JPH08261781A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
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- JPH08261781A JPH08261781A JP9180395A JP9180395A JPH08261781A JP H08261781 A JPH08261781 A JP H08261781A JP 9180395 A JP9180395 A JP 9180395A JP 9180395 A JP9180395 A JP 9180395A JP H08261781 A JPH08261781 A JP H08261781A
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- Japan
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- time
- vehicle
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- Instructional Devices (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ナビゲーションシステムの経路誘導におい
て、夕方の買い物で混雑する商店街や登下校時間の通学
路等を回避する等、時間要素を考慮した誘導経路を表示
して、より安全な走行をはかる。 【構成】 ＣＤ−ＲＯＭ等の地図データには、施設の位
置座標とともに予め学校の登校、下校時間帯や病院付近
の混雑する時間帯等を記憶させておき、経路索出の際
に、道路リンクＬを中心とした幅Ｗの地帯内に、該当シ
ンボルの有無を確認し、そのリンクの採否を決める。例
えば、リンクＬ1 においては学校マークは幅Ｗの外にあ
るのでリンクＬ1 は経路として採り、リンクＬ3 におい
ては病院マークは幅Ｗの中にあるので、現在時刻を参照
して回避時間帯であれば、リンクＬ3は経路として採ら
ず、リンクを遡って交差点をたどり、別の道路を経路の
候補とする。
て、夕方の買い物で混雑する商店街や登下校時間の通学
路等を回避する等、時間要素を考慮した誘導経路を表示
して、より安全な走行をはかる。 【構成】 ＣＤ−ＲＯＭ等の地図データには、施設の位
置座標とともに予め学校の登校、下校時間帯や病院付近
の混雑する時間帯等を記憶させておき、経路索出の際
に、道路リンクＬを中心とした幅Ｗの地帯内に、該当シ
ンボルの有無を確認し、そのリンクの採否を決める。例
えば、リンクＬ1 においては学校マークは幅Ｗの外にあ
るのでリンクＬ1 は経路として採り、リンクＬ3 におい
ては病院マークは幅Ｗの中にあるので、現在時刻を参照
して回避時間帯であれば、リンクＬ3は経路として採ら
ず、リンクを遡って交差点をたどり、別の道路を経路の
候補とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両用のナビゲーション
システムに関し、特に、地図データを用いて出発地から
目的地までの最適な経路を探索し、探索した誘導経路デ
ータを用いて経路誘導を行うようにした車載用ナビゲー
ション装置に関するものである。
システムに関し、特に、地図データを用いて出発地から
目的地までの最適な経路を探索し、探索した誘導経路デ
ータを用いて経路誘導を行うようにした車載用ナビゲー
ション装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両用のナビゲーション装置は、地図デ
ータを記憶したＣＤ−ＲＯＭ，ＩＣカード等の地図デー
タ記憶装置、ディスプレイ装置、ＧＰＳ受信機等の車両
の現在位置、方位を検出する車両位置検出装置等を有
し、車両の現在位置を含んだ地図データをＣＤ−ＲＯＭ
等から読み出し、該地図データに基づいて車両位置を中
心とする地図画像をディスプレイ画面に描画するととも
に、自動車位置マーク（ロケーションカーソル）をディ
スプレイ画面の一定位置（例えばディスプレイ画面の中
心位置）に固定表示し、自動車の移動に応じて地図をス
クロール表示したり、地図画像を画面に固定して車両の
移動に応じて車両位置マークを移動させたりして、車両
が現在何処を走行しているか一目でわかるようにしてあ
る。
ータを記憶したＣＤ−ＲＯＭ，ＩＣカード等の地図デー
タ記憶装置、ディスプレイ装置、ＧＰＳ受信機等の車両
の現在位置、方位を検出する車両位置検出装置等を有
し、車両の現在位置を含んだ地図データをＣＤ−ＲＯＭ
等から読み出し、該地図データに基づいて車両位置を中
心とする地図画像をディスプレイ画面に描画するととも
に、自動車位置マーク（ロケーションカーソル）をディ
スプレイ画面の一定位置（例えばディスプレイ画面の中
心位置）に固定表示し、自動車の移動に応じて地図をス
クロール表示したり、地図画像を画面に固定して車両の
移動に応じて車両位置マークを移動させたりして、車両
