JPH0832387B2 - 自動車車体への外板部材の組付装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、フロントフェンダやドア等の自動車側面の
外板部材と、ボンネット、テールゲート等の蓋状の外板
部材とを自動車車体に自動的に組付けるようにした自動
車車体への外板部材の組付装置に関する。

（従来の技術） 従来、フロントフェンダ、ドア、ボンネット、テール
ゲート（又はトランクリッド）から成る複数種の外板部
材は、自動車車体を搬送するライン上に設けた複数の組
付ステーションで自動車車体に個別に組付けるようにし
ている。

各組付ステーションでの外板部材の組付けは一般に手
作業で行っているが、特開昭60−240574号公報により、
ドアの組付ステーションの側部にドアを保持する組付治
具を搭載した組付ロッドを配置してドアの自動組付けを
行うものや、又特開昭60−240574号公報により、ボンネ
ットの組付ステーションの側部に横方向内方にのびるア
ームを有する組付ロボットを配置し、該アームにボンネ
ットを保持する組付治具を取付けてボンネットの自動組
付けを行うものが知られている。

（発明が解決しようとする課題） 上記技術を利用して、全ての外板部材を夫々対応する
組付ステーションで組付ロボットにより自動組付けする
ことも考えられるが、複数種の外板部材に合わせて複数
の組付ステーションを設けたのではライン長さが長くな
り、又従来は各外板部材を台車に段積みして各組付ステ
ーションに供給しているため、ラインサイドに台車の走
行路を確保する必要があって、スペース効率が悪くなっ
ている。

更に、ボンネット等の蓋状外板部材の組付ロボットを
上記の如く組付ステーションの側部に配置して、該ロボ
ットから横方向内方にのびるアームに組付治具を取付け
たのでは、アーム及びロボットに組付治具とこれに保持
する蓋状外板部材との合計重量による大きな曲げモーメ
ントが作用し、蓋状外板部材の車体に対する位置決め精
度が悪化し勝ちになる。

本発明は、以上の点に鑑み、フロントフェンダやドア
等の側面外板部材とボンネットやテールゲート等の蓋状
外板部材とを単一の組付ステーションで自動車車体に自
動組付けし得るようにして、ライン長さの短縮を図ると
共に、これら外板部材を立体空間を活用して各組付ロボ
ットに供給し得るようにして、ラインサイドの台車走行
路を不要とし、更に蓋状外板部材の車体に対する位置決
め精度も向上し得るようにした組付装置を提供すること
をその目的としている。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、本発明では、フロア、サイド
パネル、ルーフといった車体主要部を構成する部材を相
互に結合して組立てた自動車車体に、フロントフェンダ
やドア等の側面外板部材と、ボンネットやテールゲート
等の蓋状外板部材とを組付ける組付装置であって、自動
車車体を定置する組付ステーションの側部に側面外板部
材を自動車車体に組付ける組付ロボットを配置すると共
に、該組付ステーションに自動車車体を搬送可能な下部
空間を存して天井枠を架設し、該天井枠に、蓋状外板部
材を自動車車体に組付ける組付ロボットを搭載し、更に
該天井枠の上方の位置に側面外板部材と蓋状外板部材と
を搬入する共通又は別個のハンガコンベアを設け、前記
組付ステーションに該天井枠より上方にのびるドロップ
リフタ用の機枠を立設して、該機枠に、前記ハンガコン
ベアで搬入される側面外板部材と蓋状外板部材とを夫々
前記各組付ロボットに取付けた組付治具に移載する側面
外板部材用のドロップリフタと蓋状外板部材用のドロッ
プリフタとを昇降自在に設けた。

（作用） 各ドロップリフタを天井枠の上方位置に上昇させて、
ハンガコンベアで搬入される側面外板部材と蓋状外板部
材とを該各ドロップリフタに受取らせ、次いで該各ドロ
ップリフタを下降させて、該各外板部材を各組付ロボッ
トの組付治具に受渡し、該各ドロップリフタを次のワー
ク移載に備えて上昇させた後、該各組付ロボットの作動
で該各外板部材を自動車車体に組付ける。

ここで、蓋状外板部材用の組付ロボットは天井枠に搭
載されているため、該ロボットに組付治具を水平のアー
ムを介さずに吊設でき、組付治具を組付ステーションの
側部に配置したロボットに水平のアームを介して片持ち
支持させる従来のものに比し組付治具の支持剛性を高め
られ、蓋状外板部材の車体に対する位置決め精度を向上
できる。

更に、蓋状外板部材用の組付ロボットを天井枠に搭載
することにより、組付ステーションの側部に側面外板部
材用の組付ロボットを前記組付ロボットとの相互干渉を
生じないように配置でき、かくて単一の組付けステーシ
ョンでの該各組付ロボットによる側面外板部材と蓋状外
板部材の自動組付けが可能となる。

（実施例） 第１図を参照して、（１）は自動車車体ａの搬送路、
（２）は該搬送路（１）の途中に設けた組付ステーショ
ンを示し、該ステーション（２）の左右両側に設けた各
基台（３）上に、前方から順にフロントフェンダｂの組
付ロボット（４）とフロントとリヤの各ドアｃの組付ロ
ボット（５）（５）とを配置すると共に、該ステーショ
ン（２）に天井枠（６）を架設して、該天井枠（６）
に、ボンネットｄの組付ロボット（７）とテールゲート
ｅの組付ロボット（８）とを配置し、更に該ステーショ
ン（２）に天井枠（６）より上方にのびるドロップリフ
タ用の機枠（９）を立設して、該機枠（９）の左右両側
に、フロントフェンダｂ及びフロントとリヤのドアc,c
用の第１ドロップリフタ（10）（10）と、その前側にボ
ンネットｄ用の第２ドロップリフタ（11）と、その後側
にテールゲートｅ用の第３ドロップリフタ（12）とを夫
々昇降自在に設け、天井枠（６）の上方の左右両側を通
る１対の第１ハンガコンベア（13）（第１図には片側の
みを図示）によって搬送されるフロントフェダｂ及びフ
ロントとリヤのドアc,cを第１ドロップリフタ（10）を
介してフロントフェンダ用の組付ロボット（４）とドア
用の組付ロボット（５）（５）に受渡し、又天井枠
（６）の上方中央部を通る第２ハンガコンベア（14）に
よって搬送されるボンネットｄとテールゲートｅとを夫
々第２と第３のドロップリフタ（11）（12）を介してボ
ンネット用とテールゲート用の組付ロボット（７）
（８）に受渡し、これらロボットによりフロントフェン
ダｂ、フロントとリヤのドアc,c、ボンネットｄ、テー
ルゲートｅを単一の組付ステーション（２）で自動車車
体ａに組付けるようにした。

