JPH08282222A - タイヤ内圧低下検出装置 - Google Patents
タイヤ内圧低下検出装置Info
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- JPH08282222A JPH08282222A JP9095195A JP9095195A JPH08282222A JP H08282222 A JPH08282222 A JP H08282222A JP 9095195 A JP9095195 A JP 9095195A JP 9095195 A JP9095195 A JP 9095195A JP H08282222 A JPH08282222 A JP H08282222A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】複雑な補正や検出を行うことなく、車両の直進
又は近似直進定常走行状態においてのみ正確なタイヤ内
圧の低下している車輪を検出する。 【構成】車輪の回転角速度と等価な車輪速検出値Ｖｗi
(i＝FL〜RR) のうち、前二輪速左右比ＰF と後二輪速左
右比ＰR とを直交座標化し、推定可能な直進又は近似直
進走行状態での所定サンプリング数の平均値からなる前
後輪速左右比座標点を基準点ＣB とし、この基準点ＣB
を通り前輪速左右比ＰF が増加すると後輪速左右比ＰR
が微増する直線Ｌ1B及び後輪速左右比ＰR が増加すると
前輪速左右比ＰF が微増する直線Ｌ2Bに夫々微小幅ｄB
を与えた判定領域Ｂを設定し、この判定領域Ｂに前記前
後輪速左右比座標（ＰF ，ＰR ）が包含されていると
き、車両が直進又は近似直進走行していると見なし、例
えば左右輪速比前後差Ｄ1 や対角輪速比差Ｄ3 の大きさ
からタイヤ内圧の低下している車輪を特定する。
又は近似直進定常走行状態においてのみ正確なタイヤ内
圧の低下している車輪を検出する。 【構成】車輪の回転角速度と等価な車輪速検出値Ｖｗi
(i＝FL〜RR) のうち、前二輪速左右比ＰF と後二輪速左
右比ＰR とを直交座標化し、推定可能な直進又は近似直
進走行状態での所定サンプリング数の平均値からなる前
後輪速左右比座標点を基準点ＣB とし、この基準点ＣB
を通り前輪速左右比ＰF が増加すると後輪速左右比ＰR
が微増する直線Ｌ1B及び後輪速左右比ＰR が増加すると
前輪速左右比ＰF が微増する直線Ｌ2Bに夫々微小幅ｄB
を与えた判定領域Ｂを設定し、この判定領域Ｂに前記前
後輪速左右比座標（ＰF ，ＰR ）が包含されていると
き、車両が直進又は近似直進走行していると見なし、例
えば左右輪速比前後差Ｄ1 や対角輪速比差Ｄ3 の大きさ
からタイヤ内圧の低下している車輪を特定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の走行中に、各車
輪のタイヤの空気圧（以下、内圧とも記す）が低下して
いることを検出するタイヤ内圧低下検出装置に関し、特
に各車輪の回転角速度から各車輪のタイヤの内圧を比較
判定することでタイヤの内圧が低下している車輪まで特
定することのできるタイヤ内圧低下検出装置に関するも
のである。
輪のタイヤの空気圧（以下、内圧とも記す）が低下して
いることを検出するタイヤ内圧低下検出装置に関し、特
に各車輪の回転角速度から各車輪のタイヤの内圧を比較
判定することでタイヤの内圧が低下している車輪まで特
定することのできるタイヤ内圧低下検出装置に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行中に各車輪のタイヤの内圧低
下を検出するものとしては、タイヤの転がり動半径がタ
イヤ内圧に比例することを利用して、各車輪のタイヤの
転がり動半径を比較することにより、内圧の低下を検出
するものがある。即ち、その原理を簡潔に述べると、タ
イヤ内圧の低下に伴ってタイヤの転がり動半径が小さく
なると、或る所定の走行状態における当該タイヤ内圧低
下車輪の回転角速度は、正規内圧車輪の回転角速度より
も大きくなるから、例えば既存のアンチスキッド制御装
置の車輪速検出手段として講じられた車輪速センサ等に
よって各車輪の回転角速度（一般に認識される車輪速と
等価である）を検出し、これらを互いに比較して前記タ
イヤ内圧が低下している車輪を特定するというものであ
る。
下を検出するものとしては、タイヤの転がり動半径がタ
イヤ内圧に比例することを利用して、各車輪のタイヤの
転がり動半径を比較することにより、内圧の低下を検出
するものがある。即ち、その原理を簡潔に述べると、タ
イヤ内圧の低下に伴ってタイヤの転がり動半径が小さく
なると、或る所定の走行状態における当該タイヤ内圧低
下車輪の回転角速度は、正規内圧車輪の回転角速度より
も大きくなるから、例えば既存のアンチスキッド制御装
置の車輪速検出手段として講じられた車輪速センサ等に
よって各車輪の回転角速度（一般に認識される車輪速と
等価である）を検出し、これらを互いに比較して前記タ
イヤ内圧が低下している車輪を特定するというものであ
る。
【０００３】しかしながら、前記車輪速センサ等で検出
される車輪回転角速度は、車両の旋回走行時，加速時，
減速時などの走行状態において、通常想定されるタイヤ
内圧低下に伴う車輪回転角速度変化よりも大きな変化が
発生し、実際にタイヤ内圧が低下している車輪を誤検出
してしまう虞れがある。そこで、これらの走行状態での
タイヤ内圧の変化を、各々の走行状態で予測し或いは車
両実験結果等から導出し、夫々の走行状態に応じたタイ
ヤ内圧変化に基づいて、各車輪の回転角速度或いは演算
結果によるタイヤ内圧を補正する手段として、例えば特
開平６−８７１４号公報に記載されるタイヤ内圧低下検
出装置が提案されている。このタイヤ内圧低下検出装置
によれば、想定し得る種々の走行状態で各車輪のタイヤ
内圧低下を検出することが可能となる。
される車輪回転角速度は、車両の旋回走行時，加速時，
減速時などの走行状態において、通常想定されるタイヤ
内圧低下に伴う車輪回転角速度変化よりも大きな変化が
発生し、実際にタイヤ内圧が低下している車輪を誤検出
してしまう虞れがある。そこで、これらの走行状態での
タイヤ内圧の変化を、各々の走行状態で予測し或いは車
両実験結果等から導出し、夫々の走行状態に応じたタイ
ヤ内圧変化に基づいて、各車輪の回転角速度或いは演算
結果によるタイヤ内圧を補正する手段として、例えば特
開平６−８７１４号公報に記載されるタイヤ内圧低下検
出装置が提案されている。このタイヤ内圧低下検出装置
によれば、想定し得る種々の走行状態で各車輪のタイヤ
内圧低下を検出することが可能となる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記従
来のタイヤ内圧低下検出装置では、想定し得る種々の走
行状態で各車輪のタイヤ内圧低下を検出可能とするため
に、例えば前記公報に記載される演算処理のような多く
の補正を必要とし、そのために演算処理が複雑となって
しまうため、当該演算処理による補正のタイミングと車
輪角速度のサンプリングタイミングとのずれ等により誤
差が発生して、タイヤ内圧低下の誤判断の原因となる可
能性がある。また、演算負荷の増大から計算時間が増大
し、実質的に例えば前述したようなアンチスキッド制御
装置のコントローラとの演算処理装置の共用ができなく
なり、そのためにタイヤ内圧低下検出用の演算処理装置
を独立して設ける必要が発生して、コストが増大すると
いう問題もある。
来のタイヤ内圧低下検出装置では、想定し得る種々の走
行状態で各車輪のタイヤ内圧低下を検出可能とするため
に、例えば前記公報に記載される演算処理のような多く
の補正を必要とし、そのために演算処理が複雑となって
しまうため、当該演算処理による補正のタイミングと車
輪角速度のサンプリングタイミングとのずれ等により誤
差が発生して、タイヤ内圧低下の誤判断の原因となる可
能性がある。また、演算負荷の増大から計算時間が増大
し、実質的に例えば前述したようなアンチスキッド制御
装置のコントローラとの演算処理装置の共用ができなく
なり、そのためにタイヤ内圧低下検出用の演算処理装置
を独立して設ける必要が発生して、コストが増大すると
いう問題もある。
【０００５】こうした問題を回避するためには、車両が
前述のようなタイヤ内圧低下に伴う車輪角速度変化より
も大きな車輪角速度変化を発生する走行状態でないこと
を検出し、そのときに限って各車輪のタイヤ内圧低下検
出を行うことが考えられる。具体的で且つ理想的な走行
状態は、直進又はほぼ直進している走行（以下、近似直
進走行とも記す）状態であり且つ意図的な加減速が行わ
れていない又は車両にそうした加減速が発生していない
定常走行状態であることが挙げられる。しかしながら、
少なくとも現時点で、この直進又は近似直進定常走行を
検出するためには、例えば旋回走行でないことを検出す
るための横加速度センサや操舵角センサ、或いは加速中
でないことを検出するためのアクセル開度センサ等の多
数の検出手段を必要とし、その分だけ構成が複雑とな
り、コストも増大してしまう可能性がある。
前述のようなタイヤ内圧低下に伴う車輪角速度変化より
も大きな車輪角速度変化を発生する走行状態でないこと
を検出し、そのときに限って各車輪のタイヤ内圧低下検
出を行うことが考えられる。具体的で且つ理想的な走行
状態は、直進又はほぼ直進している走行（以下、近似直
進走行とも記す）状態であり且つ意図的な加減速が行わ
れていない又は車両にそうした加減速が発生していない
定常走行状態であることが挙げられる。しかしながら、
少なくとも現時点で、この直進又は近似直進定常走行を
検出するためには、例えば旋回走行でないことを検出す
るための横加速度センサや操舵角センサ、或いは加速中
でないことを検出するためのアクセル開度センサ等の多
数の検出手段を必要とし、その分だけ構成が複雑とな
り、コストも増大してしまう可能性がある。
【０００６】本発明は、これらの諸問題に鑑みて開発さ
れたものであり、演算負荷を軽減し、構成を簡素化して
コストを低廉化することのできるタイヤ内圧低下検出装
置を提供することを目的とするものである。
れたものであり、演算負荷を軽減し、構成を簡素化して
コストを低廉化することのできるタイヤ内圧低下検出装
置を提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記問題を解決するため
に、本発明のうち請求項１に係るタイヤ内圧低下検出装
置は、図１の基本構成図に示すように、車両の各車輪の
回転角速度を検出する車輪角速度検出手段と、前記車輪
角速度検出手段で検出された車輪回転角速度検出値に基
づいて各車輪のタイヤの内圧低下を直進又は近似直進定
常走行時に検出するタイヤ内圧低下検出手段と、各車輪
の輪荷重の変動を検出する輪荷重変動検出手段と、各車
輪のタイヤの内圧低下を検出するための条件を、車両の
前二輪の回転角速度の左右比と後二輪の回転角速度の左
右比とを直交座標軸に設定する条件設定手段と、前記輪
荷重変動検出手段が、各車輪の輪荷重の変動を検出した
とき、前記車輪角速度検出手段で検出された所定数の前
二輪の車輪回転角速度検出値の左右比の平均値と所定数
の後二輪の車輪回転角速度検出値の左右比の平均値とか
らなる座標点を変動型基準点とし、前記変動型基準点を
通り且つ前二輪の回転角速度左右比が増加したときに後
二輪の回転角速度左右比が微増する直線に微小幅を与え
た領域と、前記変動型基準点を通り且つ後二輪の回転角
速度左右比が増加したときに前二輪の回転角速度左右比
が微増する直線に微小幅を与えた領域との和集合を変動
型判定領域に設定する変動領域設定手段と、前記変動領
域設定手段で設定された変動型判定領域に、前記車輪角
速度検出手段で検出された前二輪の車輪回転角速度検出
値の左右比と後二輪の車輪回転角速度検出値の左右比と
からなる座標点が包含されているとき、各車輪のタイヤ
の内圧低下検出の条件を付与する変動領域判定手段とを
備えたことを特徴とするものである。
に、本発明のうち請求項１に係るタイヤ内圧低下検出装
置は、図１の基本構成図に示すように、車両の各車輪の
回転角速度を検出する車輪角速度検出手段と、前記車輪
角速度検出手段で検出された車輪回転角速度検出値に基
づいて各車輪のタイヤの内圧低下を直進又は近似直進定
常走行時に検出するタイヤ内圧低下検出手段と、各車輪
の輪荷重の変動を検出する輪荷重変動検出手段と、各車
輪のタイヤの内圧低下を検出するための条件を、車両の
前二輪の回転角速度の左右比と後二輪の回転角速度の左
右比とを直交座標軸に設定する条件設定手段と、前記輪
荷重変動検出手段が、各車輪の輪荷重の変動を検出した
とき、前記車輪角速度検出手段で検出された所定数の前
二輪の車輪回転角速度検出値の左右比の平均値と所定数
の後二輪の車輪回転角速度検出値の左右比の平均値とか
らなる座標点を変動型基準点とし、前記変動型基準点を
通り且つ前二輪の回転角速度左右比が増加したときに後
二輪の回転角速度左右比が微増する直線に微小幅を与え
た領域と、前記変動型基準点を通り且つ後二輪の回転角
速度左右比が増加したときに前二輪の回転角速度左右比
が微増する直線に微小幅を与えた領域との和集合を変動
型判定領域に設定する変動領域設定手段と、前記変動領
域設定手段で設定された変動型判定領域に、前記車輪角
速度検出手段で検出された前二輪の車輪回転角速度検出
値の左右比と後二輪の車輪回転角速度検出値の左右比と
からなる座標点が包含されているとき、各車輪のタイヤ
の内圧低下検出の条件を付与する変動領域判定手段とを
備えたことを特徴とするものである。
【０００８】また、本発明のうち請求項２に係るタイヤ
内圧低下検出装置は、前記輪荷重変動検出手段が、イグ
ニッションスイッチのＯＮ信号であることを特徴とする
ものである。また、本発明のうち請求項３に係るタイヤ
内圧低下検出装置は、前記輪荷重変動検出手段が、ドア
スイッチの開閉信号であることを特徴とするものであ
る。
内圧低下検出装置は、前記輪荷重変動検出手段が、イグ
ニッションスイッチのＯＮ信号であることを特徴とする
ものである。また、本発明のうち請求項３に係るタイヤ
内圧低下検出装置は、前記輪荷重変動検出手段が、ドア
スイッチの開閉信号であることを特徴とするものであ
る。
【０００９】また、本発明のうち請求項４に係るタイヤ
内圧低下検出装置は、前記輪荷重変動検出手段が、トラ
ンクリッドスイッチの開閉信号であることを特徴とする
ものである。また、本発明のうち請求項５に係るタイヤ
内圧低下検出装置は、前記輪荷重変動検出手段が、フュ
ーエルリッドスイッチの開閉信号であることを特徴とす
るものである。
内圧低下検出装置は、前記輪荷重変動検出手段が、トラ
ンクリッドスイッチの開閉信号であることを特徴とする
ものである。また、本発明のうち請求項５に係るタイヤ
内圧低下検出装置は、前記輪荷重変動検出手段が、フュ
ーエルリッドスイッチの開閉信号であることを特徴とす
るものである。
【００１０】また、本発明のうち請求項６に係るタイヤ
内圧低下検出装置は、前記条件設定手段が、車両の前二
輪の回転角速度の左右比と後二輪の回転角速度の左右比
とを直交座標軸に設定したとき、四輪のタイヤ内圧が予
め設定された所定の正規内圧状態での直進定常走行時の
前二輪の回転角速度左右比と後二輪の回転角速度左右比
とからなる座標点を固定型基準点とし、前記固定型基準
点を通り且つ前二輪の回転角速度左右比が増加したとき
に後二輪の回転角速度左右比が微増する直線に微小幅を
与えた領域と、前記固定型基準点を通り且つ後二輪の回
転角速度左右比が増加したときに前二輪の回転角速度左
右比が微増する直線に微小幅を与えた領域との和集合か
らなる予め設定された固定型判定領域に、前記車輪角速
度検出手段で検出された前二輪の車輪回転角速度検出値
の左右比と後二輪の車輪回転角速度検出値の左右比とか
らなる座標点が包含されているとき、各車輪のタイヤの
内圧低下検出の条件を付与する固定領域判定手段を備え
たことを特徴とするものである。
内圧低下検出装置は、前記条件設定手段が、車両の前二
輪の回転角速度の左右比と後二輪の回転角速度の左右比
とを直交座標軸に設定したとき、四輪のタイヤ内圧が予
め設定された所定の正規内圧状態での直進定常走行時の
前二輪の回転角速度左右比と後二輪の回転角速度左右比
とからなる座標点を固定型基準点とし、前記固定型基準
点を通り且つ前二輪の回転角速度左右比が増加したとき
に後二輪の回転角速度左右比が微増する直線に微小幅を
与えた領域と、前記固定型基準点を通り且つ後二輪の回
転角速度左右比が増加したときに前二輪の回転角速度左
右比が微増する直線に微小幅を与えた領域との和集合か
らなる予め設定された固定型判定領域に、前記車輪角速
度検出手段で検出された前二輪の車輪回転角速度検出値
の左右比と後二輪の車輪回転角速度検出値の左右比とか
らなる座標点が包含されているとき、各車輪のタイヤの
内圧低下検出の条件を付与する固定領域判定手段を備え
たことを特徴とするものである。
【００１１】また、本発明のうち請求項７に係るタイヤ
内圧低下検出装置は、前記タイヤ内圧低下検出手段が、
前記車輪角速度検出手段で検出された前二輪の車輪回転
角速度検出値の左右比と後二輪の車輪回転角速度検出値
の左右比とからなる座標点が、前記変動領域判定手段に
おける変動型判定領域の変動型基準点又は前記固定領域
判定手段における固定型判定領域の固定型基準点に対し
て当該判定領域の何れの領域にあるかに応じてタイヤの
内圧が低下している車輪を特定するタイヤ内圧低下車輪
特定手段を備えたことを特徴とするものである。
内圧低下検出装置は、前記タイヤ内圧低下検出手段が、
前記車輪角速度検出手段で検出された前二輪の車輪回転
角速度検出値の左右比と後二輪の車輪回転角速度検出値
の左右比とからなる座標点が、前記変動領域判定手段に
おける変動型判定領域の変動型基準点又は前記固定領域
判定手段における固定型判定領域の固定型基準点に対し
て当該判定領域の何れの領域にあるかに応じてタイヤの
内圧が低下している車輪を特定するタイヤ内圧低下車輪
特定手段を備えたことを特徴とするものである。
【００１２】また、本発明のうち請求項８に係るタイヤ
内圧低下検出装置は、前記タイヤ内圧低下車輪特定手段
が、前記車輪角速度検出手段で検出された前二輪の車輪
回転角速度検出値の左右比と後二輪の車輪回転角速度検
出値の左右比との差と、互いに対角位置となる前後左右
輪の回転角速度検出値の対角比の差とを、夫々変動型基
準値又は固定型基準値と比較してタイヤの内圧が低下し
ている車輪を特定することを特徴とするものである。
内圧低下検出装置は、前記タイヤ内圧低下車輪特定手段
が、前記車輪角速度検出手段で検出された前二輪の車輪
回転角速度検出値の左右比と後二輪の車輪回転角速度検
出値の左右比との差と、互いに対角位置となる前後左右
輪の回転角速度検出値の対角比の差とを、夫々変動型基
準値又は固定型基準値と比較してタイヤの内圧が低下し
ている車輪を特定することを特徴とするものである。
【００１３】また、本発明のうち請求項９に係るタイヤ
内圧低下検出装置は、前記タイヤ内圧低下車輪特定手段
が、前記車輪角速度検出手段で検出された左二輪の車輪
回転角速度検出値の前後比と右二輪の車輪回転角速度検
出値の前後比との差と、互いに対角位置となる前後左右
輪の回転角速度検出値の対角比の差とを、夫々変動型基
準値又は固定型基準値と比較してタイヤの内圧が低下し
ている車輪を特定することを特徴とするものである。
内圧低下検出装置は、前記タイヤ内圧低下車輪特定手段
が、前記車輪角速度検出手段で検出された左二輪の車輪
回転角速度検出値の前後比と右二輪の車輪回転角速度検
出値の前後比との差と、互いに対角位置となる前後左右
輪の回転角速度検出値の対角比の差とを、夫々変動型基
準値又は固定型基準値と比較してタイヤの内圧が低下し
ている車輪を特定することを特徴とするものである。
【００１４】また、本発明のうち請求項１０に係るタイ
ヤ内圧低下検出装置は、前記タイヤ内圧低下車輪特定手
段が、前記変動領域設定手段が前記変動型基準点及び変
動型判定領域を設定したときの前記車輪角速度検出手段
で検出された前二輪の車輪回転角速度検出値の左右比と
後二輪の車輪回転角速度検出値の左右比との差又は前記
左二輪の車輪回転角速度検出値の前後比と右二輪の車輪
回転角速度検出値の前後比との差及び前記互いに対角位
置となる前後左右輪の回転角速度検出値の対角比の差
を、夫々前記変動型基準値に設定することを特徴とする
ものである。
ヤ内圧低下検出装置は、前記タイヤ内圧低下車輪特定手
段が、前記変動領域設定手段が前記変動型基準点及び変
動型判定領域を設定したときの前記車輪角速度検出手段
で検出された前二輪の車輪回転角速度検出値の左右比と
後二輪の車輪回転角速度検出値の左右比との差又は前記
左二輪の車輪回転角速度検出値の前後比と右二輪の車輪
回転角速度検出値の前後比との差及び前記互いに対角位
置となる前後左右輪の回転角速度検出値の対角比の差
を、夫々前記変動型基準値に設定することを特徴とする
ものである。
【００１５】また、本発明のうち請求項１１に係るタイ
ヤ内圧低下検出装置は、車両の前後方向加速度を検出す
る前後加速度検出手段を備え、前記条件設定手段は、前
記前後加速度検出手段で検出された前後加速度検出値が
零又は略零であるときの前記車輪角速度検出手段で検出
された各車輪回転角速度検出値から前記タイヤの内圧低
下の検出条件を設定することを特徴とするものである。
ヤ内圧低下検出装置は、車両の前後方向加速度を検出す
る前後加速度検出手段を備え、前記条件設定手段は、前
記前後加速度検出手段で検出された前後加速度検出値が
零又は略零であるときの前記車輪角速度検出手段で検出
された各車輪回転角速度検出値から前記タイヤの内圧低
下の検出条件を設定することを特徴とするものである。
【００１６】また、本発明のうち請求項１２に係るタイ
ヤ内圧低下検出装置は、前記前後加速度検出手段が、前
記車輪角速度検出手段で検出された各車輪回転角速度検
出値の微分値から車両の前後方向加速度を検出すること
を特徴とするものである。また、本発明のうち請求項１
３に係るタイヤ内圧低下検出装置は、前記前後加速度検
出手段が、前記車輪角速度検出手段で検出された各車輪
回転角速度検出値の差分値から車両の前後方向加速度を
検出することを特徴とするものである。
ヤ内圧低下検出装置は、前記前後加速度検出手段が、前
記車輪角速度検出手段で検出された各車輪回転角速度検
出値の微分値から車両の前後方向加速度を検出すること
を特徴とするものである。また、本発明のうち請求項１
３に係るタイヤ内圧低下検出装置は、前記前後加速度検
出手段が、前記車輪角速度検出手段で検出された各車輪
回転角速度検出値の差分値から車両の前後方向加速度を
検出することを特徴とするものである。
【００１７】
【作用】而して上記構成とした本発明のタイヤ内圧低下
検出装置では、四輪の車輪回転角速度検出値を比較する
にあたり、各車輪のタイヤが正規内圧で直進又は近似直
進定常走行しているときには、各車輪の回転角速度はそ
のときの車両速度に応じた或る所定の値又はその近傍の
値となる。しかし、同じ車両の同じ車両速度における直
進又は近似直進定常走行中であっても、或る車輪のタイ
ヤの内圧が低下すると、当該車輪及び車両において対角
位置に相当する車輪の輪荷重が減少し、その他の車輪の
輪荷重は増加し、このうち、輪荷重が減少する車輪はタ
イヤ動半径が大きくなって車輪回転角速度が減少し、逆
に輪荷重が増加する車輪は車輪回転角速度が増加する。
従って、各車輪回転角速度は、この輪荷重変化に応じて
変化することになり、前記各車輪回転角速度検出値を、
この想定される輪荷重変化に伴う車輪回転速度の変化に
沿って比較することで、車両の直進又は近似直進定常走
行していることを判定することができるから、その判定
結果に基づいて各車輪のタイヤの内圧低下を検出するた
めの条件を設定する、即ち各車輪回転角速度検出値に対
してフィルタをかけることにより、複雑な補正を行うこ
となく、当該車両の直進又は近似直進定常走行時にの
み、各車輪のタイヤの内圧低下を検出することができ
る。
検出装置では、四輪の車輪回転角速度検出値を比較する
にあたり、各車輪のタイヤが正規内圧で直進又は近似直
進定常走行しているときには、各車輪の回転角速度はそ
のときの車両速度に応じた或る所定の値又はその近傍の
値となる。しかし、同じ車両の同じ車両速度における直
進又は近似直進定常走行中であっても、或る車輪のタイ
ヤの内圧が低下すると、当該車輪及び車両において対角
位置に相当する車輪の輪荷重が減少し、その他の車輪の
輪荷重は増加し、このうち、輪荷重が減少する車輪はタ
イヤ動半径が大きくなって車輪回転角速度が減少し、逆
に輪荷重が増加する車輪は車輪回転角速度が増加する。
従って、各車輪回転角速度は、この輪荷重変化に応じて
変化することになり、前記各車輪回転角速度検出値を、
この想定される輪荷重変化に伴う車輪回転速度の変化に
沿って比較することで、車両の直進又は近似直進定常走
行していることを判定することができるから、その判定
結果に基づいて各車輪のタイヤの内圧低下を検出するた
めの条件を設定する、即ち各車輪回転角速度検出値に対
してフィルタをかけることにより、複雑な補正を行うこ
となく、当該車両の直進又は近似直進定常走行時にの
み、各車輪のタイヤの内圧低下を検出することができ
る。
【００１８】ここで、この前二輪の回転角速度の左右比
と後二輪の回転角速度の左右比とを直交座標軸に設定す
れば、前記四輪が所定の正規内圧状態での直進定常走行
時の前二輪及び後二輪の回転角速度左右比を基準点と
し、前記同じ直進又は近似直進走行状態にあっても、タ
イヤ内圧の低下に伴って発生する輪荷重変化に応じた回
