第1クラ
ンプ部材(88)と、テールゲートeの上辺部の内縁側の
内面に係合すべくシリンダ(89a)で揺動される左右1
対の第2ワーク受け(89)と、テールゲートeの上辺部
の内縁側の外面に係合して第2ワーク受け(89)との間
に上辺部内縁をクランプすべくシリンダ(90a)で揺動
される左右1対の第2クランプ部材(90)と、テールゲ
ートeの側辺部外縁に係合してテールゲートeをX軸方
向に位置決めすべく第22図示の如くシリンダ(91a)で
揺動される左右1対の第3クランプ部材(91)と、テー
ルゲートeの下辺部外面を吸着する複数の吸盤(92)と
を備えるもので反転治具(80)からのテールゲートeの
受取りに際しては、先ず第1と第2のワーク受け(87)
(89)を作動させて、テールゲートeを上辺部内縁と下
辺部内縁とにおいて該両ワーク受け(87)(89)に支承
させ、次いで反転治具(80)をそのワーク受け(84)と
クランプ部材(85)とをテールゲートeから離脱させた
状態で起立させて次のワーク移載に備えるべく上昇させ
た後、第3クランプ部材(91)を作動させてテールゲー
トeをX軸方向に位置決めし、次に第1クランプ部材
(88)、第2クランプ部材(90)、吸盤(92)を順次作
動させて組付治具(73)にテールゲートeを位置決め保
持する。
該組付治具(73)には、更に、テールゲートeの上辺
部内面に枢着した左右1対のヒンジブラケットe2を夫々
一定姿勢に矯正してロックする左右1対のヒンジ位置決
め手段(33)が設けられており、これを第23図乃至第25
図を参照して詳述するに、該各ヒンジ位置決め手段(9
3)は、ヒンジブラケットe2に植設した1対のヒンジボ
ルトe3,e3の一方をヒンジブラケットe2の揺動方向両側
即ち前後から挟んでヒンジブラケットe2を一定姿勢に矯
正するクランプ部材(94)と、ヒンジブラケットe2にそ
の揺動方向と直交方向即ち横方向から係合してヒンジブ
ラケットe2を一定姿勢にロックするロック部材(95)と
で構成されるもので、該クランプ部材(94)は、組付治
具(73)に固定のブラケット(73a)にヒンジボルトe3
を前方から押圧すべく設けた第1クランプ片(941)
と、組付治具(73)にシリンダ(96a)によりガイドレ
ール(96b)に沿って前後動されるように取付けた摺動
板(96)にヒンジボルトe3を後方から押圧すべく設けた
第2クランプ片(942)とで構成され、該各クランプ片
(941)(942)をシリンダ(94a)により平行リンク(9
4b)を介して円弧運動させるようにし、第1クランプ片
(941)の円弧運動の中心と、摺動板(96)がストッパ
(96c)で規制される前進位置に存するときの第2クラ
ンプ片(942)の円弧運動の中心とが夫々ヒンジブラケ
ットe2の枢軸に略合致するようにし、該両クランプ片
(941)(942)の第23図に仮想線で示すクランプ側への
円弧運動により、同図にBやCで示す傾動姿勢に存する
ヒンジブラケットe2をそのヒンジボルトe3への該各クラ
ンプ片(941)(942)の当接で同図にAで示す一定姿勢
に矯正させるようにした。
部内面に枢着した左右1対のヒンジブラケットe2を夫々
一定姿勢に矯正してロックする左右1対のヒンジ位置決
め手段(33)が設けられており、これを第23図乃至第25
図を参照して詳述するに、該各ヒンジ位置決め手段(9
3)は、ヒンジブラケットe2に植設した1対のヒンジボ
ルトe3,e3の一方をヒンジブラケットe2の揺動方向両側
即ち前後から挟んでヒンジブラケットe2を一定姿勢に矯
正するクランプ部材(94)と、ヒンジブラケットe2にそ
の揺動方向と直交方向即ち横方向から係合してヒンジブ
ラケットe2を一定姿勢にロックするロック部材(95)と
で構成されるもので、該クランプ部材(94)は、組付治
具(73)に固定のブラケット(73a)にヒンジボルトe3
を前方から押圧すべく設けた第1クランプ片(941)
と、組付治具(73)にシリンダ(96a)によりガイドレ
ール(96b)に沿って前後動されるように取付けた摺動
板(96)にヒンジボルトe3を後方から押圧すべく設けた
