JPH0827179B2 - 果実・そ菜類の撮像用照明装置 - Google Patents
果実・そ菜類の撮像用照明装置Info
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- JPH0827179B2 JPH0827179B2 JP61179456A JP17945686A JPH0827179B2 JP H0827179 B2 JPH0827179 B2 JP H0827179B2 JP 61179456 A JP61179456 A JP 61179456A JP 17945686 A JP17945686 A JP 17945686A JP H0827179 B2 JPH0827179 B2 JP H0827179B2
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- JP
- Japan
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- vegetables
- fruits
- fruit
- conveyor
- light
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、球塊状の果実・そ菜類の外観と形状をコン
ベアで搬送中に、センサーカメラを用いて撮像計測する
ための照明装置に関する。
ベアで搬送中に、センサーカメラを用いて撮像計測する
ための照明装置に関する。
コンベアで搬送中の物体をセンサーカメラで撮像し計
測する場合の照明装置には、コンベアを挟んでセンサー
カメラと照明装置とを対向配置し、その間に物体を通し
て遮光したときに得られる物体の像（影）をネガティブ
で計測する透過光方式と、搬送される物体に対してセン
サーカメラと同一方向から投光照明し、物体の背景から
反射する反射光に対して反射しない物体の像をネガティ
ブで計測する反射型ネガティブ方式と、背景を光吸収さ
せ物体からの反射光で得られる像をポジティブ（陽画）
で計測する反射型ポジティブ方式とが周知である。
測する場合の照明装置には、コンベアを挟んでセンサー
カメラと照明装置とを対向配置し、その間に物体を通し
て遮光したときに得られる物体の像（影）をネガティブ
で計測する透過光方式と、搬送される物体に対してセン
サーカメラと同一方向から投光照明し、物体の背景から
反射する反射光に対して反射しない物体の像をネガティ
ブで計測する反射型ネガティブ方式と、背景を光吸収さ
せ物体からの反射光で得られる像をポジティブ（陽画）
で計測する反射型ポジティブ方式とが周知である。
物体の外観表面状態を検査計測するにはポジティブ方
式が用いられ、反射型で物体表面からの反射光により得
られる画像情報を処理して計測できることが知られてい
る。
式が用いられ、反射型で物体表面からの反射光により得
られる画像情報を処理して計測できることが知られてい
る。
しかしながら、従来の照明装置はいずれも搬送面に向
けて取り付けたセンサーカメラの走査線に対して前後方
向から投光ランプを搬送面に向けて単に取り付けただけ
のものであり、平面的な広がりを持つ物体の形状だけを
計測するのには適当であるが、りんご等表面が滑らかな
球塊状物体の場合な光源ランプの光軸を搬送物体の中心
に向けて合わせられているため、物体の頂上部分は、光
線が正反射してくると共に、距離的にも光源に近くなる
のでよく撮像されるが、頂上部分を除く周辺部分は光軸
から外れ距離的にも離れてくるためと、球体の斜面であ
るため反射光が他方へ逃げて光量不足となり、物体の輪
郭部分が欠像するか又は像部分の出力が低下して外観情
報が不適確となり、正確な計測ができない欠点があっ
た。特に、馬鈴薯の如く表面が凹凸の不定形球塊状物体
や、柑橘類の如く表面が滑らかでなくざらざらした荒肌
の球塊状物体の場合に頂上部分を除く周辺部分は光源ラ
ンプの光軸から外れ、距離も離れることと、反射光が他
へ逃げるため光量不足となり、表面の凹凸や荒肌の凹み
部分が欠像したり、受光素子の出力が小さくなり、正確
な計測ができない欠点があった。
けて取り付けたセンサーカメラの走査線に対して前後方
向から投光ランプを搬送面に向けて単に取り付けただけ
のものであり、平面的な広がりを持つ物体の形状だけを
計測するのには適当であるが、りんご等表面が滑らかな
球塊状物体の場合な光源ランプの光軸を搬送物体の中心
に向けて合わせられているため、物体の頂上部分は、光
線が正反射してくると共に、距離的にも光源に近くなる