転角速度左右比の変化直線に微小幅を加えた直交座標軸
上の判定領域とし、この判定領域に、前記前二輪の車輪
回転角速度検出値の左右比と後二輪の車輪回転角速度検
出値の左右比とからなる座標点が包含されているとき
は、車両が直進又は近似直進定常走行しているときであ
ることを判定することができる。
と後二輪の回転角速度の左右比とを直交座標軸に設定す
れば、前記四輪が所定の正規内圧状態での直進定常走行
時の前二輪及び後二輪の回転角速度左右比を基準点と
し、前記同じ直進又は近似直進走行状態にあっても、タ
イヤ内圧の低下に伴って発生する輪荷重変化に応じた回
転角速度左右比の変化直線に微小幅を加えた直交座標軸
上の判定領域とし、この判定領域に、前記前二輪の車輪
回転角速度検出値の左右比と後二輪の車輪回転角速度検
出値の左右比とからなる座標点が包含されているとき
は、車両が直進又は近似直進定常走行しているときであ
ることを判定することができる。
【００１９】しかし、前述のように輪荷重の増減に伴っ
て車輪回転角速度が増減することから、前記四輪が所定
の正規内圧状態での同じ直進又は近似直進走行状態にあ
っても、乗員数や積載量等が変動すれば輪荷重が変動
し、結果的に前記直交座標系の基準点に相当する前二輪
及び後二輪の回転角速度左右比の座標点も変動してしま
う。そこで、輪荷重が変動する可能性があるイグニッシ
ョンスイッチのＯＮ信号やドアスイッチの開閉信号，ト
ランクリッドスイッチの開閉信号，フューエルリッドス
イッチの開閉信号などの入力信号をトリガとして、その
後の各車輪回転角速度検出値からなる前二輪及び後二輪
の回転角速度左右比の座標点を変動型の基準点に設定
し、この変動型基準点に対して前述と同様の判定領域を
設定し、この変動型判定領域に，その後の各車輪回転角
速度検出値からなる前二輪及び後二輪の回転角速度左右
比の座標点が包含されているかを判定すれば、当該輪荷
重状態における直進又は近似直進定常走行時にのみ、各
車輪のタイヤの内圧低下を正確に検出することができ
る。
て車輪回転角速度が増減することから、前記四輪が所定
の正規内圧状態での同じ直進又は近似直進走行状態にあ
っても、乗員数や積載量等が変動すれば輪荷重が変動
し、結果的に前記直交座標系の基準点に相当する前二輪
及び後二輪の回転角速度左右比の座標点も変動してしま
う。そこで、輪荷重が変動する可能性があるイグニッシ
ョンスイッチのＯＮ信号やドアスイッチの開閉信号，ト
ランクリッドスイッチの開閉信号，フューエルリッドス
イッチの開閉信号などの入力信号をトリガとして、その
後の各車輪回転角速度検出値からなる前二輪及び後二輪
の回転角速度左右比の座標点を変動型の基準点に設定
し、この変動型基準点に対して前述と同様の判定領域を
設定し、この変動型判定領域に，その後の各車輪回転角
速度検出値からなる前二輪及び後二輪の回転角速度左右
比の座標点が包含されているかを判定すれば、当該輪荷
重状態における直進又は近似直進定常走行時にのみ、各
車輪のタイヤの内圧低下を正確に検出することができ
る。
【００２０】一方、前述のようにして変動型判定領域が
設定されるまでに、或る車輪のタイヤ内圧が既に低下し
てしまっている場合には、前記変動型基準点も変動型判
定領域も，直進又は近似直進定常走行を判定したり、当
該車輪のタイヤ内圧低下を検出したりするには不相応な
ものとなってしまう。そこで、前記四輪のタイヤ内圧が
予め設定された所定の正規内圧状態での直進定常走行時
の前二輪の回転角速度左右比と後二輪の回転角速度左右
比とからなる座標点を固定型基準点とし、この固定型基
準点に対して前記と同様に固定型判定領域を設定し、こ
の固定型判定領域に前後輪の車輪回転角速度検出値の左
右比からなる座標点が包含されているか否かを判定すれ
ば、前述の輪荷重変動要素を完全に排除することはでき
ないが、少なくとも前記或る車輪のタイヤ内圧の低下を
正確に検出することができる。
設定されるまでに、或る車輪のタイヤ内圧が既に低下し
てしまっている場合には、前記変動型基準点も変動型判
定領域も，直進又は近似直進定常走行を判定したり、当
該車輪のタイヤ内圧低下を検出したりするには不相応な
ものとなってしまう。そこで、前記四輪のタイヤ内圧が
予め設定された所定の正規内圧状態での直進定常走行時
の前二輪の回転角速度左右比と後二輪の回転角速度左右
比とからなる座標点を固定型基準点とし、この固定型基
準点に対して前記と同様に固定型判定領域を設定し、こ
の固定型判定領域に前後輪の車輪回転角速度検出値の左
右比からなる座標点が包含されているか否かを判定すれ
ば、前述の輪荷重変動要素を完全に排除することはでき
ないが、少なくとも前記或る車輪のタイヤ内圧の低下を
正確に検出することができる。
【００２１】また、前記或る車輪のタイヤ内圧の低下に
伴うその他の車輪の輪荷重変化による車輪回転角速度変
化は、実質的にタイヤ内圧の低下している車輪の車輪回
転角速度変化よりも小さいから、前記変動型判定領域の
変動型基準点或いは固定型判定領域の固定型基準点に対
して、前記前二輪の車輪回転角速度検出値の左右比と後
二輪の車輪回転角速度検出値の左右比とからなる座標点
は、タイヤ内圧の低下している車輪に応じて存在領域が
異なり、これを用いて当該タイヤ内圧が低下している車
輪を正確に特定することができる。
伴うその他の車輪の輪荷重変化による車輪回転角速度変
化は、実質的にタイヤ内圧の低下している車輪の車輪回
転角速度変化よりも小さいから、前記変動型判定領域の
変動型基準点或いは固定型判定領域の固定型基準点に対
して、前記前二輪の車輪回転角速度検出値の左右比と後
二輪の車輪回転角速度検出値の左右比とからなる座標点
は、タイヤ内圧の低下している車輪に応じて存在領域が
異なり、これを用いて当該タイヤ内圧が低下している車
輪を正確に特定することができる。
【００２２】このとき、例えば前記変動型判定領域を用
いて各車輪のタイヤ内圧低下を判定する場合には、前記
変動型基準点及び変動型判定領域を設定したときの前記
前後輪回転角速度検出値の左右比の差又は前記左右輪回
転角速度検出値の前後比の差及び前記対角輪回転角速度
検出値の対角比の差を、夫々前記変動型基準値に設定
し、前記固定型判定領域に対しては予め車両諸元から得
られるこれらの数値を固定型基準値に設定し、前記前二
輪の車輪回転角速度検出値の左右比と後二輪の車輪回転
角速度検出値の左右比との差、又は左二輪の車輪回転角
速度検出値の前後比と右二輪の車輪回転角速度検出値の
前後比との差を変動型基準値或いは固定型基準値と比較
することで、車両で互いに対角位置となる二輪を特定す
ることができ、更に車両で互いに対角位置となる前後左
右輪の回転角速度検出値の対角比の差を固定型基準値或
いは変動型基準値と比較することで、それらの対角位置
のうちの何れの車輪のタイヤ内圧が低下しているかを特
定することが可能となり、特に変動型基準値との比較は
当該輪荷重状態に応じた判定結果となるために、より正
確なタイヤ内圧低下車輪の特定が可能となる。
いて各車輪のタイヤ内圧低下を判定する場合には、前記
変動型基準点及び変動型判定領域を設定したときの前記
前後輪回転角速度検出値の左右比の差又は前記左右輪回
転角速度検出値の前後比の差及び前記対角輪回転角速度
検出値の対角比の差を、夫々前記変動型基準値に設定
し、前記固定型判定領域に対しては予め車両諸元から得
られるこれらの数値を固定型基準値に設定し、前記前二
輪の車輪回転角速度検出値の左右比と後二輪の車輪回転
角速度検出値の左右比との差、又は左二輪の車輪回転角
速度検出値の前後比と右二輪の車輪回転角速度検出値の
前後比との差を変動型基準値或いは固定型基準値と比較
することで、車両で互いに対角位置となる二輪を特定す
ることができ、更に車両で互いに対角位置となる前後左
右輪の回転角速度検出値の対角比の差を固定型基準値或
いは変動型基準値と比較することで、それらの対角位置
のうちの何れの車輪のタイヤ内圧が低下しているかを特
定することが可能となり、特に変動型基準値との比較は
当該輪荷重状態に応じた判定結果となるために、より正
確なタイヤ内圧低下車輪の特定が可能となる。
【００２３】また、駆動左右輪間に差動制限装置が設け
られている場合に、当該駆動輪にかかる駆動力が大きく
なると各駆動輪回転角速度の左右差が小さくなり、駆動
力が小さくなるとその差が大きくなるため、前後加速度
検出値が零又は略零であるときの各車輪回転角速度検出
値から、前述のようにしてタイヤの内圧低下の検出条件
を設定すれば、タイヤ内圧が低下している車輪を特定す
る際やタイヤ内圧が低下していること自体を検出する際
の誤判断を回避することができる。
られている場合に、当該駆動輪にかかる駆動力が大きく
なると各駆動輪回転角速度の左右差が小さくなり、駆動
力が小さくなるとその差が大きくなるため、前後加速度
検出値が零又は略零であるときの各車輪回転角速度検出
値から、前述のようにしてタイヤの内圧低下の検出条件
を設定すれば、タイヤ内圧が低下している車輪を特定す
る際やタイヤ内圧が低下していること自体を検出する際
の誤判断を回避することができる。
【００２４】このとき、前記車輪角速度検出手段で検出
された各車輪回転角速度検出値の微分値や、その差分値
から、車両の前後方向加速度を検出することとすれば、
前後加速度センサ等の検出器を個別に設ける必要がなく
なり、コスト的にも有利となる。
された各車輪回転角速度検出値の微分値や、その差分値
から、車両の前後方向加速度を検出することとすれば、
前後加速度センサ等の検出器を個別に設ける必要がなく
なり、コスト的にも有利となる。
【００２５】
【実施例】以下、本発明のタイヤ内圧低下検出装置を前
輪駆動車両に適用した一実施例を図面に基づいて説明す
る。図２はこの車両のタイヤ内圧低下検出装置を示す概
略構成図であり、駆動輪である前左右輪９Ｌ，９Ｒ及び
非駆動輪である後左右輪６Ｌ，６Ｒの夫々には、各車輪
の回転角速度を検出する車輪速センサ４６ＦＬ〜４６Ｒ
Ｒが設けられている。この車輪速センサ４６ＦＬ〜４６
ＲＲは、既存の車輪速センサと同様に、例えば外周にセ
レーションを備え且つ各車軸と共に回転する磁性体から
なるロータと、これに対向する磁石を内蔵して両者の間
の磁束による誘導起電圧を検出するコイルとで構成さ
れ、セレーションの周方向移動速度，即ちロータの回転
角速度に応じた周波数の誘導起電圧が、車輪の回転角速
度ＶｗFL〜ＶｗRRとして出力される。
輪駆動車両に適用した一実施例を図面に基づいて説明す
る。図２はこの車両のタイヤ内圧低下検出装置を示す概
略構成図であり、駆動輪である前左右輪９Ｌ，９Ｒ及び
非駆動輪である後左右輪６Ｌ，６Ｒの夫々には、各車輪
の回転角速度を検出する車輪速センサ４６ＦＬ〜４６Ｒ
Ｒが設けられている。この車輪速センサ４６ＦＬ〜４６
ＲＲは、既存の車輪速センサと同様に、例えば外周にセ
レーションを備え且つ各車軸と共に回転する磁性体から
なるロータと、これに対向する磁石を内蔵して両者の間
の磁束による誘導起電圧を検出するコイルとで構成さ
れ、セレーションの周方向移動速度，即ちロータの回転
角速度に応じた周波数の誘導起電圧が、車輪の回転角速
度ＶｗFL〜ＶｗRRとして出力される。
【００２６】また、ブレーキペダル２１には、当該ブレ
ーキペダル２１の踏込みの有無を検出するブレーキスイ
ッチ４５が設けられている。このブレーキスイッチ４５
は、通常のブレーキランプスイッチと同様に、ブレーキ
ペダル２１が踏込まれている状態で論理値“１”のＯＮ
信号を，踏込まれていない状態で論理値“０”のＯＦＦ
信号をディジタル値からなるブレーキ信号ＳBRK として
出力する。また、図示されない各ドアには、或るドアの
開状態で論理値“１”のＯＮ信号を，全てのドアの閉状
態で論理値“０”のＯＦＦ信号をディジタル値からなる
ドア信号ＳDOORとして出力するドアスイッチ４２が取付
けられている。また、図示されないトランクリッドに
は、その開状態で論理値“１”のＯＮ信号を，閉状態で
論理値“０”のＯＦＦ信号をディジタル値からなるトラ
ンクリッド信号ＳTRとして出力するトランクリッドスイ
ッチ４３が取付けられている。なお、独立したトランク
リッドを有さない所謂ハッチバック車両にはリヤドアの
開閉状態にも対応する。また、図示されないフューエル
リッドには、その開状態で論理値“１”のＯＮ信号を，
閉状態で論理値“０”のＯＦＦ信号をディジタル値から
なるフューエルリッド信号ＳFLとして出力するフューエ
ルリッドスイッチ４４が取付けられている。
ーキペダル２１の踏込みの有無を検出するブレーキスイ
ッチ４５が設けられている。このブレーキスイッチ４５
は、通常のブレーキランプスイッチと同様に、ブレーキ
ペダル２１が踏込まれている状態で論理値“１”のＯＮ
信号を，踏込まれていない状態で論理値“０”のＯＦＦ
信号をディジタル値からなるブレーキ信号ＳBRK として
出力する。また、図示されない各ドアには、或るドアの
開状態で論理値“１”のＯＮ信号を，全てのドアの閉状
態で論理値“０”のＯＦＦ信号をディジタル値からなる
ドア信号ＳDOORとして出力するドアスイッチ４２が取付
けられている。また、図示されないトランクリッドに
は、その開状態で論理値“１”のＯＮ信号を，閉状態で
論理値“０”のＯＦＦ信号をディジタル値からなるトラ
ンクリッド信号ＳTRとして出力するトランクリッドスイ
ッチ４３が取付けられている。なお、独立したトランク
リッドを有さない所謂ハッチバック車両にはリヤドアの
開閉状態にも対応する。また、図示されないフューエル
リッドには、その開状態で論理値“１”のＯＮ信号を，
閉状態で論理値“０”のＯＦＦ信号をディジタル値から
なるフューエルリッド信号ＳFLとして出力するフューエ
ルリッドスイッチ４４が取付けられている。
【００２７】また、車両のインストゥルメントパネルに
は、車両の前左輪９Ｌ，前右輪９Ｒ，後左輪６Ｌ，後右
輪６Ｒの夫々を示す車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５ＲＲ
が設けられている。この各車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３
５ＲＲは、後述するコントロールユニット４０からの駆
動信号ＬＤFL〜ＬＤRRによって明滅される。また、車両
には、前記各センサからの検出信号に基づいて、各車輪
のタイヤ内圧低下を検出し、タイヤ内圧が低下している
車輪については、前記駆動信号ＬＤ FL〜ＬＤRRをＯＮ状
態として前記各車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５ＲＲを明
滅させるコントロールユニット４０が備えられている。
は、車両の前左輪９Ｌ，前右輪９Ｒ，後左輪６Ｌ，後右
輪６Ｒの夫々を示す車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５ＲＲ
が設けられている。この各車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３
５ＲＲは、後述するコントロールユニット４０からの駆
動信号ＬＤFL〜ＬＤRRによって明滅される。また、車両
には、前記各センサからの検出信号に基づいて、各車輪
のタイヤ内圧低下を検出し、タイヤ内圧が低下している
車輪については、前記駆動信号ＬＤ FL〜ＬＤRRをＯＮ状
態として前記各車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５ＲＲを明
滅させるコントロールユニット４０が備えられている。
【００２８】このコントロールユニット４０は、図３に
明示するように、マイクロコンピュータ５１及び駆動回
路５３ＦＬ〜５３ＲＲを備えている。このうち、マイク
ロコンピュータ５１は、少なくとも前記車輪速センサ４
６ＦＬ〜４６ＲＲからの正弦波電圧信号からなる車輪回
転速度ＶｗFL〜ＶｗRRの波形整形機能やＡ／Ｄ変換機能
等を備えた入力インターフェース回路５１ａと、マイク
ロプロセサユニット（ＭＰＵ）等から構成される演算処
理装置（ＣＰＵ）５１ｂと、ＲＯＭ，ＲＡＭ等から構成
される記憶装置５１ｃと、Ｄ／Ａ変換機能を備えた出力
インターフェース回路５１ｄとを備えてなる。そして、
入力インターフェース回路５１ａには、前記各車輪速セ
ンサ４６ＦＬ〜４６ＲＲで検出された各車輪回転角速度
（この車輪回転角速度は，タイヤ転がり動半径が一定で
あると考えたときに，コントロールユニット内で認識で
きる車輪速と等価であるから、以下、単に車輪速とも記
す）ＶｗFL〜ＶｗRR、ドアスイッチ４２からのドア信号
ＳDOOR，トランクリッドスイッチ４３からのトランクリ
ッド信号ＳTR，フューエルリッドスイッチ４４からのフ
ューエルリッド信号ＳFL，ブレーキスイッチ４５からの
ブレーキ信号ＳBRKが入力され、出力インターフェース
回路５１ｄからは、タイヤ内圧が低下している車輪に相
当する前記車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５ＲＲに向けて
駆動信号ＬＤ FL〜ＬＤRRが出力される。
明示するように、マイクロコンピュータ５１及び駆動回
路５３ＦＬ〜５３ＲＲを備えている。このうち、マイク
ロコンピュータ５１は、少なくとも前記車輪速センサ４
６ＦＬ〜４６ＲＲからの正弦波電圧信号からなる車輪回
転速度ＶｗFL〜ＶｗRRの波形整形機能やＡ／Ｄ変換機能
等を備えた入力インターフェース回路５１ａと、マイク
ロプロセサユニット（ＭＰＵ）等から構成される演算処
理装置（ＣＰＵ）５１ｂと、ＲＯＭ，ＲＡＭ等から構成
される記憶装置５１ｃと、Ｄ／Ａ変換機能を備えた出力
インターフェース回路５１ｄとを備えてなる。そして、
入力インターフェース回路５１ａには、前記各車輪速セ
ンサ４６ＦＬ〜４６ＲＲで検出された各車輪回転角速度
（この車輪回転角速度は，タイヤ転がり動半径が一定で
あると考えたときに，コントロールユニット内で認識で
きる車輪速と等価であるから、以下、単に車輪速とも記
す）ＶｗFL〜ＶｗRR、ドアスイッチ４２からのドア信号
ＳDOOR，トランクリッドスイッチ４３からのトランクリ
ッド信号ＳTR，フューエルリッドスイッチ４４からのフ
ューエルリッド信号ＳFL，ブレーキスイッチ４５からの
ブレーキ信号ＳBRKが入力され、出力インターフェース
回路５１ｄからは、タイヤ内圧が低下している車輪に相
当する前記車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５ＲＲに向けて
駆動信号ＬＤ FL〜ＬＤRRが出力される。
【００２９】演算処理装置５１ｂは、後述する図４の演
算処置を実行して、所定サンプリング時間ΔＴ毎に前記
各センサ及びスイッチからの各検出値又はＯＮ−ＯＦＦ
信号を読込み、これらの値および信号に基づいて所定の
演算処理を行って、タイヤ内圧が低下している車輪を検
出する。さらに、記憶装置５１ｃには、予め演算処理装
置５１ｂの演算処理に必要なプログラム、各設定値、制
御マップ等が記憶されているとともに、演算過程で必要
な演算結果を逐次記憶する。
算処置を実行して、所定サンプリング時間ΔＴ毎に前記
各センサ及びスイッチからの各検出値又はＯＮ−ＯＦＦ
信号を読込み、これらの値および信号に基づいて所定の
演算処理を行って、タイヤ内圧が低下している車輪を検
出する。さらに、記憶装置５１ｃには、予め演算処理装
置５１ｂの演算処理に必要なプログラム、各設定値、制
御マップ等が記憶されているとともに、演算過程で必要
な演算結果を逐次記憶する。
【００３０】また、前記駆動回路５３ＦＬ〜５３ＲＲ
は、後述する前記マイクロコンピュータ５１から出力さ
れるタイヤ内圧注意制御信号ＦCi（ｉ＝ＦＬ〜ＲＲ）が
論理値“１”のＯＮ状態であるときに、該当する車輪の
各車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５ＲＲを点滅させ、且つ
同じくマイクロコンピュータ５１から出力されるタイヤ
内圧警告制御信号ＦWiが論理値“１”のＯＮ状態である
ときに、同じく該当する車輪の各車輪表示ランプ３５Ｆ
Ｌ〜３５ＲＲを点灯させる駆動信号ＬＤi を、夫々該当
する各車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５ＲＲに出力する。
なお、各駆動回路５３ＦＬ〜５３ＲＲにはサンプルホー
ルド機能があり、前回入力されたタイヤ内圧注意制御信
号ＦCi又はタイヤ内圧警告制御信号ＦWiのＯＮ／ＯＦＦ
状態が切り替わるまで、当該制御信号ＦCi，ＦWiに応じ
たランプ駆動信号ＬＤi を送出し続ける。
は、後述する前記マイクロコンピュータ５１から出力さ
れるタイヤ内圧注意制御信号ＦCi（ｉ＝ＦＬ〜ＲＲ）が
論理値“１”のＯＮ状態であるときに、該当する車輪の
各車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５ＲＲを点滅させ、且つ
同じくマイクロコンピュータ５１から出力されるタイヤ
内圧警告制御信号ＦWiが論理値“１”のＯＮ状態である
ときに、同じく該当する車輪の各車輪表示ランプ３５Ｆ
Ｌ〜３５ＲＲを点灯させる駆動信号ＬＤi を、夫々該当
する各車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５ＲＲに出力する。
なお、各駆動回路５３ＦＬ〜５３ＲＲにはサンプルホー
ルド機能があり、前回入力されたタイヤ内圧注意制御信
号ＦCi又はタイヤ内圧警告制御信号ＦWiのＯＮ／ＯＦＦ
状態が切り替わるまで、当該制御信号ＦCi，ＦWiに応じ
たランプ駆動信号ＬＤi を送出し続ける。
【００３１】次に、前記マイクロコンピュータ５１の演
算処理装置５１ｂで実行される演算処理について図４の
フローチャートに従って説明する。この演算処理は、所
定サンプリング時間（例えば５ｍsec.）ΔＴ毎のタイマ
割込処理によって実行される。なお、このフローチャー
ト中、各内圧注意制御信号ＦCi（ｉ＝ＦＬ〜ＲＲ），内
圧警告制御信号ＦWi、変動型内圧注意制御信号ＦCBi ，
変動型内圧警告制御信号ＦWBi 、固定型内圧注意制御信
号ＦCAi ，固定型内圧警告制御信号ＦWAi 、制御フラグ
Ｆ1 ，Ｆ2 、変動用基準値Ｄ110 ，Ｄ310 、各車輪速比
差の平均値 aveＤ1A， aveＤ3A， aveＤ1B， aveＤ3B、
差分累積値ΣＤ1 ，ΣＤ3 、各カウンタｎ，Ｎi は、本
実施例ではイグニッションスイッチがＯＦＦ状態から再
ＯＮされたときに夫々初期値（＝０）にリセットされ
る。また、このフローチャート中、固定型判定領域Ａ
は、予め実験等によって設定された車両の直進又は近似
直進定常走行状態で，タイヤ内圧が変化したときの前後
輪速左右比ＰF ，ＰR を直交座標軸とする判定領域であ
る。また、このフローチャートでは、特に通信のための
ステップを設けていないが、演算処理に必要な情報は，
前記記憶装置５１ｃから演算処理装置５１ｂのバッファ
に読込まれ、演算処理装置５１ｂの演算結果は随時記憶
装置５１ｃに更新記憶される。
算処理装置５１ｂで実行される演算処理について図４の
フローチャートに従って説明する。この演算処理は、所
定サンプリング時間（例えば５ｍsec.）ΔＴ毎のタイマ
割込処理によって実行される。なお、このフローチャー
ト中、各内圧注意制御信号ＦCi（ｉ＝ＦＬ〜ＲＲ），内
圧警告制御信号ＦWi、変動型内圧注意制御信号ＦCBi ，
変動型内圧警告制御信号ＦWBi 、固定型内圧注意制御信
号ＦCAi ，固定型内圧警告制御信号ＦWAi 、制御フラグ
Ｆ1 ，Ｆ2 、変動用基準値Ｄ110 ，Ｄ310 、各車輪速比
差の平均値 aveＤ1A， aveＤ3A， aveＤ1B， aveＤ3B、
差分累積値ΣＤ1 ，ΣＤ3 、各カウンタｎ，Ｎi は、本
実施例ではイグニッションスイッチがＯＦＦ状態から再
ＯＮされたときに夫々初期値（＝０）にリセットされ
る。また、このフローチャート中、固定型判定領域Ａ
は、予め実験等によって設定された車両の直進又は近似
直進定常走行状態で，タイヤ内圧が変化したときの前後
輪速左右比ＰF ，ＰR を直交座標軸とする判定領域であ
る。また、このフローチャートでは、特に通信のための
ステップを設けていないが、演算処理に必要な情報は，
前記記憶装置５１ｃから演算処理装置５１ｂのバッファ
に読込まれ、演算処理装置５１ｂの演算結果は随時記憶
装置５１ｃに更新記憶される。
【００３２】そして、この演算処理では、まずステップ
Ｓ１で、後述する図５の演算処理を呼出して各車輪の内
圧注意カウンタＮAi，ＮBi及び車輪速比差分累積値ΣＤ
1 ，ΣＤ3 をクリアする。次にステップＳ２に移行し
て、後述する図６の演算処理を呼出して前後輪速左右比
ＰF ，ＰR を算出設定する。
Ｓ１で、後述する図５の演算処理を呼出して各車輪の内
圧注意カウンタＮAi，ＮBi及び車輪速比差分累積値ΣＤ
1 ，ΣＤ3 をクリアする。次にステップＳ２に移行し
て、後述する図６の演算処理を呼出して前後輪速左右比
ＰF ，ＰR を算出設定する。
【００３３】次にステップＳ３に移行して、前記ステッ
プＳ２で算出された前後輪左右比Ｐ F ，ＰR からなる前
後輪左右比座標（ＰF ，ＰR ）が、後述する図１４の固
定型判定領域Ａの要素である，即ち当該座標（ＰF ，Ｐ
R ）が固定型判定領域Ａに包含されているか否かを判定
し、当該前後輪左右比座標（ＰF ，ＰR ）が固定型判定
領域Ａに包含されている場合にはステップＳ４に移行
し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。
プＳ２で算出された前後輪左右比Ｐ F ，ＰR からなる前
後輪左右比座標（ＰF ，ＰR ）が、後述する図１４の固
定型判定領域Ａの要素である，即ち当該座標（ＰF ，Ｐ