が現在何処を走行しているか一目でわかるようにしてあ
る。
【０００３】ＣＤ−ＲＯＭ等に記憶されている地図は縮
尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域
に区切られており、道路等は経緯度で表現された頂点
（ノード）の座標集合で示される。なお、道路は２つ以
上のノードの連結からなり、２つのノードを連結した部
分はリンクと呼ばれる。地図データは、（１）ノードテ
ーブルや隣接ノードリスト、道路リスト、交差点構成ノ
ードリストなどからなるマップマッチング、経路探索用
の道路レイヤと、（２）地図上の道路、建物、施設、公
園、河川等オブジェクトを表示するための背景レイヤ
と、（３）市町村名、道路名、建物の名前などを表示す
るための文字レイヤ等から構成されている。ディスプレ
イに表示される地図画像は、背景レイヤと文字レイヤに
基づいて発生され、マッチング処理や誘導経路の探索処
理は道路レイヤに基づいて行われる。
尺レベルに応じて適当な大きさの経度幅、緯度幅の地域
に区切られており、道路等は経緯度で表現された頂点
（ノード）の座標集合で示される。なお、道路は２つ以
上のノードの連結からなり、２つのノードを連結した部
分はリンクと呼ばれる。地図データは、（１）ノードテ
ーブルや隣接ノードリスト、道路リスト、交差点構成ノ
ードリストなどからなるマップマッチング、経路探索用
の道路レイヤと、（２）地図上の道路、建物、施設、公
園、河川等オブジェクトを表示するための背景レイヤ
と、（３）市町村名、道路名、建物の名前などを表示す
るための文字レイヤ等から構成されている。ディスプレ
イに表示される地図画像は、背景レイヤと文字レイヤに
基づいて発生され、マッチング処理や誘導経路の探索処
理は道路レイヤに基づいて行われる。
【０００４】かかるシステムにおいて経路誘導を行う
際、媒体中に記憶された地図と、その地図の範囲の経路
探索用データベースによって、出発時の自車位置から、
指示入力された目的地に対して経路探索を行い、最適な
経路を得ている。
際、媒体中に記憶された地図と、その地図の範囲の経路
探索用データベースによって、出発時の自車位置から、
指示入力された目的地に対して経路探索を行い、最適な
経路を得ている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記の
従来の経路誘導機能では、地図データを用いて機械的に
最短の経路を探索してしまうので、例えばショッピング
等の人通りが多くて走行しにくいとか、通学路や公園付
近、あるいは年配者の利用が多い道路などの経路として
は避けるべき道路、さらには時間帯によって前記のよう
な状況がおこるような道路も、経路として選んでしま
い、この結果、経路誘導に従って走行したとき、走行に
時間がかかったり、渋滞に巻き込まれてしまうようなお
それもあり、また、このような道路を走行する場合には
事故を起こす危険も多く存在する。
従来の経路誘導機能では、地図データを用いて機械的に
最短の経路を探索してしまうので、例えばショッピング
等の人通りが多くて走行しにくいとか、通学路や公園付
近、あるいは年配者の利用が多い道路などの経路として
は避けるべき道路、さらには時間帯によって前記のよう
な状況がおこるような道路も、経路として選んでしま
い、この結果、経路誘導に従って走行したとき、走行に
時間がかかったり、渋滞に巻き込まれてしまうようなお
それもあり、また、このような道路を走行する場合には
事故を起こす危険も多く存在する。
【０００６】従って、本発明の目的は、経路誘導開始後
は誘導経路に沿って走行するだけで、前記のようなショ
ッピング等の人通りが多くて走行しにくいとか、通学路
や公園付近、あるいは年配者の利用が多い道路などの経
路としては避けるべき道路、さらには時間帯によって前
記のような状況がおこるようなポイント、経路等を通ら
ずに安全に目的地に容易に到達することのできる車載用
ナビゲーション装置を提供することにある。
は誘導経路に沿って走行するだけで、前記のようなショ
ッピング等の人通りが多くて走行しにくいとか、通学路
や公園付近、あるいは年配者の利用が多い道路などの経
路としては避けるべき道路、さらには時間帯によって前
記のような状況がおこるようなポイント、経路等を通ら
ずに安全に目的地に容易に到達することのできる車載用
ナビゲーション装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題は本発明によ
れば、時刻や季節等の時間要素により付近の通行を回避
すべき施設や地域の座標と前記時間要素データとを加え
た地図データを記憶した地図データ記憶手段と、車両位
置と車両方位とを検出する車両位置検出手段と、地図デ
ータを用いて出発地と目的地とを結ぶ最適な経路を自動
探索し誘導経路データとして誘導経路記憶手段に記憶さ
せる経路探索手段と、地図データを用いて車両位置周辺
の地図画像を車両位置マークとともに描画し、表示手段
に画面表示させる地図画像描画手段と、誘導経路データ
を用いて経路誘導を行う経路誘導手段と、現在時刻を計