組付ステーション（２）には、図示しないが車体ａの
左右各側の前後２箇所とバルクヘッドの位置を検出する
複数の位置センサが設けられており、これらセンサで検
出される位置データに基いてフロントフェンダｂ、ドア
ｃ、ボンネットｄの組付位置の補正量を演算し、演算さ
れた補正データに従ってこれら部材を車体ａに組付け、
又テールゲートｅは、後記する如く車体ａの後部開口の
位置を直接検出して車体ａに組付ける。

尚、各ドア組付ロボット（５）にはその前側にドアヒ
ンジの締付ロボット（15）が並設され、又天井枠（６）
の左右各側の梁（6a）の前方部分にボンネットヒンジの
締結ロボット（16）と、該梁（6a）の後方部分にテール
ゲートヒンジの締付ロボット（17）とを吊設した。

以下、車幅方向をＸ軸、車長方向をＹ軸、車高方向を
Ｚ軸とし、先ず、側面外板部材たるフロントフェンダｂ
とドアｃの組付けに関係する組付ロボット（４）（５）
と第１ドロップリフタ（10）と第１ハンガコンベア（1
3）の構成及びフロントフェンダｂとドアｃの組付手順
について説明する。

フロントフェンダ組付ロボット（４）は、第２図乃至
第４図に示す如く、基台（３）上のガイドレール（18
a）に沿ってモータ（18b）によりラックピニオン機構
（18c）を介してＹ軸方向に移動される第１スライド台
（18）と、該第１スライド台（18）上のガイドレール
（19a）に沿ってモータ（19b）によりラックピニオン機
構（19c）を介してＹ軸方向に移動される第２スライド
台（19）と、該第２スライド台（19）上にモータ（20
a）によりＺ軸回りに旋回自在に設けた旋回台（20）
と、該旋回台（20）の側面のガイドレール（21a）に沿
ってモータ（21b）によりラックピニオン機構（21c）を
介してＺ軸方向に昇降される昇降枠（21）と、該昇降枠
（21）に取付けた３軸構造の手首（22）とから成る７軸
ロボットで構成される。該手首（22）は、本願出願人が
先に実願昭63−150711号で提案したものと基本構造は同
じであり、昇降枠（21）に対しＸ軸に平行なθ_１軸回り
にモータ（22a₁）によりボールねじ機構（22a₂）を介し
て回動される回動枠（22a）と、該回動枠（22a）に対し
θ_１軸に直交するＺ軸方向のV₁軸回りにモータ（22b₁）
によりボールねじ機構（22b₂）を介して回動される十字
ヨーク（22b）と、該十字ヨーク（22b）に対しV₁軸に直
交するＹ軸方向のW₁軸回りにモータ（22c₁）によりボー
ルねじ機構（22c₂）を介して回動されるヘッド枠（22
c）とで構成され、該ヘッド枠（22c）にフロントフェン
ダｂを保持する組付治具（23）を取付けた。

該組付治具（23）は、第５図及び第６図に示す如く、
フロントフェンダｂをそのホイールアーチ部b₁の上側の
２箇所と後側の１箇所においてラフに位置決めして支承
するバー形状の３個のワーク受け（24）と、フロントフ
ェンダｂの上縁を前後２箇所で受ける２個の第１受座
（25）と、フロントフェンダｂの後縁を上下２箇所で受
ける２個の第２受座（26）と、ホイールアーチ部b₁を略
等間隔の４箇所において放射方向に押圧すべくシリンダ
（27a）で作動される４個の押圧部材（27）と、フロン
トフェンダｂの上縁を前後３箇所において第７図に示す
如くＸ軸方向にクランプすべくシリンダ（28a）で揺動
される３個のクランプ部材（28）と、フロントフェンダ
ｂの外表面を受ける複数の受座（29）と、フロントフェ
ンダｂをその外表面において受座（29）と協働して所定
の取付け姿勢に吸着保持する複数の吸盤（30）と、車体
ａのサイドシルa₁の前端部下面に重合するフロントフェ
ンダｂの後部下端の舌片部b₂をサイドシルa₁に重合する
ように押圧すべくシリンダ（31a）で揺動されるフォー
ク状の押圧部材（31）と、フロントフェンダｂの上縁に
形成したフランジ部b₃をその前後３箇所において車体ａ
に締結する上側の３個の第１ナットランナ（32₁）と、
舌片部b₂の先端を車体ａに締結する後端下側の第２ナッ
トランナ（32₂）と、ボンネットｄのヒンジブラケット
を車体ａに締結する後端上側の第３ナットランナ（3
2₃）とを備える。（26a）は下段の第２受座（26）をＹ
軸方向に進退するシリンダである。

組付ステーション（２）には、第１図に示す如く、フ
ロントフェンダ組付ロボット（４）の配置部前方に位置
するボルトセットロボット（33）とその近傍のボルト供
給装置（33a）とが設けられており、前記旋回台（20）
の旋回により組付治具（23）を前方に向けて、ボルト供
給装置（33a）からボルトセットロボット（33）を介し
て前記各ナットランナ（32₁）（32₂）（32₃）に締付ボ
ルトをセットするようにした。第１図で（34）は組付治
具（23）の交換装置である。

前記ドア組付ロボット（５）は第８図に示す通りであ
り、前記フロントフェンダ組付ロボット（４）と同一の
部材に同一の符号を付した。フロントフェンダ組付ロボ
ット（４）との相違は、第２スライド台（19）上に旋回
台（20）に代えて固定台（20′）を固設した点だけであ
り、他の構成は同じである。ドア組付ロボット（５）の
手首（22）のヘッド枠（22c）には、ドアｃを保持する
組付治具（35）が取付けられる。