R ）が固定型判定領域Ａに包含されているか否かを判定
し、当該前後輪左右比座標（ＰF ，ＰR ）が固定型判定
領域Ａに包含されている場合にはステップＳ４に移行
し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰する。
【００３４】前記ステップＳ４では、車輪速比累積カウ
ンタｎをインクリメントする。次にステップＳ５に移行
して、後述する図７の演算処理を呼出して車輪速比差分
累積値ΣＤ1 ，ΣＤ3 を算出設定する。次にステップＳ
６に移行して、後述する図８の演算処理を呼出して後述
する図１７の変動型判定領域Ｂをリセットするか否かの
判定を行う。
ンタｎをインクリメントする。次にステップＳ５に移行
して、後述する図７の演算処理を呼出して車輪速比差分
累積値ΣＤ1 ，ΣＤ3 を算出設定する。次にステップＳ
６に移行して、後述する図８の演算処理を呼出して後述
する図１７の変動型判定領域Ｂをリセットするか否かの
判定を行う。
【００３５】次にステップＳ７に移行して、後述する図
９の演算処理を呼出して前記図１７の変動型判定領域Ｂ
の設定を行う。次にステップＳ８に移行して、前記車輪
速比累積カウンタｎが予め設定された所定カウント値ｎ
0 より大きいか否かを判定し、当該車輪速比累積カウン
タｎが所定カウント値ｎ0 より大きい場合にはステップ
Ｓ９に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに
復帰する。
９の演算処理を呼出して前記図１７の変動型判定領域Ｂ
の設定を行う。次にステップＳ８に移行して、前記車輪
速比累積カウンタｎが予め設定された所定カウント値ｎ
0 より大きいか否かを判定し、当該車輪速比累積カウン
タｎが所定カウント値ｎ0 より大きい場合にはステップ
Ｓ９に移行し、そうでない場合にはメインプログラムに
復帰する。
【００３６】前記ステップＳ９では、後述する図１０の
演算処理を呼出して内圧低下輪到底の評価値 aveＤ1A，
aveＤ3A， aveＤ1B， aveＤ3Bを算出すると共にその基
準値Ｄ110 ，Ｄ310 を設定する。次にステップＳ１０に
移行して、後述する図１１の演算処理を呼出して前記固
定型判定領域Ａでの内圧低下輪特定を行う。
演算処理を呼出して内圧低下輪到底の評価値 aveＤ1A，
aveＤ3A， aveＤ1B， aveＤ3Bを算出すると共にその基
準値Ｄ110 ，Ｄ310 を設定する。次にステップＳ１０に
移行して、後述する図１１の演算処理を呼出して前記固
定型判定領域Ａでの内圧低下輪特定を行う。
【００３７】次にステップＳ１１に移行して、前記ステ
ップＳ２で算出された前後輪左右比ＰF ，ＰR からなる
前後輪左右比座標（ＰF ，ＰR ）が、前記図１７の変動
型判定領域Ｂの要素である，即ち当該座標（ＰF ，
ＰR ）が変動型判定領域Ｂに包含されているか否かを判
定し、当該前後輪左右比座標（ＰF ，ＰR ）が変動型判
定領域Ｂに包含されている場合にはステップＳ１２に移
行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰す
る。
ップＳ２で算出された前後輪左右比ＰF ，ＰR からなる
前後輪左右比座標（ＰF ，ＰR ）が、前記図１７の変動
型判定領域Ｂの要素である，即ち当該座標（ＰF ，
ＰR ）が変動型判定領域Ｂに包含されているか否かを判
定し、当該前後輪左右比座標（ＰF ，ＰR ）が変動型判
定領域Ｂに包含されている場合にはステップＳ１２に移
行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰す
る。
【００３８】前記ステップＳ１２では、後述する図１２
の演算処理を呼出して前記変動型判定領域Ｂでの内圧低
下輪特定を行う。次にステップＳ１３に移行して、後述
する図１３の演算処理を呼出して内圧注意制御信号ＦCi
及び内圧警告制御信号ＦWiの設定を行う。次にステップ
Ｓ１４に移行して、前記ステップＳ１３で設定された内
圧注意制御信号ＦCi及び内圧警告制御信号ＦWiを出力し
てからメインプログラムに復帰する。
の演算処理を呼出して前記変動型判定領域Ｂでの内圧低
下輪特定を行う。次にステップＳ１３に移行して、後述
する図１３の演算処理を呼出して内圧注意制御信号ＦCi
及び内圧警告制御信号ＦWiの設定を行う。次にステップ
Ｓ１４に移行して、前記ステップＳ１３で設定された内
圧注意制御信号ＦCi及び内圧警告制御信号ＦWiを出力し
てからメインプログラムに復帰する。
【００３９】次に前記ステップＳ１で実行されるマイナ
プログラムについて図５のフローチャートを用いながら
説明する。このマイナプログラムでは、まずステップＳ
１０１で各内圧注意制御信号ＦCiが論理値“０”のＯＦ
Ｆ状態であるか否かを判定し、各内圧注意制御信号ＦCi
がＯＦＦ状態である場合にはステップＳ１０２に移行
し、そうでない場合にはステップＳ１０３に移行する。
プログラムについて図５のフローチャートを用いながら
説明する。このマイナプログラムでは、まずステップＳ
１０１で各内圧注意制御信号ＦCiが論理値“０”のＯＦ
Ｆ状態であるか否かを判定し、各内圧注意制御信号ＦCi
がＯＦＦ状態である場合にはステップＳ１０２に移行
し、そうでない場合にはステップＳ１０３に移行する。
【００４０】前記ステップＳ１０２では、各内圧警告制
御信号ＦWiが論理値“０”のＯＦＦ状態であるか否かを
判定し、各各内圧警告制御信号ＦWiがＯＦＦ状態である
場合にはステップＳ１０４に移行し、そうでない場合に
は前記ステップＳ１０３に移行する。前記ステップＳ１
０４では、固定型判定領域用（以下，単に固定用とも記
す）内圧注意カウンタＮAi及び変動型判定領域用（以
下，単に変動用とも記す）内圧注意カウンタＮBiを
“０”にクリアしてから、前記ステップＳ１０３に移行
する。
御信号ＦWiが論理値“０”のＯＦＦ状態であるか否かを
判定し、各各内圧警告制御信号ＦWiがＯＦＦ状態である
場合にはステップＳ１０４に移行し、そうでない場合に
は前記ステップＳ１０３に移行する。前記ステップＳ１
０４では、固定型判定領域用（以下，単に固定用とも記
す）内圧注意カウンタＮAi及び変動型判定領域用（以
下，単に変動用とも記す）内圧注意カウンタＮBiを
“０”にクリアしてから、前記ステップＳ１０３に移行
する。
【００４１】前記ステップＳ１０３では、車輪速比累積
カウンタｎが“０”のクリア状態であるか否かを判定
し、当該車輪速比累積カウンタｎがのクリア状態である
場合にはステップＳ１０５に移行し、そうでない場合に
はメインプログラムに復帰する。前記ステップＳ１０５
では、左右輪速比前後差Ｄ1 の差分累積値ΣＤ1 及び対
角輪速比差Ｄ3 の差分累積値ΣＤ3 を夫々“０”にクリ
アしてから、前記ステップＳ２の処理に移行する。
カウンタｎが“０”のクリア状態であるか否かを判定
し、当該車輪速比累積カウンタｎがのクリア状態である
場合にはステップＳ１０５に移行し、そうでない場合に
はメインプログラムに復帰する。前記ステップＳ１０５
では、左右輪速比前後差Ｄ1 の差分累積値ΣＤ1 及び対
角輪速比差Ｄ3 の差分累積値ΣＤ3 を夫々“０”にクリ
アしてから、前記ステップＳ２の処理に移行する。
【００４２】次に前記ステップＳ２で実行されるマイナ
プログラムについて図６のフローチャートを用いながら
説明する。このマイナプログラムでは、まずステップＳ
２０１で、前記各車輪速センサ４６ＦＬ〜４６ＲＲの車
輪速（車輪回転角速度と等価）Ｖｗi （ｉ＝ＦＬ〜Ｒ
Ｒ）及びブレーキスイッチ４５のブレーキ信号ＳBRK を
読込む。
プログラムについて図６のフローチャートを用いながら
説明する。このマイナプログラムでは、まずステップＳ
２０１で、前記各車輪速センサ４６ＦＬ〜４６ＲＲの車
輪速（車輪回転角速度と等価）Ｖｗi （ｉ＝ＦＬ〜Ｒ
Ｒ）及びブレーキスイッチ４５のブレーキ信号ＳBRK を
読込む。
【００４３】次にステップＳ２０２に移行して、前記車
輪速Ｖｗi を用いて、平均車体速の今回値ＶC(n)を下記
１式に従って算出する。 ＶC(n)＝（ＶｗFL＋ＶｗFR＋ＶｗRL＋ＶｗRR）／４ ……… (1) 次にステップＳ２０３に移行して、前記平均車体速の今
回値ＶC(n)及びその前回値ＶC(n-1)を用いて、それらの
微分値（又は差分値）から下記２式に従って車体前後加
速度Ｘｇを算出する。
輪速Ｖｗi を用いて、平均車体速の今回値ＶC(n)を下記
１式に従って算出する。 ＶC(n)＝（ＶｗFL＋ＶｗFR＋ＶｗRL＋ＶｗRR）／４ ……… (1) 次にステップＳ２０３に移行して、前記平均車体速の今
回値ＶC(n)及びその前回値ＶC(n-1)を用いて、それらの
微分値（又は差分値）から下記２式に従って車体前後加
速度Ｘｇを算出する。
【００４４】 Ｘｇ＝（ＶC(n)−ＶC(n-1)）／ΔＴ ……… (2) 次にステップＳ２０４に移行して、前記平均車体速の今
回値ＶC(n)をその前回値ＶC(n-1)として前記記憶装置５
１ｃに更新記憶する。次にステップＳ２０５に移行し
て、前記ブレーキ信号ＳBRK が論理値“０”のＯＦＦ状
態であるか否かを判定し、当該ブレーキ信号ＳBRK がＯ
ＦＦ状態である場合にはステップＳ２０６に移行し、そ
うでない場合にはメインプログラムに復帰する。
回値ＶC(n)をその前回値ＶC(n-1)として前記記憶装置５
１ｃに更新記憶する。次にステップＳ２０５に移行し
て、前記ブレーキ信号ＳBRK が論理値“０”のＯＦＦ状
態であるか否かを判定し、当該ブレーキ信号ＳBRK がＯ
ＦＦ状態である場合にはステップＳ２０６に移行し、そ
うでない場合にはメインプログラムに復帰する。
【００４５】前記ステップＳ２０６では、前記車体前後
加速度の絶対値｜Ｘｇ｜が予め設定された所定前後加速
度値Ｘｇ0 より小さいか否かを判定し、当該車体前後加
速度の絶対値｜Ｘｇ｜が所定前後加速度値Ｘｇ0 より小
さい場合にはステップＳ２０７に移行し、そうでない場
合にはメインプログラムに復帰する。前記ステップＳ２
０７では、前記各車輪速Ｖｗi を用いて、下記３式及び
４式に従って前輪速左右比ＰF ，後輪速左右比ＰR を算
出してから前記ステップＳ３の処理に移行する。
加速度の絶対値｜Ｘｇ｜が予め設定された所定前後加速
度値Ｘｇ0 より小さいか否かを判定し、当該車体前後加
速度の絶対値｜Ｘｇ｜が所定前後加速度値Ｘｇ0 より小
さい場合にはステップＳ２０７に移行し、そうでない場
合にはメインプログラムに復帰する。前記ステップＳ２
０７では、前記各車輪速Ｖｗi を用いて、下記３式及び
４式に従って前輪速左右比ＰF ，後輪速左右比ＰR を算
出してから前記ステップＳ３の処理に移行する。
【００４６】 ＰF ＝ＶｗFL／ＶｗFR ……… (3) ＰR ＝ＶｗRL／ＶｗRR ……… (4) 次に前記ステップＳ５で実行されるマイナプログラムに
ついて図７のフローチャートを用いながら説明する。
ついて図７のフローチャートを用いながら説明する。
【００４７】このマイナプログラムでは、まずステップ
Ｓ５０１で、前記各車輪速Ｖｗi を用いて、下記５式に
従って左右輪速比前後差Ｄ1 を算出する。 Ｄ1 ＝ＶｗFL／ＶｗFR−ＶｗRL／ＶｗRR ……… (5) 次にステップＳ５０２に移行して、前記各車輪速Ｖｗi
を用いて、下記６式に従って対角輪速比差Ｄ3 を算出す
る。
Ｓ５０１で、前記各車輪速Ｖｗi を用いて、下記５式に
従って左右輪速比前後差Ｄ1 を算出する。 Ｄ1 ＝ＶｗFL／ＶｗFR−ＶｗRL／ＶｗRR ……… (5) 次にステップＳ５０２に移行して、前記各車輪速Ｖｗi
を用いて、下記６式に従って対角輪速比差Ｄ3 を算出す
る。
【００４８】 Ｄ3 ＝ＶｗFL／ＶｗRR−ＶｗFR／ＶｗRL ……… (6) 次にステップＳ５０３に移行して、下記７式及び８式に
従って左右輪速比前後差Ｄ1 の差分累積値ΣＤ1 及び対
角輪速比差Ｄ3 の差分累積値ΣＤ3 を夫々算出してから
前記ステップＳ６の処理に移行する。 ΣＤ1 ＝ΣＤ1 ＋Ｄ1 ……… (7) ΣＤ3 ＝ΣＤ3 ＋Ｄ3 ……… (8) 次に前記ステップＳ６で実行されるマイナプログラムに
ついて図８のフローチャートを用いながら説明する。
従って左右輪速比前後差Ｄ1 の差分累積値ΣＤ1 及び対
角輪速比差Ｄ3 の差分累積値ΣＤ3 を夫々算出してから
前記ステップＳ６の処理に移行する。 ΣＤ1 ＝ΣＤ1 ＋Ｄ1 ……… (7) ΣＤ3 ＝ΣＤ3 ＋Ｄ3 ……… (8) 次に前記ステップＳ６で実行されるマイナプログラムに
ついて図８のフローチャートを用いながら説明する。
【００４９】このマイナプログラムでは、まずステップ
Ｓ６０１で、前記ドアスイッチ４２からのドア信号Ｓ
DOORが論理値“０”の閉状態であるか否かを判定し、当
該ドア信号ＳDOORが閉状態である場合にはステップＳ６
０２に移行し、そうでない場合にはステップＳ６０３に
移行する。前記ステップＳ６０２では、前記トランクリ
ッドスイッチ４３からのトランクリッド信号ＳTRが論理
値“０”の閉状態であるか否かを判定し、当該トランク
リッド信号ＳTRが閉状態である場合にはステップＳ６０
４に移行し、そうでない場合にはステップＳ前記ステッ
プＳ６０３に移行する。
Ｓ６０１で、前記ドアスイッチ４２からのドア信号Ｓ
DOORが論理値“０”の閉状態であるか否かを判定し、当
該ドア信号ＳDOORが閉状態である場合にはステップＳ６
０２に移行し、そうでない場合にはステップＳ６０３に
移行する。前記ステップＳ６０２では、前記トランクリ
ッドスイッチ４３からのトランクリッド信号ＳTRが論理
値“０”の閉状態であるか否かを判定し、当該トランク
リッド信号ＳTRが閉状態である場合にはステップＳ６０
４に移行し、そうでない場合にはステップＳ前記ステッ
プＳ６０３に移行する。
【００５０】前記ステップＳ６０４では、前記フューエ
ルリッドスイッチ４４からのフューエルリッド信号ＳFL
が論理値“０”の閉状態であるか否かを判定し、当該フ
ューエルリッド信号ＳFLが閉状態である場合には前記ス
テップＳ７の処理に移行し、そうでない場合には前記ス
テップＳ６０３に移行する。前記ステップＳ６０３で
は、変動型判定領域設定禁止フラグＦ1 及び変動型基準
値設定禁止フラグＦ2 を共に“０”にリセットしてから
ステップＳ６０５に移行する。
ルリッドスイッチ４４からのフューエルリッド信号ＳFL
が論理値“０”の閉状態であるか否かを判定し、当該フ
ューエルリッド信号ＳFLが閉状態である場合には前記ス
テップＳ７の処理に移行し、そうでない場合には前記ス
テップＳ６０３に移行する。前記ステップＳ６０３で
は、変動型判定領域設定禁止フラグＦ1 及び変動型基準
値設定禁止フラグＦ2 を共に“０”にリセットしてから
ステップＳ６０５に移行する。
【００５１】前記ステップＳ６０５では、前記車輪速比
累積カウンタｎを“０”にクリアしてからステップＳ６
０６に移行する。前記ステップＳ６０６では、前記変動
用内圧注意制御信号ＦCBi 及び変動用内圧警告制御信号
ＦWBi を共に“０”にリセットしてから前記ステップＳ
７の処理に移行する。
累積カウンタｎを“０”にクリアしてからステップＳ６
０６に移行する。前記ステップＳ６０６では、前記変動
用内圧注意制御信号ＦCBi 及び変動用内圧警告制御信号
ＦWBi を共に“０”にリセットしてから前記ステップＳ
７の処理に移行する。
【００５２】次に前記ステップＳ７で実行されるマイナ
プログラムについて図９のフローチャートを用いながら
説明する。このマイナプログラムでは、まずステップＳ
７０１で前記記憶装置５１ｃに更新記憶されている前輪
速左右比累積値ΣＰF ，後輪速左右比累積値ΣＰR の夫
々に、前記前輪速左右比ＰF ，後輪速左右比ＰR の夫々
を加えた値を、新たな前輪速左右比累積値ΣＰF ，後輪
速左右比累積値ΣＰR として記憶装置５１ｃに更新記憶
する。
プログラムについて図９のフローチャートを用いながら
説明する。このマイナプログラムでは、まずステップＳ
７０１で前記記憶装置５１ｃに更新記憶されている前輪
速左右比累積値ΣＰF ，後輪速左右比累積値ΣＰR の夫
々に、前記前輪速左右比ＰF ，後輪速左右比ＰR の夫々
を加えた値を、新たな前輪速左右比累積値ΣＰF ，後輪
速左右比累積値ΣＰR として記憶装置５１ｃに更新記憶
する。
【００５３】次にステップＳ７０２に移行して、変動型
判定領域設定禁止フラグＦ1 が“０”のリセット状態で
あるか否かを判定し、当該変動型判定領域設定禁止フラ
グＦ 1 が“０”のリセット状態である場合にはステップ
Ｓ７０３に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ
８の処理に移行する。前記ステップＳ７０３では、車輪
速比累積カウンタｎが予め設定された所定累積カウント
値ｎD 以上であるか否かを判定し、当該車輪速比累積カ
ウンタｎが所定累積カウント値ｎD 以上である場合には
ステップＳ７０４に移行し、そうでない場合には前記ス
テップＳ８の処理に移行する。
判定領域設定禁止フラグＦ1 が“０”のリセット状態で
あるか否かを判定し、当該変動型判定領域設定禁止フラ
グＦ 1 が“０”のリセット状態である場合にはステップ
Ｓ７０３に移行し、そうでない場合には前記ステップＳ
８の処理に移行する。前記ステップＳ７０３では、車輪
速比累積カウンタｎが予め設定された所定累積カウント
値ｎD 以上であるか否かを判定し、当該車輪速比累積カ
ウンタｎが所定累積カウント値ｎD 以上である場合には
ステップＳ７０４に移行し、そうでない場合には前記ス
テップＳ８の処理に移行する。
【００５４】前記ステップＳ７０４では、下記２１式及
び２２式に従って変動型前後輪速左右比基準値ＰF0B ，
ＰR0B を算出してからステップＳ７０５に移行する。 ＰF0B ＝ΣＰF ／ｎD ………(21) ＰR0B ＝ΣＰR ／ｎD ………(22) 前記ステップＳ７０５では、図示されないマイナプログ
ラムに従って、前記図１７のように前記変動型前後輪速
左右比基準値ＰF0B ，ＰR0B （或いはその座標
（ＰF0B ，ＰR0B ))を変動型基準点ＣB に設定し、当該
変動型基準点ＣB を通り且つ前輪速左右比ＰF の増加に
伴って後輪速左右比ＰR が微増する直線Ｌ1Bと、当該変
動型基準点ＣB を通り且つ後輪速左右比ＰR の増加に伴
って前輪速左右比ＰF が微増する直線Ｌ2Bとに、予め設
定された微小幅ｄB を加えた変動型判定領域Ｂを作成設
定してからステップＳ７０６に移行する。
び２２式に従って変動型前後輪速左右比基準値ＰF0B ，
ＰR0B を算出してからステップＳ７０５に移行する。 ＰF0B ＝ΣＰF ／ｎD ………(21) ＰR0B ＝ΣＰR ／ｎD ………(22) 前記ステップＳ７０５では、図示されないマイナプログ
ラムに従って、前記図１７のように前記変動型前後輪速
左右比基準値ＰF0B ，ＰR0B （或いはその座標
（ＰF0B ，ＰR0B ))を変動型基準点ＣB に設定し、当該
変動型基準点ＣB を通り且つ前輪速左右比ＰF の増加に
伴って後輪速左右比ＰR が微増する直線Ｌ1Bと、当該変
動型基準点ＣB を通り且つ後輪速左右比ＰR の増加に伴
って前輪速左右比ＰF が微増する直線Ｌ2Bとに、予め設
定された微小幅ｄB を加えた変動型判定領域Ｂを作成設
定してからステップＳ７０６に移行する。
【００５５】前記ステップＳ７０６では、前記変動型判
定領域設定禁止フラグＦ1 を“１”にセットしてから前
記ステップＳ８の処理に移行する。次に前記ステップＳ
９で実行されるマイナプログラムについて図１０のフロ
ーチャートを用いながら説明する。このマイナプログラ
ムでは、まずステップＳ９０１で前記左右輪速比前後差
の差分累積値ΣＤ1 を用いて、下記９式に従って固定型
判定領域用（固定用）左右輪速比前後差の平均値 aveＤ
1Aを算出する。なお、式中、Ｄ100 は四輪が正規内圧状
態で直進走行しているときの左右輪速比前後差の初期値
である。
定領域設定禁止フラグＦ1 を“１”にセットしてから前
記ステップＳ８の処理に移行する。次に前記ステップＳ
９で実行されるマイナプログラムについて図１０のフロ
ーチャートを用いながら説明する。このマイナプログラ
ムでは、まずステップＳ９０１で前記左右輪速比前後差
の差分累積値ΣＤ1 を用いて、下記９式に従って固定型
判定領域用（固定用）左右輪速比前後差の平均値 aveＤ
1Aを算出する。なお、式中、Ｄ100 は四輪が正規内圧状
態で直進走行しているときの左右輪速比前後差の初期値
である。
【００５６】 aveＤ1A＝ΣＤ1 ／ｎ0 −Ｄ100 ……… (9) 次にステップＳ９０２に移行して、前記対角輪速比差の
差分累積値ΣＤ3 を用いて、下記１０式に従って固定用
対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aを算出する。なお、式
中、Ｄ300 は四輪が正規内圧状態で直進走行していると
きの対角輪速比差の初期値である。
差分累積値ΣＤ3 を用いて、下記１０式に従って固定用
対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aを算出する。なお、式
中、Ｄ300 は四輪が正規内圧状態で直進走行していると
きの対角輪速比差の初期値である。
【００５７】 aveＤ3A＝ΣＤ3 ／ｎ0 −Ｄ300 ………(10) 次にステップＳ９０３に移行して、前記変動型判定領域
設定禁止フラグＦ1 が“１”のセット状態であるか否か
を判定し、当該変動型判定領域設定禁止フラグＦ1 が
“１”のセット状態である場合にはステップＳ９０４に
移行し、そうでない場合にはステップＳ９０５に移行す
る。
設定禁止フラグＦ1 が“１”のセット状態であるか否か
を判定し、当該変動型判定領域設定禁止フラグＦ1 が
“１”のセット状態である場合にはステップＳ９０４に
移行し、そうでない場合にはステップＳ９０５に移行す
る。
【００５８】前記ステップＳ９０４では、前記変動型基
準値設定禁止フラグＦ2 が“１”のセット状態であるか
否かを判定し、当該変動型基準値設定禁止フラグＦ2 が
“１”のセット状態である場合にはステップＳ９０６に
移行し、そうでない場合にはステップＳ９０５に移行す
る。前記ステップＳ９０６では、前記ステップＳ９０１
で算出された固定用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1A
を変動用左右輪速比前後差基準値Ｄ110 に設定すると共
に、前記ステップＳ９０２で算出された固定用対角輪速
比差の平均値 aveＤ 3Aを変動用対角輪速比差基準値Ｄ
310 に設定してからステップＳ９０７に移行する。
準値設定禁止フラグＦ2 が“１”のセット状態であるか
否かを判定し、当該変動型基準値設定禁止フラグＦ2 が
“１”のセット状態である場合にはステップＳ９０６に
移行し、そうでない場合にはステップＳ９０５に移行す
る。前記ステップＳ９０６では、前記ステップＳ９０１
で算出された固定用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1A
を変動用左右輪速比前後差基準値Ｄ110 に設定すると共
に、前記ステップＳ９０２で算出された固定用対角輪速
比差の平均値 aveＤ 3Aを変動用対角輪速比差基準値Ｄ
310 に設定してからステップＳ９０７に移行する。
【００５９】前記ステップＳ９０７では、前記変動型基
準値設定禁止フラグＦ2 を“１”にセットしてから前記
ステップＳ９０５に移行する。前記ステップＳ９０５で
は、下記２３式に従って変動用左右輪速比前後差の平均
値 aveＤ1Bを算出してからステップＳ９０８に移行す
る。 aveＤ1B＝ aveＤ1A−Ｄ110 ………(23) 前記ステップＳ９０８では、下記２４式に従って変動用
対角輪速比差の平均値aveＤ3Bを算出してから前記ステ
ップＳ１０の処理に移行する。
準値設定禁止フラグＦ2 を“１”にセットしてから前記
ステップＳ９０５に移行する。前記ステップＳ９０５で
は、下記２３式に従って変動用左右輪速比前後差の平均
値 aveＤ1Bを算出してからステップＳ９０８に移行す
る。 aveＤ1B＝ aveＤ1A−Ｄ110 ………(23) 前記ステップＳ９０８では、下記２４式に従って変動用
対角輪速比差の平均値aveＤ3Bを算出してから前記ステ
ップＳ１０の処理に移行する。
【００６０】 aveＤ3B＝ aveＤ3A−Ｄ310 ………(24) 次に前記ステップＳ１０で実行されるマイナプログラム
について図１１のフローチャートを用いながら説明す
る。このマイナプログラムでは、まずステップＳ１００
１で前記固定用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Aが予
め設定された前輪用所定左右輪速比前後差値の負値（−
Ｄ1F0 ）より小さいか否かを判定し、当該固定用左右輪
速比前後差の平均値aveＤ1Aが前輪用所定左右輪速比前
後差値の負値（−Ｄ1F0 ）より小さい場合にはステップ
Ｓ１００２に移行し、そうでない場合にはステップＳ１
００３に移行する。
について図１１のフローチャートを用いながら説明す
る。このマイナプログラムでは、まずステップＳ１００
１で前記固定用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Aが予
め設定された前輪用所定左右輪速比前後差値の負値（−
Ｄ1F0 ）より小さいか否かを判定し、当該固定用左右輪
速比前後差の平均値aveＤ1Aが前輪用所定左右輪速比前
後差値の負値（−Ｄ1F0 ）より小さい場合にはステップ
Ｓ１００２に移行し、そうでない場合にはステップＳ１