測する計時手段とを備えた車載用ナビゲーション装置に
おいて、経路探索手段は、経路探索時に計時手段により
現在時刻を参照して、時間要素により通行を回避すべき
施設や地域を回避する経路を探索し、誘導経路として表
示することを特徴とする車載用ナビゲーション装置によ
り解決される。
れば、時刻や季節等の時間要素により付近の通行を回避
すべき施設や地域の座標と前記時間要素データとを加え
た地図データを記憶した地図データ記憶手段と、車両位
置と車両方位とを検出する車両位置検出手段と、地図デ
ータを用いて出発地と目的地とを結ぶ最適な経路を自動
探索し誘導経路データとして誘導経路記憶手段に記憶さ
せる経路探索手段と、地図データを用いて車両位置周辺
の地図画像を車両位置マークとともに描画し、表示手段
に画面表示させる地図画像描画手段と、誘導経路データ
を用いて経路誘導を行う経路誘導手段と、現在時刻を計
測する計時手段とを備えた車載用ナビゲーション装置に
おいて、経路探索手段は、経路探索時に計時手段により
現在時刻を参照して、時間要素により通行を回避すべき
施設や地域を回避する経路を探索し、誘導経路として表
示することを特徴とする車載用ナビゲーション装置によ
り解決される。
【０００８】また、前項において、時間要素により通行
を回避すべき施設や地域を回避する経路が索出できなか
った場合には、元経路を誘導経路として採用するととも
に、該経路を表示色別等の特殊表示手段によって表示す
ることによって解決される。
を回避すべき施設や地域を回避する経路が索出できなか
った場合には、元経路を誘導経路として採用するととも
に、該経路を表示色別等の特殊表示手段によって表示す
ることによって解決される。
【０００９】
【作用】ＣＤ−ＲＯＭ等の地図データ記憶手段には、予
め、時間帯や季節、曜日等の時間的要素によっては通行
を回避すべき施設や地域の情報が、座標とともに時間要
素を含めて記憶させてあるので、経路探索手段は、経路
探索時に計時手段により現在時刻を参照することによ
り、現在の時刻において通行を回避すべき施設や地域を
回避する経路を探索するので、安全な経路誘導による通
行が期待できる。また、回避すべき経路が存在しない場
合は元経路を表示色別等の特殊表示によって表示するの
で、充分な注意をもって該経路を通行し、危険を回避す
ることができる。
め、時間帯や季節、曜日等の時間的要素によっては通行
を回避すべき施設や地域の情報が、座標とともに時間要
素を含めて記憶させてあるので、経路探索手段は、経路
探索時に計時手段により現在時刻を参照することによ
り、現在の時刻において通行を回避すべき施設や地域を
回避する経路を探索するので、安全な経路誘導による通
行が期待できる。また、回避すべき経路が存在しない場
合は元経路を表示色別等の特殊表示によって表示するの
で、充分な注意をもって該経路を通行し、危険を回避す
ることができる。
【００１０】
【実施例】図２は本発明の一実施例に係る車載用ナビゲ
ーション装置の全体構成図である。図中、１は縮尺別の
道路レイヤ、背景レイヤ、文字、記号レイヤなどから構
成された地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭ，２は車両
位置、車両方位を衛星航法により検出するＧＰＳ受信機
である。３は地図スクロール用のカーソルキー、目的地
入力キー、経路誘導開始キー、自動スクロールキー、回
避ポイント入力キー、再探索指示キー等を有する操作
部、そして４は地図画像を車両位置マーク、誘導経路な
どとともに表示するディスプレイ装置である。
ーション装置の全体構成図である。図中、１は縮尺別の
道路レイヤ、背景レイヤ、文字、記号レイヤなどから構
成された地図データを記憶したＣＤ−ＲＯＭ，２は車両
位置、車両方位を衛星航法により検出するＧＰＳ受信機
である。３は地図スクロール用のカーソルキー、目的地
入力キー、経路誘導開始キー、自動スクロールキー、回
避ポイント入力キー、再探索指示キー等を有する操作
部、そして４は地図画像を車両位置マーク、誘導経路な
どとともに表示するディスプレイ装置である。
【００１１】１０はマイコン構成のナビゲーションコン
トローラであり、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図デー
タを用いて車両の現在位置を含む地図画像を車両位置マ
ークとともに描画し、ディスプレイ装置４に画面表示さ
せたり、目的地が入力されると、地図データを用いて出
発地である現在位置からユーザ所望の目的地までを結ぶ
最短の経路を自動探索し、誘導経路として記憶したの
ち、地図画像上に他の道路とは異なる色で太く強調した
誘導経路を描画し、車両位置マークとともに画面表示さ
せて経路誘導を行う。
トローラであり、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶された地図デー
タを用いて車両の現在位置を含む地図画像を車両位置マ
ークとともに描画し、ディスプレイ装置４に画面表示さ