該治具（35）は、第９図乃至第12図に示す如く、ドア
ｃの下縁を受けるｘ軸方向にフローティング自在な前後
１対のワーク受け（36）と、シリンダ（37a）により前
方の逃げ位置からストッパ（37b）で規制される基準位
置に移動されてドアｃの前縁を受ける基準座（37）と、
Ｙ軸方向に進退自在な可動枠（38a）にシリンダ（38b）
でＸ軸方向に出没自在に設けられ、該可動枠（38a）を
進退するクランプシリンダ（38c）の作動でドアｃの後
縁を押圧してドアｃを基準座（37）との間に挟持する第
１クランプ部材（38）と、ドアｃの本体上縁を上方から
押圧すべくシリンダ（39a）で上下方向に揺動される第
２クランプ部材（39）と、ドアｃの外表面を受けるＸ軸
方向にフローティング自在なパッド（40）と、シリンダ
（41a）で進退されてドアｃの外表面を吸着する複数の
吸盤（41）と、ドアｃの前端部に枢着したヒンジブラケ
ットC₁を上方から押圧して該ブラケットC₁の傾動ガタを
除去すべくシリンダ（42a）で上下動される第１ガタ取
り部材（42）と、ヒンジブラケットC₁の枢着部を下方か
ら押上げて該ブラケットC₁の垂直方向のガタを除去すべ
く、シリンダ（42′ａ）によりＸ軸方向に進退される可
動枠（42′ｂ）にアクチュエータ（42′ｃ）によりＺ軸
回りに揺動及び上下導自在に設けた第２ガタ取り部材
（42′）とを備える。

尚、フロントドア用の組付治具（35）に設ける前記第
１クランプ部材（38）は、２ドアタイプの車両にも対処
し得るよう、クランプシリンダ（38c）に連結される機
種切換用のシリンダ（38d）による可動枠（38a）の揺動
で４ドアタイプ用の位置と２ドアタイプ用の位置とに切
換えられるようになっている。

前記第１ハンガコンベア（13）は、第26図及び第27図
に示す如く、コンベアレール（43）に転動自在に吊設し
た各１対のキャリア（44）（44）に、フロントフェンダ
ｂの支持部（45a）とフロントとリヤの各ドアｃの支持
部（45b）（45b）とを並設したＹ軸方向に長手の各ハン
ガ（45）をばね（44a）に抗してＸ軸方向外方に摺動可
能に吊持して成るものとし、又前記第１ドロップリフタ
（10）は、前記機枠（９）の左右各側の前後１対の支柱
（9a）（9a）に取付けたガイドレール（46a）に沿って
昇降される前後１対の昇降枠（46）（46）間に、フロン
トフェンダｂの保持部（47a）とフロントとリヤの各ド
アｃの保持部（47b）（47b）とを並設したＹ軸方向に長
手の支持枠（47）を張設して成るもので、第１ドロップ
リフタ（10）を第１ハンガコンベア（13）の搬送レベル
と同レベルのワーク受取位置に上昇させて、前記ハンガ
（45）の各支持部（45a）（45b）に支持されるワーク即
ちフロントフェンダｂとフロントとリヤの各ドアｃを第
１ドロップリフタ（10）の各保持部（47a）（47b）にＸ
軸方向内方から受取らせた後、第１ドロップリフタ（1
0）を少許上昇させ、機枠（９）の上端部側方の天井部
分に取付けた押圧シリンダ（48）によりハンガ（45）を
Ｘ軸方向外方に押圧してワークから離脱させ、この状態
で第１ドロップリフタ（10）を下降させるようにした。

尚、ドアｃはハンガ（45）の支持部（45b）に傾斜姿
勢で支持されており、ドアｃを起立させて第１ドロップ
リフタ（10）の保持部（47b）に受渡すべく、天井部分
に吊設した天井枠（49）に、シリンダ（50a）で起伏さ
れるドア起し部材（50）を配置した。

第１ドロップリフタ（10）のフロントフェンダｂ用の
保持部（47a）は、第29図乃至第31図に示す如く、フロ
ントフェンダｂの上縁を支持する前後１対のワーク受
（51）と、フロントフェンダｂの後部内表面を受ける受
座（52）と、フロントフェンダｂの後縁に当接してこれ
をＹ軸方向に位置決めすべくシリンダ（53a）で揺動さ
れる第１クランプ部材（53）と、フロントフェンダｂの
ホイールアーチ部b₁の後部に係合してフロントフェンダ
ｂをＸ軸及びＹ軸方向に振れ止めすべくシリンダ（54
a）で揺動される第２クランプ部材（54）とを備えるも
ので、第１ドロップリフタ（10）を下方のワーク受渡位
置に下降させた後、フロントフェンダ組付ロボット
（４）の組付治具（23）を該保持部（47a）に向ってＸ
軸方向内方に前進させ、次いで該保持部（47a）の第１
第２クランプ部材（53）（54）をアンクランプすると共
に該治具（23）を手首（22）のW₁軸回りの回動で斜め上
向き姿勢にして少許上動させ、フロントフェンダｂを該
治具（23）のワーク受け（24）に支持させて保持部（47
a）のワーク受け（51）から持上げ、次に該治具（23）
をＸ軸方向外方に退動させてフロントフェンダｂを保持
部（47a）から離脱させ、その後該治具（23）の押圧部
材（25）とクランプ部材（26）と吸盤（30）を作動させ
て、フロントフェンダｂをＸ、Ｙ、Ｚの３軸方向に位置
決めして該治具（23）に保持させるようにした。

第１ドロップリフタ（10）のドアｃ用の保持部（47
b）は、第32図及び第33図に示す如く、ドアｃの下縁を
支持するＶ形ローラから成るワーク受け（55）と、ドア
ｃの内表面を受ける受座（56）と、ドアｃの前縁を受け
るべくシリンダ（57a）でＸ軸方向に進退される基準座
（57）と、ドアｃの後縁に当接して基準座（57）との間
にドアｃを挟持すべくシリンダ（58a）でＹ軸方向に進
退される第１クランプ部材（58）と、ドアｃの外表面に
当接してドアｃの倒れを防止すべくシリンダ（59a）で
揺動される第２クランプ部材（59）とを備えるもので、
第１ドロップリフタ（10）のワーク受渡位置への下降
後、ドア組付ロボット（５）の組付治具（35）を該保持
部（47b）に向ってＸ軸方向内方に前進させ、次いで該
保持部（47b）の第１第２クランプ部材（58）（59）を
アンクランプすると共に該治具（35）を手首（22）のW₁
軸回りの傾動で斜め上向き姿勢にして少許動させ、ドア
ｃを該治具（35）のワーク受け（36）に支持させて保持
部（47b）のワーク受け（55）から持上げ、次に該治具
（35）をＸ軸方向外方に退動させてドアｃを保持部（47
b）から離脱させ、その後該治具（35）の基準座（37）
と第１クランプ部材（38）、第２クランプ部材（39）、
吸盤（41）の作動でドアｃを該治具（35）に位置決め保
持するようにした。