００３に移行する。
【００６１】前記ステップＳ１００２では、前記固定用
対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aが予め設定された所定対
角輪速比差値の負値（−Ｄ30）より小さいか否かを判定
し、当該固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aが所定対
角輪速比差値の負値（−Ｄ30）より小さい場合にはステ
ップＳ１００４に移行し、そうでない場合にはステップ
Ｓ１００５に移行する。
対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aが予め設定された所定対
角輪速比差値の負値（−Ｄ30）より小さいか否かを判定
し、当該固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aが所定対
角輪速比差値の負値（−Ｄ30）より小さい場合にはステ
ップＳ１００４に移行し、そうでない場合にはステップ
Ｓ１００５に移行する。
【００６２】前記ステップＳ１００５では、前記固定用
対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aが前記予め設定された所
定対角輪速比差値の正値Ｄ30より大きいか否かを判定
し、当該固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aが所定対
角輪速比差値の正値Ｄ30より大きい場合にはステップＳ
１００６に移行し、そうでない場合にはメインプログラ
ムに復帰する。
対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aが前記予め設定された所
定対角輪速比差値の正値Ｄ30より大きいか否かを判定
し、当該固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aが所定対
角輪速比差値の正値Ｄ30より大きい場合にはステップＳ
１００６に移行し、そうでない場合にはメインプログラ
ムに復帰する。
【００６３】前記ステップＳ１００６では、前記固定用
左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Aが予め設定された後
輪用所定左右輪速比前後差値の負値（−Ｄ1R0 ）より小
さいか否かを判定し、当該固定用左右輪速比前後差の平
均値 aveＤ1Aが後輪用所定左右輪速比前後差値の負値
（−Ｄ1R0 ）より小さい場合にはステップＳ１００７に
移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰す
る。
左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Aが予め設定された後
輪用所定左右輪速比前後差値の負値（−Ｄ1R0 ）より小
さいか否かを判定し、当該固定用左右輪速比前後差の平
均値 aveＤ1Aが後輪用所定左右輪速比前後差値の負値
（−Ｄ1R0 ）より小さい場合にはステップＳ１００７に
移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰す
る。
【００６４】前記ステップＳ１００７では、固定用後左
輪内圧注意カウンタＮARL をインクリメントしてから、
ステップＳ１００８に移行する。前記ステップＳ１００
８では、前記固定用後左輪内圧注意カウンタＮARL が予
め設定された所定カウント値Ｎ0 より大きいか否かを判
定し、当該固定用後左輪内圧注意カウンタＮARL が所定
カウント値Ｎ0 より大きい場合にはステップＳ１００９
に移行し、そうでない場合にはステップＳ１０１０に移
行する。
輪内圧注意カウンタＮARL をインクリメントしてから、
ステップＳ１００８に移行する。前記ステップＳ１００
８では、前記固定用後左輪内圧注意カウンタＮARL が予
め設定された所定カウント値Ｎ0 より大きいか否かを判
定し、当該固定用後左輪内圧注意カウンタＮARL が所定
カウント値Ｎ0 より大きい場合にはステップＳ１００９
に移行し、そうでない場合にはステップＳ１０１０に移
行する。
【００６５】前記ステップＳ１００９では、固定用後左
輪内圧警告制御信号ＦWARLを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び
固定用内圧警告制御信号ＦWAi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１１の処理に移行す
る。また、前記ステップＳ１０１０では、固定用後左輪
内圧注意制御信号ＦCARLを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び
固定用内圧警告制御信号ＦWAi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１１の処理に移行す
る。
輪内圧警告制御信号ＦWARLを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び
固定用内圧警告制御信号ＦWAi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１１の処理に移行す
る。また、前記ステップＳ１０１０では、固定用後左輪
内圧注意制御信号ＦCARLを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び
固定用内圧警告制御信号ＦWAi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１１の処理に移行す
る。
【００６６】一方、前記ステップＳ１００４では、固定
用前右輪内圧注意カウンタＮAFR をインクリメントして
からステップＳ１０１１に移行する。前記ステップＳ１
０１１では、前記固定用前右輪内圧注意カウンタＮAFR
が前記所定カウント値Ｎ0 より大きいか否かを判定し、
当該固定用前右輪内圧注意カウンタＮAFR が所定カウン
ト値Ｎ0 より大きい場合にはステップＳ１０１２に移行
し、そうでない場合にはステップＳ１０１３に移行す
る。
用前右輪内圧注意カウンタＮAFR をインクリメントして
からステップＳ１０１１に移行する。前記ステップＳ１
０１１では、前記固定用前右輪内圧注意カウンタＮAFR
が前記所定カウント値Ｎ0 より大きいか否かを判定し、
当該固定用前右輪内圧注意カウンタＮAFR が所定カウン
ト値Ｎ0 より大きい場合にはステップＳ１０１２に移行
し、そうでない場合にはステップＳ１０１３に移行す
る。
【００６７】前記ステップＳ１０１２では、固定用前右
輪内圧警告制御信号ＦWAFRを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び
固定用内圧警告制御信号ＦWAi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１１の処理に移行す
る。また、前記ステップＳ１０１３では、固定用前右輪
内圧注意制御信号ＦCAFRを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び
固定用内圧警告制御信号ＦWAi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１１の処理に移行す
る。
輪内圧警告制御信号ＦWAFRを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び
固定用内圧警告制御信号ＦWAi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１１の処理に移行す
る。また、前記ステップＳ１０１３では、固定用前右輪
内圧注意制御信号ＦCAFRを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び
固定用内圧警告制御信号ＦWAi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１１の処理に移行す
る。
【００６８】一方、前記ステップＳ１００３では、前記
固定用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Aが前記予め設
定された前輪用所定左右輪速比前後差値の正値Ｄ1F0 よ
り大きいか否かを判定し、当該固定用左右輪速比前後差
の平均値 aveＤ1Aが前輪用所定左右輪速比前後差値の正
値Ｄ1F0 より大きい場合にはステップＳ１０１４に移行
し、そうでない場合にはステップＳ１０１５に移行す
る。
固定用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Aが前記予め設
定された前輪用所定左右輪速比前後差値の正値Ｄ1F0 よ
り大きいか否かを判定し、当該固定用左右輪速比前後差
の平均値 aveＤ1Aが前輪用所定左右輪速比前後差値の正
値Ｄ1F0 より大きい場合にはステップＳ１０１４に移行
し、そうでない場合にはステップＳ１０１５に移行す
る。
【００６９】前記ステップＳ１０１５では、全ての車輪
の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び固定用内圧警告制
御信号ＦWAi を論理値“０”のＯＦＦ状態としてから前
記ステップＳ１１の処理に移行する。また、前記ステッ
プＳ１０１４では、前記固定用対角輪速比差の平均値 a
veＤ 3Aが前記予め設定された所定対角輪速比差値の正値
Ｄ30より大きいか否かを判定し、当該固定用対角輪速比
差の平均値 aveＤ3Aが所定対角輪速比差値の正値Ｄ30よ
り大きい場合にはステップＳ１０１６に移行し、そうで
ない場合にはステップＳ１０１７に移行する。
の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び固定用内圧警告制
御信号ＦWAi を論理値“０”のＯＦＦ状態としてから前
記ステップＳ１１の処理に移行する。また、前記ステッ
プＳ１０１４では、前記固定用対角輪速比差の平均値 a
veＤ 3Aが前記予め設定された所定対角輪速比差値の正値
Ｄ30より大きいか否かを判定し、当該固定用対角輪速比
差の平均値 aveＤ3Aが所定対角輪速比差値の正値Ｄ30よ
り大きい場合にはステップＳ１０１６に移行し、そうで
ない場合にはステップＳ１０１７に移行する。
【００７０】前記ステップＳ１０１６では、固定用前左
輪内圧注意カウンタＮAFL をインクリメントしてからス
テップＳ１０１８に移行する。前記ステップＳ１０１８
では、前記固定用前左輪内圧注意カウンタＮAFL が前記
所定カウント値Ｎ0 より大きいか否かを判定し、当該固
定用前左輪内圧注意カウンタＮAFL が所定カウント値Ｎ
0 より大きい場合にはステップＳ１０１９に移行し、そ
うでない場合にはステップＳ１０２０に移行する。
輪内圧注意カウンタＮAFL をインクリメントしてからス
テップＳ１０１８に移行する。前記ステップＳ１０１８
では、前記固定用前左輪内圧注意カウンタＮAFL が前記
所定カウント値Ｎ0 より大きいか否かを判定し、当該固
定用前左輪内圧注意カウンタＮAFL が所定カウント値Ｎ
0 より大きい場合にはステップＳ１０１９に移行し、そ
うでない場合にはステップＳ１０２０に移行する。
【００７１】前記ステップＳ１０１９では、固定用前左
輪内圧警告制御信号ＦWAFLを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び
固定用内圧警告制御信号ＦWAi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１１の処理に移行す
る。また、前記ステップＳ１０２０では、固定用前左輪
内圧注意制御信号ＦCAFLを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び
固定用内圧警告制御信号ＦWAi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１１の処理に移行す
る。
輪内圧警告制御信号ＦWAFLを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び
固定用内圧警告制御信号ＦWAi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１１の処理に移行す
る。また、前記ステップＳ１０２０では、固定用前左輪
内圧注意制御信号ＦCAFLを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び
固定用内圧警告制御信号ＦWAi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１１の処理に移行す
る。
【００７２】一方、前記ステップＳ１０１７では、前記
固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ 3Aが前記予め設定さ
れた所定対角輪速比差値の負値（−Ｄ30）より小さいか
否かを判定し、当該固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ
3Aが所定対角輪速比差値の負値（−Ｄ30）より小さい場
合にはステップＳ１０２１に移行し、そうでない場合に
はメインプログラムに復帰する。
固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ 3Aが前記予め設定さ
れた所定対角輪速比差値の負値（−Ｄ30）より小さいか
否かを判定し、当該固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ
3Aが所定対角輪速比差値の負値（−Ｄ30）より小さい場
合にはステップＳ１０２１に移行し、そうでない場合に
はメインプログラムに復帰する。
【００７３】前記ステップＳ１０２１では、前記固定用
左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Aが予め設定された後
輪用所定左右輪速比前後差値の正値Ｄ1R0 より大きいか
否かを判定し、当該固定用左右輪速比前後差の平均値 a
veＤ1Aが後輪用所定左右輪速比前後差値の正値Ｄ1R0 よ
り大きい場合にはステップＳ１０２２に移行し、そうで
ない場合にはメインプログラムに復帰する。
左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Aが予め設定された後
輪用所定左右輪速比前後差値の正値Ｄ1R0 より大きいか
否かを判定し、当該固定用左右輪速比前後差の平均値 a
veＤ1Aが後輪用所定左右輪速比前後差値の正値Ｄ1R0 よ
り大きい場合にはステップＳ１０２２に移行し、そうで
ない場合にはメインプログラムに復帰する。
【００７４】前記ステップＳ１０２２では、固定用後右
輪内圧注意カウンタＮARR をインクリメントしてから、
ステップＳ１０２３に移行する。前記ステップＳ１０２
３では、前記固定用後右輪内圧注意カウンタＮARR が予
め設定された所定カウント値Ｎ0 より大きいか否かを判
定し、当該固定用後右輪内圧注意カウンタＮARR が所定
カウント値Ｎ0 より大きい場合にはステップＳ１０２４
に移行し、そうでない場合にはステップＳ１０２５に移
行する。
輪内圧注意カウンタＮARR をインクリメントしてから、
ステップＳ１０２３に移行する。前記ステップＳ１０２
３では、前記固定用後右輪内圧注意カウンタＮARR が予
め設定された所定カウント値Ｎ0 より大きいか否かを判
定し、当該固定用後右輪内圧注意カウンタＮARR が所定
カウント値Ｎ0 より大きい場合にはステップＳ１０２４
に移行し、そうでない場合にはステップＳ１０２５に移
行する。
【００７５】前記ステップＳ１０２４では、固定用後右
輪内圧警告制御信号ＦWARRを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び
固定用内圧警告制御信号ＦWAi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１１の処理に移行す
る。また、前記ステップＳ１０２５では、固定用後右輪
内圧注意制御信号ＦCARRを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び
固定用内圧警告制御信号ＦWAi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１１の処理に移行す
る。
輪内圧警告制御信号ＦWARRを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び
固定用内圧警告制御信号ＦWAi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１１の処理に移行す
る。また、前記ステップＳ１０２５では、固定用後右輪
内圧注意制御信号ＦCARRを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及び
固定用内圧警告制御信号ＦWAi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１１の処理に移行す
る。
【００７６】次に前記ステップＳ１２で実行されるマイ
ナプログラムについて図１２のフローチャートを用いな
がら説明する。このマイナプログラムでは、まずステッ
プＳ１２００で前記変動型基準値設定禁止フラグＦ2 が
“１”のセット状態であるか否かを判定し、当該変動型
基準値設定禁止フラグＦ2 が“１”のセット状態である
場合にはステップＳ１２０１に移行し、そうでない場合
にはメインプログラムに復帰する。
ナプログラムについて図１２のフローチャートを用いな
がら説明する。このマイナプログラムでは、まずステッ
プＳ１２００で前記変動型基準値設定禁止フラグＦ2 が
“１”のセット状態であるか否かを判定し、当該変動型
基準値設定禁止フラグＦ2 が“１”のセット状態である
場合にはステップＳ１２０１に移行し、そうでない場合
にはメインプログラムに復帰する。
【００７７】前記ステップＳ１２０１では、前記変動用
左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Bが予め設定された前
輪用所定左右輪速比前後差値の負値（−Ｄ1F0 ）より小
さいか否かを判定し、当該変動用左右輪速比前後差の平
均値 aveＤ1Bが前輪用所定左右輪速比前後差値の負値
（−Ｄ1F0 ）より小さい場合にはステップＳ１２０２に
移行し、そうでない場合にはステップＳ１２０３に移行
する。
左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Bが予め設定された前
輪用所定左右輪速比前後差値の負値（−Ｄ1F0 ）より小
さいか否かを判定し、当該変動用左右輪速比前後差の平
均値 aveＤ1Bが前輪用所定左右輪速比前後差値の負値
（−Ｄ1F0 ）より小さい場合にはステップＳ１２０２に
移行し、そうでない場合にはステップＳ１２０３に移行
する。
【００７８】前記ステップＳ１２０２では、前記変動用
対角輪速比差の平均値 aveＤ3Bが予め設定された所定対
角輪速比差値の負値（−Ｄ30）より小さいか否かを判定
し、当該変動用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Bが所定対
角輪速比差値の負値（−Ｄ30）より小さい場合にはステ
ップＳ１２０４に移行し、そうでない場合にはステップ
Ｓ１２０５に移行する。
対角輪速比差の平均値 aveＤ3Bが予め設定された所定対
角輪速比差値の負値（−Ｄ30）より小さいか否かを判定
し、当該変動用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Bが所定対
角輪速比差値の負値（−Ｄ30）より小さい場合にはステ
ップＳ１２０４に移行し、そうでない場合にはステップ
Ｓ１２０５に移行する。
【００７９】前記ステップＳ１２０５では、前記変動用
対角輪速比差の平均値 aveＤ3Bが前記予め設定された所
定対角輪速比差値の正値Ｄ30より大きいか否かを判定
し、当該変動用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Bが所定対
角輪速比差値の正値Ｄ30より大きい場合にはステップＳ
１２０６に移行し、そうでない場合にはメインプログラ
ムに復帰する。
対角輪速比差の平均値 aveＤ3Bが前記予め設定された所
定対角輪速比差値の正値Ｄ30より大きいか否かを判定
し、当該変動用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Bが所定対
角輪速比差値の正値Ｄ30より大きい場合にはステップＳ
１２０６に移行し、そうでない場合にはメインプログラ
ムに復帰する。
【００８０】前記ステップＳ１２０６では、前記変動用
左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Bが予め設定された後
輪用所定左右輪速比前後差値の負値（−Ｄ1R0 ）より小
さいか否かを判定し、当該変動用左右輪速比前後差の平
均値 aveＤ1Bが後輪用所定左右輪速比前後差値の負値
（−Ｄ1R0 ）より小さい場合にはステップＳ１２０７に
移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰す
る。
左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Bが予め設定された後
輪用所定左右輪速比前後差値の負値（−Ｄ1R0 ）より小
さいか否かを判定し、当該変動用左右輪速比前後差の平
均値 aveＤ1Bが後輪用所定左右輪速比前後差値の負値
（−Ｄ1R0 ）より小さい場合にはステップＳ１２０７に
移行し、そうでない場合にはメインプログラムに復帰す
る。
【００８１】前記ステップＳ１２０７では、変動用後左
輪内圧注意カウンタＮBRL をインクリメントしてから、
ステップＳ１２０８に移行する。前記ステップＳ１２０
８では、前記変動用後左輪内圧注意カウンタＮBRL が予
め設定された所定カウント値Ｎ0 より大きいか否かを判
定し、当該変動用後左輪内圧注意カウンタＮBRL が所定
カウント値Ｎ0 より大きい場合にはステップＳ１２０９
に移行し、そうでない場合にはステップＳ１２１０に移
行する。
輪内圧注意カウンタＮBRL をインクリメントしてから、
ステップＳ１２０８に移行する。前記ステップＳ１２０
８では、前記変動用後左輪内圧注意カウンタＮBRL が予
め設定された所定カウント値Ｎ0 より大きいか否かを判
定し、当該変動用後左輪内圧注意カウンタＮBRL が所定
カウント値Ｎ0 より大きい場合にはステップＳ１２０９
に移行し、そうでない場合にはステップＳ１２１０に移
行する。
【００８２】前記ステップＳ１２０９では、変動用後左
輪内圧警告制御信号ＦWBRLを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び
変動用内圧警告制御信号ＦWBi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１３の処理に移行す
る。また、前記ステップＳ１２１０では、変動用後左輪
内圧注意制御信号ＦCBRLを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び
変動用内圧警告制御信号ＦWBi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１３の処理に移行す
る。
輪内圧警告制御信号ＦWBRLを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び
変動用内圧警告制御信号ＦWBi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１３の処理に移行す
る。また、前記ステップＳ１２１０では、変動用後左輪
内圧注意制御信号ＦCBRLを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び
変動用内圧警告制御信号ＦWBi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１３の処理に移行す
る。
【００８３】一方、前記ステップＳ１２０４では、変動
用前右輪内圧注意カウンタＮBFR をインクリメントして
からステップＳ１２１１に移行する。前記ステップＳ１
２１１では、前記変動用前右輪内圧注意カウンタＮBFR
が前記所定カウント値Ｎ0 より大きいか否かを判定し、
当該変動用前右輪内圧注意カウンタＮBFR が所定カウン
ト値Ｎ0 より大きい場合にはステップＳ１２１２に移行
し、そうでない場合にはステップＳ１２１３に移行す
る。
用前右輪内圧注意カウンタＮBFR をインクリメントして
からステップＳ１２１１に移行する。前記ステップＳ１
２１１では、前記変動用前右輪内圧注意カウンタＮBFR
が前記所定カウント値Ｎ0 より大きいか否かを判定し、
当該変動用前右輪内圧注意カウンタＮBFR が所定カウン
ト値Ｎ0 より大きい場合にはステップＳ１２１２に移行
し、そうでない場合にはステップＳ１２１３に移行す