せたり、目的地が入力されると、地図データを用いて出
発地である現在位置からユーザ所望の目的地までを結ぶ
最短の経路を自動探索し、誘導経路として記憶したの
ち、地図画像上に他の道路とは異なる色で太く強調した
誘導経路を描画し、車両位置マークとともに画面表示さ
せて経路誘導を行う。
【００１２】また、ナビゲーションコントローラ１０
は、出発地から目的地までを結ぶ誘導経路を探索したあ
と、ユーザが自動スクロールを指示したとき、誘導経路
に沿って地図画像を誘導経路とともに自動的にスクロー
ルさせる。
は、出発地から目的地までを結ぶ誘導経路を探索したあ
と、ユーザが自動スクロールを指示したとき、誘導経路
に沿って地図画像を誘導経路とともに自動的にスクロー
ルさせる。
【００１３】ナビゲーションコントローラ１０の内、１
１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出された地図データを格納
するバッファメモリ、１２はカーソルキーの操作に従い
カーソル位置を計算するカーソル位置計算部である。こ
のカーソル位置計算部１２は誘導経路の探索後、自動ス
クロールが指示されたとき、誘導経路に沿って出発地か
ら目的地まで連続的に変化するカーソル位置を計算す
る。１３は目的地入力キーが押圧された時点のカーソル
位置を目的地として設定する目的地設定部、１４は目的
地が設定されると、ＣＤ−ＲＯＭ１から必要な地図デー
タをバッファメモリ１１に読み出し、現在位置を出発地
とし該出発地から目的地までを結ぶ最短の経路をバッフ
ァメモリ１１に読み出した地図データを用いて横型探索
法により探索する経路探索部である。１５は経路探索部
１４で探索された経路を構成するノードデータを経路順
に並べたノードデータ列を誘導経路データとして記憶す
る誘導経路記憶部であり、各ノードデータは経度、緯度
の座標データと、交差点ノードか否かを示す交差点識別
フラグを含む。
１はＣＤ−ＲＯＭ１から読み出された地図データを格納
するバッファメモリ、１２はカーソルキーの操作に従い
カーソル位置を計算するカーソル位置計算部である。こ
のカーソル位置計算部１２は誘導経路の探索後、自動ス
クロールが指示されたとき、誘導経路に沿って出発地か
ら目的地まで連続的に変化するカーソル位置を計算す
る。１３は目的地入力キーが押圧された時点のカーソル
位置を目的地として設定する目的地設定部、１４は目的
地が設定されると、ＣＤ−ＲＯＭ１から必要な地図デー
タをバッファメモリ１１に読み出し、現在位置を出発地
とし該出発地から目的地までを結ぶ最短の経路をバッフ
ァメモリ１１に読み出した地図データを用いて横型探索
法により探索する経路探索部である。１５は経路探索部
１４で探索された経路を構成するノードデータを経路順
に並べたノードデータ列を誘導経路データとして記憶す
る誘導経路記憶部であり、各ノードデータは経度、緯度
の座標データと、交差点ノードか否かを示す交差点識別
フラグを含む。
【００１４】１６は地図画像描画部であり、経路誘導し
ないときはＧＰＳ受信機２で検出された車両位置と車両
方位に基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶されたデータ中、
車両位置を含む地図データをバッファメモリ１１に読み
出し、該読み出した地図データを用いて車両位置を中心
とする北を上向きにした地図画像を車両位置マークとと
もに描画する。経路誘導するときは、さらに誘導経路記
憶部１５の中から地図画像の描画エリアに入ってくる誘
導経路を読み出し、地図画像に重ねて特定色で太く強調
した誘導経路を描画する。
ないときはＧＰＳ受信機２で検出された車両位置と車両
方位に基づき、ＣＤ−ＲＯＭ１に記憶されたデータ中、
車両位置を含む地図データをバッファメモリ１１に読み
出し、該読み出した地図データを用いて車両位置を中心
とする北を上向きにした地図画像を車両位置マークとと
もに描画する。経路誘導するときは、さらに誘導経路記
憶部１５の中から地図画像の描画エリアに入ってくる誘
導経路を読み出し、地図画像に重ねて特定色で太く強調
した誘導経路を描画する。
【００１５】また、地図画像描画部１６はカーソルキー
による地図スクロール操作時と自動スクロール時、カー
ソル位置計算部１２で計算されたカーソル位置を含む地
図データをバッファメモリ１１に読み出し、該読み出し
た地図データを用いてカーソル位置を中心とする北を上
向きにした地図画像をカーソルマークとともに描画し、
地図スクロールを行う。
による地図スクロール操作時と自動スクロール時、カー
ソル位置計算部１２で計算されたカーソル位置を含む地
図データをバッファメモリ１１に読み出し、該読み出し
た地図データを用いてカーソル位置を中心とする北を上
向きにした地図画像をカーソルマークとともに描画し、
地図スクロールを行う。
【００１６】１８は地図画像描画部１６の描画した画像
を記憶するビデオＲＡＭ、１９はビデオＲＡＭ１８に記
憶された画像を読み出し、所定の映像信号に変換してデ
ィスプレイ装置４に出力する映像変換部、２０は現在時