のでよく撮像されるが、頂上部分を除く周辺部分は光軸
から外れ距離的にも離れてくるためと、球体の斜面であ
るため反射光が他方へ逃げて光量不足となり、物体の輪
郭部分が欠像するか又は像部分の出力が低下して外観情
報が不適確となり、正確な計測ができない欠点があっ
た。特に、馬鈴薯の如く表面が凹凸の不定形球塊状物体
や、柑橘類の如く表面が滑らかでなくざらざらした荒肌
の球塊状物体の場合に頂上部分を除く周辺部分は光源ラ
ンプの光軸から外れ、距離も離れることと、反射光が他
へ逃げるため光量不足となり、表面の凹凸や荒肌の凹み
部分が欠像したり、受光素子の出力が小さくなり、正確
な計測ができない欠点があった。
このため一般に光源ランプの出力を大きくし、外周部
分からの反射光量を増大させて用いられているが、光源
ランプの出力を大きくすると、消費電力が多くなるだけ
でなく、中心部分（頂上部分）にハレーションが生じ、
正確な表面状態を計測できない欠点があった。
分からの反射光量を増大させて用いられているが、光源
ランプの出力を大きくすると、消費電力が多くなるだけ
でなく、中心部分（頂上部分）にハレーションが生じ、
正確な表面状態を計測できない欠点があった。
また、従来公知の選果機の照明装置は、果実類を受皿
付き選果コンベアの受皿に１個ずつのせて一定間隔で搬
送するものに対する照明装置であり、上記の欠点を有す
ることは同一である。特に、コンベア上に前後に不定間
隔でバラバラに搬送される球塊状物体の外観検査をする
ための照明装置が無く、その開発が望まれている。
付き選果コンベアの受皿に１個ずつのせて一定間隔で搬
送するものに対する照明装置であり、上記の欠点を有す
ることは同一である。特に、コンベア上に前後に不定間
隔でバラバラに搬送される球塊状物体の外観検査をする
ための照明装置が無く、その開発が望まれている。
更に、搬送ベルト上に不定姿勢で不定間隔で搬送され
る球塊状の果実・そ菜類の側面の形状寸法と姿勢，表面
状態（色，傷等）等を検査する場合、物体の中心から下
側部分は照明が充分に行き届かず影になったりして照度
不足になり欠像し易い欠点があった。
る球塊状の果実・そ菜類の側面の形状寸法と姿勢，表面
状態（色，傷等）等を検査する場合、物体の中心から下
側部分は照明が充分に行き届かず影になったりして照度
不足になり欠像し易い欠点があった。
本発明は上記の欠点を解消し、コンベア上に不定姿勢
で前後に不定間隔で離隔搬送されてくる表面が土に汚れ
た馬鈴薯の如く光線反射率が悪く、且つ表面が凹凸した
球塊状の果実・そ菜類から、表面が荒肌の柑橘類や、
柿，トマト等果実・そ菜類の形状寸法と、表面の状態
（着色度，傷害の有無）を計測，検査できるように改良
した照明装置を提供することを第１の目的とし、特に球
塊状の果実・そ菜類の下側半球部分をも充分に照射し
て、側面の計測，検査も正確にできる照明装置を提供す
るものである。
で前後に不定間隔で離隔搬送されてくる表面が土に汚れ
た馬鈴薯の如く光線反射率が悪く、且つ表面が凹凸した
球塊状の果実・そ菜類から、表面が荒肌の柑橘類や、
柿，トマト等果実・そ菜類の形状寸法と、表面の状態
（着色度，傷害の有無）を計測，検査できるように改良
した照明装置を提供することを第１の目的とし、特に球
塊状の果実・そ菜類の下側半球部分をも充分に照射し
て、側面の計測，検査も正確にできる照明装置を提供す
るものである。
本発明は前記の目的を達成するため、搬送コンベア上
に不定姿勢で不定間隔で搬送される球塊状の果実・そ菜
類の形状，外観等カメラにより走査する部分を照明する
手段を下記の如く構成する。
に不定姿勢で不定間隔で搬送される球塊状の果実・そ菜
類の形状，外観等カメラにより走査する部分を照明する
手段を下記の如く構成する。
搬送コンベアの搬送路を囲んで光のトンネルを構成す
る多数の小型ランプ群を前記走査線を挟む搬送方向の前
後夫々の位置に配置し、これらの各小型ランプを、搬送
される球塊状の果実・そ菜類が前記走査位置を通過する
ときのその果実・そ菜類の中心を放射中心位置として、
該放射中心位置に向けて照明光を照射するように設ける
と共に、小型ランプ群により形成される前記アーチの下
端の小型ランプを果実・そ菜類の中心よりも下側に位置
させることで、果実・そ菜類の側面下半部分まで均一に
照明する如く構成する。
る多数の小型ランプ群を前記走査線を挟む搬送方向の前
後夫々の位置に配置し、これらの各小型ランプを、搬送
される球塊状の果実・そ菜類が前記走査位置を通過する
