JPH082733Y2 - アクチュエ−タ駆動制御装置 - Google Patents
アクチュエ−タ駆動制御装置Info
- Publication number
- JPH082733Y2 JPH082733Y2 JP1987128029U JP12802987U JPH082733Y2 JP H082733 Y2 JPH082733 Y2 JP H082733Y2 JP 1987128029 U JP1987128029 U JP 1987128029U JP 12802987 U JP12802987 U JP 12802987U JP H082733 Y2 JPH082733 Y2 JP H082733Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- storage element
- output
- scanner
- converter
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 [産業上の利用分野] 本考案は、スキャナ、モータ等のアクチュエータを駆
動制御する駆動制御系に用いられるアクチュエータ駆動
制御装置に関する。
動制御する駆動制御系に用いられるアクチュエータ駆動
制御装置に関する。
[従来の技術] スキャナ等の位置指令型アクチュエータを駆動する場
合、スキャナが希望する姿勢角を取るように入力電圧を
与える必要がある。即ち、スキャナは入力された電圧に
応じた姿勢角を取る。
合、スキャナが希望する姿勢角を取るように入力電圧を
与える必要がある。即ち、スキャナは入力された電圧に
応じた姿勢角を取る。
しかしながら、一般にアクチュエータはその回転軸に
取付けられた被回転物の慣性や、その他の外乱要因によ
り、回転が妨げられ、希望の姿勢角になりえないことが
ある。
取付けられた被回転物の慣性や、その他の外乱要因によ
り、回転が妨げられ、希望の姿勢角になりえないことが
ある。
このため、回転軸にポテンショメータ等の位置検出器
を取付け、実際の回転角度を検出し、このポテンショメ
ータの出力と、入力した電圧の差を基に、アクチュエー
タの姿勢角を補正する必要がある。
を取付け、実際の回転角度を検出し、このポテンショメ
ータの出力と、入力した電圧の差を基に、アクチュエー
タの姿勢角を補正する必要がある。
第3図に従来技術によるスキャナ駆動回路の一例を示
す。
す。
演算回路7の出力は記憶素子4と比較補正回路3に入
力される。比較補正回路3には記憶素子4の出力もまた
入力される。
力される。比較補正回路3には記憶素子4の出力もまた
入力される。
比較補正回路3の出力はD/Aコンバータ2に入力され
て、アナログ値になり、スキャナ1に入力される。
て、アナログ値になり、スキャナ1に入力される。
スキャナ1の回転軸には、ポテンショメータ5が取付
けられており、その出力はA/Dコンバータ6を介してデ
ィジタル値に変換され、演算回路7に入力される。
けられており、その出力はA/Dコンバータ6を介してデ
ィジタル値に変換され、演算回路7に入力される。
記憶素子4には、予め、スキャナ1を駆動させたい姿
勢角θに相当する電圧レベルとなる駆動データを順次記
憶させておく。
勢角θに相当する電圧レベルとなる駆動データを順次記
憶させておく。
比較補正回路3は、2つのレジスタと、ディジタル差
分器により構成され、2つのレジスタは初期状態におい
て0にセットされる。記憶素子4から入力されたデータ
は、一方のレジスタに一時記憶され、演算回路7から入
力されたデータが他方のレジスタに一時記憶される。両
方のレジスタにデータが入力されると、その値の差を取
りD/Aコンバータに出力する。
分器により構成され、2つのレジスタは初期状態におい
て0にセットされる。記憶素子4から入力されたデータ
は、一方のレジスタに一時記憶され、演算回路7から入
力されたデータが他方のレジスタに一時記憶される。両
方のレジスタにデータが入力されると、その値の差を取
りD/Aコンバータに出力する。
演算回路7は全体の制御を行う。
以下に第3図に示す一例についてその動作を説明す
る。
る。
まず、演算回路7は記憶素子4から、1つデータを読
み出す。読み出されたデータは、比較補正回路3に入力
され内部の1つ目のレジスタに一時記憶される。
み出す。読み出されたデータは、比較補正回路3に入力
され内部の1つ目のレジスタに一時記憶される。
比較補正回路3内のレジスタは初期状態において0に
セットされているため、内部の差分器は記憶素子4から
読み出されたデータをそのままD/Aコンバータ2に出力
することになる。
セットされているため、内部の差分器は記憶素子4から
読み出されたデータをそのままD/Aコンバータ2に出力
することになる。