る。
【００８４】前記ステップＳ１２１２では、変動用前右
輪内圧警告制御信号ＦWBFRを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び
変動用内圧警告制御信号ＦWBi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１３の処理に移行す
る。また、前記ステップＳ１２１３では、変動用前右輪
内圧注意制御信号ＦCBFRを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び
変動用内圧警告制御信号ＦWBi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１３の処理に移行す
る。
輪内圧警告制御信号ＦWBFRを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び
変動用内圧警告制御信号ＦWBi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１３の処理に移行す
る。また、前記ステップＳ１２１３では、変動用前右輪
内圧注意制御信号ＦCBFRを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び
変動用内圧警告制御信号ＦWBi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１３の処理に移行す
る。
【００８５】一方、前記ステップＳ１２０３では、前記
変動用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Bが前記予め設
定された前輪用所定左右輪速比前後差値の正値Ｄ1F0 よ
り大きいか否かを判定し、当該変動用左右輪速比前後差
の平均値 aveＤ1Bが前輪用所定左右輪速比前後差値の正
値Ｄ1F0 より大きい場合にはステップＳ１２１４に移行
し、そうでない場合にはステップＳ１２１５に移行す
る。
変動用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Bが前記予め設
定された前輪用所定左右輪速比前後差値の正値Ｄ1F0 よ
り大きいか否かを判定し、当該変動用左右輪速比前後差
の平均値 aveＤ1Bが前輪用所定左右輪速比前後差値の正
値Ｄ1F0 より大きい場合にはステップＳ１２１４に移行
し、そうでない場合にはステップＳ１２１５に移行す
る。
【００８６】前記ステップＳ１２１５では、全ての車輪
の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び変動用内圧警告制
御信号ＦWBi を論理値“０”のＯＦＦ状態としてから前
記ステップＳ１３の処理に移行する。また、前記ステッ
プＳ１２１４では、前記変動用対角輪速比差の平均値 a
veＤ 3Bが前記予め設定された所定対角輪速比差値の正値
Ｄ30より大きいか否かを判定し、当該変動用対角輪速比
差の平均値 aveＤ3Bが所定対角輪速比差値の正値Ｄ30よ
り大きい場合にはステップＳ１２１６に移行し、そうで
ない場合にはステップＳ１２１７に移行する。
の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び変動用内圧警告制
御信号ＦWBi を論理値“０”のＯＦＦ状態としてから前
記ステップＳ１３の処理に移行する。また、前記ステッ
プＳ１２１４では、前記変動用対角輪速比差の平均値 a
veＤ 3Bが前記予め設定された所定対角輪速比差値の正値
Ｄ30より大きいか否かを判定し、当該変動用対角輪速比
差の平均値 aveＤ3Bが所定対角輪速比差値の正値Ｄ30よ
り大きい場合にはステップＳ１２１６に移行し、そうで
ない場合にはステップＳ１２１７に移行する。
【００８７】前記ステップＳ１２１６では、変動用前左
輪内圧注意カウンタＮBFL をインクリメントしてからス
テップＳ１２１８に移行する。前記ステップＳ１２１８
では、前記変動用前左輪内圧注意カウンタＮBFL が前記
所定カウント値Ｎ0 より大きいか否かを判定し、当該変
動用前左輪内圧注意カウンタＮBFL が所定カウント値Ｎ
0 より大きい場合にはステップＳ１２１９に移行し、そ
うでない場合にはステップＳ１２２０に移行する。
輪内圧注意カウンタＮBFL をインクリメントしてからス
テップＳ１２１８に移行する。前記ステップＳ１２１８
では、前記変動用前左輪内圧注意カウンタＮBFL が前記
所定カウント値Ｎ0 より大きいか否かを判定し、当該変
動用前左輪内圧注意カウンタＮBFL が所定カウント値Ｎ
0 より大きい場合にはステップＳ１２１９に移行し、そ
うでない場合にはステップＳ１２２０に移行する。
【００８８】前記ステップＳ１２１９では、変動用前左
輪内圧警告制御信号ＦWBFLを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び
変動用内圧警告制御信号ＦWBi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１３の処理に移行す
る。また、前記ステップＳ１２２０では、変動用前左輪
内圧注意制御信号ＦCBFLを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び
変動用内圧警告制御信号ＦWBi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１３の処理に移行す
る。
輪内圧警告制御信号ＦWBFLを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び
変動用内圧警告制御信号ＦWBi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１３の処理に移行す
る。また、前記ステップＳ１２２０では、変動用前左輪
内圧注意制御信号ＦCBFLを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び
変動用内圧警告制御信号ＦWBi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１３の処理に移行す
る。
【００８９】一方、前記ステップＳ１２１７では、前記
変動用対角輪速比差の平均値 aveＤ 3Bが前記予め設定さ
れた所定対角輪速比差値の負値（−Ｄ30）より小さいか
否かを判定し、当該変動用対角輪速比差の平均値 aveＤ
3Bが所定対角輪速比差値の負値（−Ｄ30）より小さい場
合にはステップＳ１２２１に移行し、そうでない場合に
はメインプログラムに復帰する。
変動用対角輪速比差の平均値 aveＤ 3Bが前記予め設定さ
れた所定対角輪速比差値の負値（−Ｄ30）より小さいか
否かを判定し、当該変動用対角輪速比差の平均値 aveＤ
3Bが所定対角輪速比差値の負値（−Ｄ30）より小さい場
合にはステップＳ１２２１に移行し、そうでない場合に
はメインプログラムに復帰する。
【００９０】前記ステップＳ１２２１では、前記変動用
左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Bが予め設定された後
輪用所定左右輪速比前後差値の正値Ｄ1R0 より大きいか
否かを判定し、当該変動用左右輪速比前後差の平均値 a
veＤ1Bが後輪用所定左右輪速比前後差値の正値Ｄ1R0 よ
り大きい場合にはステップＳ１２２２に移行し、そうで
ない場合にはメインプログラムに復帰する。
左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Bが予め設定された後
輪用所定左右輪速比前後差値の正値Ｄ1R0 より大きいか
否かを判定し、当該変動用左右輪速比前後差の平均値 a
veＤ1Bが後輪用所定左右輪速比前後差値の正値Ｄ1R0 よ
り大きい場合にはステップＳ１２２２に移行し、そうで
ない場合にはメインプログラムに復帰する。
【００９１】前記ステップＳ１２２２では、変動用後右
輪内圧注意カウンタＮBRR をインクリメントしてから、
ステップＳ１２２３に移行する。前記ステップＳ１２２
３では、前記変動用後右輪内圧注意カウンタＮBRR が予
め設定された所定カウント値Ｎ0 より大きいか否かを判
定し、当該変動用後右輪内圧注意カウンタＮBRR が所定
カウント値Ｎ0 より大きい場合にはステップＳ１２２４
に移行し、そうでない場合にはステップＳ１２２５に移
行する。
輪内圧注意カウンタＮBRR をインクリメントしてから、
ステップＳ１２２３に移行する。前記ステップＳ１２２
３では、前記変動用後右輪内圧注意カウンタＮBRR が予
め設定された所定カウント値Ｎ0 より大きいか否かを判
定し、当該変動用後右輪内圧注意カウンタＮBRR が所定
カウント値Ｎ0 より大きい場合にはステップＳ１２２４
に移行し、そうでない場合にはステップＳ１２２５に移
行する。
【００９２】前記ステップＳ１２２４では、変動用後右
輪内圧警告制御信号ＦWBRRを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び
変動用内圧警告制御信号ＦWBi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１３の処理に移行す
る。また、前記ステップＳ１２２５では、変動用後右輪
内圧注意制御信号ＦCBRRを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び
変動用内圧警告制御信号ＦWBi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１３の処理に移行す
る。
輪内圧警告制御信号ＦWBRRを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び
変動用内圧警告制御信号ＦWBi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１３の処理に移行す
る。また、前記ステップＳ１２２５では、変動用後右輪
内圧注意制御信号ＦCBRRを論理値“１”のＯＮ状態と
し、その他の車輪の変動用内圧注意制御信号ＦCBi 及び
変動用内圧警告制御信号ＦWBi を全て論理値“０”のＯ
ＦＦ状態としてから前記ステップＳ１３の処理に移行す
る。
【００９３】次に前記ステップＳ１３で実行されるマイ
ナプログラムについて図１３のフローチャートを用いな
がら説明する。このマイナプログラムでは、まずステッ
プＳ１３０１で各車輪の前記固定用内圧注意制御信号Ｆ
CAi が“１”のセット状態であるか否かを判定し、当該
固定用内圧注意制御信号ＦCAi が“１”のセット状態で
ある場合にはステップＳ１３０２に移行し、そうでない
場合にはステップＳ１３０３に移行する。
ナプログラムについて図１３のフローチャートを用いな
がら説明する。このマイナプログラムでは、まずステッ
プＳ１３０１で各車輪の前記固定用内圧注意制御信号Ｆ
CAi が“１”のセット状態であるか否かを判定し、当該
固定用内圧注意制御信号ＦCAi が“１”のセット状態で
ある場合にはステップＳ１３０２に移行し、そうでない
場合にはステップＳ１３０３に移行する。
【００９４】前記ステップＳ１３０３では、各車輪の前
記変動用内圧注意制御信号ＦCBi が“０”のリセット状
態であるか否かを判定し、当該変動用内圧注意制御信号
ＦCB i が“０”のリセット状態である場合にはステップ
Ｓ１３０４に移行し、そうでない場合には前記ステップ
Ｓ１３０２に移行する。前記ステップＳ１３０４では、
各車輪の前記固定用内圧警告制御信号ＦWAi が“０”の
リセット状態であるか否かを判定し、当該固定用内圧警
告制御信号ＦWA i が“０”のリセット状態である場合に
はステップＳ１３０５に移行し、そうでない場合にはス
テップＳ１３０６に移行する。
記変動用内圧注意制御信号ＦCBi が“０”のリセット状
態であるか否かを判定し、当該変動用内圧注意制御信号
ＦCB i が“０”のリセット状態である場合にはステップ
Ｓ１３０４に移行し、そうでない場合には前記ステップ
Ｓ１３０２に移行する。前記ステップＳ１３０４では、
各車輪の前記固定用内圧警告制御信号ＦWAi が“０”の
リセット状態であるか否かを判定し、当該固定用内圧警
告制御信号ＦWA i が“０”のリセット状態である場合に
はステップＳ１３０５に移行し、そうでない場合にはス
テップＳ１３０６に移行する。
【００９５】前記ステップＳ１３０５では、各車輪の前
記変動用内圧警告制御信号ＦWBi が“０”のリセット状
態であるか否かを判定し、当該変動用内圧警告制御信号
ＦWB i が“０”のリセット状態である場合にはステップ
Ｓ１３０７に移行し、そうでない場合には前記ステップ
Ｓ１３０６に移行する。一方、前記ステップＳ１３０２
では、各車輪の前記固定用内圧警告制御信号Ｆ WAi が
“１”のセット状態であるか否かを判定し、当該変動用
内圧警告制御信号ＦWAi が“１”のセット状態である場
合には前記ステップＳ１３０６に移行し、そうでない場
合にはステップＳ１３０８に移行する。
記変動用内圧警告制御信号ＦWBi が“０”のリセット状
態であるか否かを判定し、当該変動用内圧警告制御信号
ＦWB i が“０”のリセット状態である場合にはステップ
Ｓ１３０７に移行し、そうでない場合には前記ステップ
Ｓ１３０６に移行する。一方、前記ステップＳ１３０２
では、各車輪の前記固定用内圧警告制御信号Ｆ WAi が
“１”のセット状態であるか否かを判定し、当該変動用
内圧警告制御信号ＦWAi が“１”のセット状態である場
合には前記ステップＳ１３０６に移行し、そうでない場
合にはステップＳ１３０８に移行する。
【００９６】前記ステップＳ１３０８では、各車輪の前
記固定用内圧警告制御信号ＦWBi が“０”のリセット状
態であるか否かを判定し、当該固定用内圧警告制御信号
ＦWB i が“０”のリセット状態である場合には前記ステ
ップＳ１３０９に移行し、そうでない場合には前記ステ
ップＳ１３０６に移行する。前記ステップＳ１３０７で
は、内圧注意制御信号ＦCi及び内圧警告制御信号Ｆ Wiを
共に“０”のリセット状態としてから前記ステップＳ１
４の処理に移行する。
記固定用内圧警告制御信号ＦWBi が“０”のリセット状
態であるか否かを判定し、当該固定用内圧警告制御信号
ＦWB i が“０”のリセット状態である場合には前記ステ
ップＳ１３０９に移行し、そうでない場合には前記ステ
ップＳ１３０６に移行する。前記ステップＳ１３０７で
は、内圧注意制御信号ＦCi及び内圧警告制御信号Ｆ Wiを
共に“０”のリセット状態としてから前記ステップＳ１
４の処理に移行する。
【００９７】また、前記ステップＳ１３０６では、内圧
注意制御信号ＦCiを“０”のリセット状態とすると共
に、内圧警告制御信号ＦWiを“１”のセット状態として
から前記ステップＳ１４の処理に移行する。そして、前
記ステップＳ１３０９では、内圧注意制御信号ＦCiを
“１”のセット状態とすると共に、内圧警告制御信号Ｆ
Wiを“０”のリセット状態としてから前記ステップＳ１
４の処理に移行する。
注意制御信号ＦCiを“０”のリセット状態とすると共
に、内圧警告制御信号ＦWiを“１”のセット状態として
から前記ステップＳ１４の処理に移行する。そして、前
記ステップＳ１３０９では、内圧注意制御信号ＦCiを
“１”のセット状態とすると共に、内圧警告制御信号Ｆ
Wiを“０”のリセット状態としてから前記ステップＳ１
４の処理に移行する。
【００９８】ここで、前記車輪速センサ４６ＦＬ〜４６
ＲＲ及び図４の演算処理のステップＳ２及びそこで実行
される図６の演算処理のステップＳ２０１が本発明のタ
イヤ内圧低下検出装置の車輪角速度検出手段を構成し、
以下同様に，前記図４の演算処理のステップＳ２及びそ
こで実行される図６の演算処理のステップＳ２０３が前
後加速度検出手段を構成し、図４の演算処理のステップ
Ｓ２及びそこで実行される図６の演算処理のステップＳ
２０７及び図４の演算処理のステップＳ３が固定領域判
定手段を構成し、図４の演算処理のステップＳ６及びそ
こで実行される図８の演算処理全体が輪荷重変動検出手
段を構成し、図４の演算処理のステップＳ７及びそこで
実行される図９の演算処理全体が変動領域設定手段を構
成し、前記図４の演算処理のステップＳ２及びそこで実
行される図６の演算処理のステップＳ２０７及び図４の
演算処理のステップＳ１１が変動領域判定手段を構成
し、前記図４の演算処理のステップＳ２及びそこで実行
される図６の演算処理のステップＳ２０５乃至ステップ
Ｓ２０７及び図４の演算処理のステップＳ３及びステッ
プＳ７及びステップＳ１１及びそこで実行される図９の
演算処理全体が条件設定手段を構成し、図４の演算処理
のステップＳ５及びステップＳ９及びステップＳ１０及
びステップＳ１２及びその夫々で実行される図７の演算
処理全体及び図１０の演算処理のステップＳ１００１乃
至ステップＳ１００６及びステップＳ１０１７及びステ
ップＳ１０２１及び図１１の演算処理のステップＳ１２
０１乃至ステップＳ１２０６及びステップＳ１２１７及
びステップＳ１２２１がタイヤ内圧低下車輪特定手段を
構成し、図４の演算処理のステップＳ４及びステップＳ
５及びステップＳ９及びステップＳ１０及びステップＳ
１２及びその夫々で実行される図７及び図１０及び図１
１の演算処理全体がタイヤ内圧低下検出手段を構成す
る。
ＲＲ及び図４の演算処理のステップＳ２及びそこで実行
される図６の演算処理のステップＳ２０１が本発明のタ
イヤ内圧低下検出装置の車輪角速度検出手段を構成し、
以下同様に，前記図４の演算処理のステップＳ２及びそ
こで実行される図６の演算処理のステップＳ２０３が前
後加速度検出手段を構成し、図４の演算処理のステップ
Ｓ２及びそこで実行される図６の演算処理のステップＳ
２０７及び図４の演算処理のステップＳ３が固定領域判
定手段を構成し、図４の演算処理のステップＳ６及びそ
こで実行される図８の演算処理全体が輪荷重変動検出手
段を構成し、図４の演算処理のステップＳ７及びそこで
実行される図９の演算処理全体が変動領域設定手段を構
成し、前記図４の演算処理のステップＳ２及びそこで実
行される図６の演算処理のステップＳ２０７及び図４の
演算処理のステップＳ１１が変動領域判定手段を構成
し、前記図４の演算処理のステップＳ２及びそこで実行
される図６の演算処理のステップＳ２０５乃至ステップ
Ｓ２０７及び図４の演算処理のステップＳ３及びステッ
プＳ７及びステップＳ１１及びそこで実行される図９の
演算処理全体が条件設定手段を構成し、図４の演算処理
のステップＳ５及びステップＳ９及びステップＳ１０及
びステップＳ１２及びその夫々で実行される図７の演算
処理全体及び図１０の演算処理のステップＳ１００１乃
至ステップＳ１００６及びステップＳ１０１７及びステ
ップＳ１０２１及び図１１の演算処理のステップＳ１２
０１乃至ステップＳ１２０６及びステップＳ１２１７及
びステップＳ１２２１がタイヤ内圧低下車輪特定手段を
構成し、図４の演算処理のステップＳ４及びステップＳ
５及びステップＳ９及びステップＳ１０及びステップＳ
１２及びその夫々で実行される図７及び図１０及び図１
１の演算処理全体がタイヤ内圧低下検出手段を構成す
る。
【００９９】次に、本実施例のタイヤ内圧低下検出装置
の作用について説明する。まず、前記図４の演算処理の
ステップＳ３では、同ステップＳ２で実行される図６の
演算処理のステップＳ２０１で読込まれ且つ同ステップ
Ｓ２０７で算出された前後輪速左右比からなる座標（Ｐ
F ，ＰR ）が、図１４の判定領域Ａに包含されているか
否かによって、それ以後のタイヤ内圧の低下検出に適し
た車両の直進又は近似直進定常走行状態であるか否かの
判定を行い、そのための条件設定をする。
の作用について説明する。まず、前記図４の演算処理の
ステップＳ３では、同ステップＳ２で実行される図６の
演算処理のステップＳ２０１で読込まれ且つ同ステップ
Ｓ２０７で算出された前後輪速左右比からなる座標（Ｐ
F ，ＰR ）が、図１４の判定領域Ａに包含されているか
否かによって、それ以後のタイヤ内圧の低下検出に適し
た車両の直進又は近似直進定常走行状態であるか否かの
判定を行い、そのための条件設定をする。
【０１００】ここで、前述のようにして算出される前後
輪速（＝前後輪回転角速度）の左右比ＰF ，ＰR を、互
いに図１４に示すような直交座標軸に設定したとき、四
輪全てのタイヤが正規内圧状態にあってタイヤ転がり動
半径が安定しており、且つ安定した路面状態で、例えば
本実施例にあっては前輪９Ｌ，９Ｒの駆動輪にかかる駆
動力（加速力）が安定し同時にエンジンブレーキにより
駆動輪にかかる制動力（減速力）も安定し、しかもホイ
ールシリンダによる制動力が作用していない、前述のよ
うな直進定常走行状態にあっては、各車輪の回転角速度
の比が一定の状態となるから、前記３式及び４式で定義
される前後輪速左右比からなる座標（Ｐ F ，ＰR ）は、
図１４の固定型基準点ＣA に一致する。
輪速（＝前後輪回転角速度）の左右比ＰF ，ＰR を、互
いに図１４に示すような直交座標軸に設定したとき、四
輪全てのタイヤが正規内圧状態にあってタイヤ転がり動
半径が安定しており、且つ安定した路面状態で、例えば
本実施例にあっては前輪９Ｌ，９Ｒの駆動輪にかかる駆
動力（加速力）が安定し同時にエンジンブレーキにより
駆動輪にかかる制動力（減速力）も安定し、しかもホイ
ールシリンダによる制動力が作用していない、前述のよ
うな直進定常走行状態にあっては、各車輪の回転角速度
の比が一定の状態となるから、前記３式及び４式で定義
される前後輪速左右比からなる座標（Ｐ F ，ＰR ）は、
図１４の固定型基準点ＣA に一致する。
【０１０１】一方、四輪のうちの何れか一輪のタイヤ内
圧が低下すると当該車輪のタイヤ転がり動半径が減少す
るため、各車輪の輪荷重に変化が生じる。具体的には内
圧の低下した車輪と、その車両対角に位置する車輪の輪
荷重が減少し、もう一方の車両対角にある二輪の輪荷重
が増加する。このとき、輪荷重が増加すればその車輪の
タイヤ転がり動半径が減少するためにその車輪回転角速
度は増加し、輪荷重が減少すればその車輪回転角速度は
減少する。但し、実際のタイヤ内圧が低下している車輪
の回転角速度（車輪速）の変化に比して、輪荷重変化に
伴う車輪回転角速度（車輪速）の変化は小さく、実質的
にはサスペンションのバネ定数、タイヤのバネ定数、車
体の剛性等に応じて、前後何れかの車輪速左右比が増加
すると、残りの車輪速左右比は微増する程度となる。従
って、前述のように前後輪速左右比を直交座標軸とする
座標系では、例えば図１４のように横軸に前輪速左右比
Ｐ F をとり且つ縦軸に後輪速左右比ＰR をとった場合
に、前左輪９Ｌのタイヤ内圧が低下してその回転角速度
（前左輪速）ＶｗFLが増加し、その結果，前輪速左右比
ＰF が前記基準点Ｃより増加すると、後右輪６Ｒの輪荷
重が減少して後右輪速ＶｗRRは減少し且つ後左輪６Ｌの
輪荷重が増加して後左輪速ＶｗRLは増加するから、後輪
速左右比ＰR が微増し、また前右輪９Ｒのタイヤ内圧が
低下して前右輪速ＶｗFRが増加し、その結果，前輪速左
右比ＰF が前記基準点Ｃより減少すると、後輪速左右比
ＰR が微減し、二つの状況で発生する前記前後輪速左右
比からなる座標（ＰF ，ＰR ）は、車両が直進定常走行
している状況下で、各車輪のタイヤ内圧低下率に応じて
同図１４の固定型基準点ＣA を通る直線Ｌ1Aの軌跡を描
く。また、後左右輪６Ｌ，６Ｒの何れかのタイヤ内圧が
低下したとき、前記前後輪速左右比からなる座標
（ＰF ，ＰR ）は、車両が直進定常走行している状況下
で、各車輪のタイヤ内圧低下率に応じて同図１４の固定
型基準点ＣA を通る直線Ｌ 2Aの軌跡を描く。これらのこ
とは、前記直交座標軸を車輪速右左比，即ち前記Ｐ F ，
ＰR の分母／分子を入れ換えても同様の傾向を示し、ま
た、例えば車両右側車輪，即ち右輪の前後比と、車両左
側車輪，即ち左輪の前後比とを前述のような直交座標軸
に設定した場合にも同様の傾向を示すことが分かる。
圧が低下すると当該車輪のタイヤ転がり動半径が減少す
るため、各車輪の輪荷重に変化が生じる。具体的には内
圧の低下した車輪と、その車両対角に位置する車輪の輪
荷重が減少し、もう一方の車両対角にある二輪の輪荷重
が増加する。このとき、輪荷重が増加すればその車輪の
タイヤ転がり動半径が減少するためにその車輪回転角速
度は増加し、輪荷重が減少すればその車輪回転角速度は
減少する。但し、実際のタイヤ内圧が低下している車輪
の回転角速度（車輪速）の変化に比して、輪荷重変化に
伴う車輪回転角速度（車輪速）の変化は小さく、実質的
にはサスペンションのバネ定数、タイヤのバネ定数、車
体の剛性等に応じて、前後何れかの車輪速左右比が増加
すると、残りの車輪速左右比は微増する程度となる。従
って、前述のように前後輪速左右比を直交座標軸とする
座標系では、例えば図１４のように横軸に前輪速左右比
Ｐ F をとり且つ縦軸に後輪速左右比ＰR をとった場合
に、前左輪９Ｌのタイヤ内圧が低下してその回転角速度
（前左輪速）ＶｗFLが増加し、その結果，前輪速左右比
ＰF が前記基準点Ｃより増加すると、後右輪６Ｒの輪荷
重が減少して後右輪速ＶｗRRは減少し且つ後左輪６Ｌの
輪荷重が増加して後左輪速ＶｗRLは増加するから、後輪
速左右比ＰR が微増し、また前右輪９Ｒのタイヤ内圧が
低下して前右輪速ＶｗFRが増加し、その結果，前輪速左
右比ＰF が前記基準点Ｃより減少すると、後輪速左右比