以上の如くして、第１ハンガコンベア（13）から第１
ドロップリフタ（10）を介して各組付ロボット（４）
（５）の組付治具（23）（35）に夫々フロントフェンダ
ｂとドアｃを受取らせた後、第１ドロップリフタ（10）
をワーク受取位置に上昇させて、第１ハンガコンベア
（13）の次のハンガからのワークの受取りに備えると共
に、各組付治具（23）（35）を垂直姿勢に戻し、上記し
た補正データに従って該各組付治具（23）（35）のＹ軸
及びＺ軸方向の位置補正と手首（22）によるθ_１軸及び
V₁軸回りの傾動補正とを行ない、この状態で該各組付治
具（23）（35）をＸ軸方向内方に前進させてフロントフ
ェンダｂとドアｃを車体ａにセットし、フロントフェン
ダ用の組付治具（23）の第１ナットランナ（32₁）と第
２ナットランナ（32₂）によりフロントフェンダｂの上
縁のフランジ部b₃と舌片部b₂とを車体ａに締結すると共
に、ドアｃのヒンジブラケットC₁を締付ロボット（15）
に搭載したナットランナ（15a）により車体ａに締結
し、その後各組付治具（23）（35）をワークのクランプ
を解いてＸ軸方向外方に退動させ、ドアｃの組付作業を
完了する。

以上で側面外板部材の組付けに関する説明を終り、次
に蓋状外板部材たるボンネットｄとテールゲートｅの組
付けに関係する組付ロボット（７）（８）と第２第３ド
ロップリフタ（11）（12）と第２ハンガコンベア（14）
の構成及びボンネットｄとテールゲートｅの組付手順に
ついて説明する。

前記ボンネット組付ロボット（７）は、第13図乃至第
15図に示す如く、天井枠（６）の両側の梁（6a）（6a）
に跨って該各梁（6a）上にガイドレール（60_1a）に沿っ
てモータ（60_1b）によりラックピニオン機構（60_1c）を
介してＹ軸方向に移動される第１スライド枠（60₁）に
沿ってモータ（60_2b）によりボールねじ機構（60_2c）を
介してＸ軸方向に移動される第２スライド枠（60₂）
と、該第２スライド枠（60₂）の前面両側のリニヤガイ
ド（61_a）に沿ってモータ（61b）によりラックピニオン
機構（61c）を介してＺ軸方向に昇降され且つ該第２ス
ライド枠（60₂）に立設した支柱（60_2d）の上端にピス
トンロッドを連結したバランスシリンダ（61d）を内挿
する昇降コラム（61）と、該昇降コラム（61）の下端に
取付けた３軸構造の手首（62）とから成る６軸ロボット
で構成される。該手首（62）は、上記した手首（22）と
基本構造は同じであり、昇降コラム（61）に対しＺ軸に
平行なθ_２軸回りにモータ（62a₁）によりボールねじ機
構（62a₂）を介して回動される回動枠（62a）と、該回
動枠（62a）に対しθ_２軸に直交するＹ軸方向のV₂軸回
りにモータ（62b₁）によりボールねじ機構（62b₂）を介
して回動される十字ヨーク（62b）と、該十字ヨーク（6
2b）に対しV₂軸に直交するＸ軸方向のW₂軸回りにモータ
（62c₁）によりボールねじ機構（62c₂）を介して回動さ
れるヘッド枠（62c）とで構成され、該ヘッド枠（62c）
にボンネットｄを保持する組付治具（63）を吊設した。

該組付治具（63）は、第16図及び第17図に示す如く、
ボンネットｄの前縁下面に係合するようにシリンダ（64
a）で上下方向に揺動される左右１対の第１ワーク受け
（64）であってボンネットｄの前縁を受けるローラ（64
b）を有するものと、ボンネットｄの後縁下面に係合す
るようにシリンダ（65a）で上下方向に揺動される左右
１対の第２ワーク受け（65）と、ボンネットｄの両側縁
に当接するようにシリンダ（66a）でラックピニオン機
構（66b）を介してＸ軸方向に開閉される左右１対のク
ランプ片（66c）（66c）から成る前後１対の第１クラン
プ部材（66）と、ボンネットｄの後縁中央部を押圧する
ようにロッドレスシリンダ（67a）によってＹ軸方向に
進退されるローラ形状の第２クランプ部材（67）と、ボ
ンネットｄの外表面即ち上面を吸着するようにシリンダ
（68a）で上下動される複数の吸盤（68）と、ボンネッ
ト（ｄ）の後端両側のヒンジブラケットd₁を下方から押
上げるようにシリンダ（69a）で揺動される左右１対の
ヒンジクランプ部材（69）とを備え、更に組付治具（6
3）の前端に、Ｘ軸方向の枢軸（70a）を中心にしてボン
ネットｄから離間する方向にばね（70b）に抗して揺動
可能なアーム片（70）を枢着し、該アーム片（70）にボ
ンネットｄの前縁中央部に係脱自在で且つ該アーム片
（70）上のシリンダ（71a）により係脱動作されるオー
プナーフック（71）を取付けた。該フック（71）は、前
後方向に位置をずらして左右１対に設けられ、更に前記
第２ワーク受け（65）と後部側方の吸盤（68）とヒンジ
クランプ部材（69）とを、組付治具（63）の後部側方の
ガイドレール（72a）に沿ってシリンダ（72b）により進
退されるように設けたスライダ（72b）に取付け、第16
図に仮想線で示すボンネットｄと１点鎖線で示すボンネ
ットｄ′との機種変更に対処し得るようにした。

前記テールゲート組付ロボット（８）は、ボンネット
組付ロボット（７）と同様に構成されており、ボンネッ
ト組付ロボット（７）の構成部材の符号に合わせた符号
を付してその省略な説明は省略する。尚、テールゲート
組付ロボット（８）には手首（62）を介して後記詳述す
るテールゲート用の組付治具（73）が吊設される。