刻を計時して経路探索部１４に通知する時刻計測部であ
る。
を記憶するビデオＲＡＭ、１９はビデオＲＡＭ１８に記
憶された画像を読み出し、所定の映像信号に変換してデ
ィスプレイ装置４に出力する映像変換部、２０は現在時
刻を計時して経路探索部１４に通知する時刻計測部であ
る。
【００１７】道路レイヤ 地図データ中の道路レイヤは図３に示す構成を有してい
る。道路リストＲＤＬＴは道路別に、道路の種別、道路
を構成する全ノード数、道路を構成するノードのノード
テーブルＮＤＴＢ上での位置と、次のノードまでの幅員
等のデータより構成されている。交差点構成ノードリス
トＣＲＬＴは地図上の各交差点毎に、該交差点に連結す
るリンク他端ノード（交差点構成ノードという）のノー
ドテーブルＮＤＴＢ上での位置の集合である。ノードテ
ーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであり、ノ
ードごとの位置情報（経度、緯度）、該ノードが交差点
であるか否かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差
点構成ノードリスト上での位置を指し、交差点でなけれ
ば道路リスト上で当該ノードが属する道路の位置を指す
ポインタ等で構成されている。
る。道路リストＲＤＬＴは道路別に、道路の種別、道路
を構成する全ノード数、道路を構成するノードのノード
テーブルＮＤＴＢ上での位置と、次のノードまでの幅員
等のデータより構成されている。交差点構成ノードリス
トＣＲＬＴは地図上の各交差点毎に、該交差点に連結す
るリンク他端ノード（交差点構成ノードという）のノー
ドテーブルＮＤＴＢ上での位置の集合である。ノードテ
ーブルＮＤＴＢは地図上の全ノードのリストであり、ノ
ードごとの位置情報（経度、緯度）、該ノードが交差点
であるか否かの交差点識別フラグ、交差点であれば交差
点構成ノードリスト上での位置を指し、交差点でなけれ
ば道路リスト上で当該ノードが属する道路の位置を指す
ポインタ等で構成されている。
【００１８】また、交差点ネットリストＣＲＮＬは、図
４に示すごとく構成され、固定でーた領域ＦＤＡに、 （１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報） （２）当該交差点ノードが含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード 以上の交差点ノードＩＤ （４）交差点構成ノード数 （５）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （６）各隣接交差点までの距離 （７）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） 等を有していて、一つの交差点ネットリストには最大で
７つの隣接交差点データが格納されている。また、交差
点ネットリストＣＲＮＬは書換えデータ領域ＲＤＡを有
しており、経路探索時、累計距離及び一つ手前の（次数
の一つ少ない）交差点のシーケンシャル番号、検索次数
を格納できるようになっている。
４に示すごとく構成され、固定でーた領域ＦＤＡに、 （１）交差点シーケンシャル番号（当該交差点を特定す
る情報） （２）当該交差点ノードが含まれる地図の図葉番号 （３）データユニットコード 以上の交差点ノードＩＤ （４）交差点構成ノード数 （５）各隣接交差点のシーケンシャル番号 （６）各隣接交差点までの距離 （７）各隣接交差点までの道路の属性（道路種別、幅
員） 等を有していて、一つの交差点ネットリストには最大で
７つの隣接交差点データが格納されている。また、交差
点ネットリストＣＲＮＬは書換えデータ領域ＲＤＡを有
しており、経路探索時、累計距離及び一つ手前の（次数
の一つ少ない）交差点のシーケンシャル番号、検索次数
を格納できるようになっている。
【００１９】経路探索部１４はユーザの目的地入力操作
に基づき目的地が設定されると、交差点ネットリストＣ
ＲＮＬに格納された交差点間距離をそのまま用いて出発
地と目的地とを結ぶ最短の誘導経路を横型探索法により
探索する。
に基づき目的地が設定されると、交差点ネットリストＣ
ＲＮＬに格納された交差点間距離をそのまま用いて出発
地と目的地とを結ぶ最短の誘導経路を横型探索法により
探索する。
【００２０】上記のごとき構成の装置において、電源が
オンされると、ＧＰＳ受信機２は衛星航法により定期的
に車両位置、車両方位の検出を行い、一方、ナビゲーシ
ョンコントローラ１０はＧＰＳ受信機２から車両位置デ
ータ、車両方位データを入力し、地図画像描画部１６が
車両位置を含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッフ
ァメモリ１１に読み出し、該読み出した地図データを用
いて車両位置を中心とする北を上向きにした地図画像を
ビデオＲＡＭ１８に描画し、さらに、地図画像の中心に
車両方位方向を向けた車両位置マークを描画する。ビデ
オＲＡＭ１８に描画された画像は映像変換部１９により