ときのその果実・そ菜類の中心を放射中心位置として、
該放射中心位置に向けて照明光を照射するように設ける
と共に、小型ランプ群により形成される前記アーチの下
端の小型ランプを果実・そ菜類の中心よりも下側に位置
させることで、果実・そ菜類の側面下半部分まで均一に
照明する如く構成する。
これによって、果実・そ菜類の中心が搬送路上でカメ
ラの走査が行われる位置（走査線上の位置）にあるとき
に、照明光が該果実・そ菜類の表面に対して略直角に近
似した方向から照射されることになり、果実・そ菜類の
特に周辺部分からの反射光が、中心部分からの反射光に
劣らないようにすることができる。
ラの走査が行われる位置（走査線上の位置）にあるとき
に、照明光が該果実・そ菜類の表面に対して略直角に近
似した方向から照射されることになり、果実・そ菜類の
特に周辺部分からの反射光が、中心部分からの反射光に
劣らないようにすることができる。
更に好ましくは、上記球塊状の果実・そ菜類の表面
を、どの部分をとっても略均等に照明する如く配置した
多数の小型ランプはボックスに収めて囲い、ボックス内
を白色反射面を形成して間接照明の効果を出す如く構成
する。
を、どの部分をとっても略均等に照明する如く配置した
多数の小型ランプはボックスに収めて囲い、ボックス内
を白色反射面を形成して間接照明の効果を出す如く構成
する。
以下、本発明の好ましい実施例を示す図に基づいて説
明する。
明する。
第１図から第５図は、第１実施例を示し、１は搬送コ
ンベア、２はリニア型のセンサーカメラであり、搬送コ
ンベア１の上方に下向きで走査線３を搬送路と直角な方
向に横切る如く設け、球塊状の果実・そ菜類（以下「物
体」という）４を上方から検査，計測する。
ンベア、２はリニア型のセンサーカメラであり、搬送コ
ンベア１の上方に下向きで走査線３を搬送路と直角な方
向に横切る如く設け、球塊状の果実・そ菜類（以下「物
体」という）４を上方から検査，計測する。
５は多数設けた小型ランプであり、上記走査線３を挟
んで前後に、搬送路中央線上を中心として放射状に配置
し、各小型ランプは球塊状の物体４が走査線３を通過す
るとき物体の走査面から夫々の投光距離が略等しくなる
ように設ける。
んで前後に、搬送路中央線上を中心として放射状に配置
し、各小型ランプは球塊状の物体４が走査線３を通過す
るとき物体の走査面から夫々の投光距離が略等しくなる
ように設ける。
即ち、各小型ランプ５は第３図と第４図に示す如く、
物体４の中心が走査線３上にあるとき、その物体４の中
心から外方向に放射状で各距離が等しくなるように配置
して、物体の検査，計測面を均一に放射する如く設け
る。
物体４の中心が走査線３上にあるとき、その物体４の中
心から外方向に放射状で各距離が等しくなるように配置
して、物体の検査，計測面を均一に放射する如く設け
る。
６はランプボックスであり、内部に上記放射状に配置
する多数の小型ランプ５の取り付け部を有して（図示せ
ず）いる。
する多数の小型ランプ５の取り付け部を有して（図示せ
ず）いる。
該ランプボックス６はカメラの走査線３に面する照射
側面61と物体４が通るトンネル状の内側62は夫々光線を
透過するガラス等の光透過部材で形成し、上部には天蓋
63との間に放熱口64を設け、下部には給気口65を設け
て、冷気を供給しランプが発する熱を放熱口64から逃が
す如く構成する。
側面61と物体４が通るトンネル状の内側62は夫々光線を
透過するガラス等の光透過部材で形成し、上部には天蓋
63との間に放熱口64を設け、下部には給気口65を設け
て、冷気を供給しランプが発する熱を放熱口64から逃が
す如く構成する。
該ランプボックス６の照射側面61とトンネル状の内側
62とを除く内周面は、マグネシウム等の白色塗装を施す
ことはもちろんである。
62とを除く内周面は、マグネシウム等の白色塗装を施す
ことはもちろんである。
このように多数な小型ランプをランプボックス６内に
収めることによって、個々のランプ５がホコリ等による
汚れを防止する。
収めることによって、個々のランプ５がホコリ等による
汚れを防止する。
第６図から第８図は第２実施例を示し、所定間隔で多
数条に配列した搬送コンベア１で搬送される球塊状の物
体４の側面形状又は、側面の表面状態を計測，検査する
場合に用いる。
数条に配列した搬送コンベア１で搬送される球塊状の物
体４の側面形状又は、側面の表面状態を計測，検査する
場合に用いる。
具体的には、物体４の胴廻りの着色状態や、傷害の有
無、大きさ等を検査する場合に用いるものであり、搬送