第2クランプ片(942)とで構成され、該各クランプ片
(941)(942)をシリンダ(94a)により平行リンク(9
4b)を介して円弧運動させるようにし、第1クランプ片
(941)の円弧運動の中心と、摺動板(96)がストッパ
(96c)で規制される前進位置に存するときの第2クラ
ンプ片(942)の円弧運動の中心とが夫々ヒンジブラケ
ットe2の枢軸に略合致するようにし、該両クランプ片
(941)(942)の第23図に仮想線で示すクランプ側への
円弧運動により、同図にBやCで示す傾動姿勢に存する
ヒンジブラケットe2をそのヒンジボルトe3への該各クラ
ンプ片(941)(942)の当接で同図にAで示す一定姿勢
に矯正させるようにした。
図中(94c)は各クランプ片(941)(942)の平行リ
ンク(94a)の枢軸に固着したストッパ片、(94d)はス
トッパ片(94c)を受けるストッパ座を示す。
ンク(94a)の枢軸に固着したストッパ片、(94d)はス
トッパ片(94c)を受けるストッパ座を示す。
前記ロック部材(95)は、摺動板(96)の下面のブラ
ケット(96d)に軸(95a)を中心にしてシリンダ(95
b)により横方向に摺動し得るように軸支した板体で構
成され、摺動板(96)の前進位置で該ロック部材(95)
を第24図で反時計方向に揺動させることにより、予め前
記クランプ部材(94)で一定姿勢に矯正されたヒンジブ
ラケットe2に該ロック部材(96)の先端の係合部(95
c)を横方向から係合させて、ヒンジブラケットe2を一
定姿勢にロックするようにした。
ケット(96d)に軸(95a)を中心にしてシリンダ(95
b)により横方向に摺動し得るように軸支した板体で構
成され、摺動板(96)の前進位置で該ロック部材(95)
を第24図で反時計方向に揺動させることにより、予め前
記クランプ部材(94)で一定姿勢に矯正されたヒンジブ
ラケットe2に該ロック部材(96)の先端の係合部(95
c)を横方向から係合させて、ヒンジブラケットe2を一
定姿勢にロックするようにした。
テールゲートeの車体aへの組付けに際しては、組付
治具(73)に上記の如くテールゲートeを水平姿勢で位
置決め保持した後、ヒンジ位置決め手段(93)の摺動板
(96)を前進位置に移動して、クランプ部材(94)とロ
ック部材(95)とを順次作動し、該ロック部材(95)で
ヒンジブラケットe2を一定姿勢にロックした後該クラン
プ部材(94)をアンクランプし、次に組付治具(73)を
水平姿勢のまま下降させて、ヒンジボルトe3を車体aの
後部開口の上縁の廂部a2に形成した取付穴a3に上方から
挿入しつつテールゲートeを後部開口に水平の半開き状
態でラフセットする。尚、取付穴a3は、ヒンジボルトe3
を正確な位置合せを要することなく挿入し得るようにボ
ルト径より大きく形成されている。
治具(73)に上記の如くテールゲートeを水平姿勢で位
置決め保持した後、ヒンジ位置決め手段(93)の摺動板
(96)を前進位置に移動して、クランプ部材(94)とロ
ック部材(95)とを順次作動し、該ロック部材(95)で
ヒンジブラケットe2を一定姿勢にロックした後該クラン
プ部材(94)をアンクランプし、次に組付治具(73)を
水平姿勢のまま下降させて、ヒンジボルトe3を車体aの
後部開口の上縁の廂部a2に形成した取付穴a3に上方から
挿入しつつテールゲートeを後部開口に水平の半開き状
態でラフセットする。尚、取付穴a3は、ヒンジボルトe3
を正確な位置合せを要することなく挿入し得るようにボ
ルト径より大きく形成されている。
ラフセット後、ロック部材(95)をヒンジブラケット
e2から離脱させ、次いで摺動板(96)を後退させてヒン
ジ位置決め手段(93)を第23図の実線示の状態とし、更
に組付治具(73)の第3クランプ部材(91)をアンクラ
ンプした後、組付治具(73)をW2軸回りの傾動とY軸及
びZ軸方向の移動との合成動作でヒンジブラケットe2の
枢軸を中心にしたテールゲートeの開閉軌跡に沿って所
定のセット姿勢に傾動し、テールゲートeを閉じる。