ＰR が微減し、二つの状況で発生する前記前後輪速左右
比からなる座標（ＰF ，ＰR ）は、車両が直進定常走行
している状況下で、各車輪のタイヤ内圧低下率に応じて
同図１４の固定型基準点ＣA を通る直線Ｌ1Aの軌跡を描
く。また、後左右輪６Ｌ，６Ｒの何れかのタイヤ内圧が
低下したとき、前記前後輪速左右比からなる座標
（ＰF ，ＰR ）は、車両が直進定常走行している状況下
で、各車輪のタイヤ内圧低下率に応じて同図１４の固定
型基準点ＣA を通る直線Ｌ 2Aの軌跡を描く。これらのこ
とは、前記直交座標軸を車輪速右左比，即ち前記Ｐ F ，
ＰR の分母／分子を入れ換えても同様の傾向を示し、ま
た、例えば車両右側車輪，即ち右輪の前後比と、車両左
側車輪，即ち左輪の前後比とを前述のような直交座標軸
に設定した場合にも同様の傾向を示すことが分かる。
【０１０２】従って、前記図４の演算処理のステップＳ
３で、前記前後輪速左右比からなる図１４の直交座標系
の直線Ｌ1A，Ｌ2Aに微小幅ｄA を与えた領域の和集合か
らなる固定型判定領域Ａに、前記前後輪速左右比からな
る座標（ＰF ，ＰR ）が包含されているか否かを判定
し、当該前後輪速左右比からなる座標（ＰF ，ＰR ）が
固定型判定領域Ａに包含されている場合に、それ以後の
タイヤ内圧低下判定を行うことによって、当該車両は、
正確なタイヤ内圧の低下検出を行うに足る直進又は近似
直進定常走行状態にあることを判別することができる。
即ち、この演算処理によれば、前記従来のように車両の
走行状態に応じて、タイヤ内圧低下検出のための入力
値，即ち車輪回転角速度（車輪速）や算出されるタイヤ
内圧等に複雑な補正をかけるのではなく、当該タイヤ内
圧低下検出のための車輪回転角速度からなる入力値に，
輪荷重を考慮したフィルタをかけることによって、タイ
ヤ内圧の低下検出の精度を向上することができるのであ
る。
３で、前記前後輪速左右比からなる図１４の直交座標系
の直線Ｌ1A，Ｌ2Aに微小幅ｄA を与えた領域の和集合か
らなる固定型判定領域Ａに、前記前後輪速左右比からな
る座標（ＰF ，ＰR ）が包含されているか否かを判定
し、当該前後輪速左右比からなる座標（ＰF ，ＰR ）が
固定型判定領域Ａに包含されている場合に、それ以後の
タイヤ内圧低下判定を行うことによって、当該車両は、
正確なタイヤ内圧の低下検出を行うに足る直進又は近似
直進定常走行状態にあることを判別することができる。
即ち、この演算処理によれば、前記従来のように車両の
走行状態に応じて、タイヤ内圧低下検出のための入力
値，即ち車輪回転角速度（車輪速）や算出されるタイヤ
内圧等に複雑な補正をかけるのではなく、当該タイヤ内
圧低下検出のための車輪回転角速度からなる入力値に，
輪荷重を考慮したフィルタをかけることによって、タイ
ヤ内圧の低下検出の精度を向上することができるのであ
る。
【０１０３】しかし、前述のように前記前後輪速左右比
からなる座標（ＰF ，ＰR ）はタイヤ内圧低下による輪
荷重変動のみならず、例えば乗員数や積載量或いはその
状態に応じた輪荷重変動の影響も受けるから、想定され
る乗員数や積載量或いはその状態に応じた輪荷重変動が
吸収されるように、前記固定型判定領域Ａを構成する微
小幅ｄA は比較的大きなものとしなければならない。従
って、前記車両の直進又は近似直進定常走行状態の判定
が不安定なものとなる可能性があるばかりでなく、後述
するタイヤ内圧低下車輪の特定も不安定なものとなる可
能性がある。
からなる座標（ＰF ，ＰR ）はタイヤ内圧低下による輪
荷重変動のみならず、例えば乗員数や積載量或いはその
状態に応じた輪荷重変動の影響も受けるから、想定され
る乗員数や積載量或いはその状態に応じた輪荷重変動が
吸収されるように、前記固定型判定領域Ａを構成する微
小幅ｄA は比較的大きなものとしなければならない。従
って、前記車両の直進又は近似直進定常走行状態の判定
が不安定なものとなる可能性があるばかりでなく、後述
するタイヤ内圧低下車輪の特定も不安定なものとなる可
能性がある。
【０１０４】そこで、本実施例では、図４の演算処理の
ステップＳ６で実行される図８の演算処理のステップＳ
６０１でドア信号ＳDOORが開状態を示す論理値“１”で
あるとき或いは同ステップＳ６０２でトランクリッド信
号ＳTRが開状態を示す論理値“１”であるとき或いは同
ステップＳ６０３でフューエルリッド信号ＳFLが開状態
を示す論理値“１”であるとき及びイグニッションスイ
ッチからＯＮ信号が供給されると、各車輪の輪荷重状態
に変動が発生する可能性があるとして、同ステップＳ６
０３で変動型判定領域設定禁止フラグＦ1 及び変動型基
準値設定禁止フラグＦ2 が共に“０”にリセットされ、
次いで同ステップＳ６０５で車輪速比累積カウンタｎが
“０”にクリアされ、次いで同ステップＳ６０６で変動
用内圧注意制御信号ＦCBi 及び変動用内圧警告制御信号
ＦWBi が共に“０”にリセットされる。そして、少なく
とも前記前後輪速左右比からなる座標（ＰF ，ＰR ）が
前記固定型判定領域Ａに包含されるときに、図４の演算
処理のステップＳ４でインクリメントされる車輪速比累
積カウンタｎが、予め設定された所定累積カウント値ｎ
D 以上となると、図４の演算処理のステップＳ７で実行
される図９の演算処理のステップＳ７０３からステップ
Ｓ７０４に移行して、図１７に示すようにそれまでの前
記前後輪速左右比の平均値からなる前後輪速左右比基準
値からなる座標（ＰF0B ，ＰR0B ）に対し、図１８に示
すように同ステップＳ７０５ではこれを変動型基準点Ｃ
B とし、前述と同様に当該変動型基準点ＣB を通る直進
定常走行状態のタイヤ内圧低下に伴う前後輪速左右比変
動直線Ｌ1B，Ｌ2Bを与え、更に両直線Ｌ1B，Ｌ2Bに微小
幅ｄB を加えた和集合からなる変動型判定領域Ｂを設定
し、次のステップＳ７０６では前記変動型判定領域設定
禁止フラグＦ1 が“１”にセットされるから、再びドア
が開閉されたり，トランクリッドが開閉されたり，フュ
ーエルリッドが開閉されたり，エンジンが再始動された
りしない限り、前記変動型判定領域Ｂが維持される。
ステップＳ６で実行される図８の演算処理のステップＳ
６０１でドア信号ＳDOORが開状態を示す論理値“１”で
あるとき或いは同ステップＳ６０２でトランクリッド信
号ＳTRが開状態を示す論理値“１”であるとき或いは同
ステップＳ６０３でフューエルリッド信号ＳFLが開状態
を示す論理値“１”であるとき及びイグニッションスイ
ッチからＯＮ信号が供給されると、各車輪の輪荷重状態
に変動が発生する可能性があるとして、同ステップＳ６
０３で変動型判定領域設定禁止フラグＦ1 及び変動型基
準値設定禁止フラグＦ2 が共に“０”にリセットされ、
次いで同ステップＳ６０５で車輪速比累積カウンタｎが
“０”にクリアされ、次いで同ステップＳ６０６で変動
用内圧注意制御信号ＦCBi 及び変動用内圧警告制御信号
ＦWBi が共に“０”にリセットされる。そして、少なく
とも前記前後輪速左右比からなる座標（ＰF ，ＰR ）が
前記固定型判定領域Ａに包含されるときに、図４の演算
処理のステップＳ４でインクリメントされる車輪速比累
積カウンタｎが、予め設定された所定累積カウント値ｎ
D 以上となると、図４の演算処理のステップＳ７で実行
される図９の演算処理のステップＳ７０３からステップ
Ｓ７０４に移行して、図１７に示すようにそれまでの前
記前後輪速左右比の平均値からなる前後輪速左右比基準
値からなる座標（ＰF0B ，ＰR0B ）に対し、図１８に示
すように同ステップＳ７０５ではこれを変動型基準点Ｃ
B とし、前述と同様に当該変動型基準点ＣB を通る直進
定常走行状態のタイヤ内圧低下に伴う前後輪速左右比変
動直線Ｌ1B，Ｌ2Bを与え、更に両直線Ｌ1B，Ｌ2Bに微小
幅ｄB を加えた和集合からなる変動型判定領域Ｂを設定
し、次のステップＳ７０６では前記変動型判定領域設定
禁止フラグＦ1 が“１”にセットされるから、再びドア
が開閉されたり，トランクリッドが開閉されたり，フュ
ーエルリッドが開閉されたり，エンジンが再始動された
りしない限り、前記変動型判定領域Ｂが維持される。
【０１０５】そして、図４の演算処理のＳ１１では、前
記変動型判定領域Ｂに前後輪速左右比からなる座標（Ｐ
F ，ＰR ）が包含されていて，車両が直進又は近似直進
定常走行状態にあるか否かが判定されるが、この変動型
判定領域Ｂは、そのときの輪荷重の初期設定状態からの
変動状態に応じたものであるから、与えられる微小幅ｄ
B を小さくしても車両が直進又は近似直進定常走行状態
である限り、前記前後輪速左右比からなる座標（ＰF ，
ＰR ）が当該変動型判定領域Ｂから外れることはない
し、逆に微小幅ｄB を小さくすればするほど車両の直進
又は近似直進定常走行状態を正確に判定することができ
る。また、この変動型判定領域Ｂは前記ドアが開閉され
たり，トランクリッドが開閉されたり，フューエルリッ
ドが開閉されたり，エンジンが再始動されたりする、即
ち輪荷重変動が発生する可能性のある度に再設定される
から、前記微小幅ｄB は比較的小さな一定値に設定して
おけばよい。但し、本実施例では前記固定型判定領域Ａ
による直進又は近似直進定常走行状態の判定も合わせて
実施する。これは、前記変動型判定領域Ｂが設定される
までにサンプリングされた前記前後輪速左右比からなる
座標（ＰF ，ＰR ），つまり前後輪速左右比基準値から
なる座標（ＰF0B ，ＰR0B ）が既に或る車輪のタイヤ内
圧低下に伴うものであるとき、後述するタイヤ内圧の低
下車輪特定ができなくなるという問題を回避するためで
ある。
記変動型判定領域Ｂに前後輪速左右比からなる座標（Ｐ
F ，ＰR ）が包含されていて，車両が直進又は近似直進
定常走行状態にあるか否かが判定されるが、この変動型
判定領域Ｂは、そのときの輪荷重の初期設定状態からの
変動状態に応じたものであるから、与えられる微小幅ｄ
B を小さくしても車両が直進又は近似直進定常走行状態
である限り、前記前後輪速左右比からなる座標（ＰF ，
ＰR ）が当該変動型判定領域Ｂから外れることはない
し、逆に微小幅ｄB を小さくすればするほど車両の直進
又は近似直進定常走行状態を正確に判定することができ
る。また、この変動型判定領域Ｂは前記ドアが開閉され
たり，トランクリッドが開閉されたり，フューエルリッ
ドが開閉されたり，エンジンが再始動されたりする、即
ち輪荷重変動が発生する可能性のある度に再設定される
から、前記微小幅ｄB は比較的小さな一定値に設定して
おけばよい。但し、本実施例では前記固定型判定領域Ａ
による直進又は近似直進定常走行状態の判定も合わせて
実施する。これは、前記変動型判定領域Ｂが設定される
までにサンプリングされた前記前後輪速左右比からなる
座標（ＰF ，ＰR ），つまり前後輪速左右比基準値から
なる座標（ＰF0B ，ＰR0B ）が既に或る車輪のタイヤ内
圧低下に伴うものであるとき、後述するタイヤ内圧の低
下車輪特定ができなくなるという問題を回避するためで
ある。
【０１０６】また、これに先立って、図４の演算処理の
ステップＳ２で実行される図６の演算処理のステップＳ
２０５では、同ステップＳ２０１で読込まれたブレーキ
信号ＳBRK が論理値“０”のＯＦＦ状態であるか否かを
判定し、また、同ステップＳ２０６では、同ステップＳ
８で算出された車体前後加速度の絶対値｜Ｘｇ｜が予め
設定された所定前後加速度値Ｘｇ0 より小さいか否かを
判定し、これら二つの条件が満足されたとき，即ち前述
したブレーキによる制動力が作用せず、且つ駆動輪に大
きな加速力や減速力が作用していないときに、前記前後
輪速左右比からなる座標（ＰF ，ＰR ）による直進又は
近似直進定常走行状態の判定を行うことで、タイヤ内圧
の低下検出の精度を向上することができる。
ステップＳ２で実行される図６の演算処理のステップＳ
２０５では、同ステップＳ２０１で読込まれたブレーキ
信号ＳBRK が論理値“０”のＯＦＦ状態であるか否かを
判定し、また、同ステップＳ２０６では、同ステップＳ
８で算出された車体前後加速度の絶対値｜Ｘｇ｜が予め
設定された所定前後加速度値Ｘｇ0 より小さいか否かを
判定し、これら二つの条件が満足されたとき，即ち前述
したブレーキによる制動力が作用せず、且つ駆動輪に大
きな加速力や減速力が作用していないときに、前記前後
輪速左右比からなる座標（ＰF ，ＰR ）による直進又は
近似直進定常走行状態の判定を行うことで、タイヤ内圧
の低下検出の精度を向上することができる。
【０１０７】なお、車体前後加速度が零又は略零である
ような場合に、タイヤ内圧の低下検出を行うことには、
以下のような作用もある。即ち、特に駆動左右輪間，本
実施例では前左右輪９Ｌ，９Ｒ間に差動制限装置が付加
されている場合、当該差動制限装置は、駆動輪にかかる
駆動力が大きくなると、駆動左右輪間の車輪回転角速度
（車輪速）の差を小さくする作用があるため、前記固定
型判定領域Ａ或いは変動型判定領域Ｂにおける前後輪速
左右比からなる座標（ＰF ，ＰR ）の包含判定があいま
いになるばかりでなく、後述するタイヤ内圧低下車輪の
特定のための左右輪速比前後差Ｄ1 や対角輪速比差Ｄ3
の値にも変動が生じて、タイヤ内圧の低下している車輪
の特定が不正確なものとなる可能性もある。そこで、車
体前後加速度が零又は略零であるときに、それ以後のタ
イヤ内圧低下検出を行うことで、これらの誤判定を回避
することができる。
ような場合に、タイヤ内圧の低下検出を行うことには、
以下のような作用もある。即ち、特に駆動左右輪間，本
実施例では前左右輪９Ｌ，９Ｒ間に差動制限装置が付加
されている場合、当該差動制限装置は、駆動輪にかかる
駆動力が大きくなると、駆動左右輪間の車輪回転角速度
（車輪速）の差を小さくする作用があるため、前記固定
型判定領域Ａ或いは変動型判定領域Ｂにおける前後輪速
左右比からなる座標（ＰF ，ＰR ）の包含判定があいま
いになるばかりでなく、後述するタイヤ内圧低下車輪の
特定のための左右輪速比前後差Ｄ1 や対角輪速比差Ｄ3
の値にも変動が生じて、タイヤ内圧の低下している車輪
の特定が不正確なものとなる可能性もある。そこで、車
体前後加速度が零又は略零であるときに、それ以後のタ
イヤ内圧低下検出を行うことで、これらの誤判定を回避
することができる。
【０１０８】また、前記ブレーキによる制動力が四輪全
てに一様に作用していれば、各車輪回転角速度の低下率
が一様となるため、各車輪速Ｖｗi （ｉ＝ＦＬ〜ＲＲ）
は同率に小さくなって、例えば前記前後輪速左右比から
なる座標（ＰF ，ＰR ）は、少なくとも直進又は近似直
進走行状態で、ブレーキによる制動の有無に関係なく一
定の値となる。しかし、実際の各車輪に作用するブレー
キの制動力は、例えば路面状態や輪荷重状態によって一
様であることはなく、従って各車輪回転角速度の低下率
に変動が発生する可能性の方が高いから、ブレーキ信号
ＳBRK がＯＮ状態のときにはタイヤ内圧低下検出を行わ
ないほうが、結果的にタイヤ内圧の低下検出精度を向上
することができる。
てに一様に作用していれば、各車輪回転角速度の低下率
が一様となるため、各車輪速Ｖｗi （ｉ＝ＦＬ〜ＲＲ）
は同率に小さくなって、例えば前記前後輪速左右比から
なる座標（ＰF ，ＰR ）は、少なくとも直進又は近似直
進走行状態で、ブレーキによる制動の有無に関係なく一
定の値となる。しかし、実際の各車輪に作用するブレー
キの制動力は、例えば路面状態や輪荷重状態によって一
様であることはなく、従って各車輪回転角速度の低下率
に変動が発生する可能性の方が高いから、ブレーキ信号
ＳBRK がＯＮ状態のときにはタイヤ内圧低下検出を行わ
ないほうが、結果的にタイヤ内圧の低下検出精度を向上
することができる。
【０１０９】次に、前記図４の演算処理では、前述のよ
うにして固定型判定領域Ａにおけるタイヤ内圧低下検出
の条件が設定されると、前記ステップＳ５で実行される
図７の演算処理のステップＳ５０１で算出される固定用
左右輪比前後差Ｄ1 及びステップＳ５０２で算出される
固定用対角輪速比差Ｄ3 を、同ステップＳ８で累積カウ
ンタｎが所定カウント値ｎ0 より大きくなるまで、前記
ステップＳ５０３で累積して各差分累積値ΣＤ1 ，ΣＤ
3 を算出し、更に同ステップＳ９で実行される図１０の
演算処理のステップＳ９０１及びステップＳ９０２で，
それらの平均から固定用左右輪速比前後差の平均値 ave
Ｄ1A，固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aを算出す
る。また、前述のようにして変動型判定領域Ｂが設定さ
れて変動型判定領域設定禁止フラグＦ1 が“１”にセッ
トされ且つ変動型基準値設定禁止フラグＦ2 が“０”に
リセットされているときには、図４の演算処理のステッ
プＳ９で実行される図１０の演算処理において、前記ス
テップＳ９０３からステップＳ９０４を経てステップＳ
９０６に移行し、そのときに算出された前記固定用左右
輪速比前後差の平均値 aveＤ1A，固定用対角輪速比差の
平均値 aveＤ3Aが、夫々変動用左右輪速比前後差基準値
Ｄ110 及び変動用対角輪速比差基準値Ｄ310 に設定さ
れ、次いでステップＳ９０７では変動型基準値設定禁止
フラグＦ2 が“１”にセットされてしまうから、その後
は同ステップＳ９０５で前記固定用左右輪速比前後差の
平均値 aveＤ1Aから変動用左右輪速比前後差基準値Ｄ
110 を減じた値が変動用左右輪速比前後差の平均値 ave
Ｄ1Bとして算出設定され、同ステップＳ９０６では前記
固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aから変動用対角輪
速比差基準値Ｄ310 を減じた値が変動用対角輪速比差の
平均値 aveＤ3Bとして算出設定される。このとき、左右
輪速比前後差Ｄ1 及び対角輪速比差Ｄ3 を平均化するこ
とにより、前記前後輪速左右比からなる座標（ＰF ，Ｐ
R ）が固定型判定領域Ａ或いは変動型判定領域Ｂに包含
されるときの各車輪速（車輪回転角速度）Ｖｗiをなら
して，一時的な車輪速変動によりタイヤ内圧の低下検出
精度が低下するのを抑制防止することができる。
うにして固定型判定領域Ａにおけるタイヤ内圧低下検出
の条件が設定されると、前記ステップＳ５で実行される
図７の演算処理のステップＳ５０１で算出される固定用
左右輪比前後差Ｄ1 及びステップＳ５０２で算出される
固定用対角輪速比差Ｄ3 を、同ステップＳ８で累積カウ
ンタｎが所定カウント値ｎ0 より大きくなるまで、前記
ステップＳ５０３で累積して各差分累積値ΣＤ1 ，ΣＤ
3 を算出し、更に同ステップＳ９で実行される図１０の
演算処理のステップＳ９０１及びステップＳ９０２で，
それらの平均から固定用左右輪速比前後差の平均値 ave
Ｄ1A，固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aを算出す
る。また、前述のようにして変動型判定領域Ｂが設定さ
れて変動型判定領域設定禁止フラグＦ1 が“１”にセッ
トされ且つ変動型基準値設定禁止フラグＦ2 が“０”に
リセットされているときには、図４の演算処理のステッ
プＳ９で実行される図１０の演算処理において、前記ス
テップＳ９０３からステップＳ９０４を経てステップＳ
９０６に移行し、そのときに算出された前記固定用左右
輪速比前後差の平均値 aveＤ1A，固定用対角輪速比差の
平均値 aveＤ3Aが、夫々変動用左右輪速比前後差基準値
Ｄ110 及び変動用対角輪速比差基準値Ｄ310 に設定さ
れ、次いでステップＳ９０７では変動型基準値設定禁止
フラグＦ2 が“１”にセットされてしまうから、その後
は同ステップＳ９０５で前記固定用左右輪速比前後差の
平均値 aveＤ1Aから変動用左右輪速比前後差基準値Ｄ
110 を減じた値が変動用左右輪速比前後差の平均値 ave
Ｄ1Bとして算出設定され、同ステップＳ９０６では前記
固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aから変動用対角輪
速比差基準値Ｄ310 を減じた値が変動用対角輪速比差の
平均値 aveＤ3Bとして算出設定される。このとき、左右
輪速比前後差Ｄ1 及び対角輪速比差Ｄ3 を平均化するこ
とにより、前記前後輪速左右比からなる座標（ＰF ，Ｐ
R ）が固定型判定領域Ａ或いは変動型判定領域Ｂに包含
されるときの各車輪速（車輪回転角速度）Ｖｗiをなら
して，一時的な車輪速変動によりタイヤ内圧の低下検出
精度が低下するのを抑制防止することができる。
【０１１０】ところで、前述により定義された直交座標
系において、四輪のタイヤが全て正規内圧状態であり、
同等の直進又は近似直進定常走行時における前記前後輪
速左右比からなる座標（ＰF ，ＰR ）は、図１５に示す
ように比較的強い正の相関を有するが、この相関は当該
直交座標系において前述のように、前左輪のタイヤ内圧
低下（減圧）に伴って基準点の右方，即ち前輪速左右比
の増加領域に移動し、前右輪の減圧に伴って基準点の左
方，即ち前輪速左右比の減少領域に移動し、後左輪の減
圧に伴って基準点の上方，即ち後輪速左右比の増加領域
に移動し、後右輪の減圧に伴って基準点の下方，即ち後
輪速左右比の減少領域に移動する。前記図１５は固定型
判定領域Ａに対する前後輪左右比の変化を示すものであ
るが、この傾向が前記変動型判定領域Ｂに対しても同様
であることは自明であろう。
系において、四輪のタイヤが全て正規内圧状態であり、
同等の直進又は近似直進定常走行時における前記前後輪
速左右比からなる座標（ＰF ，ＰR ）は、図１５に示す
ように比較的強い正の相関を有するが、この相関は当該
直交座標系において前述のように、前左輪のタイヤ内圧
低下（減圧）に伴って基準点の右方，即ち前輪速左右比
の増加領域に移動し、前右輪の減圧に伴って基準点の左
方，即ち前輪速左右比の減少領域に移動し、後左輪の減
圧に伴って基準点の上方，即ち後輪速左右比の増加領域
に移動し、後右輪の減圧に伴って基準点の下方，即ち後
輪速左右比の減少領域に移動する。前記図１５は固定型
判定領域Ａに対する前後輪左右比の変化を示すものであ
るが、この傾向が前記変動型判定領域Ｂに対しても同様
であることは自明であろう。
【０１１１】ここで、例えば前記固定型判定領域Ａにお
いて、前記図４の演算処理のステップＳ５での図７の演
算処理におけるステップＳ５０１で前記５式に従って算
出される左右輪速比前後差Ｄ1 に着目すると、前記タイ
ヤ内圧低下による車輪回転角速度（車輪速）の変化と、
輪荷重変化による車輪速の変化の増減傾向及びその大き
さに従って、前左輪９Ｌのタイヤ内圧が低下した場合に
は、その他の車輪の輪荷重変化に伴う車輪速の変化率よ
りも当該前左輪速ＶｗFLの増加率の方が大きいから、当
該５式の右辺第１項が大きくなって左右輪速比前後差Ｄ
1 は増加し、また後右輪６Ｒのタイヤ内圧が低下した場
合にも、当該５式の右辺第２項が小さくなって左右輪速
比前後差Ｄ1 が増加する。逆に、前右輪９Ｒのタイヤ内
圧が低下した場合や、後左輪６Ｌのタイヤ内圧が低下し
た場合には、当該左右輪速比前後差Ｄ1 は減少する。こ
れを実験により検証した結果が図１８ａである。
いて、前記図４の演算処理のステップＳ５での図７の演
算処理におけるステップＳ５０１で前記５式に従って算
出される左右輪速比前後差Ｄ1 に着目すると、前記タイ
ヤ内圧低下による車輪回転角速度（車輪速）の変化と、
輪荷重変化による車輪速の変化の増減傾向及びその大き
さに従って、前左輪９Ｌのタイヤ内圧が低下した場合に
は、その他の車輪の輪荷重変化に伴う車輪速の変化率よ
りも当該前左輪速ＶｗFLの増加率の方が大きいから、当
該５式の右辺第１項が大きくなって左右輪速比前後差Ｄ
1 は増加し、また後右輪６Ｒのタイヤ内圧が低下した場
合にも、当該５式の右辺第２項が小さくなって左右輪速
比前後差Ｄ1 が増加する。逆に、前右輪９Ｒのタイヤ内
圧が低下した場合や、後左輪６Ｌのタイヤ内圧が低下し
た場合には、当該左右輪速比前後差Ｄ1 は減少する。こ
れを実験により検証した結果が図１８ａである。
【０１１２】従って、四輪が正規内圧にあるときの左右
輪速比前後差Ｄ1 を、左右輪速比前後差の初期値Ｄ100
とし、前記図４の演算処理のステップＳ９で実行される
前記図８の演算処理のステップＳ９０１で前記９式に従
って、差分累積値の平均値（ΣＤ1 ／ｎ0 ）から、この
初期値Ｄ100 を減じて得られる固定型左右輪速比前後差
の平均値 aveＤ1Aが不感帯を越える正値となって増加す
るときは、前左輪９Ｌ又は後右輪６Ｒのタイヤ内圧が低
下していることになり、当該固定型左右輪速比前後差の
平均値 aveＤ1Aが不感帯を越える負値となって減少する
ときは、前右輪９Ｒ又は後左輪６Ｌのタイヤ内圧が低下
していることになる。そこで、図４の演算処理のステッ
プＳ１０の内圧低下輪特定で実行される図１１の演算処
理のステップＳ１００１では、固定型左右輪速比前後差
の平均値 aveＤ1Aが前輪用所定左右輪速比前後差の負値
（−Ｄ1F0 ）を越えて小さいときには、それ以後のステ
ップで前右輪９Ｒ又は後左輪６Ｌの何れのタイヤ内圧が
低下しているかが判定されて特定され、同ステップＳ１
００３では、固定型左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1A
が前輪用所定左右輪速比前後差の正値Ｄ1F0 を越えて大
きいときには、それ以後のステップで前左輪９Ｌ又は後
右輪６Ｒの何れのタイヤ内圧が低下しているかが判定さ
れて特定され、それらの何れでもない場合にはステップ
Ｓ１０１５で全ての車輪のタイヤ内圧が正規内圧又はそ
の近傍であるとして、固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及