前記第２ハンガコンベア（14）は、第28図に示す如
く、コンベアレール（74）にボンネット用のハンガ（75
₁）とテールゲート用のハンガ（75₂）とを交互に吊設し
て成るもので、該各ハンガ（75₁）（75₂）にワークたる
ボンネットｄとテールゲートｅとを安定性を高めるため
起立状態から少許傾いた略垂直姿勢に支持して搬送し、
組付ステーション（２）の上方の各所定のワーク搬入位
置で該各ハンガ（75₁）（75₂）を一時停止し、機枠
（９）の上方の天井部分に吊設した前記天吊枠（49）に
設けられるシリンダ（76a）で起伏される前後１対の各
ワーク起し部材（76₁）（76₂）により各ハンガ（75₁）
（75₂）上のボンネットｄとテールゲートｅを起立させ
て、これら該各ハンガ（75₁）（75₂）のＹ軸方向外方に
対向する第２と第３の各ドロップリフタ（11）（12）に
受取らせるようにした。

該各ハンガ（75₁）（75₂）は、コンベアレール（74）
に転動自在に吊持されるキャリア（75a）にばね（75b）
に抗してＹ軸方向内方（ボンネット用ハンガ（75₁）は
後方、テールゲート用ハンガ（75₂）は前方）に摺動自
在に支持されており、各ワーク搬入位置の上方の天井部
分に、第26図に示す如くアクチュエータ（77a）により
ハンガ上の突片（75c）に係脱するように回動されて且
つＹ軸方向に進退されるハンガ逃し部材（77）を取付
け、各ドロップリフタ（11）（12）に各ハンガ（75₁）
（75₂）上のワークを保持させた後、該各ドロップリフ
タ（11）（12）を少許上昇させてワークを各ハンガ（75
₁）（75₂）から持上げ、次いで各ハンガ逃し部材（77）
を突片（75c）に係合させて各ハンガ（77₁）（77₂）を
ばね（75b）に抗してＹ軸方向内方に引込み、この状態
で各ドロップリフタ（11）（12）を下降させるようにし
た。

第２ドロップリフタ（11）は、第26図及び第28図に示
す如く、機枠（９）の前部の左右１対の支柱（9a）（9
a）にこれに取付けたガイドレール（78a）に沿って昇降
自在に支持させた左右１対の昇降枠（78）（78）と、該
両昇降枠（78）（78）に夫々上端の横棒（79a）を介し
て垂設した左右１対の支持枠（79）（79）と、該両支持
枠（79）（79）間に下端両側の軸（80a）を中心にして
シリンダ（80b）により起伏されるように軸支した反転
治具（80）とで構成され、両支持枠（79）（79）間の横
幅を前記天井枠（６）の両側の梁（6a）（6a）間の横幅
よりも狭くして、反転治具（80）を上記したワーク搬入
位置と同レベルのワーク受取位置と天井枠（６）の下方
のワーク受渡位置とに昇降自在とし、ワーク受取位置に
おいて起立状態の反転治具（80）にハンガ（75₁）から
ボンネットｄを垂直姿勢で受取らせ、ワーク受渡位置に
おいて反転治具（80）を倒伏してボンネットｄを水平姿
勢に姿勢変更し、天井枠（６）に搭載した前記ボンネッ
ト組付ロボット（７）に吊設される組付治具（63）を水
平姿勢で該反転治具（80）の直上部に移動して、該組付
治具（63）にボンネットｄを受取らせるようにした。図
中（6b）は天井枠（６）の梁（6a）の下面に取付けた反
転治具（80）の反転ストッパである。

該反転治具（80）は、その倒伏状態で開口部が組付ロ
ボット（７）側即ちＹ軸方向内方を向き且つ組付治具
（63）を受入れ可能な略コ字状に形成されており、該反
転治具（80）に、第34図及び第35図に示す如く、ボンネ
ットｄの前縁（垂直姿勢では下縁）を受ける左右１対の
ワーク受け（81）と、ボンネットｄをＸ軸方向にクラン
プする左右１対の第１クランプ部材（82）と、ボンネッ
トｄの側縁部を表裏からクランプする夫々シリンダ（83
a₁）（83b₁）で作動される表側クランプ片（83a）と裏
側クランプ片（83b）とから成る左右の第２クランプ部
材（83）とを設け、ボンネットｄを該反転治具（80）に
その反転によっても安定に支持し得るようにした。

尚、ワーク受け（81）は、組付治具（63）へのワーク
受渡後にボンネットｄから離脱し得るよう、シリンダ
（81a）によりトグルリンク（81b）を介してＸ軸方向に
起状自在とし、又第１クランプ部材（82）を、ボンネッ
トｄの側縁に当接するクランプピン（82a）を植設した
Ｘ軸方向に摺動自在なスライダ（82b）と、シリンダ（8
2c）によりスライダ（82b）と直交方向に進退されるカ
ムプレート（82d）とで構成し、該カムプレート（82d）
のカム溝（82e）に該スライダ（82b）をその裏面のピン
（82f）を介して係合させて、該カムプレート（82d）の
動きにより該スライダ（82b）即ちクランプピン（82a）
をＸ軸方向外方の離脱位置からＸ軸方向内方のクランプ
位置に前進し得るようにし、且つ図中仮想線で示すボン
ネットｄと１点鎖線で示すボンネットｄ′との機種変更
に対処し得るよう、カム溝（82e）の中間部に段を付け
てクランプ位置を２段階に切換可能とし、更に第２クラ
ンプ部材（83）を機種対応のために２組設けた。

又、当然のことではあるが、ワーク受け（81）、第１
クランプ部材（82）、第２クランプ部材（83）は、組付
治具（63）上の上記した各種部材との干渉を生じないよ
うに配置される。

組付治具（63）へのワーク受渡しに際しては、上記の
如く倒伏状態の反転治具（80）の直上部に組付治具（6
3）を移動した後、先ず該組付治具（63）の第１ワーク
受け（64）と第２ワーク受け（65）とを作動させてボン
ネットｄの前後両縁を支承し、この状態で反転治具（8
0）のワーク受け（81）と第１クランプ部材（82）とを
ボンネットｄから離脱させると共に、第２クランプ部材
（83）の各クランプ片（83a）（83b）を開き、この状態
で反転治具（80）を起立させてワーク受取位置に上昇さ
せ、次のワーク移載に備える。ここで、反転治具（80）
は上記の如くコ字状に形成されているため、組付治具
（63）をＹ軸方向に退避させずに反転治具（80）を起立
させても組付治具（63）や組付ロボット（７）との干渉
は生じない。

一方、組付治具（63）では、反転治具（80）の起立
後、第２クランプ部材（67）を作動させてボンネットｄ
をＹ軸方向前方に押圧し、ボンネットｄの前縁を第１ワ
ーク受け（64）のローラ（64b）に当接させてボンネッ
トｄのＹ軸方向の位置決めを行い、次いで第１クランプ
部材（66）を作動させてボンネットｄのＸ軸方向の位置
決めを行った後、吸盤（68）を作動させてボンネットｄ
を吸着し、更にヒンジクランプ部材（69）を作動させて
ヒンジブラケットd₁をクランプすると共に、オープナー
フック（71）をボンネットｄの前縁に係合させる。