読み出され、所定の映像信号に変換されディスプレイ装
置４に出力されて画面表示される。
オンされると、ＧＰＳ受信機２は衛星航法により定期的
に車両位置、車両方位の検出を行い、一方、ナビゲーシ
ョンコントローラ１０はＧＰＳ受信機２から車両位置デ
ータ、車両方位データを入力し、地図画像描画部１６が
車両位置を含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッフ
ァメモリ１１に読み出し、該読み出した地図データを用
いて車両位置を中心とする北を上向きにした地図画像を
ビデオＲＡＭ１８に描画し、さらに、地図画像の中心に
車両方位方向を向けた車両位置マークを描画する。ビデ
オＲＡＭ１８に描画された画像は映像変換部１９により
読み出され、所定の映像信号に変換されディスプレイ装
置４に出力されて画面表示される。
【００２１】そして、ユーザが現在位置を出発地とし、
所望の目的地まで最適な経路に沿って走行したいとき、
カーソルキーにより地図スクロール操作を行い、目的地
を探す。このとき、カーソルキーの操作が開始されたと
ころで、カーソル位置計算部１２がＧＰＳ受信機２で検
出されている現在の車両位置を初期カーソル位置として
初期設定したのち、カーソルキーの操作に従いカーソル
位置を連続的に変化させてゆく。また、地図画像描画部
１６はＣＤ−ＲＯＭ１からカーソル位置を含む地図デー
タをバッファメモリ１１に読み出し、該読み出した地図
データを用いてカーソル位置を中心とする北を上向きに
した地図画像をビデオＲＡＭ１８に描画し、地図画像の
中心にカーソルマークを描画する。ビデオＲＡＭ１８に
描画された画像は映像変換部１９により読み出され、所
定の映像信号に変換されディスプレイ装置４に出力され
て画面表示される。この結果、画面の地図画像はカーソ
ルキーの操作に従いスクロールし、かつ、中心にはカー
ソルマークが表示される。
所望の目的地まで最適な経路に沿って走行したいとき、
カーソルキーにより地図スクロール操作を行い、目的地
を探す。このとき、カーソルキーの操作が開始されたと
ころで、カーソル位置計算部１２がＧＰＳ受信機２で検
出されている現在の車両位置を初期カーソル位置として
初期設定したのち、カーソルキーの操作に従いカーソル
位置を連続的に変化させてゆく。また、地図画像描画部
１６はＣＤ−ＲＯＭ１からカーソル位置を含む地図デー
タをバッファメモリ１１に読み出し、該読み出した地図
データを用いてカーソル位置を中心とする北を上向きに
した地図画像をビデオＲＡＭ１８に描画し、地図画像の
中心にカーソルマークを描画する。ビデオＲＡＭ１８に
描画された画像は映像変換部１９により読み出され、所
定の映像信号に変換されディスプレイ装置４に出力され
て画面表示される。この結果、画面の地図画像はカーソ
ルキーの操作に従いスクロールし、かつ、中心にはカー
ソルマークが表示される。
【００２２】カーソルが目的地に合ったところで目的地
入力キーを押圧すると、目的地設定部１３はその時点の
カーソル位置を目的地として設定し、経路探索部１４に
目的地データとして出力する。目的地データを入力され
た経路探索部１４はＧＰＳ受信機２で検出されている現
在位置を出発地として設定し、出発地から目的地までが
入る範囲の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメ
モリ１１に読み出し、該読み出した地図データの中の、
特に道路レイヤを用いて出発地から目的地までを結ぶ最
短の経路を横型探索法により探索する。
入力キーを押圧すると、目的地設定部１３はその時点の
カーソル位置を目的地として設定し、経路探索部１４に
目的地データとして出力する。目的地データを入力され
た経路探索部１４はＧＰＳ受信機２で検出されている現
在位置を出発地として設定し、出発地から目的地までが
入る範囲の地図データをＣＤ−ＲＯＭ１からバッファメ
モリ１１に読み出し、該読み出した地図データの中の、
特に道路レイヤを用いて出発地から目的地までを結ぶ最
短の経路を横型探索法により探索する。
【００２３】ＣＤ−ＲＯＭ１には、前記したように地図
画面に表示する地名、施設名等を文字記号レイヤに入れ
てあるが、この文字記号レイヤには学校マークや病院マ
ーク等も各施設名の先頭に入れてある。従って経路探索
時に避けるべきマークを、文字記号レイヤをサーチする
方式で索出する。そして索出した施設の正規化緯度、経
度を記憶させる。
画面に表示する地名、施設名等を文字記号レイヤに入れ
てあるが、この文字記号レイヤには学校マークや病院マ
ーク等も各施設名の先頭に入れてある。従って経路探索
時に避けるべきマークを、文字記号レイヤをサーチする
方式で索出する。そして索出した施設の正規化緯度、経
度を記憶させる。
【００２４】さらに、前記したように、道路はノードと
呼ばれる点の連続で表現されており、道路レイヤにデー
タが入れてあるが、この各ノードに、経路探索時に避け
るべき施設等のデータを予め付加してある。付加する情
報は、回避すべき時間帯、曜日、祝祭日、季節、治安悪
