JPH0826128A - 自動操舵装置の故障診断方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 マニュアル操舵と自動操舵が切換可能な操舵
方式において、操舵制御モータとトルク制御モータとか
らなるモータ部、ギヤ比可変機構からなるメカ部及び操
舵状況を検出するセンサ部の故障を詳細に診断し、且つ
故障の箇所に応じて適確にフェイルセーフする。 【構成】 車両１のステアリング装置１０にギヤ比可変
機構２５を介設し、このギヤ比可変機構２５に操舵制御
モータ３６を、タイヤ側を自動操舵またはマニュアル操
舵することが可能に設け、ハンドル側にトルク制御モー
タ３８を操舵反力を相殺するように設けて、マニュアル
操舵または自動操舵制御する。そしてシステム起動時に
ハンドル側の操舵角、タイヤ側の転舵角、操舵制御モー
タ３６の作動をそれぞれ検出する３種類のセンサ４０，
４２，４３の信号パターンにより、モータ部、メカ部ま
たはセンサ部の故障の有無を診断する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動車等の車両の運転
支援システム（ＡＤＡ）に使用されて電子的に自動操舵
する自動操舵装置の故障診断方法に関し、詳しくは、自
動操舵装置のシステム作動中の複数のセンサの信号によ
るギヤ比可変機構からなるメカ部、操舵制御モータとト
ルク制御モータとからなるモータ部及び操舵状況を検出
するセンサ部の故障診断と、故障時のフェイルセーフの
方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、車両の安全性を飛躍的に向上する
対策として、エアバック等の衝突被害軽減技術に対し
て、衝突しないための技術、即ち運転操作系を積極的に
アシストして安全側に自動的に制御する総合的な運転支
援システム（ＡＤＡ、Active Drive Assist system）が
開発されている。このＡＤＡシステムは、車両の前後に
装着したカメラを有して道路状況、他の車両、障害物等
の外部環境を三次元的に認識する制御ユニットにより、
ドライバと同等の自律走行能力を持たせ、この自律走行
能力によりブレーキ、スロットル及びステアリングの操
作系の各種装置を自動的に適正に操作するように構成さ
れる。そしてＡＤＡシステムが目指す機能として、衝突
防止機能と限定自動走行機能が考えられている。衝突防
止機能は、運転操作の誤り等で追突の危険がある場合に
自動ブレーキ作動したり、横風の際にハンドル修正した
り、障害物を回避したりするものである。限定自動走行
機能は、ドライバの代わりに自動操舵し、車線逸脱防止
しながら、安全車間距離を保持するものである。

【０００３】上記ＡＤＡシステムについて更に具体的に
説明すると、例えば本件出願人による特開平４−６５３
４７号の出願で示すように、車両に装着した複数のカメ
ラにより前方風景や交通環境をとらえ、その画像を小領
域に分割して各々について三角測量法で距離を算出し
て、画面全体が三次元の距離分布の画像を得る。そして
距離画像から車線、前方車、障害物等を分離して検出す
る。車線からは左右の白線、道路形状等を認識する。前
方車や障害物に対しては、物体が何であるか、障害物と
の相対的な距離や速度等を認識して、種々の画像データ
を得る。

【０００４】また上述の画像データを利用して自動操舵
するシステムとして、特開平４−３５６２７３号公報で
示すように、ステアリング装置の操舵系に操舵制御モー
タやトルク制御モータを備えたプラネタリギヤ式のギヤ
比可変機構を設ける。またステアリング制御する場合に
は、例えばハンドル側の操舵角、タイヤ側の転舵角及び
操舵制御モータの作動状態を検出する３種類のセンサを
設けることが考えられる。そして操舵制御モータとトル
ク制御モータの一方または両方を制御し、且つギヤ比可
変機構を作動して、マニュアル操舵と自動操舵を可能に
する。また自動操舵モードでは、２つのモータの制御方
法により種々の形態でドライバに運転支援する。

【０００５】従って、ＡＤＡシステム全体を大別すると
操舵制御とトルク制御の２つのモータのモータ部、ギヤ
比可変機構のメカ部及び操舵状況を検出するセンサで構
成されるため、システム作動中はこれらの故障の有無を
診断する必要がある。この場合に、３種類のセンサを有
するので、これらセンサ信号を利用して故障診断するこ
とが好ましい。また故障の箇所により異なる不具合を生
じるので、モータ部、メカ部またはセンサ部のいずれか
の故障であるかを細かく診断する。そして各故障の箇所
に応じて適確にフェイルセーフすることが要求される。