e2から離脱させ、次いで摺動板(96)を後退させてヒン
ジ位置決め手段(93)を第23図の実線示の状態とし、更
に組付治具(73)の第3クランプ部材(91)をアンクラ
ンプした後、組付治具(73)をW2軸回りの傾動とY軸及
びZ軸方向の移動との合成動作でヒンジブラケットe2の
枢軸を中心にしたテールゲートeの開閉軌跡に沿って所
定のセット姿勢に傾動し、テールゲートeを閉じる。
該組付治具(73)には、その一側に後部開口の側縁に
係合して組付治具(73)の後部開口に対するX軸方向の
偏位を検出する第1偏位検出手段(97)と、後部開口の
左右各側の側縁下端に係合して組付治具(73)の後部開
口に対するZ軸方向の偏位を検出する左右1対の第2偏
位検出手段(98)(98)とが設けられており、組付け治
具(73)をセット姿勢に傾動した後、これら偏位検出手
段(97)(98)により検出されるX軸方向偏位と、Z軸
方向偏位と、左右の第2偏位検出手段(98)(98)の出
力差から求められるX軸方向におけるZ軸方向の傾き偏
位とに合わせて組付治具(73)のX軸及びZ軸方向の位
置補正とV2軸回りの傾動補正とを行い、テールゲートe
を後部開口に正確に位置合わせしてセットする。
係合して組付治具(73)の後部開口に対するX軸方向の
偏位を検出する第1偏位検出手段(97)と、後部開口の
左右各側の側縁下端に係合して組付治具(73)の後部開
口に対するZ軸方向の偏位を検出する左右1対の第2偏
位検出手段(98)(98)とが設けられており、組付け治
具(73)をセット姿勢に傾動した後、これら偏位検出手
段(97)(98)により検出されるX軸方向偏位と、Z軸
方向偏位と、左右の第2偏位検出手段(98)(98)の出
力差から求められるX軸方向におけるZ軸方向の傾き偏
位とに合わせて組付治具(73)のX軸及びZ軸方向の位
置補正とV2軸回りの傾動補正とを行い、テールゲートe
を後部開口に正確に位置合わせしてセットする。
一方、天井枠(6)の梁(6a)に吊設した前記締付ロ
ボット(17)の動作端を車体aのドア開口を通して車室
内に侵入させて、動作端に取付けたナットランナ(17
a)を取付穴a3の直下に臨ませておき、組付治具(73)
の位置補正後にナットランナ(17a)を作動させ、取付
穴a3に挿通したヒンジボルトe3に下方からナットを締込
んでヒンジブラケットe2を廂部a2に締結し、次いで組付
治具(73)の第1第2ワーク受け(87)(89)と第1第
2クランプ部材(88)(90)とをアンクランプすると共
に吸盤(92)の吸着を解いて組付治具(73)をテールゲ
ートeから離脱し、テールゲートeの組付作業を完了す
る。
ボット(17)の動作端を車体aのドア開口を通して車室
内に侵入させて、動作端に取付けたナットランナ(17
a)を取付穴a3の直下に臨ませておき、組付治具(73)
の位置補正後にナットランナ(17a)を作動させ、取付
穴a3に挿通したヒンジボルトe3に下方からナットを締込
んでヒンジブラケットe2を廂部a2に締結し、次いで組付
治具(73)の第1第2ワーク受け(87)(89)と第1第
2クランプ部材(88)(90)とをアンクランプすると共
に吸盤(92)の吸着を解いて組付治具(73)をテールゲ
ートeから離脱し、テールゲートeの組付作業を完了す
る。
上記したドアcの組付けは、テールゲートeの組付
後、締付ロボット(17)を退避させてから行う。
後、締付ロボット(17)を退避させてから行う。
又、上記したボンネット用とテールゲート用の締付ロ
ボット(16)(17)には、第1ドロップリフタ(10)に
第27図に示す如く前後1対に設けた垂直軸線回りに摺動
自在なアーム状の第1受給ヘッド(99)(99)を介して
ボルトナット等の締具を供給するものとし、更に第1ド
ロップリフタ(10)にドア用の各締付ロボット(15)に
締具を提供するアーム状の前後1対の第2受給ヘッド
(100)(100)を水平軸線回りに揺動自在に設け、第1
ドロップリフタ(10)を下降途中で一旦停止して、これ
ら各受給ヘッド(99)(100)を第26図に示す如くX軸
方向外方に張出すように揺動させ、機枠(9)の側方に