化地帯などであり、これらの情報は全てフラグまたは数
字で表現できる。例えば、図５に示したごとくである。
呼ばれる点の連続で表現されており、道路レイヤにデー
タが入れてあるが、この各ノードに、経路探索時に避け
るべき施設等のデータを予め付加してある。付加する情
報は、回避すべき時間帯、曜日、祝祭日、季節、治安悪
化地帯などであり、これらの情報は全てフラグまたは数
字で表現できる。例えば、図５に示したごとくである。
【００２５】次に、図１の説明図のように前記経路の算
出で選択したリンクの周囲、一定の幅Ｗの間に前記の施
設があるか否かを確認する。図１の例では、ノード（ｘ
1,ｙ1 ）とノード（ｘ2,ｙ2 ）とで構成されるリンクＬ
1 の付近に学校マークＡがあるが、これは幅Ｗの範囲に
は入っていないので、リンクＬ1 は経路として設定す
る。
出で選択したリンクの周囲、一定の幅Ｗの間に前記の施
設があるか否かを確認する。図１の例では、ノード（ｘ
1,ｙ1 ）とノード（ｘ2,ｙ2 ）とで構成されるリンクＬ
1 の付近に学校マークＡがあるが、これは幅Ｗの範囲に
は入っていないので、リンクＬ1 は経路として設定す
る。
【００２６】また、ノード（ｘ3,ｙ3 ）とノード（ｘ4,
ｙ4 ）とで構成されるリンクＬ3 の付近に病院マークＢ
があるが、これは幅Ｗの範囲に入っているので、リンク
Ｌ3は経路として設定できず、そこで、このリンクの優
先度を低くし、他に候補となるリンクの存在を探索し、
より優先度の高いリンクがあれば、これを経路として選
択する。もし、より優先度の高いリンクが無ければ、前
記のリンクを採用して経路とするが、運転者の注意を喚
起して事故を未然に防ぐために、経路を表示する色彩を
変える等して運転注意地帯であることを警告する。
ｙ4 ）とで構成されるリンクＬ3 の付近に病院マークＢ
があるが、これは幅Ｗの範囲に入っているので、リンク
Ｌ3は経路として設定できず、そこで、このリンクの優
先度を低くし、他に候補となるリンクの存在を探索し、
より優先度の高いリンクがあれば、これを経路として選
択する。もし、より優先度の高いリンクが無ければ、前
記のリンクを採用して経路とするが、運転者の注意を喚
起して事故を未然に防ぐために、経路を表示する色彩を
変える等して運転注意地帯であることを警告する。
【００２７】なお、前記の優先度は、道路の幅員、種別
（国道、主要地方道、高速道路など）によって決定す
る。
（国道、主要地方道、高速道路など）によって決定す
る。
【００２８】なお、前記図１の説明では、時間的要素の
説明は省略したが、例えば、病院の通院時間帯等が設定
されてＣＤーＲＯＭ１に記憶されていれば、現在時刻を
参照して、回避すべき時間帯以外であれば経路として設
定する場合もある
説明は省略したが、例えば、病院の通院時間帯等が設定
されてＣＤーＲＯＭ１に記憶されていれば、現在時刻を
参照して、回避すべき時間帯以外であれば経路として設
定する場合もある
【００２９】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ等の地図データ記憶手段に、病院や混雑する商店街
等の交通事故の危険をもった施設等の情報を、時間要素
とともに記憶させ、経路探索時には、現在時刻を参照し
て回避すべき経路を探索することができるので、運転者
は運転しやすい安全な道路に誘導され、交通事故を未然
に防止し、事故を起こす確率を大幅に減少させることが
できる。
ＯＭ等の地図データ記憶手段に、病院や混雑する商店街
等の交通事故の危険をもった施設等の情報を、時間要素
とともに記憶させ、経路探索時には、現在時刻を参照し
て回避すべき経路を探索することができるので、運転者
は運転しやすい安全な道路に誘導され、交通事故を未然
に防止し、事故を起こす確率を大幅に減少させることが
できる。
【図１】本発明の誘導経路設定の説明図である。
【図２】本発明の一実施例に係る車載用ナビゲーション
装置の全体構成図である。
装置の全体構成図である。
【図３】道路レイヤのデータ構造を示す説明図である。
【図４】交差点ネットリストの説明図である。
【図５】本発明の道路ノードデータに付加する情報の表
現例である。
現例である。
１ ＣＤ−ＲＯＭ（地図データ記憶手段） ２ ＧＰＳ受信機（車両位置検出手段） ３ 操作部 ４ ディスプレイ装置 １０ ナビゲーションコントローラ １３ 目的地設定部 １４ 経路探索部 １５ 誘導経路記憶部 １６ 地図画像描画部 １７ 登録部 １８ ビデオＲＡＭ １９ 映像変換部 ２０ 時刻計測部
Claims (2)
- 【請求項１】 時刻や季節等の時間要素により付近の通
行を回避すべき施設や地域の座標と前記時間要素データ
とを含む地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
車両位置と車両方位とを検出する車両位置検出手段と、
地図データを用いて出発地と目的地とを結ぶ最適な経路
を自動探索し誘導経路データとして誘導経路記憶手段に
記憶させる経路探索手段と、地図データを用いて車両位
置周辺の地図画像を車両位置マークとともに描画し、表