び固定用内圧警告制御信号ＦWAi がＯＦＦ状態に設定さ
れることになる。
輪速比前後差Ｄ1 を、左右輪速比前後差の初期値Ｄ100
とし、前記図４の演算処理のステップＳ９で実行される
前記図８の演算処理のステップＳ９０１で前記９式に従
って、差分累積値の平均値（ΣＤ1 ／ｎ0 ）から、この
初期値Ｄ100 を減じて得られる固定型左右輪速比前後差
の平均値 aveＤ1Aが不感帯を越える正値となって増加す
るときは、前左輪９Ｌ又は後右輪６Ｒのタイヤ内圧が低
下していることになり、当該固定型左右輪速比前後差の
平均値 aveＤ1Aが不感帯を越える負値となって減少する
ときは、前右輪９Ｒ又は後左輪６Ｌのタイヤ内圧が低下
していることになる。そこで、図４の演算処理のステッ
プＳ１０の内圧低下輪特定で実行される図１１の演算処
理のステップＳ１００１では、固定型左右輪速比前後差
の平均値 aveＤ1Aが前輪用所定左右輪速比前後差の負値
（−Ｄ1F0 ）を越えて小さいときには、それ以後のステ
ップで前右輪９Ｒ又は後左輪６Ｌの何れのタイヤ内圧が
低下しているかが判定されて特定され、同ステップＳ１
００３では、固定型左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1A
が前輪用所定左右輪速比前後差の正値Ｄ1F0 を越えて大
きいときには、それ以後のステップで前左輪９Ｌ又は後
右輪６Ｒの何れのタイヤ内圧が低下しているかが判定さ
れて特定され、それらの何れでもない場合にはステップ
Ｓ１０１５で全ての車輪のタイヤ内圧が正規内圧又はそ
の近傍であるとして、固定用内圧注意制御信号ＦCAi 及
び固定用内圧警告制御信号ＦWAi がＯＦＦ状態に設定さ
れることになる。
【０１１３】なお、本実施例では、前記図１８ａに示す
ように、同等のタイヤ内圧低下率であっても、前輪のタ
イヤ内圧が低下した場合と、後輪のタイヤ内圧が低下し
た場合とで、左右輪速比の前後差Ｄ1 の変化量が異な
る。これは、車両の前後輪荷重配分によるところが大き
いが、この特性に応じて本実施例では、後述する前記ス
テップＳ１００１以後のステップＳ１００６で後左輪６
Ｌのタイヤ内圧が低下していることを判定して特定する
際に、前記固定用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Aが
後輪用所定左右輪速比前後差の負値（−Ｄ1R0 ）を越え
て小さいことを確認し、後述する前記ステップＳ１００
３以後のステップＳ１０２１で後右輪６Ｒのタイヤ内圧
が低下していることを判定して特定する際に、前記固定
用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Aが後輪用所定左右
輪速比前後差の正値Ｄ1R0 を越えて大きいことを確認し
ている。
ように、同等のタイヤ内圧低下率であっても、前輪のタ
イヤ内圧が低下した場合と、後輪のタイヤ内圧が低下し
た場合とで、左右輪速比の前後差Ｄ1 の変化量が異な
る。これは、車両の前後輪荷重配分によるところが大き
いが、この特性に応じて本実施例では、後述する前記ス
テップＳ１００１以後のステップＳ１００６で後左輪６
Ｌのタイヤ内圧が低下していることを判定して特定する
際に、前記固定用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Aが
後輪用所定左右輪速比前後差の負値（−Ｄ1R0 ）を越え
て小さいことを確認し、後述する前記ステップＳ１００
３以後のステップＳ１０２１で後右輪６Ｒのタイヤ内圧
が低下していることを判定して特定する際に、前記固定
用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Aが後輪用所定左右
輪速比前後差の正値Ｄ1R0 を越えて大きいことを確認し
ている。
【０１１４】また、前記左右輪速比前後差Ｄ1 の代わり
に下記１１式で算出される前後輪速左右比Ｄ2 を用いて
もよい。 Ｄ2 ＝ＶｗFL／ＶｗRL−ＶｗFR／ＶｗRR ………(11) この前後輪速左右比Ｄ2 を用いた場合も、前記タイヤ内
圧低下による車輪回転角速度（車輪速）の変化と、輪荷
重変化による車輪速の変化の増減傾向及びその大きさに
従って、前左輪９Ｌのタイヤ内圧が低下した場合には、
前記１１式の右辺第１項が大きくなって前後輪速比左右
差Ｄ2 は増加し、また後右輪６Ｒのタイヤ内圧が低下し
た場合にも、当該１１式の右辺第２項が小さくなって前
後輪速比左右差Ｄ3 が増加する。逆に、前右輪９Ｒのタ
イヤ内圧が低下した場合には、前記１１式の右辺第２項
が大きくなって前後輪速比左右差Ｄ2 は減少し、また後
左輪６Ｌのタイヤ内圧が低下した場合には、当該１１式
の右辺第１項が小さくなって当該前後輪速比左右差Ｄ2
は減少する。これを実験により検証した結果が図８ｂで
ある（但し、図では、縦軸を前後輪速比左右差の負値
（−Ｄ2 ）で表記しているため、増減の方向が一見，逆
転している）。
に下記１１式で算出される前後輪速左右比Ｄ2 を用いて
もよい。 Ｄ2 ＝ＶｗFL／ＶｗRL−ＶｗFR／ＶｗRR ………(11) この前後輪速左右比Ｄ2 を用いた場合も、前記タイヤ内
圧低下による車輪回転角速度（車輪速）の変化と、輪荷
重変化による車輪速の変化の増減傾向及びその大きさに
従って、前左輪９Ｌのタイヤ内圧が低下した場合には、
前記１１式の右辺第１項が大きくなって前後輪速比左右
差Ｄ2 は増加し、また後右輪６Ｒのタイヤ内圧が低下し
た場合にも、当該１１式の右辺第２項が小さくなって前
後輪速比左右差Ｄ3 が増加する。逆に、前右輪９Ｒのタ
イヤ内圧が低下した場合には、前記１１式の右辺第２項
が大きくなって前後輪速比左右差Ｄ2 は減少し、また後
左輪６Ｌのタイヤ内圧が低下した場合には、当該１１式
の右辺第１項が小さくなって当該前後輪速比左右差Ｄ2
は減少する。これを実験により検証した結果が図８ｂで
ある（但し、図では、縦軸を前後輪速比左右差の負値
（−Ｄ2 ）で表記しているため、増減の方向が一見，逆
転している）。
【０１１５】従って、前記と同様に、四輪が正規内圧に
あるときの前後輪速比左右差Ｄ2 を、前後輪速比左右差
の初期値Ｄ200 とし、前記図４の演算処理と同様に、そ
の差分累積値の平均値（ΣＤ2 ／ｎ0 ）から、この初期
値Ｄ200 を減じて得られる固定用前後輪速比左右差の平
均値 aveＤ2Aが不感帯を越える正値となって増加すると
きは、前左輪９Ｌ又は後右輪６Ｒのタイヤ内圧が低下し
ていることを判定して特定することができ、当該固定用
左右輪速比前後差の平均値 aveＤ2Aが不感帯を越える負
値となって減少するときは、前右輪９Ｒ又は後左輪６Ｌ
のタイヤ内圧が低下していることを判定して特定するこ
とができる。
あるときの前後輪速比左右差Ｄ2 を、前後輪速比左右差
の初期値Ｄ200 とし、前記図４の演算処理と同様に、そ
の差分累積値の平均値（ΣＤ2 ／ｎ0 ）から、この初期
値Ｄ200 を減じて得られる固定用前後輪速比左右差の平
均値 aveＤ2Aが不感帯を越える正値となって増加すると
きは、前左輪９Ｌ又は後右輪６Ｒのタイヤ内圧が低下し
ていることを判定して特定することができ、当該固定用
左右輪速比前後差の平均値 aveＤ2Aが不感帯を越える負
値となって減少するときは、前右輪９Ｒ又は後左輪６Ｌ
のタイヤ内圧が低下していることを判定して特定するこ
とができる。
【０１１６】一方、前記図４の演算処理のステップＳ１
０で実行される図７の演算処理のステップＳ５０２で前
記６式に従って算出される対角輪速比差Ｄ3 に着目する
と、前記タイヤ内圧低下による車輪回転角速度（車輪
速）の変化と、輪荷重変化による車輪速の変化の増減傾
向及びその大きさに従って、前左輪９Ｌのタイヤ内圧が
低下した場合には、当該６式の右辺第１項が大きくなっ
て対角輪速比差Ｄ3 は増加し、また後左輪６Ｌのタイヤ
内圧が低下した場合にも、当該６式の右辺第２項が小さ
くなって対角輪速比差Ｄ3 が増加する。逆に、前右輪９
Ｒのタイヤ内圧が低下した場合には、前記６式の右辺第
２項が大きくなって対角輪速比差Ｄ3 が減少し、後右輪
６Ｒのタイヤ内圧が低下した場合にも、当該６式の右辺
第１項が小さくなって対角輪速比差Ｄ3 は減少する。こ
れを実験により検証した結果が図１８ｃである。
０で実行される図７の演算処理のステップＳ５０２で前
記６式に従って算出される対角輪速比差Ｄ3 に着目する
と、前記タイヤ内圧低下による車輪回転角速度（車輪
速）の変化と、輪荷重変化による車輪速の変化の増減傾
向及びその大きさに従って、前左輪９Ｌのタイヤ内圧が
低下した場合には、当該６式の右辺第１項が大きくなっ
て対角輪速比差Ｄ3 は増加し、また後左輪６Ｌのタイヤ
内圧が低下した場合にも、当該６式の右辺第２項が小さ
くなって対角輪速比差Ｄ3 が増加する。逆に、前右輪９
Ｒのタイヤ内圧が低下した場合には、前記６式の右辺第
２項が大きくなって対角輪速比差Ｄ3 が減少し、後右輪
６Ｒのタイヤ内圧が低下した場合にも、当該６式の右辺
第１項が小さくなって対角輪速比差Ｄ3 は減少する。こ
れを実験により検証した結果が図１８ｃである。
【０１１７】従って、四輪が正規内圧にあるときの対角
輪速比差Ｄ3 を、対角輪速比差の初期値Ｄ300 とし、前
記図４の演算処理のステップＳ９で実行される図１０の
演算処理のステップＳ９０２で前記１０式に従って、差
分累積値の平均値（ΣＤ3 ／ｎ0 ）から、この初期値Ｄ
300 を減じて得られる固定用対角輪速比差の平均値 ave
Ｄ3Aが不感帯を越える正値となって増加するときは、前
左輪９Ｌ又は後左輪６Ｌのタイヤ内圧が低下しているこ
とになり、当該固定用対角輪速比前後差の平均値 aveＤ
3Aが不感帯を越える負値となって減少するときは、前右
輪９Ｒ又は後右輪６Ｒのタイヤ内圧が低下していること
になる。そこで、図４の演算処理のステップＳ１０の内
圧低下輪特定で実行される図１１の演算処理のステップ
Ｓ１００１以後のステップＳ１００２では、固定用対角
輪速比差の平均値 aveＤ3Aが所定対角輪速比差の負値
（−Ｄ30）を越えて小さいときには、前右輪９Ｒのタイ
ヤ内圧が低下していると判定されて特定され、そうでな
いときには、後左輪６Ｌのタイヤ内圧が低下していると
判定されて特定され、一方、前記ステップＳ１００３以
後のステップＳ１０１４では、固定用対角輪速比差の平
均値 aveＤ3Aが所定対角輪速比差の正値Ｄ30を越えて大
きいときには、前左輪９Ｌのタイヤ内圧が低下している
と判定されて特定され、そうでないときには、後右輪６
Ｒのタイヤ内圧が低下していると判定されて特定され
る。但し、前記ステップＳ１００２以後のステップＳ１
００５で固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aが所定対
角輪速比差の正値Ｄ30を越えて大きくないときや、前記
ステップＳ１０１４以後のステップＳ１０１７で固定用
対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aが所定対角輪速比差の負
値（−Ｄ30）を越えて小さくないときには、前記タイヤ
内圧低下車輪特定の原則に反する状態であるから、それ
以後のタイヤ内圧低下車輪特定を行わずにメインプログ
ラムに復帰する。
輪速比差Ｄ3 を、対角輪速比差の初期値Ｄ300 とし、前
記図４の演算処理のステップＳ９で実行される図１０の
演算処理のステップＳ９０２で前記１０式に従って、差
分累積値の平均値（ΣＤ3 ／ｎ0 ）から、この初期値Ｄ
300 を減じて得られる固定用対角輪速比差の平均値 ave
Ｄ3Aが不感帯を越える正値となって増加するときは、前
左輪９Ｌ又は後左輪６Ｌのタイヤ内圧が低下しているこ
とになり、当該固定用対角輪速比前後差の平均値 aveＤ
3Aが不感帯を越える負値となって減少するときは、前右
輪９Ｒ又は後右輪６Ｒのタイヤ内圧が低下していること
になる。そこで、図４の演算処理のステップＳ１０の内
圧低下輪特定で実行される図１１の演算処理のステップ
Ｓ１００１以後のステップＳ１００２では、固定用対角
輪速比差の平均値 aveＤ3Aが所定対角輪速比差の負値
（−Ｄ30）を越えて小さいときには、前右輪９Ｒのタイ
ヤ内圧が低下していると判定されて特定され、そうでな
いときには、後左輪６Ｌのタイヤ内圧が低下していると
判定されて特定され、一方、前記ステップＳ１００３以
後のステップＳ１０１４では、固定用対角輪速比差の平
均値 aveＤ3Aが所定対角輪速比差の正値Ｄ30を越えて大
きいときには、前左輪９Ｌのタイヤ内圧が低下している
と判定されて特定され、そうでないときには、後右輪６
Ｒのタイヤ内圧が低下していると判定されて特定され
る。但し、前記ステップＳ１００２以後のステップＳ１
００５で固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aが所定対
角輪速比差の正値Ｄ30を越えて大きくないときや、前記
ステップＳ１０１４以後のステップＳ１０１７で固定用
対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aが所定対角輪速比差の負
値（−Ｄ30）を越えて小さくないときには、前記タイヤ
内圧低下車輪特定の原則に反する状態であるから、それ
以後のタイヤ内圧低下車輪特定を行わずにメインプログ
ラムに復帰する。
【０１１８】そして、このようにしてタイヤ内圧の低下
している車輪が特定される度に、即ち前記前後輪速左右
比からなる座標（ＰF ，ＰR ）が前記固定型判定領域Ａ
に包含されるときの左右輪速比前後差Ｄ1 及び対角輪速
比差Ｄ3 を所定カウント値ｎ 0 個サンプリングし、その
固定用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1A及び固定用対
角輪速比差の平均値 aveＤ3Aに応じてタイヤ内圧の低下
している車輪が特定される度に、当該タイヤ内圧の低下
している車輪の固定用内圧注意カウンタＮAi（ｉ＝ＦＬ
〜ＲＲ）を、前記図１１の演算処理のステップＳ１００
４又はステップＳ１００７又はステップＳ１０１６又は
ステップＳ１０２２でインクリメントし、この固定用内
圧注意カウンタＮAiが所定カウント値Ｎ0 以下であると
きには、同ステップＳ１０１０又はステップＳ１０１３
又はステップＳ１０２０又はステップＳ１０２５で当該
車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi をＯＮ状態とし、
この固定用内圧注意カウンタＮAiが所定カウント値Ｎ0
より大きくなると、同ステップＳ１００９又はステップ
Ｓ１０１２又はステップＳ１０１９又はステップＳ１０
２４で当該車輪の固定用内圧警告制御信号ＦWAi をＯＮ
状態とする。
している車輪が特定される度に、即ち前記前後輪速左右
比からなる座標（ＰF ，ＰR ）が前記固定型判定領域Ａ
に包含されるときの左右輪速比前後差Ｄ1 及び対角輪速
比差Ｄ3 を所定カウント値ｎ 0 個サンプリングし、その
固定用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1A及び固定用対
角輪速比差の平均値 aveＤ3Aに応じてタイヤ内圧の低下
している車輪が特定される度に、当該タイヤ内圧の低下
している車輪の固定用内圧注意カウンタＮAi（ｉ＝ＦＬ
〜ＲＲ）を、前記図１１の演算処理のステップＳ１００
４又はステップＳ１００７又はステップＳ１０１６又は
ステップＳ１０２２でインクリメントし、この固定用内
圧注意カウンタＮAiが所定カウント値Ｎ0 以下であると
きには、同ステップＳ１０１０又はステップＳ１０１３
又はステップＳ１０２０又はステップＳ１０２５で当該
車輪の固定用内圧注意制御信号ＦCAi をＯＮ状態とし、
この固定用内圧注意カウンタＮAiが所定カウント値Ｎ0
より大きくなると、同ステップＳ１００９又はステップ
Ｓ１０１２又はステップＳ１０１９又はステップＳ１０
２４で当該車輪の固定用内圧警告制御信号ＦWAi をＯＮ
状態とする。
【０１１９】一方、図４の演算処理のステップＳ１２で
実行される前記図１２の演算処理による前記変動用左右
輪速比前後差の平均値 aveＤ1B及び変動用対角輪速比差
の平均値 aveＤ3Bを用いたタイヤ内圧低下車輪の特定原
理も、基本的には前記固定用左右輪速比前後差の平均値
aveＤ1A及び固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aを用
いたタイヤ内圧低下車輪の特定原理と全く同様であり、
具体的には前記図１１の演算処理による作用の説明にお
いてステップ番号Ｓ１０００番代をＳ１２００番代に変
更し、「固定用」とある記載を「変動用」に変更し、添
字「Ａ」を「Ｂ」に変更すればよく、結果的に前記変動
用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1B及び変動用対角輪
速比差の平均値 aveＤ3Bに応じてタイヤ内圧の低下して
いる車輪が特定される度に、当該タイヤ内圧の低下して
いる車輪の変動用内圧注意カウンタＮBi（ｉ＝ＦＬ〜Ｒ
Ｒ）を、前記図１１の演算処理のステップＳ１２０４又
はステップＳ１２０７又はステップＳ１２１６又はステ
ップＳ１２２２でインクリメントし、この変動用内圧注
意カウンタＮBiが所定カウント値Ｎ0 以下であるときに
は、同ステップＳ１２１０又はステップＳ１２１３又は
ステップＳ１２２０又はステップＳ１２２５で当該車輪
の変動用内圧注意制御信号ＦCBi をＯＮ状態とし、この
変動用内圧注意カウンタＮBiが所定カウント値Ｎ0 より
大きくなると、同ステップＳ１２０９又はステップＳ１
２１２又はステップＳ１２１９又はステップＳ１２２４
で当該車輪の変動用内圧警告制御信号ＦWBi をＯＮ状態
とする。但し、前記図１１の演算処理のステップＳ１２
００では、前記変動用基準値設定禁止フラグＦ2 が
“１”に設定されて前記変動型判定領域Ｂ及び前記変動
用左右輪速比前後差基準値Ｄ110 及び変動用対角輪速比
差基準値Ｄ310 が設定されていない場合には、メインプ
ログラムに復帰してしまうので、前述のようなタイヤ内
圧低下車輪の特定は行われない。
実行される前記図１２の演算処理による前記変動用左右
輪速比前後差の平均値 aveＤ1B及び変動用対角輪速比差
の平均値 aveＤ3Bを用いたタイヤ内圧低下車輪の特定原
理も、基本的には前記固定用左右輪速比前後差の平均値
aveＤ1A及び固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aを用
いたタイヤ内圧低下車輪の特定原理と全く同様であり、
具体的には前記図１１の演算処理による作用の説明にお
いてステップ番号Ｓ１０００番代をＳ１２００番代に変
更し、「固定用」とある記載を「変動用」に変更し、添
字「Ａ」を「Ｂ」に変更すればよく、結果的に前記変動
用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1B及び変動用対角輪
速比差の平均値 aveＤ3Bに応じてタイヤ内圧の低下して
いる車輪が特定される度に、当該タイヤ内圧の低下して
いる車輪の変動用内圧注意カウンタＮBi（ｉ＝ＦＬ〜Ｒ
Ｒ）を、前記図１１の演算処理のステップＳ１２０４又
はステップＳ１２０７又はステップＳ１２１６又はステ
ップＳ１２２２でインクリメントし、この変動用内圧注
意カウンタＮBiが所定カウント値Ｎ0 以下であるときに
は、同ステップＳ１２１０又はステップＳ１２１３又は
ステップＳ１２２０又はステップＳ１２２５で当該車輪
の変動用内圧注意制御信号ＦCBi をＯＮ状態とし、この
変動用内圧注意カウンタＮBiが所定カウント値Ｎ0 より
大きくなると、同ステップＳ１２０９又はステップＳ１
２１２又はステップＳ１２１９又はステップＳ１２２４
で当該車輪の変動用内圧警告制御信号ＦWBi をＯＮ状態
とする。但し、前記図１１の演算処理のステップＳ１２
００では、前記変動用基準値設定禁止フラグＦ2 が
“１”に設定されて前記変動型判定領域Ｂ及び前記変動
用左右輪速比前後差基準値Ｄ110 及び変動用対角輪速比
差基準値Ｄ310 が設定されていない場合には、メインプ
ログラムに復帰してしまうので、前述のようなタイヤ内
圧低下車輪の特定は行われない。
【０１２０】ここで、前記変動用左右輪速比前後差基準
値Ｄ110 及び変動用対角輪速比差基準値Ｄ310 並びに変
動用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1B及び変動用対角
輪速比差の平均値 aveＤ3Bについて考察すると、前述の
ように変動用左右輪速比前後差基準値Ｄ110 及び変動用
対角輪速比差基準値Ｄ310 は、変動型判定領域設定禁止
フラグＦ1 が“１”にセットされ且つ変動型基準値設定
禁止フラグＦ2 が“０”にリセットされているとき、即
ち前記累積カウンタｎが所定累積カウント値ｎ D となっ
て変動型判定領域Ｂが設定されたときの固定用左右輪速
比前後差の平均値 aveＤ1A，固定用対角輪速比差の平均
値 aveＤ3Aから設定される。従って、この変動用左右輪
速比前後差基準値Ｄ110 及び変動用対角輪速比差基準値
Ｄ310 は、予め設定された初期値Ｄ10，Ｄ300 を除く当
該走行車両の輪荷重変動に応じた各車輪速比差であり、
前記差分累積値の平均値（ΣＤ1 ／ｎ0 ）から前記初期
値Ｄ100 を減じた固定用左右輪速比前後差 aveＤ1Aから
更に前記変動用左右輪速比前後差基準値Ｄ110 を減じて
得られる変動用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Bや、
前記差分累積値の平均値（ΣＤ3 ／ｎ0 ）から前記初期
値Ｄ300 を減じた固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ3A
から更に対角輪速比差基準値Ｄ310 を減じて得られる変
動用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Bは、前述のように輪
荷重が変動していると考えられる車両でタイヤ内圧低下
車輪を特定するのに最適な評価値であることが分かる。
従って、前述と同様に変動用左右輪速比前後差の平均値
aveＤ 1B及び変動用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Bを用
いて、各所定値との比較を行うことで、タイヤ内圧が低
下している車輪を正確に特定することができる。但し、
前記変動型判定領域Ｂが設定されたとき，既に或る車輪
のタイヤ内圧が低下している可能性を考慮して、本実施
例では前記固定用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1A及
び固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aを用いたタイヤ
内圧低下車輪特定を並行して行う。
値Ｄ110 及び変動用対角輪速比差基準値Ｄ310 並びに変
動用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1B及び変動用対角
輪速比差の平均値 aveＤ3Bについて考察すると、前述の
ように変動用左右輪速比前後差基準値Ｄ110 及び変動用
対角輪速比差基準値Ｄ310 は、変動型判定領域設定禁止
フラグＦ1 が“１”にセットされ且つ変動型基準値設定
禁止フラグＦ2 が“０”にリセットされているとき、即
ち前記累積カウンタｎが所定累積カウント値ｎ D となっ
て変動型判定領域Ｂが設定されたときの固定用左右輪速
比前後差の平均値 aveＤ1A，固定用対角輪速比差の平均
値 aveＤ3Aから設定される。従って、この変動用左右輪
速比前後差基準値Ｄ110 及び変動用対角輪速比差基準値
Ｄ310 は、予め設定された初期値Ｄ10，Ｄ300 を除く当
該走行車両の輪荷重変動に応じた各車輪速比差であり、
前記差分累積値の平均値（ΣＤ1 ／ｎ0 ）から前記初期
値Ｄ100 を減じた固定用左右輪速比前後差 aveＤ1Aから
更に前記変動用左右輪速比前後差基準値Ｄ110 を減じて
得られる変動用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1Bや、
前記差分累積値の平均値（ΣＤ3 ／ｎ0 ）から前記初期
値Ｄ300 を減じた固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ3A
から更に対角輪速比差基準値Ｄ310 を減じて得られる変
動用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Bは、前述のように輪
荷重が変動していると考えられる車両でタイヤ内圧低下
車輪を特定するのに最適な評価値であることが分かる。
従って、前述と同様に変動用左右輪速比前後差の平均値
aveＤ 1B及び変動用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Bを用
いて、各所定値との比較を行うことで、タイヤ内圧が低
下している車輪を正確に特定することができる。但し、
前記変動型判定領域Ｂが設定されたとき，既に或る車輪
のタイヤ内圧が低下している可能性を考慮して、本実施
例では前記固定用左右輪速比前後差の平均値 aveＤ1A及
び固定用対角輪速比差の平均値 aveＤ3Aを用いたタイヤ
内圧低下車輪特定を並行して行う。
【０１２１】そして、図４の演算処理のステップＳ１３
で実行される前記図１３の演算処理では、前記全ての制