次に、上記した補正データに従って組付治具（63）の
Ｘ軸及びＹ軸方向の位置補正とθ_２軸及びV₂軸回りの傾
動補正とを行い、次いで車体ａのＺ軸方向の位置ずれに
合わせて補正したＺ軸方向の所要のセット位置に組付治
具（63）を下降させ、車体ａにボンネットｄを水平の閉
じ姿勢でセットする。尚、ヒンジクランプ部材（69）は
組付治具（63）がセット位置に下降する直前でアンクラ
ンプするが、この位置ではヒンジブラケットd₁が車体側
の取付面に十分近付いているため、ヒンジブラケットd₁
が垂れ下るようなことはなく、セット位置への下降で該
ブラケットd₁は該取付面に確実に重合する。

ところで、該ブラケットd₁は後端と前端とに１対の締
付穴d₁ａ、d₁ｂを備えるもので、ボンネットｄの閉じ状
態で後端の締付穴d₁ａがボンネットｄの後縁後方に露出
するようになっており、前記天井枠（６）の各側の梁
（6a）に吊設した前記締付ロボット（16）によりヒンジ
ブラケットd₁の後端の締付穴d₁ａを車体ａに締結する。

次に、第１第２ワーク受け（64）（65）と第１第２ク
ランプ部材（66）（67）をアンクランプすると共に吸盤
（68）の吸着を解いてオープナーフック（71）のみをボ
ンネットｄに係合させた状態とし、組付治具（63）にＹ
軸移動とＺ軸移動とW₂軸回りの回動との合成動作を与え
て該フック（71）をボンネットｄの前縁の回動軌跡に沿
って移動し、ボンネットｄを開放する。

以上の如くしてボンネットｄを開放した後、フロント
フェンダｂを上記した組付ロボット（４）により車体ａ
に組付け、フロントフェンダ用の組付治具（23）に搭載
した前記第３ナットランナ（32₃）によりヒンジブラケ
ットd₁の前端の締結穴d₁ｂを車体ａに締結し、その後ボ
ンネット用の組付治具（63）を上記とは逆に動作させて
ボンネットｄを閉じ、次いでオープナーフック（71）を
ボンネットｄから離脱させて組付治具（63）を上昇さ
せ、ボンネットｄの組付作業を完了する。

前記第３ドロップリフタ（12）の構成は第36図及び第
37図に示す通りであり、前記第２ドロップリフタ（11）
と同一の部材に同一の符号を付した。第２ドロップリフ
タ（11）との相違は、反転治具（80）に設けるワークの
保持手段だけであり、これを詳述するに、第３ドロップ
リフタ（12）の反転治具（80）に、テールゲートｅの下
辺部外縁を受けるべくシリンダ（84a）によりトグルリ
ンク（84b）を介して横方向に起伏される左右１対のワ
ーク受け（84）と、テールゲートｅの側辺部外縁をクラ
ンプする左右１対のクランプ部材（85）とを取付けた。
該各クランプ部材（85）は、第37図及び第38図に示す如
く、シリンダ（85a）に連動するピン（85b）によりカム
溝（85c）を介してＸ軸方向に移動される摺動板（85d）
に、テールゲートｅの側辺部の外縁外面を受ける受座
（85e）と、シリンダ（85f₁）によりリンク機構（85
f₂）を介して受座（85e）側に進退されるクランプ爪（8
5f）とを設けて成るもので、摺動板（85d）をＸ軸方向
外方の退去位置から内方のクランプ位置に前進させてク
ランプ爪（85f）を閉じることにより、テールゲートｅ
の側辺部外縁を受座（85e）との間にクランプするよう
にし、更に機種変更に対処すべくカム溝（85c）に複数
の段部を形成してクランプ位置を複数段に切換自在とし
た。

該反転治具（80）は、上記第２ドロップリフタ（11）
の反転治具（80）と同様に起立状態で上方のワーク受取
位置に上昇され、ハンガ（75₂）からテールゲートｅを
受取った後天井枠（６）の下方のワーク受渡位置に該反
転治具（80）を下降させ、次いで該反転治具（80）を第
37図に仮想線で示す如く倒伏してテールゲートｅを水平
姿勢に姿勢変更し、この状態でテールゲート組付ロボッ
ト（８）に吊設した組付治具（13）を反転治具（80）の
直上部に移動して、該組付治具（73）にテールゲートｅ
を受取らせるようにした。

該組付治具（73）は、第18図及び第19図に示す如く、
テールゲートｅの上辺部と下辺部のリヤウインドe₁側の
内縁に第20図示の如く係合してテールゲートｅをラフに
位置決めする３個のラフガイド（86）と、テールゲート
ｅの下辺部外縁にその内面に亘って係合すべく第21図示
の如くシリンダ（87a）で揺動される左右１対の第１ワ
ーク受け（87）と、テールゲートｅの下辺部内縁に係合
して第１ワーク受け（87）との間に下辺部をクランプす
べくシリンダ（88a）で揺動される左右１対の第１クラ
ンプ部材（88）と、テールゲートｅの上辺部の内縁側の
内面に係合すべくシリンダ（89a）で揺動される左右１
対の第２ワーク受け（89）と、テールゲートｅの上辺部
の内縁側の外面に係合して第２ワーク受け（89）との間
に上辺部内縁をクランプすべくシリンダ（90a）で揺動
される左右１対の第２クランプ部材（90）と、テールゲ
ートｅの側辺部外縁に係合してテールゲートｅをＸ軸方
向に位置決めすべく第22図示の如くシリンダ（91a）で
揺動される左右１対の第３クランプ部材（91）と、テー
ルゲートｅの下辺部外面を吸着する複数の吸盤（92）と
を備えるもので反転治具（80）からのテールゲートｅの
受取りに際しては、先ず第１と第２のワーク受け（87）
（89）を作動させて、テールゲートｅを上辺部内縁と下
辺部内縁とにおいて該両ワーク受け（87）（89）に支承
させ、次いで反転治具（80）をそのワーク受け（84）と
クランプ部材（85）とをテールゲートｅから離脱させた
状態で起立させて次のワーク移載に備えるべく上昇させ
た後、第３クランプ部材（91）を作動させてテールゲー
トｅをＸ軸方向に位置決めし、次に第１クランプ部材
（88）、第２クランプ部材（90）、吸盤（92）を順次作
動させて組付治具（73）にテールゲートｅを位置決め保
持する。