【０００６】従来、上記自動操舵装置の制御に関して
は、例えば特開平４−３００７８１号公報の先行技術が
ある。この先行技術において、ステアリング操作系のハ
ンドル側とタイヤ側を分離構成する。そして画像データ
に基づいて走行系路に対する車両位置のずれ量を算出
し、このずれ量とドライバのステアリング操作状態によ
りタイヤ側の自動操舵アクチュエータを作動して、常に
車両を電子的に操舵することが示されている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記先行技
術のものにあっては、ドライバのハンドル操作に対して
常に電子的に操舵するものであるから、本発明の対象と
する故障診断には適応できない。また先行技術の構成で
は機械的なマニュアル操舵ができないため、故障時には
操舵して車両走行することが全く不能となる等の不具合
がある。

【０００８】本発明は、このような点に鑑み、マニュア
ル操舵と自動操舵が可能な方式において、モータ部、メ
カ部及びセンサ部の故障を詳細に診断し、且つ故障の箇
所に応じて適確にフェイルセーフすることを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この目的を達成するため
本発明は、車両のステアリング装置にギヤ比可変機構か
らなるメカ部を介設し、このギヤ比可変機構に、タイヤ
側を自動操舵またはマニュアル操舵可能な操舵側制御モ
ータと、ハンドル側の操舵反力を相殺するトルク制御モ
ータとからなるモータ部を設けて、マニュアル操舵また
は自動操舵制御する自動操舵装置において、自動操舵装
置を制御し始めるシステム起動時にハンドル側の操舵
角、タイヤ側の転舵角、操舵制御モータの作動をそれぞ
れ検出するセンサ部からの信号パターンにより、モータ
部、メカ部またはセンサ部の故障の有無を診断すること
を特徴とする。

【００１０】

【作用】上記制御方法による本発明では、操舵角セン
サ、転舵角センサ等の信号により、例えばドライバがハ
ンドルを握って操舵意志を判断する場合は、操舵制御モ
ータの作動とギヤ比可変機構によりドライバのハンドル
操作に基づいてタイヤ側がマニュアル操舵される。また
ドライバのハンドル手放しを判断する場合は、操舵制御
モータ、トルク制御モータ及びギヤ比可変機構の作動で
タイヤ側が自動操舵される。このとき上述の制御が正常
な場合は、ハンドル側の操舵角、タイヤ側の転舵角、操
舵制御モータの作動をそれぞれ検出する３種類のセンサ
の、少なくとも２つの信号が変化したパターンになる。
そこでこれ以外のパターン、車両走行中の特殊なパター
ン等を判断することで、モータ部、メカ部またはセンサ
部の故障の有無が簡単且つ細かく診断される。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図２において、ＡＤＡシステムの概略について説
明する。先ず、車両１のエンジン２のスロットル弁３に
は電気信号で開閉するアクチュエータ１１が設けられ、
ブレーキペダル４の操作で前輪５と後輪６のホイールシ
リンダ７にブレーキ圧を発生して制動するブレーキ装置
８には電気信号でブレーキ圧を加減圧する自動ブレーキ
油圧ユニット１２が設けられる。また車両１の例えば左
右前方には車両前方の所定の範囲を撮像するＣＣＤカメ
ラ１３が配置され、ハンドル９を有するステアリング装
置１０に電気信号で操舵する自動操舵パワーユニット１
４が設けられる。

【００１２】制御系として、ＣＣＤカメラ１３の撮像信
号が入力する画像認識制御ユニット１５を有し、撮像信
号に基づき三角測量法で距離を算出して、画面全体が三
次元の距離分布の画像を得る。そして距離画像から車
線、前方車、障害物等を分離して検出し、車線からは左
右の白線、道路形状等を認識する。前方車や障害物に対
しては、物体が何であるか、障害物との相対的な距離や
速度等を認識して、種々の画像データを得る。この画像
データは車間距離制御ユニット１６と自動操舵制御ユニ
ット１７に入力する。