配置した各パーツフィーダ(101)(102)から該各受給
ヘッド(99)(100)上の受具(99a)(100a)に締具を
供給し、次いで第1受給ヘッド(99)をY軸方向に沿う
ように揺動させると共に、第2受給ヘッド(100)を下
方に揺動し、第1ドロップリフタ(10)の下降端位置で
各締付ロボット(15)(16)(17)に締具を受取らせる
ようにした。
ボット(16)(17)には、第1ドロップリフタ(10)に
第27図に示す如く前後1対に設けた垂直軸線回りに摺動
自在なアーム状の第1受給ヘッド(99)(99)を介して
ボルトナット等の締具を供給するものとし、更に第1ド
ロップリフタ(10)にドア用の各締付ロボット(15)に
締具を提供するアーム状の前後1対の第2受給ヘッド
(100)(100)を水平軸線回りに揺動自在に設け、第1
ドロップリフタ(10)を下降途中で一旦停止して、これ
ら各受給ヘッド(99)(100)を第26図に示す如くX軸
方向外方に張出すように揺動させ、機枠(9)の側方に
配置した各パーツフィーダ(101)(102)から該各受給
ヘッド(99)(100)上の受具(99a)(100a)に締具を
供給し、次いで第1受給ヘッド(99)をY軸方向に沿う
ように揺動させると共に、第2受給ヘッド(100)を下
方に揺動し、第1ドロップリフタ(10)の下降端位置で
各締付ロボット(15)(16)(17)に締具を受取らせる
ようにした。
尚、第2ドロップリフタ(12)及びハンガ(752)は
テールゲートeだけでなくトランクリッドにも共用し得
るようになっており、組付ロボット(8)にトランクリ
ッド用の組付治具を付け換えて、トランクリッドの自動
組付けを行うこともできる。
テールゲートeだけでなくトランクリッドにも共用し得
るようになっており、組付ロボット(8)にトランクリ
ッド用の組付治具を付け換えて、トランクリッドの自動
組付けを行うこともできる。
(発明の効果) 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、組
付ステーションの側部に側面外板部材用の組付ロボット
を配置すると共に、該組付ステーションに天井枠を架設
してこれに蓋状外板部材用の組付ロボットを搭載するた
め、これらロボットを単一の組付ステーションに相互干
渉を生じないように設けて、側面外板部材と蓋状外板部
材とをこれらロボットにより単一の組付ステーションで
自動車車体に自動的に組付けることが可能となり、而も
これら外板部材をハンガコンベアと各ドロップリフタと
により立体空間を活用して各組付ロボットに自動供給で
き、生産性の向上を図れると共に、ライン長さの短縮と
ラインサイドスペースの削減とを図ってスペース効率を
向上でき、更に蓋状外板部材用の組付ロボットを天井枠
に搭載するため、組付ステーションの側部に配置したロ
ボットに車体上に向かって水平にのびるアームを介して
組付治具を取付ける従来の蓋状外板部材用の組付ロボッ
トと異なり、ロボット側に大きな曲げモーメントは作用
せず、蓋状外板部材の車体に対する位置決め精度を向上
できる効果を有する。
付ステーションの側部に側面外板部材用の組付ロボット
を配置すると共に、該組付ステーションに天井枠を架設
してこれに蓋状外板部材用の組付ロボットを搭載するた
め、これらロボットを単一の組付ステーションに相互干
渉を生じないように設けて、側面外板部材と蓋状外板部
材とをこれらロボットにより単一の組付ステーションで
自動車車体に自動的に組付けることが可能となり、而も
これら外板部材をハンガコンベアと各ドロップリフタと
により立体空間を活用して各組付ロボットに自動供給で
き、生産性の向上を図れると共に、ライン長さの短縮と
ラインサイドスペースの削減とを図ってスペース効率を
向上でき、更に蓋状外板部材用の組付ロボットを天井枠
に搭載するため、組付ステーションの側部に配置したロ
ボットに車体上に向かって水平にのびるアームを介して
組付治具を取付ける従来の蓋状外板部材用の組付ロボッ
トと異なり、ロボット側に大きな曲げモーメントは作用