該組付治具（73）には、更に、テールゲートｅの上辺
部内面に枢着した左右１対のヒンジブラケットe₂を夫々
一定姿勢に矯正してロックする左右１対のヒンジ位置決
め手段（33）が設けられており、これを第23図乃至第25
図を参照して詳述するに、該各ヒンジ位置決め手段（9
3）は、ヒンジブラケットe₂に植設した１対のヒンジボ
ルトe₃，e₃の一方をヒンジブラケットe₂の揺動方向両側
即ち前後から挟んでヒンジブラケットe₂を一定姿勢に矯
正するクランプ部材（94）と、ヒンジブラケットe₂にそ
の揺動方向と直交方向即ち横方向から係合してヒンジブ
ラケットe₂を一定姿勢にロックするロック部材（95）と
で構成されるもので、該クランプ部材（94）は、組付治
具（73）に固定のブラケット（73a）にヒンジボルトe₃
を前方から押圧すべく設けた第１クランプ片（94₁）
と、組付治具（73）にシリンダ（96a）によりガイドレ
ール（96b）に沿って前後動されるように取付けた摺動
板（96）にヒンジボルトe₃を後方から押圧すべく設けた
第２クランプ片（94₂）とで構成され、該各クランプ片
（94₁）（94₂）をシリンダ（94a）により平行リンク（9
4b）を介して円弧運動させるようにし、第１クランプ片
（94₁）の円弧運動の中心と、摺動板（96）がストッパ
（96c）で規制される前進位置に存するときの第２クラ
ンプ片（94₂）の円弧運動の中心とが夫々ヒンジブラケ
ットe₂の枢軸に略合致するようにし、該両クランプ片
（94₁）（94₂）の第23図に仮想線で示すクランプ側への
円弧運動により、同図にＢやＣで示す傾動姿勢に存する
ヒンジブラケットe₂をそのヒンジボルトe₃への該各クラ
ンプ片（94₁）（94₂）の当接で同図にＡで示す一定姿勢
に矯正させるようにした。

図中（94c）は各クランプ片（94₁）（94₂）の平行リ
ンク（94a）の枢軸に固着したストッパ片、（94d）はス
トッパ片（94c）を受けるストッパ座を示す。

前記ロック部材（95）は、摺動板（96）の下面のブラ
ケット（96d）に軸（95a）を中心にしてシリンダ（95
b）により横方向に摺動し得るように軸支した板体で構
成され、摺動板（96）の前進位置で該ロック部材（95）
を第24図で反時計方向に揺動させることにより、予め前
記クランプ部材（94）で一定姿勢に矯正されたヒンジブ
ラケットe₂に該ロック部材（96）の先端の係合部（95
c）を横方向から係合させて、ヒンジブラケットe₂を一
定姿勢にロックするようにした。

テールゲートｅの車体ａへの組付けに際しては、組付
治具（73）に上記の如くテールゲートｅを水平姿勢で位
置決め保持した後、ヒンジ位置決め手段（93）の摺動板
（96）を前進位置に移動して、クランプ部材（94）とロ
ック部材（95）とを順次作動し、該ロック部材（95）で
ヒンジブラケットe₂を一定姿勢にロックした後該クラン
プ部材（94）をアンクランプし、次に組付治具（73）を
水平姿勢のまま下降させて、ヒンジボルトe₃を車体ａの
後部開口の上縁の廂部a₂に形成した取付穴a₃に上方から
挿入しつつテールゲートｅを後部開口に水平の半開き状
態でラフセットする。尚、取付穴a₃は、ヒンジボルトe₃
を正確な位置合せを要することなく挿入し得るようにボ
ルト径より大きく形成されている。

ラフセット後、ロック部材（95）をヒンジブラケット
e₂から離脱させ、次いで摺動板（96）を後退させてヒン
ジ位置決め手段（93）を第23図の実線示の状態とし、更
に組付治具（73）の第３クランプ部材（91）をアンクラ
ンプした後、組付治具（73）をW₂軸回りの傾動とＹ軸及
びＺ軸方向の移動との合成動作でヒンジブラケットe₂の
枢軸を中心にしたテールゲートｅの開閉軌跡に沿って所
定のセット姿勢に傾動し、テールゲートｅを閉じる。

該組付治具（73）には、その一側に後部開口の側縁に
係合して組付治具（73）の後部開口に対するＸ軸方向の
偏位を検出する第１偏位検出手段（97）と、後部開口の
左右各側の側縁下端に係合して組付治具（73）の後部開
口に対するＺ軸方向の偏位を検出する左右１対の第２偏
位検出手段（98）（98）とが設けられており、組付け治
具（73）をセット姿勢に傾動した後、これら偏位検出手
段（97）（98）により検出されるＸ軸方向偏位と、Ｚ軸
方向偏位と、左右の第２偏位検出手段（98）（98）の出
力差から求められるＸ軸方向におけるＺ軸方向の傾き偏
位とに合わせて組付治具（73）のＸ軸及びＺ軸方向の位
置補正とV₂軸回りの傾動補正とを行い、テールゲートｅ
を後部開口に正確に位置合わせしてセットする。

一方、天井枠（６）の梁（6a）に吊設した前記締付ロ
ボット（17）の動作端を車体ａのドア開口を通して車室
内に侵入させて、動作端に取付けたナットランナ（17
a）を取付穴a₃の直下に臨ませておき、組付治具（73）
の位置補正後にナットランナ（17a）を作動させ、取付
穴a₃に挿通したヒンジボルトe₃に下方からナットを締込
んでヒンジブラケットe₂を廂部a₂に締結し、次いで組付
治具（73）の第１第２ワーク受け（87）（89）と第１第
２クランプ部材（88）（90）とをアンクランプすると共
に吸盤（92）の吸着を解いて組付治具（73）をテールゲ
ートｅから離脱し、テールゲートｅの組付作業を完了す
る。