【００１３】車間距離制御ユニット１６は、画像データ
と他の種々のセンサ信号により先行車や道路の障害物に
対して安全な距離を保つように加減速度を演算し、この
加減速度に基づく適正なスロットル開度のスロットル信
号をアクチュエータ１１に出力してスロットル制御す
る。また加減速度に基づく適正なブレーキ圧のブレーキ
信号を自動ブレーキ油圧ユニット１２に出力してブレー
キ制御する。そしてドライバのブレーキ操作等が不充分
な場合でも、安全車間を保ち、衝突を未然に防止して安
全に走行することを可能にする。自動操舵制御ユニット
１７は、画像データと他の種々のセンサ信号により道路
の白線と車両とのずれ等を演算し、このずれに基づく操
舵信号を自動操舵パワーユニット１４に出力して操舵制
御する。そしてドライバのハンドル手放しの場合にも、
安全に車線追従走行することを可能に構成される。

【００１４】図３において自動操舵パワーユニット１４
の構成について説明する。先ず、ステアリング装置１０
のステアリング軸２０が入力軸２１と出力軸２２に２分
割され、入力軸２１の端部にハンドル９が設けられ、出
力軸２２は油圧パワーステアリング機構２３を介して前
輪５に連結され、両軸２１，２２の間にギヤ比可変機構
２５がバイパスして連結される。ギヤ比可変機構２５
は、入、出力軸２１，２２とこれらに平行配置されるモ
ータ軸２４に、２組のギヤ２６，２７と１組のプラネタ
リギヤ３０を組合せて構成される。

【００１５】即ち、第１のギヤ２６は小径のドライブギ
ヤ２６ａが入力軸２１に一体結合され、大径のドリブン
ギヤ２６ｂがモータ軸２４に回転可能に設けられる。第
２のギヤ２７は大径のドライブギヤ２７ａがモータ軸２
４に回転可能に設けられ、小径のドリブンギヤ２７ｂが
出力軸２２に一体結合される。プラネタリギヤ３０はサ
ンギヤ３１がモータ軸２４に一体結合され、リングギヤ
３２が第２のギヤ２７のドライブギヤ２７ａの内側に形
成され、サンギヤ３１とリングギヤ３２に噛合うピニオ
ン３３が第１のギヤ２６のドリブンギヤ２６ｂと一体的
なキャリア３４で支持される。そしてモータ軸２４の一
端に可逆回転可能なウォームギヤ３５を介して操舵制御
モータ３６が連結され、入力軸２１に同様なウォームギ
ヤ３７を介してトルク制御モータ３８が連結される。ま
た入力軸２１と出力軸２２の間には、タイヤが縁石等に
衝突して大きい操舵トルクが入力し、両軸２１，２２が
所定の角度以上回転した場合に直結するストッパ３９が
設けられる。

【００１６】そこでモータ軸２４のサンギヤ３１が固定
した状態で、ドライバがハンドル９を操舵すると、入力
軸２１と第１のギヤ２６によりプラネタリギヤ３０のキ
ャリア３４が回転してピニオン３３が遊星回転し、リン
グギヤ３２と第２のギヤ２７により出力軸２２をハンド
ル９と同一方向に回転して転舵する。この場合に、ギヤ
の歯数を選択することにより、入、出力軸２２の回転が
略同一にされる。またトルク制御モータ３８により入力
軸２１を固定して操舵反力を相殺するようにトルクアシ
ストする状態で、操舵制御モータ３６によりサンギヤ３
１を回転すると、ピニオン３３の自転でリングギヤ３２
と第２のギヤ２７を介し出力軸２２を同一方向に回転し
て電気的に転舵するように構成される。

【００１７】制御系として、入力軸２１にはハンドル操
舵角Ｑｈとその角速度ωｈを検出する操舵角センサ４
０、操舵トルクＴｈを検出する操舵トルクセンサ４１が
設けられ、出力軸２２にはタイヤ転舵角Ｑｐとその角速
度ωｐを検出する転舵角センサ４２が設けられる。また
ギヤ比可変機構２５のモータ軸２４には位相角Ｑｓを検
出する位相角センサ４３が設けられる。そして画像認識
制御ユニット１５の画像データ、車速センサ４４の車速
Ｖ及び上記各センサ４０〜４３の信号が自動操舵制御ユ
ニット１７に入力して電気的に処理することで、操舵制
御モータ３６とトルク制御モータ３８を制御するように
構成される。