せず、蓋状外板部材の車体に対する位置決め精度を向上
できる効果を有する。
第1図は本発明装置の1例を示す組付ステーションの斜
視図、第2図はフロントフェンダ組付ロボットのY軸方
向前方から見た側面図、第3図はその平面図、第4図は
第2図のIV−IV線截断面図、第5図はフロントフェンダ
用の組付治具のX軸方向内方から見た正面図、第6図は
第5図の左側面図、第7図は第5図のVII−VII線截断面
図、第8図はドア組付ロボットのY軸方向前方から見た
側面図、第9図はドア用の組付治具のX軸方向内方から
見た正面図、第10図はその平面図、第11図と第12図は夫
々第9図の右側面図と左側面図、第13図はボンネット組
付ロボットのY軸方向前方から見た正面図、第14図はそ
の平面図、第15図は第13図のXV−XV線截断側面図、第16
図はボンネット用の組付治具の底面図、第17図はそのX
軸方向から見た側面図、第18図はテールゲート用の組付
治具の底面図、第19図はそのX軸方向から見た側面図、
第20図及び第21図は夫々第18図のXX−XX線及びXXI−XXI
線截断面図、第22図は第19図のXXII−XXII線截断面図、
第23図は第18図のXXIII−XXIII線から見たヒンジ位置決
め手段のアンクランプ状態の拡大側面図、第24図はその
底面図、第25図は第23図のXXV−XXV線截断面図、第26図
は組付ステーションのY軸方向前方から見た正面図、第
27図及び第28図は夫々第26図のXXVI−XXVI線及びXXVIII
−XXVIII線から見た組付ステーションの側面図、第29図
は第1ドロップリフタのフロントフェンダ用保持部のX
軸方向外方から見た正面図、第30図はその平面図、第31
図は第29図の左側面図、第32図は第1ドロップリフタの
ドア用保持部のX軸方向外方から見た正面図、第33図は
第32図の左側面図、第34図は第28図のXXXIV−XXXIV線か
ら見た第2ドロップリフタの反転治具の平面図、第35図
は第34図XXXV−XXXV線截断側面図、第36図は第3ドロッ
プリフタのY軸方向前方から見た正面図、第37図はその
X軸方向外方から見た側面図、第38図は第3ドロップリ
フタの反転治具に備えるクランプ部材の第37図のXXXVII
I−XXVIII線から見た正面図である。 a……車体 b……フロントフェンダ c……ドア d……ボンネット e……テールゲート (2)……組付ステーション (4)……フロントフェンダ組付ロボット (5)……ドア組付ロボット (6)……天井枠 (7)……ボンネット組付ロボット (8)……テールゲート組付ロボット (9)……機枠 (10)(11)(12)……ドロップリフタ (13)(14)……ハンガコンベア (23)(35)(63)(73)……組付治具
視図、第2図はフロントフェンダ組付ロボットのY軸方
向前方から見た側面図、第3図はその平面図、第4図は
第2図のIV−IV線截断面図、第5図はフロントフェンダ
用の組付治具のX軸方向内方から見た正面図、第6図は
第5図の左側面図、第7図は第5図のVII−VII線截断面
図、第8図はドア組付ロボットのY軸方向前方から見た
側面図、第9図はドア用の組付治具のX軸方向内方から
見た正面図、第10図はその平面図、第11図と第12図は夫
々第9図の右側面図と左側面図、第13図はボンネット組
付ロボットのY軸方向前方から見た正面図、第14図はそ
の平面図、第15図は第13図のXV−XV線截断側面図、第16
図はボンネット用の組付治具の底面図、第17図はそのX
軸方向から見た側面図、第18図はテールゲート用の組付
治具の底面図、第19図はそのX軸方向から見た側面図、
第20図及び第21図は夫々第18図のXX−XX線及びXXI−XXI
線截断面図、第22図は第19図のXXII−XXII線截断面図、
第23図は第18図のXXIII−XXIII線から見たヒンジ位置決
め手段のアンクランプ状態の拡大側面図、第24図はその
底面図、第25図は第23図のXXV−XXV線截断面図、第26図
は組付ステーションのY軸方向前方から見た正面図、第
27図及び第28図は夫々第26図のXXVI−XXVI線及びXXVIII