D/Aコンバータ2は入力されたディジタル値に相当す
るアナログ電圧を出力し、スキャナ1に入力する。
るアナログ電圧を出力し、スキャナ1に入力する。
スキャナ1は入力された電圧に相当する姿勢角θにな
るように駆動される。
るように駆動される。
ここで、スキャナ1は回転軸に取付けられた被回転物
の慣性や、その他の外乱要因により、回転が妨げられ、
希望の姿勢角θになりえないことがある。
の慣性や、その他の外乱要因により、回転が妨げられ、
希望の姿勢角θになりえないことがある。
そこで、スキャナ1の回転軸にポテンショメータ5が
取付けられており、スキャナ1の実際の姿勢角θ′に相
当する電圧を出力する。この電圧をA/Dコンバータ6を
介して演算回路7に取り込む。
取付けられており、スキャナ1の実際の姿勢角θ′に相
当する電圧を出力する。この電圧をA/Dコンバータ6を
介して演算回路7に取り込む。
演算回路7では、A/Dコンバータ6から入力されたス
キャナ1の実際の姿勢角θ′データから、その実際の姿
勢角θ′になるために必要な電圧に相当する駆動データ
を逆計算する。計算された駆動データは比較補正回路3
の2つ目のレジスタに一時記憶される。
キャナ1の実際の姿勢角θ′データから、その実際の姿
勢角θ′になるために必要な電圧に相当する駆動データ
を逆計算する。計算された駆動データは比較補正回路3
の2つ目のレジスタに一時記憶される。
この結果、比較補正回路3からは、1つ目のレジスタ
に一時記憶されている目標姿勢角θに相当する駆動デー
タと、現在の姿勢角θ′に相当する駆動データの差が出
力される。
に一時記憶されている目標姿勢角θに相当する駆動デー
タと、現在の姿勢角θ′に相当する駆動データの差が出
力される。
この差のデータは再びD/Aコンバータ2を介してスキ
ャナ1に入力され、スキャナ1は差のデータに相当する
分だけ姿勢角が駆動される。
ャナ1に入力され、スキャナ1は差のデータに相当する
分だけ姿勢角が駆動される。
この差が0になったときに、スキャナ1の実際の姿勢
角θ′が、目標の姿勢角θになったとして、スキャナ1
は静止する。
角θ′が、目標の姿勢角θになったとして、スキャナ1
は静止する。
次に新たな姿勢角θにスキャナ1を駆動するために
は、演算回路7は記憶素子4から新たな駆動データを読
み出し、比較補正回路3の1つ目のレジスタに一時記憶
させ、以降同様の動作を繰り返し、新たな姿勢角θにす
ることができる。
は、演算回路7は記憶素子4から新たな駆動データを読
み出し、比較補正回路3の1つ目のレジスタに一時記憶
させ、以降同様の動作を繰り返し、新たな姿勢角θにす
ることができる。
[考案が解決しようとする課題] 上記した従来の技術では、演算回路でポテンショメー
タの出力からスキャナ駆動データに変換するための計算
過程が必要となり、そのための処理時間を要する。この
ため、応答性が悪くなり、装置も複雑なものとなる。
タの出力からスキャナ駆動データに変換するための計算
過程が必要となり、そのための処理時間を要する。この
ため、応答性が悪くなり、装置も複雑なものとなる。
[課題を解決するための手段] 本考案は、上記した従来技術の課題を解決するため
に、アクチュエータの駆動制御系において、スキャナの
整定させたい姿勢角を記憶した第1の記憶素子と、第1
の記憶素子から順次出力される2つのデータの差を取り
出力する比較補正回路と、比較補正回路の出力をアナロ
グ値に変換しアクチュエータに供給するD/Aコンバータ
と、スキャナにとりつけられたポテンショメータの出力
をディジタル値に変換するA/Dコンバータと、A/Dコンバ
ータの出力をアドレスとし第1の記憶素子の内容を読み
出すためのアドレスが記憶された第2の記憶素子とを有
する構成とした。
に、アクチュエータの駆動制御系において、スキャナの
整定させたい姿勢角を記憶した第1の記憶素子と、第1
の記憶素子から順次出力される2つのデータの差を取り
出力する比較補正回路と、比較補正回路の出力をアナロ
グ値に変換しアクチュエータに供給するD/Aコンバータ
と、スキャナにとりつけられたポテンショメータの出力
をディジタル値に変換するA/Dコンバータと、A/Dコンバ
ータの出力をアドレスとし第1の記憶素子の内容を読み
出すためのアドレスが記憶された第2の記憶素子とを有
する構成とした。
[作用] 第1の記憶素子には、予め、スキャナを整定させたい
姿勢角にするための電圧レベルに相当する駆動データが
記憶されている。
姿勢角にするための電圧レベルに相当する駆動データが
記憶されている。
比較補正回路では、第1の記憶素子から入力される2
つのデータをそれぞれ内部の2つのレジスタに一時記憶
させ、その差のデータをD/Aコンバータに出力する。
つのデータをそれぞれ内部の2つのレジスタに一時記憶