【００１８】図１において、自動操舵制御ユニット１７
について説明する。先ず、エンジンスタート直後のシス
テム起動時に作動する原点出し制御部５０と閾値設定部
５１を有する。原点出し制御部５０は、トルク制御モー
タ３８によりハンドル側の入力軸２１を回転し、または
操舵制御モータ３６によりタイヤ側の出力軸２２を回転
して、ハンドル操舵角Ｑｈとタイヤ転舵角Ｑｐとが一致
するように両軸２１，２２を位置合わせする。閾値設定
部５１は、安全な極低速時にトルク制御モータ３８によ
りハンドル９を一時的に固定し、このとき操舵トルクセ
ンサ４１の信号により個々のドライバの腕力の大きさを
調べ、ドライバの腕力に基づいてドライバの操舵意志と
手放しとを判断する閾値ａを定める。

【００１９】閾値ａ、操舵トルクＴｈ及び車速Ｖはモー
ド決定部５２に入力し、車両走行中に閾値ａとドライバ
の実際のハンドル操作の際の操舵トルクＴｈを比較し
て、ドライバの操舵意志を判断するとマニュアル操舵モ
ードに、手放しの場合は自動操舵モードに決定する。ま
たハンドル操舵角Ｑｈ、タイヤ転舵角Ｑｐ、車速Ｖ、画
像データ、操舵トルクＴｈの信号はステアリング制御部
５３に入力し、原点出し終了後に各モードに応じてモー
タ制御する。

【００２０】即ち、マニュアル操舵モードでは、操舵制
御モータ３６に所定の電流を供給してギヤ比可変機構２
５のサンギヤ３１を固定する。自動操舵モードでは、ト
ルク制御モータ３８によりハンドル９側に作用する操舵
反力を相殺するようなアシストトルクをかける。そして
画像データによる目標値と実際の車両の舵角から衝突や
車線逸脱を回避するための目標舵角を求め、この目標舵
角に応じた電流を操舵制御モータ３６に供給するように
構成される。

【００２１】更に、故障診断と故障時のフェイルセーフ
制御系について説明する。故障診断の方法について説明
すると、ハンドル側の操舵角Ｑｈ、タイヤ側の転舵角Ｑ
ｐ及び操舵制御モータ３６の作動を検出する３種類のセ
ンサ４０，４２，４３を有するため、これらセンサ信号
を故障診断に用いることができる。ここで原点出し、マ
ニュアル操舵、自動操舵では操舵角Ｑｈと転舵角Ｑｐの
センサ信号が異なるので、この２つのセンサ信号だけで
は故障診断できないが、位相角センサ４３の信号を加え
ることで故障診断できる。また３種類のセンサ４０，４
２，４３の信号パターンにより２つのモータ３６，３８
のモータ部、ギヤ比可変機構２５のメカ部またはセンサ
部の故障箇所も判断できる。故障時のフェイルセーフと
してモータ部とメカ部が正常であれば、マニュアル操舵
モードでの操舵が可能である。

【００２２】そこで３種類のセンサ４０，４２，４３の
信号が入力する故障診断部５４を有し、システム作動中
の信号パターンにより故障の有無、故障箇所を診断す
る。そして故障時は警報ランプ５５を点灯し、故障箇所
がセンサ部等の場合はステアリング制御部５３にマニュ
アル操舵を固定指示するように構成される。

【００２３】次に、この実施例の作用を説明する。先
ず、エンジンスタート直後にドライバがハンドル９を握
っているか否かを判断し、手放しの場合はトルク制御モ
ータ３８で入力軸２１を回転し、握っている場合は操舵
制御モータ３６で出力軸２２を回転して、タイヤ転舵角
Ｑｐとハンドル操舵角Ｑｈが一致するように原点出しを
行う。また極低速の安全な走行状態でトルク制御モータ
３８により入力軸２１を固定し、この場合の操舵トルク
センサ４１によりドライバのハンドル操作の際の腕力を
検出し、この腕力に基づいて閾値ａを決定する。