コンベア１の条間間隔を小さくするため、側方にミラー
７を設けカメラ２は上方所定の位置にミラー７を通じて
物体４の側面像を検査，計測する如く下向きに設ける。
無、大きさ等を検査する場合に用いるものであり、搬送
コンベア１の条間間隔を小さくするため、側方にミラー
７を設けカメラ２は上方所定の位置にミラー７を通じて
物体４の側面像を検査，計測する如く下向きに設ける。
カメラ２の走査線３は、ミラー７で角度を変えて物体
４の側面を走査する。
４の側面を走査する。
小型のランプ５は、上記ミラー７と走査線３の前後を
囲み、物体４が走査線３上にあるとき、物体４の中心か
ら略等しい距離で物体４のミラー７側半球各面を均等に
照射する放射条の位置に夫々配置して取り付ける。特に
最下部のランプは、物体４の下方を側面下方から上向き
加減に照射して物体４の下部も正確に検査，計測できる
ように形成する。
囲み、物体４が走査線３上にあるとき、物体４の中心か
ら略等しい距離で物体４のミラー７側半球各面を均等に
照射する放射条の位置に夫々配置して取り付ける。特に
最下部のランプは、物体４の下方を側面下方から上向き
加減に照射して物体４の下部も正確に検査，計測できる
ように形成する。
このように形成した物体４の片側側面形状を検査，計
測する装置を第８図に示す如く搬送コンベア１の右側と
左側に夫々設置位置を変えて取り付け、物体４の胴廻り
を両側面から検査，計測することができる。
測する装置を第８図に示す如く搬送コンベア１の右側と
左側に夫々設置位置を変えて取り付け、物体４の胴廻り
を両側面から検査，計測することができる。
第９図と第10図は、前記第１実施例と、第２実施例の
照明装置を用いてセンサーカメラにより青果物の形状と
色，傷等外観表面状態を計測，検査して選別する選果装
置への応用例を示すものである。
照明装置を用いてセンサーカメラにより青果物の形状と
色，傷等外観表面状態を計測，検査して選別する選果装
置への応用例を示すものである。
10は青果物の供給コンベア、11は整列供給装置、12は
選果コンベアであって物体４即ち青果物を１個ずつ搬送
する搬送コンベア１である。
選果コンベアであって物体４即ち青果物を１個ずつ搬送
する搬送コンベア１である。
13は測定部であり、センサーカメラ２と本発明の照明
装置とを組み合わせて設けられている。
装置とを組み合わせて設けられている。
14は仕分け部、15は仕分け果実の搬出装置、16は箱詰
め包装装置である。
め包装装置である。
上記応用例について説明すると、供給コンベア10で供
給された青果物を整列供給装置11で多数条に分配し、各
条毎に１例に整列させて選果コンベア12（搬送コンベア
１）に１個ずつ前後に切り離してランダムに供給する。
給された青果物を整列供給装置11で多数条に分配し、各
条毎に１例に整列させて選果コンベア12（搬送コンベア
１）に１個ずつ前後に切り離してランダムに供給する。
選果コンベア12（以下搬送コンベア１と云う）には、
入口から所定の位置の測定部13に、前記第１実施例（第
１図から第４図）の照明装置とセンサーカメラ装置、又
は第２実施例（第６図から第８図）の照明装置とセンサ
ーカメラ装置が設けられ、搬送コンベア上に１個ずつ不
定間隔で搬送される青果物の形状寸法、及び表面の状態
（着色度，障害度）を計測，検査し、演算処理装置（図
示せず）により階級，等級を判定して、仕分け信号を出
す。
入口から所定の位置の測定部13に、前記第１実施例（第
１図から第４図）の照明装置とセンサーカメラ装置、又
は第２実施例（第６図から第８図）の照明装置とセンサ
ーカメラ装置が設けられ、搬送コンベア上に１個ずつ不
定間隔で搬送される青果物の形状寸法、及び表面の状態
（着色度，障害度）を計測，検査し、演算処理装置（図
示せず）により階級，等級を判定して、仕分け信号を出
す。
仕分け部14は、側面部13を通過した青果物と同期して
送られてくる仕分け信号により、階級，等級毎に予め決
められた位置に該当する青果物を仕分け排出し、搬出装
置15により箱詰め包装装置16に搬送し、製品箱に仕上げ
て出荷される。
送られてくる仕分け信号により、階級，等級毎に予め決
められた位置に該当する青果物を仕分け排出し、搬出装
置15により箱詰め包装装置16に搬送し、製品箱に仕上げ
て出荷される。
上記の記述及び添付する図面はいずれも実施の一例を
示すものであり、発明を制限するものではなく、特許請
求の範囲に記載した内容であれば他の配置でもよく、例
えば第１実施例と第２実施例とを組み合わせてもよく、