させ、その差のデータをD/Aコンバータに出力する。
D/Aコンバータは、入力されるディジタル値のデータ
をアナログ値に変換し、スキャナを駆動する。
をアナログ値に変換し、スキャナを駆動する。
ポテンショメータはスキャナの回転軸に取付けられ、
実際に駆動された姿勢角に相当する電圧を出力する。
実際に駆動された姿勢角に相当する電圧を出力する。
ポテンショメータが出力した姿勢角に相当する電圧
は、A/Dコンバータによりディジタル値に変換される。
は、A/Dコンバータによりディジタル値に変換される。
第2の記憶素子は、このA/Dコンバータの出力するデ
ィジタル値をアドレスとし、その内容には、ポテンショ
メータが出力した姿勢角にスキャナを整定させるために
必要な電圧レベルの駆動データが格納されている第1の
記憶素子のアドレスが記憶されている。
ィジタル値をアドレスとし、その内容には、ポテンショ
メータが出力した姿勢角にスキャナを整定させるために
必要な電圧レベルの駆動データが格納されている第1の
記憶素子のアドレスが記憶されている。
従って、A/Dコンバータの出力するディジタル値をア
ドレスとして第2の記憶素子の内容を読み出し、その値
をアドレスとして第1の記憶素子の内容を読み出す。
ドレスとして第2の記憶素子の内容を読み出し、その値
をアドレスとして第1の記憶素子の内容を読み出す。
これにより、第1の記憶素子からは、現時点のスキャ
ナの姿勢角に相当する駆動データが出力されるので、こ
のデータを比較補正回路の2つ目のレジスタに一時記憶
させる。
ナの姿勢角に相当する駆動データが出力されるので、こ
のデータを比較補正回路の2つ目のレジスタに一時記憶
させる。
比較補正回路では、目標値として1つ目のレジスタに
一時記憶させた1つ目の第1の記憶素子のデータと、2
つ目のレジスタに一時記憶させた現状の姿勢角に相当す
る駆動データの差を取り、これを出力する。
一時記憶させた1つ目の第1の記憶素子のデータと、2
つ目のレジスタに一時記憶させた現状の姿勢角に相当す
る駆動データの差を取り、これを出力する。
この差のデータがD/Aコンバータを介してスキャナに
入力され、スキャナは目標の姿勢角になるように更に駆
動される。
入力され、スキャナは目標の姿勢角になるように更に駆
動される。
比較補正回路の出力する差のデータが0になった時点
で、スキャナは目標とする姿勢角になったとして、静止
する。
で、スキャナは目標とする姿勢角になったとして、静止
する。
[実施例] 以下第1図、及び第2図を参照して本考案の一実施例
を説明する。
を説明する。
第1図は本考案をスキャナ駆動回路に適用した際の本
考案の一実施例を示すブロック図であり、上述した第3
図の構成と同一の部分は同一の符号を付してその説明を
省略する。
考案の一実施例を示すブロック図であり、上述した第3
図の構成と同一の部分は同一の符号を付してその説明を
省略する。
第2図は上記実施例の処理フローを示すフローチャー
トである。
トである。
第1図において、発振器9から出力されるパルスはカ
ウンタ8により計数され、この出力をアドレスとして第
1の記憶素子4の内容が順次読み出される(第2図S1〜
S3)。この読み出された第1の記憶素子4の内容は、ス
キャナ1の目標となる姿勢角θを示す電圧レベルに相当
する駆動データであり、比較補正回路3に入力され、比
較補正回路の内部にある1つ目のレジスタにセットされ
る。
ウンタ8により計数され、この出力をアドレスとして第
1の記憶素子4の内容が順次読み出される(第2図S1〜
S3)。この読み出された第1の記憶素子4の内容は、ス
キャナ1の目標となる姿勢角θを示す電圧レベルに相当
する駆動データであり、比較補正回路3に入力され、比
較補正回路の内部にある1つ目のレジスタにセットされ
る。
比較補正回路3の内部には、2つのレジスタと、それ
ぞれのレジスタの差を求める差分器とを有し、各レジス
タは初期状態において0にリセットされる。
ぞれのレジスタの差を求める差分器とを有し、各レジス
タは初期状態において0にリセットされる。
第1の記憶素子4から読み出したデータが1つ目のレ
ジスタに一時記憶されると、2つ目のレジスタとの差、
即ち、2つ目のレジスタは初期状態で0であるため、1
つ目のレジスタの値がそのまま比較補正回路3から出力
され、D/Aコンバータ2を介してスキャナ1に入力さ
れ、スキャナ1を駆動する(第2図S4〜S6)。
ジスタに一時記憶されると、2つ目のレジスタとの差、
即ち、2つ目のレジスタは初期状態で0であるため、1
つ目のレジスタの値がそのまま比較補正回路3から出力
され、D/Aコンバータ2を介してスキャナ1に入力さ
れ、スキャナ1を駆動する(第2図S4〜S6)。
スキャナ1の駆動により、ポテンショメータ5も同時
に駆動され、その出力電圧も変化し、A/Dコンバータ6