【００２４】その後操舵トルクＴｈを閾値ａと比較し、
Ｔｈ≧ａでドライバが実際にハンドル９を握っている操
舵意志を判断すると、操舵制御モータ３６でサンギヤ３
１を固定すると共にトルク制御モータ３８をフリーにし
てマニュアル操舵モードに切換える。そこでドライバが
ハンドル操作すると、入力軸２１とギヤ比可変機構２５
の第１と第２のギヤ２６，２７、固定したサンギヤ３１
に対するプラネタリギヤ３０の作動で出力軸２２が同一
方向に回転し、油圧パワーステアリング機構２３の作動
で前輪５が左右に自由に転舵される。

【００２５】一方、Ｔｈ＜ａのドライバの手放しを判断
すると、自動操舵モードとなる。そこでギヤ比可変機構
２５では、操舵制御モータ３６の作動によりウォームギ
ヤ３５、モータ軸２４及びサンギヤ３１が回転するが、
リングギヤ３２にはタイヤ側の大きい負荷がかかってい
るため、キャリア３４等が逆転してこの場合の操舵反力
がハンドル９側に作用する。このときトルク制御モータ
３８とウォームギヤ３７が作動して、入力軸２１、第１
のギヤ２６、キャリア３４等を固定するようにトルクア
シストされるため、操舵制御モータ３６によるサンギヤ
３１の回転で、タイヤ側の負荷に抗してリングギヤ３
２、第２のギヤ２７及び出力軸２２が回転して前輪５が
自動的に転舵される。このため手放しの場合にも、衝突
や車線逸脱等を回避するように安全に操舵制御される。

【００２６】故障診断と故障時のフェイルセーフ制御
を、図４のフローチャートを用いて説明する。先ず、エ
ンジンスタート直後にステップＳ１でシステムの電源を
チェックして、ＯＦＦする場合はステップＳ２へ進みス
テアリング制御を終了する。一方、システムの電源をＯ
Ｎして起動すると、ステップＳ３へ進んで操舵制御モー
タ３６を作動開始し、ステップＳ４でトルク制御モータ
３８の作動開始する。その後ステップＳ５で３種類のセ
ンサ４０，４２，４３の信号パターンをチェックする。

【００２７】ここで３種類のセンサ４０，４２，４３の
信号パターンを示すと、以下の表１のａ〜ｈの８通りに
なる。

【表１】 尚、表１において、１はセンサ信号の変化あり、０はセ
ンサ信号の変化なし、をそれぞれ示す。

【００２８】表１において、ａの全てのセンサ信号が変
化する場合は、操舵制御モータ３６によりタイヤ側が自
動操舵され、このときドライバがハンドル９を握ってい
る状態でトルク制御モータ３８が操舵反力を相殺するよ
うに作動して操舵角Ｑｈも変化する正常な自動操舵モー
ドの操舵を示す。ｅはドライバのハンドル手放しで同様
に自動操舵されて操舵角Ｑｈが変化しない場合であり、
この場合も正常な自動操舵モードの操舵を示す。ｈの全
てのセンサ信号が変化しない場合は、正常なステアリン
グ動作停止状態を示す。ｂの操舵角Ｑｈと転舵角Ｑｐの
みが変化する場合は、正常なマニュアル操舵モードの操
舵を示す。

【００２９】このように操舵角Ｑｈと転舵角Ｑｐとが変
化する場合は、更にそれらの角速度ωｈ，ωｐの変化を
チェックし、正常な場合は４つのセンサ信号が共に変化
するため、括弧書きのようにいずれか１つが変化しない
場合はセンサ部異常を示す。また正常時には少なくとも
いずれか２つのセンサ信号が変化するため、ｄ，ｆ，ｇ
のいずれか１つのセンサ信号のみが変化する場合は、メ
カ部の異常を示す。ｃは車両停車中であれば、操舵制御
モータ３６のフリーの状態でトルク制御モータ３８によ
り正常に原点出しを行って、操舵角Ｑｈと位相角Ｑｓが
変化する場合を示す。一方、車両走行中にこの信号パタ
ーンになり、この場合に操舵トルクＴｈの信号が出力し
てドライバがハンドル９を握っている条件では、操舵制
御モータ３６の暴走を示す。またハンドル手放しの条件
では、自動操舵の際にトルク制御モータ３８の不良によ
り操舵反力がハンドル側に逃げてしまい、タイヤが切れ
ないことを示す。