また第１実施例の中心から片側のランプ数を多くして、
ミラーを設けて平面側と側面像とを同時に撮れるように
構成することもできることはもちろんである。
示すものであり、発明を制限するものではなく、特許請
求の範囲に記載した内容であれば他の配置でもよく、例
えば第１実施例と第２実施例とを組み合わせてもよく、
また第１実施例の中心から片側のランプ数を多くして、
ミラーを設けて平面側と側面像とを同時に撮れるように
構成することもできることはもちろんである。
本発明は、前記の如く構成したので球塊状物体の表面
が凹凸であっても、カメラの走査面が均一な明るさに照
明されるので正確の表面状態（着色度合や傷害点の大き
さ等）を検査することができる。
が凹凸であっても、カメラの走査面が均一な明るさに照
明されるので正確の表面状態（着色度合や傷害点の大き
さ等）を検査することができる。
また、多数の小型ランプを用いて球塊状の果実・そ菜
類の表面の各部分を略直角に近い方向から略等しい距離
で照射するため、過度の照明によるハレーションを防止
する効果がある。
類の表面の各部分を略直角に近い方向から略等しい距離
で照射するため、過度の照明によるハレーションを防止
する効果がある。
更に、本発明の照明によれば、球塊状物体の下半部に
も照射するため、物体の形状，輪郭が正確に浮かび上が
り平面像はもとより、側面像も正確に計測，検査するこ
とができる。
も照射するため、物体の形状，輪郭が正確に浮かび上が
り平面像はもとより、側面像も正確に計測，検査するこ
とができる。
第１図から第10図はいずれも本発明の実施例を示すもの
であり、第１図は第１実施例の要部斜視説明図、第２図
は第１図の外観図、第３図は第２図の正面図、第４図は
第３図の側面図、第５図は物体に対する投光方向説明図
を示し、第６図は第２実施例の要部斜視説明図、第７図
は第６図の正面図、第８図は第７図の平面図、第９図は
選果施設への応用例を示す図、第10図は第９図の仕分け
部説明図を示す。 第11図（イ），（ロ），（ハ），（ニ）は、従来の照明
による撮像の欠点を示す説明図であり、 （イ）は両側方の照明不足を示す。 （ロ）は前後方向の照明不足を示す。 （ハ）は上方の照明不足を示す。 （ニ）は前後斜め方向の照明不足を示す。 １……搬送コンベア、２……センサーカメラ ３……走査線、４……物体 ５……小型ランプ、６……ランプボックス 61……照射側面、62……内側 63……天蓋、64……放熱口 65……給地口、７……ミラー 10……供給コンベア、11……整列供給装置 12……選果コンベア、13……測定部 14……仕分け部、15……搬出装置 16……箱詰め装置
であり、第１図は第１実施例の要部斜視説明図、第２図
は第１図の外観図、第３図は第２図の正面図、第４図は
第３図の側面図、第５図は物体に対する投光方向説明図
を示し、第６図は第２実施例の要部斜視説明図、第７図
は第６図の正面図、第８図は第７図の平面図、第９図は
選果施設への応用例を示す図、第10図は第９図の仕分け
部説明図を示す。 第11図（イ），（ロ），（ハ），（ニ）は、従来の照明
による撮像の欠点を示す説明図であり、 （イ）は両側方の照明不足を示す。 （ロ）は前後方向の照明不足を示す。 （ハ）は上方の照明不足を示す。 （ニ）は前後斜め方向の照明不足を示す。 １……搬送コンベア、２……センサーカメラ ３……走査線、４……物体 ５……小型ランプ、６……ランプボックス 61……照射側面、62……内側 63……天蓋、64……放熱口 65……給地口、７……ミラー 10……供給コンベア、11……整列供給装置 12……選果コンベア、13……測定部 14……仕分け部、15……搬出装置 16……箱詰め装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０３Ｂ 15/02 Ｚ (56)参考文献 特開 昭63−42411（ＪＰ，Ａ) 特開 昭53−127783（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−28871（ＪＰ，Ａ) 特開 昭50−57291（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−161611（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−54646（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−31088（ＪＰ，Ａ) 