示手段に画面表示させる地図画像描画手段と、誘導経路
データを用いて経路誘導を行う経路誘導手段と、現在時
刻を計測する計時手段と、を備えた車載用ナビゲーショ
ン装置において、前記経路探索手段は、経路探索時に前
記計時手段から現在時刻を参照して、時間要素により通
行を回避すべき施設や地域を回避する経路を探索し、誘
導経路として表示することを特徴とする車載用ナビゲー
ション装置。 - 【請求項２】 前記請求項１において、時間要素により
通行を回避すべき施設や地域を回避する経路が索出でき
なかった場合には、元経路を誘導経路として採用すると
ともに、該経路を表示色別等の特殊表示手段によって表
示することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9180395A JPH08261781A (ja) | 1995-03-24 | 1995-03-24 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9180395A JPH08261781A (ja) | 1995-03-24 | 1995-03-24 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08261781A true JPH08261781A (ja) | 1996-10-11 |
Family
ID=14036789
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9180395A Pending JPH08261781A (ja) | 1995-03-24 | 1995-03-24 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08261781A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002015215A (ja) * | 2000-06-30 | 2002-01-18 | Hitachi Ltd | マルチメデア情報配信システムおよび携帯情報端末装置 |
| JP2002156236A (ja) * | 2000-11-20 | 2002-05-31 | Denso Corp | 情報表示装置、経路設定装置及びナビゲーション装置 |
| JP2002213970A (ja) * | 2001-01-17 | 2002-07-31 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援システム |
| EP1593937A1 (de) * | 2004-05-06 | 2005-11-09 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Ausarbeiten einer Route in einem Navigationssystem |
| JP2006125912A (ja) * | 2004-10-27 | 2006-05-18 | Alpine Electronics Inc | 車載用ナビゲーション装置 |
| JP2007213228A (ja) * | 2006-02-08 | 2007-08-23 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
| JP2016118496A (ja) * | 2014-12-22 | 2016-06-30 | 株式会社ゼンリンデータコム | 情報処理装置、情報処理システム、プログラム、及び情報処理方法 |
| CN107424426A (zh) * | 2017-07-10 | 2017-12-01 | 南京邮电大学 | 一种基于深度学习的物流路径规划方法 |
-
1995
- 1995-03-24 JP JP9180395A patent/JPH08261781A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP4619744B2 (ja) * | 2004-10-27 | 2011-01-26 | アルパイン株式会社 | 車載用ナビゲーション装置 |
| JP2007213228A (ja) * | 2006-02-08 | 2007-08-23 | Toyota Motor Corp | 運転支援装置 |
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| CN107424426A (zh) * | 2017-07-10 | 2017-12-01 | 南京邮电大学 | 一种基于深度学习的物流路径规划方法 |
| CN107424426B (zh) * | 2017-07-10 | 2020-07-07 | 南京邮电大学 | 一种基于深度学习的物流路径规划方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20021105 |