上記したドアｃの組付けは、テールゲートｅの組付
後、締付ロボット（17）を退避させてから行う。

又、上記したボンネット用とテールゲート用の締付ロ
ボット（16）（17）には、第１ドロップリフタ（10）に
第27図に示す如く前後１対に設けた垂直軸線回りに摺動
自在なアーム状の第１受給ヘッド（99）（99）を介して
ボルトナット等の締具を供給するものとし、更に第１ド
ロップリフタ（10）にドア用の各締付ロボット（15）に
締具を提供するアーム状の前後１対の第２受給ヘッド
（100）（100）を水平軸線回りに揺動自在に設け、第１
ドロップリフタ（10）を下降途中で一旦停止して、これ
ら各受給ヘッド（99）（100）を第26図に示す如くＸ軸
方向外方に張出すように揺動させ、機枠（９）の側方に
配置した各パーツフィーダ（101）（102）から該各受給
ヘッド（99）（100）上の受具（99a）（100a）に締具を
供給し、次いで第１受給ヘッド（99）をＹ軸方向に沿う
ように揺動させると共に、第２受給ヘッド（100）を下
方に揺動し、第１ドロップリフタ（10）の下降端位置で
各締付ロボット（15）（16）（17）に締具を受取らせる
ようにした。

尚、第２ドロップリフタ（12）及びハンガ（75₂）は
テールゲートｅだけでなくトランクリッドにも共用し得
るようになっており、組付ロボット（８）にトランクリ
ッド用の組付治具を付け換えて、トランクリッドの自動
組付けを行うこともできる。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、組
付ステーションの側部に側面外板部材用の組付ロボット
を配置すると共に、該組付ステーションに天井枠を架設
してこれに蓋状外板部材用の組付ロボットを搭載するた
め、これらロボットを単一の組付ステーションに相互干
渉を生じないように設けて、側面外板部材と蓋状外板部
材とをこれらロボットにより単一の組付ステーションで
自動車車体に自動的に組付けることが可能となり、而も
これら外板部材をハンガコンベアと各ドロップリフタと
により立体空間を活用して各組付ロボットに自動供給で
き、生産性の向上を図れると共に、ライン長さの短縮と
ラインサイドスペースの削減とを図ってスペース効率を
向上でき、更に蓋状外板部材用の組付ロボットを天井枠
に搭載するため、組付ステーションの側部に配置したロ
ボットに車体上に向かって水平にのびるアームを介して
組付治具を取付ける従来の蓋状外板部材用の組付ロボッ
トと異なり、ロボット側に大きな曲げモーメントは作用
せず、蓋状外板部材の車体に対する位置決め精度を向上
できる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の１例を示す組付ステーションの斜
視図、第２図はフロントフェンダ組付ロボットのＹ軸方
向前方から見た側面図、第３図はその平面図、第４図は
第２図のIV−IV線截断面図、第５図はフロントフェンダ
用の組付治具のＸ軸方向内方から見た正面図、第６図は
第５図の左側面図、第７図は第５図のVII−VII線截断面
図、第８図はドア組付ロボットのＹ軸方向前方から見た
側面図、第９図はドア用の組付治具のＸ軸方向内方から
見た正面図、第10図はその平面図、第11図と第12図は夫
々第９図の右側面図と左側面図、第13図はボンネット組
付ロボットのＹ軸方向前方から見た正面図、第14図はそ
の平面図、第15図は第13図のXV−XV線截断側面図、第16
図はボンネット用の組付治具の底面図、第17図はそのＸ
軸方向から見た側面図、第18図はテールゲート用の組付
治具の底面図、第19図はそのＸ軸方向から見た側面図、
第20図及び第21図は夫々第18図のXX−XX線及びXXI−XXI
線截断面図、第22図は第19図のXXII−XXII線截断面図、
第23図は第18図のXXIII−XXIII線から見たヒンジ位置決
め手段のアンクランプ状態の拡大側面図、第24図はその
底面図、第25図は第23図のXXV−XXV線截断面図、第26図
は組付ステーションのＹ軸方向前方から見た正面図、第
27図及び第28図は夫々第26図のXXVI−XXVI線及びXXVIII
−XXVIII線から見た組付ステーションの側面図、第29図
は第１ドロップリフタのフロントフェンダ用保持部のＸ
軸方向外方から見た正面図、第30図はその平面図、第31
図は第29図の左側面図、第32図は第１ドロップリフタの
ドア用保持部のＸ軸方向外方から見た正面図、第33図は
第32図の左側面図、第34図は第28図のXXXIV−XXXIV線か
ら見た第２ドロップリフタの反転治具の平面図、第35図
は第34図XXXV−XXXV線截断側面図、第36図は第３ドロッ
プリフタのＹ軸方向前方から見た正面図、第37図はその
Ｘ軸方向外方から見た側面図、第38図は第３ドロップリ
フタの反転治具に備えるクランプ部材の第37図のXXXVII
I−XXVIII線から見た正面図である。 ａ……車体 ｂ……フロントフェンダ ｃ……ドア ｄ……ボンネット ｅ……テールゲート （２）……組付ステーション （４）……フロントフェンダ組付ロボット （５）……ドア組付ロボット （６）……天井枠 （７）……ボンネット組付ロボット （８）……テールゲート組付ロボット （９）……機枠 （10）（11）（12）……ドロップリフタ （13）（14）……ハンガコンベア （23）（35）（63）（73）……組付治具

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岡原 昭二 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 阿部 雅行 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 平１−153388（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−52414（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−240574（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−28826（ＪＰ，Ｕ)

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】フロア、サイドパネル、ルーフといった車
   体主要部を構成する部材を相互に結合して組立てた自動
   車車体に、フロントフェンダやドア等の側面外板部材
   と、ボンネットやテールゲート等の蓋状外板部材とを組
   付ける組付装置であって、自動車車体を定置する組付ス
   テーションの側部に、側面外板部材を自動車車体に組付
   ける組付ロボットを配置すると共に、該組付ステーショ
   ンに自動車車体を搬送可能な下部空間を存して天井枠を
   架設し、該天井枠に、蓋状外板部材を自動車車体に組付
   ける組付ロボットを搭載し、更に該天井枠の上方の位置
   に側面外板部材と蓋状外板部材とを搬入する共通又は別
   個のハンガコンベアを設け、前記組付ステーションに該
   天井枠より上方にのびるドロップリフタ用の機枠を立設
   して、該機枠に、前記ハンガコンベアで搬入される側面
   外板部材と蓋状外板部材とを夫々前記各組付ロボットに
   取付けた組付治具に移載する側面外板部材用のドロップ
   リフタと蓋状外板部材用のドロップリフタとを昇降自在
   に設けたことを特徴とする自動車車体への外板部材の組
   付装置。