御信号ＦCAi ，ＦCBi ，ＦWAi ，ＦWBi がＯＦＦ状態に
あるとき、同ステップＳ１３０７で内圧注意制御信号Ｆ
Ciも内圧警告制御信号ＦWiもＯＦＦ状態に設定するが、
固定用内圧注意制御信号ＦCAi 又は変動用内圧注意制御
信号ＦCBi の何れかがＯＮ状態にあるとき、同ステップ
Ｓ１３０９で内圧注意制御信号ＦCiのみをＯＮ状態と
し、前記固定用内圧警告制御信号ＦWAi 又は変動用内圧
警告制御信号ＦWBi の何れかがＯＮ状態にあるとき、同
ステップＳ１３０６で内圧警告制御信号ＦWiのみをＯＮ
状態とし、これにより、前記ＯＮ状態の内圧注意制御信
号ＦCiを入力した前記駆動回路５３ＦＬ〜５３ＲＲから
は該当する車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５ＲＲを点滅す
る駆動信号ＬＤFL〜ＬＤRRが出力されて、インストゥル
メントパネル上の該当車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５Ｒ
Ｒが点滅し、前記ＯＮ状態の内圧警告制御信号ＦWiを入
力した前記駆動回路５３ＦＬ〜５３ＲＲからは該当する
車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５ＲＲを点灯する駆動信号
ＬＤFL〜ＬＤRRが出力されて、インストゥルメントパネ
ル上の該当車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５ＲＲが点灯す
るから、運転者を含む乗員は当該車輪のタイヤ内圧が低
下していることを認識することができる。
で実行される前記図１３の演算処理では、前記全ての制
御信号ＦCAi ，ＦCBi ，ＦWAi ，ＦWBi がＯＦＦ状態に
あるとき、同ステップＳ１３０７で内圧注意制御信号Ｆ
Ciも内圧警告制御信号ＦWiもＯＦＦ状態に設定するが、
固定用内圧注意制御信号ＦCAi 又は変動用内圧注意制御
信号ＦCBi の何れかがＯＮ状態にあるとき、同ステップ
Ｓ１３０９で内圧注意制御信号ＦCiのみをＯＮ状態と
し、前記固定用内圧警告制御信号ＦWAi 又は変動用内圧
警告制御信号ＦWBi の何れかがＯＮ状態にあるとき、同
ステップＳ１３０６で内圧警告制御信号ＦWiのみをＯＮ
状態とし、これにより、前記ＯＮ状態の内圧注意制御信
号ＦCiを入力した前記駆動回路５３ＦＬ〜５３ＲＲから
は該当する車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５ＲＲを点滅す
る駆動信号ＬＤFL〜ＬＤRRが出力されて、インストゥル
メントパネル上の該当車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５Ｒ
Ｒが点滅し、前記ＯＮ状態の内圧警告制御信号ＦWiを入
力した前記駆動回路５３ＦＬ〜５３ＲＲからは該当する
車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５ＲＲを点灯する駆動信号
ＬＤFL〜ＬＤRRが出力されて、インストゥルメントパネ
ル上の該当車輪表示ランプ３５ＦＬ〜３５ＲＲが点灯す
るから、運転者を含む乗員は当該車輪のタイヤ内圧が低
下していることを認識することができる。
【０１２２】なお、本実施例で定義された各車輪回転角
速度比は、前述のように分子／分母を入れ換えても同様
の傾向を示すことから、それらの分子／分母を入れ換え
た車輪回転角速度比を用いてタイヤ内圧低下の検出を行
ってもよい。また、前記車輪回転角速度比の分子／分母
を入れ換えても、その差分値はタイヤ内圧の低下率に応
じて一様の傾向を示すことから、前記各車輪回転角速度
比の差分値の算出は、前述に限定されるものでなくとも
よい。
速度比は、前述のように分子／分母を入れ換えても同様
の傾向を示すことから、それらの分子／分母を入れ換え
た車輪回転角速度比を用いてタイヤ内圧低下の検出を行
ってもよい。また、前記車輪回転角速度比の分子／分母
を入れ換えても、その差分値はタイヤ内圧の低下率に応
じて一様の傾向を示すことから、前記各車輪回転角速度
比の差分値の算出は、前述に限定されるものでなくとも
よい。
【０１２３】また、本実施例では固定型判定領域を用い
た直進又は近似直進定常走行状態の判定及び当該固定型
判定領域における車輪速比座標からのタイヤ内圧低下輪
特定を併用する場合についてのみ詳述したが、本発明の
タイヤ内圧低下検出装置は、必ずしもこれを併用しなけ
ればならないものではない。また、本実施例では輪荷重
変動の可能性のある入力信号として、イグニッションス
イッチのＯＮ信号，ドア信号，トランクリッド信号，フ
ューエルリッド信号を全て採用したが、本発明のタイヤ
内圧低下検出装置では、このうちの何れか又は２以上を
同時に採用するようにすることも可能である。
た直進又は近似直進定常走行状態の判定及び当該固定型
判定領域における車輪速比座標からのタイヤ内圧低下輪
特定を併用する場合についてのみ詳述したが、本発明の
タイヤ内圧低下検出装置は、必ずしもこれを併用しなけ
ればならないものではない。また、本実施例では輪荷重
変動の可能性のある入力信号として、イグニッションス
イッチのＯＮ信号，ドア信号，トランクリッド信号，フ
ューエルリッド信号を全て採用したが、本発明のタイヤ
内圧低下検出装置では、このうちの何れか又は２以上を
同時に採用するようにすることも可能である。
【０１２４】また、本実施例では車輪速（＝車体回転角
速度）の微分値や差分値から車体前後加速度を算出して
検出する構成としたが、例えば車体に前後加速度センサ
を設けて直接的に検出するようにしてもよい。但し、そ
の場合には当該前後加速度センサのコストが高くなるこ
とに留意したい。また、前記実施例では、前記１式及び
２式に従って平均車輪速からなる車体速ＶC を微分して
平均車体前後加速度Ｘｇを算出したが、例えば先に各輪
の回転加速度を算出してその平均値から車体前後加速度
を算出するようにしてもよい。そして、その場合には大
き過ぎたり小さ過ぎたりする回転加速度の車輪ではスリ
ップが発生していると判定して、その車輪回転加速度を
用いずに前記車体前後加速度を算出するようにしてもよ
い。
速度）の微分値や差分値から車体前後加速度を算出して
検出する構成としたが、例えば車体に前後加速度センサ
を設けて直接的に検出するようにしてもよい。但し、そ
の場合には当該前後加速度センサのコストが高くなるこ
とに留意したい。また、前記実施例では、前記１式及び
２式に従って平均車輪速からなる車体速ＶC を微分して
平均車体前後加速度Ｘｇを算出したが、例えば先に各輪
の回転加速度を算出してその平均値から車体前後加速度
を算出するようにしてもよい。そして、その場合には大
き過ぎたり小さ過ぎたりする回転加速度の車輪ではスリ
ップが発生していると判定して、その車輪回転加速度を
用いずに前記車体前後加速度を算出するようにしてもよ
い。
【０１２５】また、これらの実施例においては、タイヤ
内圧低下検出装置をマイクロコンピュータで構成した場
合について説明したが、演算回路等の電子回路を組み合
わせて構成するようにしてもよい。また、前記車輪角速
度検出手段としての車輪速センサは、所謂アンチスキッ
ド制御装置等のその他の車両運動制御装置と共用しても
よい。また、それの伴って，前記マイクロコンピュータ
等で構成される演算処理装置を共用化することも可能と
なる。
内圧低下検出装置をマイクロコンピュータで構成した場
合について説明したが、演算回路等の電子回路を組み合
わせて構成するようにしてもよい。また、前記車輪角速
度検出手段としての車輪速センサは、所謂アンチスキッ
ド制御装置等のその他の車両運動制御装置と共用しても
よい。また、それの伴って，前記マイクロコンピュータ
等で構成される演算処理装置を共用化することも可能と
なる。
【０１２６】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明のタイ
ヤ内圧低下検出装置によれば、前二輪の回転角速度の左
右比と後二輪の回転角速度の左右比とを直交座標軸に設
定し、乗員数や積載量による車両走行中の輪荷重変動に
応じた基準点を通る微増二直線に微小幅を加えた和集合
からなる変動型判定領域に、前記前二輪の車輪回転角速
度検出値の左右比と後二輪の車輪回転角速度検出値の左
右比とからなる座標点が包含されているときは、車両が
直進又は近似直進定常走行しているときであることを正
確に判定することができる。
ヤ内圧低下検出装置によれば、前二輪の回転角速度の左
右比と後二輪の回転角速度の左右比とを直交座標軸に設
定し、乗員数や積載量による車両走行中の輪荷重変動に
応じた基準点を通る微増二直線に微小幅を加えた和集合
からなる変動型判定領域に、前記前二輪の車輪回転角速
度検出値の左右比と後二輪の車輪回転角速度検出値の左
右比とからなる座標点が包含されているときは、車両が
直進又は近似直進定常走行しているときであることを正
確に判定することができる。
【０１２７】また、或る車輪のタイヤの内圧変化に伴っ
て発生する他の車輪の輪荷重変化に応じた前記変動型判
定領域に、前記前後輪回転角速度左右比の座標点が包含
されていることを判定するだけで、車両の直進又は近似
直進定常走行していることを判定することができるか
ら、その判定結果に基づいて各車輪のタイヤの内圧低下
を検出するための条件を設定することで、複雑な補正を
行うことなく、当該車両の直進又は近似直進定常走行時
にのみ、各車輪のタイヤの内圧低下を正確に検出するこ
とができる。
て発生する他の車輪の輪荷重変化に応じた前記変動型判
定領域に、前記前後輪回転角速度左右比の座標点が包含
されていることを判定するだけで、車両の直進又は近似
直進定常走行していることを判定することができるか
ら、その判定結果に基づいて各車輪のタイヤの内圧低下
を検出するための条件を設定することで、複雑な補正を
行うことなく、当該車両の直進又は近似直進定常走行時
にのみ、各車輪のタイヤの内圧低下を正確に検出するこ
とができる。
【０１２８】また、予め設定された四輪正規内圧時の固
定型判定領域に、前記前記前後輪回転角速度左右比の座
標点が包含されていることを判定し、それに応じて車両
の直進又は近似直進定常走行していることを判定すれ
ば、前記変動型判定領域が設定される以前のタイヤ内圧
低下が発生していることも検出することができる。ま
た、前記基準点に対する前記前二輪の車輪回転角速度検
出値の左右比と後二輪の車輪回転角速度検出値の左右比
とからなる座標点の存在領域から、タイヤ内圧が低下し
ている車輪を正確に特定することができる。
定型判定領域に、前記前記前後輪回転角速度左右比の座
標点が包含されていることを判定し、それに応じて車両
の直進又は近似直進定常走行していることを判定すれ
ば、前記変動型判定領域が設定される以前のタイヤ内圧
低下が発生していることも検出することができる。ま
た、前記基準点に対する前記前二輪の車輪回転角速度検
出値の左右比と後二輪の車輪回転角速度検出値の左右比
とからなる座標点の存在領域から、タイヤ内圧が低下し
ている車輪を正確に特定することができる。
【０１２９】また、前記前二輪の車輪回転角速度検出値
の左右比と後二輪の車輪回転角速度検出値の左右比との
差、又は左二輪の車輪回転角速度検出値の前後比と右二
輪の車輪回転角速度検出値の前後比との差を基準値と比
較することで、車両で互いに対角位置となる二輪を特定
することができ、更に車両で互いに対角位置となる前後
左右輪の回転角速度検出値の対角比の差を基準値と比較
することで、それらの対角位置のうちの何れの車輪のタ
イヤ内圧が低下しているかを特定することが可能とな
る。
の左右比と後二輪の車輪回転角速度検出値の左右比との
差、又は左二輪の車輪回転角速度検出値の前後比と右二
輪の車輪回転角速度検出値の前後比との差を基準値と比
較することで、車両で互いに対角位置となる二輪を特定
することができ、更に車両で互いに対角位置となる前後
左右輪の回転角速度検出値の対角比の差を基準値と比較
することで、それらの対角位置のうちの何れの車輪のタ
イヤ内圧が低下しているかを特定することが可能とな
る。
【０１３０】また、前後加速度検出値が零又は略零であ
るときの各車輪回転角速度検出値から前記タイヤ内圧低
下の検出条件を設定することにより、駆動左右輪間に差
動制限装置が設けられている場合の各駆動輪回転角速度
の左右差の変動要素を排除して、タイヤ内圧が低下して
いる車輪を特定する際やタイヤ内圧が低下していること
自体を検出する際の誤判断を回避することができる。
るときの各車輪回転角速度検出値から前記タイヤ内圧低
下の検出条件を設定することにより、駆動左右輪間に差
動制限装置が設けられている場合の各駆動輪回転角速度
の左右差の変動要素を排除して、タイヤ内圧が低下して
いる車輪を特定する際やタイヤ内圧が低下していること
自体を検出する際の誤判断を回避することができる。
【０１３１】また、各車輪回転角速度検出値の微分値
や、その差分値から、車両の前後方向加速度を検出する
こととすれば、前後加速度センサ等の検出器を個別に設
ける必要がなくなり、コスト的に有利となる。
や、その差分値から、車両の前後方向加速度を検出する
こととすれば、前後加速度センサ等の検出器を個別に設
ける必要がなくなり、コスト的に有利となる。
【図１】本発明のタイヤ内圧低下検出装置の基本構成図
である。
である。
【図２】本発明のタイヤ内圧低下検出装置の一実施例を
示す概略構成図である。
示す概略構成図である。
【図３】図２のコントロールユニットを示すブロック図
である。
である。
【図４】図３のコントロールユニットで実行される演算
処理のフローチャートである。
処理のフローチャートである。
【図５】図４の演算処理の一部で実行されるマイナプロ
グラムによる演算処理のフローチャートである。
グラムによる演算処理のフローチャートである。
【図６】図４の演算処理の一部で実行されるマイナプロ
グラムによる演算処理のフローチャートである。
グラムによる演算処理のフローチャートである。
【図７】図４の演算処理の一部で実行されるマイナプロ
グラムによる演算処理のフローチャートである。
グラムによる演算処理のフローチャートである。
【図８】図４の演算処理の一部で実行されるマイナプロ
グラムによる演算処理のフローチャートである。
グラムによる演算処理のフローチャートである。
【図９】図４の演算処理の一部で実行されるマイナプロ
グラムによる演算処理のフローチャートである。
グラムによる演算処理のフローチャートである。
【図１０】図４の演算処理の一部で実行されるマイナプ
ログラムによる演算処理のフローチャートである。
ログラムによる演算処理のフローチャートである。
【図１１】図４の演算処理の一部で実行されるマイナプ
ログラムによる演算処理のフローチャートである。
ログラムによる演算処理のフローチャートである。
【図１２】図４の演算処理の一部で実行されるマイナプ
ログラムによる演算処理のフローチャートである。
ログラムによる演算処理のフローチャートである。
【図１３】図４の演算処理の一部で実行されるマイナプ
ログラムによる演算処理のフローチャートである。
ログラムによる演算処理のフローチャートである。
【図１４】図４のフローチャートで使用される前後輪速
左右比の固定型判定領域の説明図である。
左右比の固定型判定領域の説明図である。
【図１５】図１４の座標系で各車輪が減圧したときの前
後輪速左右比座標の変化の状態を示す説明図である。
後輪速左右比座標の変化の状態を示す説明図である。
【図１６】図１４の座標系で各車輪の輪荷重が変動した
ときの前後輪速左右比座標の変化の状態を示す説明図で
ある。
ときの前後輪速左右比座標の変化の状態を示す説明図で
ある。
【図１７】図４のフローチャートで使用される前後輪速
左右比の変動型判定領域の説明図である。
左右比の変動型判定領域の説明図である。
【図１８】タイヤ内圧が低下している車輪を特定するた
めの車輪回転角速度比の差分値の説明図である。
めの車輪回転角速度比の差分値の説明図である。
６Ｌ，６Ｒは後左右輪 ９Ｌ，９Ｒは前左右輪 ３５ＦＬ〜３５ＲＲは車輪表示ランプ ４０はコントロールユニット ４２はドアスイッチ ４３はトランクリッドスイッチ ４４はフューエルリッドスイッチ ４５はブレーキスイッチ ４６ＦＬ〜４６ＲＲは車輪速センサ ５１はマイクロコンピュータ ５３ＦＬ〜５３ＲＲは駆動回路
Claims (13)
- 【請求項１】 車両の各車輪の回転角速度を検出する車
輪角速度検出手段と、前記車輪角速度検出手段で検出さ
れた車輪回転角速度検出値に基づいて各車輪のタイヤの
内圧低下を直進又は近似直進定常走行時に検出するタイ
ヤ内圧低下検出手段と、各車輪の輪荷重の変動を検出す
る輪荷重変動検出手段と、各車輪のタイヤの内圧低下を
検出するための条件を、車両の前二輪の回転角速度の左
右比と後二輪の回転角速度の左右比とを直交座標軸に設
定する条件設定手段と、前記輪荷重変動検出手段が、各
車輪の輪荷重の変動を検出したとき、前記車輪角速度検
出手段で検出された所定数の前二輪の車輪回転角速度検
出値の左右比の平均値と所定数の後二輪の車輪回転角速
度検出値の左右比の平均値とからなる座標点を変動型基
準点とし、前記変動型基準点を通り且つ前二輪の回転角
速度左右比が増加したときに後二輪の回転角速度左右比
が微増する直線に微小幅を与えた領域と、前記変動型基
準点を通り且つ後二輪の回転角速度左右比が増加したと
きに前二輪の回転角速度左右比が微増する直線に微小幅
を与えた領域との和集合を変動型判定領域に設定する変
動領域設定手段と、前記変動領域設定手段で設定された
変動型判定領域に、前記車輪角速度検出手段で検出され
た前二輪の車輪回転角速度検出値の左右比と後二輪の車
輪回転角速度検出値の左右比とからなる座標点が包含さ
れているとき、各車輪のタイヤの内圧低下検出の条件を
付与する変動領域判定手段とを備えたことを特徴とする
タイヤ内圧低下検出装置。 - 【請求項２】 前記輪荷重変動検出手段は、イグニッシ
ョンスイッチのＯＮ信号であることを特徴とする請求項
１に記載のタイヤ内圧低下検出装置。 - 【請求項３】 前記輪荷重変動検出手段は、ドアスイッ
チの開閉信号であることを特徴とする請求項１又は２に
記載のタイヤ内圧低下検出装置。 - 【請求項４】 前記輪荷重変動検出手段は、トランクリ
ッドスイッチの開閉信号であることを特徴とする請求項
１乃至３の何れかに記載のタイヤ内圧低下検出装置。 - 【請求項５】 前記輪荷重変動検出手段は、フューエル
リッドスイッチの開閉信号であることを特徴とする請求
項１乃至４の何れかに記載のタイヤ内圧低下検出装置。 - 【請求項６】 前記条件設定手段は、車両の前二輪の回
転角速度の左右比と後二輪の回転角速度の左右比とを直
交座標軸に設定したとき、四輪のタイヤ内圧が予め設定
された所定の正規内圧状態での直進定常走行時の前二輪
の回転角速度左右比と後二輪の回転角速度左右比とから
なる座標点を固定型基準点とし、前記固定型基準点を通
り且つ前二輪の回転角速度左右比が増加したときに後二
輪の回転角速度左右比が微増する直線に微小幅を与えた
領域と、前記固定型基準点を通り且つ後二輪の回転角速
度左右比が増加したときに前二輪の回転角速度左右比が
微増する直線に微小幅を与えた領域との和集合からなる
予め設定された固定型判定領域に、前記車輪角速度検出
手段で検出された前二輪の車輪回転角速度検出値の左右
比と後二輪の車輪回転角速度検出値の左右比とからなる
座標点が包含されているとき、各車輪のタイヤの内圧低
下検出の条件を付与する固定領域判定手段を備えたこと
を特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載のタイヤ内
圧低下検出装置。 - 【請求項７】 前記タイヤ内圧低下検出手段は、前記車
輪角速度検出手段で検出された前二輪の車輪回転角速度
検出値の左右比と後二輪の車輪回転角速度検出値の左右
比とからなる座標点が、前記変動領域判定手段における
変動型判定領域の変動型基準点又は前記固定領域判定手
段における固定型判定領域の固定型基準点に対して当該
判定領域の何れの領域にあるかに応じてタイヤの内圧が
低下している車輪を特定するタイヤ内圧低下車輪特定手
段を備えたことを特徴とする請求項１乃至６の何れかに
記載のタイヤ内圧低下検出装置。 - 【請求項８】 前記タイヤ内圧低下車輪特定手段は、前
記車輪角速度検出手段で検出された前二輪の車輪回転角
速度検出値の左右比と後二輪の車輪回転角速度検出値の
左右比との差と、互いに対角位置となる前後左右輪の回
転角速度検出値の対角比の差とを、夫々変動型基準値又
は固定型基準値と比較してタイヤの内圧が低下している
車輪を特定することを特徴とする請求項７に記載のタイ
ヤ内圧低下検出装置。 - 【請求項９】 前記タイヤ内圧低下車輪特定手段は、前
記車輪角速度検出手段で検出された左二輪の車輪回転角
速度検出値の前後比と右二輪の車輪回転角速度検出値の
前後比との差と、互いに対角位置となる前後左右輪の回
転角速度検出値の対角比の差とを、夫々変動型基準値又
は固定型基準値と比較してタイヤの内圧が低下している
車輪を特定することを特徴とする請求項７に記載のタイ
ヤ内圧低下検出装置。 - 【請求項１０】 前記タイヤ内圧低下車輪特定手段は、
前記変動領域設定手段が前記変動型基準点及び変動型判
定領域を設定したときの前記車輪角速度検出手段で検出
された前二輪の車輪回転角速度検出値の左右比と後二輪
の車輪回転角速度検出値の左右比との差又は前記左二輪
の車輪回転角速度検出値の前後比と右二輪の車輪回転角
速度検出値の前後比との差及び前記互いに対角位置とな
る前後左右輪の回転角速度検出値の対角比の差を、夫々
前記変動型基準値に設定することを特徴とする請求項８
又は９に記載のタイヤ内圧低下検出装置。 - 【請求項１１】 車両の前後方向加速度を検出する前後
加速度検出手段を備え、前記条件設定手段は、前記前後
加速度検出手段で検出された前後加速度検出値が零又は
略零であるときの前記車輪角速度検出手段で検出された
各車輪回転角速度検出値から前記タイヤの内圧低下の検
出条件を設定することを特徴とする請求項１乃至１０の
何れかに記載のタイヤ内圧低下検出装置。 - 【請求項１２】 前記前後加速度検出手段は、前記車輪
角速度検出手段で検出された各車輪回転角速度検出値の
微分値から車両の前後方向加速度を検出することを特徴
とする請求項１１に記載のタイヤ内圧低下検出装置。 - 【請求項１３】 前記前後加速度検出手段は、前記車輪
角速度検出手段で検出された各車輪回転角速度検出値の
差分値から車両の前後方向加速度を検出することを特徴
とする請求項１１に記載のタイヤ内圧低下検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9095195A JPH08282222A (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | タイヤ内圧低下検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9095195A JPH08282222A (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | タイヤ内圧低下検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08282222A true JPH08282222A (ja) | 1996-10-29 |
Family
ID=14012793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9095195A Pending JPH08282222A (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | タイヤ内圧低下検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08282222A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10392140B4 (de) * | 2002-02-18 | 2006-09-21 | Advics Co., Ltd., Kariya | Vorrichtung zur Bestimmung der Geradeausfahrt eines Fahrzeugs |
| JP2013129405A (ja) * | 2011-12-22 | 2013-07-04 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の直進判定装置及びその方法 |
-
1995
- 1995-04-17 JP JP9095195A patent/JPH08282222A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10392140B4 (de) * | 2002-02-18 | 2006-09-21 | Advics Co., Ltd., Kariya | Vorrichtung zur Bestimmung der Geradeausfahrt eines Fahrzeugs |
| JP2013129405A (ja) * | 2011-12-22 | 2013-07-04 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の直進判定装置及びその方法 |
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