によりディジタル化される(第2図S7,S8)。
に駆動され、その出力電圧も変化し、A/Dコンバータ6
によりディジタル化される(第2図S7,S8)。
このディジタル化されたデータをアドレスとして第2
の記憶素子14の内容を読み出す(第2図S9)。
の記憶素子14の内容を読み出す(第2図S9)。
第2の記憶素子14には、ポテンショメータ5が検出し
た姿勢角θ′になるための電圧レベルに相当する駆動デ
ータが記憶されている第1の記憶素子4のアドレスが記
憶されている。
た姿勢角θ′になるための電圧レベルに相当する駆動デ
ータが記憶されている第1の記憶素子4のアドレスが記
憶されている。
従って、第2の記憶素子14の内容をアドレスとして第
1の記憶素子4の内容を読み出すと、それは、現時点の
スキャナ1が成している姿勢角θ′とするための電圧レ
ベルに相当する駆動データであるため、これを比較補正
回路3の2つ目のレジスタに一時記憶する(第2図
S10)。
1の記憶素子4の内容を読み出すと、それは、現時点の
スキャナ1が成している姿勢角θ′とするための電圧レ
ベルに相当する駆動データであるため、これを比較補正
回路3の2つ目のレジスタに一時記憶する(第2図
S10)。
比較補正回路3では、1つ目のレジスタに一時記憶さ
れている目標となる姿勢角θに相当する駆動データと、
2つ目のレジスタに一時記憶されている現時点のスキャ
ナ1の姿勢角θ′に相当する駆動データの差を出力する
(第2図S11)。
れている目標となる姿勢角θに相当する駆動データと、
2つ目のレジスタに一時記憶されている現時点のスキャ
ナ1の姿勢角θ′に相当する駆動データの差を出力する
(第2図S11)。
出力される差のデータは、現時点の姿勢角θ′から、
目標の姿勢角θまでの偏差を示しており、この偏差分を
D/Aコンバータ2を介してスキャナ1に入力し、スキャ
ナを偏差分に相当する角度だけ更に駆動させる(第2図
S12,S13,S1〜S11)。
目標の姿勢角θまでの偏差を示しており、この偏差分を
D/Aコンバータ2を介してスキャナ1に入力し、スキャ
ナを偏差分に相当する角度だけ更に駆動させる(第2図
S12,S13,S1〜S11)。
第2図S7からS13の処理を1回から数回繰り返すと、
比較補正回路3の出力は0になり、目標姿勢角θに整定
する。
比較補正回路3の出力は0になり、目標姿勢角θに整定
する。
以降同様にして、発振器9のパルスを計数し、新たな
回転姿勢角に駆動する。
回転姿勢角に駆動する。
[考案の効果] 以上詳記した本考案のアクチュエータ駆動制御装置に
よれば、ポテンショメータの出力から対応するスキャナ
駆動データを計算する必要がないので、処理を極めて高
速に行える。この結果、応答性が向上する。また、実施
例からも明らかなように必ずしも演算回路を必要とせず
回路構成を簡単にできる等、産業上の利用効果は大き
い。
よれば、ポテンショメータの出力から対応するスキャナ
駆動データを計算する必要がないので、処理を極めて高
速に行える。この結果、応答性が向上する。また、実施
例からも明らかなように必ずしも演算回路を必要とせず
回路構成を簡単にできる等、産業上の利用効果は大き
い。
第1図は本考案の一実施例を示すブロック図。 第2図は上記実施例の処理フローを示すフローチャー
ト。 第3図は従来の構成を示すブロック図。 1……スキャナ、2……D/Aコンバータ、3……比較補
正回路、4,14……記憶素子、5……ポテンショメータ、
6……A/Dコンバータ、7……演算回路、8……カウン
タ、9……発振器。
ト。 第3図は従来の構成を示すブロック図。 1……スキャナ、2……D/Aコンバータ、3……比較補
正回路、4,14……記憶素子、5……ポテンショメータ、
6……A/Dコンバータ、7……演算回路、8……カウン
タ、9……発振器。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭61−290512(JP,A) 特開 昭59−112368(JP,A) 特開 昭61−32119(JP,A)
Claims (1)
- 【請求項1】アクチュエータの駆動制御系において、ア
クチュエータの整定させたい姿勢角を記憶した第1の記
憶素子と、第1の記憶素子から出力される2つのデータ
の差を取り出力する比較補正回路と、比較補正回路の出
力をアナログ値に変換しアクチュエータに供給するD/A
コンバータと、アクチュエータにとりつけられた位置検
出器の出力をディジタル値に変換するA/Dコンバータ
と、A/Dコンバータの出力をアドレスとし第1の記憶素
子の内容を読み出すためのアドレスが記憶された第2の
記憶素子とを有し、目標となる姿勢角を第1の記憶素子
から得ると共に、実際に移動した姿勢角を第2の記憶素
子により、第1の記憶素子のアドレスとし、第1の記憶