特開 昭54−63790（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−31085（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭54−162242（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭55−30804（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−195807（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭53−25510（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭52−28706（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭62−26417（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】搬送コンベアの搬送路を横断するように走
査されるカメラの走査線の位置を通過する球塊状の果実
・そ菜類に対して、該搬送路をアーチ状に囲んで光のト
ンネルを構成する多数の小型ランプ群を、前記走査線を
挟む搬送方向の前後夫々の位置に配置し、こられの各小
型ランプは、搬送される球塊状の果実・そ菜類が前記走
査位置を通過するときのその果実・そ菜類の中心を放射
中心位置として、該放射中心位置に向けて照明光を照射
するように設けられていると共に、前記小型ランプ群に
より形成される前記アーチの下端の小型ランプは果実・
そ菜類の中心よりも下側に位置して、該果実・そ菜類の
側面下半部分まで均一に照明する如く構成したことを特
徴とする果実・そ菜類の撮像用照明装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61179456A JPH0827179B2 (ja) | 1986-07-30 | 1986-07-30 | 果実・そ菜類の撮像用照明装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61179456A JPH0827179B2 (ja) | 1986-07-30 | 1986-07-30 | 果実・そ菜類の撮像用照明装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6334523A JPS6334523A (ja) | 1988-02-15 |
| JPH0827179B2 true JPH0827179B2 (ja) | 1996-03-21 |
Family
ID=16066170
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61179456A Expired - Lifetime JPH0827179B2 (ja) | 1986-07-30 | 1986-07-30 | 果実・そ菜類の撮像用照明装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0827179B2 (ja) |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0451610U (ja) * | 1990-09-07 | 1992-04-30 | ||
| JP2918776B2 (ja) * | 1993-05-19 | 1999-07-12 | ライトコミュニケーション株式会社 | 自動ライティング装置及び該装置を用いたライティング方法 |
| US8489232B2 (en) * | 2008-09-30 | 2013-07-16 | Amazon Technologies, Inc. | Systems and methods for receiving shipment parcels |
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-
1986
- 1986-07-30 JP JP61179456A patent/JPH0827179B2/ja not_active Expired - Lifetime
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