【００３０】そこでステップＳ５では３種類のセンサ４
０，４２，４３の信号パターンが、表１のいずれに該当
するかをチェックすることで、故障の有無が簡単且つ細
かく診断される。そして正常な原点出し、自動操舵また
はマニュアル操舵を判断すると、そのまま抜ける。一
方、故障を診断すると、ステップＳ５からステップＳ６
へ進んで故障箇所をチェックし、ｄ，ｆ，ｇのメカ部の
故障時、または車両走行中のｃの操舵制御モータ３６の
故障時には、ステップＳ７へ進んで制御停止し、走行不
能を警告する。センサ部またはトルク制御モータ３８の
故障では、ステップＳ６からステップＳ８へ進んで操舵
制御モータ３６によりサンギヤ固定し、ステップＳ９で
マニュアル操舵モードに固定する。従って、この場合は
ドライバのハンドル操作により操舵して、通常に車両走
行することが可能になる。

【００３１】以上、本発明の実施例について説明した
が、ギヤ比可変機構の構成の異なる場合にも適応でき
る。

【００３２】

【発明の効果】以上に説明したように本発明によると、
マニュアル操舵と自動操舵が可能な自動操舵装置におい
て、自動操舵装置のシステム起動時にハンドル側の操舵
角、タイヤ側の転舵角、操舵制御モータの作動をそれぞ
れ検出する３種類のセンサの信号パターンにより、操舵
制御モータとトルク制御モータとからなるモータ部、ギ
ヤ比可変機構からなるメカ部または操舵状況を検出する
センサ部の故障の有無を診断するので、簡単且つ詳細に
故障診断できる。このためＡＤＡシステムの安全性が向
上し、故障時のフェイルセーフでは、マニュアル操舵モ
ードを最大限活用できる。センサ部またはトルク制御モ
ータの故障時には、マニュアル操舵モードに固定するよ
うにフェイルセーフするので、ドライバのハンドル操作
で通常に車両走行することができて、整備工場等へ自ら
行くことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る自動操舵装置の故障診断方法に適
した自動操舵制御ユニットの実施例を示すブロック図で
ある。

【図２】ＡＤＡシステムの全体の概略を示す構成図であ
る。

【図３】自動操舵パワーユニットを示す構成図である。

【図４】故障診断と故障時のフェイルセーフを示すフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１ 車両 ９ ハンドル １０ ステアリング装置 １４ 自動操舵パワーユニット １５ 画像認識制御ユニット １７ 自動操舵制御ユニット ２５ ギヤ比可変機構 ３６ 操舵制御モータ ３８ トルク制御モータ ４０ 操舵角センサ ４２ 転舵角センサ ４３ 位相角センサ ５４ 故障診断部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 117:00 119:00 137:00

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両のステアリング装置にギヤ比可変機
   構からなるメカ部を介設し、このギヤ比可変機構に、タ
   イヤ側を自動操舵またはマニュアル操舵可能な操舵側制
   御モータと、ハンドル側の操舵反力を相殺するトルク制
   御モータとからなるモータ部を設けて、マニュアル操舵
   または自動操舵制御する自動操舵装置において、 自動操舵装置を制御し始めるシステム起動時にハンドル
   側の操舵角、タイヤ側の転舵角、操舵制御モータの作動
   をそれぞれ検出するセンサ部からの信号パターンによ
   り、モータ部、メカ部またはセンサ部の故障の有無を診
   断することを特徴とする自動操舵装置の故障診断方法。
2. 【請求項２】 センサ部からの信号パターンに操舵トル
   ク信号も加えて、操舵制御モータとトルク制御モータの
   いずれかの故障を診断することを特徴とする請求項１記
   載の自動操舵装置の故障診断方法。
3. 【請求項３】 操舵角と転舵角のセンサ信号が共に変化
   する際には、それら角速度のセンサ信号をチェックし
   て、４つのセンサ信号のいずれかが変化しない場合にセ
   ンサ部の故障を診断することを特徴とする請求項１記載
   の自動操舵装置の故障診断方法。
4. 【請求項４】 センサ部またはトルク制御モータの故障
   時には、マニュアル操舵モードに固定することを特徴と
   する請求項１記載の自動操舵装置の故障診断方法。