−XXVIII線から見た組付ステーションの側面図、第29図
は第1ドロップリフタのフロントフェンダ用保持部のX
軸方向外方から見た正面図、第30図はその平面図、第31
図は第29図の左側面図、第32図は第1ドロップリフタの
ドア用保持部のX軸方向外方から見た正面図、第33図は
第32図の左側面図、第34図は第28図のXXXIV−XXXIV線か
ら見た第2ドロップリフタの反転治具の平面図、第35図
は第34図XXXV−XXXV線截断側面図、第36図は第3ドロッ
プリフタのY軸方向前方から見た正面図、第37図はその
X軸方向外方から見た側面図、第38図は第3ドロップリ
フタの反転治具に備えるクランプ部材の第37図のXXXVII
I−XXVIII線から見た正面図である。 a……車体 b……フロントフェンダ c……ドア d……ボンネット e……テールゲート (2)……組付ステーション (4)……フロントフェンダ組付ロボット (5)……ドア組付ロボット (6)……天井枠 (7)……ボンネット組付ロボット (8)……テールゲート組付ロボット (9)……機枠 (10)(11)(12)……ドロップリフタ (13)(14)……ハンガコンベア (23)(35)(63)(73)……組付治具
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡原 昭二 埼玉県狭山市新狭山1丁目10番地1 ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 阿部 雅行 埼玉県狭山市新狭山1丁目10番地1 ホン ダエンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 平1−153388(JP,A) 特開 昭60−52414(JP,A) 特開 昭60−240574(JP,A) 実開 昭56−28826(JP,U)
Claims (1)
- 【請求項1】フロア、サイドパネル、ルーフといった車
体主要部を構成する部材を相互に結合して組立てた自動
車車体に、フロントフェンダやドア等の側面外板部材
と、ボンネットやテールゲート等の蓋状外板部材とを組
付ける組付装置であって、自動車車体を定置する組付ス
テーションの側部に、側面外板部材を自動車車体に組付
ける組付ロボットを配置すると共に、該組付ステーショ
ンに自動車車体を搬送可能な下部空間を存して天井枠を
架設し、該天井枠に、蓋状外板部材を自動車車体に組付
ける組付ロボットを搭載し、更に該天井枠の上方の位置
に側面外板部材と蓋状外板部材とを搬入する共通又は別
個のハンガコンベアを設け、前記組付ステーションに該
天井枠より上方にのびるドロップリフタ用の機枠を立設
して、該機枠に、前記ハンガコンベアで搬入される側面
外板部材と蓋状外板部材とを夫々前記各組付ロボットに
取付けた組付治具に移載する側面外板部材用のドロップ
リフタと蓋状外板部材用のドロップリフタとを昇降自在
に設けたことを特徴とする自動車車体への外板部材の組
付装置。
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2064771A JPH0832387B2 (ja) | 1990-03-15 | 1990-03-15 | 自動車車体への外板部材の組付装置 |
CA002032182A CA2032182C (en) | 1989-12-20 | 1990-12-13 | Method of and apparatus for assembling exterior parts of a motorcar |
GB9027300A GB2240406B (en) | 1989-12-20 | 1990-12-17 | Method for assembling body parts to a motorcar shell |
US07/628,880 US5150506A (en) | 1989-12-20 | 1990-12-18 | Method of assembling exterior parts of a motorcar onto a motorcar body |