素子の内容として検出することにより、高速に位置決め
を行うことを特徴とするアクチュエータ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1987128029U JPH082733Y2 (ja) | 1987-08-25 | 1987-08-25 | アクチュエ−タ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1987128029U JPH082733Y2 (ja) | 1987-08-25 | 1987-08-25 | アクチュエ−タ駆動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6435405U JPS6435405U (ja) | 1989-03-03 |
JPH082733Y2 true JPH082733Y2 (ja) | 1996-01-29 |
Family
ID=31380983
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1987128029U Expired - Lifetime JPH082733Y2 (ja) | 1987-08-25 | 1987-08-25 | アクチュエ−タ駆動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH082733Y2 (ja) |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59112368A (ja) * | 1982-12-20 | 1984-06-28 | Hitachi Ltd | 制御目標発生手段 |
JPS6132119A (ja) * | 1984-07-25 | 1986-02-14 | Hitachi Ltd | 位置決め制御装置 |
JPS61290512A (ja) * | 1985-06-19 | 1986-12-20 | Fujitsu Ltd | 多点位置制御方式 |
-
1987
- 1987-08-25 JP JP1987128029U patent/JPH082733Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS6435405U (ja) | 1989-03-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR910006500B1 (ko) | 서어보모터 제어장치 | |
JPS63148314A (ja) | セミクロ−ズドル−プサ−ボ制御系の制御装置 | |
JPH082733Y2 (ja) | アクチュエ−タ駆動制御装置 | |
JP2541169B2 (ja) | レゾルバ検出誤差補正方式 | |
JPH10248285A (ja) | モータ駆動制御装置における制御方法 | |
JPS63129877A (ja) | 回転制御装置 | |
JP3246572B2 (ja) | 電動機駆動系の負荷定数測定方法 | |
US5122716A (en) | Apparatus for reversibly controlling a motor | |
JPH0623932B2 (ja) | サ−ボ制御方法 | |
JP3291902B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP3262926B2 (ja) | 回転体の回転制御回路 | |
JPH04208084A (ja) | マイクロコンピュータを用いたモータ制御システム | |
JPH0726729Y2 (ja) | 位置制御装置 | |
JP2533474B2 (ja) | 位置決め制御装置 | |
JPH06225580A (ja) | モータ制御装置 | |
JPS6234210A (ja) | 原点位置の検出装置 | |
JPH08320716A (ja) | 再現位置決め制御方法 | |
SU1170428A1 (ru) | Устройство дл управлени промышленным роботом | |
JP2539412B2 (ja) | サ−ボ制御装置 | |
JPH03149607A (ja) | サーボモータ制御装置 | |
JPH0623681A (ja) | ロボットの原点復帰装置 | |
JP3050876B2 (ja) | モータの回転位相制御装置 | |
JPH0635678Y2 (ja) | サ−ボモ−タの駆動制御装置 | |
JPH01270783A (ja) | モータ制御装置 | |
JPS61288983A (ja) | 視覚センサ付ロボツトの制御方法 |