DE4040536A DE4040536A1 (de) | 1989-12-20 | 1990-12-18 | Verfahren und vorrichtung zur montage aeusserer plattenteile eines kraftfahrzeugs |
FR909015932A FR2655937B1 (fr) | 1989-12-20 | 1990-12-19 | Procede et appareil pour assembler les pieces exterieures de la carrosserie d'un vehicule automobile. |
US07/900,710 US5203073A (en) | 1989-12-20 | 1992-06-15 | Apparatus for assembling exterior parts of a motorcar |
GB9324200A GB2271651B (en) | 1989-12-20 | 1993-11-23 | Apparatus for assembling parts to a motorcar shell |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2064771A JPH0832387B2 (ja) | 1990-03-15 | 1990-03-15 | 自動車車体への外板部材の組付装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03264225A JPH03264225A (ja) | 1991-11-25 |
JPH0832387B2 true JPH0832387B2 (ja) | 1996-03-29 |
Family
ID=13267800
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2064771A Expired - Fee Related JPH0832387B2 (ja) | 1989-12-20 | 1990-03-15 | 自動車車体への外板部材の組付装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0832387B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100440115B1 (ko) * | 2001-08-09 | 2004-07-12 | 현대자동차주식회사 | 자동차용 도어 조립 지그 |
JP6555271B2 (ja) * | 2014-11-06 | 2019-08-28 | 日産自動車株式会社 | 自動車の開閉部品の取り付け装置及び取り付け方法 |
FR3121121A1 (fr) * | 2021-03-26 | 2022-09-30 | Psa Automobiles Sa | Gabarit de montage d’une charnière sur une porte d’un véhicule automobile |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6052414A (ja) * | 1983-08-30 | 1985-03-25 | Daifuku Co Ltd | 荷卸し自在な搬送設備 |
JPH0815877B2 (ja) * | 1987-12-10 | 1996-02-21 | 日産自動車株式会社 | 自動車車体の組立方法 |
-
1990
- 1990-03-15 JP JP2064771A patent/JPH0832387B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH03264225A (ja) | 1991-11-25 |
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